KR101250331B1 - System of collecting the object and method of collecting the object - Google Patents

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KR101250331B1
KR101250331B1 KR1020110137403A KR20110137403A KR101250331B1 KR 101250331 B1 KR101250331 B1 KR 101250331B1 KR 1020110137403 A KR1020110137403 A KR 1020110137403A KR 20110137403 A KR20110137403 A KR 20110137403A KR 101250331 B1 KR101250331 B1 KR 101250331B1
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강원수
이문진
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한국해양과학기술원
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Abstract

Disclosed are a system for collecting a collection object and a method for collecting the collection object. According to the present invention, provided is the system for collecting the collection object comprising: a power supply signal transmitter installed at a command ship for transmitting the power supply signal; a power supply signal receiver installed at the collection object for receiving the power supply signal; a position signal transmitter installed at the collection object for transmitting the position signal while consuming more power as compared with the power supply signal receiver; a position signal receiver installed at the command ship for receiving the position signal; a controller installed at the collection object for allowing the power to be supplied for the position signal transmitter if the power supply signal receiver receives the power supply signal; and a collection unit mounted on the command ship for collecting the collection object at the position identified via the position signal.

Description

회수 대상물을 회수하는 시스템 및 회수 대상물을 회수하는 방법{System of collecting the object and Method of collecting the object}System of collecting the object and Method of collecting the object

본 발명은 회수 대상물을 회수하는 시스템 및 회수 대상물을 회수하는 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system for recovering a recovery object and a method for recovering the recovery object.

산업이 발달하면서 강, 바다와 같은 수자원이 점점 오염되고 있다. 예를 들어, 어업이 발전하면서 그물과 같은 어구의 사용량이 증가하고 있으며, 이들 중 상당수가 바다에 버려지거나 유실되고 있다. 또한, 무역량이 증가하면서 선박의 사용량도 함께 증가하고 있는데, 선박에서 발생된 각종 폐기물이 바다에 버려지거나 천재지변 또는 사고에 의해 선박에 적재된 화물이 바다로 유실되고 있다.As industry develops, water resources such as rivers and seas are increasingly polluted. For example, with the development of fisheries, the use of fishing gear such as nets is increasing, many of which have been abandoned or lost at sea. In addition, as the trade volume increases, the usage of the ship is also increasing, and various wastes generated from the ship are discarded in the sea or cargo loaded on the ship due to natural disasters or accidents is lost to the sea.

이와 같이 버려지거나 유실되는 물건 등은 그대로 내버려둘 경우 바다를 오염시키는 원인이 된다. 따라서 이러한 물건 등은 오염을 방지하기 위해 회수의 대상이 된다.Such discarded or lost items, if left alone, cause pollution to the sea. Therefore, these objects and the like are subject to recovery to prevent contamination.

종래에는 모선이 수중에 잠긴 갈고리를 끌고 다니면서 갈고리에 걸린 대상물을 회수하는 방식으로 회수 대상물을 회수하였다. 그러나 이와 같은 방식은 회수 대상물의 위치를 정확히 알지 못하고 작업이 이루어진다는 점에서 매우 비효율적이다.Conventionally, the recovery object was recovered by collecting the object caught in the hook while the mother ship pulled the hook submerged in the water. However, this method is very inefficient in that the work is performed without knowing the exact position of the object to be recovered.

나아가, 회수 대상물에 부착된 발신기에서 발신되는 신호를 감지하여 회수 대상물의 위치를 파악하여 회수 대상물을 회수하는 방식이 사용되고 있다. 이와 같은 방식은 회수 대상물의 위치를 정확하게 파악 한 후 작업이 이루어진다는 점에서 매우 효율적이다. 그러나 이와 같은 방식은 회수 대상물에 부착된 발신기의 전원이 빨리 소모되기 때문에 발신기의 전원이 남아있는 짧은 기간에 회수 대상물을 회수해야만 하는 문제가 있다.
In addition, a method of recovering a recovery object by detecting a signal transmitted from a transmitter attached to the recovery object to determine the location of the recovery object. This method is very efficient in that the work is performed after precisely locating the object to be recovered. However, such a method has a problem in that the recovery object must be recovered in a short period of time when the power of the transmitter remains because the power of the transmitter attached to the recovery object is quickly consumed.

