KR101268525B1 - Device of measuring the location of a moving object in the space - Google Patents

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KR101268525B1 KR1020110069970A KR20110069970A KR101268525B1 KR 101268525 B1 KR101268525 B1 KR 101268525B1 KR 1020110069970 A KR1020110069970 A KR 1020110069970A KR 20110069970 A KR20110069970 A KR 20110069970A KR 101268525 B1 KR101268525 B1 KR 101268525B1
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Abstract

본 발명의 실시예는 공간상 물체 위치측정장치에 관한 것으로서 광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부, 상기 광원부와 소정간격으로 이격되어 배치되고 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부, 상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며, 상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 평행한 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부, 제2센싱부를 포함하되, 상기 제2광원부와 상기 제2센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상이다. Embodiments of the present invention relate to a device for measuring the position of an object in space, the light source including a plurality of light sources for emitting light, and a plurality of sensors disposed to be spaced apart from the light source at a predetermined interval and detects the reflected light reflected from the object And a sensing unit connected to the sensing unit to detect an object position, wherein the light source unit and the sensing unit include a first light source unit parallel to the ground and a first sensing unit, and a second light source unit perpendicular to the ground. Including a two-sensing portion, wherein the second light source portion and the second sensing portion has an arc shape bent outward.

Description

공간 상을 이동하는 물체의 위치측정장치{Device of measuring the location of a moving object in the space}Device of measuring the location of a moving object in the space}

본 발명의 일실시예는 공간 상을 이동하는 물체의 위치측정장치에 대한 발명이다.
One embodiment of the present invention is an invention for an apparatus for measuring the position of an object moving in space.

스크린 골프가 활성화되면서 공간상을 지나가는 골프공의 위치를 정확히 산출하는 장치에 대한 연구가 진행되고 있다. 골프공의 위치를 산출하는 방법으로는 광원을 공간상의 골프공에 조사하여 반사되는 광을 검출하는 방법이 주로 사용된다. As screen golf is activated, research is being conducted on a device for accurately calculating the position of a golf ball passing through a space. As a method for calculating the position of a golf ball, a method of detecting light reflected by irradiating a golf ball on a space with a light source is mainly used.

도1은 종래 반사광을 이용한 골프공의 위치측정장치의 개략도이다. 1 is a schematic diagram of a golf ball position measuring apparatus using the conventional reflected light.

도1에 도시된 바와 같이 반사되는 광을 검출하는 장치는 광원장치(10)와 센서장치(20)가 나란히 배치되어 있다. 광원장치(10)와 센서장치(20)는 조사에 의해서 평면을 형성할 수 있도록 복수개의 광원과 복수개의 센서가 일렬로 나열되어 있다. 광원장치(10)와 센서장치(20)는 지면에 평행한 x축방향, 지면에 수직인 y축방향으로 각각 설치된다. 복수개의 센서는 제어장치에서 인식가능한 순서로 배치되어 있다. 골프공이 순간적으로 이동함으로서 반사되는 빛이 센서에 검출되면 검출된 센서의 위치를 제어장치가 판단하여 골프공의 x좌표와 y좌표를 찾아 공간상의 위치를 추론하게 된다. As shown in FIG. 1, the light source device 10 and the sensor device 20 are arranged side by side. In the light source device 10 and the sensor device 20, a plurality of light sources and a plurality of sensors are arranged in a line so as to form a plane by irradiation. The light source device 10 and the sensor device 20 are respectively installed in the x-axis direction parallel to the ground and in the y-axis direction perpendicular to the ground. The plurality of sensors are arranged in an order recognizable by the control device. When the golf ball is momentarily moved and the reflected light is detected by the sensor, the controller determines the position of the detected sensor and finds the x- and y-coordinates of the golf ball to infer the position in space.

그러나 일반적인 골프스윙을 통한 골프공의 진행은 종래의 위치산출장치에 의해서도 고려될 수 있으나, 벙커나 러프에 빠진 골프공을 치는 등의 설정이 스크린 골프상에 되어 있는 경우에는 기술적인 골프스윙을 필요로 하고 특히 어프로치 샷을 구사해야 한다. 어프로치 샷을 종래의 위치산출장치에 의해서 검출하기 위해서는 공의 위치와 센서장치를 가깝게 배치시키거나 지면에 수직인 y축방향의 광원장치와 센서장치를 높여야 한다. However, the progress of the golf ball through the general golf swing can be considered by the conventional position calculation device, but if a setting such as hitting a golf ball in a bunker or rough is on the screen golf, a technical golf swing is required. And especially approach shots. In order to detect the approach shot by the conventional position calculating device, the position of the ball and the sensor device should be placed close to each other, or the light source device and the sensor device in the y-axis direction perpendicular to the ground should be raised.

공의 위치와 센서장치를 가깝게 배치하게 되면 스윙을 하는 순간 골프채가 센서를 통과하게 되어 자칫 왜곡된 신호를 센서장치에 입력하게 되어 문제가 발생하게 된다. 또한 y축방향의 광원장치와 센서장치를 높이는 경우 위치산출장치의 단가가 증가하게 되고, 릴리스 순간에 골프채의 움직임을 방해한다. If the position of the ball and the sensor device are placed close to each other, the golf club passes through the sensor at the moment of swinging and inputs a distorted signal into the sensor device. In addition, when the light source device and the sensor device in the y-axis direction are raised, the unit cost of the position calculation device increases, which hinders the movement of the golf club at the moment of release.

이처럼 스크린 골프에서 다양한 문제상황을 설정하고 이를 고려한 골프공의 움직임을 검출하는 장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.
As such, there is a need for an apparatus for detecting various movements of the golf ball and detecting the motion of the golf ball.

