KR101273102B1 - Ground-based rotational sar apparatus - Google Patents

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KR101273102B1
KR101273102B1 KR1020110138223A KR20110138223A KR101273102B1 KR 101273102 B1 KR101273102 B1 KR 101273102B1 KR 1020110138223 A KR1020110138223 A KR 1020110138223A KR 20110138223 A KR20110138223 A KR 20110138223A KR 101273102 B1 KR101273102 B1 KR 101273102B1
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sar
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KR1020110138223A
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황지환
권순구
오이석
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홍익대학교 산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A ground-based rotary SAR apparatus is provided to install a rotary supplementary arm in the end of a main arm whose one end is placed away from the ground and an antenna at the end of the supplementary arm to sense a target on the ground, thereby simplifying a structure. CONSTITUTION: A ground-based rotary SAR apparatus (100) includes a main arm (110) whose one end is installed away from the ground, a supplementary arm (120) which is connected to the end of the main arm, extended to the other direction, and horizontally rotatable on the connected end, an antenna (130) which is connected to the extended end of the supplementary arm, and a control unit which maintains a constant distance between the antenna and the ground of the area of interest where the radar signal arrives during the rotation of the supplementary arm. [Reference numerals] (AA) Turning radius(1.6m)

Description

지상운용 회전형 ＳＡＲ 장치{Ground-based rotational SAR apparatus}Ground-based rotational SAR apparatus

본 발명은 지상운용 회전형 SAR 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회전 가능한 보조암 상에 레이더 송수신 안테나를 연결하여 합성 개구 데이터를 획득할 수 있는 지상운용 회전형 SAR 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a ground operational rotary SAR device, and more particularly, to a ground operational rotary SAR device capable of obtaining composite aperture data by connecting a radar transmitting and receiving antenna on a rotatable auxiliary arm.

다양한 주파수 대역의 전파를 적용 가능한 원격탐사기법 중에서 SAR(Synthetic Aperture Radar;합성 개구 레이더) 시스템을 이용한 지표면 산란특성 분석 및 레이더 영상획득 분석 연구는 최근 그 활용분야가 매우 넓어 현재 많은 연구가 진행되고 있다.Among the remote sensing methods that can apply radio waves of various frequency bands, the surface scattering characteristics analysis and radar image acquisition analysis research using the Synthetic Aperture Radar (SAR) system have recently been widely used, and many studies have been conducted. .

이러한 SAR 시스템은 안테나를 통해 발사된 전파가 표적으로부터 반사되어 전달되는 값을 통해 영상을 생성하고 표적을 분석한다. 이때, SAR의 경우는 정지된 표적에 대해 안테나의 위치를 이동시켜서 획득되는 합성 개구 데이터를 이용하여 영상 생성 과정을 거치게 된다.Such a SAR system generates an image and analyzes a target through a value in which radio waves emitted through an antenna are reflected and transmitted from a target. In this case, in the case of SAR, an image generation process is performed using the synthetic aperture data obtained by moving the position of the antenna with respect to the stationary target.

이러한 SAR 시스템은 등속 운동이 용이한 위성 또는 비행체 등에 탑재되는 경우가 일반적이며, 지상에서 운용되기 위한 목적으로 차량과 같은 이동수단에 탑재되어 운용되기도 한다. 기존의 SAR 시스템은 레일 상에서 안테나를 이동시켜서 지상의 표적을 탐지한다. 그런데, 레일을 사용할 경우 시스템의 이동 및 설치가 어렵다.Such a SAR system is generally mounted on a satellite or an aircraft that is easy to move at constant speed, and is also mounted on a vehicle such as a vehicle for operation on the ground. Traditional SAR systems detect ground targets by moving antennas on rails. By the way, when using the rail is difficult to move and install the system.

그 예로서, 등록특허 제093283호에는 아크 합성구경 레이더 시스템에 대하여 개시되어 있다. 이러한 종래의 경우에는 원형의 레일 상에 안테나를 이동시켜서 타겟에 대한 영상 정보를 획득한다. 이는 별도의 원형 레일을 설치해야 하므로 운용 효율 및 이동성이 떨어지는 단점이 있다.As an example, Korean Patent No. 093283 discloses an arc composite diameter radar system. In this conventional case, image information about a target is obtained by moving an antenna on a circular rail. This requires a separate circular rail has a disadvantage of low operating efficiency and mobility.

본 발명은, 일단부가 지면으로부터 이격된 메인암의 단부 상에 회전 가능한 보조암을 배치하고 보조암의 단부에 지상의 표적 감지를 위한 안테나를 설치함으로써 구조가 간단하고 이동과 운용성이 편리한 지상운용 회전형 SAR 장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention provides a ground operation circuit that is simple in structure and easy to move and operate by arranging a rotatable auxiliary arm on one end of the main arm spaced from the ground and installing an antenna for detecting a target on the ground at the end of the auxiliary arm. The purpose is to provide a typical SAR device.

본 발명은, 일단부가 지면으로부터 이격되어 설치된 메인암와, 상기 메인암의 일단부에 연결되어 타측으로 연장되고 상기 일단부를 기준으로 수평 방향으로 회전 가능한 보조암, 및 상기 보조암의 연장된 타측 부분에 연결되어 상하 높이 조절이 가능하며 레이더 신호를 이용하여 지상의 표적을 감지하는 안테나를 포함하는 지상운용 회전형 SAR 장치를 제공한다.The present invention includes a main arm having one end spaced apart from the ground, an auxiliary arm connected to one end of the main arm and extending to the other side and rotatable in a horizontal direction with respect to the one end, and the other extended portion of the auxiliary arm. It is connected to the ground height adjustable and provides a ground-based rotary SAR device that includes an antenna for detecting the ground target using the radar signal.

여기서, 상기 지상운용 회전형 SAR 장치는, 상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 안테나의 상하 각도를 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.Here, the ground operation rotating SAR device may further include a control unit for adjusting the vertical angle of the antenna to correspond to the height information of the ground on the ROI where the radar signal reaches.

또한, 상기 지상운용 회전형 SAR 장치는, 상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 메인암 또는 보조암의 위치를 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the ground operation rotation type SAR device may further include a control unit for adjusting the position of the main arm or the secondary arm to correspond to the elevation information of the ground on the ROI where the radar signal reaches.

