KR101273250B1 - A robot comprising a driving assistant unit - Google Patents

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KR101273250B1
KR101273250B1 KR1020110021111A KR20110021111A KR101273250B1 KR 101273250 B1 KR101273250 B1 KR 101273250B1 KR 1020110021111 A KR1020110021111 A KR 1020110021111A KR 20110021111 A KR20110021111 A KR 20110021111A KR 101273250 B1 KR101273250 B1 KR 101273250B1
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driving
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김주곤
강용수
김영훈
장택영
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호야로봇 (주)
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    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

본 실시예에 따른 주행 보조 장치가 구비된 로봇은 원격으로 주행을 제어할 수 있는 로봇으로서, 상기 로봇의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라가 장착되는 본체; 상기 본체 양측에 장착되고, 상기 본체 내에 마련된 구동 수단에 의해 회전되는 한 쌍의 메인바퀴; 상기 전방 카메라의 반대 방향 측 본체로부터 기설정된 두께만큼 돌출형성되는 보조암 연결부; 및 상기 보조암 연결부에 연결되고, 상기 보조암 연결부를 중심으로 회전 가능하도록 장착되는 보조암;을 포함하고, 상기 보조암은 상기 보조암 연결부에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 1 보조암 부재와, 상기 제 1 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 2 보조암 부재와, 상기 제 2 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 3 보조암 부재를 포함하며, 상기 제 1 보조암은 상기 메인바퀴 정주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (+)각도(α)를 이루고, 상기 메인바퀴 역주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (-)각도(β)를 이루도록 작동되고, 상기 제 2·3 보조암은 상기 메인바퀴 주행 시에 상기 제 1 보조암에 대해 언폴딩(펼쳐진)되도록 작동된다. A robot equipped with a travel assistance device according to the present embodiment includes a main body equipped with a front camera for photographing the front of the robot, the robot capable of remotely controlling driving; A pair of main wheels mounted on both sides of the main body and rotated by driving means provided in the main body; An auxiliary arm connecting portion protruding from the main body in the opposite direction of the front camera by a predetermined thickness; And an auxiliary arm connected to the auxiliary arm connecting part and rotatably mounted about the auxiliary arm connecting part, wherein the auxiliary arm is rotatably connected to the auxiliary arm connecting part by a rotating means. A member, a second auxiliary arm member rotatably connected to the first auxiliary arm member by a rotation means, and a third auxiliary arm member rotatably connected to the second auxiliary arm member by a rotation means; The first auxiliary arm forms a (+) angle α with respect to the auxiliary arm connecting portion when the main wheel runs in normal driving, and a negative angle β with respect to the auxiliary arm connecting portion when the main wheel is reverse driving. And the second and third auxiliary arms are operated to be unfolded (expanded) with respect to the first auxiliary arm when the main wheel is driven.

Description

주행 보조 장치가 구비된 로봇{A ROBOT COMPRISING A DRIVING ASSISTANT UNIT}Robot with driving aids {A ROBOT COMPRISING A DRIVING ASSISTANT UNIT}

본 발명은 주행이 가능한 로봇에 대한 것이다. The present invention relates to a robot capable of traveling.

본 발명은 원격으로 로봇의 주행을 제어하는 것이 가능하고, 로봇을 주행을 역방향으로 용이하게 변경하는 것이 가능한 주행 보조 장치가 구비된 로봇에 대한 것이다. The present invention relates to a robot equipped with a travel assistance device capable of remotely controlling the running of the robot and easily changing the running of the robot in the reverse direction.

주행하면서 촬영되는 영상을 전송하는 것이 가능하고, 그 주행을 원격으로 제어할 수 있는 주행 로봇으로서, 주행 도중 용이하게 주행 경로를 변경할 수 있는 주행 보조 장치가 구비된 로봇을 제안하고자 한다. As a traveling robot capable of transmitting an image photographed while driving and remotely controlling the driving, a robot having a traveling assistance device capable of easily changing a driving route during driving is proposed.

