KR101228332B1 - Surveillance sustem - Google Patents

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KR101228332B1 KR1020110029859A KR20110029859A KR101228332B1 KR 101228332 B1 KR101228332 B1 KR 101228332B1 KR 1020110029859 A KR1020110029859 A KR 1020110029859A KR 20110029859 A KR20110029859 A KR 20110029859A KR 101228332 B1 KR101228332 B1 KR 101228332B1
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Abstract

감시 시스템이 개시된다. 이 감시 시스템에는, 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 상기 감시 카메라와 상기 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된다. 여기에서, 감시 카메라로부터의 영상에서 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 제어기가 장애물의 정보를 이동 로봇에 전송한다.The surveillance system is disclosed. The surveillance system includes at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller for controlling the surveillance camera and the mobile robot. Here, if there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass in the image from the surveillance camera, the controller transmits the information of the obstacle to the mobile robot.

Description

감시 시스템{Surveillance sustem}Surveillance System {Surveillance sustem}

본 발명은, 감시 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 국경선, 국가 기반 시설 및 공장 등에 사용되는 감시 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance system, and more particularly, to a surveillance system used for border lines, national infrastructure and factories.

국경선, 국가 기반 시설 및 공장 등에 사용되는 감시 시스템에 있어서, 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 통제소에 구비되어 감시 카메라와 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된다.In a surveillance system used for a border line, a national infrastructure and a factory, at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller provided in a control station are provided to control the surveillance camera and the mobile robot.

상기와 같은 감시 시스템에 있어서, 이동 로봇은, 자신에 구비된 카메라를 사용하여 전방에 있는 도로 장애물을 판단한다. In the monitoring system as described above, the mobile robot determines the road obstacle in front of the camera using the camera provided therein.

하지만, 이동 로봇에 구비된 카메라는, 이동 로봇의 특성상 높게 설치될 수 없으므로, 멀리 있는 도로 장애물의 규모를 정확히 파악할 수 없다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 멀리 있는 홈의 깊이를 정확히 판정할 수 없고, 가까이 있는 홈의 깊이만을 정확히 판정할 수 있다.However, since the camera provided in the mobile robot cannot be installed high due to the characteristics of the mobile robot, the size of the road obstacle in the distance cannot be accurately determined. For example, when the road obstacle includes grooves dug into the road, the depth of the distant groove cannot be determined accurately, and only the depth of the adjacent groove can be determined accurately.

따라서, 이동 로봇에 구비된 카메라는 가까이 있는 도로 장애물만을 감시할 수 있으므로, 이동 로봇의 최장 제동 거리가 짧아져서 이동 로봇의 속도를 근본적으로 높일 수 없는 문제점이 있다.Therefore, since the camera provided in the mobile robot can monitor only road obstacles in close proximity, the longest braking distance of the mobile robot is shortened, so that the speed of the mobile robot cannot be fundamentally increased.

본 발명의 실시예는, 이동 로봇의 속도를 근본적으로 높일 수 있는 감시 시스템을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a monitoring system that can fundamentally increase the speed of a mobile robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 상기 감시 카메라와 상기 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된 감시 시스템에 있어서, 상기 감시 카메라로부터의 영상에서 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 상기 제어기가 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a surveillance system having at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller for controlling the surveillance camera and the mobile robot, the mobile robot in the image from the surveillance camera If there is an image of the obstacle that cannot pass, the controller may transmit the information of the obstacle to the mobile robot.

또한, 상기 장애물은 도로에 파여진 홈을 포함할 수 있다.In addition, the obstacle may include a groove cut in the road.

또한, 상기 제어기는, 상기 적어도 한 대의 감시 카메라로부터의 영상을 분석하여, 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있는지를 판단할 수 있다.The controller may analyze an image from the at least one surveillance camera to determine whether there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass through.

또한, 감시 카메라를 구비한 적어도 한 대의 고정 로봇이 더 포함될 수 있다.In addition, at least one stationary robot having a surveillance camera may be further included.