상기 제어부는, 상기 보조암의 회전 시 상기 레이더 신호가 도달하는 관심영역의 지면과 상기 안테나 사이의 이격 거리가 일정하도록 제어할 수 있다.The controller may control the distance between the antenna and the ground of the ROI that the radar signal reaches when the auxiliary arm rotates.

또한, 상기 지상운용 회전형 SAR 장치는, 상기 보조암의 회전 시 상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면 부위의 고저 정보를 획득하는 센서부를 더 포함할 수 있다.In addition, the ground operation rotation type SAR device may further include a sensor unit for obtaining the height information of the ground portion on the ROI that the radar signal reaches when the auxiliary arm is rotated.

또한, 상기 지상운용 회전형 SAR 장치는, 상기 제어부와 연결되며, 상기 지면의 고저 정보를 미리 저장하고 있는 DB부를 더 포함할 수 있다.In addition, the ground operation rotary SAR device may be further connected to the control unit, and may further include a DB unit for storing the elevation information of the ground in advance.

본 발명에 따른 지상운용 회전형 SAR 장치에 따르면, 일단부가 지면으로부터 이격된 메인암의 단부 상에 회전 가능한 보조암을 배치하고 보조암의 단부에 지상의 표적 감지를 위한 안테나를 설치함으로써 구조가 간단하고 이동과 운용성이 편리한 이점이 있다.According to the ground-operated rotary SAR device according to the present invention, the structure is simple by arranging a rotatable auxiliary arm on one end of the main arm spaced from the ground and installing an antenna for ground detection on the end of the auxiliary arm. It is convenient to move and operate.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지상운용 회전형 SAR 장치의 개략 구성도이다.
도 2는 도 1의 장치를 설명하는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 FDTD기법을 이용한 레이더 신호 생성 및 SAR 장치의 모의실험 결과를 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따라 자체 제작된 지상운용 회전형 SAR 시험용 장치의 외형 및 성능측정을 위한 목표물 설정 과정을 나타낸다.
도 5는 도 4에 의한 동작특성을 확인하기 위해 단일 목표물에 대한 시간 영역의 거리방향 신호를 분석한 결과이다.
도 6은 도 4의 실시예에서 (x,y) 좌표와 (Rg,φ) 좌표를 적용한 SAR 영상 생성 시에 영상의 왜곡 정도와 효율성을 비교하기 위한 실험 결과로서 단일 목표물의 SAR 영상을 나타낸다.
도 7은 도 4를 이용한 다중 목표물의 SAR 영상을 나타낸다.
도 8은 도 4의 실시예에서 대역폭을 달리 설정하여 시험 지역 내 SAR 영상 및 해상도를 비교한 결과이다.1 is a schematic configuration diagram of a ground operation rotary SAR device according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram illustrating the apparatus of FIG. 1.
Figure 3 shows the simulation results of the radar signal generation and SAR apparatus using the FDTD technique in an embodiment of the present invention.
Figure 4 shows the target setting process for the appearance and performance measurement of the self-produced ground operation rotary SAR test apparatus according to the present invention.
FIG. 5 is a result of analyzing a distance direction signal of a time domain with respect to a single target in order to confirm the operation characteristic of FIG. 4.
FIG. 6 illustrates a SAR image of a single target as an experimental result for comparing distortion degree and efficiency of an image when generating a SAR image applying (x, y) coordinates and (R g , φ) coordinates in the embodiment of FIG. 4. .
FIG. 7 illustrates SAR images of multiple targets using FIG. 4.
8 is a result of comparing the SAR image and the resolution in the test area by setting the bandwidth in the embodiment of FIG.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지상운용 회전형 SAR 장치의 개략 구성도이다. 상기 지상운용 회전형 SAR 장치(100)는 메인암(110), 보조암(120), 안테나(130)를 포함한다. 1 is a schematic configuration diagram of a ground operation rotary SAR device according to an embodiment of the present invention. The ground operation rotating SAR device 100 includes a main arm 110, an auxiliary arm 120, and an antenna 130.

상기 메인암(110)는 일단부가 지면으로부터 이격되어 설치되어 있다. 도 1의 경우, 메인암(110)의 하부는 지지대(140)를 통해 지지되고 그 상부의 일단부가 지면으로부터 이격되어 설치되어 있다. 이는 지면으로부터 상향 설치된 메인암(110)의 구성을 실시예로 하는 것으로서, 본 발명이 반드시 이에 한정되지 않는다.One end of the main arm 110 is spaced apart from the ground. In the case of FIG. 1, the lower part of the main arm 110 is supported by the support 140 and one end of the upper part is spaced apart from the ground. This is a configuration of the main arm 110 installed upward from the ground as an embodiment, the present invention is not necessarily limited thereto.

즉, 상기 메인암(110)은 지면으로부터 떨어져 설치되는 구성이라면 무관하게 적용될 수 있다. 그 예로서, 위성 또는 비행체와 같은 지상 부근에 메인암(110)이 탑재되는 형태도 본 발명의 기술범주에 포함됨은 자명하다.That is, the main arm 110 may be applied regardless of the configuration that is installed away from the ground. As an example, it is obvious that the form in which the main arm 110 is mounted near the ground such as a satellite or a vehicle is also included in the technical category of the present invention.

상기 보조암(120)은 메인암(110)의 일단부에 연결되어 타측으로 연장되고, 메인암(110)의 일단부를 기준으로 수평 방향으로 회전 가능하다. 도 1의 경우는 보조암(120)은 자신의 몸체 및 이 몸체에서 외부 측으로 연장된 암부(121)를 포함한다. 물론, 보조암의 형태는 그 몸체가 없이 암부(121)만으로 구성되어도 무관하다. 즉, 보조암은 메인암(110)의 일단부에 바로 암부(121)가 연결된 형태로 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 본체에 암부(121)를 포함한 구성을 통칭하여 보조암으로 명명하도록 한다. 상기 보조암(120)의 구성은 반드시 도면에 의해 한정되지 않는다.The auxiliary arm 120 is connected to one end of the main arm 110 and extends to the other side, and is rotatable in a horizontal direction based on one end of the main arm 110. In the case of Figure 1, the auxiliary arm 120 includes its body and an arm portion 121 extending outwardly from the body. Of course, the shape of the auxiliary arm may be composed of only the arm portion 121 without the body. That is, the auxiliary arm may be formed in a form in which the arm 121 is directly connected to one end of the main arm 110. Hereinafter, for convenience of description, a configuration including the arm part 121 in the main body will be collectively referred to as an auxiliary arm. The configuration of the auxiliary arm 120 is not necessarily limited to the drawings.

