KR101220009B1 - Logic and method for improving jerk shock of power train for hybrid vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선하는데 있다.
이를 위해 본 발명은 하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계와, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계와, 상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계 및 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 개시한다. The present invention relates to a power train jerk shock improvement logic and method. The technical problem to be solved is to determine whether a mechanical jerk shock is generated in a power train based on information collected from sensors provided in a vehicle. Compensation is to improve the ride comfort and durability of the vehicle.
To this end, the present invention provides a first step of determining a driving mode of whether a hybrid vehicle has a drive motor or an engine as a power source, and determining a gear stage according to a position of a gear of the transmission and whether the clutch is engaged, and a motor. A second step of frequency analysis of the rotation speed measured by the speed sensor and the wheel speed sensor to determine whether the calculated frequency is the frequency when the mechanical jerk shock occurs, and the calculated frequency is the mechanical jerk shock. If it is estimated that the frequency is generated, by applying the compensation torque calculated in the third and third steps of calculating the compensation torque in the compensation torque calculation unit to prevent the mechanical jerk shock generated to the powertrain mechanical A fourth step of compensating for jerk shock is initiated.

Description

파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법{LOGIC AND METHOD FOR IMPROVING JERK SHOCK OF POWER TRAIN FOR HYBRID VEHICLE}Logic AND METHOD FOR IMPROVING JERK SHOCK OF POWER TRAIN FOR HYBRID VEHICLE}

본 발명은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a power train jerk shock improvement logic and method, and more particularly, to determine whether a mechanical jerk shock has occurred in a power train through information collected from sensors provided in a vehicle, and compensate for the vehicle. The present invention relates to a power train jerk shock improvement logic and method that can improve the ride comfort and durability of a vehicle.

하이브리드 차량용 파워 트레인은 동력원인 엔진과 구동모터, 상기 동력원에서 인가되는 동력을 차량의 구동축으로 전달하기 위해 유성기어들로 이루어진 동력 분배 장치로 구성된다. The power train for a hybrid vehicle is composed of an engine, a drive motor, which is a power source, and a power distribution device made of planetary gears to transfer power applied from the power source to a drive shaft of the vehicle.

이러한 파워 트레인은 밴드 스탑 필터(BSF; Band Stop Filter) 및 로우 패스 필터(Low Pass Filter)등과 같은 디지털 필터를 이용하여, 급격한 토크 변동과 같은 전기적인 요인으로 발생되는 비틀림 진동 성분인 저크 쇼크(Jerk Shock)를 보상하였다.  The power train uses digital filters, such as a band stop filter (BSF) and a low pass filter, such as a torsional vibration component generated by electrical factors such as sudden torque fluctuations. Shock) was compensated.

그러나 이러한 디지털 필터를 이용한 저크 쇼크 개선은 필터의 게인(gain)인 고유 진동수 및 감쇠비등에 의해서 민감하여, 파워 트레인의 안전성이 저하될 수 있다. 또한 디지털 필터를 이용하므로 시스템의 응답섭이 저하되며, 급격한 토크 변동을 필터를 통해 방지하므로 차량의 가속 성능을 저하 시킬 수 있다. However, the jerk shock improvement using the digital filter is sensitive to the natural frequency and the damping ratio, which are gains of the filter, and thus, the safety of the power train may be deteriorated. In addition, the response of the system is reduced by using a digital filter, and the acceleration of the vehicle can be lowered by preventing sudden torque fluctuation through the filter.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법을 제공하는데 있다.The present invention is to overcome the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention by determining whether or not mechanical jerk shock occurred in the power train through the information collected from the sensors provided in the vehicle, by compensating for It is to provide a power train jerk shock improvement logic and method that can improve the ride comfort and durability of the vehicle.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계와, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계와, 상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계 및 상기 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 포함할 수 있다. In order to achieve the above object, the power train jerk shock improvement logic and method according to the present invention determines a driving mode of whether a hybrid vehicle has a drive motor or an engine as a power source, and determines the position of the gear of the transmission and the clutch. The first step of determining the gear stage according to the joining and frequency analysis of the number of revolutions measured by the motor speed sensor and the wheel speed sensor to determine whether the calculated frequency is the frequency when the mechanical jerk shock occurs A second step, and when the calculated frequency is estimated to be a frequency when a mechanical jerk shock occurs, a third step of calculating a compensation torque in a compensation torque calculator to prevent the mechanical jerk shock from occurring; Compensation for mechanical jerk shock by applying the compensation torque calculated in the third step to the powertrain It may comprise a fourth step.