본 발명의 실시예는, 회수 대상물이 폐기 또는 유실된 시점에서 오랜 기간이 경과하더라도 효율적인 회수작업이 이루어지도록 구성된, 회수 대상물을 회수하는 시스템 및 회수 대상물을 회수하는 방법을 제공하는 것이다.
An embodiment of the present invention is to provide a system for recovering a recovery object and a method for recovering the recovery object, which are configured such that an efficient recovery operation is performed even if a long time has elapsed when the recovery object is discarded or lost.

본 발명의 일 측면에 따르면, 모선에 장착되어 전력 공급 신호를 발신하는 전력 공급 신호 발신부; 회수 대상물에 장착되어 전력 공급 신호를 수신하는 전력 공급 신호 수신부; 회수 대상물에 장착되어 위치 신호를 발신하되, 전력 공급 신호 수신부에 비해 전력 소모가 큰 위치 신호 발신부; 모선에 장착되어 위치 신호를 수신하는 위치 신호 수신부; 회수 대상물에 장착되고, 전력 공급 신호 수신부에서 전력 공급 신호가 수신되면 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가하는 제어부; 및 위치 신호에 의해 파악한 위치에서 회수 대상물을 회수하도록 모선에 탑재된 회수부를 포함하는, 회수 대상물을 회수하는 시스템이 제공된다.According to an aspect of the invention, the power supply signal transmission unit for transmitting a power supply signal mounted to the bus bar; A power supply signal receiver mounted on a recovery object to receive a power supply signal; A position signal transmitter mounted on a recovery object to transmit a position signal but having a higher power consumption than a power supply signal receiver; A position signal receiver mounted on the bus bar and receiving a position signal; A control unit mounted on the recovery object and configured to permit power supply to the position signal transmitting unit when a power supply signal is received from the power supply signal receiving unit; And a recovery part mounted on the bus bar to recover the object to be recovered at the position identified by the position signal.

이때, 전력 공급 신호 수신부, 위치 신호 발신부 및 제어부는 수밀처리부에 내장될 수 있다.In this case, the power supply signal receiver, the position signal transmitter and the controller may be embedded in the watertight processor.

이때, 제어부는 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가할 때 전력 공급 수신부에 대한 전력을 차단할 수 있다.In this case, the controller may cut off power to the power supply receiving unit when the power supply to the position signal transmitting unit is permitted.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 모선에 장착된 전력 공급 신호 발신부가 전력 공급 신호를 발신하는 단계; 회수 대상물에 장착된 전력 공급 신호 수신부가 전력 공급 신호를 수신하는 단계; 회수 대상물에 장착된 제어부가 회수 대상물에 장착된 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가하는 단계; 위치 신호 발신부가 위치 신호를 발신하는 단계; 모선에 장착된 위치 신호 수신부가 위치 신호를 수신하는 단계; 및 모선에 탑재된 회수부가 위치 신호에 의해 파악한 위치에서 회수 대상물을 회수하는 단계를 포함하고, 위치 신호 발신부는 전력 공급 신호 수신부에 비해 소모 전력이 큰, 회수 대상물을 회수하는 방법이 제공된다.According to another aspect of the invention, the step of transmitting the power supply signal to the power supply signal transmitter mounted on the bus bar; Receiving a power supply signal by a power supply signal receiver mounted on a recovery object; Allowing a control unit mounted on the recovery object to supply power to the position signal transmitter mounted on the recovery object; Transmitting a location signal by the location signal transmitter; Receiving a position signal by a position signal receiver mounted on a bus bar; And recovering the object to be recovered at the position detected by the position signal by the recovery unit mounted on the bus, wherein the position signal transmitting unit provides a method for recovering the object to be recovered, which consumes more power than the power supply signal receiving unit.