또한, 상기 제어기는, 상기 적어도 한 대의 감시 카메라로부터의 영상 및 상기 고정 로봇의 감시 카메라로부터의 영상을 분석하여, 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있는지를 판단할 수 있다.The controller may analyze an image from the at least one surveillance camera and an image from the surveillance camera of the fixed robot to determine whether there is an image of an obstacle to which the mobile robot cannot pass.

또한, 상기 제어기는, 상기 장애물의 정보가 감시 대상 영역의 지도 정보에 포함되어 있지 않으면, 상기 지도 정보를 갱신하고, 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송할 수 있다.The controller may update the map information and transmit the obstacle information to the mobile robot when the obstacle information is not included in the map information of the monitoring target region.

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 제어기로부터 이동 명령이 수신되면, 감시 대상 영역의 지도 정보 및 지피에스(GPS : Global Positioning System)의 정보에 따라 목표 지점으로 이동할 수 있다.In addition, when a movement command is received from the controller, the mobile robot may move to a target point according to map information of a monitoring target area and information of a global positioning system (GPS).

또한, 상기 이동 로봇은, 상기 제어기로부터 상기 장애물의 정보가 수신되면, 수신된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 감시 대상 영역의 지도 정보를 갱신할 수 있다.In addition, when the information of the obstacle is received from the controller, the mobile robot may update the map information of the monitoring target area according to the received information of the obstacle.

본 발명의 실시예에 의하면, 상기 감시 카메라로부터의 영상에서 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 상기 제어기가 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송한다. 즉, 높게 설치될 수 있는 상기 감시 카메라의 영상으로부터 상기 이동 로봇의 이동 장애물이 검출된다.According to an embodiment of the present invention, if there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass in the image from the surveillance camera, the controller transmits the information of the obstacle to the mobile robot. That is, the moving obstacle of the mobile robot is detected from the image of the surveillance camera that can be installed high.

따라서, 상기 이동 로봇으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악될 수 있다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 상기 이동 로봇으로부터 멀리 있는 홈의 깊이가 정확하게 판정될 수 있다. 따라서, 이동 로봇의 최장 제동 거리가 길어지므로, 이동 로봇의 속도가 근본적으로 높아질 수 있다.Therefore, the magnitude of the road obstacle far from the mobile robot can be accurately identified. For example, if the road obstacle includes a groove cut in the road, the depth of the groove away from the mobile robot can be determined accurately. Therefore, since the longest braking distance of the mobile robot becomes long, the speed of the mobile robot can be fundamentally increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 감시 시스템을 보여주는 도면이다.
도 2는 종래의 감시 시스템의 문제점을 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은, 도 1의 감시 시스템에서, 이동 로봇으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악되는 일 예를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는, 도 1의 감시 시스템에서, 이동 로봇으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악되는 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다.
도 5는 도 1의 통제소 내의 제어기의 동작을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 도 1의 이동 로봇의 동작을 보여주는 흐름도이다.1 is a view showing a monitoring system of an embodiment of the present invention.
2 is a side view for explaining the problem of the conventional monitoring system.
FIG. 3 is a side view for explaining an example in which the magnitude of a road obstacle far from the mobile robot is accurately understood in the monitoring system of FIG. 1.
FIG. 4 is a side view for explaining another example in which the magnitude of a road obstacle far from the mobile robot is accurately understood in the monitoring system of FIG. 1.
5 is a flow chart showing operation of the controller in the control station of FIG.
6 is a flowchart illustrating an operation of the mobile robot of FIG. 1.

하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다. The following description and the annexed drawings are for understanding the operation according to the present invention, and a part that can be easily implemented by those skilled in the art may be omitted.

