KR101217684B1 - Control area network coupler and coupling method for communication in the multiple control area networks - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러 및 캔 커플링 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러는 출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하기 위한 메시지 수신 모듈, 상기 메시지 수신 모듈이 수신한 신규 메시지를 임시 저장하기 위한 메시지 수신 버퍼 모듈, 상기 메시지 수신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 모듈, 상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 메시지 송신 버퍼 모듈 및 상기 메시지 송신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈을 포함하여 구성된다.
본 발명에 따르면, 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a can coupler and a can coupling method for can communication in a multi can network.
A can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention includes a message receiving module for extracting and receiving a new message generated at a source can network, and a message receiving buffer for temporarily storing a new message received by the message receiving module. Module, a can network identification module for identifying an ID field of a new message temporarily stored in the message receiving buffer module to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted, and a new message in which the destination can network is identified to the destination can network. And a message sending module for temporarily storing a message before the transmission, and a message sending module for sending a new message temporarily stored in the message sending module to the destination can network.
According to the present invention, by using a part of the ID field as a can network identification ID area for identifying a can network, a memory size and a computation amount required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of a plurality of can networks are reduced. Therefore, the message transmission speed can be greatly improved.

Description

다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러 및 캔 커플링 방법{CONTROL AREA NETWORK COUPLER AND COUPLING METHOD FOR COMMUNICATION IN THE MULTIPLE CONTROL AREA NETWORKS}Can coupler and can coupling method for can communication in a multi-can network

본 발명은 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러 및 캔 커플링 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시킬 수 있는 캔 커플러 및 캔 커플링 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a can coupler and a can coupling method for can communication in a multi can network. More specifically, the present invention relates to a can coupler and can coupling method that can reduce the size and amount of memory required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of a plurality of can networks, and can greatly improve the message transmission speed. It is about.

CAN(Control Area Network)은 자동차 산업 분야에 적용하기 위해 보쉬(BOSCH) 사에서 개발되어, 최근에는 자동차 분야뿐만 아니라 산업 전 분야에 널리 적용되고 있는 ISO 11898 규격의 속도(1Mbps의 최대 신호 속도)로 규정된 다중(Multi-Master)메시지 방식의 직렬(serial) 네트워크 통신방식이다.CAN (Control Area Network) was developed by BOSCH for application in the automotive industry, and at the speed of ISO 11898 standard (maximum signal rate of 1Mbps), which is widely applied not only in the automotive field but also in the whole industry. It is a serial network communication method of prescribed multi-master message type.

CAN 노드는 메시지를 송신하기 전에 CAN 버스가 사용 중인지를 파악하고, 메시지간의 충돌 검사를 수행한다. 메시지 프레임에는 송신노드와 수신노드의 주소가 포함되어 있지 않고, 대신에 CAN 네트워크에서 각각의 노드가 메시지를 식별할 수 있는 식별자를 가진다.The CAN node determines whether the CAN bus is busy and sends a collision check between messages before sending a message. The message frame does not contain the addresses of the sending and receiving nodes, but instead has an identifier that allows each node to identify the message in the CAN network.

CAN은 메시지에 있는 식별자에 따라 CAN 2.0A 버전과 CAN 2.0B 버전 두 가지 모드로 나누어진다. 즉, CAN 2.0A 버전은 식별자의 길이가 11 비트이며, CAN 2.0B 버전은 식별자의 길이가 29 비트이다.CAN is divided into two modes, CAN 2.0A version and CAN 2.0B version, depending on the identifier in the message. That is, the CAN 2.0A version has 11 bits of identifier, and the CAN 2.0B version has 29 bits of identifier.

수신노드는 메시지를 수신한 후에 자신에게 필요한 노드인지를 식별자를 통해서 판단하고, 판단결과 필요가 없는 메시지는 수신하지 않는다. 만약 수신노드에서 필요하다고 판단되어 메시지가 여러 개 동시에 전송되는 경우, 식별자의 값을 우선순위로 사용하여 우선순위가 높은 메시지가 선택되며, 우선순위가 낮은 메시지는 우선순위가 높은 메시지가 처리될 때까지 대기한다. 그 후 우선순위가 높은 메시지의 처리가 완료되면 재전송이 이루어진다. 즉, 식별자는 메시지를 식별하고 우선순위를 판단한다.After receiving the message, the receiving node determines whether it is a node necessary for itself through an identifier, and does not receive a message that is not necessary as a result of the determination. If several messages are transmitted simultaneously because it is deemed necessary at the receiving node, the message with the higher priority is selected using the identifier value as the priority, and the message with the lower priority is processed when the message with higher priority is processed. Wait until After that, when the processing of the high priority message is completed, retransmission is performed. That is, the identifier identifies the message and determines its priority.