본 실시예에 따른 주행 보조 장치가 구비된 로봇은 원격으로 주행을 제어할 수 있는 로봇으로서, 상기 로봇의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라가 장착되는 본체; 상기 본체 양측에 장착되고, 상기 본체 내에 마련된 구동 수단에 의해 회전되는 한 쌍의 메인바퀴; 상기 전방 카메라의 반대 방향 측 본체로부터 기설정된 두께만큼 돌출형성되는 보조암 연결부; 및 상기 보조암 연결부에 연결되고, 상기 보조암 연결부를 중심으로 회전 가능하도록 장착되는 보조암;을 포함하고, 상기 보조암은 상기 보조암 연결부에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 1 보조암 부재와, 상기 제 1 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 2 보조암 부재와, 상기 제 2 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 3 보조암 부재를 포함하며, 상기 제 1 보조암은 상기 메인바퀴 정주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (+)각도(α)를 이루고, 상기 메인바퀴 역주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (-)각도(β)를 이루도록 작동되고, 상기 제 2·3 보조암은 상기 메인바퀴 주행 시에 상기 제 1 보조암에 대해 언폴딩(펼쳐진)되도록 작동된다.A robot equipped with a travel assistance device according to the present embodiment includes a main body equipped with a front camera for photographing the front of the robot, the robot capable of remotely controlling driving; A pair of main wheels mounted on both sides of the main body and rotated by driving means provided in the main body; An auxiliary arm connecting portion protruding from the main body in the opposite direction of the front camera by a predetermined thickness; And an auxiliary arm connected to the auxiliary arm connecting part and rotatably mounted about the auxiliary arm connecting part, wherein the auxiliary arm is rotatably connected to the auxiliary arm connecting part by a rotating means. A member, a second auxiliary arm member rotatably connected to the first auxiliary arm member by a rotation means, and a third auxiliary arm member rotatably connected to the second auxiliary arm member by a rotation means; The first auxiliary arm forms a (+) angle α with respect to the auxiliary arm connecting portion when the main wheel runs in normal driving, and a negative angle β with respect to the auxiliary arm connecting portion when the main wheel is reverse driving. And the second and third auxiliary arms are operated to be unfolded (expanded) with respect to the first auxiliary arm when the main wheel is driven.

삭제delete

그리고, 상기 메인바퀴의 기설정된 거리만큼의 역회전과, 상기 제 1 보조암 부재의 회전은 순차적으로 수행되거나 동시에 수행된다.The reverse rotation of the main wheel by a predetermined distance and the rotation of the first auxiliary arm member may be sequentially or simultaneously performed.

제안되는 바와 같은 주행 보조 장치가 구비된 로봇에 의해서, 로봇의 주행 도중 용이하게 로봇 후방의 영역을 촬영할 수 있는 장점이 있다. The robot provided with the driving assistance device as described above has an advantage of easily photographing an area behind the robot during the driving of the robot.

도 1은 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 수납된 상태의 사시도.
도 2는 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 수납된 상태를 하측에서 바라본 사시도.
도 3은 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 언폴딩 상태에서 주행하는 경우에 본체 내부의 구조 및 보조암 연결구조를 보여주는 도면.
도 4는 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 언폴딩된 상태에서 주행하는 경우의 사시도.
도 5는 본 실시예의 주행 로봇이 제 1 방향으로 주행하는 경우를 설명하는 도면.
도 6은 본 실시예의 주행 로봇이 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 주행하기 위하여 보조암의 위치를 변경하는 과정을 설명하는 도면.
도 7은 본 실시예의 주행 로봇이 보조암의 회전에 의하여 제 2 방향의 주행이 가능해진 모습을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 실시예의 주행 로봇의 본체와 연결되는 보조암의 구성을 설명하기 위한 도면. 1 is a perspective view of the auxiliary arm is accommodated in the traveling robot of the present embodiment.
2 is a perspective view of the auxiliary arm accommodated in the traveling robot of this embodiment as viewed from below;
3 is a view illustrating a structure inside the main body and an auxiliary arm connection structure when the auxiliary arm travels in an unfolding state in the traveling robot of the present embodiment;
Figure 4 is a perspective view of the driving robot in the state unfolded in the traveling robot of the present embodiment.
FIG. 5 is a view for explaining the case where the traveling robot of this embodiment travels in the first direction. FIG.
6 is a view for explaining a process of changing the position of the auxiliary arm in order for the traveling robot of this embodiment to travel in a second direction opposite to the first direction.
7 is a view for explaining a state in which the traveling robot of the present embodiment can travel in the second direction by the rotation of the auxiliary arm.
8 is a view for explaining the configuration of the auxiliary arm connected to the main body of the traveling robot of the present embodiment.

이하에서는, 본 실시예에 대하여 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 살펴보도록 한다. 다만, 본 실시예가 개시하는 사항으로부터 본 실시예가 갖는 발명의 사상의 범위가 정해질 수 있을 것이며, 본 실시예가 갖는 발명의 사상은 제안되는 실시예에 대하여 구성요소의 추가, 삭제, 변경 등의 실시변형을 포함한다고 할 것이다. Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the scope of the inventive concept of the present embodiment can be determined from the matters disclosed in the present embodiment, and the spirit of the present invention possessed by the present embodiment is not limited to the embodiments in which addition, Variations.

그리고, 이하의 설명에서, 단어 '포함하는'은 열거된 것과 다른 구성요소들 또는 단계들의 존재를 배제하지 않는다. In the following description, the word " comprising " does not exclude the presence of other elements or steps than those listed.

