KR101267237B1

KR101267237B1 - Coupler of robot arm for single port surgery and surgical robot using the same

Info

Publication number: KR101267237B1
Application number: KR1020110069209A
Authority: KR
Inventors: 최승욱; 원종석
Original assignee: (주)미래컴퍼니
Priority date: 2011-07-13
Filing date: 2011-07-13
Publication date: 2013-05-30
Also published as: KR20120089175A

Abstract

싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇이 개시된다. 복수의 로봇 암 각각에 수술용 인스트루먼트가 장착되어 작동되는 수술용 로봇에 사용되는 커플러로서, 몸체와, 몸체에 형성되며, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 미리 설정된 상태로 세팅되도록 복수의 로봇 암의 단부에 각각 결합되는 결착부와, 몸체에 천공되며, 복수의 인스트루먼트가 각각 관통하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입되도록 하는 복수의 관통홀을 포함하는 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러는, 싱글포트 수술을 위해 복수의 로봇 암을 커플러로 서로 연결함으로써, 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 사용할 수 있다.Disclosed are a single port surgical robot arm coupler and a surgical robot having the same. A coupler for use in a surgical robot in which a surgical instrument is mounted and operated on each of the plurality of robot arms, the coupler being formed on the body and the body, and the plurality of robot arms are preset for single port surgery. A plurality of through-holes perforated in the body and a plurality of through-holes perforated in the body and inserted into a single port perforated in the surgical site of the patient, respectively; Single port surgical robot arm coupler including, by connecting a plurality of robot arms to each other for a single port operation, a general laparoscopic surgical robot can also be used as a single port surgical robot.

Description

Coupler of robot arm for single port surgery and surgical robot using the same}

본 발명은 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a single port surgical robot arm coupler and a surgical robot having the same.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 이러한 수술 중 개복수술은 복강이나 안면의 피부(skin)를 갈라서 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 수술에 해당한다.Medically, surgery refers to repairing a disease by cutting, slitting, or manipulating skin, mucous membranes, or other tissues with a medical device. Laparoscopic surgery during this operation corresponds to surgery to split the abdominal cavity or the skin of the face (skin), and to treat, shape or remove the organs therein.

개복수술 등을 시술할 때에는, 피부를 절개하여 들어 올림으로써 피부와 조직 사이에 소정의 공간이 형성되도록 한 후, 그 공간을 통해 수술 행위를 수행하게 된다. 따라서 개복수술은 상처가 많이 나기 때문에 수술 후 치유가 더디는 문제점이 있어서, 현재 복강경 수술이 주목받고 있다.When performing a laparotomy or the like, a predetermined space is formed between the skin and the tissue by dissecting and lifting the skin and then performing a surgical operation through the space. Therefore, laparotomy is a problem that is slow to heal after surgery because a lot of wounds, laparoscopic surgery is currently attracting attention.

일반적으로 복강경 수술은 환자의 복부에 작은 구멍을 뚫은 후 이 구멍을 통해 복강의 수술부위를 관찰하면서 수술하는 방식으로, 담낭제거술, 충수돌기 절제술, 위절제술, 대장절제술 등의 외과 수술과 비뇨기과 및 산부인과 영역 등에서도 널리 이용되고 있다. 복강경 수술 중 이른바 '싱글 포트 수술'은 환자의 복부에 하나의 구멍, 즉 '싱글 포트(single port)'를 천공하고 싱글포트를 통해 모든 인스트루먼트를 삽입하여 수행되는 수술로서, 기존 복강경 수술에 비해 흉터가 최소화될 수 있는 장점이 있는 반면, 수술 방법이 쉽지 않다는 단점이 있다.In general, laparoscopic surgery is performed by observing the surgical site of the abdominal cavity through a small hole in the patient's abdomen and performing surgery. It is also widely used in the field. The so-called 'single port surgery' during laparoscopic surgery is a surgery performed by drilling a single hole in the patient's abdomen, or 'single port', and inserting all the instruments through a single port. While there is an advantage that can be minimized, there is a disadvantage that the surgical method is not easy.

한편, 최근에는 개복 수술의 단점을 보완하기 위해 복강경 수술뿐만 아니라, 수술용 로봇(robot)을 사용하여 복강경 수술을 수행하는 로봇 수술이 대안으로서 각광받고 있다. 수술용 로봇을 사용하여 싱글포트 수술을 수행할 경우, 종래에는 도 1에 도시된 것처럼, 싱글포트 수술을 위한 전용 로봇을 제작하거나, 수술용 로봇의 암(2514)에 싱글포트 수술 전용 액추에이터 어셈블리(2504)를 설치하고, 여기에 다양한 인스트루먼트(2502a, 2502b)를 장착하여 가이드 튜브(2508)을 통해 싱글포트로 일괄 삽입하는 방식이 적용되고 있다.On the other hand, in recent years, in order to supplement the shortcomings of open surgery, not only laparoscopic surgery, but robot surgery for performing laparoscopic surgery using a surgical robot (robot) has been spotlighted as an alternative. When performing a single port surgery using a surgical robot, conventionally, as shown in FIG. 1, a dedicated robot for single port surgery is manufactured, or an actuator assembly for a single port surgery (for the arm 2514 of the surgical robot) ( 2504 is installed, and various instruments 2502a and 2502b are attached thereto, and a method of collectively inserting them into a single port through the guide tube 2508 is applied.

그러나, 종래의 수술용 로봇은 싱글포트 수술을 위해 전용 로봇 및/또는 전용 액추에이터 어셈블리를 제작하여 사용해야 한다는 문제가 있으며, 이에 따라 일반적인 복강경 수술용 로봇은 싱글포트 수술용으로 사용할 수 없다는 한계가 있었다.However, conventional surgical robots have a problem in that a dedicated robot and / or a dedicated actuator assembly must be manufactured and used for single port surgery, and thus, a general laparoscopic surgical robot cannot be used for single port surgery.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

본 발명은, 복수의 로봇 암이 구비된 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 사용할 수 있도록 한 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇을 제공하는 것이다.
The present invention is to provide a single port surgical robot arm coupler and a surgical robot having the same so that a general laparoscopic surgical robot equipped with a plurality of robot arms can also be used as a single port surgical robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 로봇 암 각각에 수술용 인스트루먼트가 장착되어 작동되는 수술용 로봇에 사용되는 커플러로서, 몸체와, 몸체에 형성되며, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 미리 설정된 상태로 세팅되도록 복수의 로봇 암의 단부에 각각 결합되는 결착부와, 몸체에 천공되며, 복수의 인스트루먼트가 각각 관통하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입되도록 하는 복수의 관통홀을 포함하는 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러가 제공된다.According to an aspect of the present invention, a coupler used in a surgical robot that is operated by mounting a surgical instrument to each of the plurality of robot arms, the body and formed on the body, a plurality of robot arms are single port surgery (single port) As a single port perforated in the body and a plurality of instruments penetrated to the surgical site of the patient to be respectively coupled to the ends of the plurality of robot arms to be set in a predetermined state for surgery (surgery) A single port surgical robot arm coupler is provided that includes a plurality of through holes for insertion.

