KR101251371B1 - Flexray-CAN Gateway Structure and Message Mapping Method - Google Patents

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KR101251371B1 KR1020060051277A KR20060051277A KR101251371B1 KR 101251371 B1 KR101251371 B1 KR 101251371B1 KR 1020060051277 A KR1020060051277 A KR 1020060051277A KR 20060051277 A KR20060051277 A KR 20060051277A KR 101251371 B1 KR101251371 B1 KR 101251371B1
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Abstract

본 발명은 플렉스레이(FlexRay)-CAN 게이트웨이 시스템 및 메시지 매핑방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 플렉스레이에서 CAN으로의 통신은 우선순위 기반 큐잉(queuing)을 수행하고, CAN에서 플렉스레이로의 통신은 우선순위 및 시분할 기반 큐잉을 수행한다.The present invention relates to a FlexRay-CAN gateway system and a message mapping method, and more particularly, the communication from the FlexRay to the CAN performs priority-based queuing, and the CAN to the FlexRay communication. Performs priority and time division based queuing.

본 발명에 따른 플렉스레이-CAN 게이트웨이 시스템은, CAN 및 플렉스레이 메시지에 포함되는 여러 개의 시그널에 대한 정보를 저장하고 관리하는 메시지 매핑 테이블(370); 상기 CAN 메시지를 메시지 매핑 테이블에 기반하여 필터링하고, 아비터(230)를 통해 나누어 전송하는 메시지 필터(220); 상기 메시지 필터(220)에서 전송한 시그널을 정해진 타임 슬롯마다 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)에 전송하는 시분할기반 큐(260); 상기 메시지 필터(220)에서 전송한 시그널을 매 사이클마다 전송을 시도하여 자신의 우선순위가 해당하면 플렉스레이 네트워크(300)의 가변슬롯(320)에 전송하고 자신의 우선순위가 해당하지 않으면 대기하는 우선순위기반 큐(250); 상기 플렉스레이 메시지를 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 필터링하고 전송하는 메시지 필터(222); 상기 메시지 필터(222)에서 전송한 시그널을 정해진 CAN ID를 가지는 큐에 저장하며, 각 ID에 실려야 하는 시그널이 큐에 모두 실리면 우선순위에 따라 아비터(232)를 통해 CAN 네트워크(100)로 전송하는 우선순위기반 큐(252); 및 상기 각 구성부를 제어하고 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 메시지 변환 및 전송을 수행하도록 하는 컨트롤러(210)를 포함한다.The FlexRay-CAN gateway system according to the present invention includes a message mapping table 370 for storing and managing information on a plurality of signals included in CAN and FlexRay messages; A message filter 220 for filtering the CAN message based on a message mapping table and transmitting the divided CAN messages through an arbiter 230; A time division based queue 260 for transmitting the signal transmitted from the message filter 220 to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 at a predetermined time slot; Attempts to transmit the signal transmitted by the message filter 220 every cycle, and transmits the signal to the variable slot 320 of the FlexRay network 300 if its priority is applicable and waits if its priority is not applicable. Priority-based queue 250; A message filter 222 for filtering and transmitting the FlexRay message based on a message mapping table 270; The signal transmitted from the message filter 222 is stored in a queue having a predetermined CAN ID, and when a signal to be loaded on each ID is placed on the queue, the signal is transmitted to the CAN network 100 through the arbiter 232 according to priority. Priority-based queue 252; And a controller 210 for controlling each component and performing message conversion and transmission based on the message mapping table 270.

플렉스레이, CAN, 메시지 매핑, 우선순위, 시분할. FlexRay, CAN, Message Mapping, Priority, Time Division.

Description

플렉스레이-캔 게이트웨이 시스템 및 메시지 매핑방법{Flexray-CAN Gateway Structure and Message Mapping Method}Flexray-CAN Gateway Structure and Message Mapping Method

도 1a와 도 1b는 일반적인 CAN 메시지와 플렉스레이 메시지의 프레임 구성도,1A and 1B are frame diagrams of a general CAN message and a FlexRay message,

도 2는 본 발명에 따른 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이의 구조도,2 is a structural diagram of a FlexRay-CAN gateway according to the present invention;

도 3과 도 4는 CAN 네트워크에서 도 2에 나타낸 게이트웨이를 통해 플렉스레이 네트워크로 데이터를 전송하는 과정을 나타내는 순서도,3 and 4 are flowcharts illustrating a process of transmitting data from the CAN network to the FlexRay network through the gateway shown in FIG. 2;

도 5는 플렉스레이 네트워크에서 도 2에 나타낸 게이트웨이를 통해 CAN 네트워크로 데이터를 전송하는 순서도,5 is a flow chart for transmitting data from the FlexRay network to the CAN network through the gateway shown in FIG.

도 6 및 도 7은 본 발명에 따라 CAN 네트워크에서 플렉스레이 네트워크로의 정책별 메시지 매핑 순서도,6 and 7 is a flow chart of the message mapping by policy from the CAN network to the FlexRay network according to the present invention,

도 8은 본 발명에 따라 플렉스레이 네트워크에서 CAN 네트워크로의 메시지 매핑 순서도.8 is a flow chart of message mapping from a FlexRay network to a CAN network in accordance with the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: CAN 네트워크 200: CAN 게이트웨이100: CAN network 200: CAN gateway

210: 게이트웨이 컨트롤러 220,222: 메시지필터210: gateway controller 220,222: message filter

230,232: 아비터 240,242: 게이트웨이 버퍼230,232: Arbitr 240,242: Gateway buffer

250,252: 우선순위기반 큐 260: 시분할기반 큐250,252: priority based queue 260: time division based queue

270: 메시지 매핑 테이블 300: 플렉스레이 네트워크270: Message Mapping Table 300: FlexRay Network

310: 고정슬롯 320: 가변슬롯310: fixed slot 320: variable slot

본 발명은 플렉스레이(FlexRay)-CAN 게이트웨이 시스템 및 메시지 매핑방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 플렉스레이-CAN 게이트웨이를 위한 큐(Queue) 관리 방식으로 플렉스레이에서 CAN으로의 통신은 우선순위 기반 큐잉(queuing)을 수행하고, CAN에서 플렉스레이로의 통신은 우선순위 및 시분할 기반 큐잉을 수행한다.The present invention relates to a FlexRay-CAN gateway system and a message mapping method. More specifically, the communication from the FlexRay to CAN is priority-based queuing in a queue management scheme for the FlexRay-CAN gateway. Performs queuing, and communication from CAN to FlexRay performs priority and time division based queuing.