또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.In addition, the specification and drawings are not provided to limit the invention, the scope of the invention should be defined by the claims. Terms used in the present specification should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical spirit of the present invention so as to best express the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예가 상세히 설명된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예의 감시 시스템을 보여준다.1 shows a monitoring system of an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예의 감시 시스템에는, 적어도 한 대의 감시 카메라(121 내지 124), 적어도 한 대의 이동 로봇(141), 및 감시 카메라(121 내지 124)와 이동 로봇(141)을 제어하는 제어기(11a)가 구비된다. 또한, 감시 카메라(131c)를 구비한 적어도 한 대의 고정 로봇(131)이 구비된다. 물론, 제어기(11a)는 통제소(11) 내에 구비된다. Referring to FIG. 1, the surveillance system of an embodiment of the present invention includes at least one surveillance camera 121 to 124, at least one mobile robot 141, and a surveillance camera 121 to 124 and a mobile robot 141. The controller 11a for controlling the is provided. In addition, at least one stationary robot 131 having a surveillance camera 131c is provided. Of course, the controller 11a is provided in the control station 11.

여기에서, 감시 카메라들(121 내지 124)로부터의 영상 및 고정 로봇(131)의 감시 카메라(131c)로부터의 영상에서 이동 로봇(141)이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 제어기(11a)가 장애물의 정보를 이동 로봇(141)에 전송한다. 즉, 높게 설치될 수 있는 감시 카메라들(121 내지 124)의 영상으로부터 이동 로봇(141)의 이동 장애물이 검출된다.Here, if there is an image of the obstacle from which the mobile robot 141 cannot pass in the image from the surveillance cameras 121 to 124 and the image from the surveillance camera 131c of the fixed robot 131, the controller 11a. Transmits the information of the obstacle to the mobile robot 141. That is, the moving obstacle of the mobile robot 141 is detected from the images of the surveillance cameras 121 to 124 that can be installed high.

따라서, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악될 수 있다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 홈의 깊이가 정확하게 판정될 수 있다. 따라서, 이동 로봇(141)의 최장 제동 거리가 길어지므로, 이동 로봇(141)의 속도가 근본적으로 높아질 수 있다.Therefore, the magnitude of the road obstacle far from the mobile robot 141 can be accurately identified. For example, if the road obstacle includes grooves cut in the road, the depth of the groove away from the mobile robot 141 can be determined accurately. Therefore, since the longest braking distance of the mobile robot 141 becomes long, the speed of the mobile robot 141 may be fundamentally increased.

보다 상세하게는, 제어기(11a)는, 감시 카메라들(121 내지 124)로부터의 영상 및 고정 로봇(131)의 감시 카메라(131c)로부터의 영상을 분석하여, 이동 로봇(141)이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있는지를 판단한다.More specifically, the controller 11a analyzes the image from the surveillance cameras 121 to 124 and the image from the surveillance camera 131c of the fixed robot 131 so that the mobile robot 141 can pass. It is determined whether there is an image of a missing obstacle.

또한, 제어기(11a)는, 장애물의 정보가 감시 대상 영역의 지도 정보에 포함되어 있지 않으면, 지도 정보를 갱신하고, 장애물의 정보를 이동 로봇(141)에 전송한다.In addition, if the obstacle information is not included in the map information of the monitoring target area, the controller 11a updates the map information and transmits the obstacle information to the mobile robot 141.

이동 로봇(141)은, 제어기(11a)로부터 이동 명령이 수신되면, 감시 대상 영역의 지도 정보 및 지피에스(GPS : Global Positioning System)의 정보에 따라 목표 지점으로 이동한다.When a movement command is received from the controller 11a, the mobile robot 141 moves to the target point according to the map information of the monitoring target area and the information of the Global Positioning System (GPS).

또한, 이동 로봇(141)은, 제어기(11a)로부터 장애물의 정보가 수신되면, 수신된 장애물의 정보에 따라 감시 대상 영역의 지도 정보를 갱신한다.In addition, when the obstacle information is received from the controller 11a, the mobile robot 141 updates the map information of the monitoring target area according to the received obstacle information.

이하, 도 2 내지 6을 참조하여, 도 1의 감시 시스템이 보다 상세히 설명된다.2-6, the monitoring system of FIG. 1 is described in more detail.

