KR101242152B1 - Crane control apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 크레인 제어장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 크레인 제어장치는 윈치를 통해 중량물을 인양하여 이동시키기 위한 크레인, 상기 크레인의 초기위치를 감지하기 위한 센서부, 상기 크레인의 목표위치를 포함하는 크레인 제어명령을 입력하기 위한 조종기, 상기 크레인 제어명령과 상기 크레인의 초기위치에 따라 상기 크레인을 구동하기 위한 크레인 구동신호를 생성하여 출력하는 제어유닛, 상기 크레인 구동신호를 유압제어신호로 변환하여 출력하는 유압조정유닛 및 상기 유압제어신호에 따라 밸브의 개폐량을 조절하여 상기 밸브를 통해 흐르는 유체의 유압을 제어함으로써 상기 크레인을 구동하는 유압제어블록을 포함하여 구성된다.
본 발명에 따르면, 크레인을 이용하여 동일한 작업을 반복적으로 수행하는 경우 자동 반복 제어를 통해 작업의 효율성과 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 크레인 제어장치가 제공되는 효과가 있다.The present invention relates to a crane control device.
Crane control apparatus according to the present invention is a crane for lifting and moving a heavy object through a winch, a sensor unit for detecting the initial position of the crane, a controller for inputting a crane control command including a target position of the crane, the A control unit for generating and outputting a crane driving signal for driving the crane according to a crane control command and an initial position of the crane, a hydraulic control unit for converting the crane driving signal into a hydraulic control signal, and outputting the hydraulic control signal; It is configured to include a hydraulic control block for controlling the opening and closing of the valve to drive the crane by controlling the hydraulic pressure of the fluid flowing through the valve.
According to the present invention, when the same operation is repeatedly performed using a crane, there is an effect of providing a crane control device that can greatly improve the efficiency and convenience of the operation through automatic repeat control.

Description

크레인 제어장치{CRANE CONTROL APPARATUS}Crane Control Unit {CRANE CONTROL APPARATUS}

본 발명은 크레인 제어장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 크레인을 이용하여 동일한 작업을 반복적으로 수행하는 경우 작업의 효율성과 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 크레인 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a crane control device. More specifically, the present invention relates to a crane control device that can greatly improve the efficiency and convenience of work when the same work is repeatedly performed using a crane.

일반적으로 구난 전차와 같은 차량에 크레인을 탑재하여 중량물을 인양하는 기술이 알려져 있다.BACKGROUND ART In general, a technique for lifting a heavy object by mounting a crane on a vehicle such as a rescue tank is known.

그러나 종래의 방식에 따르면, 동일한 작업을 반복하여 수행해야하는 경우에도, 작업자가 조종기를 매번 직접 조작하여 크레인을 구동해야하기 때문에, 반복 작업과정에서 작업의 효율성과 작업자 편의성이 저하되는 문제점이 있었다.However, according to the conventional method, even when it is necessary to perform the same operation repeatedly, since the operator has to drive the crane by directly manipulating the remote controller each time, there is a problem that the efficiency of the operation and the operator's convenience in the repetitive work process is deteriorated.