상기 안테나(130)는 상기 보조암(120)의 연장된 타측 부분에 연결되어 상하 높이 조절이 가능하며, 레이더 신호를 이용하여 지상의 표적을 감지한다. 상기 안테나(130)는 그 하부 외곽 부분의 지면을 향해 설정 각도로 기울여진 상태로 배치되어 해당 각도로 레이더 신호를 전송하며 이후 표적으로부터 반사된 신호를 수신한다. 즉, 레이더 신호가 전송되는 영역은 상기 보조암(120)의 회전 반경 바깥 부분에 해당되는 것으로서, 보조암(120)이 360°로 회전 가능할 때 레이더 도달 영역은 회전 반경의 외곽 부분을 둘러싸는 도너츠 형태를 갖는다.The antenna 130 is connected to the other extended portion of the auxiliary arm 120 to adjust the vertical height, and detects the ground target using the radar signal. The antenna 130 is disposed in a state inclined toward the ground of the lower outer portion at a predetermined angle to transmit the radar signal at the angle, and then receives the signal reflected from the target. That is, a region in which a radar signal is transmitted corresponds to an outer portion of the rotation radius of the auxiliary arm 120. When the auxiliary arm 120 is rotatable by 360 °, the radar reaching region surrounds the outer portion of the rotation radius. Take form.

상기 도 1의 지상운용 회전형 SAR 장치(100)는 설치 및 운용 공간을 최소화하기 위해서 기존의 레일 시스템 대신 메인암(110)의 머리 부분에 보조암(120)을 설치하고, 길이 1.6m의 보조암(120)의 끝에 측정용 안테나(130)를 고정하며, 지상으로부터 약 1~6m 높이에서 수평 회전 운동을 하도록 구성한 실시예에 해당된다. 물론, 보조암(120)의 회전 반경은 1.6m에 해당된다.The ground operation rotating SAR apparatus 100 of FIG. 1 installs an auxiliary arm 120 in the head of the main arm 110 instead of the existing rail system in order to minimize installation and operating space, and has an auxiliary length of 1.6m. The measurement antenna 130 is fixed to the end of the arm 120, and corresponds to the embodiment configured to perform a horizontal rotational movement at about 1-6 m from the ground. Of course, the rotation radius of the secondary arm 120 corresponds to 1.6m.

상기 안테나(130)는 보조암(120)에 의해 원호를 따라 이동을 하게 된다. 이러한 구성은 지면에 설치되어 시험용 SAR 시스템을 이동시키는 기존의 레일 시스템을 대체하는 효과가 있어, 레일이 전혀 구비될 필요 없이 시스템 운용 공간을 획기적으로 줄일 수 있고, 측정 시스템의 이동 편이성을 높이게 된다. 상기 안테나(130)는 2개의 송수신 전용 ridged-horn 안테나를 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예에서는 C-밴드 대역의 안테나를 예로 하여 설명한다.The antenna 130 is moved along the arc by the auxiliary arm 120. This configuration has the effect of replacing the existing rail system installed on the ground to move the test SAR system, thereby dramatically reducing the system operating space without the need for rails at all and increasing the ease of movement of the measurement system. The antenna 130 may include two transmit / receive ridged-horn antennas. In this embodiment, the antenna of the C-band band will be described as an example.

상기 지지대(140)에 놓여진 분석기(150)는 C-밴드 대역의 송수신 신호를 처리하는 네트워크 분석기으로서, 시스템 운용 및 데이터 처리를 위한 전용 GUI(Graphic User Interface) 프로그램 등으로 구성될 수 있다. 이러한 분석기(150)의 예로 Agilent 社의 8753E 모델이 있다.The analyzer 150 placed on the support 140 is a network analyzer for processing transmission and reception signals of the C-band, and may be configured as a dedicated graphical user interface (GUI) program for system operation and data processing. An example of such an analyzer 150 is the 8753E model from Agilent.

도 2은 도 1의 장치를 설명하는 개념도이다. 도 2을 참조하면, 직선형 레일을 이용한 기존의 SAR 장치를 이용한 영상 복원 영역(점선 사각형 영역 참조)과, 본 발명에 따른 회전형 SAR 장치(100)를 이용한 영상 복원 영역(실선 부채꼴 형상의 음영 영역 참조)을 서로 비교할 수 있다. 이외에도, 도 2을 통해서는 기존의 직선형 레일에 설치된 안테나의 직선형 이동 궤적(-·-·)과, 본 발명에 따른 회전 가능한 안테나(130)의 원호 형상의 이동 궤적(----)을 서로 비교할 수 있다.FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating the apparatus of FIG. 1. Referring to FIG. 2, an image restoring region using a conventional SAR apparatus using a straight rail (see dotted line region), and an image restoring region using a rotating SAR apparatus 100 according to the present invention (solid region shading region) Can be compared with each other. In addition, through FIG. 2, the linear movement trajectory (-·-·) of the antenna installed on the existing linear rail and the arc-shaped movement trajectory (----) of the rotatable antenna 130 according to the present invention are mutually different. Can be compared.

기존 SAR 장치의 이동궤적은 시험영역의 공간적 제약과 이동상의 문제로 넓은 개구면 합성이 어렵고, 상대적으로 좁은 합성 개구면(Synthetic Aperture)을 이용한 영상 생성 과정을 거치게 된다.The movement trajectory of the existing SAR device is difficult to synthesize a wide aperture due to spatial constraints and movement problems in the test area, and undergoes an image generation process using a relatively narrow synthetic aperture.