도 2는 종래의 감시 시스템의 문제점을 설명하기 위한 측면도이다.2 is a side view for explaining the problem of the conventional monitoring system.

도 2를 참조하면, 종래의 감시 시스템에 있어서, 이동 로봇(21)은, 자신에 구비된 카메라(21c)를 사용하여 전방에 있는 도로 장애물을 판단한다. Referring to FIG. 2, in the conventional monitoring system, the mobile robot 21 determines the road obstacle in the front using the camera 21c provided therein.

하지만, 이동 로봇(21)에 구비된 카메라(21c)는, 이동 로봇(21)의 특성상 높게 설치될 수 없으므로, 멀리 있는 도로 장애물의 규모를 정확히 파악할 수 없다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 멀리 있는 홈의 깊이(Dsmax)를 정확히 판정할 수 없고, 가까이 있는 홈의 깊이만을 정확히 판정할 수 있다.However, since the camera 21c provided in the mobile robot 21 cannot be installed high due to the characteristics of the mobile robot 21, the size of the road obstacle in the distance cannot be accurately determined. For example, when the road obstacle includes grooves dug into the road, the depth Dsmax of the distant grooves cannot be accurately determined, and only the depth of the grooves close to it can be accurately determined.

따라서, 이동 로봇(21)에 구비된 카메라(21c)는 가까이 있는 도로 장애물만을 감시할 수 있으므로, 이동 로봇(21)의 최장 제동 거리(Dbmax)가 짧아져서 이동 로봇(21)의 속도를 근본적으로 높일 수 없는 종래의 문제점이 있었다.Accordingly, since the camera 21c provided in the mobile robot 21 can monitor only road obstacles in the vicinity, the longest braking distance Dbmax of the mobile robot 21 is shortened, thereby fundamentally increasing the speed of the mobile robot 21. There was a conventional problem that could not be increased.

도 3은, 도 1의 감시 시스템에서, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악되는 일 예를 설명하기 위한 측면도이다. 도 4는, 도 1의 감시 시스템에서, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악되는 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다. FIG. 3 is a side view for explaining an example in which the magnitude of a road obstacle far from the mobile robot 141 is accurately understood in the monitoring system of FIG. 1. FIG. 4 is a side view for explaining another example in which the magnitude of a road obstacle far from the mobile robot 141 is accurately understood in the monitoring system of FIG. 1.

도 1, 3 및 4를 참조하면, 상기한 바와 같이, 이동 로봇(21)에 구비된 카메라(21c)는 가까이 있는 도로 장애물만을 감시할 수 있으므로, 이동 로봇(21)의 최장 제동 거리(Dbmax)가 짧아져서 이동 로봇(21)의 속도를 근본적으로 높일 수 없는 종래의 문제점이 있었다.1, 3 and 4, as described above, since the camera 21c provided in the mobile robot 21 can monitor only road obstacles in close proximity, the longest braking distance Dbmax of the mobile robot 21. There is a conventional problem that is shortened so that the speed of the mobile robot 21 can not be fundamentally increased.

하지만, 본 실시예의 경우, 이동 로봇(21)의 카메라(21c)보다 훨씬 더 높게 설치될 수 있는 어느 한 감시 카메라(121) 또는 복수의 감시 카메라들(121, 122)의 영상으로부터 이동 로봇(141)의 이동 장애물이 검출된다. However, in the present embodiment, the mobile robot 141 from the image of any surveillance camera 121 or a plurality of surveillance cameras 121, 122 that can be installed much higher than the camera 21c of the mobile robot 21. ), A moving obstacle is detected.

따라서, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악될 수 있다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 이동 로봇(141)으로부터 멀리 있는 홈의 깊이(Dsmax)가 정확하게 판정될 수 있다. 따라서, 이동 로봇(141)의 최장 제동 거리(Dbmax)가 길어지므로, 이동 로봇(141)의 속도가 근본적으로 높아질 수 있다.Therefore, the magnitude of the road obstacle far from the mobile robot 141 can be accurately identified. For example, if the road obstacle includes a groove dug in the road, the depth Dsmax of the groove away from the mobile robot 141 can be accurately determined. Therefore, since the longest braking distance Dbmax of the mobile robot 141 becomes long, the speed of the mobile robot 141 may be fundamentally increased.