본 발명의 일실시예에 의하면 타겟순간 솟아오르는 골프공의 위치를 정확하게 산출할 수 있으며, 골프채를 스윙하는 순간에도 광원이나 센서에 의해서 방해를 받지 않고 자유롭게 동작할 수 있는 위치산출장치가 제공된다.
According to one embodiment of the present invention, it is possible to accurately calculate the position of a golf ball rising from the target moment and provides a position calculating device that can operate freely without being disturbed by a light source or a sensor even at the moment of swinging the golf club.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예는 광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부, 상기 광원부와 인접하게 배치되고 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부, 상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며, 상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 평행한 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부, 제2센싱부를 포함하되, 상기 제2광원부와 상기 제2센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상일 수 있다. One embodiment of the present invention for achieving the above object is a sensing unit including a light source unit including a plurality of light sources for emitting light, a plurality of sensors disposed adjacent to the light source unit for detecting the reflected light reflected from the object And a control unit connected to the sensing unit to detect an object position, wherein the light source unit and the sensing unit include a first light source unit parallel to a ground and a first sensing unit, and a second light source unit and a second sensing unit perpendicular to the ground. Including, the second light source portion and the second sensing portion may be arc-shaped bent outward.

실시예로서, 상기 광원부의 광원과 상기 센싱부의 센서는 일렬로 배열되어 있으며, 상기 제2광원부와 제2센싱부는 타원의 호 형상을 갖거나 또는 소정의 반지름을 갖는 원의 호 형상일 수 있다. In an embodiment, the light sources of the light source unit and the sensors of the sensing unit may be arranged in a line, and the second light source unit and the second sensing unit may have an arc shape of an ellipse or an arc shape of a circle having a predetermined radius.

실시예로서, 상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부와 제2센싱부가 물체 진행 방향으로 복수개 설치될 수 있다. In an embodiment, the first light source unit, the first sensing unit, the second light source unit and the second sensing unit may be provided in plural in the direction of object travel.

실시예로서 본 발명인 물체위치 측정장치는 광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부, 상기 광원부와 인접하게 배치되어 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부, 상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며, 상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 수직인 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고 상기 제1광원부, 상기 제1센싱부와 대칭되는 위치에 지면에 수직이 되도록 배치된 제2광원부, 제2센싱부를 포함하되, 상기 제1광원부, 상기 제1센싱부, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상일 수 있다. As an embodiment, the object position measuring apparatus of the present invention is a sensing unit including a light source unit including a plurality of light sources for emitting light, a plurality of sensors disposed adjacent to the light source unit for detecting the reflected light reflected from the object, the sensing unit and And a control unit connected to detect an object position, wherein the light source unit and the sensing unit include a first light source unit and a first sensing unit perpendicular to the ground, and are perpendicular to the ground at a position symmetrical with the first light source unit and the first sensing unit. A second light source portion and a second sensing portion disposed to be included, wherein the first light source portion, the first sensing portion, the second light source portion, the second sensing portion may be arc-shaped bent to the outside.

실시예로서, 상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부, 제2센싱부가 물체가 진행하는 방향으로 복수개 설치될 수 있다. In an embodiment, the first light source unit, the first sensing unit, the second light source unit, and the second sensing unit may be provided in plural in the direction in which the object travels.

실시예로서, 본 발명인 물체 위치 측정장치는 광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부, 상기 광원부와 인접하게 배치되어 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부, 상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며, 상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 평행한 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부, 제2센싱부를 포함하며, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부와 마주보는 위치에 지면에 수직이 되도록 배치된 제3광원부, 제3센싱부를 포함하되, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부, 상기 제3광원부, 상기 제3센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상일 수 있다. According to an embodiment, an object position measuring apparatus according to the present invention may include a light source unit including a plurality of light sources for emitting light, and a sensing unit including a plurality of sensors disposed adjacent to the light source unit to detect reflected light reflected from an object. And a control unit connected to the to detect an object position, wherein the light source unit and the sensing unit include a first light source unit parallel to the ground and a first sensing unit, and a second light source unit perpendicular to the ground and a second sensing unit. A second light source unit, a third light source unit disposed to be perpendicular to the ground at a position facing the second sensing unit, and a third sensing unit, wherein the second light source unit, the second sensing unit, the third light source unit, and the third light source unit The three sensing parts may be arcuately curved outwardly.

실시예로서, 상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부, 제2센싱부, 제3광원부, 제3센싱부가 물체가 진행하는 방향으로 복수개 설치될 수 있다.
In an embodiment, the first light source unit, the first sensing unit, the second light source unit, the second sensing unit, the third light source unit, and the third sensing unit may be provided in plural in the direction in which the object travels.

본 발명의 일실시예에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention has the following effects.

첫째, 공간상을 이동하는 물체의 위치를 정확하게 예측할 수 있다.First, it is possible to accurately predict the position of an object moving in space.

둘째, 순간적으로 높이 솟아오르는 물체의 위치를 산출할 수 있다.Second, it is possible to calculate the position of the object soaring high instantly.

셋째, 장치의 크기를 줄여 자유로운 골프스윙이 가능하다.
Third, free golf swing is possible by reducing the size of the device.

도1은 종래 반사광을 이용한 골프공의 위치측정장치의 개략도이다.
도2는 본 발명의 제1실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.
도3은 공간상을 지나가는 물체의 위치를 검출하는 상태도이다.
도4는 본 발명의 제1실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다.
도5는 본 발명의 제2실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.
도6는 본 발명의 제3실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.
도7은 본 발명의 제3실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다.
도8은 본 발명의 제4실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.
도9는 본 발명의 제5실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.
도10은 본 발명의 제5실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다.
도11은 본 발명의 제6실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a golf ball position measuring apparatus using the conventional reflected light.
2 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to the first embodiment of the present invention.
3 is a state diagram for detecting a position of an object passing through a space.
FIG. 4 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the control unit according to the first embodiment of the present invention.
5 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a second embodiment of the present invention.
6 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the control unit according to the third embodiment of the present invention.
8 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a fourth embodiment of the present invention.
9 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the controller according to the fifth embodiment of the present invention.
11 is a schematic diagram of an apparatus for measuring position of an object according to a sixth embodiment of the present invention.