결착부를 복수의 로봇 암 중 어느 하나 이상의 단부에 결합함으로써, 복수의 로봇 암은 서로 인접한 상태로 고정될 수 있다. 이 경우, 로봇 암의 단부에는 결착부의 결합 여부를 감지하는 감지부가 형성되며, 감지부로부터의 신호에 따라 복수의 로봇 암은 서로 인접하도록 작동될 수 있다.By coupling the binding portion to an end of any one or more of the plurality of robot arms, the plurality of robot arms can be fixed adjacently to each other. In this case, a sensing unit for sensing whether the binding unit is coupled to the end of the robot arm is formed, the plurality of robot arms can be operated to be adjacent to each other according to a signal from the sensing unit.

몸체에 결합되는 조작핸들을 더 포함하며, 조작핸들에 대한 사용자 조작에 따라 복수의 로봇 암은 그 세팅된 상태에서 함께 움직일 수 있다. 또한, 로봇 암 커플러는 싱글포트에 삽설(揷設)되는 트로카(trocar)와 연결되어 일체로 형성될 수 있다.Further comprising a manipulation handle coupled to the body, the plurality of robotic arms can move together in its set state in accordance with a user manipulation with the manipulation handle. In addition, the robot arm coupler may be integrally formed by being connected to a trocar inserted into a single port.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체와, 본체에 결합되어 작동되는 복수의 로봇 암과, 복수의 로봇 암 각각에 장착되는 수술용 인스트루먼트와, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 미리 설정된 상태로 세팅되도록 하는 커플러를 포함하되, 커플러는, 몸체와, 복수의 로봇 암의 단부에 각각 결합되도록 몸체에 형성되는 결착부와, 몸체에 천공되며, 복수의 인스트루먼트가 각각 관통하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입되도록 하는 복수의 관통홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇이 제공된다. 이 경우, 사용자 조작에 따라 복수의 로봇 암이 그 세팅된 상태에서 함께 움직이도록 하는 조작핸들을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, a single port surgery includes a main body, a plurality of robot arms coupled to the main body, a surgical instrument mounted on each of the plurality of robot arms, and a plurality of robot arms. It includes a coupler to be set in a predetermined state for, the coupler, the body, a binding portion formed in the body to be coupled to each of the ends of the plurality of robot arms, and perforated in the body, a plurality of instruments through each Surgical robot is provided comprising a plurality of through-holes to be inserted into a single port perforated to the surgical site of the patient. In this case, the plurality of robot arms may further include an operation handle for moving together in the set state according to a user operation.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체와, 본체에 결합되어 작동되는 복수의 로봇 암과, 복수의 로봇 암이 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 서로 커플링되는 상태로 세팅되도록 복수의 로봇 암을 작동시키는 컨트롤러와, 복수의 로봇 암 각각에 장착되는 수술용 인스트루먼트를 포함하되, 수술용 인스트루먼트에는, 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입될 수 있는 형상으로 변형이 가능한 플렉서블(flexible) 샤프트가 구비되며, 컨트롤러는 복수의 로봇 암이 그 세팅된 상태에서 일체로 작동되도록 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇이 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, a plurality of the main body, a plurality of robot arms coupled to the main body and a plurality of robot arms are set to be coupled to each other for single port surgery (single port surgery) Including a controller for operating the robot arm, and a surgical instrument mounted to each of the plurality of robot arms, the surgical instrument is deformed into a shape that can be inserted into a single port perforated in the surgical site of the patient A flexible shaft is provided, and the controller is provided with a surgical robot, characterized in that for outputting a control signal such that the plurality of robot arms are integrally operated in the set state.

로봇 암에 결합되는 조작핸들을 더 포함하며, 조작핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여, 컨트롤러는 복수의 로봇 암이 그 세팅된 상태에서 함께 움직이도록 제어 신호를 출력할 수 있다.And a manipulation handle coupled to the robot arm, corresponding to a user's manipulation of the manipulation handle, the controller may output a control signal such that the plurality of robot arms move together in their set state.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체와, 본체에 결합되어 작동되는 복수의 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되는 기준 인스트루먼트와, 싱글포트 수술(single port surgery)을 위해 서로 커플링되는 상태로 세팅되도록, 기준 인스트루먼트에 인접하여 제1 로봇 암 또는 기준 인스트루먼트에 결합되는 추가 인스트루먼트를 포함하되, 추가 인스트루먼트의 구동부는 제2 로봇 암(또는, 본체나 별도의 동력장치)으로부터 구동력을 전달받는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇이 제공된다.Meanwhile, according to another aspect of the present invention, a main body, a plurality of robot arms coupled to the main body, a reference instrument mounted to the first robot arm, and coupled to each other for single port surgery And an additional instrument coupled to the first robot arm or the reference instrument adjacent to the reference instrument, so as to be set in a state, wherein the drive portion of the additional instrument receives drive force from the second robot arm (or the body or separate power unit). There is provided a surgical robot, characterized in that.

추가 인스트루먼트의 구동부는, 동력 전달 케이블에 의해 제2 로봇 암의 액추에이터와 연결될 수 있으며, 추가 인스트루먼트에는, 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(single port)로 삽입될 수 있는 형상으로 변형이 가능한 플렉서블(flexible) 샤프트가 구비될 수 있다.The drive of the additional instrument can be connected to the actuator of the second robotic arm by a power transmission cable, and the additional instrument can be deformed into a shape that can be inserted into a single port drilled into the surgical site of the patient. A flexible shaft may be provided.

제1 로봇 암 또는 기준 인스트루먼트에는, 추가 인스트루먼트의 수에 상응하여, 추가 인스트루먼트를 장착하기 위한 복수의 거치대가 설치될 수 있다.The first robot arm or reference instrument may be provided with a plurality of cradles for mounting additional instruments, corresponding to the number of additional instruments.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 수술용 로봇에 복수의 인스트루먼트를 장착하기 위해 사용되는 거치대로서, 수술용 로봇은, 본체와, 본체에 결합되어 작동되는 복수의 로봇 암을 포함하고, 제1 로봇 암에는 기준 인스트루먼트가 장착되며, 거치대는, 추가 인스트루먼트를 장착할 수 있도록, 제1 로봇 암 또는 기준 인스트루먼트에 설치되고, 거치대에는, 싱글포트 수술을 위해 서로 커플링되는 상태로 세팅되도록 기준 인스트루먼트에 인접하여, 추가 인스트루먼트가 장착되며, 추가 인스트루먼트의 구동부는 제2 로봇 암(또는, 본체나 별도의 동력장치)으로부터 구동력을 전달받는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트 장착용 거치대가 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, as a cradle used for mounting a plurality of instruments to the surgical robot, the surgical robot includes a main body and a plurality of robot arms coupled to the main body and operated, the first The robot arm is equipped with a reference instrument, and the cradle is installed on the first robot arm or the reference instrument for mounting additional instruments, and the cradle is mounted on the reference instrument to be coupled to each other for single port surgery. Adjacent, an additional instrument is mounted, and the instrument is provided with an instrument mounting cradle characterized in that the driving force is transmitted from the second robot arm (or the main body or a separate power unit).

