KR101249553B1 - Auto Parking System and Apparatus Considering Air Pressure of Tire of Vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic parking system and apparatus in consideration of tire inflation pressure of a vehicle.

본 발명은 차량의 주차시 타이어의 공기압을 확인하여 공기압이 일정 수준 이상일 경우에 차량의 주차 경로를 설정하고, 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보를 운전자에게 제공하거나 설정한 주차 경로에 따라 차량을 자동으로 주행시키는 자동 주차 시스템 및 장치를 제공한다.The present invention checks the air pressure of the tire when the vehicle is parked to set the parking path of the vehicle when the air pressure is a predetermined level or more, and provide the driver with operation information of the vehicle for driving the parking path or the vehicle according to the set parking path. It provides an automatic parking system and apparatus for automatically driving.

본 발명에 의하면, 타이어의 공기압이 과다하게 감소하여 주차 경로의 오차가 커지는 경우에는 자동 주차 장치에서 주차 제어를 수행하지 않고, 이에 대한 경고 메시지를 운전자에게 제공하므로, 종래에 잘못된 주차 경로로 자동 주차가 수행되는 경우에 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점을 해소하는 효과가 있다.According to the present invention, when the tire pressure is excessively reduced and the error of the parking path becomes large, the automatic parking device does not perform the parking control and provides a warning message to the driver. There is an effect to solve the problem that a contact accident can occur when is performed.

자동 주차, 타이어, 공기압, 제어 Automatic parking, tire, pneumatic, control

Description

차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 및 장치{Auto Parking System and Apparatus Considering Air Pressure of Tire of Vehicle}Auto Parking System and Apparatus Considering Air Pressure of Tire of Vehicle}

본 발명은 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 차량의 주차시 주차 경로를 설정하고, 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보를 운전자에게 제공하거나 설정한 주차 경로에 따라 차량을 자동으로 주행시키는 자동 주차 시스템 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic parking system and apparatus in consideration of tire inflation pressure of a vehicle. More particularly, the present invention relates to an automatic parking system and apparatus for setting a parking path when a vehicle is parked, providing operation information of the vehicle for driving the parking path, or automatically driving the vehicle according to the set parking path.

차량 운전이 미숙한 운전자들은 차량을 주차할 때에 운전자가 주차 경로를 잘못 파악할 확률이 높기 때문에 차량의 주차, 특히 후진 주차시 많은 시간을 할애하여야 하고, 심지어는 주차 위치에 근접해 있는 차량과 접촉 사고를 유발하기도 한다.Drivers who are inexperienced in driving their vehicles are more likely to misinterpret the parking route when they park their cars, so they must spend a lot of time when parking their vehicles, especially in reverse parking, and even make contact with vehicles close to their parking positions. It may cause.

위와 같이 운전이 미숙한 운전자는 주차 주행을 보조하거나 운전자를 대신하여 차량의 주차 주행을 자동으로 수행하는 자동 주차 장치를 차량에 설치하여 차량의 주차를 용이하게 할 수 있다.As described above, a driver who is inexperienced in driving can easily park the vehicle by installing an automatic parking device in the vehicle to assist the parking driving or to automatically perform the parking driving of the vehicle on behalf of the driver.

종래의 자동 주차 장치는 초음파 센서 및 동력 조향 장치(Power Streering) 등을 사용하여 주차 경로를 설정하고 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보 를 운전자에게 제공하거나 설정한 주차 경로에 따라 차량을 자동으로 주행시킨다.The conventional automatic parking device uses an ultrasonic sensor and a power steering device to set a parking path and provide the driver with operation information of the vehicle for driving the parking path, or to automatically drive the vehicle according to the set parking path. Drive

이러한 종래의 자동 주차 장치에서 주차 경로의 계산은 타이어의 이동거리를 거리를 가지고 하게 된다. 이때에 자동 주차 장치는 타이어가 적정한 공기압을 유지할 때의 타이어 지름을 이용하여 주차 경로를 계산하기 때문에 타이어의 공기압이 변하면 계산된 주차 경로가 실제의 주차 경로와 상이해 질 수 있다. 다시 말해서 계산된 주차 경로의 오차가 커질 수 있다.In the conventional automatic parking device, the parking path is calculated based on the distance of the tire moving distance. At this time, since the automatic parking apparatus calculates the parking path using the tire diameter when the tire maintains the proper air pressure, the calculated parking path may be different from the actual parking path when the tire air pressure is changed. In other words, the calculated parking path error can be large.