한편, 종래의 방식에 따르면, 29 비트의 아이디 필드가 노드 자체를 식별하기 위한 코드로만 이루어졌기 때문에, 다수개의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크 하에서 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해서는 다중 캔 네트워크에 연결된 모든 노드들의 식별자들을 모두 리스트화하여 미리 메모리에 저장한 후, 이를 전송할 메시지 즉, 신규 메시지와 일일이 비교하는 연산을 수행해야, 신규 메시지를 목적지 노드로 전송할 수 있었다. 이에 따르면, 메모리의 크기가 과도하게 커질 수밖에 없고, 연산량의 증가로 메시지 전송속도가 크게 저하되는 문제점이 있었다.On the other hand, according to the conventional scheme, since the 29-bit ID field consists only of a code for identifying the node itself, in order to transmit a message to a destination node under a multi-can network composed of multiple can networks, all connected to the multi-can network are connected. After all the identifiers of the nodes are listed and stored in memory, a message to be transmitted, that is, a comparison operation with a new message, must be performed, so that the new message can be transmitted to the destination node. According to this, there is a problem that the size of the memory is excessively large, and the message transmission speed is greatly reduced due to the increase in the amount of computation.

본 발명은 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시키는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention uses a portion of the ID field as a can network identification ID area for identifying a can network, thereby reducing the size and the amount of memory required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of multiple can networks, It is a technical problem to greatly improve the transmission speed.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러는 출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하기 위한 메시지 수신 모듈, 상기 메시지 수신 모듈이 수신한 신규 메시지를 임시 저장하기 위한 메시지 수신 버퍼 모듈, 상기 메시지 수신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 모듈, 상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 메시지 송신 버퍼 모듈 및 상기 메시지 송신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈을 포함하여 구성된다.In order to solve this problem, a can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention includes a message receiving module for extracting and receiving a new message generated at a source can network and temporarily receiving a new message received by the message receiving module. Message receiving buffer module for storing, a can network identification module for identifying a destination can network to which the new message is to be transmitted by checking an ID field of a new message temporarily stored in the message receiving buffer module, a new where the destination can network is identified And a message sending buffer module for temporarily storing a message before sending the message to the destination can network and a message sending module for sending a new message temporarily stored in the message sending buffer module to the destination can network.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러에 있어서, 상기 메시지 수신 모듈은 상기 출발지 캔 네트워크의 캔 버스를 미리 설정된 주기로 검사하여 상기 신규 메시지를 추출하는 것을 특징으로 한다.In a can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention, the message receiving module may extract the new message by inspecting the can bus of the source can network at a predetermined period.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러에 있어서, 상기 메시지 수신 버퍼 모듈과 상기 메시지 송신 버퍼 모듈은 선입선출버퍼인 것을 특징으로 한다.In a can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention, the message receiving buffer module and the message transmitting buffer module are first-in, first-out buffer.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러에 있어서, 상기 캔 네트워크 식별 모듈은 상기 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 것을 특징으로 한다.In a can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention, the can network identification module selects a can network ID stored in a can network identification ID area and a list of previously stored network IDs from among ID fields of the new message. By comparison identifying the destination can network to which the new message will be sent.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러에 있어서, 상기 아이디 필드의 길이는 29 비트이고, 상기 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 길이는 4 비트인 것을 특징으로 한다.In a can coupler for can communication in a multi-can network according to the present invention, the ID field has a length of 29 bits, and the length of the can network identification ID region is 4 bits.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법은 출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하는 메시지 수신단계, 상기 신규 메시지를 임시 저장하는 수신 메시지 임시 저장단계, 상기 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 캔 네트워크 식별단계, 상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하는 송신 메시지 임시 저장단계 및 상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하는 메시지 송신단계를 포함하여 구성된다.In a can coupling method for can communication in a multi-can network according to the present invention, a message receiving step of extracting and receiving a new message generated at a source can network, a temporary message storing step of temporarily storing the new message, and the new message A can network identification step of identifying a destination can network to which the new message is to be transmitted by checking an ID field of the message; a temporary message storing step of temporarily storing the identified new message before transmitting the identified new message to the destination can network; And sending a message to the destination can network by sending the new message identified by the destination can network.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법에 있어서, 상기 메시지 수신단계에서, 상기 출발지 캔 네트워크의 캔 버스를 미리 설정된 주기로 검사하여 상기 신규 메시지를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the can coupling method for can communication in a multi-can network according to the present invention, in the message receiving step, the new message is extracted by checking the can bus of the source can network at a predetermined period.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법에 있어서, 상기 수신 메시지 임시 저장단계와 상기 송신 메시지 임시 저장단계에서, 상기 신규 메시지를 선입선출버퍼에 임시 저장하는 것을 특징으로 한다.In the can coupling method for can communication in a multi-can network according to the present invention, in the temporary message storing step and the temporary message storing step, the new message is temporarily stored in a first-in, first-out buffer. .