이때, 동일한 이동거리의 합성 개구면을 얻기 위해 본 발명은 보조암(R0=1.6m)에 장착된 안테나(130)를 원호의 궤적을 따라 수평 방향으로 회전시킴으로써 합성 개구면을 얻게 된다. 이러한 원호의 이동 궤적을 따라 동심원의 내부가 아닌 외부를 관측하도록 구성한 것이다.In this case, the present invention obtains the composite aperture by rotating the antenna 130 mounted on the auxiliary arm (R 0 = 1.6m) in the horizontal direction along the trajectory of the arc in order to obtain the composite aperture of the same moving distance. According to the movement trajectory of the circular arc, it is configured to observe the outside, not the inside of the concentric circle.

이에 따르면, 본 발명에 의한 영상 복원 영역은 기존의 사각형 형태와는 달리 도너츠 형태를 갖는다. 도 2의 영상 복원 영역 대상 부분은 도너츠 형태의 일부분을 취한 것으로서, 대략 부채꼴 형태를 갖는다.According to this, the image reconstruction area according to the present invention has a donut shape unlike the existing rectangular shape. The image reconstruction area target portion of FIG. 2 takes a portion of the donut shape and has an approximately fan shape.

이러한 지상운용 회전형 SAR 장치(100)는 검출되는 영상의 정확도 및 신뢰도를 향상시키기 위하여 제어부(미도시), 센서부(미도시), DB부(미도시)의 구성을 갖는다. The ground operation rotating SAR apparatus 100 has a configuration of a controller (not shown), a sensor unit (not shown), and a DB unit (not shown) in order to improve the accuracy and reliability of the detected image.

상기 제어부는 안테나(130)의 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 안테나(130)의 상하 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 보조암(120)의 현재 회전 각도에서 지면의 높이가 낮은 경우 그에 대응되도록 안테나(130)의 각도를 하측으로 이동시켜서, 전체 회전 방향에 대해 지면과 안테나(130) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있다.The controller may adjust the vertical angle of the antenna 130 to correspond to the height information of the ground on the ROI where the radar signal of the antenna 130 arrives. For example, when the ground height is low at the current rotation angle of the auxiliary arm 120, the angle of the antenna 130 is moved downward so as to correspond to the distance between the ground and the antenna 130 with respect to the entire rotation direction. You can keep it constant.

물론, 안테나(130)의 각도를 직접 조절하는 것 이외에도, 상기 제어부는 상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 메인암(110) 또는 보조암(120)의 위치를 조절할 수 있다. 이렇게 메인암(110) 또는 보조암(120)의 위치를 상하 등의 방향으로 조절하면 안테나(130)의 위치 또한 조절될 수 있는 것이다.Of course, in addition to directly adjusting the angle of the antenna 130, the controller adjusts the position of the main arm 110 or the auxiliary arm 120 to correspond to the height information of the ground on the ROI where the radar signal arrives. Can be. When the position of the main arm 110 or the auxiliary arm 120 is adjusted in the up and down direction, the position of the antenna 130 may also be adjusted.

이상과 같이 제어부는 보조암(120)의 회전 시, 안테나(130)의 각도, 메인암(110)의 위치 또는 보조암(120)의 위치를 조절하는 것에 의해, 관심영역 상의 해당 지면과 안테나(130) 사이의 이격 거리(도 1의 R에 대응)가 보조암의 360° 회전각도 변화 시마다 항상 일정하도록 제어하는 역할을 한다.As described above, the controller controls the angle of the antenna 130, the position of the main arm 110, or the position of the auxiliary arm 120 when the auxiliary arm 120 is rotated, so that the ground and the antenna corresponding to the region of interest ( 130) serves to control the separation distance (corresponding to R in FIG. 1) is always constant at every 360 ° rotational angle change of the secondary arm.

이에 따르면, 보조암(120)의 회전 각도에 대하여 R이 항상 일정하게 유지됨에 따라, 전체 회전 방향에 대해 왜곡되지 않은 레이더 데이터를 얻을 수 있어서 영상 복원 시에 에러율을 줄일 수 있으며 영상 프로세싱 과정이 간소화되는 이점이 있다. 또한, 도 2에서와 같은 부채꼴 형태의 영역 크기 및 모양이 항상 일정하게 유지될 수 있으며, 영상의 복원 시에 에러 확률을 크게 줄일 수 있다.According to this, since R is always kept constant with respect to the rotational angle of the auxiliary arm 120, undistorted radar data can be obtained for the entire rotational direction, thereby reducing an error rate when restoring an image and simplifying the image processing process. There is an advantage. In addition, the size and shape of the fan-shaped region as shown in FIG. 2 may be kept constant at all times, and the probability of error may be greatly reduced when the image is restored.

상기 센서부는 제어부를 보조하는 것으로서, 보조암(120)의 회전 시, 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 해당 지면 부위의 고저 정보를 획득하여 제어부로 전달하는 기능을 한다. 보조암(120)의 회전 시마다 실제 레이더 신호가 도달되는 지면 위치가 바뀌고 모든 지면의 고저 정도는 균일하지 못할 확률이 높다. 따라서, 센서부는 보조암(120)의 회전 시에 각 지면의 지점 별로 고저 정보를 센싱하여 제어부로 전달한다. 여기서, 센서부는 본 발명의 장치(100)에 내장될 수도 있고, 장치(100)의 외부에 설치되어 유무선 연결될 수도 있다.The sensor unit assists the controller, and when the auxiliary arm 120 rotates, the sensor unit obtains the height information of the corresponding ground portion on the ROI where the radar signal reaches and transmits the height information to the controller. When the auxiliary arm 120 rotates, the ground position at which the actual radar signal is reached is changed, and the height of all the grounds is highly unlikely to be uniform. Therefore, the sensor unit senses the height information for each point of the ground when the auxiliary arm 120 rotates and transmits the height information to the controller. Here, the sensor unit may be embedded in the device 100 of the present invention, or may be installed outside the device 100 to be wired or wirelessly connected.

그리고, 상기 DB부는 지면의 고저 정보를 미리 저장하고 있는 부분이다. 이러한 DB부는 제어부와 연결되고, 제어부는 상기 센서부로부터 전달받은 지면의 고저 정보를 DB부에서 확인하고, 확인된 내용에 대응되도록 안테나(130)의 각도, 메인암(110) 또는 보조암(120)의 위치 중 적어도 하나를 조절할 수 있다.In addition, the DB unit is a part which stores the height information of the ground in advance. The DB unit is connected to the control unit, the control unit checks the height information of the ground received from the sensor unit in the DB unit, the angle of the antenna 130, the main arm 110 or the auxiliary arm 120 to correspond to the confirmed content At least one of the position can be adjusted.