이때, 전력 공급 신호 수신부, 위치 신호 발신부 및 제어부는 수밀처리부에 내장될 수 있다.In this case, the power supply signal receiver, the position signal transmitter and the controller may be embedded in the watertight processor.

이때, 제어부는 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가할 때 전력공급 수신부에 대한 전력을 차단할 수 있다.
In this case, the controller may cut off power to the power supply receiving unit when the power supply to the position signal transmitting unit is permitted.

본 발명의 실시예에 따르면, 전력 소모를 최소화하면서 회수 대상물에 대한 위치 신호를 모선에 발신할 수 있고, 회수 대상물이 버려지거나 유실된 시점을 기준으로 위치 신호 발신 기간을 실질적으로 연장할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, the location signal for the recovery object can be transmitted to the bus bar while minimizing the power consumption, and the location signal transmission period can be substantially extended based on the time point at which the recovery object is discarded or lost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 시스템의 일부를 개략적으로 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 방법의 순서도이다.1 is a view schematically showing a system for recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention,
2 is a view schematically showing a part of a system for recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart of a method of recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, do.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 시스템의 일부를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a system for recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view schematically showing a part of a system for recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 시스템(1)은 전력 공급 신호 발신부(10), 전력 공급 신호 수신부(20), 위치 신호 발신부(30), 위치 신호 수신부(40), 제어부(50) 및 회수부(60)를 포함하여 구성된다.1 and 2, the system 1 for recovering a recovery object according to the present embodiment includes a power supply signal transmitter 10, a power supply signal receiver 20, a position signal transmitter 30, and a position It comprises a signal receiving unit 40, the control unit 50 and the recovery unit 60.

전력 공급 신호 발신부(10)는 회수 대상물(8) 측으로 전력 공급 신호를 발신한다. 이때, 전력 공급 신호는 전파 또는 음파의 형태를 취할 수 있다. 참고로, 회수 대상물(8)은 도 1에서 해저에 가라앉아 있는 것으로 도시되어 있으나 이에 국한되지 않고 그 특성에 따라 수중에 부유하거나 해상에 부유할 수도 있다. 또한, 회수 대상물(8)은 예를 들어 바다에 버려지거나 유실된 물건을 포함할 수 있다.The power supply signal transmission unit 10 transmits a power supply signal to the recovery object 8 side. In this case, the power supply signal may take the form of radio waves or sound waves. For reference, the recovery object 8 is illustrated as being submerged in the seabed in FIG. 1, but is not limited thereto, and may be suspended in water or floating on the sea depending on its characteristics. In addition, the object to be recovered 8 may comprise, for example, an object that has been discarded or lost at sea.

전력 공급 신호 발신부(10)는 모선(7)에 장착된다. 모선(7)은 도 1에서 알 수 있는 바와 같이 수상선 형태를 가질 수 있으나, 이에 국한되지 않고 잠수함 같은 다양한 형태를 가질 수 있다.The power supply signal transmitter 10 is mounted on the bus line 7. The mothership 7 may have a watership form as shown in FIG. 1, but is not limited thereto and may have various forms such as a submarine.

전력 공급 신호 발신부(10)는 모선(7)으로부터 전력을 공급받아 지속적으로 전력 공급 신호를 발신할 수 있고, 전력 공급 신호를 증폭하는 증폭기(미도시)를 포함할 수 있다. 이 경우, 전력 공급 신호 발신부(10)는 강한 신호를 지속적으로 발신할 수 있다.The power supply signal transmitter 10 may receive power from the bus line 7 to continuously transmit the power supply signal, and may include an amplifier (not shown) that amplifies the power supply signal. In this case, the power supply signal transmitter 10 may continuously transmit a strong signal.