본 발명은 크레인을 이용하여 동일한 작업을 반복적으로 수행하는 경우 자동 반복 제어를 통해 작업의 효율성과 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 크레인 제어장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention is to provide a crane control device that can greatly improve the efficiency and convenience of the operation through automatic repeat control when the same operation is repeatedly performed using a crane as a technical problem.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 크레인 제어장치는 윈치를 통해 중량물을 인양하여 이동시키기 위한 크레인, 상기 크레인의 초기위치를 감지하기 위한 센서부, 상기 크레인의 목표위치를 포함하는 크레인 제어명령을 입력하기 위한 조종기, 상기 크레인 제어명령과 상기 크레인의 초기위치에 따라 상기 크레인을 구동하기 위한 크레인 구동신호를 생성하여 출력하는 제어유닛, 상기 크레인 구동신호를 유압제어신호로 변환하여 출력하는 유압조정유닛 및 상기 유압제어신호에 따라 밸브의 개폐량을 조절하여 상기 밸브를 통해 흐르는 유체의 유압을 제어함으로써 상기 크레인을 구동하는 유압제어블록을 포함하여 구성된다.Crane control device according to the present invention for solving this problem is a crane for lifting and moving a heavy object through a winch, a sensor unit for detecting the initial position of the crane, the crane control command including the target position of the crane A controller for input, a control unit for generating and outputting a crane driving signal for driving the crane according to the crane control command and the initial position of the crane, and a hydraulic control unit for converting and outputting the crane driving signal into a hydraulic control signal. And a hydraulic control block for controlling the hydraulic pressure of the fluid flowing through the valve by adjusting the opening / closing amount of the valve according to the hydraulic control signal.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 크레인 제어명령은 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하는 반복구동횟수를 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 반복구동횟수만큼 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하여 상기 크레인의 초기위치가 상기 목표위치와 같아지도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the present invention, the crane control command includes a repetition driving frequency for repeatedly driving the crane equally, and the control unit repeatedly drives the crane equally and repeatedly by the repetition driving frequency. The initial position of the crane is characterized in that the control to be the same as the target position.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 센서부는 상기 크레인의 선회각을 감지하기 위한 선회각 감지센서, 상기 크레인의 고저각을 감지하기 위한 고저각 감지센서 및 상기 윈치의 높이를 감지하기 위한 윈치높이 감지센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the present invention, the sensor unit is a swing angle sensor for detecting the swing angle of the crane, a high-low angle sensor for detecting the high and low angle of the crane and winch height detection for detecting the height of the winch It characterized in that it comprises a sensor.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 제어유닛은 상기 크레인의 목표위치와 상기 반복구동횟수를 포함하는 크레인 제어명령을 저장하기 위한 메모리부 및 상기 크레인의 목표위치와 상기 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산하여 상기 반복구동횟수와 상기 이동량만큼 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하여 상기 크레인의 초기위치가 상기 목표위치와 같아지도록 제어하는 마이크로프로세서로 이루어진 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the present invention, the control unit is a memory unit for storing a crane control command including a target position of the crane and the number of repeated driving and the target position of the crane and the initial position of the crane It is characterized by consisting of a microprocessor for controlling the initial position of the crane to be equal to the target position by repeatedly driving the crane equally and repeatedly by the repetition number of times and the movement amount by calculating the movement amount corresponding to the difference.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 크레인은 차량에 탑재되어 있는 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the present invention, the crane is characterized in that the vehicle is mounted.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 차량은 구난 전차인 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the invention, the vehicle is characterized in that the rescue tank.

본 발명에 따른 크레인 제어장치에 있어서, 상기 크레인의 초기위치는 상기 크레인의 초기 선회각, 초기 고저각 및 초기 윈치높이로 특정되고, 상기 크레인의 목표위치는 상기 크레인의 목표 선회각, 목표 고저각 및 목표 윈치높이로 특정되고, 상기 제어유닛은 상기 목표 선회각과 상기 초기 선회각간의 차이값, 상기 목표 고저각과 상기 초기 고저각간의 차이값 및 상기 목표 윈치높이와 상기 초기 윈치높이 간의 차이값으로 이루어진 이동량을 연산하고, 상기 이동량만큼 상기 크레인을 구동하기 위한 크레인 구동신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 한다.In the crane control apparatus according to the present invention, the initial position of the crane is specified by the initial turning angle, the initial high and low angle and the initial winch height of the crane, the target position of the crane is the target turning angle, the target high and low angle and the target of the crane The control unit calculates a movement amount consisting of a difference value between the target turning angle and the initial turning angle, a difference value between the target elevation angle and the initial elevation angle, and a difference value between the target winch height and the initial winch height. And generating and outputting a crane driving signal for driving the crane by the movement amount.