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법에 있어서, 상기 캔 네트워크 식별단계에서, 상기 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 것을 특징으로 한다.In the can coupling method for can communication in a multi-can network according to the present invention, in the can network identification step, a can network ID stored in a can network identification ID area among the ID fields of the new message and a network previously stored The ID list may be compared to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted.

본 발명에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법에 있어서, 상기 아이디 필드의 길이는 29 비트이고, 상기 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 길이는 4 비트인 것을 특징으로 한다.In the can coupling method for can communication in a multi-can network according to the present invention, the ID field has a length of 29 bits, and the length of the can network identification ID region is 4 bits.

본 발명에 따르면, 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by using a part of the ID field as a can network identification ID area for identifying a can network, a memory size and a computation amount required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of a plurality of can networks are reduced. Therefore, the message transmission speed can be greatly improved.

보다 구체적으로, 종래에는 29 비트의 아이디 필드가 노드 자체를 식별하기 위한 코드로만 이루어졌기 때문에, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해서는 다중 캔 네트워크에 연결된 모든 노드들의 식별자들을 미리 메모리에 저장한 후, 이를 전송할 메시지 즉, 신규 메시지와 일일이 비교하는 연산을 수행함으로써, 신규 메시지를 목적지 노드로 전송할 수 있었다. 이에 따르면, 메모리의 크기가 과도하게 커질 수밖에 없고, 연산량의 증가로 메시지 전송속도가 크게 저하되는 문제점이 있었다.More specifically, since the 29-bit ID field consists only of a code for identifying the node itself, in order to transmit a message to the destination node, identifiers of all nodes connected to the multi-can network are stored in memory beforehand. By performing an operation of comparing a message to be transmitted, that is, a new message, the new message could be transmitted to the destination node. According to this, there is a problem that the size of the memory is excessively large, and the message transmission speed is greatly reduced due to the increase in the amount of computation.

그러나 본 발명에 따르면, 29 비트의 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해 다중 캔 네트워크를 구성하는 캔 네트워크들 즉, 캔 버스들의 식별자만을 메모리에 저장하고, 신규 메시지가 수신되는 경우 이 신규 메시지의 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 값과 미리 저장된 캔 버스들의 식별자만을 상호 비교하면 되기 때문에, 메시지 전송을 위해 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 크게 줄일 수 있으며, 메시지 전송속도를 크게 높일 수 있는 효과가 있다.However, according to the present invention, by using a part of the 29-bit ID field as the can network identification ID region for identifying the can network, can networks constituting the multi-can network to transmit a message to a destination node, that is, a can bus Only the identifier of each of the new messages is stored in the memory, and when the new message is received, only the identifier of the can network identification ID field of the new message and the previously stored can buses are compared with each other. Can be greatly reduced, and the message transmission speed can be greatly increased.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 적용되는 메시지 프레임의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 캔 네트워크 A에 발생한 신규 메시지를 캔 네트워크 B로 전달하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 캔 네트워크 B에 발생한 신규 메시지를 캔 네트워크 A로 전달하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a can coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a structure of a message frame applied to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of a can coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention. Drawing.
FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of a can coupler for can communication in a multi-can network, according to an embodiment of the present invention. Drawing.
5 is a diagram illustrating a can coupling method for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러를 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating a can coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러(Control Area Network Coupler)는 메시지 수신 모듈(10A, 10B), 메시지 수신 버퍼 모듈(20A, 20B), 캔 네트워크 식별 모듈(30A, 30B), 메시지 송신 버퍼 모듈(40A, 40B) 및 메시지 송신 모듈(50A, 50B)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a control area network coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention includes message receiving modules 10A and 10B and message receiving buffer modules 20A and 20B. And CAN network identification modules 30A and 30B, message transmission buffer modules 40A and 40B, and message transmission modules 50A and 50B.

메시지 수신 모듈(10A, 10B)은 출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하는 기능을 수행한다. 이러한 메시지 수신 모듈(10A, 10B)은 출발지 캔 네트워크의 캔 버스(CAN Bus)를 상시 또는 미리 설정된 주기로 검사하여 신규 메시지를 추출하고 이를 수신한다.The message receiving modules 10A and 10B perform a function of extracting and receiving a new message generated in the source can network. The message receiving modules 10A and 10B extract a new message by inspecting a CAN bus of a source can network at regular or predetermined intervals and receive the same.