이하에서는, 본 실시예에 대하여 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 살펴보도록 한다. 다만, 본 실시예가 개시하는 사항으로부터 본 실시예가 갖는 발명의 사상의 범위가 정해질 수 있을 것이며, 본 실시예가 갖는 발명의 사상은 제안되는 실시예에 대하여 구성요소의 추가, 삭제, 변경 등의 실시변형을 포함한다고 할 것이다. Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the scope of the inventive concept of the present embodiment can be determined from the matters disclosed in the present embodiment, and the spirit of the present invention possessed by the present embodiment is not limited to the embodiments in which addition, Variations.

그리고, 이하의 설명에서, 단어 '포함하는'은 열거된 것과 다른 구성요소들 또는 단계들의 존재를 배제하지 않는다. In the following description, the word " comprising " does not exclude the presence of other elements or steps than those listed.

도 1은 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 수납된 상태의 사시도이고, 도 2는 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 수납된 상태를 하측에서 바라본 사시도이다. 1 is a perspective view of the auxiliary arm accommodated in the traveling robot of the present embodiment, Figure 2 is a perspective view of the auxiliary arm accommodated in the traveling robot of this embodiment as viewed from the lower side.

본 실시예의 주행 로봇은 외부로부터 수신되는 제어신호에 따라 주행이 제어되고, 주행 로봇의 본체(110)에 구비된 전방 카메라(201)를 통하여 촬영되는 영상을 본체 내부에 마련된 통신모듈을 통하여 외부로 전송할 수 있다. In the traveling robot of the present embodiment, the driving is controlled according to a control signal received from the outside, and the image captured by the front camera 201 provided in the main body 110 of the traveling robot is externally transmitted through a communication module provided inside the main body. Can transmit

그리고, 로봇의 주행 도중 로봇 후방을 촬영하기 위하여, 로봇 본체에 마련된 전방 카메라(201)의 위치를 로봇 후방으로 용이하게 이동시키기 위한 주행 보조 장치로서, 상기 본체(110)에는 보조암(140)이 장착된다. 여기서, 상기 보조암(140)은 로봇의 주행중에 전방 카메라(201)의 위치 및 높이가 일정하게 유지될 수 있도록 하는 역할을 수행하는 것과 함께, 상기 전방 카메라(201)의 위치를 후방으로 신속하게 이동시킴으로써, 결국 역방향으로의 로봇 주행이 용이하게 이루어지도록 하는 역할을 수행한다. In addition, in order to photograph the rear of the robot while the robot is running, a travel assist device for easily moving the position of the front camera 201 provided in the robot body to the rear of the robot, wherein the auxiliary arm 140 is provided on the main body 110. Is mounted. Here, the auxiliary arm 140 serves to keep the position and height of the front camera 201 constant while the robot is running, and quickly rearwards the position of the front camera 201. By moving, eventually serves to facilitate the robot running in the reverse direction.

로봇의 주행과, 그에 대한 역주행시에도 상기 전방 카메라(201)가 지면으로부터 동일한 높이에 위치할 수 있도록 상기 본체(110)의 중앙에 상기 전방 카메라(201)가 형성될 수 있다. The front camera 201 may be formed at the center of the main body 110 so that the front camera 201 may be located at the same height from the ground even when the robot is traveling and driving backward.

상기 주행 로봇(100)은 주행 로봇의 몸체를 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 양측에서 회전되는 메인 바퀴(130)와, 상기 본체(110)에서 소정 두께 돌출형성되는 보조암 연결부(120)를 포함한다. The traveling robot 100 includes a main body 110 forming a body of the traveling robot, a main wheel 130 rotated at both sides of the main body 110, and an auxiliary arm protruding a predetermined thickness from the main body 110. It includes a connector 120.

도 1에 도시된 본 실시예의 주행 로봇을 하측에서 바라보는 경우의 도면은 도 2에 도시되어 있다. 상기 보조암 연결부(120)와 연결되는 보조암(140)은 상기 본체에 연결되어 있는 보조암 연결부(120)와 연결되는 제 1 보조암 부재(141)와, 상기 제 1 보조암 부재(141)와 연결되고 내부에 모터 등의 회전수단이 마련되는 제 2 보조암 부재(142)와, 상기 제 2 보조암 부재(142) 내에 마련된 회전수단에 의하여 회전될 수 있는 제 3 보조암 부재(143)를 포함한다. FIG. 2 is a view of the traveling robot of the present embodiment shown in FIG. 1 viewed from below. The sub arm 140 connected to the sub arm connecting part 120 includes a first sub arm member 141 connected to the sub arm connecting part 120 connected to the main body, and the first sub arm member 141. And a second auxiliary arm member 142 which is connected to the inside and is provided with a rotation means such as a motor therein, and a third auxiliary arm member 143 which may be rotated by a rotation means provided in the second auxiliary arm member 142. It includes.