본 발명에 따르면, 크레인을 이용하여 동일한 작업을 반복적으로 수행하는 경우 자동 반복 제어를 통해 작업의 효율성과 편의성을 크게 향상시킬 수 있는 크레인 제어장치가 제공되는 효과가 있다.According to the present invention, when the same operation is repeatedly performed using a crane, there is an effect of providing a crane control device that can greatly improve the efficiency and convenience of the operation through automatic repeat control.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 선회각, 고저각 및 윈치높이를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치의 구체적인 동작의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 마이크로프로세서가 크레인의 목표위치와 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산하는 방식의 예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a crane control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the turning angle, the low angle and the winch height.
3 is a view for explaining an example of a specific operation of the crane control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining an example of a method in which the microprocessor calculates the movement amount corresponding to the difference between the target position of the crane and the initial position of the crane.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a crane control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치는 크레인(10), 센서부(20), 하중제한장치(30), 조종기(40), 제어유닛(50), 유압조종유닛 및 유압제어블록(70)을 포함하여 구성된다.1, the crane control apparatus according to an embodiment of the present invention, the crane 10, the sensor unit 20, the load limiting device 30, the controller 40, the control unit 50, the hydraulic control unit And a hydraulic control block 70.

크레인(10)은 윈치를 통해 중량물을 인양하여 이동시키기 위한 수단이다.The crane 10 is a means for lifting and moving a heavy object through a winch.

예를 들어, 크레인(10)은 구난 전차와 같은 차량에 탑재된 상태로 작동될 수 있다.For example, the crane 10 may be operated while mounted in a vehicle such as a rescue tank.

센서부(20)는 크레인의 초기위치를 감지하기 위한 수단이다.The sensor unit 20 is a means for detecting the initial position of the crane.

예를 들어, 센서부(20)는 선회각 감지센서(21), 고저각 감지센서(22) 및 윈치높이 감지센서(23)를 포함하여 구성될 수 있다.For example, the sensor unit 20 may include a turning angle sensor 21, a high and low angle sensor 22, and a winch height detection sensor 23.

선회각 감지센서(21)는 크레인의 선회각을 감지하기 위한 수단이다.The swing angle sensor 21 is a means for detecting the swing angle of the crane.

고저각 감지센서(22)는 크레인의 고저각을 감지하기 위한 수단이다.High and low angle sensor 22 is a means for detecting the high and low angle of the crane.

윈치높이 감지센서(23)는 크레인(10)의 끝단에 장착되어 중량물을 들어 올리는 윈치의 높이를 감지하기 위한 수단이다.Winch height detection sensor 23 is a means for detecting the height of the winch is mounted to the end of the crane 10 to lift the heavy object.

도 2는 선회각, 고저각 및 윈치높이를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the turning angle, the low angle and the winch height.

크레인(10)이 장착된 구난 전차가 위치한 지면이 XY면이라고 할 때, 선회각은 크레인(10)을 XY면에 투사한 선분이 Y축과 이루는 각도이고, 고저각은 Z축과 크레인(10)이 이루는 각도이고, 윈치높이는 XY면과 윈치사이의 수직거리이다.When the ground on which the rescue tank on which the crane 10 is mounted is located is XY plane, the turning angle is an angle at which the line segment projecting the crane 10 onto the XY plane forms the Y axis, and the elevation angle is the Z axis and the crane 10. This is the angle to be achieved and the winch height is the vertical distance between the XY plane and the winch.

하중제한장치(30)는 센서부(20)를 구성하는 여러 센서들로부터 수집한 정보들을 유압조정유닛(60)을 매개로 제어유닛(50)으로 전달하는 기능을 수행한다. 이 정보들에는 크레인의 초기위치에 대한 정보뿐만 아니라, 구동중인 크레인의 현재위치를 나타내는 정보들이 포함된다.The load limiting device 30 performs a function of transferring information collected from various sensors constituting the sensor unit 20 to the control unit 50 via the hydraulic pressure adjusting unit 60. This information includes not only information about the initial position of the crane, but also information indicating the current position of the crane in operation.

조종기(40)는 작업자가 크레인의 목표위치를 포함하는 크레인 제어명령을 입력하기 위한 수단이다.The manipulator 40 is a means for the operator to input a crane control command including the target position of the crane.