메시지 수신 버퍼 모듈(20A, 20B)은 메시지 수신 모듈(10A, 10B)이 수신한 신규 메시지를 임시 저장하는 기능을 수행한다. 이러한 메시지 수신 버퍼 모듈(20A, 20B)은 먼저 입력된 데이터를 먼저 출력하는 즉, 데이터의 입력 순서에 따라 출력하는 선입선출버퍼(First-In First-Out Buffer)인 것이 바람직하다.The message receiving buffer modules 20A and 20B temporarily store a new message received by the message receiving modules 10A and 10B. The message receiving buffer modules 20A and 20B may be first-in first-out buffers that first output the input data, that is, output the data according to the input order of the data.

캔 네트워크 식별 모듈(30A, 30B)은 메시지 수신 버퍼 모듈(20A, 20B)에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 기능을 수행한다.The CAN network identification module 30A, 30B examines the ID field of the new message temporarily stored in the message reception buffer module 20A, 20B to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted.

예를 들어, 캔 네트워크 식별 모듈(30A, 30B)은 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하도록 구성되는 것이 바람직하다.For example, the can network identification module 30A, 30B compares the can network ID stored in the can network identification ID area among the ID fields of the new message with a list of previously stored network IDs, and selects a destination can network to which a new message is to be transmitted. It is preferably configured to identify.

이를 본 발명의 실시 예에 적용되는 메시지 프레임의 구조가 개시된 도 2를 추가적으로 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.This will be described in more detail with reference to FIG. 2 in which a structure of a message frame applied to an embodiment of the present invention is disclosed.

도 2를 추가적으로 참조하면, SOF(Start of frame)은 메시지 프레임의 시작을 표시하며, 메시지 프레임의 최우선에 위치하고 디폴트 ‘0’ 값을 가진다.2, a start of frame (SOF) indicates the start of a message frame and is located at the top of the message frame and has a default value of '0'.

중재필드(Arbitration field)는 11비트의 표준 식별자와 18비트의 확장 식별자로 이루어진 29 비트의 아이디 필드를 포함한다. 이 아이디 필드에는 캔 네트워크를 식별하기 위한 네트워크 식별자가(Network Identifier) 위치한 캔 네트워크 식별 아이디 영역이 포함되어 있으며, 이 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 길이는 2 비트 이상 8 비트 이하일 수 있다.The Arbitration field includes a 29-bit ID field consisting of an 11-bit standard identifier and an 18-bit extended identifier. The ID field includes a CAN network identification ID region in which a network identifier for identifying a CAN network is located, and the length of the CAN network identification ID region may be 2 bits or more and 8 bits or less.

본 실시 예에서는, 이와 같이 29 비트의 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시킬 수 있다.In this embodiment, by using a part of the 29-bit ID field as a can network identification ID area for identifying a can network, the memory required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of a plurality of can networks is used. It can reduce size and computation, and greatly improve message transmission speed.

보다 구체적으로, 종래에는 29 비트의 아이디 필드가 노드 자체를 식별하기 위한 코드로만 이루어졌기 때문에, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해서는 다중 캔 네트워크에 연결된 모든 노드들의 식별자들을 미리 메모리에 저장한 후, 이를 전송할 메시지 즉, 신규 메시지와 일일이 비교하는 연산을 수행함으로써, 신규 메시지를 목적지 노드로 전송할 수 있었다. 이에 따르면, 메모리의 크기가 과도하게 커질 수밖에 없고, 연산량의 증가로 메시지 전송속도가 크게 저하되는 문제점이 있었다.More specifically, since the 29-bit ID field consists only of a code for identifying the node itself, in order to transmit a message to the destination node, identifiers of all nodes connected to the multi-can network are stored in memory beforehand. By performing an operation of comparing a message to be transmitted, that is, a new message, the new message could be transmitted to the destination node. According to this, there is a problem that the size of the memory is excessively large, and the message transmission speed is greatly reduced due to the increase in the amount of computation.

그러나 본 실시 예에 따르면, 29 비트의 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해 다중 캔 네트워크를 구성하는 캔 네트워크들 즉, 캔 버스들의 식별자만을 메모리에 저장하고, 신규 메시지가 수신되는 경우 이 신규 메시지의 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 값과 미리 저장된 캔 버스들의 식별자만을 상호 비교하면 되기 때문에, 메시지 전송을 위해 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 크게 줄일 수 있으며, 메시지 전송속도를 크게 높일 수 있는 효과가 있다.However, according to the present embodiment, by using a part of the 29-bit ID field as the can network identification ID region for identifying the can network, the can networks ie, the can networks constituting the multi-can network to transmit a message to the destination node. Since only the identifiers of the buses are stored in the memory and when a new message is received, the value of the CAN network identification ID field of the new message needs to be compared with only the identifiers of the pre-stored can buses. The amount of computation can be greatly reduced, and the message transmission speed can be greatly increased.