CAN(Controller Area Network) 통신은 0~8바이트의 크기를 가지는 데이터를 우선순위에 따라 분류하기 위한 ID를 이용하여 ID의 우선순위에 기반하여 네트워크에 전송하는 방식이다.CAN (Controller Area Network) communication is a method of transmitting data having a size of 0 to 8 bytes to the network based on the priority of the ID using an ID for classifying the data according to the priority.

이때 네트워크 토폴러지(topology)는 버스 형태를 가지며, 한 네트워크에 존재하는 여러 노드가 오류 없이 통신하기 위해 충돌 감지를 하여 우선순위가 가장 높은 한 노드만 송신할 수 있도록 조정된다.At this time, the network topology has a bus shape, and in order for several nodes in a network to communicate without error, the network topology is adjusted to transmit only one node having the highest priority.

상기 CAN 통신은 500kbps의 전송속도로 통신이 가능하고, 그 CAN 메시지 프레임(10) 내의 비트 필드는 도 1a에 나타낸 바와 같이, 각각 SOF(Start of Frame) 필드(11), 중재(Arbitration) 필드(12), 제어 필드(13), 데이터 필드(14), CRC(Cyclic Redundancy Check) 필드(15), ACK(Acknowledgement) 필드(16) 및 EOF(End of Frame) 필드(17) 등이다.The CAN communication is capable of communication at a baud rate of 500 kbps, and the bit fields in the CAN message frame 10 are respectively represented by a SOF (Start of Frame) field 11 and an Arbitration field (as shown in FIG. 1A). 12), control field 13, data field 14, cyclic redundancy check (CRC) field 15, acknowledgment (ACK) field 16, end of frame (EOF) field 17, and the like.

이때 각 필드에는 일정한 체계에 따라 비트수가 할당된다.At this time, each field is assigned a bit number according to a predetermined scheme.

예를 들어 각 제어기와 CAN 시스템간에 교환하고자 하는 데이터는 0~8바이트 크기의 데이터 필드(14)에 적재되며, 순환 중복 검사(CRC)를 위한 CRC 필드(15)에는 16비트가 할당되는 등의 체계이다.For example, the data to be exchanged between each controller and the CAN system is loaded into a data field 14 having a size of 0 to 8 bytes, and 16 bits are allocated to the CRC field 15 for cyclic redundancy check (CRC). It is a system.

더불어 CAN 버스상에 접속된 각 CAN 제어기의 내부 데이터 메모리의 구조는 8바이트로 구성되는 15개의 CAN 데이터 메시지 객체가 존재하고, 각 메시지 객체들은 데이터를 우선순위에 따라 분류하기 위한 각기 다른 식별자(ID)를 갖는다.In addition, the structure of the internal data memory of each CAN controller connected on the CAN bus has 15 CAN data message objects consisting of 8 bytes, and each message object has a different identifier (ID) for classifying data according to priority. Has

그런데 CAN 네트워크는 500kbps인 전송속도에서 오는 대역폭의 한계 및 백업 채널의 기본적 지원 미비, 또한 우선순위에 기반한 다중접속으로 인한 낮은 우선순위 메시지의 지연 증가 등의 문제점으로 인해 차세대 차량용 네트워크인 플렉스레이로 대체되어야 하는 실정이다.However, CAN network has been replaced by FlexRay, the next-generation automotive network, due to problems such as bandwidth limitation at 500kbps, lack of basic support of backup channel and increased delay of low priority message due to multiple access based on priority. It should be.

한편, 현재 발전 중에 있는 통신 프로토콜인 플렉스레이는 정적 세그먼트에 대한 TDMA(Time Division Multiple Access) 방식 및 동적 세그먼트에 대한 FTDMA(Flexible Time-Division Multiple-Access) 배열을 사용하는 것으로 규정된다.On the other hand, FlexRay, a communication protocol currently under development, is defined to use a time division multiple access (TDMA) scheme for static segments and a flexible time-division multiple-access (FTDMA) arrangement for dynamic segments.

상기 플렉스레이는 0~254 바이트의 크기를 가지는 데이터를 특정 노드가 자신에게 할당된 시간에만 보내도록 하는 고정슬롯(static slot) 방식 및 우선순위에 기반한 가변슬롯(dynamic slot) 방식으로 네트워크에 전송하는 것이다.The FlexRay transmits data having a size of 0 to 254 bytes to the network in a static slot scheme and a dynamic slot scheme based on priorities so that a specific node sends only a time allocated to the specific node. will be.

상기 플렉스레이는 시분할 및 우선순위 기반 다중접속 방식을 동시에 지원하여 유연한 네트워크 구성이 가능하고, 네트워크 토폴러지는 버스 및 스타 형태를 갖는다.The FlexRay supports simultaneous time division and priority based multiple access schemes for flexible network configuration, and the network topology has bus and star shapes.

또한, 전송속도는 최대 10Mbps이고, 백업채널을 설정하여 통신의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.In addition, the transmission speed is up to 10Mbps, it is possible to improve the reliability of the communication by setting a backup channel.

상기 플렉스레이의 프레임(20)은 도 1b에 나타낸 바와 같이 헤더(Header) 세그먼트(20a), 페이로드(Payload) 세그먼트(20b), 트레일러(Trailer) 세그먼트(20c)로 이루어지고, 헤더 세그먼트(20a)는 인디케이터(21), 프레임 ID 필드(22), 페이로드 길이 필드(23), 헤더 CRC 필드(24), 사이클 카운트 필드(25)로 구성된다.The frame 20 of the FlexRay is composed of a header segment 20a, a payload segment 20b, a trailer segment 20c and a header segment 20a as shown in FIG. 1B. ) Is composed of an indicator 21, a frame ID field 22, a payload length field 23, a header CRC field 24, and a cycle count field 25.