따라서, 타이어의 공기압이 적정 공기압보다 낮을 때에 종래의 자동 주차 장치는 오차가 큰 주차 경로를 설정하고, 오차가 큰 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보를 운전자에게 제공하거나 오차가 큰 주차 경로에 따라 차량을 자동으로 주행하기 때문에 다른 차량 또는 장애물과의 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.Therefore, when the tire air pressure is lower than the proper air pressure, the conventional automatic parking apparatus sets a parking path with a large error and provides the driver with operation information of the vehicle for driving the parking path with a large error or to a parking path with a large error. Therefore, since the vehicle automatically runs, there is a problem that a contact accident with another vehicle or an obstacle may occur.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 차량의 주차시 타이어의 공기압을 확인하여 공기압이 일정 수준 이상일 경우에 차량의 주차 경로를 설정하고, 주차 경로를 주행하기 위한 차량의 조작 정보를 운전자에게 제공하거나 설정한 주차 경로에 따라 차량을 자동으로 주행시키는 자동 주차 시스템 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention, by checking the air pressure of the tire when the vehicle is parked, sets the parking path of the vehicle when the air pressure is a predetermined level or more, and provides the driver with the operation information of the vehicle for driving the parking path It is an object of the present invention to provide an automatic parking system and apparatus for automatically driving a vehicle according to a parking path set or set.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 조향각 정보를 검출하는 조향각 센서; 영상, 적외선 및 초음파 중 하나 이상을 이용하여 주차 공간을 감지하고, 감지한 주차 공간에 대한 주차 공간 감지 정보를 생성하는 주차 공간 감지 장 치; 상기 차량의 타이어 공기압을 감지하여 상기 타이어 공기압에 대한 정보인 공기압 정보를 생성하는 타이어 공기압 감지 장치; 상기 차량이 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 운전자에게 제공하는 정보 제공 장치; 및 상기 타이어 공기압 감지 장치로부터 상기 공기압 정보를 수신한 후 상기 공기압 정보를 확인하고, 상기 공기압 정보에 따른 주차 제어를 수행하는 자동 주차 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템을 제공한다.The present invention to achieve the above object, the steering angle sensor for detecting steering angle information of the vehicle; A parking space detection device that detects a parking space using at least one of an image, an infrared ray, and an ultrasonic wave, and generates parking space detection information for the detected parking space; A tire inflation pressure sensing device configured to detect tire inflation pressure of the vehicle and generate inflation pressure information which is information on the tire inflation pressure; An information providing device for providing a driver with driving operation information for driving the parking path by the vehicle; And an automatic parking device that checks the air pressure information after receiving the air pressure information from the tire air pressure sensing device, and performs a parking control according to the air pressure information. To provide.

또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, 입출력 인터페이스부를 포함하는 자동 주차 장치에 있어서, 상기 자동 주차 장치의 운영 프로그램 및 주차 제어 허용값을 저장하는 메모리부; 및 운전자로부터 차량의 자동 주차가 선택된 경우, 상기 입출력 인터페이스부를 통해 타이어의 공기압 정보를 수신한 후 상기 공기압 정보를 확인하여 상기 공기압 정보가 상기 주차 제어 허용값 이상이면, 상기 차량의 주차 경로를 설정하고 상기 주차 경로에 따른 상기 차량의 주차 제어를 수행하고, 상기 공기압 정보가 상기 주차 제어 허용값 미만이면 상기 주차 경로 설정과 상기 주차 제어를 수행하지 않는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차장치를 제공한다.According to another object of the present invention, an automatic parking apparatus including an input / output interface unit, the automatic parking apparatus comprising: a memory unit for storing an operation program of the automatic parking apparatus and a parking control allowance value; And when the automatic parking of the vehicle is selected from the driver, after receiving the air pressure information of the tire through the input / output interface unit, confirming the air pressure information, and setting the parking path of the vehicle if the air pressure information is greater than the parking control allowable value. And a control unit configured to perform parking control of the vehicle according to the parking path, and not to perform the parking path setting and the parking control when the air pressure information is less than the parking control allowance value. Providing automatic parking values considered.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 타이어의 공기압이 과다하게 감소하여 주차 경로의 오차가 커지는 경우에는 자동 주차 장치에서 주차 제어를 수행하지 않고, 이에 대한 경고 메시지를 운전자에게 제공하므로, 종래에 잘못된 주차 경로로 자동 주차가 수행되는 경우에 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점을 해소하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the tire pressure is excessively reduced and the error of the parking path becomes large, the automatic parking apparatus does not perform the parking control and provides the driver with a warning message for this, thereby making it wrong. When the automatic parking is performed by the parking path, there is an effect of solving a problem that a contact accident may occur.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템(100)은 조향각 센서(110), 주차 공간 감지 장치(120), 전자 제동 장치(130), 타이어 공기압 감지 장치(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)(140), 자동 주차 장치(150), 동력 조향 장치(160) 및 정보 제공 장치(170)를 포함한다.The automatic parking system 100 according to the embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 110, a parking space sensing apparatus 120, an electronic braking apparatus 130, and a tire pressure monitoring system (TPMS) 140. , The automatic parking device 150, the power steering device 160, and the information providing device 170.