그리고, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 보조암(140)이 수납 상태(stowed state)에 있는 경우, 즉, 상기 보조암(140)이 본체(110)측에 밀착되어 있는 경우에는, 상기 보조암(140)이 메인바퀴(130)보다 외측으로 돌출되지 않게 되어, 상기 메인바퀴(130)가 회전에 따른 로봇의 주행에 방해가 되지 않는다. 여기서, 상기 제 2 보조암 부재(142) 내에 마련되는 회전 수단은 상기 제 3 보조암 부재(143)의 일단과 연결되는 구동축, 상기 구동축을 회전시키기 위한 모터를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 2, when the auxiliary arm 140 is in a stowed state, that is, when the auxiliary arm 140 is in close contact with the main body 110 side, the auxiliary arm 140 is in contact with the main body 110. Arm 140 does not protrude outward from the main wheel 130, the main wheel 130 does not interfere with the running of the robot according to the rotation. Here, the rotation means provided in the second sub arm member 142 may include a drive shaft connected to one end of the third sub arm member 143 and a motor for rotating the drive shaft.

다시 도 1을 참조하면, 본 실시예의 메인바퀴(130)는 메인바퀴의 틀을 구성하는 메인바퀴 외형부(131)와, 상기 메인바퀴 외형부(131) 상에 소정 두께 돌출형성되는 복수의 메인바퀴 스파인부(132)를 포함한다. Referring back to FIG. 1, the main wheel 130 of the present embodiment includes a main wheel outline portion 131 constituting a frame of the main wheel and a plurality of main protrusions formed on the main wheel outline portion 131 by a predetermined thickness. And a wheel spine portion 132.

상기 메인바퀴 스파인부(132)가 상기 메인바퀴 외형부(131) 상에서 소정 두께 돌출된 상태로 소정 간격을 두고서 복수개 형성됨으로써, 메인바퀴의 회전시 자갈이나 작은 돌 등의 장애물을 용이하게 극복하는 것이 가능하다. Since the main wheel spine part 132 is formed in plural at regular intervals in a state of protruding a predetermined thickness on the main wheel outer part 131, it is easy to overcome obstacles such as gravel or small stones when the main wheel is rotated. It is possible.

도 3은 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 언폴딩된 상태에서 주행하는 경우에 본체 내부의 구조 및 보조암 연결구조를 보여주는 도면이다. FIG. 3 is a view illustrating a structure inside the main body and an auxiliary arm connection structure when the auxiliary arm travels in an unfolded state in the traveling robot of the present embodiment.

도 3에 도시된 본 실시예의 주행 로봇은 보조암이 수납 상태(폴딩 상태)에서 로봇의 주행을 위하여 펼쳐진 상태(언폴딩 상태)로 변형된 상태이다. 본체(110)에는 로봇의 주행 중 전방 영상을 촬영하기 위한 전방 케마라(201)가 장착되고, 메인바퀴(130)를 회전시키기 위한 메인바퀴 구동부(113)가 마련된다. The traveling robot of this embodiment shown in FIG. 3 is a state in which the auxiliary arm is deformed into an unfolded state (unfolded state) for running of the robot in a stored state (folding state). The main body 110 is equipped with a front kemara 201 for photographing a front image while the robot is running, and a main wheel driving unit 113 for rotating the main wheel 130 is provided.

본체(110) 내부에는 2개의 메인바퀴(130) 각각을 회전시키기 위한 구동부가 개별적으로 마련되고, 로봇의 주행을 조정하는 사용자는 무선으로 상기 구동부의 구동 여부 및 메인바퀴의 회전 방향을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 상기 본체(110) 내에는 무선통신 모듈이 마련되고, 무선통신 모듈을 통해서 전달되는 제어신호가 메인바퀴의 구동부로 전달된다. In the main body 110, a driving unit for rotating each of the two main wheels 130 is provided separately, and a user who adjusts the driving of the robot may wirelessly control whether the driving unit is driven and the rotation direction of the main wheel. have. To this end, a wireless communication module is provided in the main body 110, and a control signal transmitted through the wireless communication module is transmitted to the driver of the main wheel.