상기 제4단계 이후에는 상기 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 미만이고, 진동 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에 기계적인 저크 쇼크가 보상된 것으로 판단하고 저크 쇼크에 대한 보상을 종료할 수 있다. After the fourth step, if the acceleration variation of the power train is less than the reference acceleration and the vibration frequency is less than the reference frequency, it may be determined that the mechanical jerk shock is compensated and the compensation for the jerk shock may be terminated.

상기 제2단계 이후에는 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하는지 여부를 판단하는 제5단계를 더 포함할 수 있다. After the second step, the method may further include a fifth step of determining whether the mechanical jerk shock frequency satisfies a requirement not to deteriorate the operability and durability of the power train.

상기 제5단계 이후에는 상기 제5단계에서 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하지 않을 경우, 상기 기계적인 저크 쇼크를 보상하여 운전성 및 내구성이 저하되는 것을 방지하기 위한 토크 보상 제어를 수행할지 결정하는 제6단계를 더 포함하며, 상기 제6단계에서 기계적인 저크 쇼크를 개선하기 위해 토크 보상을 실행할 것으로 결정하면 제3단계를 실행할 수 있다. After the fifth step, if the mechanical jerk shock frequency does not satisfy the requirement not to deteriorate the operability and durability of the power train in the fifth step, the mechanical jerk shock is compensated for, thereby improving operability and durability. And a sixth step of deciding whether or not to perform torque compensation control to prevent deterioration. If the sixth step is determined to execute torque compensation to improve mechanical jerk shock, the third step may be executed.

또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 모터 속도 센서에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 변속기 기어부에서 발생되는 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고, 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부 및 엑셀 포지션 센서에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 상기 보상 토크 연산부에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부를 포함할 수 있다. In addition, the power train jerk shock improvement logic and method according to the present invention in order to achieve the above object is to analyze the motor speed measured in the motor speed sensor to calculate the first mechanical jerk shock caused by a sharp shift stage change, The frequency of the wheel speed measured by the wheel speed sensor is calculated to calculate the second mechanical jerk shock generated in the transmission gear part, and the compensation torque calculation unit for calculating the compensation torque for compensating for this and the accelerator pedal measured by the Excel position sensor The driver may include a torque compensator configured to estimate a required torque of the driver and to compensate the torque applied to the power train by subtracting the compensation torque calculated by the compensation torque calculator from the torque calculated according to the driving mode of the hybrid vehicle.

상기 보상 토크 연산부는 상기 모터 속도 센서 및 상기 휠 속도 센서에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부를 포함할 수 있다. The compensating torque calculating unit frequency-converts the speed signals applied from the motor speed sensor and the wheel speed sensor, and compares the converted frequency with a frequency when a jerk shock occurs to determine whether a mechanical jerk shock is generated in the power train. It may include a frequency determination unit for determining.

본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있게 된다.The power train jerk shock improvement logic and method according to the present invention determines whether or not mechanical jerk shock occurs in the power train based on information collected from sensors provided in the vehicle, and compensates for the ride comfort and durability of the vehicle. It can be improved.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 파워 트레인의 저크 쇼크 개선 로직을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직이 저크 쇼크를 개선하는 방법을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating jerk shock improvement logic of a power train according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flow chart illustrating how the power train jerk shock improvement logic of FIG. 1 improves jerk shock.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직을 도시한 블록도가 도시되어 있다.1, a block diagram illustrating power train jerk shock improvement logic in accordance with an embodiment of the present invention is shown.