이하에서는 도 2의 개념도를 참조하여 기존의 SAR 장치(100)에 의한 신호 모델과 본 발명의 회전형 SAR 장치(100)를 이용한 신호 모델을 알아본다.Hereinafter, a signal model using a conventional SAR device 100 and a signal model using the rotating SAR device 100 according to the present invention will be described with reference to the conceptual diagram of FIG. 2.

먼저, 아래의 수학식 1은 도 2에서 기존의 SAR 장치를 이용한 SAR 신호 모델을 수식화하여 나타낸 것이다.First, Equation 1 below illustrates a SAR signal model using a conventional SAR apparatus in FIG.

Figure 112011101339317-pat00001
Figure 112011101339317-pat00001

여기서, s(t,u)는 기존 SAR 장치를 이용한 SAR 신호 모델이다. f(x,y)는 임의의 (x,y)좌표 상에 놓인 목표물(표적)의 특성 함수(target function), p(t)는 송신펄스, t는 전파의 이동시간(fast-time), Zc는 안테나의 높이, u는 안테나 위치 함수(slow-time), c는 빛의 속도를 각각 나타낸다.Here, s (t, u) is a SAR signal model using a conventional SAR device. f (x, y) is the target function of the target (target) on any (x, y) coordinate, p (t) is the transmission pulse, t is the fast-time of propagation, Zc is the height of the antenna, u is the slow-time antenna position, and c is the speed of light.

그리고 수학식 2 및 수학식 3은 도 2에서 본 발명의 회전형 SAR 장치(100)에 따른 SAR 신호 모델을 수식화하여 나타낸 것이다.Equation 2 and Equation 3 are shown by formulating the SAR signal model according to the rotary SAR device 100 of the present invention in FIG.

Figure 112011101339317-pat00002
Figure 112011101339317-pat00002

Figure 112011101339317-pat00003
Figure 112011101339317-pat00003

여기서, 수학식 2 및 3의 일부 요소들은 아래의 수학식 4로 정의된다.Here, some elements of Equations 2 and 3 are defined by Equation 4 below.

Figure 112011101339317-pat00004
Figure 112011101339317-pat00004

여기서, θ는 전파의 입사각이고 φ는 안테나 회전각을 나타낸다.Where θ is the angle of incidence of radio waves and φ is the angle of rotation of the antenna.

수학식 2 및 수학식 3은 각각 시간(t) 영역과 주파수(ω) 영역에서의 신호 모델로 수식화한 것으로서, 수학식 1의 안테나 위치함수(ui)를 안테나의 회전 반경과 회전각(φi)으로 대체할 수 있다. 그리고, 안테나의 회전 반경은 R0, 회전 중심으로부터 목표물(표적)까지의 위치는 Rg로 나타낼 수 있다.Equations 2 and 3 are formulated as signal models in a time (t) region and a frequency (ω) region, respectively, and the antenna position function u i of Equation 1 is the radius of rotation and the angle of rotation (φ). i ) In addition, the rotation radius of the antenna may be represented by R 0 , and the position from the rotation center to the target (target) may be represented by R g .

상기 분석기(150)에서는 상기 회전형 SAR 장치(100)로부터 얻어진 레이더 신호 s(t,φ)를 이용하여 영상을 생성한다. 본 실시예에서는 영상 생성을 위해 일반적으로 back projection 기법으로 널리 알려진 TDC(Time Domain Correlation) 알고리즘을 적용하였다. The analyzer 150 generates an image by using the radar signal s (t, φ) obtained from the rotatable SAR device 100. In this embodiment, a TDC (Time Domain Correlation) algorithm, which is widely known as a back projection technique, is applied to generate an image.

아래의 수학식 5는 시간 영역에서 ij-번째 위치의 목표물과 matched filter와의 correlation을 구하는 과정을 수식화한 것이다. Equation 5 below formulates a process of obtaining correlation between a matched filter and a target at the ij-th position in the time domain.

Figure 112011101339317-pat00005
Figure 112011101339317-pat00005

그리고 아래의 수학식 6은 수학식 5를 주파수 영역으로 변형한 것이다.Equation 6 below is a modification of Equation 5 into the frequency domain.

Figure 112011101339317-pat00006
Figure 112011101339317-pat00006

수학식 5 및 수학식 6의 일부 요소는 아래의 수학식 7과 같이 정의된다.Some elements of Equations 5 and 6 are defined as Equation 7 below.

Figure 112011101339317-pat00007
Figure 112011101339317-pat00007

따라서 회전형 SAR 장치(100)로부터 시간 영역 또는 주파수 영역의 신호 모두를 이용하여 SAR 영상을 생성할 수 있게 된다. Therefore, it is possible to generate a SAR image from both the time domain or frequency domain signal from the rotating SAR device 100.

이하에서는, 본 발명에 따른 지상운용 회전형 SAR 장치(100)에 따른 영상 생성의 검증을 위하여 FDTD(Finite Difference Time Domain) 수치해석 기법을 이용하여 모의실험을 수행한 결과를 알아본다. In the following, the results of the simulation using the finite difference time domain (FDTD) numerical analysis method for verifying the image generation according to the ground operation rotary SAR device 100 according to the present invention.

본 발명에서 시험용으로 제작한 회전형 SAR 장치(100)의 모의실험 결과는 동일한 조건에서 기존의 SAR 장치와 비교되었고, 효율적인 모의실험을 위해서 수치해석 영역을 물리적으로 near-zone(1×1m2)에 해당하는 소규모 영역으로 설정하였다. SAR 영상생성에 관한 모의실험은 일반적으로 잘 알려진 Yee's 알고리즘을 이용한 FDTD기법을 이용하였으며, 레이더 신호 생성을 위한 해석시간 및 SAR 영상 복원 시간 등을 고려하여, 1×1m2의 영역 내에서 3개의 목표물을 식별하기 위한 모의실험을 구성하였다.Simulation results of the rotating SAR apparatus 100 manufactured for testing in the present invention was compared with the conventional SAR apparatus under the same conditions, and physically near-zone (1 × 1m 2 ) in the numerical analysis area for efficient simulation. It is set up as a small area. Simulation of SAR image generation generally uses FDTD technique using the well-known Yee's algorithm, and three targets within the area of 1 × 1m 2 considering the analysis time and SAR image reconstruction time for radar signal generation A simulation was constructed to identify.

