KR101263682B1 - Curvedsurface welding carrige - Google Patents
Curvedsurface welding carrige Download PDFInfo
- Publication number
- KR101263682B1 KR101263682B1 KR1020110091120A KR20110091120A KR101263682B1 KR 101263682 B1 KR101263682 B1 KR 101263682B1 KR 1020110091120 A KR1020110091120 A KR 1020110091120A KR 20110091120 A KR20110091120 A KR 20110091120A KR 101263682 B1 KR101263682 B1 KR 101263682B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- welding
- traveling
- curved
- unit
- cart
- Prior art date
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 125
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 3
- 208000023178 Musculoskeletal disease Diseases 0.000 abstract description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008439 repair process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0264—Carriages for supporting the welding or cutting element magnetically attached to the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0241—Attachments between the welding or cutting element and the carriage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
본 발명은 곡면 주행 용접 캐리지에 관한 것으로서, 좌,우측에 설치되는 좌,우측 주행 바퀴 및 상기 좌,우측 주행 바퀴를 각각 구동시키기 위한 좌,우측 주행 모터를 구비한 주행 대차부와; 상기 주행 대차부의 일측에 설치되는 용접 토치부와; 상기 주행 대차부가 진행하는 방향에서 상기 용접 대상물의 곡률 변동을 감지하는 곡면 센서부와; 상기 주행 대차부가 용접 대상물을 따라 주행할 수 있도록 상기 곡면 센서부에서 감지되는 용접 대상물의 곡률 변동에 대응하여 좌,우측 주행 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 용접 대상물의 곡률 변동에 따라 주행 대차의 조향과 동시에 주행 속도의 실시간 최적 제어가 가능하고, 용접 위치가 용접 대상물의 곡률 변동에 대응하여 항상 일정 거리를 유지함으로써 고품질 용접 구현, 생산성 향상, 보수 작업의 감소, 간이 자동화를 통한 근골격계 질환 예방 등의 효과를 얻을 수 있다. The present invention relates to a curved traveling welding carriage, comprising: a driving cart having left and right driving wheels installed on left and right sides and left and right driving motors for driving the left and right driving wheels, respectively; A welding torch unit installed at one side of the traveling cart; A curved sensor unit configured to detect a change in curvature of the welding target in a direction in which the travel balance unit proceeds; And a controller configured to control rotational speeds of the left and right driving motors in response to the curvature variation of the welding object detected by the curved sensor so that the traveling cart can travel along the welding object. According to the present invention, real-time optimum control of the traveling speed is possible at the same time as steering of the traveling vehicle according to the curvature variation of the welding target, and the welding position is always maintained at a constant distance corresponding to the variation of the curvature of the welding target to realize high quality welding and productivity. Improvement, reduction of repair work, and simple automation prevent musculoskeletal disorders.
Description
본 발명은 용접 캐리지에 관한 것으로서, 특히 조선용 의장품의 원형, 타원형, 직선형 등과 같은 외형 윤곽 형상을 따라 연속 용접할 수 있도록 된 곡면 주행 용접 캐리지에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE
조선 선체의 의장품은 다양한 타원형상 또는 원형과 직선의 반복 형상을 가지고 된다. 그런데, 직선 필릿 용접용 용접 캐리지를 의장품 용접에 적용하는 경우, 용접 대상물의 곡률이 심한 경우 용접선 이탈 현상이 빈번히 발생하여 용접 결함을 유발한다. The design of ship hulls may have various ovals or repeating shapes of round and straight lines. However, when the welding carriage for straight fillet welding is applied to the design welding, when the curvature of the welding target is severe, the welding line departure phenomenon frequently occurs, causing welding defects.
또한, 직선구간에서 곡선구간으로 바뀌는 시점에서 2쌍의 가이드 롤러 바퀴는 서로 다른 구간, 즉 직선 및 곡선 구간에 각각 걸쳐지게 되므로, 용접 토치의 조준 위치와 용접 대상물 간 거리가 바뀌게 되고 곡면부 접촉으로 인해서 주행 속도가 가변하게 되어 용접 결함이 발생하게 된다. In addition, the two pairs of guide roller wheels at different time points, i.e., straight and curved sections, change the distance between the aiming position of the welding torch and the object to be welded. As a result, the traveling speed is variable and welding defects are generated.