전력 공급 신호 발신부(10)에서 발신된 전력 공급 신호는 회수 대상물(8)에 미리 장착된 전력 공급 신호 수신부(20)에서 수신된다. 여기서 ‘미리 장착된’이란 용어는 회수 대상물(8)이 버려지거나 유실되기 전을 의미한다.The power supply signal transmitted from the power supply signal transmitter 10 is received by the power supply signal receiver 20 that is pre-attached to the recovery object 8. The term 'pre-installed' herein means before the recovery object 8 is discarded or lost.

전력 공급 신호 수신부(20)는 수밀 처리부(70)에 내장될 수 있다. 수밀 처리부(70)는 예를 들어 박스 형상을 가지며 내부로 물이 스며들지 않도록 수밀처리된다. 이와 같은 수밀 처리부(70)는 회수 대상물(8)에 미리 장착될 수 있다.The power supply signal receiver 20 may be embedded in the watertight processor 70. The watertight treatment unit 70 has a box shape, for example, and is watertight so that water does not penetrate into it. Such a watertight treatment unit 70 may be mounted in advance on the recovery object (8).

전력 공급 신호 수신부(20)는 회수 대상물(8)에 미리 장착된 배터리(80)에서 전력을 공급받아 작동한다. 이때, 배터리(80)는 수밀 처리부(70)에 내장될 수 있다.The power supply signal receiver 20 operates by receiving power from a battery 80 pre-mounted in the recovery object 8. In this case, the battery 80 may be built in the watertight processing unit 70.

전력 공급 신호 수신부(20)는 앞서 설명한 바와 같이 강하고 지속적인 공급 신호를 수신하면 충분하기 때문에 적은 전력으로 작동 가능하다. 이때, 전력 공급 신호 수신부(20)는 후술하는 위치 신호 발신부(30)에 비해 전력 소모가 적다.The power supply signal receiver 20 may operate with less power because it is sufficient to receive a strong and continuous supply signal as described above. In this case, the power supply signal receiver 20 consumes less power than the position signal transmitter 30 described later.

전력 공급 신호 수신부(20)에서 전력 공급 신호를 수신하면 제어부(50)는 이를 인식하고 위치 신호 발신부(30)로의 전력 공급을 허가한다. 제어부(50)는 회수 대상물(8)에 미리 장착된다. 이때, 제어부(50)는 수밀 처리부(70)에 내장될 수 있다.When the power supply signal receiving unit 20 receives the power supply signal, the control unit 50 recognizes this and permits power supply to the position signal transmitting unit 30. The control part 50 is previously attached to the collection object 8. In this case, the controller 50 may be embedded in the watertight processing unit 70.

제어부(50)는 위치 신호 발신부(30)로의 전력을 허가할 때, 전력 공급 신호 수신부(20)에 대한 전력을 차단할 수 있다. 이 경우, 위치 신호를 발신하기 위해 사용될 수 있는 전력이 전력 공급 신호 수신부(20)에 의해 소모되는 것을 방지할 수 있다.When the controller 50 permits power to the position signal transmitter 30, the controller 50 may cut off power to the power supply signal receiver 20. In this case, power that can be used to transmit the position signal can be prevented from being consumed by the power supply signal receiving unit 20.

제어부(50)의 허가에 의해 전력을 공급받은 위치 신호 발신부(30)는 위치 신호를 발신한다. 위치 신호 발신부(30)에 의한 위치 신호는 전파 또는 음파의 형태를 취할 수 있다.The position signal transmitter 30 supplied with power by the permission of the controller 50 transmits the position signal. The position signal by the position signal transmitter 30 may take the form of radio waves or sound waves.

위치 신호 발신부(30)는 회수 대상물(8)에 미리 장착된다. 이때, 위치 신호 발신부(30)는 수밀 처리부(70)에 내장될 수 있다.The position signal transmitter 30 is mounted in advance on the object to be recovered. In this case, the position signal transmitter 30 may be embedded in the watertight processor 70.