도 3은 본 발명의 실시예에서 FDTD기법을 이용한 레이더 신호 생성 및 SAR 장치의 모의실험 결과를 나타낸다.Figure 3 shows the simulation results of the radar signal generation and SAR apparatus using the FDTD technique in an embodiment of the present invention.

도 3의 (a)는 SAR 장치의 모의실험을 위한 FDTD기법의 해석영역과 설정을 나타낸 것이다. 해석영역은 x-축과 y-축 방향으로 각 101개의 cell로 구성되며, 해석영역 내부에 3개의 금속 목표물을 위치시켰다. 해석영역의 최외곽면은 absorbing boundary(흡수 경계)로 설정하여 경계면에서의 반사파를 최소화시켰다. 안테나(130)의 송신부는 하단 점선(:회전형(본 발명), ○:선형 궤적(기존 구성))으로 표기된 궤적을 따라 각각 이동한다. FIG. 3 (a) shows the analysis area and setting of the FDTD method for the simulation of the SAR device. The analysis area consists of 101 cells in the x- and y-axis directions, and three metal targets were placed inside the analysis area. The outermost surface of the analysis region was set as the absorbing boundary to minimize the reflected waves at the boundary surface. The transmitting unit of the antenna 130 moves along the trajectory indicated by the lower dotted line (: rotational (invention), ○: linear trajectory (existing configuration)).

이때, 목표물에서 반사되는 신호를 수신하기 위해서 안테나(130)의 수신부는 송신부와 인접한 cell에 위치시켜 송신부의 이동궤적을 따라 함께 이동시켜 monostatic SAR 시스템을 모의실험하였다. 또한, 안테나(130)의 송신부를 고정하고 수신부만을 이동하는 bistatic 시스템도 가능하나, 시스템 운용 효율 등을 고려하여 본 발명의 회전형 SAR 시험용 시스템에서는 monostatic 시스템으로 한정된 시험 결과들을 선보인다.At this time, in order to receive the signal reflected from the target, the receiver of the antenna 130 is located in a cell adjacent to the transmitter and moved along the movement trajectory of the transmitter to simulate a monostatic SAR system. In addition, a bistatic system that fixes the transmitting portion of the antenna 130 and moves only the receiving portion is possible, but considering the operational efficiency of the system in the present invention, the SAR test system of the present invention is limited to the monostatic system to show the test results.

도 3의 (b), (c)는 각각 기존의 선형 궤적 방식과 본 발명의 회전형의 궤적을 갖는 SAR 장치의 모의실험 결과를 나타내며, 3개의 목표물이 그림 3 (a)와 일치하는 위치에 각각 존재함을 알 수 있다.3 (b) and 3 (c) show simulation results of the SAR apparatus having the conventional linear trajectory scheme and the rotary trajectory of the present invention, respectively, and the three targets are located at positions coinciding with Fig. 3 (a). It can be seen that each exists.

도 3의 (d)에서는 모의실험에 사용된 송신펄스와 수신신호를 나타낸다. 송신펄스 p(t)는 Gaussian 펄스를 이용하였으며, 펄스폭은 50 time-steps(~16.6 psec/time-step)이다. 목표물까지의 왕복시간을 고려하여 최대 시간은 800 time-steps로 설정하였다. s(t,u)는 목표물로부터 반사된 신호를 나타내며, sw(t,u)는 수신신호 중 송신부로부터 직접 전달된 신호를 rectangular window를 이용해 제거한 신호이다. 이때, 송신부로부터 직접 전달된 수신신호의 크기가 목표물로부터 반사된 신호보다 매우 큰 것을 알 수 있다.3 (d) shows a transmission pulse and a reception signal used in the simulation. The transmission pulse p (t) uses Gaussian pulse and the pulse width is 50 time-steps (~ 16.6 psec / time-step). Considering the round trip time to the target, the maximum time was set to 800 time-steps. s (t, u) represents a signal reflected from the target, and s w (t, u) is a signal obtained by removing a signal directly transmitted from the transmitter from the received signal using a rectangular window. At this time, it can be seen that the magnitude of the received signal transmitted directly from the transmitter is much larger than the signal reflected from the target.

도 3의 (e), (f)는 FDTD를 이용하여 3개의 목표물로부터 반사된 수신신호 sw(t,u) 및 sw(t,φ)를 각각 나타내는 것으로서, SAR 영상 생성을 위한 입력 데이터(raw data)로 활용하였다. 즉, (e)는 기존의 선형 궤적 방식의 SAR 장치의 수신신호 sw(t,u)를 나타내며, (f)는 본 발명의 회전형 궤적을 갖는 SAR 장치의 수신신호 sw(t,φ)를 나타낸다.3 (e) and 3 (f) show received signals sw (t, u) and s w (t, φ) reflected from three targets using the FDTD, respectively. raw data). That is, (e) represents the received signal s w (t, u) of the conventional linear locus type SAR device, and (f) represents the received signal s w (t, φ) of the SAR device having the rotary locus of the present invention. ).

실제로 실험을 위해 설계 및 제작된 회전형 SAR 시험용 장치는 네트워크 분석기(150)를 기반으로 한 시스템으로서 송수신 안테나(130)를 별도로 사용하여 신호처리 시 시간영역에서의 송수신 신호 분리를 위한 신호 처리 복잡도를 낮추었다. 또한, 측정용 안테나(130)는 광대역 특성을 갖는 ridged-horn 안테나(BBHA 9120D)를 사용하여 중심주파수 5GHz(HPBW E-51.7° / H-35.8°)에서 2GHz 이상의 대역폭을 회전형 SAR 장치에 적용하였다.In practice, the rotating SAR test apparatus designed and manufactured for the experiment is a system based on the network analyzer 150, which uses a separate transmit / receive antenna 130 to reduce signal processing complexity for separating transmit / receive signals in time domain. Lowered. In addition, the measurement antenna 130 uses a ridged-horn antenna (BBHA 9120D) having broadband characteristics to apply a bandwidth of 2GHz or more at a center frequency of 5GHz (HPBW E-51.7 ° / H-35.8 °) to the rotating SAR device. It was.

