KR101262278B1 - redundant system and control method - Google Patents

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Abstract

본 발명의 이중화 시스템은 입출력 제어를 위해 동일하게 설계되며, 보드정보가 서로 공유되어 공유된 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 서로 결정하여 데이터를 주 제어부로 송신하는 제1,2제어보드와, 상기 제1,2제어보드에 모두 연결되며, 활성보드의 제어신호에 의해 상기 활성보드의 입출력채널로 데이터가 입력될 수 있게 필드라인을 연결시키는 절체회로를 포함한다. The redundancy system of the present invention is designed in the same manner for the input and output control, the board information is shared with each other and the first and second control board to determine the active board and the standby board to each other according to the shared board information and transmit data to the main control unit; And a switching circuit connected to both the first and second control boards and connecting the field lines to input data into the input / output channels of the active board by the control signal of the active board.

본 발명의 이중화 시스템 제어방법은 이중화 시스템을 초기화 하는 제1단계와, 상기 제1,2제어보드에서 서로 공유되는 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 결정하는 제2단계와, 상기 결정된 활성보드에서 필드라인을 통해 입출력 채널별 데이터를 수집하고, 수집된 데이터를 상위의 주 제어부와 대기보드로 송신하는 제3단계와, 상기 대기보드에 수신된 필드 데이터를 각각의 입출력채널의 값에 대한 평가를 수행하는 제4단계와, 상기 평가된 데이터를 상위 주 제어부로 송신하는 단계를 포함한다. The redundant system control method of the present invention includes a first step of initializing a redundant system, a second step of determining an active board and a standby board according to board information shared by the first and second control boards, and the determined active board. The third step of collecting the data for each input and output channel through the field line, and transmits the collected data to the upper main control unit and the standby board, and to evaluate the value of each input and output channel of the field data received on the standby board And performing a fourth step of transmitting the evaluated data to an upper main controller.

이중화, 제어, 공유, 부가 데이터, 입출력 Redundancy, control, sharing, additional data, I / O

Description

이중화 시스템 및 제어방법{REDUNDANT SYSTEM AND CONTROL METHOD}Redundant System and Control Method {REDUNDANT SYSTEM AND CONTROL METHOD}

본 발명은 이중화 시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 감시 및 제어 시스템의 신뢰성을 확보하기 위해 입출력 제어보드를 이중화할 경우 안정성을 유지하면서 다양한 부가정보를 수집할 수 있도록 한 이중화 시스템 및 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a redundancy system and a control method, and more particularly, a redundancy system and a control for collecting various additional information while maintaining stability when redundancy of an input / output control board in order to secure reliability of a monitoring and control system. It is about a method.

일반적으로 이중화 시스템은 감시 및 제어 시스템의 신뢰성을 확보하기 위해 주요장비를 이중화하여 이중 하나가 활성화 되어 동작되는 중에 비정상적으로 동작할 경우에 대기하고 있는 나머지 하나로 빠른 시간 내에 절체하여 시스템이 정상동작 할 수 있도록 하는 것이다. In general, the redundant system doubles the main equipment to ensure the reliability of the monitoring and control system, and if one of them is activated and abnormally operates during operation, the redundant system can be transferred to the other one as soon as possible and the system can operate normally. To ensure that

이때 대기중인 장비는 활성화된 장비의 데이터 손실을 방지하기 위한 데이터 백업만을 수행하고 있다. At this time, the waiting device is performing data backup only to prevent data loss of the activated device.

그런데 최근 시스템의 설계 방향은 안정성 뿐만 아니라 고객의 다양한 요구에 대응하는 것이 요구되고 있다. 즉, 시스템을 운영하는 사용자는 가능한 다양한 종류의 정보를 취득하기를 원하며, 이를 토대로 원활한 제어가 가능토록 요구되고 있다. However, in recent years, the design direction of the system is required to respond to various needs of customers as well as stability. That is, a user who operates the system wants to acquire various kinds of information as much as possible, and based on this, a smooth control is required.

그러나 이러한 모든 것을 반영하기 위해서는 연산장치(CPU)의 성능 및 주변메모리 등의 용량을 증가시켜야 하고, 이에 따른 비용이 상승되는 문제가 있다. However, in order to reflect all of these, the performance of the CPU and the capacity of the peripheral memory must be increased, and thus the cost is increased.