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and the detailed description of the invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 싱글포트 수술을 위해 복수의 로봇 암을 커플러로 서로 연결함으로써, 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 사용할 수 있다. 또한, 복수의 로봇 암이 서로 커플링(coupling)된 상태에서 조작핸들을 조작함으로써, 싱글포트 수술을 위해 서로 연결된 복수의 로봇 암 집합체를 한꺼번에 움직여 세팅할 수 있다.
According to a preferred embodiment of the present invention, by connecting a plurality of robot arms to each other by a coupler for single port surgery, a general laparoscopic surgical robot can also be used as a single port surgical robot. In addition, by operating the operation handle in a state in which a plurality of robot arms are coupled to each other (coupling), it is possible to move and set a plurality of robot arm assemblies connected to each other for a single port operation at once.

도 1은 종래기술에 따른 싱글포트 수술용 로봇을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇을 나타낸 개념도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러를 나타낸 개념도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러를 구비한 수술용 로봇을 나타낸 개념도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도.1 is a view showing a single port surgical robot according to the prior art.
Figure 2 is a conceptual diagram showing a laparoscopic surgery robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual view showing a single-port surgical robot arm coupler according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 is a conceptual diagram showing a surgical robot having a single-port surgical robot arm coupler according to an embodiment of the present invention.
6 is a conceptual view showing a surgical robot according to another embodiment of the present invention.
7 is a conceptual view showing a surgical robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 2는 본 실시예에 따른 복강경 수술용 로봇을 나타낸 개념도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러를 나타낸 개념도이다. 도 2 내지 도 3을 참조하면, 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 싱글포트(7), 트로카(9), 커플러(10), 몸체(12), 결착부(14), 감지부(16), 관통홀(18), 조작핸들(20)이 도시되어 있다.2 is a conceptual diagram showing a laparoscopic surgical robot according to the present embodiment, Figure 3 is a conceptual diagram showing a single port surgical robot arm coupler according to an embodiment of the present invention. 2 to 3, the robot arm 3, the instrument 5, the single port 7, the trocar 9, the coupler 10, the body 12, the binding unit 14, and the sensing unit 14. 16, through hole 18, operation handle 20 is shown.

본 실시예에 따른 로봇 암 커플러는, 복수의 로봇 암이 구비된 수술용 로봇을 싱글포트 수술(single port surgery)용으로 사용하기 위해, 복수의 로봇 암을 서로 인접한 상태로 고정되도록 하는 것을 특징으로 한다. 나아가, 하나의 핸들을 조작함으로써 인접하여 고정된 복수의 로봇 암이 한꺼번에 조작될 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.Robot arm coupler according to the present embodiment, in order to use a surgical robot equipped with a plurality of robot arms for the single port surgery (single port surgery), it characterized in that the plurality of robot arms are fixed to be adjacent to each other do. Furthermore, it is characterized in that a plurality of adjacently fixed robot arms can be operated at once by manipulating one handle.

복강경 수술용 로봇에는 도 2에 도시된 것처럼 복수의 로봇 암(3)이 구비되어 있다. 복수의 로봇 암(3) 각각에는 내시경, 복강경, 조명, 집게, 포셉(forceps), 가위(scissors), 커터(cutter) 등 다양한 수술용 인스트루먼트(5)가 장착될 수 있으며, 필요에 따라 사용자가 적절한 인스트루먼트(5)를 장착하고 각 로봇 암(3)을 개별적으로 작동시킴으로써 복강경 로봇 수술이 수행된다.The laparoscopic surgical robot is provided with a plurality of robot arms 3 as shown in FIG. 2. Each of the plurality of robotic arms 3 may be equipped with various surgical instruments 5 such as endoscopes, laparoscopes, lights, forceps, forceps, scissors, cutters, and the like. Laparoscopic robotic surgery is performed by mounting the appropriate instrument 5 and operating each robot arm 3 individually.

본 실시예에 따른 커플러는, 이러한 일반적인 복강경 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로 사용할 수 있도록 각 로봇 암(3)을 서로 연결하는 역할을 하는 것으로, 몸체(12)와, 몸체(12)에 형성되는 결착부(14) 및 관통홀(18)로 이루어질 수 있다.The coupler according to the present embodiment serves to connect each robot arm 3 to each other so that such a general laparoscopic surgical robot can be used as a single port surgical robot, the body 12 and the body 12 It may be formed of the binding portion 14 and the through-hole 18 is formed.

결착부(14)는 본 실시예에 따른 커플러(10)가 로봇 암(3)에 결합되는 부분으로서, 로봇 암(3)과의 결합을 위해 끼움 구조, 맞춤구조, '텅 앤 그루브(tongue and groove)' 구조 등 다양한 결합 기구(機構)의 형태로 구현될 수 있다.The fastening portion 14 is a portion in which the coupler 10 according to the present embodiment is coupled to the robot arm 3, and has a fitting structure, a fitting structure, and a 'tongue and groove' for engagement with the robot arm 3. It may be implemented in the form of a variety of coupling mechanisms (such as grooves) structure.

본 실시예에 따른 결착부(14)를 복수의 로봇 암(3) 각각에 결합하면, 즉 본 실시예에 따른 커플러(10)를 사용하여 복수의 로봇 암(3)을 서로 연결되도록 하면, 복수의 로봇 암(3)은 싱글포트 수술을 위한 상태(이하, '준비 상태'라 할 수 있음)로 세팅될 수 있다.When the binding unit 14 according to the present embodiment is coupled to each of the plurality of robot arms 3, that is, the plurality of robot arms 3 are connected to each other using the coupler 10 according to the present embodiment, The robot arm 3 may be set to a state (hereinafter, referred to as a 'ready state') for single port surgery.

예를 들어, 싱글포트 수술을 위해서는 복수의 로봇 암(3)이 도 3에 도시된 것처럼 하나의 지점, 즉 싱글포트(7)를 향하는 상태로 서로 모여 있어야 한다면, 본 실시예에 따른 커플러(10)는 복수의 로봇 암(3)이 이러한 미리 설정된 준비 상태로 모이도록 로봇 암(3)을 서로 연결, 고정시키는 역할을 할 수 있다.For example, for a single port operation, if the plurality of robot arms 3 have to be gathered with each other at a point, that is, a single port 7 as shown in FIG. 3, the coupler 10 according to the present embodiment ) May serve to connect and secure the robot arms 3 to each other such that the plurality of robot arms 3 are gathered in such a preset ready state.

커플러(10)의 몸체(12)를 어느 정도 강성이 있는 재료로 하고, 준비 상태의 로봇 암(3)에 결합될 수 있는 형상 및 구조로 결착부(14)를 형성함으로써, 복수의 로봇 암(3) 각각에 결착부(14)를 결합시켜 로봇 암(3)을 커플링하는 것만으로 복수의 로봇 암(3)이 준비 상태가 되도록 할 수 있다. 즉, 커플러(10)를 사용하여 기계적 방식으로 로봇 암(3)을 준비 상태로 세팅할 수 있는 것이다.By using the body 12 of the coupler 10 as a material having some rigidity, and forming the binding portion 14 in a shape and a structure that can be coupled to the robot arm 3 in a ready state, a plurality of robot arms ( 3) The plurality of robot arms 3 may be prepared by simply coupling the binding portions 14 to the respective robot arms 3. That is, the robot arm 3 can be set to the ready state by the coupler 10 in a mechanical manner.