로봇이 주행하기 위하여 상기 메인바퀴(130) 회전(예를 들어, 도 4에서 오른쪽에 도시된 메인바퀴가 시계 방향으로 회전)하게 되면, 상기 메인바퀴의 회전방향과 역방향(예를 들어, 반시계방향)으로 본체(110)가 회전하게 된다. 그리고, 상기 로봇이 계속하여 주행하더라도, 상기 본체(110)가 역방향으로 회전되는 것은 상기 보조암(140)에 의하여 저지된다. 이러한 구성에 의하여, 상기 본체(110)에 구비된 전방 카메라는 로봇이 주행하더라도 고정된 위치와 높이에서 주변 영상을 촬영하는 것이 가능하다. When the main wheel 130 rotates (for example, the main wheel shown on the right side in FIG. 4 rotates clockwise) in order to drive the robot, the robot rotates in the opposite direction to the rotation direction of the main wheel (for example, counterclockwise). Direction) is rotated. And, even if the robot continues to run, the rotation of the main body 110 in the reverse direction is prevented by the auxiliary arm 140. By such a configuration, the front camera provided in the main body 110 can take a peripheral image at a fixed position and height even if the robot travels.

한편, 본 실시예의 주행 로봇이 주행하는 경우를 도 3과 도 4를 참조하여 좀 더 상세히 설명하여 본다. 도 4는 본 실시예의 주행 로봇에서 보조암이 언폴딩된 상태에서 주행하는 경우의 사시도이다. Meanwhile, a case in which the traveling robot of the present embodiment travels will be described in more detail with reference to FIGS. 3 and 4. 4 is a perspective view of a driving robot in an unfolded state in the traveling robot of this embodiment.

본 실시예의 주행 로봇은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 보조암이 수납된 상태(폴딩 상태)에서 영상 촬영이 필요한 장소에 위치할 수 있다. 필요에 따라서는, 사용자가 상기 주행 로봇을 화재 현장에 던질 수도 있을 것이며, 또 필요에 따라서는, 하수로관을 탐사하기 위하여 끈이나 케이블 등으로 하수로관 내에 위치하게 될 수 있다. As shown in FIGS. 1 and 2, the traveling robot of the present exemplary embodiment may be located at a place where image capturing is necessary in a state where the auxiliary arm is stored (folding state). If necessary, the user may throw the traveling robot at the fire site, and, if necessary, may be positioned in the sewer pipe with a string or a cable to explore the sewer pipe.

그리고, 경우에 따라서는, 도 1과 도 2에 도시된 경우와 같이, 수납된 보조암(140)이 바닥을 향하도록 위치할 수도 있겠으나, 수납된 보조암(140)이 하늘을 향하는 방향(도 1과 도 2를 비교하면, 위아래가 뒤바뀐 형상)으로 위치하는 경우도 있을 수 있다. 어떠한 경우이든, 본 실시예에 따르면, 메인바퀴(130)가 정방향(전방 카메라에 의해 촬영되는 영역으로 다가가는 방향으로 가정)으로 회전하게 되면, 로봇이 주행을 하게 되고, 이러한 주행 도중 상기 보조암(140)이 펼쳐진 상태(언폴딩 상태)로 변형되면, 로봇 본체는 보조암에 의하여 로봇 주행중에도 회전되지 않게 된다. 이러한 구성에 의하여, 로봇이 주행하더라도 상기 전방 카메라(201)에 의한 영상 촬영 위치가 일정하게 유지될 수 있다. In some cases, as shown in FIGS. 1 and 2, the stored auxiliary arm 140 may be positioned to face the bottom, but the stored auxiliary arm 140 faces the sky ( Comparing FIG. 1 with FIG. 2, the case may be positioned in an upside down shape. In any case, according to the present embodiment, when the main wheel 130 is rotated in the forward direction (assumed to the direction approaching the area photographed by the front camera), the robot is traveling, the auxiliary arm during this driving When the 140 is deformed to an unfolded state (unfolded state), the robot body is not rotated even while the robot is driven by the auxiliary arm. By such a configuration, the image photographing position by the front camera 201 can be kept constant even when the robot travels.

한편, 도 4에 도시된 상태로 로봇이 주행하는 도중, 주행 방향과는 역방향의 로봇 후방에 위치한 주변 상황을 촬영하기 위해서는, 본 실시예에 따라 상기 보조암(140)의 회전되는 동작이 수행된다. 이에 대해서는, 도 5 내지 도 7에 개시되는 도면을 참조하기로 한다. On the other hand, while the robot is running in the state shown in Figure 4, in order to photograph the surrounding situation located behind the robot in the opposite direction to the driving direction, the operation of rotating the auxiliary arm 140 is performed according to this embodiment . This will be referred to the drawings disclosed in FIGS. 5 to 7.