예를 들어, 크레인 제어명령은 크레인의 목표위치 이외에도 추가적으로 크레인(10)을 동일하게 반복적으로 구동하는 반복구동횟수를 포함할 수 있다. 이 경우 후술하는 바와 같이, 제어유닛(50)은 작업가가 조종기(40)를 통해 입력한 반복구동횟수만큼 크레인(10)을 동일하게 반복적으로 구동하여 크레인의 초기위치가 목표위치와 같아지도록 제어한다. 이에 대해서는 제어유닛(50)을 설명하는 과정에서 보다 상세히 설명한다.For example, in addition to the target position of the crane, the crane control command may further include the number of repetitive driving times to repeatedly drive the crane 10 in the same manner. In this case, as described below, the control unit 50 repeatedly drives the crane 10 equally and repeatedly as many times as the repetitive driving number inputted by the worker through the controller 40 to control the initial position of the crane to be equal to the target position. . This will be described in more detail in the process of describing the control unit 50.

제어유닛(50)은 크레인 제어명령과 크레인의 초기위치에 따라 크레인(10)을 구동하기 위한 크레인 구동신호를 생성하여 출력한다.The control unit 50 generates and outputs a crane driving signal for driving the crane 10 according to the crane control command and the initial position of the crane.

예를 들어, 이러한 제어유닛(50)은 메모리부(51) 및 마이크로프로세서(52)로 구성될 수 있다.For example, such a control unit 50 may be composed of a memory unit 51 and a microprocessor 52.

메모리부(51)는 유압조정유닛(60)을 매개로 조종기(40)로부터 전송받은 크레인의 목표위치와 반복구동횟수를 포함하는 크레인 제어명령을 저장하기 위한 수단이다.The memory unit 51 is a means for storing a crane control command including the target position of the crane received from the controller 40 via the hydraulic pressure adjusting unit 60 and the number of repetitive driving times.

마이크로프로세서(52)는 크레인의 목표위치와 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산하고, 메모리부(51)에 저장되어 있는 반복구동횟수와 이동량만큼 크레인(10)을 동일하게 반복적으로 구동함으로써, 크레인의 초기위치가 목표위치와 같아지도록 반복적으로 제어하는 기능을 수행한다.The microprocessor 52 calculates the amount of movement corresponding to the difference between the target position of the crane and the initial position of the crane, and repeatedly repeats the crane 10 equally by the number of repetitive driving times and the amount of movement stored in the memory unit 51. By driving, it performs a function to control repeatedly so that the initial position of a crane becomes the same as a target position.

예를 들어, 크레인의 초기위치는 크레인의 초기 선회각, 초기 고저각 및 초기 윈치높이로 특정될 수 있고, 크레인의 목표위치는 크레인의 목표 선회각, 목표 고저각 및 목표 윈치높이로 특정될 수 있으며, 제어유닛(50)은 목표 선회각과 초기 선회각간의 차이값, 목표 고저각과 초기 고저각간의 차이값 및 목표 윈치높이와 초기 윈치높이간의 차이값으로 이루어진 이동량을 연산하고, 이 이동량만큼 크레인(10)을 구동하기 위한 크레인 구동신호를 생성하여 출력하도록 구성될 수 있다.For example, the initial position of the crane may be specified as the initial turning angle, the initial high angle and the initial winch height of the crane, the target position of the crane may be specified as the target turning angle, the target high and low angles and the target winch height of the crane, The control unit 50 calculates a movement amount consisting of a difference value between the target turning angle and the initial turning angle, a difference value between the target high and low angles, and a difference between the target winch height and the initial winch height, and moves the crane 10 by this movement amount. It may be configured to generate and output a crane drive signal for driving.

유압조종유닛(60)은 마이크로프로세서(52)로부터 전달받은 디지털 형태의 크레인 구동신호를 아날로그 형태의 유압제어신호로 변환하여 유압제어블록(70)으로 출력하는 기능을 수행한다.The hydraulic control unit 60 converts the digital crane driving signal received from the microprocessor 52 into an analog hydraulic control signal and outputs the hydraulic control signal to the hydraulic control block 70.

유압제어블록(70)은 유압제어신호에 따라 밸브들의 개폐량을 조절하여 이 밸브들을 통해 흐르는 유체의 유압을 제어함으로써 크레인(10)을 구동하는 기능을 수행한다.The hydraulic control block 70 functions to drive the crane 10 by controlling the opening and closing of the valves in accordance with the hydraulic control signal to control the hydraulic pressure of the fluid flowing through these valves.