상기 페이로드 세그먼트(20b)는 다수의 데이터 필드(26a,26b,…,26n)로 구성되고, 트레일러 세그먼트(20c)는 3개의 CRC 필드(27a,27b,27c)로 이루어지며 각 필드에는 일정한 체계에 따라 비트수가 할당된다.The payload segment 20b is composed of a plurality of data fields 26a, 26b, ..., 26n, and the trailer segment 20c is composed of three CRC fields 27a, 27b, 27c, with a constant scheme for each field. The number of bits is assigned accordingly.

그러나 플렉스레이의 경우 아직 장비가 범용화가 되지 못하여 고가의 장비를 사용해야 하는 문제점이 있다.However, in the case of flexlay, there is a problem in that expensive equipment is used because the equipment is not yet generalized.

따라서 이미 보급되어 널리 사용되는 CAN용 장비와 플렉스레이용 장비 사이의 통신을 가능하게 하여 하이브리드 네트워크를 구성하도록 도와주는 게이트웨이와, 전송방식이 서로 상이한 CAN 및 플렉스레이 사이의 전송방식 변환으로 인한 오버헤드와 지연시간 증가 등으로 인한 영향을 줄이기 위한 메시지 매핑방법이 필요하게 되었다.Therefore, the overhead of the conversion between transmission method between CAN and FlexRay, which is a gateway to help construct a hybrid network by enabling communication between the devices for CAN and FlexRay, which are already spread and widely used. In order to reduce the effects of delays and increased latency, a message mapping method is needed.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, CAN용 장비와 플렉스레이용 장비 사이의 통신을 가능하게 하여 하이브리드 네트워크를 구성하도록 도와주고, 전송방식이 서로 상이한 CAN 및 플렉스레이 사이의 전송방식 변환으로 인한 오버헤드와 지연시간 증가 등으로 인한 영향을 줄일 수 있는 플렉스레이- CAN 게이트웨이 시스템 및 메시지 매핑방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, to enable the communication between the equipment for CAN and the equipment for flex-lay to configure a hybrid network, the transmission method between CAN and FlexRay different transmission methods The objective is to provide a FlexRay-CAN gateway system and a message mapping method that can reduce the effects of conversion overhead and latency.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 플렉스레이-CAN 게이트웨이 시스템은, CAN 및 플렉스레이 메시지에 포함되는 여러 개의 시그널에 대한 정보를 저장하고 관리하는 메시지 매핑 테이블과, 상기 CAN 메시지를 메시지 매핑 테이블에 기반하여 필터링하고, 아비터를 통해 나누어 전송하는 메시지 필터와, 상기 메시지 필터에서 전송한 시그널을 정해진 타임 슬롯마다 플렉스레이 네트워크의 고정슬롯에 전송하는 시분할기반 큐와, 상기 메시지 필터에서 전송한 시그널을 매 사이클마다 전송을 시도하여 자신의 우선순위가 해당하면 플렉스레이 네트워크의 가변슬롯에 전송하고 자신의 우선순위가 해당하지 않으면 대기하는 우선순위기반 큐와, 상기 플렉스레이 메시지를 메시지 매핑 테이블에 기반하여 필터링하고 전송하는 메시지 필터와, 상기 메시지 필터에서 전송한 시그널을 정해진 CAN ID를 가지는 큐에 저장하며, 각 ID에 실려야 하는 시그널이 큐에 모두 실리면 우선순위에 따라 아비터를 통해 CAN 네트워크로 전송하는 우선순위기반 큐 및 상기 각 구성부를 제어하고 메시지 매핑 테이블에 기반하여 메시지 변환 및 전송을 수행하도록 하는 컨트롤러를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a FlexRay-CAN gateway system includes a message mapping table for storing and managing information on a plurality of signals included in a CAN and a FlexRay message, and the CAN message. A message filter for filtering based on a message mapping table, divided and transmitted through an arbiter, a time division based queue for transmitting a signal transmitted from the message filter to a fixed slot of a FlexRay network at a predetermined time slot, and transmitting from the message filter A priority-based queue which attempts to transmit a signal every cycle and transmits it to a variable slot of a FlexRay network if its priority is applicable, and waits if its priority is not applicable, and stores the FlexRay message in a message mapping table. Filter and filter based on And storing the signal transmitted from the message filter in a queue having a predetermined CAN ID, and transmitting the signal transmitted to the CAN network through an arbiter according to the priority when the signals to be loaded on each ID are loaded on the queue. It includes a controller that controls each component and performs message conversion and transmission based on the message mapping table.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 플레스레이-CAN 간의 메시지 매핑방법은, CAN 네트워크에서 발생한 메시지를 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이를 통해 플렉스레이 네트워크로 전송하는 경우에 대역폭 최대화 정책에 따른 메시지 매핑이,In addition, the message mapping method between the flash-CAN according to an embodiment of the present invention, the message mapping according to the bandwidth maximization policy when the message generated in the CAN network to the FlexRay network through the FlexRay-CAN gateway,

상기 CAN 게이트웨이에서 CAN 네트워크에서 발생하는 메시지가 주기적인가 비주기적인가를 판단하는 단계와, 주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 TC를 64TF와 비교하는 단계와, 상기 비교단계에서 TC<64TF인 경우에 int(64/int(64TF/TC))+i번째 사이클을 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)에 할당하는 단계 및 상기 CAN 메시지가 비주기적으로 발생하는 경우나 상기 TC<64TF이 아닌 경우에 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯에 할당하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Determining, at the CAN gateway, whether a message occurring in a CAN network is periodic or aperiodic, comparing T C with 64T F when a CAN message occurs periodically, and T C <64T in the comparing step F , assigning int (64 / int (64T F / T C )) + i th cycle to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 and if the CAN message occurs aperiodically or If the T C <64T F , it is characterized in that the step of assigning to the variable slot from the highest priority.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이의 구조도이다.2 is a structural diagram of a FlexRay-CAN gateway according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 CAN 게이트웨이(200)는 게이트웨이 컨트롤러(210), 메시지필터(220,222), 아비터(230,232), 게이트웨이 버퍼(240,242), 우선순위기반 큐(250,252), 시분할기반 큐(260) 및 메시지 매핑 테이블(270)을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the CAN gateway 200 according to the present invention includes a gateway controller 210, a message filter 220, 222, an arbiter 230, 232, a gateway buffer 240, 242, a priority based queue 250, 252, and a time division based. Queue 260 and message mapping table 270.