도 3에는 커플러(10)의 결착부(14)를 복수의 로봇 암(3) 각각에 결합하여 복수의 로봇 암(3)이 서로 인접한 상태(준비 상태)로 고정된 경우가 도시되어 있다.3 shows a case where the binding portions 14 of the coupler 10 are coupled to each of the plurality of robot arms 3 so that the plurality of robot arms 3 are fixed in an adjacent state (preparation state).

한편, 본 실시예에 따른 커플러(10)를 반드시 기계적인 방식으로 사용해야 하는 것은 아니며, 전자적인 방식으로도 로봇 암(3)을 준비 상태로 세팅시킬 수 있다. 즉, 로봇 암(3)의 단부에 결착부(14)의 결합 여부를 감지하는 감지부(16)를 형성하고, 로봇 암(3)에 결착부(14)가 결합되면 감지부(16)로부터 생성, 전송되는 신호를 받아 로봇 암(3)이 준비 상태가 될 때까지 작동되도록 할 수 있다.On the other hand, the coupler 10 according to the present embodiment does not necessarily have to be used in a mechanical manner, and the robot arm 3 may also be set to a ready state in an electronic manner. That is, the sensing unit 16 is formed at the end of the robot arm 3 to detect whether the binding unit 14 is coupled, and when the binding unit 14 is coupled to the robot arm 3, the sensing unit 16 is removed from the sensing unit 16. The robot arm 3 may be operated until the ready and received signal is received.

예를 들어, 결착부(14)에 전기접점을 형성하고, 로봇 암(3)에는 전기접점과의 접촉에 의해 센싱 신호가 생성되는 센서를 설치함으로써, 센서가 본 실시예에 따른 감지부(16)로서 기능하도록 할 수 있다. 수술용 로봇은 자체적으로 모터 등의 구동장치를 구비하고 있으므로, 감지부(16)로부터 전송된 신호에 따라 구동장치를 구동시킴으로써 로봇 암(3)이 준비 상태가 되도록 작동시킬 수 있는 것이다.For example, an electrical contact is formed at the binding portion 14, and a sensor for generating a sensing signal by contact with the electrical contact is installed at the robot arm 3, whereby the sensor is the sensing unit 16 according to the present embodiment. Can function as). Since the surgical robot is provided with a drive device such as a motor by itself, the robot arm 3 can be operated to be in a ready state by driving the drive device according to a signal transmitted from the detection unit 16.

이를 위해 수술용 로봇에는 각 로봇 암(3)이 준비 상태일 때의 위치 및 방향에 관한 정보를 미리 저장해 놓고, 감지부(16)로부터 신호가 전송되면 수술용 로봇의 컨트롤러는 로봇 암(3)이 미리 저장된 위치 및 방향이 될 때까지 구동장치를 작동시켜 로봇 암(3)을 준비 상태로 세팅하도록 할 수 있다.To this end, the surgical robot stores information on the position and the direction when each robot arm 3 is in a ready state, and when a signal is transmitted from the sensing unit 16, the controller of the surgical robot moves to the robot arm 3. The drive can be operated to set the robot arm 3 in the ready state until it is in this pre-stored position and orientation.

본 실시예에 따른 커플러(10)의 몸체(12)에는 로봇 암(3)에 장착되는 인스트루먼트(5)가 관통할 수 있도록 관통홀(18)이 천공될 수 있다. 즉, 결착부(14)를 각 로봇 암(3)에 결합하여 로봇 암(3)이 준비 상태가 되도록 세팅한 상태에서 로봇 암(3)에 인스트루먼트(5)를 장착하며, 이 과정에서 인스트루먼트(5)가 관통홀(18)을 통과하여 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(7)로 삽입되도록 할 수 있다.The through hole 18 may be drilled in the body 12 of the coupler 10 according to the present embodiment so that the instrument 5 mounted on the robot arm 3 may pass therethrough. That is, the instrument 5 is mounted on the robot arm 3 in a state in which the binding unit 14 is coupled to each robot arm 3 so that the robot arm 3 is set to a ready state, and in this process, the instrument ( 5) may be inserted into the single port 7 perforated through the through hole 18 to the surgical site of the patient.

이를 위해 본 실시예에 따른 관통홀(18)은 로봇 암(3)에 장착되는 인스트루먼트(5)의 수만큼 천공될 수 있으며, 인스트루먼트(5)가 삽입되는 방향과 동일한 방향으로 천공할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 것처럼, 3개의 로봇 암(3)이 구비된 수술용 로봇에 커플러(10)를 사용할 경우, 각 로봇 암(3)에 장착되는 인스트루먼트(5)가 관통할 수 있도록 커플러(10)에는 3개의 관통홀(18)을 (싱글포트(7)를 향하는 방향으로) 천공할 수 있다.To this end, the through hole 18 according to the present embodiment may be drilled as many as the number of instruments 5 mounted on the robot arm 3, and may be drilled in the same direction as the direction in which the instrument 5 is inserted. For example, as shown in FIG. 3, when the coupler 10 is used in a surgical robot equipped with three robot arms 3, the instruments 5 mounted on the robot arms 3 may penetrate. Three through holes 18 may be drilled (in the direction toward the single port 7) in the coupler 10.

통상, 로봇 암(3)의 단부에는 장착되는 인스트루먼트(5)의 샤프트를 잡아줄 수 있도록 클램프가 설치될 수 있는데, 본 실시예에 따른 커플러(10)는 각 로봇 암(3)에 대해 이러한 클램프의 역할도 할 수 있다.Typically, a clamp may be installed at the end of the robot arm 3 to hold the shaft of the instrument 5 to be mounted. The coupler 10 according to the present embodiment is such a clamp for each robot arm 3. It can also play a role.

한편, 본 실시예에 따른 커플러(10)에는 조작핸들(20)이 더 결합될 수 있다. 조작핸들(20)은 커플러(10)에 의해 서로 연결된 복수의 로봇 암을 한꺼번에 움직이기 위한 것으로, 사용자는 조작핸들(20)을 잡고 조작함으로써 커플러(10)에 의해 준비 상태로 세팅된 복수의 로봇 암을 원하는 위치 및/또는 방향으로 움직여 수술에 적합한 상태가 되도록 할 수 있다.On the other hand, the operation handle 20 may be further coupled to the coupler 10 according to the present embodiment. The operation handle 20 is for moving the plurality of robot arms connected to each other by the coupler 10 at once, and the user sets a plurality of robots set in the ready state by the coupler 10 by holding and operating the operation handle 20. The arm may be moved in the desired position and / or direction to make it suitable for surgery.

수술용 로봇에는 각 로봇 암(3)을 수동으로 움직이기 위해 수동 조작용 핸들(도 2의 'H' 참조)이 구비될 수 있는데, 본 실시예에 따른 조작핸들(20)은 각 로봇 암(3)을 한꺼번에 움직이는 기능을 수행하므로, 조작핸들(20)이 각 로봇 암(3)에 대한 수동 조작용 핸들에 대해 우선적인(overriding) 제어권을 가질 수 있다.The surgical robot may be provided with a manual operation handle (see 'H' in FIG. 2) to manually move each robot arm 3, and the operation handle 20 according to the present embodiment may include each robot arm ( Since 3) performs the function of moving all at once, the manipulation handle 20 can have an overriding control right for the manual manipulation handle for each robot arm 3.