이에 따라, 종래의 자동 용접 캐리지를 적용하기 어렵기 때문에, 작업 현장에서 도 1에 도시한 바와 같이 곡선면과 직선면이 복합된 용접 대상물은 수동 용접을 수행하고 있는 실정이다. Accordingly, since the conventional automatic welding carriage is difficult to apply, the welding object in which the curved surface and the straight surface are complex as shown in FIG. 1 at the work site is performing manual welding.
한편, 곡면을 용접하기 위한 종래 기술로서 곡면 용접시 용접대상물에 타이밍벨트를 적용시킨 레일을 설치하여 용접주행장치가 곡면에서도 유동할 수 있게 하도록, 용접대상물에 형상대로 그 용접라인의 근접 주위를 둘러싼 평면레일과, 상기 평면레일 상에 구비된 타이밍벨트로 구성되어 자유곡면의 변형이 가능한 레일부와; 상기 레일부의 타이밍벨트와 결합되어 상기 레일부의 동선을 따라 주행하는 주행바퀴와, 상기 주행바퀴에 연동되어 상기 주행바퀴를 구동시키는 구동모터로 구성된 용접주행장치로 구성된 것을 특징으로 하는 곡면 자동용접주행장치가 제시되어 있다(특허문헌1 참조). On the other hand, as a conventional technique for welding a curved surface by installing a rail to which the timing belt is applied to the welding object during the surface welding, the welding driving device can be flowed even on the curved surface, so as to surround the vicinity of the welding line in the shape of the welding object. A rail unit comprising a flat rail and a timing belt provided on the flat rail, the rail unit capable of deforming a free-form surface; Curved automatic welding comprising a welding driving device comprising a driving wheel coupled to a timing belt of the rail part and driving along a copper line of the rail part, and a driving motor linked to the driving wheel to drive the driving wheel. A traveling device is proposed (see Patent Document 1).
그리고, 다른 종래 기술로서 진공압에 의해 형성된 부착력을 이용하여 평면 수직벽 주행이 가능할 뿐만 아니라 곡면 수직벽에서도 원활한 주행이 가능하도록, 곡면의 형상에 따라 4개의 휠이 수직벽면과 접지될 수 있도록 전륜과 후륜 각각의 좌/우 휠을 구비하며, 중심부에 결합된 피봇 회전축을 갖는 회전 링크부; 상기 회전 링크부의 피봇 회전축이 로봇 플랫폼의 본체 좌/우 중심선과 일치되도록 구성된 휠 어셈블리부; 상기 휠의 좌/우 회전링크의 초기 위치 복원을 위해 회전 링크부와 로봇 플랫폼 본체 사이에 설치된 압축 스프링; 상기 전륜 및 후륜 각각의 회전 링크부와 마주보는 위치에 좌/우 휠 하우징과 연결되어 차륜 방식의 로봇 플랫폼 조향시 휠에 작용하는 측면 방향 힘에 대한 강성을 확보하는 스트럿 바; 상기 4개의 휠 접지력을 높이기 위해 휠의 이물질을 제거하는 휠 청소 장치; 상기 로봇 플랫폼 본체와 연결되어 진공 패드 내의 진공압을 센싱하는 진공 압력센서의 신호 값에 따라 스트로크를 조절하는 공압 실린더; 및 상기 진공 패드 내의 진공압 저하로 인한 부착력 저하시 로봇 추락 방지를 위해 진공 패드 내부에 상기 공압 실린더에 의해 높이 조절이 되는 영구 자석 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 수직벽 주행이 가능한 고소 작업용 로봇 플랫폼 장치가 제시되어 있다(특허문헌2 참조). In addition, the front wheels can be grounded with four vertical wheels according to the shape of the curved surface so that not only the flat vertical wall travel is possible but also the smooth vertical wall travel is possible using the adhesion force formed by the vacuum pressure as another conventional technology. A rotary link unit having left and right wheels each of the rear and rear wheels and having a pivot axis coupled to a central portion thereof; A wheel assembly configured to have a pivot axis of rotation of the rotary link unit coincide with a left / right center line of the main body of the robot platform; A compression spring installed between the rotary link unit and the robot platform body to restore an initial position of the left / right rotary link of the wheel; A strut bar connected to the left / right wheel housings at positions facing the rotary link portions of the front wheels and the rear wheels to ensure rigidity against lateral forces acting on the wheels when the robot platform is steered; Wheel cleaning device for removing the foreign matter of the wheel to increase the four wheel traction force; A pneumatic cylinder connected to the robot platform body to adjust a stroke according to a signal value of a vacuum pressure sensor sensing a vacuum pressure in a vacuum pad; And a permanent magnet module that is height-adjusted by the pneumatic cylinder inside the vacuum pad to prevent the robot from falling when the adhesion force is lowered due to the decrease in the vacuum pressure in the vacuum pad. The platform device is shown (refer patent document 2).