게이트웨이 컨트롤러(210)는 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 메시지 변환 및 전송을 수행한다.The gateway controller 210 performs message conversion and transmission based on the message mapping table 270.

상기 전송되는 CAN 및 플렉스레이 메시지는 여러 개의 시그널을 포함하고 있 으며, 이 각각 시그널은 CAN 및 플렉스레이 네트워크(100,300) 전체에서 유일하게 존재한다.The transmitted CAN and FlexRay messages contain several signals, each of which is unique throughout the CAN and FlexRay networks 100 and 300.

상기 메시지 매핑 테이블(270)은 이 시그널의 정보를 저장하고 관리하며, 각 시그널은 시그널명(Signal name), CAN ID, CAN 시작 비트, 길이, 주기, 플렉스레이 ID, 플렉스레이 시작 비트, 플렉스레이 사이클 정보를 포함한다.The message mapping table 270 stores and manages information of this signal, and each signal has a signal name, a CAN ID, a CAN start bit, a length, a period, a FlexRay ID, a FlexRay start bit, and a FlexRay. Contains cycle information.

게이트웨이 버퍼(240))는 CAN 네트워크(100)에서 전송한 메시지의 시그널을 수신하여 일시 저장한다.The gateway buffer 240 receives and temporarily stores a signal of a message transmitted from the CAN network 100.

메시지필터(220)는 상기 게이트웨이 버퍼(240)에 일시 저장된 시그널을 상기 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 분해해서 아비터(230)를 통해 시분할기반 큐(260)나 우선순위기반 큐(250)에 나누어 전송한다.The message filter 220 decomposes the signal temporarily stored in the gateway buffer 240 based on the message mapping table 270 to the time division based queue 260 or the priority based queue 250 through the arbiter 230. Send in divided.

상기 시분할기반 큐(260)는 정해진 타임 슬롯마다 시그널을 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯에(310) 전송하고, 우선순위기반 큐(250)는 매 사이클마다 전송을 시도하여 자신의 우선순위가 해당하면 플렉스레이 네트워크의 가변슬롯(320)에 전송하며 자신의 우선순위가 해당하지 않으면 대기한다.The time division based queue 260 transmits a signal to a fixed slot 310 of the flexlay network 300 every predetermined time slot, and the priority based queue 250 attempts to transmit every cycle so that its priority is increased. If applicable, it transmits to the variable slot 320 of the FlexRay network and waits if its priority does not apply.

게이트웨이 버퍼(242)는 플렉스레이 네트워크(300)에서 전송한 메시지의 시그널을 수신하여 일시 저장한다.The gateway buffer 242 temporarily receives and receives a signal of a message transmitted from the flexlay network 300.

메시지필터(222)는 상기 게이트웨이 버퍼(242)에 일시 저장된 시그널을 상기 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 분해해서 우선순위기반 큐(252)로 전송한다.The message filter 222 decomposes the signal temporarily stored in the gateway buffer 242 based on the message mapping table 270 and transmits the decomposed signal to the priority based queue 252.

상기 우선순위기반 큐(252)는 분해된 시그널을 정해진 CAN ID를 가지는 큐에 저장하며, 각 ID에 실려야 하는 시그널이 모두 실리면 우선순위에 따라 낮은 ID부 터 먼저 아비터(232)를 통해 CAN 네트워크(100)로 전송한다.The priority-based queue 252 stores the decomposed signal in a queue having a predetermined CAN ID, and if all signals to be loaded on each ID are loaded, the CAN network is first transmitted through the arbiter 232 from the lower ID according to the priority. Send to 100.

여기서 낮은 ID는 높은 우선순위를 갖는 것을 의미하며, 도 2에 나타낸 CAN ID인 340, 230, 550, 551중에서 가장 높은 우선순위를 갖는 ID는 230이다.Here, the low ID means having a high priority, and the ID having the highest priority among the CAN IDs 340, 230, 550, and 551 shown in FIG. 2 is 230.

상기 게이트웨이 컨트롤러(210)는 상기한 각 구성부를 제어하여 CAN 네트워크(100)와 플렉스레이 네트워크(300) 간의 메시지 변환 및 전송을 수행하도록 한다.The gateway controller 210 controls each of the above components to perform message conversion and transmission between the CAN network 100 and the flexlay network 300.

도 3과 도 4는 CAN 네트워크에서 도 2에 나타낸 CAN 게이트웨이를 통해 플렉스레이 네트워크로 데이터를 전송하는 과정을 나타내는 순서도로서, 도 3은 플렉스레이 네트워크의 고정슬롯(310)으로 데이터를 보내는 경우의 순서도이다.3 and 4 are flowcharts illustrating a process of transmitting data from the CAN network to the FlexRay network through the CAN gateway shown in FIG. 2, and FIG. 3 is a flowchart when data is sent to the fixed slot 310 of the FlexRay network. to be.

상기 게이트웨이 버퍼(240)에서 CAN 네트워크(100)에서 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)으로 전송되는 메시지의 시그널을 수신한다(S302).The gateway buffer 240 receives a signal of a message transmitted from the CAN network 100 to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 (S302).

메시지필터(220)는 수신된 메시지의 모든 시그널에 대해 메시지 매핑 테이블의 관리값에 따라 신호를 필터링하여 시분할기반 큐(260)의 플렉스레이 고정 큐(플렉스레이 ID, 플렉스레이 사이클)에 CAN 시그널 데이터를 복사한다(S304).The message filter 220 filters the signals according to the management values of the message mapping table for all the signals of the received message and transmits the CAN signal data to the FlexRay fixed queue (Flexlay ID, FlexRay cycle) of the time division based queue 260. Copy (S304).