즉, 복수의 로봇 암이 커플러(10)에 의해 준비 상태로 세팅된 상태에서 사용자가 조작핸들(20)을 잡고 조작을 하면, 수동 조작용 핸들은 각 로봇 암(3)에 대한 제어권을 조작핸들(20)에 넘겨주고, 각 수동 조작용 핸들은 로봇 암(3)이 자유롭게 움직일 수 있는 상태(이른바, '프리 무브(free move)' 상태)로 전환되도록 할 수 있다.That is, when the user holds the operation handle 20 and operates the robot arm when the plurality of robot arms are set to the ready state by the coupler 10, the handle for manual operation operates the control right for each robot arm 3. Passed to (20), each of the manual operation handle can cause the robot arm 3 to be switched to a freely movable state (so-called 'free move' state).

예를 들어, 조작핸들(20)에 버튼(도 3의 'B' 참조)을 설치하고, 사용자가 버튼을 누르면 각 로봇 암(3)에 대한 수동 조작용 핸들은 프리 무브 상태로 전환되도록 함으로써, 사용자는 버튼을 누른 상태에서 조작핸들(20)을 조작하여 서로 연결된 로봇 암 집합체를 한꺼번에 움직이도록 할 수 있다.For example, by installing a button (see 'B' in FIG. 3) on the operation handle 20, and when the user presses the button, the manual operation handle for each robot arm 3 is switched to the free move state, The user can operate the operation handle 20 while pressing the button to move the robot arm assembly connected to each other at once.

다만, 조작핸들(20)이 우선적인 제어권을 가지도록 하기 위해 반드시 조작핸들(20)에 버튼을 설치해야 하는 것은 아니며, 조작핸들(20)에 대한 사용자의 조작을 감지하도록 함으로써, 사용자가 조작핸들(20)을 잡고 조작함과 동시에 각 로봇 암(3)에 대한 수동 조작용 핸들은 프리 무브 상태로 전환되도록 하는 등, 다양한 방식으로 조작핸들(20)의 우선적 제어권을 확보할 수도 있음은 물론이다.However, it is not necessary to install a button on the manipulation handle 20 in order for the manipulation handle 20 to have a priority control right, and the user senses the manipulation of the manipulation handle 20 so that the user handles the manipulation handle. While holding and operating 20, the manual operation handle for each robot arm 3 may be switched to a free-move state, such that it is possible to secure preferential control of the operation handle 20 in various ways. .

또한, 로봇 암이 '프리 무브' 상태로 전환된 경우라 하더라도, 본 실시예에 따른 조작핸들을 사용하여 복수의 로봇 암을 동시에 동작시키는 것이 어려운 경우가 있을 수도 있는데, 이러한 경우에는 '컴플라이언스 제어(compliance control)' 기법을 적용하여 하나의 조작핸들로 복수의 로봇 암이 동시에 움직이도록 제어할 수 있다.In addition, even when the robot arm is switched to the 'free move' state, it may be difficult to simultaneously operate a plurality of robot arms using the operation handle according to the present embodiment. In this case, the 'compliance control ( compliance control) 'technique can be used to control a plurality of robot arms to move simultaneously with a single operation handle.

본 실시예에서는 조작핸들(20)이 커플러(10)의 몸체(12)에 연결되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 후술하는 바와 같이, 조작핸들(20)이 반드시 커플러(10)와 연결되어야 하는 것은 아니며, 커플러(10)에 의해 연결된 로봇 암을 한꺼번에 조작할 수 있는 범위 내에서 수술용 로봇의 다른 위치에 결합될 수도 있다.In this embodiment, the case in which the operation handle 20 is connected to the body 12 of the coupler 10 has been described as an example. However, as will be described later, the operation handle 20 must be connected to the coupler 10. Or, the robot arm connected by the coupler 10 may be coupled to another position of the surgical robot within the range that can be operated at once.

한편, 싱글포트 수술을 위해서는 환자의 수술 부위에 천공된 싱글포트(7)에 트로카(trocar)(9)가 삽입, 설치된다. 본 실시예에 따른 커플러(10)에 의해 준비 상태로 세팅된 복수의 로봇 암에 인스트루먼트(5)를 장착하면, 각 인스트루먼트(5)는 트로카(9)를 통해 환자의 체내로 삽입되게 된다.On the other hand, for single port surgery, trocar (9) is inserted and installed in the single port (7) perforated in the surgical site of the patient. When the instruments 5 are mounted on a plurality of robot arms set in a ready state by the coupler 10 according to the present embodiment, each instrument 5 is inserted into the patient's body through the trocar 9.

즉, 로봇 암(3)을 서로 연결하는 커플러(10)와 환자의 수술 부위에 삽설되는 트로카(9)는, 모두 싱글포트 수술 과정에서 미리 정해진 위치에 설치될 수 있는 구성요소이다. 따라서, 본 실시예에 따른 로봇 암 커플러(10)는 트로카(9)와 연결되어 일체로 형성될 수도 있다.That is, the coupler 10 connecting the robot arm 3 to each other and the trocar 9 inserted into the surgical site of the patient are all components that can be installed at a predetermined position in the single port surgery process. Therefore, the robot arm coupler 10 according to the present embodiment may be integrally formed by being connected to the trocar 9.

이 경우, 커플러(10)와 일체로 형성된 트로카(9)를 환자의 수술 부위에 설치하고, 커플러(10)의 결착부(14)에 각 로봇 암(3)을 결합시켜 로봇 암을 준비 상태로 세팅한 후, 각 로봇 암(3)에 인스트루먼트(5)를 장착하여 인스트루먼트(5)의 단부(이펙터(effector))가 관통홀(18) 및 트로카(9)를 통과하여 환자의 체내까지 삽입되도록 함으로써, 로봇을 이용한 싱글포트 수술을 간편하면서도 정확하게 수행할 수 있다.
In this case, the trocar 9 formed integrally with the coupler 10 is installed at the surgical site of the patient, and the robot arms 3 are coupled to the binding portions 14 of the coupler 10 to prepare the robot arms. After setting to, an instrument 5 is attached to each robot arm 3 so that an end (effector) of the instrument 5 passes through the through hole 18 and the trocar 9 to the patient's body. By being inserted, a single port surgery using a robot can be performed simply and accurately.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러를 구비한 수술용 로봇을 나타낸 개념도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 본체(1), 로봇 암(3), 인스트루먼트(5, 5'), 싱글포트(7), 트로카(9), 커플러(10, 10'), 조작핸들(20)이 도시되어 있다.4 and 5 is a conceptual diagram showing a surgical robot having a single port surgical robot arm coupler according to an embodiment of the present invention. 4 and 5, the main body 1, the robot arm 3, the instruments 5 and 5 ', the single port 7, the trocar 9, the coupler 10 and 10', the operation handle 20 is shown.

본 실시예는, 전술한 커플러(10)를 사용하여 싱글포트 수술용으로 세팅되는 수술용 로봇을 특징으로 한다.This embodiment is characterized by a surgical robot that is set up for single port surgery using the coupler 10 described above.