디폴트 ‘0’을 가지는 원격 전송 요청(Remote Transmission Request, RTR) 비트는 비트 값이 0일 때 캔 메시지는 데이터 프레임이 된다. 역으로 RTR 비트 값이 ‘1’이면 캔 메시지가 원격 전송 요청(RTR)을 의미한다. 즉, 캔 메시지가 데이터 프레임이 아닌 원격 프레임(Remote frame) 상태임을 나타낸다.The Remote Transmission Request (RTR) bit, which has a default value of '0', is a CAN message when the bit value is 0. Conversely, when the RTR bit value is '1', the CAN message means a remote transmission request (RTR). That is, it indicates that the CAN message is in a remote frame state rather than a data frame.

원격 프레임은 데이터 버스 상의 어떤 한 노드로부터 다른 노드로 데이터를 전송 요청할 때 사용된다. 데이터를 보내기 전에 사용되는 메시지 프레임이므로 데이터 필드를 포함하지는 않는다.Remote frames are used to request data transfer from one node to another on the data bus. It is a message frame used before sending data, so it does not include a data field.

제어필드(Control field)는 6비트로 구성되는데, 'RB0', 'RB1'이 각각 1 비트 크기로써 향후에 사용되기 위해 예약되어 있는 영역이고, 4비트의 데이터 길이 코드 (Data Length Code, DLC)는 데이터 필드의 바이트 수를 나타낸다.The control field is composed of 6 bits. 'RB0' and 'RB1' are each 1 bit and are reserved for future use. The 4-bit Data Length Code (DLC) Indicates the number of bytes in the data field.

데이터필드(Data field)는 한 노드로부터 다른 노드로 전하고자 하는 데이터를 포함하며, 0~8바이트 크기의 데이터를 포함할 수 있다.The data field includes data to be transmitted from one node to another node and may include data having a size of 0 to 8 bytes.

CRC(cyclic redundancy check) 필드는 15비트의 주기적인 중복확인(CRC) 코드를 가지며, 데이터 필드의 끝을 알리는 ‘1’의 값을 갖는 비트가 이어진다.The cyclic redundancy check (CRC) field has a 15-bit cyclic redundancy check (CRC) code, followed by a bit with a value of '1' indicating the end of the data field.

ACK(Acknowledge) 필드는 2비트로 구성되며, 첫 번째 비트는 ‘0’값을 갖는 슬롯(slot)비트이다. 그러나 메시지를 성공적으로 수신한 다른 노드로부터 전송된 ‘1’의 값으로 기록될 수도 있다. 두 번째 비트는 ‘1’의 값을 갖는다.The ACK (Acknowledge) field consists of 2 bits, and the first bit is a slot bit having a value of '0'. However, it may be recorded as a value of '1' sent from another node that has successfully received the message. The second bit has a value of '1'.

EOF(End of frame)는 7 비트로 구성되며, 모두 ‘1’의 값을 갖는다. 도시하지는 않았으나, EOF에 뒤이어 Int(Intermission field)가 이어지며 이는 모두 ‘1’의 값을 가지는 3 비트의 프레임 중단필드이다. 또한 3비트의 프레임 중단필드 주기 이후에 캔 버스라인은 자유 상태로 인식된다. 이후 ‘0’을 포함한 임의의 길이를 갖는 버스 아이들 타임(Bus idle time)이 이어진다.End of frame (EOF) consists of 7 bits, all of which have a value of '1'. Although not shown, the EOF is followed by an Int (Intermission field), which is a 3-bit frame stop field having a value of '1'. In addition, the CAN busline is recognized as free after a 3-bit stop frame field period. This is followed by a bus idle time of any length, including a zero.

메시지 송신 버퍼 모듈(40A, 40B)은 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 수단이다. 이 메시지 송신 버퍼 모듈(40A, 40B)도 먼저 입력된 데이터를 먼저 출력하는 즉, 데이터의 입력 순서에 따라 출력하는 선입선출버퍼(First-In First-Out Buffer)인 것이 바람직하다.The message transmission buffer modules 40A, 40B are means for temporarily storing the identified new message before sending it to the destination can network. The message transmission buffer modules 40A and 40B are also preferably first-in first-out buffers that output the first input data first, that is, output the data according to the input order of the data.