상기 시분할기반 큐(260)는 현재 사이클에 보낼 CAN 시그널 데이터가 있는지 판단하여(S306), 보낼 CAN 시그널 데이터가 있으면 CAN 시그널 데이터를 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(320)으로 전송하여 해당 시분할기반 큐(260)를 초기화하고(S308), 보낼 CAN 시그널 데이터가 없으면 상기 S302단계로 되돌아가 메시지의 시그널을 수신한다.The time-division based queue 260 determines whether there is CAN signal data to be sent in the current cycle (S306), and if there is CAN signal data to be sent, transmits the CAN signal data to the fixed slot 320 of the FlexRay network 300 by corresponding time-division. The base queue 260 is initialized (S308), and if there is no CAN signal data to be sent, the process returns to step S302 and receives a signal of a message.

도 4는 플렉스레이 네트워크의 가변슬롯(320)으로 데이터를 보내는 경우의 순서도이다. 4 is a flow chart when data is sent to the variable slot 320 of the FlexRay network.

상기 게이트웨이 버퍼(240)에서 CAN 네트워크(100)에서 플렉스레이 네트워크(300)의 가변슬롯(320)으로 전송되는 메시지의 시그널을 수신한다(S402).The gateway buffer 240 receives a signal of a message transmitted from the CAN network 100 to the variable slot 320 of the flexlay network 300 (S402).

메시지필터(220)는 메시지 매핑 테이블(270)의 관리값에 따라 시그널을 필터링하고 우선순위기반 큐(250)의 큐 엔트리에 가변슬롯 ID가 있는지 판단하여(S404), 가변슬롯 ID가 있으면 CAN 시그널 데이터를 해당 큐 엔트리에 복사한다(S406).The message filter 220 filters the signal according to the management value of the message mapping table 270 and determines whether there is a variable slot ID in the queue entry of the priority-based queue 250 (S404). The data is copied to the corresponding queue entry (S406).

상기 가변슬롯 ID가 없으면 그 ID에 해당하는 새로운 큐 엔트리를 생선한(S405) 후에, CAN 시그널 데이터를 해당 큐 엔트리에 복사한다(S406).If there is no variable slot ID, a new cue entry corresponding to the ID is copied (S405), and then CAN signal data is copied to the corresponding cue entry (S406).

우선순위기반 큐(250)는 상기한 단계를 거쳐 큐 엔트리에 시그널 수가 다 찼는지 판단하여(S408), 다 찬 경우에 전송가능한 큐 엔트리 중에서 우선순위가 가장 높은 ID를 가진 CAN 시그널 데이터부터 플렉스레이 네트워크(300)의 가변슬롯(320)으로 전송하여 해당 큐 엔트리를 삭제한다(S410).Priority-based queue 250 determines whether the number of signals in the queue entry is full through the above steps (S408), if it is full, the FlexRay starting from the CAN signal data having the highest ID among the transmittable queue entries The queue entry is deleted by transmitting to the variable slot 320 of the network 300 (S410).

상기 S408단계에서 큐 엔트리에 시그널 수가 다 차지 않은 경우에 상기 S402단계로 되돌아가 메시지의 시그널을 수행한다.When the number of signals does not reach the queue entry in step S408, the process returns to step S402 to perform a signal signal.

도 5는 플렉스레이 네트워크에서 도 2에 나타낸 게이트웨이를 통해 CAN 네트워크로 데이터를 전송하는 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart for transmitting data from the FlexRay network to the CAN network through the gateway shown in FIG. 2.

게이트웨이 버퍼(242)에서 플렉스레이 네트워크(300)에서 CAN 네트워크(100)로 전송되는 메시지의 시그널을 수신한다(S502).The gateway buffer 242 receives a signal of a message transmitted from the flexlay network 300 to the CAN network 100 (S502).

메시지필터(222)는 메시지 매핑 테이블(270)의 관리값에 따라 시그널을 필터 링하고 우선순위기반 큐(252)의 큐 엔트리에 CAN ID가 있는지 판단하여(S504), CAN ID가 있으면 플렉스레이 네트워크에서 받은 플렉스레이 시그널 데이터를 해당 큐 엔트리에 복사한다(S506).The message filter 222 filters the signal according to the management value of the message mapping table 270 and determines whether there is a CAN ID in the queue entry of the priority-based queue 252 (S504). Copy the FlexRay signal data received from the queue entry (S506).

상기 CAN ID가 없으면, 그 CAN ID에 해당하는 새로운 큐 엔트리를 생성한(S505) 후에, 플렉스레이 시그널 데이터를 해당 큐 엔트리에 복사한다(S506).If the CAN ID does not exist, after generating a new cue entry corresponding to the CAN ID (S505), the FlexRay signal data is copied to the corresponding cue entry (S506).

우선순위기반 큐(252)는 상기한 단계를 거쳐 큐 엔트리에 시그널 수가 다 찼는지 판단하여(S508), 다 찬 경우에 전송가능한 큐 엔트리 중에서 우선순위가 가장 높은 ID를 가진 플렉스레이 시그널 데이터부터 CAN 네트워크로 전송하여 해당 큐 엔트리를 삭제한다(S510).The priority-based queue 252 determines whether the number of signals in the queue entry is full through the above-described steps (S508), and if it is full, starting from the FlexRay signal data having the ID having the highest priority among the queue entries that can be transmitted. The queue entry is deleted by transmitting to the network (S510).

상기 S508단계에서 큐 엔트리에 시그널 수가 다 차지 않은 경우에 상기 S502단계로 되돌아가 메시지의 시그널을 수신한다.When the number of signals does not reach the queue entry in step S508, the flow returns to step S502 to receive a signal of a message.

한편, 메시지 매핑 정책(Policy)은 CAN 네트워크(100)에서 우선순위기반 및 시분할기반 통신을 동시에 지원하는 플렉스레이 네트워크(200)로 전달되어야 하는 시그널들에 대해 적용되며, 크게 대역폭 최대화 정책과 지연시간 최소화 정책 두 가지로 정의할 수 있다.On the other hand, the message mapping policy is applied to signals to be transmitted from the CAN network 100 to the FlexRay network 200 that supports priority-based and time-division based communication at the same time. Two types of minimization policies can be defined.