실시예들은 여러 가지 다른 형태들로 구체화되어질 수 있고, 여기에서 설명되는 양태들로 한정되는 것으로 해석되지 않는다. 오히려, 상기 양태들은 실시예들을 더욱 철저하고 완전하게 되도록 해주며, 당업자에게 실시예들의 영역을 충분히 전달할 수 있도록 해준다. 비록 제1, 제2 .. 등을 지칭하는 용어들이 여러 구성 요소들을 기술하기 위하여 여기에서 사용되어 질 수 있다면, 상기 구성 요소들은 이러한 용어들로 한정되지 않는 것으로 이해되어 질 것이다. 단지 이러한 용어들은 어떤 구성 요소로부터 다른 구성 요소를 구별하기 위해서 사용되어질 뿐이다.The embodiments may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the aspects set forth herein. Rather, the above aspects make the embodiments more thorough and complete, and fully convey the scope of the embodiments to those skilled in the art. Although terms referring to first, second, etc. may be used herein to describe various components, it will be understood that the components are not limited to these terms. These terms are only used to distinguish one component from another.

본 발명의 실시예는 지면에 수직으로 설치되는 광원부와 센서부가 외측으로 구부러져 있어 순간적으로 높이 솟아오르는 물체의 위치를 정확하게 산출할 수 있는 장치에 대한 것이다. 여기서 외측이라는 용어는 물체가 이동하는 경로와 멀어지는 방향을 의미한다. Embodiment of the present invention relates to a device that can be accurately calculated the position of the object soaring high immediately because the light source unit and the sensor unit that is installed perpendicular to the ground bent to the outside. Here, the term "outer" means a direction away from a path through which an object moves.

이하 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도2는 본 발명의 제1실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.2 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to the first embodiment of the present invention.

도2에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예는 광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부(100), 광원부(100)와 소정간격으로 이격되어 배치되고 공간상의 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부(200), 센싱부(200)와 연결되어 공간상의 물체위치를 검출하는 제어부(300)를 포함하며, 광원부(100)와 센싱부(200)는 지면에 평행한 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a)를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)를 포함하되, 제2광원부(100b)와 제2센싱부(200b)는 외측으로 구부러진 원호형상이다. As shown in FIG. 2, the first exemplary embodiment of the present invention includes a light source unit 100 including a plurality of light sources emitting light, and reflection light reflected from an object in space and spaced apart from the light source unit 100 at a predetermined interval. And a sensing unit 200 including a plurality of sensors to detect and a control unit 300 connected to the sensing unit 200 to detect a position of an object in a space. The light source unit 100 and the sensing unit 200 are connected to the ground. A second light source part 100b including a parallel first light source part 100a and a first sensing part 200a, and a second light source part 100b perpendicular to the ground, and a second sensing part 200b, The two sensing parts 200b are arc-shaped bent outwards.

광원부(100)는 빛을 발광하여 공간상의 물체가 이동하는 평면과 복수의 조사하는 광원에 의해 형성된 평면은 수직일 수 있다. 광원부(100)에 포함되어 있는 복수의 광원(120)은 적외선 발광다이오드광일 수 있으며, 물체에 조사된 광이 다시 반사되어 센싱부(200)에 포함되어 있는 센서(220)로 입사한다.The light source unit 100 emits light, and a plane formed by a plurality of light sources that emit light and a plane in which the object in space moves may be vertical. The plurality of light sources 120 included in the light source unit 100 may be infrared light emitting diode light, and the light irradiated onto the object is reflected back to the sensor 220 included in the sensing unit 200.

광원부(100)는 복수의 광원(120)이 일렬로 배열되어 라인을 형성할 수 있으며, 복수의 광원의 조사강도(intensity)는 동일하다. 광원부(100)에 포함된 복수의 광원(120)은 인접하여 배열되며, 특히 광원(120)들이 모두 접촉되어 일렬로 배열되어 있는 것이 바람직하며, 광원들 사이의 간격은 일정하다.In the light source unit 100, a plurality of light sources 120 may be arranged in a line to form a line, and irradiation intensity of the plurality of light sources may be the same. The plurality of light sources 120 included in the light source unit 100 are arranged adjacent to each other, and in particular, the light sources 120 are all in contact with each other and arranged in a row, and the distance between the light sources is constant.

센싱부(200)는 복수의 센서(220)를 포함하며, 광원부(100)와 이격되어 나란히 설치될 수 있다. 이격거리는 짧을수록 바람직하며 광원부(100)와 형상이 동일하게 복수의 센서(220)가 일렬로 배열되어 라인을 형성한다. 센싱부(200)에 포함되어 있는 복수의 센서(220)는 빛에너지를 전기에너지로 변환하는 광다이오드일 수 있으며, 광원부(100)의 복수의 광원(120)과 대응되는 위치에 센서(220)가 설치된다. The sensing unit 200 may include a plurality of sensors 220 and may be installed to be spaced apart from the light source unit 100 side by side. The shorter the separation distance is, the better and the plurality of sensors 220 are arranged in a line in the same shape as the light source unit 100 to form a line. The plurality of sensors 220 included in the sensing unit 200 may be photodiodes for converting light energy into electrical energy, and the sensors 220 are positioned at positions corresponding to the plurality of light sources 120 of the light source unit 100. Is installed.

제어부(300)는 센싱부(200)에서 변환된 전기에너지 신호를 전달받아 감지된 센서의 위치를 고려하여 공간상을 지나가는 물체의 정확한 위치를 산출한다. 제어부(300)에서 센서에 의해 감지되는 신호에 대해서는 하기 한다.The controller 300 receives the electric energy signal converted by the sensing unit 200 and calculates the exact position of the object passing through the space in consideration of the detected position of the sensor. The signal detected by the sensor in the controller 300 will be described below.