도 4는 본 발명에 따라 자체 제작된 지상운용 회전형 SAR 시험용 장치의 외형 및 성능측정을 위한 목표물 설정 과정을 나타낸다. 도 4의 (a)는 자체 제작된 지상운용 회전형 SAR 시험용 장치의 외형으로서, 송신 안테나와 수신 안테나의 상호 이격거리는 45cm이며, 보조암(120)의 회전반경은 최대 1.6m이다. 또한, 안테나(130)의 높이는 자체 지지대(140)(8m)를 이용하여 최대 높이 6m까지 자세 유지가 가능하다. 시스템 동작특성 분석을 위해 실내·실외 측정을 병행하였으며, 다양한 실험을 통해 주요 시스템 설정과 SAR 영상 생성에 관한 특성 변화를 분석하였다. 도 4의 (b)는 성능분석을 위한 목표물 설정 예를 보여준다. Figure 4 shows the target setting process for the appearance and performance measurement of the self-produced ground operation rotary SAR test apparatus according to the present invention. Figure 4 (a) is the outer appearance of the self-produced ground operation rotating SAR test apparatus, the separation distance between the transmitting antenna and the receiving antenna is 45cm, the radius of rotation of the auxiliary arm 120 is up to 1.6m. In addition, the height of the antenna 130 can maintain the posture up to a maximum height of 6m using the support (140, 8m). Indoor and outdoor measurements were performed simultaneously to analyze the system operation characteristics, and various experiments were conducted to analyze the changes in the characteristics of major system settings and SAR image generation. 4 (b) shows an example of setting a target for performance analysis.

시스템 성능분석을 위한 기본 설정으로서, 안테나 높이는 1.3m, 회전반경은 1m, 중심주파수는 5GHz, 대역폭은 최대 2GHz, 그리고 회전각(φ)은 ±10~20°범위이고 1°간격으로 설정하였다. 이때, 시험용 목표물로서 삼각 전파반사기(10/20/30cm)와 금속구(지름 30cm) 등이 이용되었다.As a basic setting for system performance analysis, the antenna height was 1.3m, the radius of rotation was 1m, the center frequency was 5GHz, the bandwidth was up to 2GHz, and the angle of rotation (φ) was set at ± 10 ~ 20 ° with 1 ° intervals. At this time, a triangular radio reflector (10/20 / 30cm), a metal ball (diameter 30cm), and the like were used as test targets.

도 5는 도 4에 의한 동작특성을 확인하기 위해 단일 목표물에 대한 시간 영역의 거리방향 신호를 분석한 결과이다.FIG. 5 is a result of analyzing a distance direction signal of a time domain with respect to a single target in order to confirm the operation characteristic of FIG. 4.

이를 참조하면 23nsec 지점에 안테나가 존재하며, 25.3nsec 지점에서 송/수신 안테나의 간섭영향(coupling signal)을 확인할 수 있다. 33.25nsec 지점의 목표물(test target)은 30cm 크기의 삼각 전파반사기를 이용한 것이다. 우측 부분의 시간 지연 효과는 네트워크 분석기(150)와 측정용 안테나(130) 사이에 3m 케이블(3m×2/c(광속)=20nsec)과 부속 장치들에 의한 것이며, 신호처리 과정에서 이 부분을 뺀 순수한 전파 이동거리를 고려해야 한다.Referring to this, there is an antenna at 23nsec point, and the interference effect of the transmit / receive antenna can be checked at 25.3nsec point. The test target at 33.25 nsec is using a triangular radio reflector with a size of 30 cm. The time delay effect in the right part is caused by a 3m cable (3m × 2 / c (beam) = 20nsec) and accessories between the network analyzer 150 and the measuring antenna 130. The net propagation distance minus must be taken into account.

도 6은 도 4의 실시예에서 (x,y) 좌표와 (Rg,φ) 좌표를 적용한 SAR 영상 생성 시에 영상의 왜곡 정도와 효율성을 비교하기 위한 실험 결과를 나타낸다.FIG. 6 illustrates an experimental result for comparing distortion degree and efficiency of an image when generating an SAR image by applying (x, y) coordinates and (R g , φ) coordinates in the embodiment of FIG. 4.

이러한 도 6은 앞선 시스템 설정을 통해 5m 범위의 시험영역 내 단일 목표물을 측정한 결과이다. 좌표변환을 이용한 SAR 영상생성을 위해 수학식 6에서 SAR 영상 내 ij-번째 픽셀(xi,yj) 위치를 수학식 8과 같이 (Rgi,φj)형태로 변형하여 부채꼴 형태의 영상을 생성하였다.6 is a result of measuring a single target in the test area of the 5m range through the previous system configuration. For SAR image generation using coordinate transformation, the position of the ij-th pixel (x i , y j ) in the SAR image is transformed into (R gi , φ j ) in Equation 8 to form a fan-shaped image as shown in Equation 8. Generated.

Figure 112011101339317-pat00008
Figure 112011101339317-pat00008

지상운용 SAR 시스템의 특성상 제한된 합성 개구면을 이용하여 상대적으로 더 큰 영역의 영상을 생성하게 되는 운용상의 한계 때문에 목표물의 거리가 멀수록 안테나의 빔이 퍼지는 효과를 갖게 되고 이는 부채꼴 형태의 영상 생성이 보다 더 효율적인 것을 의미한다.Due to the operational limitations of creating a relatively larger area image using a limited synthetic aperture, the antenna beam spreads as the distance of the target increases due to the characteristics of the ground operation SAR system. It means more efficient.

도 7은 도 4를 이용한 다중 목표물의 SAR 영상을 나타낸다. 도 7의 (a)는 생성된 SAR 영상의 상대적 합성전력의 크기를 각 픽셀 별로 나타낸 것이다. 그리고, 도 7의 (b)와 (c)는 목표물을 식별하기 위해 적합한 합성전력 범위를 변화시킨 것이다. 즉, 도 7의 (b)는 -30dB로부터 10dB의 낮은 범위, 그리고 (c)는 -10dB로부터 20dB의 높은 범위로 설정한 SAR 영상을 나타낸다. 이러한 도 7을 참고하면, 같은 그림도 어떤 범위로 표현하느냐에 따라 영상 내 목표물의 식별 정도가 달라질 수 있음을 알 수 있다.FIG. 7 illustrates SAR images of multiple targets using FIG. 4. FIG. 7A illustrates the relative synthesized power of the generated SAR image for each pixel. 7 (b) and 7 (c) show a change in the range of synthesized power suitable for identifying a target. That is, Fig. 7B shows a SAR image set in a low range of -30dB to 10dB, and (C) in a high range of -10dB to 20dB. Referring to FIG. 7, it can be seen that the degree of identification of the target in the image may vary depending on the range in which the same figure is expressed.