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 용접 대상물의 곡률 변동을 감지하고, 감지된 곡률 변동에 대응하여 주행 모터의 주행 방향에 대한 조향과 회전 속도를 제어하고, 용접 토치의 조준 위치와 용접 대상물 간 거리를 항상 일정하게 유지함으로써 용접 대상물을 따라 주행하면서 용접을 수행할 수 있는 곡면 주행 용접 캐리지를 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention is to solve the above problems, and detects the curvature fluctuation of the welding target, and in response to the detected curvature fluctuation control the steering and rotation speed of the traveling direction of the traveling motor, the aiming position of the welding torch It is an object of the present invention to provide a curved traveling welding carriage capable of performing welding while traveling along the welding object by constantly maintaining a distance between the welding object and the welding object.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지는, 용접 대상물을 따라 주행하면서 용접을 수행하는 캐리지로서, 좌,우측에 설치되는 좌,우측 주행 바퀴 및 상기 좌,우측 주행 바퀴를 각각 구동시키기 위한 좌,우측 주행 모터를 구비한 주행 대차부와; 상기 주행 대차부의 일측에 설치되는 용접 토치부와; 상기 주행 대차부가 진행하는 방향에서 상기 용접 대상물의 곡률 변동을 감지하는 곡면 센서부와; 상기 주행 대차부가 용접 대상물을 따라 주행할 수 있도록 상기 곡면 센서부에서 감지되는 용접 대상물의 곡률 변동에 대응하여 좌,우측 주행 모터의 회전 속도를 제어하는 제어부와; 상기 주행 대차부의 일측 전,후단에 용접 대상물과 주행 대차부 간의 간격을 일정하게 유지할 수 있도록 설치되는 전,후단 가이드 롤러와; 상기 전단 가이드 롤러의 전방에 용접 대상물을 따라 이동하도록 유동 가능하게 설치되는 전방 가이드 롤러를 포함하여 이루어지되, 상기 곡면 센서부는 상기 전단 가이드 롤러와 전방 가이드 롤러 간 경계각도를 측정하여 상기 용접 대상물의 곡률 변동을 감지하도록 설치되는 엔코더를 구비하고, 상기 제어부는 상기 곡면 센서부의 엔코더에서 감지되는 용접 대상물의 경계각도가 클수록 좌,우측 주행 모터의 회전 속도 차이가 커지도록 제어하고, 상기 곡면 센서부의 엔코더에서 감지되는 용접 대상물의 경계각도가 급격하게 변화할수록 좌,우측 주행 모터의 회전 속도가 느리게 변화하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the curved traveling welding carriage according to the present invention is a carriage that performs welding while traveling along a welding object, and includes left and right traveling wheels and left and right traveling wheels installed at left and right sides. A traveling cart unit having left and right traveling motors for driving each; A welding torch unit installed at one side of the traveling cart; A curved sensor unit configured to detect a change in curvature of the welding target in a direction in which the travel balance unit proceeds; A controller configured to control rotational speeds of the left and right driving motors in response to the curvature variation of the welding object detected by the curved sensor unit so that the traveling cart can travel along the welding object; A front and rear guide rollers installed at one side of the front and rear ends of the traveling cart so as to maintain a constant distance between the welding object and the traveling cart; And a front guide roller which is installed to be movable to move along the welding object in front of the shear guide roller, wherein the curved sensor unit measures the boundary angle between the shear guide roller and the front guide roller to curvature the welding object. The encoder is installed to detect a change, and the controller controls the difference in the rotational speed of the left and right traveling motors to increase as the boundary angle of the welding object detected by the encoder of the curved sensor unit increases, and the encoder of the curved sensor unit As the boundary angle of the detected welding object changes drastically, the rotational speed of the left and right traveling motors is controlled to change slowly.