조향각 센서(110)는 주행 중인 차량의 조향각 정보를 검출하는 센서로써, 검출한 조향각 정보를 자동 주차 장치(150)에 제공한다.The steering angle sensor 110 is a sensor that detects steering angle information of a driving vehicle, and provides the detected steering angle information to the automatic parking apparatus 150.

주차 공간 감지 장치(120)는 영상, 적외선 및 초음파 중 하나 이상을 이용하여 주차 공간을 감지하고, 감지한 주차 공간에 대한 주차 공간 감지 정보를 생성하여 자동 주차 장치(150)에 제공한다. 다시 말해 주차 공간 감지 장치(120)는 후방 카메라 및 공간 감지 센서 중 하나 이상을 포함하는 장치로써, 후방 카메라에서 촬영한 후방 카메라 영상 및 공간 감지 센서로 주차 위치를 스캐닝한 공간 정보 중 하나 이상인 주차 공간 감지 정보를 자동 주차 장치(150)에 제공한다. 여기서, 공간 감지 센서는 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 센서, 레이더 센서 중 어느 하나를 포함한다.The parking space detecting apparatus 120 detects a parking space by using at least one of an image, an infrared ray, and an ultrasonic wave, and generates parking space detection information on the detected parking space and provides the same to the automatic parking device 150. In other words, the parking space detecting apparatus 120 is a device including at least one of a rear camera and a space detecting sensor. The parking space is one or more of the space information scanned from the rear camera image and the space detecting sensor photographed by the rear camera. The sensing information is provided to the automatic parking device 150. Here, the space sensor includes any one of an ultrasonic sensor, a laser sensor, an infrared sensor, and a radar sensor.

전자 제동 장치(130)는 차량의 브레이크 유압을 전자제어 밸브로 조절하여 차량의 제동을 자동으로 수행할 수 있는 장치로써, 자동 주차 장치(150)의 제어에 의해 차량의 제동을 자동으로 수행한다. The electronic brake device 130 is a device capable of automatically braking the vehicle by adjusting the brake hydraulic pressure of the vehicle by an electronic control valve, and automatically performs braking of the vehicle under the control of the automatic parking device 150.

타이어 공기압 감지 장치(140)는 타이어에 부착된 공기압 감지 센서로 타이어의 압력과 온도를 감지한 뒤, 이 정보를 운전자에게 제공하는 장치이다.The tire pressure detection device 140 is an air pressure sensor attached to a tire, and detects the pressure and temperature of the tire, and then provides the information to the driver.

본 발명에서 타이어 공기압 감지 장치(140)는 차량의 타이어 공기압을 감지하여 타이어의 공기압에 대한 정보인 공기압 정보를 생성하고, 이를 자동 주차 장치(150)에 제공한다.In the present invention, the tire inflation pressure detecting device 140 detects the tire inflation pressure of the vehicle to generate air pressure information, which is information on the inflation pressure of the tire, and provides the same to the automatic parking device 150.