이하에서는 도 3과 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치의 구체적인 동작을 설명한다.Hereinafter, a detailed operation of the crane control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 크레인 제어장치의 구체적인 동작의 예를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an example of a specific operation of the crane control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 단계 S10에서, 작업자에 의해 크레인 제어장치에 전원이 인가되면, 센서부(20)가 크레인의 초기위치를 감지하여 하중제한장치(30)와 유압조정유닛(60)을 매개로 제어유닛(50)으로 전송한다. 예를 들어, 센서부(20)가 감지하여 전송하는 정보에는 크레인의 초기 선회각, 초기 고저각 및 초기 윈치높이가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 3, in step S10, when power is applied to the crane control device by the operator, the sensor unit 20 detects an initial position of the crane to mediate the load limiting device 30 and the hydraulic adjustment unit 60. To the control unit 50. For example, the information detected and transmitted by the sensor unit 20 may include an initial turning angle, an initial high angle, and an initial winch height of the crane.

다음으로 단계 S20에서, 제어유닛(50)은 전송받은 크레인의 초기위치를 메모리부(51)에 저장한다.Next, in step S20, the control unit 50 stores the initial position of the crane received in the memory unit 51.

다음으로 단계 S30에서, 작업자가 조종기(40)를 통해 크레인의 목표위치와 반복구동횟수를 포함하는 크레인 제어명령을 입력한다.Next, in step S30, the operator inputs a crane control command including the target position of the crane and the number of repetitive driving times through the remote controller 40.

다음으로 단계 S40에서, 유압조정유닛(60)을 매개로 조종기(40)로부터 크레인 제어명령을 전송받은 제어유닛(50)은 이를 메모리부(51)에 저장한다. 단계 S20과 단계 S40을 거치면, 메모리부(51)에는 크레인의 초기위치, 크레인의 목표위치 및 반복구동횟수가 저장된다.Next, in step S40, the control unit 50 received the crane control command from the remote controller 40 via the hydraulic adjustment unit 60 stores it in the memory unit 51. After step S20 and step S40, the memory unit 51 stores the initial position of the crane, the target position of the crane and the number of repetitive driving times.

다음으로 단계 S50에서, 제어유닛(50)에 구비된 마이크로프로세서(52)가 크레인의 목표위치와 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산한다.Next, in step S50, the microprocessor 52 provided in the control unit 50 calculates a movement amount corresponding to the difference between the target position of the crane and the initial position of the crane.

이러한 단계 S50을 마이크로프로세서(52)가 크레인의 목표위치와 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산하는 방식의 예를 설명하기 위한 도면인 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.This step S50 will be described in more detail with reference to FIG. 4, which is a diagram for explaining an example of a method in which the microprocessor 52 calculates a movement amount corresponding to a difference between the target position of the crane and the initial position of the crane.

도 4를 참조하면, 먼저 단계 S51에서, 마이크로프로세서(52)가 크레인의 목표 회전각과 초기 회전각이 저장되어 있는 메모리부(51)를 참조하여, 크레인의 목표 회전각과 초기 회전각의 차이에 해당하는 선회각 차이량을 연산한다.Referring to FIG. 4, first, in step S51, the microprocessor 52 refers to the memory unit 51 in which the target rotation angle and the initial rotation angle of the crane are stored, and correspond to the difference between the target rotation angle and the initial rotation angle of the crane. Calculate the amount of swing angle difference.

다음으로 단계 S52에서, 마이크로프로세서(52)가 크레인의 목표 고저각과 초기 고저각이 저장되어 있는 메모리부(51)를 참조하여, 크레인의 목표 고저각과 초기 고저각의 차이에 해당하는 고저각 차이량을 연산한다.Next, in step S52, the microprocessor 52 refers to the memory unit 51 in which the target high and low angles of the crane are stored, and calculates the high and low angle difference amounts corresponding to the difference between the target high and low angles of the crane. .