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
또한, 상기 용접 토치부는 용접 대상물과 용접 토치부 간의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 스프링 가압 방식의 토치 텐션부에 체결되어 있을 수 있다. In addition, the welding torch portion may be fastened to the torch tension portion of the spring pressing method to maintain a constant distance between the welding object and the welding torch portion.
또한, 상기 토치 텐션부의 선단에는 보조 가이드 롤러가 설치될 수 있다. In addition, an auxiliary guide roller may be installed at the front end of the torch tension unit.
삭제delete
본 발명에 따르면, 용접 대상물의 곡률 변동에 따라 주행 대차의 조향과 동시에 주행 속도의 실시간 최적 제어가 가능하고, 용접 위치가 용접 대상물의 곡률 변동에 대응하여 항상 일정 거리를 유지함으로써 고품질 용접 구현, 생산성 향상, 보수 작업의 감소, 간이 자동화를 통한 근골격계 질환 예방 등의 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention, real-time optimum control of the traveling speed is possible at the same time as steering of the traveling vehicle according to the curvature variation of the welding target, and the welding position is always maintained at a constant distance corresponding to the variation of the curvature of the welding target to realize high quality welding and productivity. Improvement, reduction of repair work, and simple automation prevent musculoskeletal disorders.
도 1은 종래 조선용 의장품에 대한 수동 용접 과정을 보여주는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지의 개념도.
도 3은 도 2의 전단 가이드 롤러, 전방 가이드 롤러 및 엔코더의 연결 관계를 보여주는 도면. 1 is a view showing a manual welding process for conventional shipbuilding equipment.
2 is a conceptual diagram of a curved traveling welding carriage according to the present invention.
3 is a view showing a connection relationship between the front guide roller, the front guide roller and the encoder of FIG.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지의 개념도, 도 3은 도 2의 전단 가이드 롤러, 전방 가이드 롤러 및 엔코더의 연결 관계를 보여주는 도면이다. 2 is a conceptual diagram of a curved traveling welding carriage according to the present invention, and FIG. 3 is a view illustrating a connection relationship between the shear guide roller, the front guide roller, and the encoder of FIG. 2.
본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지는, 용접 대상물의 곡률 변동을 감지하고, 감지된 곡률 변동에 대응하여 주행 모터의 주행 방향에 대한 조향과 회전 속도를 제어하고, 용접 토치의 조준 위치와 용접 대상물 간 거리를 항상 일정하게 유지함으로써 용접 대상물을 주행하면서 용접을 수행할 수 있도록 되어 있다. The curved traveling welding carriage according to the present invention detects a change in curvature of a welding target, controls steering and rotational speeds in a driving direction of the traveling motor in response to the detected change in curvature, and between the aiming position of the welding torch and the welding target. By keeping the distance constant at all times, welding can be performed while traveling on a welding object.