도 5는 본 실시예의 주행 로봇이 제 1 방향으로 주행하는 경우를 설명하는 도면이고, 도 6은 본 실시예의 주행 로봇이 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 주행하기 위하여 보조암의 위치를 변경하는 과정을 설명하는 도면이고, 도 7은 본 실시예의 주행 로봇이 보조암의 회전에 의하여 제 2 방향의 주행이 가능해진 모습을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 5 is a view illustrating a case in which the traveling robot of the present embodiment travels in the first direction, and FIG. 6 illustrates a position of the auxiliary arm so that the traveling robot of the present embodiment travels in the second direction opposite to the first direction. FIG. 7 is a view for explaining a process of changing, and FIG. 7 is a view for explaining a state in which the traveling robot of the present embodiment is enabled to travel in a second direction by the rotation of the auxiliary arm.

먼저, 도 5에 도시된 화살표 방향(제 1 방향)으로 로봇이 주행하고 있는 경우, 로봇 본체(110)의 길이방향과, 상기 보조암(140)이 이루는 각도를 α라고 할 수 있으며, 상기 각도 α는 상기 본체(110)의 길이방향에 대하여 -30°인 것으로 가정하여 본다. First, when the robot is traveling in the arrow direction (first direction) shown in FIG. 5, the longitudinal direction of the robot body 110 and the angle formed by the auxiliary arm 140 may be referred to as α. α is assumed to be −30 ° with respect to the longitudinal direction of the main body 110.

그리고, 상기 로봇이 주행하는 경우에, 상기 보조암(140)을 구성하는 제 1 내지 제 3 보조암 부재들이 동일 선상으로 배열되는 경우가 도시되어 있다. 그러나, 로봇의 전방 카메라(201) 촬영 각도를 조절하기 위하여, 상기 제 2 보조암 부재(142)와 제 3 보조암 부재(143)가 소정 각도 절곡된 상태가 될 수도 있다. 즉, 상기 제 3 보조암 부재(143)가 상기 제 2 보조암 부재(142)를 중심으로 소정 각도 회전된 상태로 본 실시예의 주행 로봇이 주행할 수도 있다.  And, when the robot is running, it is shown that the first to third auxiliary arm members constituting the auxiliary arm 140 are arranged in the same line. However, in order to adjust the photographing angle of the front camera 201 of the robot, the second sub-arm member 142 and the third sub-arm member 143 may be bent at a predetermined angle. That is, the traveling robot of the present embodiment may travel in a state where the third auxiliary arm member 143 is rotated by a predetermined angle about the second auxiliary arm member 142.

도 5에 도시된 화살표의 주행방향에 대하여, 역방향으로 로봇이 주행하기 위하여, 상기 보조암이 회전하는 동작이 수행된다. With respect to the driving direction of the arrow shown in FIG. 5, in order to drive the robot in the reverse direction, the operation of rotating the auxiliary arm is performed.

상세히, 역방향 주행을 위한 동작으로서, 상기 메인바퀴(130)가 주행시 회전방향과는 반대방향으로 회전하는 동작과, 상기 메인바퀴(130)의 역방향 회전에 의하여 상기 본체(110)가 관성에 의해 상기 메인바퀴와는 반대방향으로 회전하는 동작과, 상기 보조암 연결부(120)를 중심으로 상기 보조암(140)이 회전하는 동작이 순차적으로 또는 함께 수행될 수 있다. In detail, as the operation for the reverse driving, the main wheel 130 is rotated in a direction opposite to the rotation direction when the driving, and the main body 110 by the reverse rotation of the main wheel 130 by the inertia The rotation of the main wheel in the opposite direction and the rotation of the auxiliary arm 140 about the auxiliary arm connecting unit 120 may be performed sequentially or together.

즉, 도 5에서와 같이 로봇이 주행하는 경우에, 도면에서 로봇 우측편에 위치한 메인바퀴가 시계방향으로 회전하게 되고, 이 경우 상기 본체(110)는 반시계 방향으로 회전된다. 다만, 상기 본체(110)의 회전은 보조암(140)에 의하여 저지됨으로써, 상기 본체(110)는 로봇의 주행중에도 본체가 더이상 회전하지 않게 된다. That is, when the robot travels as shown in FIG. 5, the main wheel located on the right side of the robot in the figure rotates clockwise, and in this case, the main body 110 rotates counterclockwise. However, the rotation of the main body 110 is prevented by the auxiliary arm 140, so that the main body 110 no longer rotates while the robot is running.

반대로, 상기 메인바퀴(130)가 반시계 방향으로 소정 각도 회전하게 되면, 상기 로봇 본체(110)가 시계 방향으로 소정 각도 회전하게 됨으로써, 도 6에서와 같이, 본체(110) 및 보조암 연결부(120)의 위치가 변경된다. 즉, 상기 로봇이 역방향 주행을 위해서, 메인바퀴가 기설정된 거리만큼 역회전하게 되면, 로봇 본체 및 본체에 연결된 보조암이 소정 각도 회전하게 된다. On the contrary, when the main wheel 130 is rotated a predetermined angle in the counterclockwise direction, the robot body 110 is rotated a predetermined angle in the clockwise direction, as shown in Figure 6, the main body 110 and the auxiliary arm connecting portion ( The position of 120 is changed. That is, when the robot rotates backward by a predetermined distance for the reverse driving, the robot body and the auxiliary arm connected to the body rotate by a predetermined angle.