본 발명은 상기의 필요성을 감안하여 창출된 것으로서, 활성화 되지 못한 대기보드가 활성보드의 부가적인 데이터 처리를 수행할 수 있도록 하여 안정성을 향상시키면서, 다양한 부가정보를 수집할 수 있도록 하는 이중화 시스템 및 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. The present invention was created in view of the above necessity, and a redundant system and control for allowing a standby board that is not activated to perform additional data processing of the active board to collect various additional information while improving stability. Its purpose is to provide a method.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이중화 시스템은 입출력 제어를 위해 동일하게 설계되며, 보드정보가 서로 공유되어 공유된 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 서로 결정하여 데이터를 주 제어부로 송신하는 제1,2제어보드와, 상기 제1,2제어보드에 모두 연결되며, 활성보드의 제어신호에 의해 상기 활성보드의 입출력채널로 데이터가 입력될 수 있게 필드라인을 연결시키는 절체회로를 포함한다. The redundant system of the present invention for achieving the above object is the same design for the input and output control, the board information is shared with each other to determine the active board and the standby board according to the shared board information to transmit data to the main control unit It is connected to both the first and second control board, and the first and second control board, and includes a switching circuit for connecting the field line so that data can be input to the input and output channel of the active board by the control signal of the active board. .

여기서 상기 활성보드는 필드라인을 통해 입력된 데이터를 주 제어부와 대기보드로 송신하고, 상기 대기보드는 활성보드에서 입력된 각 입출력채널별 데이터를 평가하여 평가된 데이터를 주 제어부로 송신하는 것이 바람직하다. The active board transmits data input through the field line to the main controller and the standby board, and the standby board evaluates data for each input / output channel input from the active board and transmits the evaluated data to the main controller. Do.

그리고 상기 절체회로는 결정된 상기 활성보드에서 입력된 제어신호에 따라 제1,2제어보드의 특성을 판단하는 체크회로와, 상기 체크회로에서 판단된 특성에 따라 필드라인을 활성보드로 절체시키는 절체회로와, 상기 체크회로의 정상동작유무를 판단하는 진단회로를 포함하는 것이 바람직하다. The switching circuit includes a check circuit for determining characteristics of the first and second control boards according to the determined control signal input from the active board, and a switching circuit for switching field lines to the active board according to the characteristics determined by the check circuit. And a diagnosis circuit for determining whether the check circuit is normally operated.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이중화 시스템 제어방법은 이중화 시스템을 초기화 하는 제1단계와, 상기 제1,2제어보드에서 서로 공유되는 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 결정하는 제2단계와, 상기 결정된 활성보드에서 필드라인을 통해 입출력 채널별 데이터를 수집하고, 수집된 데이터를 상위의 주 제어부와 대기보드로 송신하는 제3단계와, 상기 대기보드에 수신된 필드 데이터를 각각의 입출력채널의 값에 대한 평가를 수행하는 제4단계와, 상기 평가된 데이터를 상위 주 제어부로 송신하는 단계를 포함한다. The redundant system control method of the present invention for achieving the above object is a first step of initializing the redundant system, and the second board to determine the active board and the standby board according to the board information shared in the first and second control boards And a third step of collecting data for each input / output channel through the field line in the determined active board, and transmitting the collected data to the upper main control unit and the standby board, and respectively transmitting field data received on the standby board. And a fourth step of performing an evaluation on the value of the input / output channel, and transmitting the evaluated data to an upper main controller.

여기서 상기, 제2단계에서 상기 보드정보는 상기 제1,2제어보드의 하드웨어적 안정성, 전원상태, 통신상태에 대한 정보인 것이 바람직하다. Here, in the second step, the board information is preferably information on the hardware stability, power state, communication state of the first and second control board.

그리고 상기 제4단계에서 입출력채널의 값에 대한 평가는 아날로그 값의 변동 폭이 일정한 값 이상인지와, 디지털 값이 펄스가 비정상인지를 평가하는 것이 바람직하다. In the fourth step, the evaluation of the value of the input / output channel may be performed by evaluating whether the fluctuation range of the analog value is greater than or equal to a constant value and whether the digital value is an abnormal pulse.

상술한 바와 같이 활성화 되지 못한 대기보드를 활성보드의 부가적인 데이터 처리를 수행할 수 있도록 하여 활성보드의 부하를 줄여 안정성을 향상시키면서, 부가적인 데이터를 수집할 수 있는 효과가 있다. As described above, the standby board that is not activated can perform additional data processing of the active board, thereby reducing the load of the active board, improving stability, and collecting additional data.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려 하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이다.In describing the present invention, the defined terms are defined in consideration of the function of the present invention, and should not be understood in a limiting sense of the technical elements of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템을 보인 블록도이다. 1 is a block diagram showing a redundancy system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템(100) 제어방법을 설명하기 위한 이중화 시스템(100)은 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')와, 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')에 필드라인(L)이 각각 결선되는 터미널보드(30)(Terminal Board)와, 터미널보드(30)와 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10') 중에 필드라인(L)을 연결시키는 절체보드(20)로 구성된다. Referring to Figure 1, the redundant system 100 for explaining the control method of the redundant system 100 according to an embodiment of the present invention and the first control board 10 and the second control board (10 ') and The terminal board 30 is connected to the first control board 10 and the second control board 10 ′, and the terminal board 30 and the first control board 10 are connected to each other. ) And a transfer board 20 for connecting the field line L to the second control board 10 ′.