도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지(100)는 용접 대상물(1)을 따라 주행하면서 자동으로 용접을 수행하는 캐리지로서, 크게 주행 대차부(110), 용접 토치부(120), 곡면 센서부(130), 제어부(140), 전,후단 가이드 롤러(150,160), 전방 가이드 롤러(170) 및 토치 텐션부(180)를 포함하여 이루어진다. As shown in the figure, the curved
상기 주행 대차부(110)는 좌,우측에 설치되는 좌,우측 주행 바퀴(111,112) 및 상기 좌,우측 주행 바퀴(111,112)를 각각 구동시키기 위한 좌,우측 주행 모터(113,114)를 구비한다. 이때, 상기 좌,우측 주행 바퀴(111,112) 및 상기 좌,우측 주행 바퀴(111,112)는 각각 체인 연결방식으로 연결되어 2륜 구동을 수행한다. The
상기 용접 토치부(120)는 용접 대상물(1)에 대하여 용접을 수행할 수 있도록 상기 주행 대차부(110)의 일측에 설치된다. The
상기 곡면 센서부(130)는 상기 주행 대차부(110)가 진행하는 방향에서 용접 대상물(1)의 곡률 변동을 실시간으로 감지한다. 이때, 상기 곡면 센서부(130)는 상기 전단 가이드 롤러(150)와 전방 가이드 롤러(170) 간 경계각도(θ)를 측정하여 용접 대상물(1)의 곡률 변동을 감지하도록 설치되는 엔코더(131)를 포함하여 이루어진다. The
상기 제어부(140)는 상기 주행 대차부(110)가 용접 대상물(1)을 따라 주행할 수 있도록 상기 곡면 센서부(130)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 곡률 변동에 대응하여 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도를 제어한다. 즉, 용접 대상물(1)의 곡률 변동에 대응하여 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도를 적절히 제어함으로써 주행 대차부(110)의 조향과 동시에 주행 속도를 정밀 제어할 수가 있게 된다. The
이때, 상기 제어부(140)는 상기 곡면 센서부(130)의 엔코더(131)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 경계각도가 클수록 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도 차이가 커지도록 제어한다. 따라서, 용접 대상물(1)의 경계각도가 클수록 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도 차이가 커져서 크게 조향하게 된다. In this case, the
그리고, 상기 제어부(140)는 상기 곡면 센서부(130)의 엔코더(131)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 경계각도가 급격하게 변화할수록 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도가 느리게 변화하도록 제어한다. 이를 통해, 용접 중, 용접 대상물(1)의 곡률 변동에 관계없이 항상 동일한 용접 속도를 유지할 수가 있게 된다. The
이와 같이, 상기 제어부(140)를 통해 용접 캐리지(100)의 조향 및 주행 속도의 실시간 정밀 제어를 구현할 수가 있다. As such, the
상기 전,후단 가이드 롤러(150,160)는 상기 주행 대차부(110)의 일측 전,후단에 용접 대상물(1)과 주행 대차부(110) 간의 간격을 일정하게 유지할 수 있도록 설치된다. The front and
상기 전방 가이드 롤러(170)는 상기 전단 가이드 롤러(150)의 전방에 용접 대상물(1)을 따라 이동하도록 유동 가능하게 설치된다. 즉, 상기 전단 가이드 롤러(150)의 전방에 상기 전단 가이드 롤러(150)에 대응되게 설치된다. The
상기 토치 텐션부(180)는 스프링 가압 방식으로 용접 대상물(1)과 용접 토치부(120) 간의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 주행 대차부(110)와 용접 토치부(120) 사이에 개재된다. 그리고, 상기 토치 텐션부(180)의 선단에는 용접 대상물(1)과 용접 토치부(120) 간의 거리를 더욱 더 일정하게 유지할 수 있도록 보조 가이드 롤러(181)가 설치된다. The
한편, 상기 전,후단 가이드 롤러(150,160), 전방 가이드 롤러(170) 또는 보조 가이드 롤러(181)는 고무 또는 우레탄으로 이루어질 수 있다.
Meanwhile, the front and
이하, 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지(100)의 작용을 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the curved
본 발명의 용접 캐리지(100)는 제어부(140)에서 소정의 모터 드라이브 제어 신호를 발생하여 주행 대차부(110)의 내부에 위치한 좌,우측 주행 모터(113,114)가 구동함으로써 용접 대상물(1)을 따라 주행하면서 용접을 수행하게 된다. 이때, 용접 대상물(1)이 곡면이더라도 곡면 센서부(130)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 곡률 변동에 따라 주행 대차부(110)의 조향과 동시에 실시간으로 주행 속도를 제어함으로써 고품질의 용접을 수행할 수가 있다. 이와 더불어, 생산성 향상, 보수 작업의 감소 및 간이 자동화를 통한 근골격계 질환 예방 등의 장점이 있다. The
이와 더불어, 용접 대상물(1)이 곡면이더라도 곡면 센서부(130), 전,후단 가이드 롤러(150,160) 및 토치 텐션부(180)에 의해 용접 대상물(1)과 용접 토치부(120)가 항상 일정 거리를 유지함으로써 고품질의 용접을 수행할 수가 있다. 이와 더불어, 생산성 향상, 보수 작업의 감소 및 간이 자동화를 통한 근골격계 질환 예방 등의 장점이 있다. In addition, even if the
한편, 본 발명에 따른 곡면 주행 용접 캐리지를 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. Meanwhile, although the curved traveling welding carriage according to the present invention has been described according to a limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to a specific embodiment, and it is within the scope obvious to those skilled in the art in connection with the present invention. Many alternatives, modifications and variations can be made.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