물론, 도 4의 경우처럼 복수의 감시 카메라들(121, 122)의 영상이 단일 장애물에 적용될 경우, 도 3의 단일 카메라(121)의 적용에 비하여 더욱 정확하고 정밀하게 도로 장애물의 규모가 파악될 수 있다. Of course, when the images of the plurality of surveillance cameras 121 and 122 are applied to a single obstacle as in the case of FIG. 4, the size of the road obstacle may be more accurately and accurately compared to the application of the single camera 121 of FIG. 3. Can be.

도 5는 도 1의 통제소(11) 내의 제어기(11a)의 동작을 보여준다. 도 1 및 5를 참조하여, 제어기(11a)의 동작을 설명하면 다음과 같다.5 shows the operation of the controller 11a in the control station 11 of FIG. 1 and 5, the operation of the controller 11a will be described below.

제어기(11a)는, 감시 카메라들(121 내지 124) 또는 고정 로봇(131)의 감시 카메라(131c)로부터 영상 신호가 입력되면(단계 S501), 영상을 분석한다(단계 S503).When the video signal is input from the surveillance cameras 121 to 124 or the surveillance camera 131c of the fixed robot 131 (step S501), the controller 11a analyzes the image (step S503).

다음에, 영상 분석 결과에서 침입 물체의 영상이 나타났으면(단계 S505), 제어기(11a)는 침입 대응 조치를 행한다(단계 S507). 제어기(11a)의 침입 대응 조치를 예를 들어 설명하면 다음과 같다.Next, if an image of the intrusion object appears in the image analysis result (step S505), the controller 11a performs an intrusion countermeasure (step S507). An intrusion countermeasure of the controller 11a will be described below by way of example.

먼저, 제어기(11a)는 경보 신호를 발생시켜서 근무자들에게 알린다.First, the controller 11a generates an alarm signal to inform the workers.

다음에, 제어기(11a)는, 감시 카메라들(121 내지 124) 중에서 침입 물체 주위의 감시 카메라들에게 침입 물체의 추적 촬영을 명령한다.Next, the controller 11a instructs the surveillance cameras around the invading object among the surveillance cameras 121 to 124 to follow-up shooting of the invasive object.

그리고, 제어기(11a)는 고정 로봇(131) 및 이동 로봇(141)을 동작시킨다.The controller 11a then operates the fixed robot 131 and the mobile robot 141.

한편, 상기 단계 S503의 영상 분석 결과에서 도로 장애물의 영상이 나타났으면(단계 S509), 제어기(11a)는, 나타난 장애물의 정보가 감시 대상 영역의 지도 정보에 포함되어 있는지를 판단한다(단계 S511).On the other hand, if the image of the road obstacle appears in the image analysis result of step S503 (step S509), the controller 11a determines whether the information of the displayed obstacle is included in the map information of the monitoring target area (step S511). ).

상기 단계 S511에서 장애물의 정보가 감시 대상 영역의 지도 정보에 포함되어 있지 않은 새로운 정보이면, 제어기(11a)는, 해당 장애물의 규모를 측정하여(도 3 및 4 참조) 해당 장애물이 이동 로봇(141)이 통과할 수 있는 장애물인지를 판단한다(단계 S513).If the obstacle information is new information that is not included in the map information of the monitoring target region in step S511, the controller 11a measures the size of the obstacle (see FIGS. 3 and 4) and the obstacle moves the robot 141. It is determined whether the b) can pass through (step S513).

상기 단계 S513에서 해당 장애물이 이동 로봇(141)이 통과할 수 있는 장애물이 아니면, 제어기(11a)는, 자신이 보유한 지도 정보를 갱신하고, 장애물의 정보를 이동 로봇(141)에 전송한다(단계 S515).In step S513, if the obstacle is not an obstacle through which the mobile robot 141 can pass, the controller 11a updates the map information owned by the controller and transmits the obstacle information to the mobile robot 141 (step S515).