다음으로 단계 S52에서, 마이크로프로세서(52)가 크레인의 목표 윈치높이와 초기 윈치높이가 저장되어 있는 메모리부(51)를 참조하여, 크레인의 목표 윈치높이와 초기 윈치높이의 차이에 해당하는 윈치높이 차이량을 연산한다.Next, in step S52, the microprocessor 52 refers to the memory unit 51 in which the target winch height and the initial winch height of the crane are stored, and the winch height corresponding to the difference between the target winch height and the initial winch height of the crane. Calculate the amount of difference.

물론 단계 S51 내지 단계 S52의 수행 순서는 바뀌어도 무방하다.Of course, the order of performing steps S51 to S52 may be changed.

다음으로 단계 S60에서, 마이크로프로세서(52)가 연산된 이동량만큼 크레인(10)을 구동하여 크레인의 초기위치가 목표위치와 같아지도록 제어하는 크레인 구동신호를 생성하여 유압조정유닛(60)으로 전송한다.Next, in step S60, the microprocessor 52 drives the crane 10 by the calculated movement amount, generates a crane driving signal for controlling the initial position of the crane to be equal to the target position, and transmits it to the hydraulic pressure adjusting unit 60. .

다음으로 단계 S70에서, 유압조정유닛(60)이 마이크로프로세서(52)로부터 전송받은 크레인 구동신호를 유압제어신호로 변환하여 유압제어블록(70)으로 전송한다.Next, in step S70, the hydraulic pressure adjusting unit 60 converts the crane driving signal received from the microprocessor 52 into a hydraulic control signal and transmits it to the hydraulic control block 70.

다음으로 단계 S80에서, 유압제어블록(70)이 유압조정유닛(60)으로부터 전송받은 유압제어신호에 따라 밸브의 개폐량을 조절하여 밸브를 통해 흐르는 유체의 유압을 제어함으로써 크레인(10)을 목표위치로 구동한다.Next, in step S80, the hydraulic control block 70 targets the crane 10 by controlling the hydraulic pressure of the fluid flowing through the valve by adjusting the opening and closing amount of the valve in accordance with the hydraulic control signal received from the hydraulic control unit 60 Drive to position

다음으로 단계 S90에서, 마이크로프로세서(52)가 크레인(10)에 대한 구동횟수를 메모리부(51)에 저장되어 있는 반복구동횟수와 비교하는 과정이 수행된다. 단계 S90에서의 비교 결과, 1) 크레인(10)에 대한 구동횟수가 반복구동횟수와 같아지면 크레인 제어동작이 종료되고, 2) 크레인(10)에 대한 구동횟수가 반복구동횟수와 다른 경우, 단계 S100으로 전환된다.Next, in step S90, a process in which the microprocessor 52 compares the number of driving of the crane 10 with the number of repeating driving times stored in the memory unit 51 is performed. As a result of the comparison in step S90, 1) when the driving frequency for the crane 10 is equal to the repeating driving frequency, the crane control operation is terminated; and 2) if the driving frequency for the crane 10 is different from the repeating driving frequency, Switch to S100.

다음으로 단계 S100에서, 크레인(10)을 초기위치로 이동시킨 후, 단계 S80으로 전환된다.
Next, in step S100, after moving the crane 10 to the initial position, it is switched to step S80.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 크레인(10)을 이용하여 동일한 작업을 반복적으로 수행하는 경우 작업의 효율성과 편의성이 크게 향상되는 효과가 있다.
As described in detail above, according to the present invention, when the same operation is repeatedly performed using the crane 10, the efficiency and convenience of the operation are greatly improved.

이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. In addition, it is obvious that any person skilled in the art may make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

10: 크레인
20: 센서부
21: 선회각 감지센서
22: 고저각 감지센서
23: 윈치높이 감지센서
30: 하중제한장치
40: 조종기
50: 제어유닛
51: 메모리부
52: 마이크로프로세서
60: 유압조정유닛
70: 유압제어블록10: Crane
20:
21: Swivel angle sensor
22: high and low angle sensor
23: winch height sensor
30: load limiting device
40: remote controller
50: control unit
51: memory section
52: microprocessor
60: hydraulic control unit
70: hydraulic control block

Claims (7)