1 : 용접 대상물 100 : 용접 캐리지
110 : 주행 대차부 111,112 : 주행 바퀴
113,114 : 주행 모터 120 : 용접 토치부
130 : 곡면 센서부 131 : 엔코더
140 : 제어부 150,160 : 전,후단 가이드 롤러
170 : 전방 가이드 롤러 180 : 토치 텐션부
181 : 보조 가이드 롤러1: welding object 100: welding carriage
110: running balance 111,112: running wheels
113,114 traveling
130: curved sensor portion 131: encoder
140: control unit 150,160: front and rear guide roller
170: front guide roller 180: torch tension portion
181: Auxiliary Guide Roller
Claims (8)
좌,우측에 설치되는 좌,우측 주행 바퀴(111,112) 및 상기 좌,우측 주행 바퀴(111,112)를 각각 구동시키기 위한 좌,우측 주행 모터(113,114)를 구비한 주행 대차부(110)와;
상기 주행 대차부(110)의 일측에 설치되는 용접 토치부(120)와;
상기 주행 대차부(110)가 진행하는 방향에서 상기 용접 대상물(1)의 곡률 변동을 감지하는 곡면 센서부(130)와;
상기 주행 대차부(110)가 용접 대상물(1)을 따라 주행할 수 있도록 상기 곡면 센서부(130)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 곡률 변동에 대응하여 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도를 제어하는 제어부(140)와;
상기 주행 대차부(110)의 일측 전,후단에 용접 대상물(1)과 주행 대차부(110) 간의 간격을 일정하게 유지할 수 있도록 설치되는 전,후단 가이드 롤러(150,160)와;
상기 전단 가이드 롤러(150)의 전방에 용접 대상물(1)을 따라 이동하도록 유동 가능하게 설치되는 전방 가이드 롤러(170)를 포함하여 이루어지되,
상기 곡면 센서부(130)는 상기 전단 가이드 롤러(150)와 전방 가이드 롤러(170) 간 경계각도를 측정하여 상기 용접 대상물(1)의 곡률 변동을 감지하도록 설치되는 엔코더(131)를 구비하고,
상기 제어부(140)는 상기 곡면 센서부(130)의 엔코더(131)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 경계각도가 클수록 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도 차이가 커지도록 제어하고, 상기 곡면 센서부(130)의 엔코더(131)에서 감지되는 용접 대상물(1)의 경계각도가 급격하게 변화할수록 좌,우측 주행 모터(113,114)의 회전 속도가 느리게 변화하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 곡면 주행 용접 캐리지. As the carriage 100 for performing welding while traveling along the welding target 1,
A driving cart 110 having left and right traveling wheels 111 and 112 installed at left and right sides and left and right traveling motors 113 and 114 for driving the left and right traveling wheels 111 and 112, respectively;
A welding torch unit 120 installed at one side of the traveling cart unit 110;
A curved sensor unit 130 for detecting a change in curvature of the welding target 1 in a direction in which the traveling cart 110 travels;
Rotation of the left and right traveling motors 113 and 114 in response to the curvature variation of the welding object 1 detected by the curved sensor unit 130 so that the traveling cart 110 may travel along the welding object 1. A controller 140 for controlling the speed;
A front and rear guide rollers 150 and 160 installed at one side of the traveling cart 110 to maintain a constant distance between the welding object 1 and the traveling cart 110;
Including the front guide roller 170 is installed to be movable to move along the welding object (1) in front of the shear guide roller 150,
The curved sensor unit 130 includes an encoder 131 installed to measure a boundary angle between the front guide roller 150 and the front guide roller 170 to detect a change in curvature of the welding target 1.
The controller 140 controls the difference in rotational speeds of the left and right traveling motors 113 and 114 to increase as the boundary angle of the welding object 1 detected by the encoder 131 of the curved sensor unit 130 increases. Curved running, characterized in that the rotational speed of the left and right traveling motors 113 and 114 is controlled to change slowly as the boundary angle of the welding object 1 detected by the encoder 131 of the curved sensor unit 130 changes rapidly. Welding carriage.