먼저, 대역폭 최대화 정책은 전송 주기가 일정하지 않거나 주기를 할당하기 어려운 CAN 메시지의 경우 플렉스레이 네트워크(300)로 보낼 때 고정적인 전송구간 (Static slot)을 할당하지 않고 가변적인 전송구간(Dynamic slot)을 이용하는 방법이다.First, the bandwidth maximization policy does not allocate a static slot when sending to the FlexRay 300 for a CAN message whose transmission cycle is not constant or difficult to assign. It is a method using.

이 경우 대역폭을 효율적으로 사용하여 유휴 대역폭에 추가적인 메시지를 할 당하는 것이 가능하다는 장점이 있으나, 우선순위에 의해 전송 지연시간이 증가할 수 있다는 문제점이 생긴다.In this case, there is an advantage that it is possible to allocate additional messages to the idle bandwidth by using the bandwidth efficiently, but there is a problem that the transmission delay time can be increased by priority.

다음 지연시간 최소화 정책은 가급적 많은 종류의 CAN 메시지에 플렉스레이 고정슬롯(310)을 할당하는 방법으로, 메시지의 지연시간이 정해진 값으로 보장되는 반면 대역폭 사용량이 증가한다는 문제가 생길 수 있다.The following delay minimization policy allocates the FlexRay fixed slot 310 to as many types of CAN messages as possible, which may cause a problem that bandwidth consumption is increased while the delay time of the message is guaranteed to a predetermined value.

따라서 CAN 네트워크(100)에서 플렉스레이 네트워크로(300)의 메시지 대응은 표 1에서와 같이 메시지의 우선순위, 발생 주기 특성 및 정책에 따라 분류하여 플엑스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)이나 가변슬롯(320)에 할당한다.Accordingly, the message correspondence of the CAN network 100 to the flexlay network 300 is classified according to the priority, the occurrence cycle characteristics, and the policy of the message as shown in Table 1, and the fixed slot 310 of the X-ray network 300 or the like. The variable slot 320 is allocated.

Figure 112006040159065-pat00001
Figure 112006040159065-pat00001

이때 주기적인 메시지를 고정슬롯의 특정 사이클에 할당하는 방법은 다음과 같다.In this case, the method of allocating a periodic message to a specific cycle of a fixed slot is as follows.

먼저, CAN 네트워크(100)에서 발생하는 메시지의 주기가 TC, 플렉스레이 네트워크(300)의 한 사이클 주기가 TF라 가정하고 TC<64TF이면, 플렉스레이 네트워크(300)에서 해당하는 CAN 메시지의 주기 P는 메시지 매핑 정책에 따라 수학식 1 또는 수학식 2로 주어진다.First, if the cycle of the message occurring in the CAN network 100 is T C , and one cycle period of the flexlay network 300 is T F , and T C <64T F , the corresponding CAN in the flexlay network 300 is The period P of the message is given by Equation 1 or 2 according to the message mapping policy.

대역폭 최대화를 위해 언더샘플링(undersampling: 픽셀당 한 개 이하의 샘플링을 계산하는 방식)을 할 경우에 P는 수학식 1이 된다.When undersampling (a method of calculating one or less samplings per pixel) to maximize bandwidth, P becomes Equation 1.

Figure 112006040159065-pat00002
Figure 112006040159065-pat00002

그리고 지연시간 최소화를 위해 오버샘플링(oversampling)을 할 경우에 P는 수학식 2가 된다.And when oversampling (oversampling) in order to minimize the delay time P is represented by equation (2).

Figure 112006040159065-pat00003
Figure 112006040159065-pat00003

만약 i번째 사이클부터 전송할 경우

Figure 112006040159065-pat00004
번째 사이클이 할당된다.If you send from the i cycle
Figure 112006040159065-pat00004
Cycle is allocated.

만약 TC>64TF이면 고정슬롯(310)에 할당하는 주기 P는 플렉스레이 사이클의 최대값인 64로 고정되도록 한다.If T C > 64T F , the period P allocated to the fixed slot 310 is fixed to 64, the maximum value of the flexlay cycle.

도 6 및 도 7은 본 발명에 따라 CAN 네트워크에서 플렉스레이 네트워크로의 정책별 메시지 매핑 순서도로서, 도 6은 대역폭 최대화 정책에 따른 매핑 순서도이고, 도 7은 지연시간 최소화 정책에 따른 매핑 순서도이다.6 and 7 are message mapping flowcharts for each policy from the CAN network to the FlexRay network according to the present invention. FIG. 6 is a mapping flowchart according to the bandwidth maximization policy, and FIG. 7 is a mapping flowchart according to the latency minimization policy.

도 6의 대역폭 최대화 정책에 따른 매핑 순서도에서, 게이트웨이(200)는 CAN 네트워크(100)에서 발생하는 메시지가 주기적인가 비주기적인가를 판단하여(S602), 비주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯(310)에 할당한다(S608).In the mapping flowchart according to the bandwidth maximization policy of FIG. 6, the gateway 200 determines whether a message generated in the CAN network 100 is periodic or aperiodic (S602), and when a CAN message occurs aperiodically, first of all. The higher priority is allocated to the variable slot 310 (S608).

주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 TC를 64TF와 비교하여(S604), TC<64TF이면 i번째 사이클부터 전송할 경우에 int(64/int(64TF/TC))+i번째 사이클을 고정슬롯(310)에 할당한다(S606).In the case where the CAN message occurs periodically, comparing T C with 64T F (S604), if T C <64T F, then int (64 / int (64T F / T C )) + i th when transmitting from the i th cycle The cycle is allocated to the fixed slot 310 (S606).

상기 TC를 64TF와 비교하여 TC<64TF이 아니면, 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯(320)에 할당한다(S608).The T C or T is C <64T F as compared to 64T F, starting with priority to the high priority is assigned to the variable slot (320) (S608).

도 7의 지연시간 최소화 정책에 따른 매핑 순서도에서, CAN 네트워크에서 발생하는 메시지가 주기적인가 비주기적인가를 판단하여(S702), 비주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯(320)에 할당한다(S708).In the mapping flowchart according to the delay minimization policy of FIG. 7, it is determined whether the message generated in the CAN network is periodic or aperiodic (S702). 320) (S708).