광원부(100)와 센싱부(200)는 지면에 평행한 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a)를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)를 포함한다. 제1광원부(100a)와 제1센싱부(200a)는 지면에 설치되고 상부를 향해서 광원(120)이 발광하고 제1광원부(100a)에 포함되어 있는 광원(120a)에 의해서 조사된 광이 순간 통과하는 물체에 반사되어 제1센싱부(200a)에 포함된 센서(220a)에 입사하게 된다. 또한 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)는 지면에 수직이 되도록 설치되며 제2광원부(100b)에 포함되어 있는 광원(120b)에 의해서 조사된 광이 순간 통과하는 물체에 반사되어 제2센싱부(200b)에 포함된 센서(220b)에 입사하게 된다. The light source unit 100 and the sensing unit 200 include a first light source unit 100a and a first sensing unit 200a that are parallel to the ground, and are perpendicular to the ground, and include a second light source unit 100b and a second sensing unit 200b. ). The first light source unit 100a and the first sensing unit 200a are installed on the ground, and the light source 120 emits light toward the upper side, and the light irradiated by the light source 120a included in the first light source unit 100a is instantaneously. The light is reflected by the object passing through and is incident on the sensor 220a included in the first sensing unit 200a. In addition, the second light source unit 100b and the second sensing unit 200b are installed to be perpendicular to the ground, and the light irradiated by the light source 120b included in the second light source unit 100b is reflected by an object passing momentarily. It is incident on the sensor 220b included in the second sensing unit 200b.

제1센서부(200a)와 제2센서부(200b) 각각에서 광 강도(intensity)가 가장 높은 센서의 위치를 검출하여 수평센서의 광원(120a)으로부터 수직인 a직선을 구하고, 수직센서의 광원(120b)로부터 수직인 b직선을 구하여 두 직선의 교점을 구하면 물체의 순간 통과 위치를 구할 수 있게 된다.Detects the position of the sensor with the highest light intensity in each of the first sensor unit 200a and the second sensor unit 200b to obtain a straight line perpendicular from the light source 120a of the horizontal sensor, and the light source of the vertical sensor. If the straight line b is obtained from 120b and the intersection point of the two straight lines is obtained, the instantaneous passing position of the object can be obtained.

특히 제2광원부(100b)와 제2센싱부(200b)는 외측으로 구부러진 원호형상이다. 원호형상을 함으로서 제2광원부(100b)에서 조사하는 광은 제2광원부(100b)보다 높은 상부까지 광을 조사하게 되고 순간적으로 제2광원부(100b)의 높이보다 상부로 떠오르는 물체의 위치를 검출할 수 있게 된다. 원호형상으로 구부러짐으로 인해서 지면에서의 제2광원부(100b)와 제2센서부(200b)의 높이는 낮아지지만 물체를 검출할 수 있는 높이는 더욱 높아지게 된다. In particular, the second light source part 100b and the second sensing part 200b have an arc shape that is bent outward. By the arc shape, the light irradiated from the second light source unit 100b emits light to an upper portion higher than the second light source unit 100b, and instantaneously detects the position of the object that rises above the height of the second light source unit 100b. It becomes possible. Due to the bending in an arc shape, the height of the second light source part 100b and the second sensor part 200b on the ground is lowered, but the height at which the object can be detected is increased.

제2광원부(100b)와 제2센서(200b)를 원호형상으로 구부림에도 불구하고 광원과 센서가 촘촘하도록 설치한다. 원호형상의 절대적인 길이는 같은 높이의 직선형상의 길이보다 길어지기 때문에 많은 광원과 센서를 추가로 설치할 수 있다.Although the second light source part 100b and the second sensor 200b are bent in an arc shape, the light source and the sensor are installed so as to be tight. Since the absolute length of the arc shape is longer than the straight length of the same height, many light sources and sensors can be additionally installed.

이하 물체를 향하여 조사하는 광과 반사되는 광에 의한 위치검출 방법에 대해서 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the position detection method by the light irradiated toward the object and the reflected light will be described in more detail.

도3은 공간상을 지나가는 물체의 위치를 검출하는 상태도이다.3 is a state diagram for detecting a position of an object passing through a space.

조사되는 광은 파동성을 갖는다. 파동성을 갖는 특성에 의해서 광은 굴절, 반사, 산란을 한다. 진행하는 광이 매질이 다른 물체를 만나게 되면 매질의 특성에 따라서 굴절, 반사, 산란을 하며, 특히 반사는 소위 반사의 법칙에 의해서 입사하는 각도와 반사하는 각도가 일치한다. 도3에 도시된 바와 같이 물체가 광원의 상부를 지나가는 순간 메인광원(121)에서 조사된 광은 물체와 만나게 되고 반사하게 된다. 또한 메인광원(121)에서 조사된 광은 물체의 표면 균일도에 따라서 다양한 반사각을 갖는 반사광을 생성한다. 이 때 조사된 광에 의해 반사광이 입사하는 센서는 메인광원(121)과 인접한 센서(221, 222, 223)이다. The irradiated light has wave characteristics. By virtue of the wave characteristics, light is refracted, reflected, or scattered. When the advancing light encounters an object with different media, the light is refracted, reflected, or scattered according to the characteristics of the medium. In particular, the reflected light coincides with the incident angle by the law of reflection. As shown in FIG. 3, when the object passes the upper part of the light source, the light irradiated from the main light source 121 meets and reflects the object. In addition, the light irradiated from the main light source 121 generates reflected light having various reflection angles according to the surface uniformity of the object. At this time, the sensors to which the reflected light is incident by the irradiated light are the sensors 221, 222, and 223 adjacent to the main light source 121.