그리고, 이러한 메인바퀴의 역회전 동작과 함께, 상기 보조암 연결부(120)를 중심으로 제 1 보조암 부재(141)가 회전됨으로써, 역방향 주행을 위한 동작이 진행된다. 그리고, 상기 제 1 보조암 부재(141)가 상기 보조암 연결부(120)를 중심으로 소정 각도 회전하게 됨으로써 이루어지는 상기 보조암 연결부(120)와 제 1 보조암 부재(141)간의 각도를 β라 가정하여 본다. In addition, the first auxiliary arm member 141 is rotated about the auxiliary arm connecting unit 120 together with the reverse rotation operation of the main wheel, thereby performing an operation for reverse driving. In addition, it is assumed that the angle between the sub arm connecting part 120 and the first sub arm member 141 formed by rotating the first sub arm member 141 by a predetermined angle about the sub arm connecting part 120 is β. To see.

앞선 도 5에서 보조암 연결부(120)와 제 1 보조암 부재(141)가 이루는 각도를 지평선을 기준으로 -30°라 한다면, 역방향 주행을 위한 보조암의 회전에 따라 상기 보조암 부재(120)와 제 1 보조암 부재(141)가 이루는 각도는 +30°가 된다. 이러한 수치적인 사항은 설명의 편의를 위한 하나의 예에 불과한 것임을 밝혀둔다. In FIG. 5, if the angle formed by the auxiliary arm connecting part 120 and the first auxiliary arm member 141 is -30 ° based on a horizon, the auxiliary arm member 120 is rotated according to the rotation of the auxiliary arm for reverse driving. And the angle formed by the first auxiliary arm member 141 are + 30 °. This numerical matter is merely an example for convenience of explanation.

그리고, 상기 메인바퀴(130)의 역회전이 기설정된 거리만큼 이루어진 경우에는, 도 7에서와 같이, 전방 카메라(201)가 로봇 후방 영역을 촬영할 수 있는 위치에 이르게 되고, 상기 보조암(140)은 지면에 닿고 상기 로봇이 역방향(도 7에 도시된 화살표의 주행방향)으로 주행하더라도 상기 본체(110)가 더 이상 회전되지 않도록 회전을 저지하는 역할을 수행한다. When the reverse rotation of the main wheel 130 is made by a predetermined distance, as shown in FIG. 7, the front camera 201 reaches a position where the robot rear region can be photographed, and the auxiliary arm 140 Is in contact with the ground and stops the rotation so that the main body 110 is no longer rotated even if the robot travels in the reverse direction (the driving direction of the arrow shown in FIG. 7).

실시예의 변경에 따라서는, 로봇이 역주행을 위하여, 메인바퀴가 기설정된 거리만큼 역회전하고, 이러한 메인바퀴의 역회전이 완료된 다음 상기 보조암(140)이 보조암 연결부(120)를 중심으로 회전하도록 설계하는 것도 가능할 것이다. According to the change of the embodiment, the robot rotates the main wheel back by a predetermined distance for reverse driving, and after the reverse rotation of the main wheel is completed, the auxiliary arm 140 rotates about the auxiliary arm connecting portion 120. It would be possible to design to do so.

또한, 위에서 언급한 바와 같이, 로봇이 역주행을 위하여, 메인바퀴(130)가 역회전하는 도중에 상기 보조암(140)이 보조암 연결부(120)를 중심으로 회전되고, 상기 메인바퀴(130)가 기설정된 거리만큼 역회전을 완료하는 시점에 상기 보조암(140)의 회전이 완료되도록 설계하는 것도 가능할 것이다. In addition, as mentioned above, in order for the robot to run in reverse, the auxiliary arm 140 is rotated about the auxiliary arm connecting portion 120 while the main wheel 130 is reversely rotated, and the main wheel 130 is It may be designed to complete the rotation of the auxiliary arm 140 at the time when the reverse rotation is completed by a predetermined distance.

도 8은 본 실시예의 주행 로봇의 본체와 연결되는 보조암의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 8 is a view for explaining the configuration of the auxiliary arm connected to the main body of the traveling robot of this embodiment.