주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 TC를 64TF와 비교하여(S704), TC<64TF이면 i번째 사이클부터 전송할 경우에 int(64/int(64TF/TC)+1)+i번째 사이클을 고정슬롯(310)에 할당한다(S706).When C CAN occurs periodically, T C is compared with 64T F (S704). If T C <64T F, then int (64 / int (64T F / T C ) +1) + The i th cycle is allocated to the fixed slot 310 (S706).

상기 TC를 64TF와 비교하여 TC>64TF이 아니면, 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯에 할당한다(S708).When T C is not T C > 64T F compared to 64 T F , the T C is allocated to the variable slot from the highest priority (S708).

이와 같이 CAN 게이트웨이(200)에서 CAN 네트워크(100)에서 플렉스레이 네트워크(300)로의 메시지 매핑을 발생 주기 및 정책에 따라 분류하여 플렉스레이 네트워크의 고정슬롯(310)이나 가변슬롯(320)에 할당함으로써 대역폭 최대화 정책의 문제점인 전송 지연시간 증가와, 지연시간 최소화 정책의 문제점인 대역폭 사용량 증가를 방지할 수 있다.As such, the message mapping from the CAN gateway 200 to the CAN network 100 to the FLEXRAY network 300 is classified according to the generation cycle and the policy and assigned to the fixed slot 310 or the variable slot 320 of the FLEXRAY network. An increase in transmission delay time, which is a problem of a bandwidth maximization policy, and an increase in bandwidth usage, which is a problem of a delay time minimization policy, can be prevented.

플렉스레이 네트워크(200)에서 CAN 네트워크로(100)의 메시지 매핑은 CAN ID의 문턱값(Threshold)을 정의하여 가변슬롯(320)의 메시지는 문턱값보다 낮게 순차적으로 매핑하고, 고정슬롯(310)의 메시지는 문턱값보다 높게 순차적으로 매핑하며, 이 경우를 나타내는 순서도는 도 8과 같다.The message mapping of the FlexRay network 200 to the CAN network 100 defines a threshold of the CAN ID so that the messages of the variable slot 320 sequentially map lower than the threshold, and the fixed slot 310 Messages are mapped sequentially higher than the threshold value, and the flowchart illustrating this case is shown in FIG. 8.

도 8은 본 발명에 따라 플렉스레이 네트워크에서 CAN 네트워크로의 메시지 매핑 순서도이다.8 is a flow chart of message mapping from a FlexRay network to a CAN network in accordance with the present invention.

먼저, CAN 게이트웨이(200)는 CAN ID의 문턱값을 정의하고(S802), 플렉스레이 네트워크(300)에서 CAN 네트워크(100)로 전송되는 메시지가 고정슬롯(310) 메시지인가 가변슬롯(320) 메시지인가를 판단하여(S804), 고정슬롯 메시지인 경우에는 문턱값보다 높은 CAN ID의 우선순위가 높은 순서대로(예를 들어 문턱값이 100으로 정의된 경우에 CAN ID 101,102,103,…) 할당하고(S806), 고정슬롯 메시지가 아닌 가변슬롯 메시지인 경우에는 문턱값보다 낮은 CAN ID의 우선순위가 낮은 순서대로(즉 CAN ID 99,98,97,…) 할당한다(S808).First, the CAN gateway 200 defines a threshold value of the CAN ID (S802), and the message transmitted from the FlexRay network 300 to the CAN network 100 is a fixed slot 310 message or a variable slot 320 message. In the case of the fixed slot message, the authorization is determined (S804) in order of the priority of the CAN ID higher than the threshold value (for example, CAN ID 101, 102, 103, ... when the threshold value is defined as 100), and then assigns it (S806). In the case of a variable slot message instead of a fixed slot message, the priority of the CAN ID lower than the threshold value is allocated in order of low priority (ie, CAN ID 99, 98, 97, ...) (S808).

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, CAN용 장비와 플렉스레이용 장비 사이의 통신을 가능하게 하여 하이브리드 네트워크를 구성하도록 도와주고, 전송방식이 서로 상이한 CAN 및 플렉스레이 사이의 전송방식 변환으로 인한 오버헤드와 지연시간 증가 등으로 인한 영향을 줄일 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to configure a hybrid network by enabling communication between the equipment for CAN and the equipment for the FlexRay, and the over-due due to the conversion of the transmission scheme between the CAN and the FlexRay with different transmission methods. The effects of increased head and latency can be reduced.

Claims (6)