상기 모든 단계들은 종료 신호가 발생될 때까지 반복 수행된다(단계 S517).All the above steps are repeated until the end signal is generated (step S517).

도 6은 도 1의 이동 로봇(141)의 동작을 보여준다. 여기에서, 이동 로봇(141)은 지피에스(GPS : Global Positioning System)의 정보에 따라 목표 지점으로 이동하기 위하여 감시 대상 영역의 지도 정보를 보유한다. 물론, 통제소(11) 내의 제어기(11a)에 보유된 지도 정보와 이동 로봇(141)에 보유된 지도 정보는 동일한 내용이 되도록 업데이트(update)되어야 한다.6 illustrates the operation of the mobile robot 141 of FIG. 1. Here, the mobile robot 141 holds the map information of the monitoring target area in order to move to the target point according to the information of the Global Positioning System (GPS). Of course, the map information retained in the controller 11a in the control station 11 and the map information retained in the mobile robot 141 must be updated to have the same contents.

도 1 및 5를 참조하여, 이동 로봇(141)의 동작을 설명하면 다음과 같다. 1 and 5, the operation of the mobile robot 141 will be described.

먼저, 이동 로봇(141)은, 통제소(11) 내의 제어기(11a)로부터 도로 장애물의 정보가 수신되면(단계 S601), 수신된 장애물의 정보에 따라 감시 대상 영역의 지도 정보를 갱신한다(단계 S603).First, when the information of the road obstacle is received from the controller 11a in the control station 11 (step S601), the mobile robot 141 updates the map information of the monitoring target area according to the received obstacle information (step S603). ).

다음에, 이동 로봇(141)은, 제어기(11a)로부터 이동 명령이 수신되면(단계 S605), 감시 대상 영역의 지도 정보 및 지피에스(GPS : Global Positioning System)의 정보에 따라 목표 지점으로 이동한다(단계 S607).Next, when the moving command is received from the controller 11a (step S605), the mobile robot 141 moves to the target point according to the map information of the monitoring target area and the information of the GPS (Global Positioning System) ( Step S607).

그리고, 이동 로봇(141)은, 제어기(11a)로부터 행동 명령이 수신되면(단계 S609), 행동 명령의 정보에 따라 행동한다(단계 S611). 예를 들어, 지정 방향으로 사격을 행한다. When the action command is received from the controller 11a (step S609), the mobile robot 141 acts according to the information of the action command (step S611). For example, fire is performed in the designated direction.

상기 모든 단계들은 종료 신호가 발생될 때까지 반복 수행된다(단계 S613).All the above steps are repeated until the end signal is generated (step S613).

이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 실시예에 의하면, 감시 카메라로부터의 영상에서 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 제어기가 장애물의 정보를 이동 로봇에 전송한다. 즉, 높게 설치될 수 있는 감시 카메라의 영상으로부터 이동 로봇의 이동 장애물이 검출된다.As described above, according to the embodiment of the present invention, if there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass in the image from the surveillance camera, the controller transmits the information of the obstacle to the mobile robot. That is, the moving obstacle of the mobile robot is detected from the image of the surveillance camera that can be installed high.

따라서, 이동 로봇으로부터 멀리 있는 도로 장애물의 규모가 정확히 파악될 수 있다. 예를 들어, 도로 장애물이 도로에 파여진 홈을 포함할 경우, 이동 로봇으로부터 멀리 있는 홈의 깊이가 정확하게 판정될 수 있다. 따라서, 이동 로봇의 최장 제동 거리가 길어지므로, 이동 로봇의 속도가 근본적으로 높아질 수 있다.Therefore, the magnitude of the road obstacle far from the mobile robot can be accurately identified. For example, if the road obstacle includes grooves cut into the road, the depth of the grooves away from the mobile robot can be determined accurately. Therefore, since the longest braking distance of the mobile robot becomes long, the speed of the mobile robot can be fundamentally increased.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.The present invention has been described above with reference to preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in various other forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and the inventions claimed by the claims and the inventions equivalent to the claimed invention are to be construed as being included in the present invention.