크레인 제어장치에 있어서,
윈치를 통해 중량물을 인양하여 이동시키기 위한 크레인;
상기 크레인의 선회각을 감지하는 선회각 감지센서와, 상기 크레인의 고저각을 감지하는 고저각 감지센서와, 상기 윈치의 높이를 감지하는 윈치높이 감지센서를 구비하여 크레인의 초기위치를 감지하기 위한 센서부;
상기 크레인의 목표 선회각, 목표 고저각 및 목표 윈치높이로 이루어지는 크레인의 목표위치와, 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하는 반복구동횟수를 포함하는 크레인 제어명령을 입력하기 위한 조종기;
상기 목표 선회각과 상기 초기 선회각간의 차이값, 상기 목표 고저각과 상기 초기 고저각간의 차이값 및 상기 목표 윈치높이와 상기 초기 윈치높이간의 차이값으로 이루어진 이동량을 연산하고, 상기 이동량만큼 상기 크레인을 구동하기 위한 디지털 형태의 크레인 구동신호를 생성하여 출력하며, 상기 반복구동횟수만큼 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하여 상기 크레인의 초기위치가 상기 목표위치와 같아지도록 제어하는 제어유닛;
상기 디지털 형태의 크레인 구동신호를 아날로그 형태의 유압제어신호로 변환하여 출력하는 유압조정유닛; 및
상기 유압제어신호에 따라 밸브들의 개폐량을 조절하여 상기 밸브들을 통해 흐르는 유체의 유압을 제어함으로써 상기 크레인을 구동하는 유압제어블록을 포함하는, 크레인 제어장치.In the crane controller,
A crane for lifting and moving heavy goods through a winch;
Sensor unit for detecting the initial position of the crane having a swing angle detection sensor for detecting the swing angle of the crane, a high and low angle detection sensor for detecting the high and low angle of the crane, and a winch height detection sensor for detecting the height of the winch ;
A controller for inputting a crane control command including a target position of the crane including a target turning angle, a target high and low angle and a target winch height of the crane, and a number of repetitive driving times for repeatedly driving the crane;
Calculating a movement amount consisting of a difference value between the target turning angle and the initial turning angle, a difference value between the target elevation angle and the initial elevation angle, and a difference value between the target winch height and the initial winch height, and driving the crane by the movement amount A control unit for generating and outputting a digital driving signal for a crane, and controlling the initial position of the crane to be the same as the target position by repeatedly driving the crane equally and repeatedly as many times as the repetitive driving times;
A hydraulic pressure adjusting unit for converting the digital crane driving signal into an analog hydraulic pressure control signal and outputting the hydraulic pressure control signal; And
And a hydraulic control block for driving the crane by controlling the hydraulic pressure of the fluid flowing through the valves by adjusting the opening and closing amounts of the valves according to the hydraulic control signal. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 제어유닛은
상기 크레인의 목표위치와 상기 반복구동횟수를 포함하는 크레인 제어명령을 저장하기 위한 메모리부; 및
상기 크레인의 목표위치와 상기 크레인의 초기위치와의 차이에 해당하는 이동량을 연산하여 상기 반복구동횟수와 상기 이동량만큼 상기 크레인을 동일하게 반복적으로 구동하여 상기 크레인의 초기위치가 상기 목표위치와 같아지도록 제어하는 마이크로프로세서로 이루어진 것을 특징으로 하는, 크레인 제어장치.The method according to claim 1,
The control unit
A memory unit for storing a crane control command including a target position of the crane and the repetitive driving frequency; And
Compute the amount of movement corresponding to the difference between the target position of the crane and the initial position of the crane to repeatedly drive the crane equally and repeat the same number of times and the movement amount so that the initial position of the crane is equal to the target position Crane control device, characterized in that consisting of a microprocessor for controlling. 제1 항에 있어서,
상기 크레인은 차량에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는, 크레인 제어장치.The method according to claim 1,
The crane control device, characterized in that the crane is mounted on a vehicle. 제5 항에 있어서,
상기 차량은 구난 전차인 것을 특징으로 하는, 크레인 제어장치.6. The method of claim 5,
The vehicle control device, characterized in that the rescue tank. 삭제delete
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