자동 주차 장치(150)는 차량의 주차시에 주차 경로를 설정하고, 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하는 장치이다. 여기서, 주차 제어는 차량이 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 자동 주차 장치(150)가 생성하여 후술할 정보 제공 장치(170)에 전송하거나, 운전 동작 정보를 정보 제공 장치(170)에 전송하고 제동 제어 신호, 조향 제어 신호 및 엔진 제어 신호를 포함하는 주차 제어 신호를 전자 제동 장치(130), 동력 조향 장치(160) 및 차량의 엔진(미도시)에 전송하여 차량이 주차 경로를 따라 자동으로 주행하도록 하는 것이다.The automatic parking device 150 is a device that sets a parking path when the vehicle is parked and performs parking control according to the parking path. In this case, the parking control generates the driving operation information for the vehicle to drive the parking path and transmits the driving operation information to the information providing apparatus 170 to be described later, or transmits the driving operation information to the information providing apparatus 170. And a parking control signal including a braking control signal, a steering control signal, and an engine control signal to the electronic braking device 130, the power steering device 160, and the engine of the vehicle (not shown) to automatically drive the vehicle along the parking path. To drive.

본 발명에서 자동 주차 장치(150)는 타이어 공기압 감지 장치(140)로부터 공기압 정보를 수신한 후 공기압 정보를 확인하고, 공기압 정보에 따른 주차 제어를 수행한다.In the present invention, the automatic parking device 150 receives the air pressure information from the tire air pressure sensing device 140, checks the air pressure information, and performs parking control according to the air pressure information.

이에 대해 더욱 자세히 설명하면, 자동 주차 장치(150)가 공기압 정보를 확인한 결과, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 이상이면 주차 경로를 설정하고 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하며, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만이면 타이어 공기압이 감소한 것을 운전자에게 알리기 위한 경고 메시지를 발생한다. 여기서, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만인 경우, 자동 주차 장치(150)는 경고 메시지를 발생하여 정보 제공 장치(170)를 통해 시각적 및 청각적 중 하나 이상으로 제공하는 것과 동시에 주차 경로 설정 및 주차 제어를 수행하지 않는 것이 바람직하다.In more detail, when the automatic parking apparatus 150 checks the air pressure information, if the air pressure information is greater than the allowable parking control value, the parking path is set, the parking control is performed according to the parking path, and the air pressure information permits the parking control. If less than this value, a warning message is issued to inform the driver that the tire pressure has been reduced. Here, when the air pressure information is less than the parking control allowance value, the automatic parking device 150 generates a warning message and provides the at least one of visual and audio through the information providing device 170, while simultaneously setting the parking path and controlling the parking. It is preferable not to carry out.

본 발명에서 주차 제어 허용값은 자동 주차 시스템을 설계하는 설계자의 임의대로 설정할 수 있다.In the present invention, the parking control allowable value may be set by the designer who designs the automatic parking system.

동력 조향 장치(160)는 전동 모터, 유압 모터 등의 동력원을 사용하여 운전자의 핸들 조작시, 보조 조향력을 제공하는 장치로써, 자동 주차 장치(150)의 제어에 의해 핸들을 조향한다.The power steering device 160 is a device that provides an auxiliary steering force when the driver handles the steering wheel by using a power source such as an electric motor or a hydraulic motor. The steering device is controlled by the automatic parking device 150.

정보 제공 장치(170)는 자동 주차 장치(150)의 제어에 따라 운전 동작 정보를 제공한다. 여기서, 정보 제공 장치(170)는 운전 동작 정보를 음성으로 출력하는 스피커 및 운전 동작 정보를 디스플레이하는 디스플레이 장치 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The information providing device 170 provides driving operation information under the control of the automatic parking device 150. The information providing apparatus 170 may include at least one of a speaker for outputting driving operation information as a voice and a display device for displaying driving operation information.

본 발명의 자동 주차 시스템에서 전자 제동 장치(130) 및 동력 조향 장치(160)는 선택적으로 구성할 수 있는 요소로써, 본 발명에서 자동 주차 장치(150) 가 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 제공하는 경우에는 자동 주차 시스템에서 전자 제동 장치(130) 및 동력 조향 장치(160)를 생략할 수도 있다.In the automatic parking system of the present invention, the electronic brake device 130 and the power steering device 160 may be selectively configured. In the present invention, the automatic parking device 150 may provide driving operation information for driving the parking path. When providing the driver visually or acoustically, the electronic brake system 130 and the power steering device 160 may be omitted from the automatic parking system.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing the internal configuration of the automatic parking apparatus according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치(150)는 메모리부(210), 입출력 인터페이스부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.The automatic parking apparatus 150 according to the embodiment of the present invention includes a memory unit 210, an input / output interface unit 220, and a control unit 230.

메모리부(210)는 자동 주차 장치(150)의 운영 프로그램 및 주차 제어 허용값 등을 저장하고, 제어부(230)에서 설정한 주차 경로, 주차 경로에 해당하는 운전 동작 정보를 임시 저장한다.The memory unit 210 stores an operation program of the automatic parking apparatus 150, a parking control allowance value, and the like, and temporarily stores driving operation information corresponding to the parking path and the parking path set by the controller 230.

입출력 인터페이스부(220)는 조향각 센서(110), 주차 공간 감지 장치(120), 전자 제동 장치(130), 동력 조향 장치(160) 및 정보 제공 장치(170) 중 하나 이상과 데이터 송수신을 수행한다.The input / output interface 220 performs data transmission / reception with at least one of the steering angle sensor 110, the parking space sensing device 120, the electronic braking device 130, the power steering device 160, and the information providing device 170. .

다시 말해, 입출력 인터페이스부(220)는 조향각 센서(110)로부터 조향각 정보를 수신하고 주차 공감 장치 장치(120)로부터 주차 공간 감지 정보를 수신하며 타이어 공기압 감지 장치(140)로부터 공기압 정보를 수신하여 제어부(230)에 전달하고, 제어부(230)에서 생성한 운전 동작 정보를 정보 제공 장치(170)에 전송하거나, 주차 제어 신호에 포함된 제동 제어 신호를 자동 제동 장치(130)에 전송하고 조향 제어 신호를 동력 조향 장치(160)에 전송하며 엔진 제어 신호를 엔진(미도시)에 전송한다.In other words, the input / output interface 220 receives steering angle information from the steering angle sensor 110, receives parking space detection information from the parking sympathy device 120, and receives air pressure information from the tire air pressure detecting device 140 to control the controller. The control unit 230 transmits the driving operation information generated by the controller 230 to the information providing apparatus 170, or transmits the braking control signal included in the parking control signal to the automatic braking apparatus 130, and controls the steering control signal. Is transmitted to the power steering device 160 and transmits an engine control signal to the engine (not shown).

제어부(230)는 자동 주차 장치(150)의 전반적인 기능(주차 경로 설정, 운전 동작 정보 제공 또는 주차 제어 수행 등)을 제어한다.The controller 230 controls overall functions of the automatic parking apparatus 150 (such as setting a parking route, providing driving operation information, or performing parking control).

본 발명에서 제어부(230)는 입출력 인터페이스부(220)를 통해 공기압 정보를 수신한 후 공기압 정보를 확인하고, 공기압 정보에 따른 주차 제어를 수행한다. In the present invention, the control unit 230 receives the air pressure information through the input / output interface 220, checks the air pressure information, and performs the parking control according to the air pressure information.

이에 대해 더욱 자세히 설명하면, 제어부(230)가 공기압 정보를 확인한 결과, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 이상이면 주차 경로를 설정하고 주차 경로에 따른 차량의 주차 제어를 수행하고, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만이면 타이어 공기압이 감소한 것을 운전자에게 알리기 위한 경고 메시지를 생성한다. 여기서, 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만인 경우, 제어부(230)는 경고 메시지를 생성하여 입출력 인터페이스부(220)를 통해 정보 제공 장치(170)에 전송하는 것과 동시에 주차 경로 설정 및 주차 제어를 수행하지 않는 것이 바람직하다.In more detail, when the controller 230 checks the air pressure information, if the air pressure information is equal to or greater than the parking control allowable value, the controller 230 sets the parking path and performs the parking control of the vehicle according to the parking path, and the air pressure information permits the parking control. If less than this value, a warning message is generated to inform the driver that the tire pressure has been reduced. Here, when the air pressure information is less than the parking control allowable value, the controller 230 generates a warning message and transmits the warning message to the information providing apparatus 170 through the input / output interface 220, and does not perform the parking path setting and parking control. It is preferable not to.

본 발명에서 주차 제어는 차량이 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 제어부(230)에서 생성하고 이를 입출력 인터페이스부(220)를 통해 정보 제공 장치(170)에 전송하거나, 제어부(230)가 운전 동작 정보를 생성하여 입출력 인터페이스부(220)를 통해 정보 제공 장치(170)에 전송하고 제동 제어 신호, 조향 제어 신호 및 엔진 제어 신호를 포함하는 주차 제어 신호를 생성하여 입출력 인터페이스부(220)를 통해 전자 제동 장치(130), 동력 조향 장치(160) 및 엔진(미도시)에 전송하는 것이다.In the present invention, the parking control generates driving operation information for the vehicle to drive the parking path in the controller 230 and transmits it to the information providing apparatus 170 through the input / output interface 220, or the controller 230 drives. The operation information is generated and transmitted to the information providing apparatus 170 through the input / output interface 220, and the parking control signal including the braking control signal, the steering control signal, and the engine control signal is generated, and then through the input / output interface 220. It is transmitted to the electronic braking device 130, the power steering device 160 and the engine (not shown).

이상과 같이 본 발명에서 자동 주차 장치(150)는 타이어의 공기압이 과다하게 감소하여 주차 경로의 오차가 커지는 경우에는 주차 제어를 수행하지 않고, 이 에 대한 경고 메시지를 운전자에게 제공하므로, 종래에 잘못된 주차 경로로 자동 주차가 수행되는 경우에 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점을 해소할 수 있다.As described above, in the present invention, the automatic parking apparatus 150 does not perform the parking control when the tire pressure is excessively reduced and the parking path error increases, thereby providing a warning message to the driver, thereby providing an error message. It is possible to solve the problem that a contact accident may occur when automatic parking is performed by the parking path.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 자동 주차 시스템 분야에 적용되어, 타이어의 공기압이 과다하게 감소하여 주차 경로의 오차가 커지는 경우에는 자동 주차 장치에서 주차 제어를 수행하지 않고, 이에 대한 경고 메시지를 운전자에게 제공하므로, 종래에 잘못된 주차 경로로 자동 주차가 수행되는 경우에 접촉 사고가 발생할 수 있는 문제점을 해소하는 효과를 발생하는 매우 유용한 발명이다.As described above, the present invention is applied to the field of automatic parking system, and if the tire pressure is excessively reduced and the error of the parking path becomes large, the automatic parking device does not perform the parking control, and warns the driver about the warning message. Since it is provided, it is a very useful invention that has the effect of solving the problem that a contact accident may occur when automatic parking is performed by a wrong parking path in the related art.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,1 is a block diagram schematically showing the configuration of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing the internal configuration of the automatic parking apparatus according to the embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

100: 자동 주차 시스템 110: 조향각 센서100: automatic parking system 110: steering angle sensor

120: 주차 공간 감지 장치 130: 전자 제동 장치120: parking space detection device 130: electronic braking device

140: 타이어 공기압 감지 장치 150: 자동 주차 장치140: tire inflation pressure detection device 150: automatic parking device

160: 동력 조향 장치 170: 정보 제공 장치160: power steering device 170: information providing device

210: 메모리부 220: 입출력 인터페이스부210: memory unit 220: input / output interface unit

230: 제어부230: control unit

Claims (5)

차량의 조향각 정보를 검출하는 조향각 센서;A steering angle sensor for detecting steering angle information of the vehicle; 영상, 적외선 및 초음파 중 하나 이상을 이용하여 주차 공간을 감지하고, 감지한 주차 공간에 대한 주차 공간 감지 정보를 생성하는 주차 공간 감지 장치;A parking space sensing device that senses a parking space using at least one of an image, an infrared ray, and an ultrasonic wave, and generates parking space detection information on the detected parking space; 상기 차량의 타이어의 공기압 감지 센서로부터 감지된 정보를 토대로 상기 타이어 공기압에 대한 정보인 공기압 정보를 생성하는 타이어 공기압 감지 장치;A tire inflation pressure detecting device configured to generate inflation pressure information, which is information on the tire inflation pressure, based on information detected by the inflation pressure sensor of the tire of the vehicle; 상기 차량이 주차 경로를 주행하기 위한 운전 동작 정보를 운전자에게 제공하는 정보 제공 장치; 및An information providing device for providing a driver with driving operation information for driving the parking path by the vehicle; And 상기 타이어 공기압 감지 장치로부터 수신된 상기 공기압 정보를 확인하여, 상기 주차 공간 감지 정보를 토대로 한 주차 제어의 수행 여부를 판단하는 자동 주차 장치를 포함하되,And an automatic parking device for determining whether to perform parking control based on the parking space detection information by checking the air pressure information received from the tire air pressure detecting device. 상기 자동 주차 장치는,The automatic parking device, 상기 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만이면 상기 주차 경로의 설정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템.If the air pressure information is less than the parking control allowance value, the automatic parking system in consideration of the tire air pressure of the vehicle, characterized in that not setting the parking path. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자동 주차 장치는, The automatic parking device, 상기 공기압 정보가 주차 제어 허용값 이상이면 상기 주차 공간 감지 정보를 토대로 주차 경로를 설정하고 설정된 주차 경로에 따른 주차제어 및 상기 운전 동작 정보를 생성하여 상기 정보 제공 장치에 전송하고,If the air pressure information is equal to or greater than the parking control allowance value, the parking path is set based on the parking space detection information, and the parking control and the driving operation information according to the set parking path are generated and transmitted to the information providing apparatus, 상기 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만이면 경고 메시지를 생성하여 상기 정보 제공 장치에 전송하며 상기 주차 경로 설정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템.If the air pressure information is less than the parking control allowance value, a warning message is generated and sent to the information providing device, the automatic parking system in consideration of the tire air pressure of the vehicle, characterized in that does not perform the parking path setting. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자동 주차 장치의 제어에 의해 상기 차량의 제동을 자동으로 수행하는 자동 제동 장치; 및An automatic braking device that automatically performs braking of the vehicle under control of the automatic parking device; And 상기 자동 주차 장치의 제어에 의해 상기 차량의 핸들을 조향하는 동력 조향 장치를 추가로 포함하되,Further comprising a power steering device for steering the steering wheel of the vehicle by the control of the automatic parking device, 상기 자동 주차 장치는 상기 공기압 정보가 상기 주차 제어 허용값 이상이면, 상기 운전 동작 정보를 상기 정보 제공 장치에 전송하고, 제동 제어 신호, 조향 제어 신호 및 엔진 제어 신호를 포함하는 주차 제어 신호를 상기 전자 제동 장치, 상기 동력 조향 장치 및 상기 차량의 엔진에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템.The automatic parking apparatus transmits the driving operation information to the information providing apparatus when the air pressure information is equal to or greater than the parking control allowable value, and outputs a parking control signal including a braking control signal, a steering control signal, and an engine control signal. Automatic parking system in consideration of the tire pressure of the vehicle, characterized in that for transmitting to the braking device, the power steering device and the engine of the vehicle. 입출력 인터페이스부를 포함하는 자동 주차 장치에 있어서,An automatic parking apparatus including an input / output interface unit, 상기 자동 주차 장치의 운영 프로그램 및 주차 제어 허용값을 저장하는 메모리부; 및A memory unit for storing an operation program of the automatic parking apparatus and a parking control allowance value; And 운전자로부터 차량의 자동 주차가 선택된 경우, 선택된 상기 자동 주차의 실행 여부를 판단하기 위하여, 상기 입출력 인터페이스부를 통해 수신된 타이어의 공기압 정보와 상기 주차 제어 허용값을 비교하고, 상기 공기압 정보가 상기 주차 제어 허용값 이상이면, 상기 차량의 주차 경로를 설정하고 상기 주차 경로에 따른 상기 차량의 주차 제어를 수행하는 제어부When the automatic parking of the vehicle is selected from the driver, in order to determine whether to execute the selected automatic parking, the air pressure information of the tire received through the input / output interface unit is compared with the parking control allowance value, and the air pressure information is the parking control. A controller configured to set a parking path of the vehicle and to control the parking of the vehicle according to the parking path if the value is larger than the allowable value 를 포함하되, 상기 제어부는,Including, but the control unit, 상기 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만이면 상기 주차 경로 설정과 상기 주차 제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차장치.And when the air pressure information is less than the allowable parking control value, the parking path setting and the parking control are not performed. 제 4 항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 제어부는 상기 공기압 정보가 주차 제어 허용값 미만인 경우에 상기 주차 경로 설정과 상기 주차 제어를 수행하지 않는 것과 동시에 상기 타이어의 공기압이 감소한 것을 상기 운전자에게 알리기 위한 경고 메시지를 생성하여 상기 입출력 인터페이스부를 통해 상기 차량의 정보 제공 장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차장치.The control unit generates a warning message for notifying the driver that the air pressure of the tire is reduced at the same time as not setting the parking path and controlling the parking when the air pressure information is less than the allowable parking control value, and through the input / output interface unit. Automatic parking value in consideration of the tire pressure of the vehicle, characterized in that for transmitting to the information providing apparatus of the vehicle.
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