메시지 송신 모듈(50A, 50B)은 메시지 송신 버퍼 모듈(40A, 40B)에 임시 저장된 신규 메시지를 목적지 캔 네트워크로 송신하는 기능을 수행한다.
The message transmission module 50A, 50B performs a function of transmitting a new message temporarily stored in the message transmission buffer module 40A, 40B to the destination can network.

이하에서는 도 3과 도 4를 참조하여 캔 네트워크 A와 캔 네트워크 B 간의 발생한 구체적인 신규 메시지 전달 동작을 설명한다.Hereinafter, a specific new message transfer operation occurring between the can network A and the can network B will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 캔 네트워크 A에 발생한 신규 메시지를 캔 네트워크 B로 전달하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of a can coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 illustrates an operation of delivering a new message generated in the can network A to the can network B. FIG. Drawing.

도 3을 참조하면, 메시지 수신 모듈 A(10A)가 출발지인 캔 네트워크 A에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신한다. 이러한 메시지 수신 모듈 A(10A)는 출발지 캔 네트워크 A의 캔 버스(CAN Bus)를 상시 또는 미리 설정된 주기로 검사하여 신규 메시지를 추출하고 이를 수신한다.Referring to FIG. 3, the message receiving module A 10A extracts and receives a new message generated in the can network A as a starting point. The message receiving module A 10A extracts and receives a new message by inspecting a CAN bus of the source can network A at regular or predetermined intervals.

메시지 수신 버퍼 모듈 A(20A)는 메시지 수신 모듈 A(10A)가 수신한 신규 메시지를 임시 저장하는 기능을 수행한다.The message receiving buffer module A 20A temporarily stores a new message received by the message receiving module A 10A.

캔 네트워크 식별 모듈 A(30A)는 메시지 수신 버퍼 모듈 A(20A)에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 기능을 수행한다.The CAN network identification module A 30A examines an ID field of a new message temporarily stored in the message receiving buffer module A 20A and identifies a destination can network to which a new message is to be transmitted.

보다 구체적으로, 캔 네트워크 식별 모듈 A(30A)는 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별한다.More specifically, the can network identification module A 30A identifies a destination can network to which a new message is to be transmitted by comparing the can network ID stored in the can network identification ID area among the ID fields of the new message with a list of previously stored network IDs. do.

메시지 송신 버퍼 모듈 B(40B)는 목적지가 식별된 신규 메시지를 목적지인 캔 네트워크 B로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 수단이다.The message transmission buffer module B 40B is a means for temporarily storing a new message whose destination is identified before transmitting to the destination network CAN.

메시지 송신 모듈 B(50B)는 메시지 송신 버퍼 모듈 B(40B)에 임시 저장된 신규 메시지를 목적지인 캔 네트워크 B로 송신하는 기능을 수행한다.
The message transmission module B 50B performs a function of transmitting a new message temporarily stored in the message transmission buffer module B 40B to the can network B as a destination.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 캔 네트워크 B에 발생한 신규 메시지를 캔 네트워크 A로 전달하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of a can coupler for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 illustrates an operation of delivering a new message generated in the can network B to the can network A. FIG. Drawing.

도 4를 참조하면, 메시지 수신 모듈 B(10B)가 출발지인 캔 네트워크 B에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신한다. 이러한 메시지 수신 모듈 B(10B)는 출발지 캔 네트워크 B의 캔 버스(CAN Bus)를 상시 또는 미리 설정된 주기로 검사하여 신규 메시지를 추출하고 이를 수신한다.Referring to FIG. 4, the message receiving module B 10B extracts and receives a new message generated in the can network B as a starting point. The message receiving module B 10B extracts and receives a new message by inspecting a CAN bus of the source can network B at regular or predetermined intervals.

메시지 수신 버퍼 모듈 B(20B)는 메시지 수신 모듈 B(10B)가 수신한 신규 메시지를 임시 저장하는 기능을 수행한다.The message receiving buffer module B 20B performs a function of temporarily storing a new message received by the message receiving module B 10B.

캔 네트워크 식별 모듈 B(30B)는 메시지 수신 버퍼 모듈 B(20B)에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 기능을 수행한다.The CAN network identification module B 30B examines an ID field of a new message temporarily stored in the message reception buffer module B 20B and identifies a destination can network to which a new message is to be transmitted.

보다 구체적으로, 캔 네트워크 식별 모듈 B(30B)는 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별한다.More specifically, the can network identification module B 30B identifies a destination can network to which a new message is to be transmitted by comparing the can network ID stored in the can network identification ID area among the ID fields of the new message with a list of previously stored network IDs. do.