도 9를 참조하여 본 실시예의 보조암(140) 구성에 대해서 좀 더 상세히 살펴보면, 제 2 보조암 부재(142) 내에는 상기 제 3 보조암 부재(143)를 회전시킬 수 있는 회전수단이 마련되고, 상기 회전수단은 상기 제 3 보조암 부재(143)의 일측과 회전축 등에 의해 연결되는 모터(1421)가 될 수 있다. Looking in more detail with respect to the configuration of the secondary arm 140 of the present embodiment with reference to Figure 9, the second secondary arm member 142 is provided with a rotation means for rotating the third secondary arm member 143 The rotating means may be a motor 1421 connected to one side of the third auxiliary arm member 143 by a rotation shaft or the like.

그리고, 상기 제 1 보조암 부재(141) 역시 상기 보조암 연결부(120)를 중심으로 회전가능하기 때문에, 상기 보조암 연결부(120) 내에도 상기 제 1 보조암 부재(141)를 회전시키기 위한 회전수단이 구비되며, 예를 들어, 상기 제 1 보조암 부재(141)의 일측(1411)과 연결되는 회전축에 회전력을 가하는 모터가 될 수 있다. In addition, since the first sub arm member 141 is also rotatable about the sub arm connecting part 120, a rotation for rotating the first sub arm member 141 also within the sub arm connecting part 120. Means are provided, for example, may be a motor for applying a rotational force to the rotating shaft connected to one side 1411 of the first auxiliary arm member 141.

본 실시예의 주행 로봇의 동작을 원격으로 제어하는 사용자는 주행 도중 로봇 후방의 영역을 촬영하기 위하여, 신속히 그 주행 방향을 역방향으로 전환시킬 수 있는 장점이 있다. The user who remotely controls the operation of the driving robot of the present embodiment has an advantage in that the driving direction can be quickly reversed in order to photograph an area behind the robot during driving.

100 : 주행 로봇 110 : 본체
120 : 보조암 연결부 130 : 메인바퀴
140 : 보조암 141 : 제 1 보조암 부재
142 : 제 2 보조암 부재 143 : 제 3 보조암 부재100: traveling robot 110: main body
120: auxiliary arm connection 130: the main wheel
140: secondary arm 141: the first secondary arm member
142: second secondary arm member 143: third secondary arm member

Claims (4)

원격으로 주행을 제어할 수 있는 로봇으로서,
상기 로봇의 전방을 촬영하기 위한 전방 카메라가 장착되는 본체;
상기 본체 양측에 장착되고, 상기 본체 내에 마련된 구동 수단에 의해 회전되는 한 쌍의 메인바퀴;
상기 전방 카메라의 반대 방향 측 본체로부터 기설정된 두께만큼 돌출형성되는 보조암 연결부; 및
상기 보조암 연결부에 연결되고, 상기 보조암 연결부를 중심으로 회전 가능하도록 장착되는 보조암;을 포함하고,
상기 보조암은 상기 보조암 연결부에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 1 보조암 부재와, 상기 제 1 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 2 보조암 부재와, 상기 제 2 보조암 부재에 회전수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제 3 보조암 부재를 포함하며,
상기 제 1 보조암은 상기 메인바퀴 정주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (+)각도(α)를 이루고, 상기 메인바퀴 역주행 시에 상기 보조암 연결부에 대해 (-)각도(β)를 이루도록 작동되고,
상기 제 2·3 보조암은 상기 메인바퀴 주행 시에 상기 제 1 보조암에 대해 언폴딩(펼쳐진)되도록 작동되는 주행 보조 장치가 구비된 로봇.As a robot that can control driving remotely,
A main body equipped with a front camera for photographing the front of the robot;
A pair of main wheels mounted on both sides of the main body and rotated by driving means provided in the main body;
An auxiliary arm connecting portion protruding from the main body in the opposite direction of the front camera by a predetermined thickness; And
And a sub arm connected to the sub arm connection part and rotatably mounted about the sub arm connection part.
The auxiliary arm may include: a first auxiliary arm member rotatably connected to the auxiliary arm connecting portion by a rotation means; a second auxiliary arm member rotatably connected to the first auxiliary arm member by a rotation means; A second auxiliary arm member rotatably connected to the second auxiliary arm member by rotation means;
The first auxiliary arm forms a (+) angle α with respect to the auxiliary arm connecting part when the main wheel runs in normal driving, and a negative angle (β) with respect to the auxiliary arm connecting part when the main wheel is driven in reverse. Works,
And the second and third auxiliary arms are provided with a traveling assist device which is operated to be unfolded with respect to the first auxiliary arm when the main wheel is driven. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 메인바퀴의 기설정된 거리만큼의 역회전과, 상기 제 1 보조암 부재의 회전은 순차적으로 수행되거나 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 보조 장치가 구비된 로봇.
The method of claim 1,
The reverse rotation of the main wheel by a predetermined distance, and the rotation of the first auxiliary arm member is a robot having a traveling assistance device, characterized in that performed sequentially or simultaneously.
삭제delete
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