도 1에서 도시된 바와 같이 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직은 모터 속도 센서(11)에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서(12)에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 파워 트레인(17)의 동력 분배 장치의 유성기어에서 발생되는 백래쉬로 인한 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부(13) 및 엑셀 포지션 센서(14)에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 보상 토크 연산부(13)에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인(17)의 동력원인 모터 및 엔진으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부(16)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the power train jerk shock improvement logic analyzes the motor speed measured by the motor speed sensor 11 to calculate a first mechanical jerk shock caused by a sudden shift stage change. Compensation torque calculation unit for calculating the second mechanical jerk shock caused by the backlash generated from the planetary gear of the power distribution unit of the power train 17 by frequency analysis of the wheel speed measured in 12) 13) and the driver's required torque is estimated through the opening degree of the accelerator pedal measured by the Excel position sensor 14, and the compensation torque calculated by the compensation torque calculating unit 13 is subtracted from the torque calculated according to the driving mode of the hybrid vehicle. And a torque compensator 16 for compensating torque applied to the motor and the engine which are the power sources of the power train 17.

그리고 파워 트레인(17)은 동력원인 모터 및 엔진의 토크를 보상하여, 동력 전달 및 분배하는 유성 기어로 이루어진 동력 분배 장치에서 발생되는 기계적인 저크 쇼크 등을 개선할 수 있다.In addition, the power train 17 compensates the torque of the motor and the engine as the power source, and may improve the mechanical jerk shock generated from the power distribution device made of the planetary gear for transmitting and distributing the power.

그리고 보상 토크 연산부(13)는 모터 속도 센서(11) 및 휠 속도 센서(12)에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인(17)에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부(13a)를 포함한다. The compensating torque calculating unit 13 performs frequency conversion on the speed signals applied from the motor speed sensor 11 and the wheel speed sensor 12, and compares the converted frequency with the frequency when jerk shock occurs. It includes a frequency determination unit 13a for determining whether or not mechanical jerk shock occurred.

여기서 하이브리드 차량의 주행 모드는 주행 모드 판단부(15)에서 판단하며, 구동모터가 차량의 동력원일 경우 모터 구동 모드이고, 엔진이 차량의 동력원일 경우 엔진 구동 모드이며, 엔진과 구동모터가 모두 차량의 동력원일 경우 하이브리드 구동 모드인 것으로 판단한다. Herein, the driving mode of the hybrid vehicle is determined by the driving mode determination unit 15, and the driving mode is the motor driving mode when the driving power source is the vehicle, the engine driving mode when the engine is the driving power source of the vehicle, and the engine and the driving motor are both the vehicle. In the case of the power source is determined to be the hybrid drive mode.

그리고 파워 트레인(17)은 유성기어로 이루어진 동력 분배 장치가, 유성 기어의 구동을 제어하여 차량의 주행 모드에 따라 모터 및 엔진의 동력을 구동축으로 전달한다. In addition, the power train 17 is a power distribution device made of a planetary gear, and controls the driving of the planetary gear to transmit the power of the motor and engine to the drive shaft in accordance with the driving mode of the vehicle.

그리고 도 2를 참조하면, 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직의 저크 쇼크를 개선하는 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 2의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직을 참조하여 설명하고자 한다. 2, a flowchart illustrating a method of improving jerk shock of the power train jerk shock improvement logic of FIG. 1 is shown. Hereinafter, the power train jerk shock improvement method of FIG. 2 will be described with reference to the power train jerk shock improvement logic of FIG. 1.

우선 주행 모드 판단부(15)에서는 차량의 주행 모드를 판단하고, 변속기 제어기(미도시)는 변속기의 기어의 위치와 클러치 결합 여부를 통해, 변속기의 변속단을 판단(S1)한다.First, the driving mode determination unit 15 determines the driving mode of the vehicle, and the transmission controller (not shown) determines the gear shift stage of the transmission based on the position of the gear of the transmission and whether the clutch is engaged (S1).

그리고 보상 토크 연산부에서는 모터 속도 센서(11)에서 인가된 모터 속도를 주파수 분석하고, 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도를 FFT(Fast Fourier Transform) 분석하여 산출된 주파수가, 기계적인 저크 쇼크가 발생될 때의 주파수인지 여부를 추정(S2)한다. In addition, the compensating torque calculating unit analyzes the motor speed applied by the motor speed sensor 11, and analyzes the wheel speed applied by the wheel speed sensor 11 to FFT (Fast Fourier Transform) analysis. Estimate (S2) whether or not the frequency when is generated.

이때 보상 토크 연산부(13)는 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도를 FFT 분석한 주파수가 동력 분배 장치의 유성기어의 백래쉬(backlash)로 인해서 기계적 비틀림 진동 토크가 발생되었을 때의 주파수와 비교하여, 그 주파수가 유사할 경우에 파워 트레인의 동력 분배 장치의 백래쉬에 의한 저크 쇼크(Jerk Shock)가 발생된 것으로 판단한다. At this time, the compensating torque calculating unit 13 compares the frequency when the FFT analysis of the wheel speed applied by the wheel speed sensor 11 with the frequency when the mechanical torsional vibration torque is generated due to the backlash of the planetary gear of the power distribution device. Therefore, when the frequencies are similar, it is determined that Jerk Shock is generated due to the backlash of the power distribution device of the power train.

그리고 보상 토크 연산부(13)는 모터 속도 센서(12)에서 인가된 모터 속도를 주파수 분석함으로써, 변속단의 급격한 변화하여 급격한 토크 변화가 발생될 때의 주파수와 비교하여, 급격한 속도 변화로 인해 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단한다. The compensating torque calculating unit 13 analyzes the motor speed applied from the motor speed sensor 12 by frequency, thereby comparing the frequency with a sudden change in speed and generating a sudden torque change. It is determined whether jerk shock has occurred.

그리고 보상 토크 연산부(13)는 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도와 모터 속도 센서(12)에서 인가된 모터 속도에 대한 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수 인 것으로 확인되면, 이러한 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하 시키는 범위인지, 운전 및 내구성을 저하시키지 않는 요구치를 만족하는 여부를 판단(S3)한다. When the compensating torque calculating unit 13 determines that the frequency of the wheel speed applied from the wheel speed sensor 11 and the motor speed applied from the motor speed sensor 12 is a frequency when a mechanical jerk is generated, It is determined whether the frequency falls within the range of deteriorating operation and durability of the power train or satisfies a requirement not to deteriorate operation and durability (S3).

여기서 모터 속도 및 휠 속도로부터 산출된 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하시키지 않는 요구치를 만족할 경우에는 기계적인 저크 쇼크에 대한 토크 보상 없이 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 종료한다. 그리고 모터 속도 및 휠 속도로부터 산출된 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하시키는 범위라고 판단되면, 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행할지 여부를 확인(S4)한다. Here, if the frequency calculated from the motor speed and the wheel speed satisfies the requirement not to deteriorate the operation and durability of the power train, the power train jerk shock improvement method is terminated without torque compensation for the mechanical jerk shock. If it is determined that the frequency calculated from the motor speed and the wheel speed falls within the range of deteriorating the driving and durability of the power train, it is checked whether or not compensation control for mechanical jerk shock is executed (S4).

이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행할지 여부는, 이러한 기계적인 저크 쇼크에 비해서 전기적인 저크 쇼크가 더 크거나, 기계적인 저크 쇼크 이외에 차량의 파워 트레인에 가해지는 다른 고장 요소에 의해서 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행하지 않을 경우, 별도의 신호를 보상 토크 연산부(13)로 인가하여 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상을 실행할지 여부를 제어할 수 있다. Whether to perform compensation control for such mechanical jerk shocks is greater than that of mechanical jerk shocks, or mechanical failures may be caused by other failure factors applied to the vehicle's power train in addition to mechanical jerk shocks. When the compensation control for the jerk shock is not executed, an additional signal may be applied to the compensation torque calculating unit 13 to control whether to perform the compensation for the mechanical jerk shock.

그리고 보상 토크 연산부(13)는 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상을 위한 토크를 연산(S5)한다. 이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 토크는 기계적인 저크 쇼크의 크기에 비례하며, 동력 분배 장치로 인가되는 토크와 방향이 반대가 되는 토크일 수 있다. 이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 토크는 기준 값이 저장되어 있으며, 초기 기계적인 저크 쇼크가 발생되면 기준 값의 보상 토크를 인가하여 보상하고 이때, 기계적인 저크 쇼크가 개선되지 않았다면 피드백을 통해 개선 될 때까지 서서히 보상하여 준다.The compensating torque calculating unit 13 calculates a torque for compensating for the mechanical jerk shock (S5). The compensation torque for the mechanical jerk shock is proportional to the magnitude of the mechanical jerk shock, and may be a torque that is opposite in direction to the torque applied to the power distribution device. The compensation torque for the mechanical jerk shock is stored in the reference value, and when the initial mechanical jerk shock occurs, the compensation torque is applied by applying the compensation torque of the reference value, and if the mechanical jerk shock is not improved, the feedback will be improved through feedback. Compensate slowly until

이와 같이 보상 토크 연산부(13)에서 보상 토크가 연산되면 토크 보상부(16)로 이를 인가하고, 토크 보상부(16)는 요구 토크에서 보상 토크를 뺀 값을 파워트레인(17)의 동력원으로 인가(S6)함으로써, 파워 트레인에서 발생되는 기계적인 저크 쇼크를 개선시킬 수 있다. 그리고 이러한 기계적인 저크 쇼크를 개선시키기 위해서는 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 이하(S7)가 되고 진동주파수가 기준 주파수 이하(S8)가 될 때까지 피드백 제어를 통해 파워 트레인(17)으로 보상 토크를 인가한다. 이때 기준 가속도는 0.5G로 설정할 수 있으며, 진동 주파수는 2Hz로 설정할 수 있다. 그리고 이와 같이 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 이하(S7)가 되고 진동주파수가 기준 주파수 이하(S8)가 되면 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 종료한다. As such, when the compensation torque is calculated by the compensation torque calculating unit 13, the compensation torque is applied to the torque compensation unit 16, and the torque compensation unit 16 applies the value obtained by subtracting the compensation torque from the required torque as the power source of the power train 17. By (S6), the mechanical jerk shock generated in the power train can be improved. In order to improve such mechanical jerk shock, the compensation torque is supplied to the power train 17 through feedback control until the acceleration variation of the power train becomes less than the reference acceleration (S7) and the vibration frequency becomes less than the reference frequency (S8). Is authorized. At this time, the reference acceleration can be set to 0.5G, the vibration frequency can be set to 2Hz. When the acceleration variation of the power train becomes equal to or less than the reference acceleration S7 and the vibration frequency becomes equal to or less than the reference frequency S8, the method for improving the power train jerk shock ends.

이와 같은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 엑셀 포지션 센서, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서와 같이 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있다. The power train jerk shock improvement logic and method can determine whether a mechanical jerk shock has occurred in the power train based on information collected from sensors in the vehicle such as an Excel position sensor, a motor speed sensor and a wheel speed sensor. By compensating for this, it is possible to improve the ride comfort and durability of the vehicle.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is just one embodiment for implementing the power train jerk shock improvement logic and method according to the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiment, as claimed in the following claims. Without departing from the gist of the present invention, anyone of ordinary skill in the art will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

11; 모터 속도 센서 12; 휠 속도 센서
13; 보상 토크 연산부 14; 엑셀 포지션 센서
15; 주행 모드 판단부 16; 토크 보상부
17; 파워 트레인11; Motor speed sensor 12; Wheel speed sensor
13; A compensation torque calculator 14; Excel position sensor
15; A driving mode determination unit 16; Torque compensator
17; Power train

Claims (6)

하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계;
모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계;
상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계; 및
상기 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 포함하고,
상기 제2단계 이후에, 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하는지 여부를 판단하는 제5단계와,
상기 제5단계 이후에 상기 제5단계에서 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하지 않을 경우, 상기 기계적인 저크 쇼크를 보상하여 운전성 및 내구성이 저하되는 것을 방지하기 위한 토크 보상 제어를 수행할지 결정하는 제6단계를 더 포함하며,
상기 제6단계에서 기계적인 저크 쇼크를 개선하기 위해 토크 보상을 실행할 것으로 결정하면 상기 제3단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법.A first step of determining a driving mode of whether the hybrid vehicle has a drive motor or an engine as a power source, and determining a gear stage according to a position of a gear of the transmission and whether the clutch is engaged;
Performing a frequency analysis on the rotation speed measured by the motor speed sensor and the wheel speed sensor to determine whether the calculated frequency is a frequency when a mechanical jerk is generated;
A third step of calculating, by a compensation torque calculating unit, a compensation torque for preventing the mechanical jerk shock from occurring when the calculated frequency is estimated to be a frequency when a mechanical jerk shock occurs; And
Comprising a fourth step of compensating the mechanical jerk shock by applying the compensation torque calculated in the third step to the power train,
After the second step, a fifth step of determining whether the mechanical jerk shock frequency satisfies a requirement not to deteriorate the operability and durability of the power train;
After the fifth step, if the mechanical jerk shock frequency does not satisfy the requirement not to deteriorate the operability and durability of the power train after the fifth step, the mechanical jerk shock is compensated for, thereby improving operability and durability. And a sixth step of determining whether to perform torque compensation control to prevent deterioration,
And executing the third step if it is determined that the torque compensation is to be performed to improve the mechanical jerk shock in the sixth step. 청구항 1에 있어서,
상기 제4단계 이후에는
상기 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 미만이고, 진동 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에 기계적인 저크 쇼크가 보상된 것으로 판단하고 저크 쇼크에 대한 보상을 종료하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법.The method according to claim 1,
After the fourth step
And if the acceleration variation of the power train is less than a reference acceleration and the vibration frequency is less than the reference frequency, it is determined that the mechanical jerk shock is compensated and the compensation for the jerk shock is terminated. 삭제delete 삭제delete 모터 속도 센서에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 변속기 기어부에서 발생되는 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고, 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부; 및
엑셀 포지션 센서에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 상기 보상 토크 연산부에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부를 포함하고,
상기 보상 토크 연산부는, 상기 모터 속도 센서 및 상기 휠 속도 센서에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부를 포함하며,
상기 보상 토크 연산부가 상기 휠 속도 센서에서 인가된 휠 속도와 모터 속도 센서에서 인가된 모터 속도에 대한 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생시의 주파수로 확인되고, 상기 주파수가 파워트레인의 운전 및 내구성을 저하시키는 것으로 판단하면,
상기 보상 토크 연산부는 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직.
Frequency analysis of the motor speed measured by the motor speed sensor to calculate the first mechanical jerk shock caused by a sharp shift stage change, frequency analysis of the wheel speed measured by the wheel speed sensor second mechanical generated in the transmission gear portion A compensation torque calculator for calculating a jerk shock and calculating a compensation torque to compensate for the jerk shock; And
The driver's required torque is estimated based on the opening degree of the accelerator pedal measured by the Excel position sensor, and the torque applied to the power train is compensated by subtracting the compensation torque calculated by the compensation torque calculator from the torque calculated according to the driving mode of the hybrid vehicle. Includes a torque compensation unit to
The compensating torque calculating unit may frequency convert the speed signals applied from the motor speed sensor and the wheel speed sensor, compare the converted frequency with a frequency when a jerk shock occurs, and determine whether a mechanical jerk shock is generated in the power train. Including a frequency determination unit for determining,
The compensating torque calculating unit checks the frequency of the wheel speed applied from the wheel speed sensor and the motor speed applied from the motor speed sensor as a frequency when mechanical jerk shock occurs, and the frequency degrades the operation and durability of the powertrain. If you decide to let
And the compensation torque calculating unit calculates a compensation torque for preventing the mechanical jerk shock from being generated.
삭제delete
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