도 8은 도 4의 실시예에서 대역폭을 달리 설정하여 시험 지역 내 SAR 영상 및 해상도를 비교한 결과이다. 도 8의 (a)는 실외 측정을 위한 목표물 설정을 나타내고 (b)~(d)는 각각 2GHz, 1GHz 그리고 0.5GHz로 설정한 SAR 영상을 나타낸다.8 is a result of comparing the SAR image and the resolution in the test area by setting the bandwidth in the embodiment of FIG. (A) of FIG. 8 shows target setting for outdoor measurement, and (b) to (d) show SAR images set to 2 GHz, 1 GHz and 0.5 GHz, respectively.

4m 지점에 있는 두 번째 목표물(CR 20cm)의 경우에 있어서, 0.5GHz의 대역폭 결과를 2GHz 대역폭의 결과와 비교하여 보면 크기가 약 4배 이상 커진 것을 확인할 수 있다. 또한, 3m 지점의 세 번째 목표물(CR 10cm)은 0.5GHz 대역폭 적용 시 배경과 식별이 어려워짐을 알 수 있다.In the case of the second target (20 cm CR) at 4 m, the result of the 0.5 GHz bandwidth is compared with the result of the 2 GHz bandwidth. In addition, the third target (CR 10cm) of the 3m point can be seen that the background and identification is difficult when applying the 0.5GHz bandwidth.

이상과 같이 본 발명에서는 다양한 전자파산란 연구를 위한 지상운용 회전형 SAR 시험용 장치를 이용하여 SAR 영상 생성 결과를 알아보았으며, 목표물의 식별이 가능함을 기존 SAR 장치와의 비교를 통해 검증할 수 있었다. 또한, 본 발명의 실시예서는 광대역 안테나와 네트워크 분석기를 이용한 C-밴드(f0=5GHz, BW=최대 2GHz) 대역의 UWB(Ultra- wide Band) 신호 생성 구성 및 보조암(120)(1.6m)의 구성을 적용한 것으로서, 사용 밴드는 더욱 확장이 가능함은 물론이다. 또한, 이러한 지상운용 회전형 SAR 장치(100)는 기존의 레일 시스템을 대체하여 제한된 플랫폼 내에서 SAR영상 획득이 가능하여 이동과 운용이 편리한 새로운 SAR 시스템 모델로 구축 가능하다.As described above, in the present invention, the SAR image generation result was examined using the ground-operated rotary SAR test apparatus for various electromagnetic wave scattering studies, and it was possible to verify that the identification of the target was possible through comparison with the existing SAR apparatus. In addition, the embodiment of the present invention is configured to generate a wide-band (UWB) signal and a secondary arm 120 (1.6m) in the C-band (f0 = 5GHz, BW = up to 2GHz) band using a broadband antenna and a network analyzer By applying the configuration, the use band can be further expanded, of course. In addition, the ground-operated rotary SAR device 100 is possible to build a new SAR system model that is easy to move and operate by obtaining a SAR image in a limited platform to replace the existing rail system.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 지상운용 회전형 SAR 장치
110: 메인암 120: 보조암
121: 암부 130: 안테나
140: 지지대 150: 분석기100: ground operation rotary SAR device
110: main arm 120: auxiliary arm
121: female 130: antenna
140: support 150: analyzer

Claims (6)

일단부가 지면으로부터 이격되어 설치된 메인암;
상기 메인암의 일단부에 연결되어 타측으로 연장되고 상기 일단부를 기준으로 수평 방향으로 회전 가능한 보조암;
상기 보조암의 연장된 타측 부분에 연결되어 상하 높이 조절이 가능하며 레이더 신호를 이용하여 지상의 표적을 감지하는 안테나; 및
상기 보조암의 회전 시 상기 레이더 신호가 도달하는 관심영역의 지면과 상기 안테나 사이의 이격 거리가 일정하도록 제어하는 제어부를 포함하는 지상운용 회전형 SAR 장치.A main arm having one end spaced apart from the ground;
An auxiliary arm connected to one end of the main arm and extending to the other side and rotatable in a horizontal direction with respect to the one end;
An antenna connected to the other extended portion of the auxiliary arm to adjust vertical height and detecting a target on the ground by using a radar signal; And
And a control unit for controlling the distance between the antenna and the ground of the ROI that the radar signal reaches when the auxiliary arm rotates. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는,
상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 안테나의 상하 각도를 조절하는 지상운용 회전형 SAR 장치.The method according to claim 1,
The control unit,
And ground-level rotating SAR device for adjusting the vertical angle of the antenna so as to correspond to the height information of the ground on the ROI where the radar signal arrives. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는,
상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면의 고저 정보에 대응되도록 상기 메인암 또는 보조암의 위치를 조절하는 지상운용 회전형 SAR 장치.The method according to claim 1,
The control unit,
And a ground operation rotating SAR apparatus for adjusting the position of the main arm or the secondary arm so as to correspond to the elevation information of the ground on the ROI where the radar signal arrives. 삭제delete 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 보조암의 회전 시 상기 레이더 신호가 도달하는 관심 영역 상의 지면 부위의 고저 정보를 획득하는 센서부를 더 포함하는 지상운용 회전형 SAR 장치.The method according to claim 2 or 3,
And a sensor unit configured to acquire height information of the ground portion on the ROI where the radar signal arrives when the auxiliary arm rotates. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 제어부와 연결되며, 상기 지면의 고저 정보를 미리 저장하고 있는 DB부를 더 포함하는 지상운용 회전형 SAR 장치.The method according to claim 2 or 3,
Ground operation rotary SAR device is connected to the control unit, further comprising a DB unit for storing the elevation information of the ground in advance.
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