메시지 송신 버퍼 모듈 A(40A)는 목적지가 식별된 신규 메시지를 목적지인 캔 네트워크 A로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 수단이다.The message transmission buffer module A 40A is means for temporarily storing a new message for which the destination is identified before transmitting to the destination network CAN.

메시지 송신 모듈 A(50A)는 메시지 송신 버퍼 모듈 A(40A)에 임시 저장된 신규 메시지를 목적지인 캔 네트워크 A로 송신하는 기능을 수행한다.
The message transmission module A 50A performs a function of transmitting a new message temporarily stored in the message transmission buffer module A 40A to the can network A as a destination.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법을 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating a can coupling method for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법은 메시지 수신단계, 수신 메시지 임시 저장단계, 캔 네트워크 식별단계, 송신 메시지 임시 저장단계 및 메시지 송신단계를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 5, a can coupling method for can communication in a multi-can network according to an embodiment of the present invention includes a message reception step, a reception message temporary storage step, a can network identification step, a transmission message temporary storage step, and a message It comprises a transmission step.

메시지 수신단계에서는, 메시지 수신 모듈(10A, 10B)은 출발지 캔 네트워크의 캔 버스(CAN Bus)를 상시 또는 미리 설정된 주기로 검사하여 신규 메시지를 추출하고 이를 수신하는 과정이 수행된다.In the message receiving step, the message receiving module 10A, 10B performs a process of extracting a new message and receiving a new message by inspecting a CAN bus of a source can network at regular or predetermined intervals.

단계 SA10에서는, 메시지 수신 모듈 A(10A)가 캔 네트워크 A의 캔 버스 A에 신규 메시지가 발생하였는지를 검사한다. 단계 SA10에서의 검사 결과 캔 버스 A에 신규 메시지가 발생한 경우 이를 추출하여 수신한 후 단계 SA20으로 전환되고, 단계 SA10에서의 검사 결과 캔 버스 A에 신규 메시지가 발생하지 않은 경우 단계 SB10으로 전환된다.In step SA10, the message receiving module A 10A checks whether a new message has occurred on the can bus A of the can network A. If a new message has occurred in the test result CAN bus A in step SA10, it is extracted and received, and then the process is switched to step SA20. If no new message has occurred in the test result CAN bus A in step SA10, the process is switched to step SB10.

단계 SB10에서는, 메시지 수신 모듈 B(10B)가 캔 네트워크 B의 캔 버스 B에 신규 메시지가 발생하였는지를 검사한다. 단계 SB10에서의 검사 결과 캔 버스 B에 신규 메시지가 발생한 경우 이를 추출하여 수신한 후 단계 SB20으로 전환되고, 단계 SB10에서의 검사 결과 캔 버스 B에 신규 메시지가 발생하지 않은 경우 단계 SA10으로 전환된다.In step SB10, the message receiving module B 10B checks whether a new message has occurred on the can bus B of the can network B. If a new message has occurred in the test result CAN bus B in step SB10, it is extracted and received, and then switched to step SB20. If no new message has occurred in the test result CAN bus B in step SB10, it is switched to step SA10.

수신 메시지 임시 저장단계에서는, 신규 메시지를 선입선출버퍼에 임시 저장하는 과정이 수행된다.In the temporary message storage step, a process of temporarily storing a new message in a first-in, first-out buffer is performed.

단계 SA20에서는, 메시지 수신 버퍼 모듈 A(20A)가 캔 네트워크 A에 발생한 신규 메시지를 임시 저장한다.In step SA20, the message receiving buffer module A 20A temporarily stores a new message occurring in the can network A.

단계 SB20에서는, 메시지 수신 버퍼 모듈 B(20B)가 캔 네트워크 B에 발생한 신규 메시지를 임시 저장한다.In step SB20, the message receiving buffer module B 20B temporarily stores a new message generated in the can network B.

캔 네트워크 식별단계에서는, 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 이 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 과정이 수행된다. 이 캔 네트워크 식별단계에서는, 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별한다.In the can network identification step, a process of checking an ID field of a new message and identifying a destination can network to which the new message is to be transmitted is performed. In this can network identification step, the can network ID stored in the can network identification ID area of the new message ID field is compared with a list of previously stored network IDs to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted.

단계 SA30에서는, 캔 네트워크 식별 모듈 A(30A)가 캔 네트워크 A에 발생한 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 이 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별한다. 단계 SA30에서의 식별 결과, 신규 메시지의 목적지가 캔 네트워크 B인 경우 단계 SA40으로 전환된다. 또한, 단계 SA30에서의 식별 결과, 신규 메시지의 목적지가 캔 네트워크 B가 아닌 경우 단계 SA10으로 전환된다.In step SA30, can network identification module A 30A examines the ID field of a new message occurring in can network A to identify a destination can network to which this new message is to be sent. As a result of the identification in step SA30, when the destination of the new message is the can network B, it is switched to step SA40. In addition, as a result of the identification in step SA30, when the destination of the new message is not the can network B, it is switched to step SA10.