상기 용접 토치부(120)는 용접 대상물(1)과 용접 토치부(120) 간의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 스프링 가압 방식의 토치 텐션부(180)에 체결되어 있는 것을 특징으로 하는 곡면 주행 용접 캐리지. The method according to claim 1,
The welding torch unit 120 is curved running welding carriage, characterized in that fastened to the torch tension unit 180 of the spring pressing method to maintain a constant distance between the welding object 1 and the welding torch unit 120. .
상기 토치 텐션부(180)의 선단에는 보조 가이드 롤러(181)가 설치된 것을 특징으로 하는 곡면 주행 용접 캐리지. The method of claim 6,
Curved traveling welding carriage, characterized in that the auxiliary guide roller 181 is installed at the tip of the torch tension unit 180.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110091120A KR101263682B1 (en) | 2011-09-08 | 2011-09-08 | Curvedsurface welding carrige |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110091120A KR101263682B1 (en) | 2011-09-08 | 2011-09-08 | Curvedsurface welding carrige |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20130027726A KR20130027726A (en) | 2013-03-18 |
| KR101263682B1 true KR101263682B1 (en) | 2013-05-21 |
Family
ID=48178504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020110091120A KR101263682B1 (en) | 2011-09-08 | 2011-09-08 | Curvedsurface welding carrige |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101263682B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101874943B1 (en) * | 2016-05-13 | 2018-07-05 | 현대중공업 주식회사 | Auto welding apparatus for corrugation plate |
| KR20220146148A (en) | 2021-04-23 | 2022-11-01 | 한국조선해양 주식회사 | welding seam tracking apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102361805B1 (en) * | 2021-02-25 | 2022-02-14 | 주식회사 아담스 | Driving device with OHT curve section sensing device |
-
2011
- 2011-09-08 KR KR1020110091120A patent/KR101263682B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101874943B1 (en) * | 2016-05-13 | 2018-07-05 | 현대중공업 주식회사 | Auto welding apparatus for corrugation plate |
| KR20220146148A (en) | 2021-04-23 | 2022-11-01 | 한국조선해양 주식회사 | welding seam tracking apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20130027726A (en) | 2013-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104374335B (en) | Rail vehicle Clearance Detection | |
| CN110412137B (en) | Ultrasonic flaw detection vehicle for steel rail | |
| SU667160A3 (en) | Rail-grinding machine | |
| KR101263682B1 (en) | Curvedsurface welding carrige | |
| US10442462B2 (en) | Vehicle body structure for autonomously traveling vehicle | |
| US20170304985A1 (en) | Travel path grinding device and travel path grinding method | |
| CN105499771A (en) | Welding tractor with intelligent guiding device and control method thereof | |
| CN103273393A (en) | Online wheel valve-hole burr removing device | |
| CN203282305U (en) | Online wheel air valve hole burr removing device | |
| CN107284051A (en) | Shower nozzle mobile device and automatic positioning method | |
| KR100958121B1 (en) | Lug welding robot system composed of over hanging installed with movable cart | |
| CN102632411B (en) | Large-area uneven surface plate machining follow-up pressing device | |
| JP2921390B2 (en) | Masume welding robot | |
| KR102167984B1 (en) | Travel carriage | |
| JP2001179448A (en) | Automatic overhead welding equipment | |
| KR20130109808A (en) | Auto welding apparatus for windoe frame of ship's cabin | |
| KR101273169B1 (en) | Plasma automatic welding machine for butt welding to panel plate | |
| CN107571120B (en) | Automatic detection and adjustment mechanism for steel rail refiner | |
| CN117533366A (en) | Rail detection robot | |
| JP3141594U (en) | Automated guided vehicle | |
| CN205437451U (en) | Welding robot | |
| KR20130006545U (en) | Rail for welding carrige | |
| CN204095889U (en) | A kind of tubular type propons deflection angle adjusting tool | |
| CN104069975B (en) | A kind of 90 degree of automatic rotating devices | |
| CN102229032B (en) | Movable trolley for light ship welding |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |