KR101246046B1 - Safe Landing Apparatus And Method Of Unmanned Flight Robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 의하면 사람이 수조작하지 않고 자동으로 충격 없이 착륙할 수 있는 비행로봇의 제작이 가능하고, 실제 지면에 닿는 상황을 정확히 인식할 수 있어 제한적이지 않고 안전한 착륙을 유도할 수 있으며, 종래의 방법보다 고속으로 안전하게 자동 착륙을 할 수 있다.The present invention relates to a safe landing apparatus and method for an unmanned flying robot, and according to the present invention, it is possible to manufacture a flying robot that can be landed without a man's manual operation without impact, and accurately recognizes a situation of touching the actual ground. It is possible to induce a safe landing without being limited, and can automatically land safely at a higher speed than conventional methods.

Description

무인 비행로봇의 안전 착륙 장치 및 방법{Safe Landing Apparatus And Method Of Unmanned Flight Robot}Safe Landing Apparatus And Method Of Unmanned Flight Robot}

본 발명은 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a safe landing apparatus and method for an unmanned flying robot.

무인 비행로봇은 배터리 및 모터 기술의 발전과 더불어 MEMS기술로 소형화 되었고, 저렴해진 고성능의 센서 제품 덕분에 더욱 발전되었으며 상용화 가능성이 커진 제품이다.엔진은 브러시리스 전기 모터 (BLDC) 및 리튬이온 배터리로 교체되고, 기계식 자이로 장치는 전자식 자이로 센서 및 가속도 센서, 지자계 센서 등으로 업그레이드되어 더욱 고성능의 제품 개발이 가능해 졌다. Unmanned flying robots have been miniaturized with MEMS technology along with advances in battery and motor technology, and have been further developed and commercialized thanks to low-cost, high-performance sensor products. In addition, mechanical gyro devices have been upgraded to electronic gyro sensors, acceleration sensors, and geomagnetic sensors to enable higher-performance product development.

기존의 무인 비행로봇은 특수한 군용 정찰기를 제외하고는 거의 도입이 어려웠으나, 최근에 저렴한 비용으로 공공부문이나 민수용 제품으로의 적용이 가능해 졌다. 특히, 군, 경찰, 소방 등의 공공분야에서는 정찰, 수색, 감시, 정보 수집 등의 다양한 목적으로 활용이 가능해 졌으며, 카메라를 이용한 현장 영상의 실시간 확인 및 전송은 지휘센터에서 현장의 상황을 신속하고, 정확하게 판단할 수 있는 최고의 정보이다.Existing unmanned flying robots were hardly introduced except for special military reconnaissance aircraft, but they have recently been applied to public sector or civilian products at low cost. In particular, the public sectors such as military, police, and firefighting can be used for various purposes, such as reconnaissance, search, surveillance, and information gathering. This is the best information that can be judged accurately.

무인 비행로봇의 비행 자동 제어 분야는 많은 개발이 이루어지고 있지만, 자동 착륙은 사람의 조작에 의해 이루어지는 경우가 대부분이다. 비행 로봇의 착륙 과정은 일반 비행기와 마찬가지로 비행로봇에는 가장 위험한 과정이며, 잘못된 착륙 조작으로 인한 비행로봇의 파손이 염려되는 가장 중요한 과정이다. Although many developments have been made in the field of automatic flight control of an unmanned flying robot, automatic landings are mostly made by human manipulation. The landing process of a flying robot is the most dangerous process for a flying robot like a normal airplane, and is the most important process that is concerned about the damage of the flying robot due to an incorrect landing operation.

통상적으로 비행 상태에서의 고도 제어는 기압 센서 등을 활용하여 고도 제어가 가능하며, 지상에서 1-2M 이내에서는 초음파 센서 등을 이용하기도 한다. 하지만, 초음파 센서의 값이 아주 정밀한 높이의 제어가 어렵고, 제한적인 부분에만 사용이 가능하다. In general, the altitude control in the flight state can be controlled by using a barometric pressure sensor, and may also use an ultrasonic sensor within 1-2M from the ground. However, it is difficult to control the height of the ultrasonic sensor with a very precise height, and it can be used only in a limited part.

따라서 정밀하게 자동으로 무인 비행로봇의 착륙을 제어할 방법의 개발에 대한 요구가 있어왔다.
Therefore, there has been a demand for the development of a method for precisely and automatically controlling the landing of an unmanned flying robot.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a safe landing apparatus and method for an unmanned flying robot.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치는 무인 비행로봇이 착륙하기 위한 랜딩 스키드; 착륙시에 상기 랜딩 스키드에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측할 수 있는 복수의 로드셀; 상기 복수의 로드셀에서 입력되는 전기적 신호를 수치화하는 로드셀 컨트롤러; 상기 로드셀 컨트롤러의 수치 정보를 취합하여 상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하는 프로세싱 컨트롤러; 및 상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하기 위하여 상기 프로세싱 컨트롤러에서 출력되는 신호를 수신하여 프로펠러의 회전을 제어하는 자세 컨트롤러; 를 포함한다.In order to achieve the above object, the safety landing device of an unmanned flying robot according to the present invention includes a landing skid for landing by an unmanned flying robot; A plurality of load cells capable of measuring the magnitude of the load or force acting on the landing skid upon landing; A load cell controller for digitizing electrical signals input from the plurality of load cells; A processing controller which collects numerical information of the load cell controller to induce a safe landing of the unmanned flying robot; And an attitude controller configured to control a rotation of the propeller by receiving a signal output from the processing controller to induce a safe landing of the unmanned flying robot. It includes.

또한, 상기 로드셀은 상기 랜딩 스키드의 하단부에 장착되거나, 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 장착된다.In addition, the load cell is mounted to the lower end of the landing skid, or the connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.

또한, 상기 랜딩 스키드는 충격완화장치를 포함하며, 상기 충격완화장치는 스프링 형태의 구조물로 구성되며, 상기 랜딩 스키드의 일측 또는 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 설치된다.In addition, the landing skid includes an impact mitigating device, the impact mitigating device is composed of a spring-like structure, is installed on one side of the landing skid or a connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙방법은 충격완화 장치를 포함하는 무인 비행로봇의 랜딩 스키드가 지면에 접촉하는 제1단계; 로드셀이 상기 제1단계에서 상기 랜딩 스키드에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측하는 제2단계; 상기 제2단계에서 계측되어 입력된 전기적 신호를 로드셀 컨트롤러가 수치화하는 제3단계; 프로세싱 컨트롤러가 상기 제3단계에서 수치화된 정보를 취합하여 상기 무인 비행로봇의 안전착륙을 유도하는 신호를 발생시키는 제4단계; 자세 컨트롤러가 상기 제4단계에서 발생한 상기 무인 비행로봇의 안전착륙을 유도하는 신호를 수신받아 프로펠러를 회전시켜 양력을 가감시키고, 상기 무인 비행로봇의 하강 속도를 제어하는 제5단계; 를 포함한다.In order to achieve the above object, a safe landing method of an unmanned flying robot according to the present invention includes a first step of a landing skid of an unmanned flying robot including an impact mitigating device contacting the ground; A second step of the load cell measuring the magnitude of the load or force acting on the landing skid in the first step; A third step of quantifying, by the load cell controller, the electrical signal measured and input in the second step; A fourth step of the processing controller collecting the information digitized in the third step and generating a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot; A fifth step in which the attitude controller receives a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot generated in the fourth step, rotates the propeller to increase or decrease the lifting force, and controls a falling speed of the unmanned flying robot; It includes.

또한, 상기 제1단계에서 상기 랜딩 스키드가 지면에 접촉할 때, 상기 랜딩 스키드에 포함된 충격완화장치가 상기 지면과 접촉시 발생하는 충격을 완화시키고, 충격이 완화되는 시간 동안에 상기 제2단계 내지 상기 제5단계가 진행되어 상기 무인 비행로봇을 안전하게 착륙시킨다.In addition, when the landing skid is in contact with the ground in the first step, the impact relaxation device included in the landing skid to mitigate the impact generated when the contact with the ground, and during the time that the impact is mitigated to the second to The fifth step proceeds to safely land the unmanned flying robot.

또한, 상기 충격완화장치는 스프링 형태의 구조물로 구성되며, 상기 랜딩 스키드의 일측 또는 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 설치된다.
In addition, the shock absorbing device is composed of a spring-like structure, is installed on one side of the landing skid or a connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.As described above, the present invention has the following effects.

첫째, 수조작하지 않고 자동으로 충격 없이 착륙할 수 있는 비행로봇의 제작이 가능하다.First, it is possible to manufacture a flying robot that can land without impact manually and without impact.

둘째, 종래의 방법은 근접 거리에서만 인식이 가능해서 제한적이었지만, 본 발명에 의하면 실제 지면에 닿는 상황을 정확히 인식할 수 있어 제한적이지 않고 안전한 착륙을 유도할 수 있다.Second, the conventional method is limited because it can be recognized only at close range, but according to the present invention can accurately recognize the situation of touching the ground can lead to a safe landing without limitation.

셋째, 종래의 방법보다 고속으로 안전하게 자동 착륙을 할 수 있다.
Third, auto landing can be performed safely and at higher speed than the conventional method.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치가 설치된 무인 비행로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치가 설치된 무인 비행로봇의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행로봇의 안전 착륙 방법을 순차적으로 도시한 순서도이다.1 is a perspective view of an unmanned flying robot equipped with a safety landing device of an unmanned flying robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of an unmanned flying robot equipped with a safety landing device of an unmanned flying robot according to another embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram of a safe landing device of the unmanned flying robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart sequentially illustrating a safe landing method of an unmanned flying robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지되어진 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.The preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which the technical parts already known will be omitted or compressed for simplicity of explanation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 장치가 설치된 무인 비행로봇(10)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 장치가 설치된 무인 비행로봇(10)의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 장치의 구성 블록도이다.1 is a perspective view of an unmanned flying robot 10 installed with a safety landing device of an unmanned flying robot 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an unmanned flying robot 10 according to another embodiment of the present invention. 3 is a perspective view of an unmanned flying robot 10 in which a safety landing device is installed, and FIG. 3 is a block diagram of a safety landing device of the unmanned flying robot 10 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 장치(100)는 랜딩 스키드(110), 로드셀(120), 로드셀 컨트롤러(130), 자세 컨트롤러(150) 및 프로세싱 컨트롤러(160) 등을 포함하여 이루어진다.1 to 3, the safety landing device 100 of the unmanned flying robot 10 according to the present invention includes a landing skid 110, a load cell 120, a load cell controller 130, an attitude controller 150, and Processing controller 160 or the like.

랜딩 스키드(110)는 무인 비행로봇(10)이 지면에 착지할 수 있도록 제작된 장치이며, 착지할 때의 충격을 줄이기 위해 충격완화장치(미도시)를 포함한다.The landing skid 110 is a device manufactured so that the unmanned flying robot 10 can land on the ground, and includes a shock absorbing device (not shown) to reduce the impact when landing.

충격완화장치는 스프링 형태의 구조물로 구성되며, 랜딩 스키드(110)의 일측에 형성되거나 랜딩 스키드(110)와 무인 비행로봇(10)의 본체 사이의 연결부에 설계되어 착륙할 때의 충격을 완화시켜주는 역할을 한다.Shock-absorbing device is composed of a spring-shaped structure, formed on one side of the landing skid 110 or designed to connect the landing between the landing skid 110 and the main body of the unmanned flying robot 10 to mitigate the impact when landing Play a role.

로드셀(120)은 도 1을 참조하면 랜딩 스키드(110)와 무인 비행로봇(10)의 본체 사이의 연결부에 장착되어 있고, 도 2를 참조하면 랜딩 스키드(110)의 하단, 즉 지면 접지 부분에 장착되어 있다. 구성에 따라 로드셀(120)을 1 내지 4개를 장착하도록 구성할 수 있고, 바람직하게는 4개를 장착하여 지면에 착지할 때의 상황을 인식하는 것이 좋다. 또한, 로드셀(120)은 착륙시에 랜딩 스키드(110)에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측하는 역할을 한다. 일 실시예로서, 로드셀(120)은 압력센서로 구성되어 무인 비행로봇(10)이 착지할 때 착지하는 압력을 측정하게 된다. 다른 실시예로서, 로드셀(120)은 가속도센서로 구성되어 무인 비행로봇(10)이 착지할 때 랜딩 스키드(110)에 전해지는 진동을 측정한다. 또 다른 실시예로서, 로드셀(120)은 단순히 접점을 인식하는 접점 인식 센서로 구성되어 무인 비행로봇(10)이 착지할 때 랜딩 스키드(110)가 지면에 착지하여 접지된 것을 감지한다. 이와 같은 실시예 외에도 로드셀은 필요에 따라 다양한 물리적 방법을 이용하여 변경이 가능하다. 로드셀(120)은 위와 같이 하중, 압력, 가속도, 힘의 크기 등을 계측하여 전기적 신호로 변환시켜 로드셀 컨트롤러(130)로 전송한다.The load cell 120 is mounted to the connection portion between the landing skid 110 and the main body of the unmanned flying robot 10 with reference to FIG. 1. Referring to FIG. 2, the load cell 120 is located at the bottom of the landing skid 110. It is installed. According to the configuration, it can be configured to mount one to four load cells 120, preferably it is good to recognize the situation when landing the ground by mounting four. In addition, the load cell 120 serves to measure the magnitude of the load or force acting on the landing skid 110 during landing. In one embodiment, the load cell 120 is composed of a pressure sensor to measure the pressure to land when the unmanned flying robot 10 lands. In another embodiment, the load cell 120 is composed of an acceleration sensor to measure the vibration transmitted to the landing skid 110 when the unmanned flying robot 10 lands. As another embodiment, the load cell 120 is composed of a contact recognition sensor that simply recognizes a contact to detect that the landing skid 110 is grounded by landing on the ground when the unmanned flying robot 10 lands. In addition to such an embodiment, the load cell may be changed using various physical methods as necessary. The load cell 120 measures load, pressure, acceleration, force, etc. as described above, converts the load cell into an electrical signal, and transmits the electrical signal to the load cell controller 130.

로드셀 컨트롤러(130)는 로드셀(120)에서 입력되는 전기적 신호를 수치화하는 역할을 수행한다. The load cell controller 130 serves to digitize an electrical signal input from the load cell 120.

프로세싱 컨트롤러(160)는 로드셀 컨트롤러(130)에서 수치화한 수치 정보를 취합하여 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙을 유도하는 신호를 발생시킨다. 예를 들어, 착륙시에 무인 비행로봇(10)에 전해지는 압력이나 진동의 크기가 수치화된 수치 정보를 취합하여 그러한 압력이나 진동 등의 충격을 상쇄시킬 수 있도록 프로펠러(140)를 회전시키기 위한 유도 신호를 발생시킨다.The processing controller 160 collects numerical information digitized by the load cell controller 130 and generates a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot 10. For example, induction for rotating the propeller 140 so as to cancel the impact of such pressure or vibration by collecting numerical information that the numerical value of the pressure or vibration transmitted to the unmanned flying robot 10 during landing is quantified Generate a signal.

자세 컨트롤러(150)는 프로세싱 컨트롤러(160)에서 발생된 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙을 유도하는 신호를 수신하여 프로펠러(140)의 회전을 제어한다. 예를 들어 무인 비행로봇(10)의 하강하는 속도에 따라 로드셀(120)에서 감지되는 하중이나 압력등이 달라지고, 이에 맞춰 발생된 유도 신호에 따라 자세 컨트롤러(150)가 프로펠러(140)의 회전 속도를 조절한다. The attitude controller 150 receives a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot 10 generated by the processing controller 160 to control the rotation of the propeller 140. For example, the load or pressure detected by the load cell 120 is changed according to the descending speed of the unmanned flying robot 10, and the attitude controller 150 rotates the propeller 140 according to the induced signal generated accordingly. Adjust the speed.

프로펠러(140)는 무인 비행로봇의 비행을 위한 장치로, 착륙시에는 자세 컨트롤러(150)에서 제어하는 신호에 따라 회전하며 무인 비행로봇(10)에 양력을 일으키거나 줄여서 무인 비행로봇(10)이 하강하는 속도를 가감시켜주는 역할을 한다.
Propeller 140 is a device for the flight of the unmanned flying robot, during landing, rotates according to the signal controlled by the attitude controller 150, causing the unmanned flying robot 10 to lift or reduce the unmanned flying robot (10) It acts to reduce the speed of descent.

< 무인 비행로봇의 안전 착륙 방법에 대한 설명><Explanation of Safe Landing of Unmanned Flying Robot>

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 방법을 순차적으로 도시한 순서도이며, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.4 is a flow chart sequentially showing a safe landing method of the unmanned flying robot 10 according to an embodiment of the present invention, with reference to Figure 4 safe landing method of the unmanned flying robot 10 according to an embodiment of the present invention. It will be described in more detail.

1. 랜딩 스키드 지면 접촉(S100)1.Landing skid ground contact (S100)

무인 비행로봇(10)이 착륙을 하면서 랜딩 스키드(110)가 지면에 접촉한다. 이때, 랜딩 스키드(110)는 충격완화장치를 포함하고 있어서 후술하는 (S200) 내지 (S500)단계에 따라 프로펠러(140)가 작동하기까지의 시간 동안 착륙시 무인 비행로봇(10)의 본체에 전해지는 충격을 완화시킨다.Landing skid 110 is in contact with the ground while the unmanned flying robot 10 is landing. At this time, the landing skid 110 includes a shock-absorbing device so that the landing skid 110 is delivered to the main body of the unmanned flying robot 10 when landing for a time until the propeller 140 is operated according to the steps (S200) to (S500) to be described later. Relieves shock.

2. 로드셀이 랜딩 스키드에 작용하는 하중 계측(S200)2. Load measurement of the load cell acting on the landing skid (S200)

착륙시에 로드셀(120)이 랜딩 스키드(110)에 작용하는 하중, 압력, 진동, 또는 힘의 크기를 계측하여 전기적 신호로 변환시킨다.When landing, the load cell 120 measures the magnitude of the load, pressure, vibration, or force acting on the landing skid 110 and converts it into an electrical signal.

3. 로드셀 컨트롤러가 계측된 신호를 수치화(S300)3. The load cell controller digitizes the measured signal (S300)

(S200)단계에서 계측되어 변환된 전기적 신호를 로드셀 컨트롤러(130)가 수신하여 수치화한다.The load cell controller 130 receives and digitizes the electrical signal measured and converted in step S200.

4. 프로세싱 컨트롤러가 안전착륙을 유도하는 신호 발생(S400)4. Signal generated by the processing controller to induce a safe landing (S400)

(S300)단계에서 수치화된 수치 정보를 프로세싱 컨트롤러(160)가 수신하여 취합한다. 취합된 정보를 바탕으로 프로세싱 컨트롤러(160)가 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙을 유도하는 신호를 발생시킨다. 예를 들어, 착륙시에 랜딩 스키드(110)에 작용하는 압력 등의 수치 정보를 바탕으로 무인 비행로봇(10)의 본체에 가해지는 충격이 상쇄되도록 양력을 발생시킬 수 있는 프로펠러(140)의 회전 속도를 계산하여, 신호를 발생시키고 이러한 신호를 자세 컨트롤러(150)로 전송한다.The processing controller 160 receives and collects numerical information digitized in operation S300. Based on the collected information, the processing controller 160 generates a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot 10. For example, the rotation of the propeller 140 may generate lift so that the shock applied to the main body of the unmanned flying robot 10 is canceled based on numerical information such as the pressure acting on the landing skid 110 during landing. The speed is calculated to generate a signal and send this signal to the attitude controller 150.

5. 자세 컨트롤러가 프로펠러를 회전시켜 무인 비행로봇(10)의 하강 속도 가감속(S500)5. The attitude controller rotates the propellers to lower and lower the speed of the unmanned flying robot 10 (S500).

(S400)단계에서 프로세싱 컨트롤러(160)가 출력하는 무인 비행로봇(10)의 안전 착륙을 유도하는 신호를 자세 컨트롤러(150)가 수신하여 프로펠러(140)를 고속으로 회전시켜 양력을 발생시킴으로써 무인 비행로봇(10)이 하강하는 속도를 가감속하여 안전한 착륙이 가능하게 한다. At step S400, the attitude controller 150 receives a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot 10 output from the processing controller 160 to rotate the propeller 140 at a high speed to generate lift, thereby driving unmanned. The robot 10 accelerates and decelerates the descending speed to enable safe landing.

(S100)단계에서 착륙되면서 랜딩 스키드(110)가 지면에 접촉하는 것과 동시에 (S200) 내지 (S500)단계가 진행이 되고, 프로펠러가 회전하면서 양력을 가감시키는 (S500)단계 전까지 충격완화장치에 의해 충격이 완화되므로 무인 비행로봇(10)의 본체에 충격이 전해지지 않고 안전하게 착륙이 가능하다.
Landing in step (S100) and landing skid 110 is in contact with the ground at the same time (S200) to (S500) step is in progress, the propeller is rotated by the shock absorber until step (S500) to increase or decrease the lift force Since the impact is alleviated, the impact is not transmitted to the main body of the unmanned flying robot 10, and thus landing can be safely performed.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. And the scope of the present invention should be understood as the following claims and their equivalents.

10: 무인 비행로봇
140: 프로펠러
100: 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치
110: 랜딩 스키드
120: 로드셀
130: 로드셀 컨트롤러
150: 자세 컨트롤러
160: 프로세싱 컨트롤러10: unmanned flying robot
140: propeller
100: Unmanned Flying Robot's Safe Landing Device
110: landing skid
120: load cell
130: load cell controller
150: posture controller
160: processing controller

Claims (6)

무인 비행로봇이 착륙하기 위한 랜딩 스키드;
착륙시에 상기 랜딩 스키드에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측할 수 있는 복수의 로드셀;
상기 복수의 로드셀에서 입력되는 전기적 신호를 수치화하는 로드셀 컨트롤러;
상기 로드셀 컨트롤러의 수치 정보를 취합하여 상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하는 프로세싱 컨트롤러; 및
상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하기 위하여 상기 프로세싱 컨트롤러에서 출력되는 신호를 수신하여 프로펠러의 회전을 제어하는 자세 컨트롤러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치.
A landing skid for the unmanned flying robot to land;
A plurality of load cells capable of measuring the magnitude of the load or force acting on the landing skid upon landing;
A load cell controller for digitizing electrical signals input from the plurality of load cells;
A processing controller which collects numerical information of the load cell controller to induce a safe landing of the unmanned flying robot; And
An attitude controller configured to control a rotation of the propeller by receiving a signal output from the processing controller to induce a safe landing of the unmanned flying robot; Safe landing device for an unmanned flying robot comprising a.
제1항에 있어서,
상기 로드셀은,
상기 랜딩 스키드의 하단부에 장착되거나, 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 장착되는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치.
The method of claim 1,
In the load cell,
Safe landing device of the unmanned flying robot, characterized in that mounted on the lower end of the landing skid, or the connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.
제1항에 있어서,
상기 랜딩 스키드는 충격완화장치를 포함하며,
상기 충격완화장치는 스프링 형태의 구조물로 구성되며, 상기 랜딩 스키드의 일측 또는 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 설치되는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 장치.
The method of claim 1,
The landing skid includes an impact mitigating device,
The shock absorbing device is composed of a spring-like structure, the safety landing device for an unmanned flying robot, characterized in that installed on one side of the landing skid or a connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.
충격완화 장치를 포함하는 무인 비행로봇의 랜딩 스키드가 지면에 접촉하는 제1단계;
로드셀이 상기 제1단계에서 상기 랜딩 스키드에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측하는 제2단계;
상기 제2단계에서 계측되어 입력된 전기적 신호를 로드셀 컨트롤러가 수치화하는 제3단계;
프로세싱 컨트롤러가 상기 제3단계에서 수치화된 정보를 취합하여 상기 무인 비행로봇의 안전착륙을 유도하는 신호를 발생시키는 제4단계;
자세 컨트롤러가 상기 제4단계에서 발생한 상기 무인 비행로봇의 안전착륙을 유도하는 신호를 수신받아 프로펠러를 회전시켜 양력을 가감시키고, 상기 무인 비행로봇의 하강 속도를 제어하는 제5단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 방법.
A first step in which the landing skid of the unmanned flying robot including the impact alleviating device contacts the ground;
A second step of the load cell measuring the magnitude of the load or force acting on the landing skid in the first step;
A third step of quantifying, by the load cell controller, the electrical signal measured and input in the second step;
A fourth step of the processing controller collecting the information digitized in the third step and generating a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot;
A fifth step in which the attitude controller receives a signal for inducing a safe landing of the unmanned flying robot generated in the fourth step, rotates the propeller to increase or decrease the lifting force, and controls a falling speed of the unmanned flying robot; Safe landing method of the unmanned flying robot comprising a.
제4항에 있어서,
상기 제1단계에서 상기 랜딩 스키드가 지면에 접촉할 때,
상기 랜딩 스키드에 포함된 충격완화장치가 상기 지면과 접촉시 발생하는 충격을 완화시키고, 충격이 완화되는 시간 동안에 상기 제2단계 내지 상기 제5단계가 진행되어 상기 무인 비행로봇을 안전하게 착륙시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 방법.
5. The method of claim 4,
When the landing skid is in contact with the ground in the first step,
The shock absorbing device included in the landing skid mitigates the shock generated when the ground contact with the ground, and during the time that the impact is mitigated, the second to fifth steps proceed to safely land the unmanned flying robot. Landing method of unmanned flying robot.
제5항에 있어서,
상기 충격완화장치는 스프링 형태의 구조물로 구성되며,
상기 랜딩 스키드의 일측 또는 상기 랜딩 스키드와 상기 무인 비행로봇의 본체 사이의 연결부에 설치되는 것을 특징으로 하는 무인 비행로봇의 안전 착륙 방법.










The method of claim 5,
The shock absorber is composed of a spring-shaped structure,
Safe landing method of the unmanned flying robot, characterized in that installed on one side of the landing skid or a connection between the landing skid and the main body of the unmanned flying robot.










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