CAN 및 플렉스레이 메시지에 포함되는 여러 개의 시그널에 대한 정보를 저장하고 관리하는 메시지 매핑 테이블(270);A message mapping table 270 for storing and managing information on a plurality of signals included in CAN and FlexRay messages; 상기 CAN 메시지를 메시지 매핑 테이블에 기반하여 필터링하고, 아비터(230)를 통해 나누어 전송하는 메시지 필터(220);A message filter 220 for filtering the CAN message based on a message mapping table and transmitting the divided CAN messages through an arbiter 230; 상기 메시지 필터(220)에서 전송한 시그널을 정해진 타임 슬롯마다 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)에 전송하는 시분할기반 큐(260);A time division based queue 260 for transmitting the signal transmitted from the message filter 220 to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 at a predetermined time slot; 상기 메시지 필터(220)에서 전송한 시그널을 매 사이클마다 전송을 시도하여 자신의 우선순위가 해당하면 플렉스레이 네트워크(300)의 가변슬롯(320)에 전송하고 자신의 우선순위가 해당하지 않으면 대기하는 우선순위기반 큐(250);Attempts to transmit the signal transmitted by the message filter 220 every cycle, and transmits the signal to the variable slot 320 of the FlexRay network 300 if its priority is applicable and waits if its priority is not applicable. Priority-based queue 250; 상기 플렉스레이 메시지를 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 필터링하고 전송하는 메시지 필터(222);A message filter 222 for filtering and transmitting the FlexRay message based on a message mapping table 270; 상기 메시지 필터(222)에서 전송한 시그널을 정해진 CAN ID를 가지는 큐에 저장하며, 각 ID에 실려야 하는 시그널이 큐에 모두 실리면 우선순위에 따라 아비터(232)를 통해 CAN 네트워크(100)로 전송하는 우선순위기반 큐(252); 및The signal transmitted from the message filter 222 is stored in a queue having a predetermined CAN ID, and when a signal to be loaded on each ID is placed on the queue, the signal is transmitted to the CAN network 100 through the arbiter 232 according to priority. Priority-based queue 252; And 상기 메시지 매핑 테이블(270), 메시지 필터(220), 시분할기반 큐(260), 우선순위기반 큐(250), 메시지 필터(222) 및 우선순위기반 큐(252)를 제어하고 메시지 매핑 테이블(270)에 기반하여 메시지 변환 및 전송을 수행하도록 하는 컨트롤러(210)를 포함하는 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이 시스템.The message mapping table 270, the message filter 220, the time division based queue 260, the priority based queue 250, the message filter 222 and the priority based queue 252 are controlled and the message mapping table 270 is controlled. A FlexRay-CAN gateway system comprising a controller 210 to perform message conversion and transmission based on &lt; RTI ID = 0.0 &gt; 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 시그널은 CAN 및 플렉스레이 네트워크(100,300) 전체에서 유일하게 존재하는 것을 특징으로 하는 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이 시스템.And the signal is uniquely present throughout the CAN and FlexRay network (100,300). 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 메시지 매핑 테이블(270)에 저장되는 시그널의 정보는 시그널명(Signal name), CAN ID, CAN 시작 비트, 길이, 주기, 플렉스레이 ID, 플렉스레이 시작 비트, 플렉스레이 사이클 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이 시스템.The information of the signal stored in the message mapping table 270 may include a signal name, a CAN ID, a CAN start bit, a length, a period, a FlexRay ID, a FlexRay start bit, and a FlexRay cycle information. FlexRay-CAN gateway system. CAN 네트워크에서 발생한 메시지를 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이를 통해 플렉스레이 네트워크로 전송하는 경우에 대역폭 최대화 정책에 따른 메시지 매핑이,When a message originating from a CAN network is transmitted through the FlexRay-CANN gateway to the FlexRay network, the message mapping according to the bandwidth maximization policy, 상기 CAN 게이트웨이(200)에서 CAN 네트워크(100)에서 발생하는 메시지가 주기적인가 비주기적인가를 판단하는 단계와,Determining, by the CAN gateway 200, whether a message occurring in the CAN network 100 is periodic or aperiodic; 주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 TC(CAN 메시지의 발생)를 64TF(플렉스레이 네트워크의 한 사이클 주기)와 비교하는 단계와,Comparing T C (generating CAN message) to 64 T F (one cycle period of FlexRay network) when CAN message occurs periodically, 상기 비교단계에서 TC<64TF인 경우에 int(64/int(64TF/TC))+i번째 사이클을 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)에 할당하는 단계 및Assigning an int (64 / int (64T F / T C )) + i th cycle to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 when T C <64T F in the comparing step; 상기 CAN 메시지가 비주기적으로 발생하는 경우나 상기 TC<64TF이 아닌 경우에 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯(320)에 할당하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플렉스레이-CAN 간의 메시지 매핑방법.If the CAN message occurs aperiodic or when the T C <64T F , the first priority is assigned to the variable slot 320, characterized in that the step of mapping the message between the Flex-CAN. CAN 네트워크에서 발생한 메시지를 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이를 통해 플렉스레이 네트워크로 전송하는 경우에 지연시간 최소화 정책에 따른 메시지 매핑이,When a message originating from a CAN network is transmitted through the FlexRay-CAN gateway to the FlexRay network, the message mapping according to the latency minimization policy is 상기 CAN 게이트웨이(200)에서 CAN 네트워크(100)에서 발생하는 메시지가 주기적인가 비주기적인가를 판단하는 단계와,Determining, by the CAN gateway 200, whether a message occurring in the CAN network 100 is periodic or aperiodic; 주기적으로 CAN 메시지가 발생하는 경우에 TC를 64TF와 비교하는 단계와,Comparing T C with 64 T F when a CAN message occurs periodically; 상기 비교단계에서 TC<64TF인 경우에 int(64/int(64TF/TC)+1)+i번째 사이클을 플렉스레이 네트워크(300)의 고정슬롯(310)에 할당하는 단계 및Allocating int (64 / int (64T F / T C ) +1) + i th cycle to the fixed slot 310 of the flexlay network 300 when T C <64T F in the comparing step; 상기 CAN 메시지가 비주기적으로 발생하는 경우나 상기 TC<64TF이 아닌 경우에 우선순위가 높은 것부터 가변슬롯(320)에 할당하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플렉스레이-CAN 간의 메시지 매핑방법.If the CAN message occurs aperiodic or when the T C <64T F , the first priority is assigned to the variable slot 320, characterized in that the step of mapping the message between the Flex-CAN. 플렉스레이 네트워크에서 발생한 메시지를 플렉스레이-ＣＡＮ 게이트웨이를 통해 CAN 네트워크로 전송하는 경우에 메시지 매핑이,When a message originating from the FlexRay network is sent to the CAN network via the FlexRay-CANN gateway, the message mapping is 상기 CAN 게이트웨이(200)에서 CAN ID의 문턱값을 정의하는 단계와,Defining a threshold value of the CAN ID in the CAN gateway 200; 상기 플렉스레이 메시지가 고정슬롯(310) 메시지인가 가변슬롯(320) 메시지인가를 판단하는 단계와,Determining whether the flexlay message is a fixed slot 310 message or a variable slot 320 message; 상기 고정슬롯 메시지인 경우에 문턱값보다 높은 CAN ID의 우선순위가 높은 순서대로 CAN 네트워크(100)에 할당하는 단계 및Assigning to the CAN network 100 in the order of the priority of the CAN ID higher than the threshold value in the case of the fixed slot message; and 상기 가변슬롯 메시지인 경우에 문턱값보다 낮은 CAN ID의 우선순위가 낮은 순서대로 CAN 네트워크(100)에 할당하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플렉스레이-CAN 간의 메시지 매핑방법.In the case of the variable slot message, the message mapping method between the FlexRay and the CAN, characterized in that the step of assigning to the CAN network (100) in the order of lower priority of the CAN ID lower than the threshold value.
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