감시 시스템 뿐만 아니라 토목 공사에도 이용될 가능성이 있다.It can be used for civil engineering works as well as surveillance systems.

11...통제소, 11a...제어기,
121 내지 124....감시 카메라, 131, 132...고정 로봇,
131c, 132c...고정 로봇용 카메라, 141...이동 로봇,
141c...이동 로봇용 카메라, 21...이동 로봇,
21c...이동 로봇용 카메라, Dsmax...홈의 최고 깊이,
Dbmax...이동 로봇의 최장 제동 거리.11 control station, 11a controller,
121 to 124 ... surveillance cameras, 131, 132 ... fixed robots,
131c, 132c ... camera for fixed robots, 141 ... mobile robot,
141c ... mobile robot camera, 21 ... mobile robot,
21c ... for mobile robots, Dsmax ... for maximum depth of groove,
Dbmax ... Longest braking distance of mobile robot.

Claims (8)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 상기 감시 카메라와 상기 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된 감시 시스템에 있어서,
감시 카메라를 구비한 적어도 한 대의 고정 로봇을 더 포함하고,
상기 제어기는,
상기 적어도 한 대의 감시 카메라로부터의 영상 및 상기 고정 로봇의 감시 카메라로부터의 영상을 분석하여, 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있는지를 판단하며, 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송하는 감시 시스템.A surveillance system comprising at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller controlling the surveillance camera and the mobile robot,
Further comprises at least one stationary robot with a surveillance camera,
The controller,
The image from the at least one surveillance camera and the image from the surveillance camera of the fixed robot are analyzed to determine whether there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass, and the obstacle of the mobile robot cannot pass. And if there is an image, transmitting the information of the obstacle to the mobile robot. 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 상기 감시 카메라와 상기 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된 감시 시스템에 있어서,
상기 제어기는,
상기 감시 카메라로부터의 영상에서 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있는 경우, 상기 장애물의 정보가 감시 대상 영역의 지도 정보에 포함되어 있지 않으면, 상기 지도 정보를 갱신하고 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송하는 감시 시스템.A surveillance system comprising at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller controlling the surveillance camera and the mobile robot,
The controller,
If there is an image of the obstacle that the mobile robot cannot pass in the image from the surveillance camera, if the information of the obstacle is not included in the map information of the area to be monitored, the map information is updated and the information of the obstacle is updated. Surveillance system for transmitting to the mobile robot. 삭제delete 적어도 한 대의 감시 카메라, 적어도 한 대의 이동 로봇, 및 상기 감시 카메라와 상기 이동 로봇을 제어하는 제어기가 구비된 감시 시스템에 있어서,
상기 제어기는,
상기 감시 카메라로부터의 영상에서 상기 이동 로봇이 통과할 수 없는 장애물의 영상이 있으면, 상기 장애물의 정보를 상기 이동 로봇에 전송하고,
상기 이동 로봇은,
상기 제어기로부터 이동 명령이 수신되면, 감시 대상 영역의 지도 정보 및 지피에스(GPS : Global Positioning System)의 정보에 따라 목표 지점으로 이동하고, 상기 제어기로부터 상기 장애물의 정보가 수신되면, 수신된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 감시 대상 영역의 지도 정보를 갱신하는 감시 시스템. A surveillance system comprising at least one surveillance camera, at least one mobile robot, and a controller controlling the surveillance camera and the mobile robot,
The controller,
If there is an image of an obstacle that the mobile robot cannot pass in the image from the surveillance camera, the information of the obstacle is transmitted to the mobile robot,
The mobile robot,
When the movement command is received from the controller, the controller moves to the target point according to the map information of the monitoring target area and the GPS information, and when the obstacle information is received from the controller, the received obstacle And a surveillance system for updating map information of the region to be monitored according to the information.
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