여기서 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')는 동일한 설계를 통해 동일하게 마련되며, 필드라인(L)을 통해 입력되는 데이터 입출력(INPUT/OUTPUT)을 제어한다. 그리고 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')는 서로 보드정보를 공유하여 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드로 된다. 이때 활성보드와 대기보드의 결정은 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')의 보드정보를 공유하여 그 상태가 양호한 보드가 결정된다. Here, the first control board 10 and the second control board 10 'are identically provided through the same design, and control the data input / output (INPUT / OUTPUT) input through the field line (L). The first control board 10 and the second control board 10 ′ share board information with each other to become an active board and a standby board according to the board information. At this time, the determination of the active board and the standby board is shared by the board information of the first control board 10 and the second control board 10 'is determined that the board is in good condition.

여기서 공유되는 보드정보는 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')의 각 채널에 해당하는 하드웨어의 안정성, 전원상태, 그리고 통신상태 등을 판단한다. 이때 통신상태는 상위 제어부(1)와의 통신상태이다. Here, the shared board information determines stability, power state, and communication state of hardware corresponding to each channel of the first control board 10 and the second control board 10 '. At this time, the communication state is a communication state with the upper control unit (1).

그리고 절체보드(20)는 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')에서 결정된 활성보드의 제어신호에 의해 활성보드의 입력채널로 필드라인(L)이 연결될 수 있도록 절체시킨다. 즉, 활성보드의 제어신호에 의해 절체보드(20)는 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')에서 입력되는 이중화와 관련된 신호(이하 "이중화 신호"라 함)에 따라 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')의 특성을 판단하고, 이를 절체시킨다. The transfer board 20 transfers the field line L to the input channel of the active board by the control signal of the active board determined by the first control board 10 and the second control board 10 '. That is, according to the control signal of the active board, the transfer board 20 is configured according to a signal related to redundancy input from the first control board 10 and the second control board 10 '(hereinafter referred to as a "redundancy signal"). The characteristics of the first control board 10 and the second control board 10 'are determined and transferred.

이때 활성보드는 필드라인(L)이 연결된 입출력채널을 통해 입력된 데이터를 주 제어부(1)와, 대기보드로 송신하며, 활성보드로 결정되지 못한 대기보드는 활성보드에서 송신한 데이터를 수신하여 저장하면서, 각각의 입출력 채널의 값에 대한 평가를 수행한다. At this time, the active board transmits the data input through the input / output channel to which the field line L is connected to the main controller 1 and the standby board, and the standby board not determined as the active board receives the data transmitted from the active board. While saving, evaluate the value of each input / output channel.

이때 대기보드에서의 평가방법은 아날로그 값의 변동 폭이 일정한 값 이상으로 변화하는지와, 디지털 값의 펄스가 비정상적으로 발생하는지를 평가한다. At this time, the evaluation method in the standby board evaluates whether the fluctuation range of the analog value changes by more than a certain value and whether the pulse of the digital value is abnormally generated.

그리고 절체보드(20)는 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')에서 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10') 중에 결정된 활성보드의 제어신호에 따라 제1제어보드(10) 및 제2제어보드(10')에서 들어오는 이중화 관련신호를 바탕으로 각각의 특성을 판단하는 이중화 체크회로(21)와, 체크회로(21)에서 판단된 결과를 토대로 필드라인(L)을 릴레이를 통해 절체시키는 절체회로(23)와, 체크회로(21)의 정상동작 유무를 판단하는 진단회로(22)로 구성된다. In addition, the transfer board 20 may be configured according to a control signal of an active board determined among the first control board 10 and the second control board 10 'in the first control board 10 and the second control board 10'. A field line based on the redundancy check circuit 21 for determining respective characteristics based on the redundancy related signals coming from the first control board 10 and the second control board 10 'and the result determined by the check circuit 21. A switching circuit 23 for switching L through the relay and a diagnostic circuit 22 for determining whether the check circuit 21 is in normal operation.