본 실시예에 따른 수술용 로봇은 본체(1)에 복수의 로봇 암(3)이 결합되어 작동되며, 각 로봇 암(3)에는 인스트루먼트(5)가 장착되는 점에서 일반적인 복강경 수술용 로봇과 공통된다.The surgical robot according to the present embodiment is operated by combining a plurality of robot arms 3 to the main body 1, and each robot arm 3 is common to a general laparoscopic surgical robot in that an instrument 5 is mounted. do.

나아가, 본 실시예에 따른 수술용 로봇에는 복수의 로봇 암(3)을 서로 연결하는 커플러(10)가 설치되는데, 커플러(10)의 설치로 인하여 복수의 로봇 암(3)은 싱글포트 수술을 위해 미리 설정된 상태(전술한 '준비 상태')로 세팅될 수 있다.Furthermore, the surgical robot according to the present embodiment is provided with a coupler 10 for connecting the plurality of robot arms 3 to each other, due to the installation of the coupler 10, the plurality of robot arms 3 perform a single port operation. It may be set to a preset state (the 'ready state' described above).

싱글포트 수술용 로봇 암 커플러(10)의 구체적인 구성, 즉 몸체(12), 결착부(14), 감지부(16), 관통홀(18), 트로카(9) 등에 관하여는 전술한 바 있으므로, 여기에서는 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Since the specific configuration of the single port surgical robot arm coupler 10, that is, the body 12, the binding unit 14, the sensing unit 16, the through hole 18, the trocar 9, etc., has been described above, Here, the detailed description thereof will be omitted.

한편, 본 실시예에 따른 수술용 로봇에는 커플러(10)에 의해 연결된 복수의 로봇 암을 한꺼번에 움직이기 위한 조작핸들(20)이 더 설치될 수 있으며, 조작핸들(20)이 작동되는 방식에 관하여는 전술한 바 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, the surgical robot according to this embodiment may be further provided with a manipulation handle 20 for moving the plurality of robot arms connected by the coupler 10 at once, with respect to the manner in which the manipulation handle 20 is operated. Since it has been described above, a detailed description thereof will be omitted.

나아가, 본 실시예에 따른 조작핸들(20)은 커플러(10)에 연결되어 설치될 수도 있으나, 커플러(10)에 의해 서로 연결된 로봇 암을 한꺼번에 조작할 수 있는 범위 내에서 수술용 로봇의 다른 위치에 설치될 수도 있음은 전술한 바와 같다.Furthermore, the operation handle 20 according to the present embodiment may be connected to and installed on the coupler 10, but other positions of the surgical robot within a range in which the robot arms connected to each other by the coupler 10 can be operated at once. It may be installed in the same manner as described above.

도 4는 각 로봇 암(3)에 샤프트가 직선 형태인 통상의 인스트루먼트(5)를 장착하여 싱글포트 수술을 할 수 있도록 커플러(10)를 장착한 사례를, 도 5는 복수의 연체 관절(flexible joint)을 연설(連設)하여 인스트루먼트의 샤프트를 구현한 이른바 '스네이크(snake) 타입'의 인스트루먼트(5')를 장착하여 싱글포트 수술을 할 수 있도록 커플러(10')를 장착한 사례를 도시한 것이다.FIG. 4 illustrates an example in which a coupler 10 is mounted on each robot arm 3 so that a single-port surgery can be performed by mounting a conventional instrument 5 having a straight shaft. FIG. 5 shows a plurality of flexible joints. The case where a coupler (10 ') is installed to perform a single port operation by attaching a so-called' snake type 'instrument (5') that implements an instrument shaft by speaking the joint. It is.

도 4의 경우 로봇 암(3)의 준비 상태는 각 로봇 암(3)에 장착되는 인스트루먼트(5)의 샤프트가 싱글포트(7)를 향하는 방향이 되도록 하는 상태인 반면, 도 5의 경우 인스트루먼트(5')의 샤프트는 자유롭게 굴곡되어 싱글포트(7)로 삽입될 수 있으므로, 반드시 도 4와 같은 형태가 되도록 준비 상태를 설정할 필요는 없고, 로봇 암(3)의 방향은 상관없이 로봇 암(3)끼리 서로 인접하여 고정된 상태가 되도록 준비 상태를 설정할 수도 있다.
In the case of FIG. 4, the ready state of the robot arm 3 is such that the shaft of the instrument 5 mounted on each robot arm 3 is in a direction toward the single port 7, while in the case of FIG. 5, the instrument ( 5 ') shaft can be freely bent and inserted into the single port 7, it is not necessary to set the ready state so as to be in the form as shown in Figure 4, the robot arm (3) regardless of the direction ) May be set so that the ready states are fixed adjacent to each other.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도이다. 도 6을 참조하면, 본체(1), 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 샤프트(6), 싱글포트(7), 조작핸들(20)이 도시되어 있다.6 is a conceptual diagram showing a surgical robot according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, a body 1, a robot arm 3, an instrument 5, a shaft 6, a single port 7, and an operation handle 20 are shown.

본 실시예는, 수술용 로봇의 복수의 로봇 암이 서로 커플링되어 작동되도록 하되, 전술한 실시예에서처럼 복수의 로봇 암을 물리적으로 연결하는 대신, 복수의 로봇 암이 마치 물리적으로 연결된 것처럼 제어하고, 인스트루먼트에는 플렉서블 샤프트(flexible shaft)를 적용하여 샤프트의 말단부는 싱글포트에서 서로 모이도록 한 것을 특징으로 한다.This embodiment allows a plurality of robot arms of the surgical robot to be coupled to each other to operate, but instead of physically connecting the plurality of robot arms as in the above-described embodiment, the plurality of robot arms are controlled as if they are physically connected. , The instrument is characterized by applying a flexible shaft (flexible shaft) so that the distal ends of the shafts gather together in a single port.

즉, 본 실시예에 따른 수술용 로봇은 별도의 커플러를 사용하지 않고, 로봇의 제어를 통해 복수의 로봇 암(3)이 싱글포트 수술을 위해 서로 커플링된 것과 같은 상태(전술한 '준비 상태')로 세팅되도록 한 것이다.That is, the surgical robot according to the present embodiment does not use a separate coupler, and the same state as that of the plurality of robot arms 3 are coupled to each other for single port surgery through the control of the robot (the 'preparation state described above). It is set to ').

이를 위해 수술용 로봇에 각 로봇 암(3)이 준비 상태일 때의 위치 및 방향에 관한 정보를 미리 저장해 놓고, 수술용 로봇의 컨트롤러는 로봇 암(3)이 미리 저장된 위치 및 방향이 될 때까지 구동장치를 작동시켜 로봇 암(3)을 준비 상태로 세팅하도록 할 수 있음은 전술한 바와 같다.To this end, information about the position and direction when each robot arm 3 is in a ready state is stored in the surgical robot in advance, and the controller of the surgical robot is stored until the robot arm 3 is in the pre-stored position and direction. As described above, the driving device can be operated to set the robot arm 3 in a ready state.

다만, 본 실시예에서도 반드시 도 4와 같은 형태가 되도록 준비 상태를 설정할 필요는 없고, 로봇 암(3)끼리 서로 인접하도록 임의의 준비 상태를 설정할 수 있다.However, even in this embodiment, it is not necessary to set the ready state so as to have the form as shown in Fig. 4, and any ready state can be set such that the robot arms 3 are adjacent to each other.

이를 위해, 도 6에 도시된 것처럼, 수술용 인스트루먼트(5)에 플렉서블(flexible) 샤프트(6)를 적용할 수 있다. 즉, 복수의 로봇 암(3)끼리 적절히 인접하도록 임의로 준비 상태를 설정하고 각 로봇 암(3)에 인스트루먼트(5)를 장착하더라도, 샤프트(6)의 형상이 변형 가능하므로, 각 샤프트(6)가 한 지점(싱글포트(7))을 통해 삽입되는 형태로 모일 수 있다.To this end, as shown in FIG. 6, a flexible shaft 6 may be applied to the surgical instrument 5. That is, even if the preparation state is arbitrarily set such that the plurality of robot arms 3 are properly adjacent to each other and the instrument 5 is attached to each robot arm 3, the shape of the shaft 6 can be deformed, so that each shaft 6 It can be gathered in the form that is inserted through a point (single port 7).

이처럼, 로봇의 컨트롤러를 통해 복수의 로봇 암(3)을 미리 지정된 상태로 세팅하고 각 로봇 암(3)에 장착되는 인스트루먼트(5)에는 플렉서블 샤프트(6)를 적용하여 각 샤프트(6)가 싱글포트(7)에서 모이도록 한 상태에서, 이제 수술용 로봇은 세팅된 복수의 로봇 암(3)이 각각 별개로 작동되는 것이 아니라, 복수의 로봇 암(3)이 마치 하나의 싱글포트 수술용 로봇의 암처럼 일체로 작동되도록 제어할 수 있다. 이로써, 본 실시예에 따른 수술용 로봇을 싱글포트 수술용 로봇으로도 활용할 수 있게 된다.As such, the plurality of robot arms 3 are set in a predetermined state through the controller of the robot, and the flexible shaft 6 is applied to the instruments 5 mounted on the robot arms 3 so that each shaft 6 is single. In the state where they are gathered at the port 7, the surgical robot is no longer operated by each of the plurality of robot arms 3 set separately, but the plurality of robot arms 3 are like one single port surgical robot. It can be controlled to work integrally like the arm of a man. Thus, the surgical robot according to the present embodiment can be utilized as a single port surgical robot.

한편, 준비 상태로 세팅된 복수의 로봇 암(3)을 한꺼번에 움직이기 위해 로봇 본체(1) 또는 복수의 로봇 암(3) 중 어느 하나에 조작핸들(20)을 설치할 수 있다. 본 실시예에서는 각 로봇 암(3)을 물리적으로 연결하는 커플러를 사용하지 않으므로, 사용자가 조작핸들(20)을 움직이면, 그에 상응하여 컨트롤러는 복수의 로봇 암(3)이 그 세팅된 상태에서 한꺼번에 움직이도록 제어하게 된다. 여기서, 여러 개의 로봇 암(3)이 서로 연동하여 작동되도록 하기 위해, 컴플라이언스 제어 기법 등이 적용될 수 있음은 전술한 바와 같다.
On the other hand, in order to move the plurality of robot arms 3 set in the ready state at once, the operation handle 20 can be installed in either the robot body 1 or the plurality of robot arms 3. In this embodiment, since the coupler for physically connecting the robot arms 3 is not used, when the user moves the operation handle 20, the controller correspondingly causes the plurality of robot arms 3 to be set at the same time. Control to move. In this case, in order to allow several robot arms 3 to operate in conjunction with each other, a compliance control technique or the like may be applied as described above.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇을 나타낸 개념도이다. 도 7을 참조하면, 본체(1), 로봇 암(3a, 3b), 인스트루먼트(5a, 5b), 샤프트(6), 싱글포트(7)가 도시되어 있다.7 is a conceptual diagram showing a surgical robot according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, the main body 1, the robot arms 3a and 3b, the instruments 5a and 5b, the shaft 6, and the single port 7 are shown.

본 실시예는, 복수의 로봇 암 각각에 인스트루먼트를 장착하고 복수의 인스트루먼트가 싱글포트(7)를 통해 삽입될 수 있도록 복수의 로봇 암을 준비 상태로 세팅하는 대신, 로봇 암 중 하나(제1 로봇 암(3a))를 기준 암으로 하여 제1 로봇 암(3a)에 기준 인스트루먼트(5a)를 장착하고, 기준 인스트루먼트(5a)에 인접하여 추가 인스트루먼트(5b)를 더 결합한 것을 특징으로 한다. 이처럼, 기준 인스트루먼트(5a)에 추가 인스트루먼트(5b)를 더 부가함으로써, 복수의 인스트루먼트(5a, 5b)가 싱글포트 수술을 위해 서로 커플링된 상태로 세팅될 수 있다.In this embodiment, instead of mounting an instrument to each of the plurality of robot arms and setting the plurality of robot arms in a ready state so that the plurality of instruments can be inserted through the single port 7, one of the robot arms (the first robot) The reference instrument 5a is mounted on the first robot arm 3a using the arm 3a as a reference arm, and the additional instrument 5b is further coupled adjacent to the reference instrument 5a. As such, by adding an additional instrument 5b to the reference instrument 5a, the plurality of instruments 5a, 5b can be set in a coupled state with each other for single port surgery.

추가 인스트루먼트(5b)는, 그 샤프트가 직선 형태일 경우 샤프트가 싱글포트(7)를 통해 삽입될 수 있는 형태(예를 들면, 도 4에 예시된 형태)로 제1 로봇 암(3a)이나 기준 인스트루먼트(5a)에 결합될 수 있다.The additional instrument 5b may be provided with the first robot arm 3a or reference in such a way that the shaft can be inserted through the single port 7 when the shaft is straight (eg, illustrated in FIG. 4). It may be coupled to the instrument 5a.

또는, 도 7에 도시된 것처럼, 추가 인스트루먼트(5b)에 플렉서블 샤프트(6)를 적용할 경우에는, 샤프트의 방향과 상관없이 추가 인스트루먼트(5b)가 기준 인스트루먼트(5a)에 인접하도록 결합하고, 샤프트(6)의 형상을 변형시켜 각 샤프트(6)가 싱글포트(7)를 통해 삽입될 수 있는 형태가 되도록 할 수 있다.Alternatively, when the flexible shaft 6 is applied to the additional instrument 5b as shown in FIG. 7, the additional instrument 5b is coupled to be adjacent to the reference instrument 5a regardless of the direction of the shaft, and the shaft The shape of (6) can be modified so that each shaft 6 can be inserted into the single port 7.

본 실시예는 싱글포트 수술을 위해 사용되는 복수의 인스트루먼트(5a, 5b)가 모두 하나의 로봇 암(제1 로봇 암(3a))에 장착된 상태가 되므로, 복수의 로봇 암을 준비 상태로 세팅할 필요 없이 제1 로봇 암(3a)에 복수의 인스트루먼트(5a, 5b)가 장착된 상태 자체로서 싱글포트 수술용 로봇 암처럼 사용이 가능하다는 장점이 있다.In this embodiment, since the plurality of instruments 5a and 5b used for the single port surgery are all mounted on one robot arm (the first robot arm 3a), the plurality of robot arms are set to the ready state. There is an advantage that the first robot arm 3a can be used as a single-port surgical robot arm as a state in which the plurality of instruments 5a and 5b are mounted.

추가 인스트루먼트(5b)를 더 결합하기 위해, 제1 로봇 암(3a)에 추가 인스트루먼트(5b)와의 결합을 위한 기구물(가이드 레일, 정합 기구(機構) 등)을 형성할 수 있다. 또는, 본 실시예에 따른 추가 인스트루먼트(5b)를 기준 인스트루먼트(5a)에 결합하여 전체적으로 제1 로봇 암(3a)에 복수의 인스트루먼트(5a, 5b)가 장착된 상태가 되도록 할 수 있으며, 이를 위해 기준 인스트루먼트(5a)에 추가 인스트루먼트(5b)와의 결합을 위한 기구물을 형성할 수도 있다.In order to further engage the additional instrument 5b, a mechanism (guide rail, mating mechanism, etc.) for coupling with the additional instrument 5b may be formed on the first robot arm 3a. Alternatively, the additional instrument 5b according to the present embodiment may be coupled to the reference instrument 5a such that the first robot arm 3a is provided with a plurality of instruments 5a and 5b as a whole. It is also possible to form a fixture in the reference instrument 5a for coupling with the additional instrument 5b.

즉, 제1 로봇 암(3a)은 원래 여러 개의 인스트루먼트를 결합하도록 구성된 로봇 암은 아니므로, 먼저 제1 로봇 암(3a)에 여러 개의 인스트루먼트를 거치할 수 있도록 거치대나 어댑터 등을 설치한 후, 설치된 거치대 등(도 7의 'E' 참조)에 복강경 등의 추가 인스트루먼트(5b)를 장착할 수 있다. 이 경우, 거치대는 장착된 추가 인스트루먼트(5b)의 수만큼 설치될 수 있다.That is, since the first robot arm 3a is not a robot arm originally configured to couple several instruments, first, after installing a cradle or an adapter to mount several instruments on the first robot arm 3a, An additional instrument 5b, such as a laparoscope, may be mounted on an installed cradle lamp (see 'E' in FIG. 7). In this case, the holder may be installed as many as the number of additional instruments (5b) mounted.

또한, 본 실시예에 따른 제1 로봇 암(3a)은 싱글포트 수술용으로 설계, 제작된 로봇 암이 아니라, 장착된 기준 인스트루먼트(5a)만을 구동시킬 수 있을 뿐이므로, 더 결합된 추가 인스트루먼트(5b)를 구동시키기 위한 구동력은 별도로 제공받아야 한다.In addition, since the first robot arm 3a according to the present embodiment can drive only the mounted reference instrument 5a, not the robot arm designed and manufactured for single-port surgery, a further coupled additional instrument ( Driving force for driving 5b) shall be provided separately.

추가 인스트루먼트(5b)를 구동시키기 위해 별도로 동력장치(예를 들면, 모터팩 등)를 제공할 수도 있다. 이와 같은 추가 동력원은 전술한 거치대 등(추가 인스트루먼트 장착용)에 구비되도록 할 수 있고, 후술하는 바와 같이 제2 로봇암(3b)을 추가 동력원으로서 활용할 수도 있으며, 또는 수술용 로봇 본체에 별도의 추가 동력원을 설치할 수도 있다.A power unit (e.g., a motor pack, etc.) may be provided separately to drive the additional instrument 5b. Such an additional power source may be provided in the above-described cradle or the like (for additional instrument mounting), and as described below, the second robot arm 3b may be used as an additional power source, or may be additionally added to the surgical robot body. Power sources can also be installed.

본 실시예에 따른 수술용 로봇에는 구동력을 전달하는 로봇 암이 여러 개 구비되어 있으므로, 제1 로봇 암(3a)이 아닌 다른 로봇 암(제2 로봇 암(3b))의 액추에이터를 활용하여 추가 인스트루먼트(5b)에 구동력을 제공하도록 할 수도 있다.Since the surgical robot according to the present embodiment includes a plurality of robot arms for transmitting driving force, additional instruments are utilized by utilizing actuators of a robot arm (second robot arm 3b) other than the first robot arm 3a. It is also possible to provide driving force to 5b.

이를 위해, 제1 로봇 암(3a) 또는 기준 인스트루먼트(5a)에 추가 인스트루먼트(5b)를 더 결합한 상태에서, 추가 인스트루먼트(5b)의 구동부(도 7의 'D')와 다른 로봇 암(제2 로봇 암(3b))의 액추에이터(도 7의 'A')를 'cable conduit'과 같은 동력 전달 케이블(도 7의 'C')로 서로 연결하여, 추가 인스트루먼트(5b)가 제2 로봇 암(3b)으로부터 구동력을 제공받도록 할 수 있다.
To this end, in the state in which the additional instrument 5b is further coupled to the first robot arm 3a or the reference instrument 5a, the robot arm (second in FIG. 7) and the other robot arm (second in FIG. 7) of the additional instrument 5b are connected. The actuators ('A' in FIG. 7) of the robot arm 3b are connected to each other with a power transmission cable ('C' in FIG. 7) such as 'cable conduit', so that the additional instrument 5b is connected to the second robot arm ( The driving force can be provided from 3b).

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

1 : 본체 3 : 로봇 암
5 : 인스트루먼트 6 : 샤프트
7 : 싱글포트 9 : 트로카
10 : 커플러 12 : 몸체
14 : 결착부 16 : 감지부
18 : 관통홀 20 : 조작핸들1: body 3: robot arm
5: instrument 6: shaft
7: single port 9: trocar
10: coupler 12: body
14: binding unit 16: detection unit
18: through hole 20: operation handle

Claims

A body;
A plurality of robot arms coupled to the body and operated;
A controller to operate the plurality of robot arms such that the plurality of robot arms are set to be coupled to each other for single port surgery;
Including a surgical instrument mounted to each of the plurality of robot arms,
The surgical instrument is provided with a flexible shaft that can be inserted into a single port perforated in the surgical site of the patient,
And the controller outputs a control signal to operate the plurality of robot arms integrally in the set state.

The method of claim 1,
Further comprising a manipulation handle coupled to the robot arm,
Corresponding to a user manipulation of the manipulation handle, the controller outputs a control signal such that the plurality of robot arms move together in the set state.

A body;
A plurality of robot arms coupled to the body and operated;
A reference instrument mounted to the first robot arm;
An additional instrument coupled to the first robotic arm or the reference instrument, adjacent to the reference instrument, so as to be coupled to each other for single port surgery,
The driving unit of the additional instrument, the surgical robot, characterized in that for receiving a driving force from any one or more selected from the group consisting of a second robot arm, the main body, and a separate power unit.

The method of claim 3,
The driving unit of the additional instrument, the surgical robot, characterized in that connected to the actuator of the second robot arm by a power transmission cable.

The method of claim 3,
The additional instrument is a surgical robot, characterized in that it is provided with a flexible (flexible) shaft that can be inserted into a single port (single port) perforated in the surgical site of the patient.

The method of claim 3,
The first robot arm or the reference instrument is provided with a cradle for mounting the additional instrument,
The additional instrument is a surgical robot, characterized in that mounted to the cradle.

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