위치 신호 발신부(30)는 전력 공급 신호 수신부(20)에 전력을 공급하는 배터리(80)에서 전력을 공급받을 수 있으나, 이에 국한되지 않고 별도의 배터리(미도시)에서 전력을 공급받을 수 있다.The position signal transmitter 30 may receive power from the battery 80 that supplies power to the power supply signal receiver 20, but is not limited thereto and may receive power from a separate battery (not shown). .

위치 신호 발신부(30)는 일정 기간 지속적으로 강한 위치 신호를 발신할 필요가 있기 때문에 큰 전력이 소모된다. 이때, 위치 신호 발신부(30)는 전력 공급 신호 수신부(20)에 비해 전력 소모가 크다.Since the position signal transmitter 30 needs to continuously transmit a strong position signal for a certain period of time, large power is consumed. In this case, the position signal transmitter 30 consumes more power than the power supply signal receiver 20.

본 실시예에 따르면, 전력 공급 신호 수신부(20)는 위치 신호 발신부(30)에 비해 적은 전력으로 작동되고, 전력 공급 신호 수신부(20)에서 전력 공급 신호를 수신할 때 비로소 위치 신호 발신부(30)로의 전력 공급이 이루어진다.According to the present embodiment, the power supply signal receiving unit 20 operates with less power than the position signal transmitting unit 30, and the position signal transmitting unit 20 only starts when the power supply signal receiving unit 20 receives the power supply signal. Power to 30) is made.

이 경우, 모선(7)에서 발신되는 전력 공급 신호를 수신하기 전에는 전력 소모가 적은 전력 공급 신호 수신부(20)만이 작동되고, 전력 공급 신호를 수신한 후에야 비로서 전력 소모가 큰 위치 신호 발신부(30)가 작동된다.In this case, only the power supply signal receiving unit 20 with low power consumption is operated before receiving the power supply signal transmitted from the bus line 7, and after receiving the power supply signal, the position signal transmitting unit having high power consumption ( 30) is activated.

이와 같은 본 실시예에 따르면, 전력 소모를 최소화하면서 회수 대상물(8)에 대한 위치 신호를 발신할 수 있고, 회수 대상물(8)이 버려지거나 유실된 시점을 기준으로 위치 신호 발신 기간을 실질적으로 연장할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the position signal for the recovery object 8 can be transmitted while minimizing the power consumption, and the position signal transmission period is substantially extended based on the time point at which the recovery object 8 is discarded or lost. can do.

위치 신호 발신부(30)에서 발신된 위치 신호는 모선(7)에 장착된 위치 신호 수신부(40)에서 수신된다. 위치 신호 수신부(40)에서 위치 신호를 수신하면 모선(7)에 배치된 컴퓨터(미도시)에서 위치 신호를 분석하여 회수 대상물(8)의 위치를 파악한다.The position signal transmitted from the position signal transmitter 30 is received by the position signal receiver 40 mounted on the bus line 7. When the position signal receiving unit 40 receives the position signal, a computer (not shown) disposed on the bus line 7 analyzes the position signal to determine the position of the object to be recovered 8.

회수 대상물(8)의 위치가 파악되면, 모선(7)은 해당 위치로 이동하고, 모선(7)에 탑재된 회수부(60)는 회수 대상물(8)을 회수한다. 회수부(60)는 도 1에 도시된 바와 같이 갈고리(61), 갈고리(61)를 모선(7)과 연결하는 와이어(62) 및 와이어(62)를 권취하도록 모선(7)에 장착된 윈치(63)를 포함할 수 있다. 이와 같이 구성된 회수부(60)는 모선(7)이 회수 대상물(8)을 지나가는 과정에서 회수 대상물(8)이 갈고리(61)에 걸리게 한 후 와이어(62)를 권취하여 이를 모선(7)으로 회수하는 방식으로 작동한다.When the position of the collect | recovered object 8 is grasped | ascertained, the bus bar 7 moves to the said position, and the collection part 60 mounted in the bus bar 7 collect | recovers the collectible object 8. The recovery unit 60 is a winch mounted to the bus bar 7 to wind the wires 62 and the wires 62 connecting the hooks 61, the hooks 61 to the bus bar 7, as shown in FIG. (63). The recovery unit 60 configured as described above causes the recovery object 8 to be hooked to the hook 61 in the process of passing the busbar 7 through the recovery object 8, and then winds up the wire 62 to the busbar 7. It works by retrieving.