여기서 진단회로(22)는 진단된 결과를 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')로 송신한다. 이때 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10') 중에 활성화가 결정된 활성보드로 진단결과를 송신하며, 필요에 따라서는 대기보드로도 진단결과를 송신할 수 있다. 또한, 진단회로(22)는 절체회로(23)의 작동상태를 함께 판단하여 활성보드로 진단결과를 송신할 수 있다. Here, the diagnostic circuit 22 transmits the diagnosis result to the first control board 10 and the second control board 10 '. At this time, the diagnostic result is transmitted to the active board in which activation is determined among the first control board 10 and the second control board 10 ', and if necessary, the diagnostic result can also be transmitted to the standby board. In addition, the diagnostic circuit 22 may determine the operating state of the switching circuit 23 together and transmit a diagnosis result to the active board.

그리고 터미널보드(30)는 필드에서 입력되는 신호가 입력될 수 있도록 다수 의 터미널이 마련된 보드이다. 따라서 터미널보드(30)는 센서, 밸브, 구동기, 모터, 액추에이터 등의 다양한 신호가 입력될 수 있게 연결된다. And the terminal board 30 is a board provided with a plurality of terminals so that the signal input from the field can be input. Therefore, the terminal board 30 is connected so that various signals such as a sensor, a valve, a driver, a motor, and an actuator can be input.

이하 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템(100) 제어방법을 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템(100) 제어방법을 보인 순서도이다. Hereinafter, a control method of a redundant system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a flow chart showing a control method of a redundancy system 100 according to an embodiment of the present invention.

먼저 이중화 시스템(100)을 초기화한다(S10). First, the redundancy system 100 is initialized (S10).

이후 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')는 서로 자신의 보드정보를 서로에게 송신하여 어느 보드가 활성보드로 동작할지를 결정한다(S20). 이때 보드정보로는 각 채널에 해당하는 하드웨어의 안정성과, 전원상태 및 통신상태이며, 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10')의 하드웨어가 안정적인지, 전원상태가 정상적인지와, 주 제어부(1)와의 통신이 원활한지를 판단하게 된다. Thereafter, the first control board 10 and the second control board 10 'transmit their board information to each other to determine which board operates as the active board (S20). At this time, the board information includes the stability of the hardware corresponding to each channel, the power state and the communication state, and whether the hardware of the first control board 10 and the second control board 10 'is stable, and the power state is normal. It is determined whether the communication with the main control unit 1 is smooth.

이후, 제1제어보드(10)와 제2제어보드(10') 중에 활성보드가 결정되면 활성보드는 체크회로(21)를 통해 절체회로(23)를 구동하여 필드라인(L)이 자신의 활성보드의 입력채널로 연결될 수 있게 제어한다(S30). 따라서 필드라인(L)은 활성보드로 연결되어 필드라인(L)을 통한 데이터를 수집하게 된다(S40). Subsequently, when the active board is determined among the first control board 10 and the second control board 10 ', the active board drives the switching circuit 23 through the check circuit 21, so that the field line L has its own. Control to be connected to the input channel of the active board (S30). Therefore, the field line (L) is connected to the active board to collect data through the field line (L) (S40).

그리고 활성보드는 입력된 데이터를 미도시한 상위의 주 제어부(1)와 대기보드로 송신한다(S50). 이때 활성보드는 일정한 주기로 데이터를 주 제어부(1)와 대기보드로 송신한다. The active board transmits the input data to the upper main controller 1 and the standby board (not shown) (S50). At this time, the active board transmits data to the main controller 1 and the standby board at regular intervals.

이후, 대기보드는 활성보드에서 데이터가 수신된다(S60). 그리고 데이터를 받아 저장하면서 각각의 입출력채널의 값에 대한 데이터를 평가한다(S70). 이때 평 가방법으로는 아날로그 변동폭이 일정한 값 이상으로 변화하는지와, 디지털 값의 펄스가 비정상적으로 발생하는지 등을 평가한다. Thereafter, the standby board receives data from the active board (S60). And while receiving and storing the data to evaluate the data for the value of each input and output channel (S70). At this time, the evaluation method evaluates whether the variation range of the analog fluctuates more than a certain value and whether the pulse of the digital value is abnormally generated.

이후 데이터의 이상을 평가(S80)하여 평가된 데이터를 주제어부(1) 또는 활성보드로 송신한다(S90). Thereafter, the abnormality of the data is evaluated (S80), and the evaluated data is transmitted to the main controller 1 or the active board (S90).

이상에서 본 발명의 이중화 시스템 및 제어방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. The technical idea of the redundant system and control method of the present invention has been described above with the accompanying drawings, but this is only illustrative of the best embodiments of the present invention and is not intended to limit the present invention.