지면에 평행하게 설치된 제1광원부(100a) 뿐만 아니라 외측으로 구부러져 있는 제2광원부(100b)에서도 동일한 과정을 거쳐 반사광이 센서에 입사하게 된다. 외측으로 원호형상을 하고 있는 제2광원부(200a)와 제2센서부(200b)는 광의 직진성에 의해서 광이 법선방향으로 향하게 되고 반사되는 광은 메인광원(121)과 인접한 센서(221, 222, 223)에 입사하게 된다.Through the same process, the reflected light is incident on the sensor as well as the first light source part 100a installed parallel to the ground. The second light source portion 200a and the second sensor portion 200b having an arc shape on the outside are directed to the normal direction by the linearity of the light, and the reflected light is adjacent to the main light source 121 and the sensors 221, 222, 223).

도4는 본 발명의 제1실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the control unit according to the first embodiment of the present invention.

도4에 도시된 바와 같이 a직선은 제1광원부에 의해서 조사된 광이 반사되어 제1센서부에 입사하는 직선을 나타낸다. b직선은 제2광원부에 의해서 조사된 광이 반사되어 제2센서부에 입사하는 직선을 나타낸다. 상기 a직선과 b직선이 서로 교차하는 좌표를 산출하여 공간상의 물체가 진행한 위치로서 산출하게 된다. As shown in FIG. 4, a straight line represents a straight line incident by the first light source to reflect the light irradiated by the first light source. b A straight line represents a straight line which the light irradiated by the second light source portion is reflected to enter the second sensor portion. And calculating the coordinates at which the straight lines a and b intersect each other is calculated as the linear position where the object is taking place in the space.

물체표면의 평활도 내지는 광의 간섭, 산란에 의해서 메인광원과 대응되는 메인센서 뿐만 아니라 부근의 센서에도 광이 감지된다. 그러나 광의 강도는 결국 메인센서에서 가장 높게 검출될 것이고, 이 메인센서와 물체를 연결하여서 a직선과 b직선을 구한다. Light is detected not only by the main sensor corresponding to the main light source but also by the sensor in the vicinity by the smoothness of the object surface or the interference and scattering of the light. However, the intensity of light will eventually be detected by the main sensor at the highest level, connecting the main sensor and the object to find a straight line and b straight line.

도5는 본 발명의 제2실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.5 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제1실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하도록 한다. Description of the overlapping configuration with the first embodiment of the present invention will be omitted.

본 발명의 제2실시예는 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a), 제2광원부(100b)와 제2센싱부(200b)가 물체 진행 방향으로 복수개 설치된다. In the second embodiment of the present invention, a plurality of first light source parts 100a, first sensing parts 200a, second light source parts 100b and second sensing parts 200b are provided in an object traveling direction.

본 발명의 제1실시예와 같이 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부, 제2센싱부가 단일하게 배치되어 있는 장치는 물체의 초기 시작위치를 설정하거나 대략적으로 예측하여 물체의 속도, 진행각도 등을 산출한다. 이럴 경우에는 물체가 놓이게 되는 위치에 압력감지센서를 설치해서 초기위치를 검출한다. As in the first embodiment of the present invention, a device in which the first light source unit, the first sensing unit, the second light source unit, and the second sensing unit are arranged in a single manner may set or approximate the initial starting position of the object to determine the speed and progress of the object. Calculate the angle and the like. In this case, the pressure sensor is installed at the position where the object is placed to detect the initial position.

그러나 본 발명의 제2실시예와 같이 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a), 제2광원부(100b)와 제2센싱부(200b)가 복수개 설치되어 있으면 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a)가 설치되어 있는 위치를 기준으로 각 구간에서의 물체의 공간상위치를 산출할 수 있고 보다 정확한 속도의 계산도 가능하다. However, as in the second embodiment of the present invention, when the first light source unit 100a, the first sensing unit 200a, the second light source unit 100b and the second sensing unit 200b are provided in plurality, the first light source unit 100a is provided. In addition, it is possible to calculate the spatial position of the object in each section based on the position where the first sensing unit 200a is installed, and it is also possible to calculate a more accurate speed.

또한 일반적으로 공간상을 이동하는 물체는 반드시 yz평면과 평행한 방향으로만 포물선 운동을 하진 않는다. 복수개의 광원부와 센싱부가 배치된 경우에는 x축방향으로 물체가 이동하는 경우를 고려하게 될때 물체가 움직이기 전의 위치를 고려할 필요없이 공간상의 위치벡터를 정확하게 산출하는 것이 가능하다. Also, in general, objects moving in space do not necessarily perform parabolic motion only in the direction parallel to the yz plane. When a plurality of light sources and a sensing unit are disposed, when considering the case where the object moves in the x-axis direction, it is possible to accurately calculate the position vector in space without considering the position before the object moves.

즉 도5에 도시되어 있는 제1광원부(101a), 제1센싱부(201a), 제2광원부(101b), 제2센싱부(201b)에 의해 검출된 좌표(x1, y1, z1)와 제1광원부(102a), 제1센싱부(202a), 제2광원부(102b), 제2센싱부(202b)에 의해 검출된 좌표(x2, y2, z2)를 연결한 좌표가 실제 물체가 이동하는 경로가 된다. That is, the coordinates (x 1 , y 1 , z 1 detected by the first light source unit 101a, the first sensing unit 201a, the second light source unit 101b, and the second sensing unit 201b shown in FIG. 5). ) And coordinates connecting the coordinates (x 2 , y 2 , z 2 ) detected by the first light source unit 102a, the first sensing unit 202a, the second light source unit 102b, and the second sensing unit 202b. Becomes the path that the real object moves.

이에 의해서 단위위치벡터(

Figure 112011054235487-pat00001
)는 수학식 1과 같다.The unit position vector (
Figure 112011054235487-pat00001
) ≪ / RTI >

Figure 112011054235487-pat00002
Figure 112011054235487-pat00002

또한 벡터의 크기(T)는 수학식 2와 같다.Also, the magnitude T of the vector is shown in Equation 2.

Figure 112011054235487-pat00003
Figure 112011054235487-pat00003

앞서 살펴본 예는 제1센싱부(200a)와 제2센싱부(200b) 사이의 구간에서의 단위위치벡터와 벡터의 크기를 의미하고, 본 발명의 제2실시예와 같이 복수개의 광원부, 복수개의 센싱부가 포함되어 있는 경우에는 인접한 구간구간마다 단위위치벡터와 벡터의 크기가 계산되고 정밀한 이동경로 예측이 가능하다.The above-described example means the unit position vector and the magnitude of the vector in the section between the first sensing unit 200a and the second sensing unit 200b, and the plurality of light source units and the plurality of light source units as in the second embodiment of the present invention. When the sensing unit is included, the unit location vector and the size of the vector are calculated for each adjacent section and precise movement path prediction is possible.

이하 본 발명의 제3실시예에 의한 위치측정장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a position measuring apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described.

도6는 본 발명의 제3실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.6 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a third embodiment of the present invention.

도6에 도시된 바와 같이 본 발명의 제3실시예에 의한 위치측정장치는 적외선광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부(100), 광원부(100)와 소정간격으로 이격되어 배치되어 공간상의 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부(200), 센싱부(200)와 연결되어 공간상의 물체위치를 검출하는 제어부(300)를 포함하며, 광원부(100)와 센싱부(200)는 지면에 수직인 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)를 포함하고 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)와 대칭되는 위치에 지면에 수직이 되도록 배치된 제3광원부(100c), 제3센싱부(200c)를 포함하되, 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b), 제3광원부(100c), 제3센싱부(200c)는 외측으로 구부러진 원호형상이다.As shown in FIG. 6, the position measuring device according to the third exemplary embodiment of the present invention is disposed in a spaced distance from a light source unit 100 and a light source unit 100 including a plurality of light sources for emitting infrared light, and spaced at predetermined intervals. And a sensing unit 200 including a plurality of sensors for detecting reflected light reflected from an object, and a control unit 300 connected to the sensing unit 200 to detect an object position in a space. The light source unit 100 and the sensing unit 200 includes a second light source part 100b perpendicular to the ground and a second sensing part 200b and is disposed perpendicular to the ground at a position symmetrical with the second light source part 100b and the second sensing part 200b. The third light source part 100c and the third sensing part 200c, but the second light source part 100b, the second sensing part 200b, the third light source part 100c, and the third sensing part 200c It is a curved arc shape.

본 발명의 제1, 2실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하도록 한다.Description of the overlapping configuration with the first and second embodiments of the present invention will be omitted.

본 발명의 제3실시예는 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)와 대칭되도록 제3광원부(100c), 제3센싱부(200c)가 포함되어 있다. 또한 앞서 살펴본 제1, 2실시예에서 포함되어 있는 제1광원부와 제1센싱부가 포함되어 있지 않음에도 불구하고 공간상 물체의 위치를 정확하게 검출하는 장치에 대한 것이다.The third embodiment of the present invention includes a third light source part 100c and a third sensing part 200c to be symmetrical with the second light source part 100b and the second sensing part 200b. The present invention also relates to an apparatus for accurately detecting the position of an object in space even though the first light source unit and the first sensing unit included in the first and second embodiments described above are not included.

본 발명의 제3실시예에 의하면 제2광원부(100b)에 포함된 광원(120b)에 의해서 반사되는 광이 제2센싱부(200b)에 포함된 센서(220b)에 검출되고, 제3광원부(100c)에 포함된 광원(120c)에 의해서 반사되는 광이 제3센싱부(200c)에 포함된 센서(220c)에 검출되면 물체가 지나간 영역이 예측되며, 이 영역의 임의의 한점이 물체가 순간 이동한 지점이 되고 초기 출발점에서 교점을 연결한 벡터에 의해서 물체의 이동방향, 속도가 결정된다. According to the third embodiment of the present invention, the light reflected by the light source 120b included in the second light source unit 100b is detected by the sensor 220b included in the second sensing unit 200b, and the third light source unit ( When the light reflected by the light source 120c included in 100c is detected by the sensor 220c included in the third sensing unit 200c, an area in which the object has passed is predicted, and an arbitrary point in this area is instantaneous. The moving direction and speed of the object are determined by the vector connecting the intersection point from the initial starting point.

도7은 본 발명의 제3실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다.FIG. 7 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the control unit according to the third embodiment of the present invention.

도7에 도시된 바와 같이 제2센싱부에 의한 직선 c와 제3센싱부에 의한 직선 d가 교차하여서 공간상의 물체가 지나간 위치를 표시하게 된다.As shown in FIG. 7, the straight line c by the second sensing unit and the straight line d by the third sensing unit cross each other to indicate a position at which the object in space has passed.

공간상의 임의의 점에서 특정지점을 선택하는 방법은 앞서 설명한 중심점을 찾는 방법 이외에 다양한 방법으로 구현이 가능하다. The method of selecting a specific point at any point in space can be implemented in various ways in addition to the method of finding the center point described above.

도8은 본 발명의 제4실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.8 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a fourth embodiment of the present invention.

본 발명의 제1, 2, 3실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하도록 한다. Description of the overlapping configuration with the first, second, and third embodiments of the present invention will be omitted.

도8에 도시된 바와 같이 본 발명의 제4실시예는 제2광원부(101b, 102b), 제2센싱부(201b, 202b), 제3광원부(101c, 102c)와 제3센싱부(201c, 202c)가 물체 진행 방향으로 복수개 설치된다. As shown in FIG. 8, the fourth embodiment of the present invention includes the second light source units 101b and 102b, the second sensing units 201b and 202b, the third light source units 101c and 102c and the third sensing unit 201c, A plurality of 202c is provided in the object traveling direction.

본 발명의 제4실시예는 앞서 설명한 본 발명의 제2실시예에 의한 복수개의 광원부, 센싱부가 설치된 것과 동일하게 적용된다. 즉 본 발명의 제3실시예에 의해서 공간상의 물체 위치를 2개의 직선이 교차하는 점을 이용하여 산출하고 인접한 구간구간마다 단위위치벡터와 벡터의 크기를 계산하여 정밀한 이동경로 예측이 가능하다.The fourth embodiment of the present invention is applied in the same manner as the plurality of light source units and the sensing unit according to the second embodiment of the present invention described above. That is, according to the third embodiment of the present invention, the position of the object in space is calculated using the point where two straight lines intersect, and the unit position vector and the magnitude of the vector are calculated for each adjacent section, so that the accurate movement path can be predicted.

이하 본 발명의 제5실시예에 의한 위치측정장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a position measuring apparatus according to a fifth embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 제1, 2, 3, 4실시예와 중복되는 구성에 대해서는 설명을 생략한다. The descriptions overlapping with those of the first, second, third and fourth embodiments of the present invention will be omitted.

도9는 본 발명의 제5실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.9 is a schematic diagram of an apparatus for measuring a position of an object according to a fifth embodiment of the present invention.

도9에 도시된 바와 같이 본 발명의 제5실시예에 의한 위치측정장치는 광을 발산하는 복수개의 광원(120)을 포함하는 광원부(100), 광원부(100)와 소정간격으로 이격되어 배치되어 공간상의 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서(220)를 포함하는 센싱부(200), 센싱부(200)와 연결되어 공간상의 물체위치를 검출하는 제어부(300)를 포함하며, 광원부(100)와 센싱부(200)는 지면에 평행한 제1광원부(100a), 제1센싱부(200a)를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)를 포함하며, 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b)와 대칭되는 위치에 지면에 수직이 되도록 배치된 제3광원부(100c), 제3센싱부(200c)를 포함하되, 제2광원부(100b), 제2센싱부(200b), 제3광원부(100c), 제3센싱부(200c)는 외측으로 구부러진 원호형상이다.As shown in FIG. 9, the position measuring apparatus according to the fifth embodiment of the present invention is disposed to be spaced apart from the light source unit 100 and the light source unit 100 including a plurality of light sources 120 that emit light. And a sensing unit 200 including a plurality of sensors 220 for detecting reflected light reflected from an object in space, and a control unit 300 connected to the sensing unit 200 to detect an object position in space. 100 and the sensing unit 200 include a first light source unit 100a and a first sensing unit 200a parallel to the ground, and the second light source unit 100b and the second sensing unit 200b perpendicular to the ground. And a third light source part 100c and a third sensing part 200c disposed to be perpendicular to the ground at a position symmetrical with the second light source part 100b, the second sensing part 200b, and a second light source part. 100b, the second sensing part 200b, the third light source part 100c, and the third sensing part 200c are arc-shaped bent outwards.

본 발명의 제5실시예에 의하면 제1광원부(100a)에 포함된 광원(120a)에 의해서 반사되는 광이 제1센싱부(200a)에 포함된 센서(220a)에 검출되고, 제2광원부(100b)에 포함된 광원(120b)에 의해서 반사되는 광이 제2센싱부(200b)에 포함된 센서(220b)에 검출되며, 제3광원부(100c)에 포함된 광원(120c)에 의해서 반사되는 광이 제3센싱부(200c)에 포함된 센서(220c)에 검출되어 물체가 지나간 영역이 예측된다. 이 영역의 임의의 한 점이 물체가 순간 이동한 지점이 되고 초기 출발점에서 교점을 연결한 벡터에 의해서 물체의 이동방향, 속도가 결정된다. According to the fifth embodiment of the present invention, the light reflected by the light source 120a included in the first light source unit 100a is detected by the sensor 220a included in the first sensing unit 200a, and the second light source unit ( Light reflected by the light source 120b included in 100b is detected by the sensor 220b included in the second sensing unit 200b and reflected by the light source 120c included in the third light source unit 100c. The light is detected by the sensor 220c included in the third sensing unit 200c to predict the area where the object passes. Any point in this area becomes the point where the object is moved at a moment, and the moving direction and velocity of the object are determined by the vector connecting the intersection points at the initial starting point.

도10은 본 발명의 제5실시예에 의해 제어부에서 검출하게 되는 각각의 센서와 이동물체가 형성하는 직선들을 표현한 도면이다. FIG. 10 is a diagram illustrating straight lines formed by each sensor and a moving object detected by the controller according to the fifth embodiment of the present invention.

앞서 도4, 도7에서도 설명한 바와 같이 제1센서에 의한 직선인 e직선과 제2센서에 의한 직선인 f직선, 제3센서에 의한 직선인 g직선이 교차되는 점이 존재하게 된다. 본 발명의 제1실시예와 제3실시예에서 설명했던 교차점보다 정확도가 더욱 증가하게 된다.As described above with reference to FIGS. 4 and 7, there is a point where an e straight line, which is a straight line by the first sensor, a f straight line, which is a straight line by the second sensor, and a g straight line, which is a straight line by the third sensor, intersect. The accuracy is further increased than the intersection point described in the first and third embodiments of the present invention.

도11은 본 발명의 제6실시예에 의한 물체의 위치측정장치의 개략도이다.11 is a schematic diagram of an apparatus for measuring position of an object according to a sixth embodiment of the present invention.

본 발명의 제1, 2, 3, 4, 5실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하도록 한다. Description of the overlapping configuration with the first, second, third, fourth, and fifth embodiments of the present invention will be omitted.

도11에 도시된 바와 같이 본 발명의 제6실시예는 제1광원부(101a, 102a), 제1센싱부(201a, 202a), 제2광원부(101b, 102b), 제2센싱부(201b, 202b), 제3광원부(101c, 102c)와 제3센싱부(201c, 202c)가 물체 진행 방향으로 복수개 설치된다. As shown in FIG. 11, the sixth embodiment of the present invention includes a first light source unit 101a, 102a, a first sensing unit 201a, 202a, a second light source unit 101b, 102b, a second sensing unit 201b, 202b), the 3rd light source part 101c, 102c and the 3rd sensing part 201c, 202c are provided in plural in the object traveling direction.

본 발명의 제6실시예는 앞서 설명한 본 발명의 제2실시예, 제4실시예에 의한 복수개의 광원부, 센싱부가 설치된 것과 동일하게 적용된다. 즉 본 발명의 제5실시예에 의해서 공간상의 물체 위치를 3개의 직선이 교차하는 점으로 산출하고 인접한 구간구간마다 단위위치벡터와 벡터의 크기를 계산하여 정밀한 이동경로 예측이 가능하다.The sixth embodiment of the present invention is applied in the same manner as the plurality of light source units and the sensing unit according to the second and fourth embodiments of the present invention described above. That is, according to the fifth embodiment of the present invention, it is possible to precisely predict the moving path by calculating the position of the object in space as a point where three straight lines intersect and calculating the unit position vector and the size of the vector for each adjacent section.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시 예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments but may be implemented in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

100 광원부 100a 제1광원부
100b 제2광원부 100c 제3광원부
120 광원 200 센싱부
200a 제1센싱부 200b 제2센싱부
200c 제3센싱부 220 센서
300 제어부100 Light Source 100a First Light Source
100b Second Light Source 100c Third Light Source
120 light source 200 sensing unit
200a first sensing unit 200b second sensing unit
200c 3rd sensing unit 220 sensor
300 controller

Claims (8)

광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부;
상기 광원부와 인접하여 배치되고 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부;
상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며,
상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 평행한 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부, 제2센싱부를 포함하되, 상기 제2광원부와 상기 제2센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상인 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치측정장치.
A light source unit including a plurality of light sources for emitting light;
A sensing unit disposed adjacent to the light source unit and including a plurality of sensors for detecting reflected light reflected from an object;
A control unit connected to the sensing unit to detect an object position;
The light source unit and the sensing unit include a first light source unit parallel to the ground, a first sensing unit, and a second light source unit perpendicular to the ground, and a second sensing unit, wherein the second light source unit and the second sensing unit are curved outwardly. Spatial object position measuring device characterized in that the shape.
제1항에 있어서,
상기 광원부의 광원과 상기 센싱부의 센서는 일렬로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치 측정장치.
The method of claim 1,
And the light sources of the light source unit and the sensors of the sensing unit are arranged in a line.
제1항에 있어서,
상기 제2광원부와 제2센싱부는 타원의 호 형상을 갖거나 또는 소정의 반지름을 갖는 원의 호 형상인 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치 측정장치.
The method of claim 1,
And the second light source portion and the second sensing portion have an arc shape of an ellipse or an arc shape of a circle having a predetermined radius.
제1항에 있어서,
상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부와 제2센싱부가 물체 진행 방향으로 복수개 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치 측정장치.
The method of claim 1,
And a plurality of the first light source portion, the first sensing portion, the second light source portion, and the second sensing portion are provided in an object traveling direction.
광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부;
상기 광원부와 인접하게 배치되어 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부;
상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며,
상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 수직인 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고 상기 제1광원부, 상기 제1센싱부와 마주보는 위치로 지면에 수직이 되도록 배치된 제2광원부, 제2센싱부를 포함하되, 상기 제1광원부, 상기 제1센싱부, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상인 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치측정장치.
A light source unit including a plurality of light sources for emitting light;
A sensing unit disposed adjacent to the light source unit and including a plurality of sensors to detect reflected light reflected from an object;
A control unit connected to the sensing unit to detect an object position;
The light source unit and the sensing unit include a first light source unit and a first sensing unit perpendicular to the ground, and a second light source unit and a second sensing unit disposed to be perpendicular to the ground in a position facing the first light source unit and the first sensing unit. And the first light source part, the first sensing part, the second light source part, and the second sensing part have an arc shape that is bent outwardly.
제5항에 있어서,
상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부, 제2센싱부가 물체가 진행하는 방향으로 복수개 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치 측정장치.
The method of claim 5,
And a plurality of the first light source portion, the first sensing portion, the second light source portion, and the second sensing portion are provided in a direction in which the object travels.
광을 발산하는 복수개의 광원을 포함하는 광원부;
상기 광원부와 인접하게 배치되어 물체로부터 반사되는 반사광을 검출하는 복수의 센서를 포함하는 센싱부;
상기 센싱부와 연결되어 물체위치를 검출하는 제어부를 포함하며,
상기 광원부와 상기 센싱부는 지면에 평행한 제1광원부, 제1센싱부를 포함하고, 지면에 수직인 제2광원부, 제2센싱부를 포함하며, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부와 마주보는 위치로 지면에 수직이 되도록 배치된 제3광원부, 제3센싱부를 포함하되, 상기 제2광원부, 상기 제2센싱부, 상기 제3광원부, 상기 제3센싱부는 외측으로 구부러진 원호형상인 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치측정장치.
A light source unit including a plurality of light sources for emitting light;
A sensing unit disposed adjacent to the light source unit and including a plurality of sensors to detect reflected light reflected from an object;
A control unit connected to the sensing unit to detect an object position;
The light source unit and the sensing unit include a first light source unit parallel to the ground and a first sensing unit, and include a second light source unit and a second sensing unit perpendicular to the ground, and face the second light source unit and the second sensing unit. And a third light source part and a third sensing part disposed to be perpendicular to the ground of the furnace, wherein the second light source part, the second sensing part, the third light source part, and the third sensing part have an arc shape that is bent outwardly. Object positioning device in space.
제7항에 있어서,
상기 제1광원부, 제1센싱부, 제2광원부, 제2센싱부, 제3광원부, 제3센싱부가 물체가 진행하는 방향으로 복수개 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 공간상 물체 위치 측정장치.The method of claim 7, wherein
And a plurality of the first light source, the first sensing part, the second light source, the second sensing part, the third light source, and the third sensing part in a direction in which the object travels.
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