대안적으로, 회수부는 모선(7)에 장착된 로봇팔(미도시)을 포함할 수 있으나 이에 국한되지 않는다.Alternatively, the retrieval portion may include, but is not limited to, a robot arm (not shown) mounted on the mother ship 7.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회수 대상물을 회수하는 방법의 순서도이다. 이하, 도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 회수 방법을 설명한다. 참고로, 본 실시예에 따른 회수 방법은 도 1 및 도 2에서 설명한 시스템(1)이 적용될 수 있음은 물론이다.3 is a flowchart of a method of recovering a recovery object according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a recovery method according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 3. For reference, the recovery method according to the present embodiment may be applied to the system 1 described with reference to FIGS. 1 and 2.

모선에 장착된 전력 공급 신호 발신부가 전력 공급 신호를 발신한다(S110). 이때, 모선은 전력 공급 신호를 발신하면서 항해할 수 있다.The power supply signal transmitter mounted on the bus bar transmits the power supply signal (S110). At this time, the bus may sail while transmitting the power supply signal.

이후, 모선과 회수 대상물의 거리가 가까워지면 회수 대상물에 장착된 전력 공급 신호 수신부는 전력 공급 신호를 수신한다(S120).Thereafter, when the distance between the bus and the object to be recovered approaches, the power supply signal receiver mounted on the object to be recovered receives the power supply signal (S120).

이후, 회수 대상물에 장착된 제어부는 회수 대상물에 장착된 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가한다(S130). 이때, 제어부는 전력 공급 신호 수신부로의 전력 공급을 차단할 수 있다.Thereafter, the control unit mounted on the recovery object permits the power supply to the position signal transmitter mounted on the recovery object (S130). In this case, the controller may block power supply to the power supply signal receiver.

이후, 위치 신호 발신부에서 위치 신호를 발신하고(S140), 모선에 장착된 위치 신호 수신부는 이를 수신한다(S150). 이후, 모선에 장착된 컴퓨터가 수신된 위치 신호를 분석하여 회수 대상물의 위치를 파악한다.Thereafter, the position signal transmitter transmits the position signal (S140), and the position signal receiver mounted on the bus bar receives it (S150). Then, the computer mounted on the bus bar analyzes the received position signal to determine the position of the object to be recovered.

이후, 모선은 파악된 위치로 이동하고, 모선에 탑재된 회수부가 회수 대상물을 모선으로 회수한다(S160).Thereafter, the mother bus moves to the identified position, and the recovery unit mounted on the mother bus recovers the object to be recovered to the mother bus (S160).

이와 같은 본 실시예에 따르면, 전력 소모를 최소화하면서 회수 대상물에 대한 위치 신호를 모선 측으로 발신할 수 있고, 회수 대상물이 버려지거나 유실된 시점을 기준으로 위치 신호 발신 기간을 실질적으로 연장할 수 있다.According to the present embodiment as described above, the position signal for the recovery object can be transmitted to the bus bar while minimizing the power consumption, and the location signal transmission period can be substantially extended based on the time point at which the recovery object is discarded or lost.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

10 : 전력 공급 신호 발신부
20 : 전력 공급 신호 수신부
30 : 위치 신호 발신부
40 : 위치 신호 수신부
50 : 제어부
60 : 회수부10: power supply signal transmitter
20: power supply signal receiving unit
30: location signal transmitter
40: position signal receiving unit
50:
60: recovery unit

Claims (6)