따라서 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범위를 이탈하지 않는 범위 내에서 치수 및 모양 그리고 구조 등의 다양한 변형 및 모방할 수 있음은 명백한 사실이며 이러한 변형 및 모방은 본 발명의 기술 사상의 범위에 포함된다. Accordingly, it is a matter of course that various modifications and variations of the present invention are possible without departing from the scope of the present invention. And are included in the technical scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a redundancy system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이중화 시스템 제어방법을 보인 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a method for controlling a redundant system according to an embodiment of the present invention.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

100: 시스템 10, 10': 제1,2제어보드100: system 10, 10 ': 1st, 2nd control board

20: 절체보드 21: 체크회로20: transfer board 21: check circuit

22: 진단회로 23: 절체회로22: diagnostic circuit 23: switching circuit

30: 터미널보드 1: 주 제어부30: Terminal Board 1: Main Controls

Claims (6)

입출력 제어를 위해 동일하게 설계되며, 보드정보가 서로 공유되어 공유된 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 서로 결정하여 데이터를 주 제어부로 송신하는 제1,2제어보드;The first and second control boards are designed in the same manner for input and output control, and the board information is shared with each other to determine the active board and the standby board according to the shared board information and transmit data to the main control unit. 상기 제1,2제어보드에 모두 연결되며, 활성보드의 제어신호에 의해 상기 활성보드의 입출력채널로 데이터가 입력될 수 있게 필드라인을 연결시키는 절체회로를 포함하고,It is connected to both the first and second control board, and includes a switching circuit for connecting the field line so that data can be input to the input and output channel of the active board by the control signal of the active board, 상기 활성보드는 필드라인을 통해 입력된 데이터를 주 제어부와, 대기보드로 송신하고, The active board transmits data input through the field line to the main control unit and the standby board, 상기 대기보드는 활성보드에서 입력된 각 입출력 채널별 데이터를 평가하여 평가된 데이터를 주 제어부로 송신하는 것을 특징으로 하는 이중화 시스템. The standby board evaluates the data for each input / output channel input from the active board and transmits the evaluated data to the main controller. 삭제delete 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 절체회로는 결정된 상기 활성보드에서 입력된 제어신호에 따라 제1,2제어보드의 특성을 판단하는 체크회로;The switching circuit may include a check circuit that determines characteristics of the first and second control boards according to the determined control signal input from the active board; 상기 체크회로에서 판단된 특성에 따라 필드라인을 활성보드로 절체시키는 절체회로;A switching circuit for switching the field line to the active board according to the characteristics determined by the check circuit; 상기 체크회로의 정상동작유무를 판단하는 진단회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 시스템.Redundancy system comprising a diagnostic circuit for determining the normal operation of the check circuit. 이중화 시스템을 초기화 하는 제1단계;Initiating a redundant system; 상기 초기화된 이중화 시스템의 제1,2제어보드에서 서로 공유되는 보드정보에 따라 활성보드와 대기보드를 결정하는 제2단계;A second step of determining an active board and a standby board according to board information shared with each other in the first and second control boards of the initialized redundant system; 상기 결정된 활성보드에서 필드라인을 통해 입출력 채널별 데이터를 수집하고, 수집된 데이터를 상위의 주 제어부와, 대기보드로 송신하는 제3단계;A third step of collecting the data for each input / output channel through the field line in the determined active board and transmitting the collected data to the upper main controller and the standby board; 상기 대기보드에 수신된 필드 데이터를 각각의 입출력채널의 값에 대한 평가를 수행하는 제4단계;A fourth step of evaluating the value of each input / output channel on the field data received by the standby board; 상기 평가된 데이터를 상위 주 제어부로 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 시스템 제어방법.And transmitting the evaluated data to an upper main controller. 제4항에 있어서The method of claim 4 상기, 제2단계에서 상기 보드정보는 상기 제1,2제어보드의 하드웨어적 안정성, 전원상태, 통신상태에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 이중화 시스템 제어방법.The board information in the second step is a redundant system control method, characterized in that the information on the hardware stability, power status, communication status of the first and second control board. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 제4단계에서 입출력채널의 값에 대한 평가는 아날로그 값의 변동 폭이 일정한 값 이상인지와, 디지털 값이 펄스가 비정상인지를 평가하는 것을 특징으로 하는 이중화 시스템 제어방법.The evaluation of the value of the input / output channel in the fourth step is to evaluate whether the fluctuation range of the analog value is more than a certain value, and the digital value is evaluated whether the pulse is abnormal.
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