모선에 장착되어 전력 공급 신호를 발신하는 전력 공급 신호 발신부;
회수 대상물에 장착되어 상기 전력 공급 신호를 수신하는 전력 공급 신호 수신부;
상기 회수 대상물에 장착되어 위치 신호를 발신하되, 상기 전력 공급 신호 수신부에 비해 전력 소모가 큰 위치 신호 발신부;
상기 모선에 장착되어 상기 위치 신호를 수신하는 위치 신호 수신부;
상기 회수 대상물에 장착되고, 상기 전력 공급 신호 수신부에서 상기 전력 공급 신호가 수신되면 상기 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가하는 제어부; 및
상기 위치 신호에 의해 파악한 위치에서 상기 회수 대상물을 회수하도록 상기 모선에 탑재된 회수부를 포함하는, 회수 대상물 회수 시스템.
A power supply signal transmitter configured to transmit a power supply signal to the bus bar;
A power supply signal receiving unit mounted on a recovery object to receive the power supply signal;
A position signal transmitter mounted on the recovery object to transmit a position signal, but having a higher power consumption than the power supply signal receiver;
A position signal receiver mounted on the bus bar and receiving the position signal;
A control unit mounted on the recovery object and configured to permit power supply to the position signal transmitter when the power supply signal is received by the power supply signal receiver; And
And a recovery unit mounted on the bus bar to recover the recovery object at the position identified by the position signal.
제1항에 있어서,
상기 전력 공급 신호 수신부, 상기 위치 신호 발신부 및 상기 제어부는 수밀처리부에 내장되는 것을 특징으로 하는, 회수 대상물 회수 시스템.
The method of claim 1,
And the power supply signal receiving unit, the position signal transmitting unit, and the control unit are embedded in a watertight processing unit.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가할 때 상기 전력 공급 신호 수신부에 대한 전력을 차단하는 것을 특징으로 하는 회수 대상물 회수 시스템.
The method of claim 1,
And the control unit cuts off power to the power supply signal receiving unit when the power supply to the position signal transmitting unit is permitted.
모선에 장착된 전력 공급 신호 발신부가 전력 공급 신호를 발신하는 단계;
회수 대상물에 장착된 전력 공급 신호 수신부가 상기 전력 공급 신호를 수신하는 단계;
상기 회수 대상물에 장착된 제어부가 상기 회수 대상물에 장착된 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가하는 단계;
상기 위치 신호 발신부가 위치 신호를 발신하는 단계;
상기 모선에 장착된 위치 신호 수신부가 상기 위치 신호를 수신하는 단계; 및
상기 모선에 탑재된 회수부가 상기 위치 신호에 의해 파악한 위치에서 상기 회수 대상물을 회수하는 단계를 포함하고,
상기 위치 신호 발신부는 상기 전력 공급 신호 수신부에 비해 소모 전력이 큰, 회수 대상물을 회수하는 방법.
Transmitting, by a power supply signal transmitter mounted on a bus line, a power supply signal;
Receiving a power supply signal by a power supply signal receiver mounted on a recovery object;
Allowing a control unit mounted on the recovery object to supply power to the position signal transmitter mounted on the recovery object;
Transmitting, by the location signal transmitter, a location signal;
Receiving, by a position signal receiver mounted on the bus bar, the position signal; And
And recovering the object to be recovered at a position detected by the position signal by a recovery unit mounted on the bus bar,
And the position signal transmitter is larger in power consumption than the power supply signal receiver.
제4항에 있어서,
상기 전력 공급 신호 수신부, 상기 위치 신호 발신부 및 상기 제어부는 수밀처리부에 내장되는 것을 특징으로 하는, 회수 대상물을 회수하는 방법.
5. The method of claim 4,
And the power supply signal receiver, the position signal transmitter, and the controller are embedded in a watertight processor.
제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 위치 신호 발신부로의 전력 공급을 허가할 때 상기 전력공급 수신부에 대한 전력을 차단하는 것을 특징으로 하는, 회수 대상물을 회수하는 방법.5. The method of claim 4,
And the control unit cuts off power to the power supply receiving unit when the power supply to the position signal transmitting unit is permitted.
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