단계 SA40에서는, 목적지인 캔 네트워크 B로 메시지 전송이 가능한 지 여부를 검사하는 과정이 수행된다. 단계 SA40에서의 검사결과, 목적지인 캔 네트워크 B로 메시지 전송이 가능한 경우 단계 SA60으로 전환되고, 목적지인 캔 네트워크 B로 메시지 전송이 불가능한 경우 단계 SA50으로 전환된다.In step SA40, a process of checking whether a message can be transmitted to the destination network CAN can be performed. As a result of the check in step SA40, when the message can be transmitted to the destination can network B, it is switched to step SA60, and when it is impossible to transmit the message to the destination can network B, it is switched to step SA50.

단계 SB30에서는, 캔 네트워크 식별 모듈 B(30B)가 캔 네트워크 B에 발생한 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 이 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별한다. 단계 SB30에서의 식별 결과, 신규 메시지의 목적지가 캔 네트워크 A인 경우 단계 SB40으로 전환된다. 또한, 단계 SB30에서의 식별 결과, 신규 메시지의 목적지가 캔 네트워크 A가 아닌 경우 단계 SA10으로 전환된다.In step SB30, can network identification module B 30B examines the ID field of a new message occurring in can network B to identify a destination can network to which this new message is to be sent. As a result of the identification in step SB30, when the destination of the new message is the can network A, it is switched to step SB40. In addition, as a result of the identification in step SB30, when the destination of the new message is not the can network A, it is switched to step SA10.

단계 SB40에서는, 목적지인 캔 네트워크 A로 메시지 전송이 가능한 지 여부를 검사하는 과정이 수행된다. 단계 SB40에서의 검사결과, 목적지인 캔 네트워크 A로 메시지 전송이 가능한 경우 단계 SB60으로 전환되고, 목적지인 캔 네트워크 A로 메시지 전송이 불가능한 경우 단계 SB50으로 전환된다.In step SB40, a process of checking whether message transmission is possible to the destination network CAN is performed. As a result of the check in step SB40, when the message can be transmitted to the destination network CAN, it is switched to step SB60. When the message can not be transmitted to the destination network CAN, it is switched to step SB50.

송신 메시지 임시 저장단계에서는, 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하는 과정이 수행된다.In the temporary storage of the transmission message, a process of temporarily storing the identified new message before transmitting it to the destination can network is performed.

단계 SA50에서는, 목적지인 캔 네트워크 B로의 메시지 전송이 가능해 질 때까지 신규 메시지를 임시 저장하는 과정이 수행된다.In step SA50, a process of temporarily storing a new message is performed until a message can be transmitted to the destination network CAN.

단계 SB50에서는, 목적지인 캔 네트워크 A로의 메시지 전송이 가능해 질 때까지 신규 메시지를 임시 저장하는 과정이 수행된다.In step SB50, a process of temporarily storing a new message is performed until a message can be transmitted to the destination network CAN.

메시지 송신단계에서는, 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 목적지 캔 네트워크로 송신하는 과정이 수행된다.In the message transmission step, a process of transmitting the identified new message to the destination can network is performed by the destination can network.

단계 SA60에서는, 목적지인 캔 네트워크 B로 신규 메시지를 전송하는 과정이 수행된다. 단계 SA60의 수행 이후 단계 SA10으로 전환된다.In step SA60, a process of transmitting a new message to the can network B as a destination is performed. After performing step SA60, the process proceeds to step SA10.

단계 SB60에서는, 목적지인 캔 네트워크 A로 신규 메시지를 전송하는 과정이 수행된다. 단계 SB60의 수행 이후 단계 SA10으로 전환된다.
In step SB60, a process of transmitting a new message to the can network A as a destination is performed. After performing step SB60, the process proceeds to step SA10.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 다수의 캔 네트워크로 이루어진 다중 캔 네트워크에서의 노드 간 메시지 전송에 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 줄이고, 메시지 전송속도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, according to the present invention, a portion of the ID field is used as a can network identification ID region for identifying a can network, thereby providing a memory required for message transmission between nodes in a multi-can network composed of a plurality of can networks. This reduces the size and the amount of computation, and greatly improves the message transmission speed.

보다 구체적으로, 종래에는 29 비트의 아이디 필드가 노드 자체를 식별하기 위한 코드로만 이루어졌기 때문에, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해서는 다중 캔 네트워크에 연결된 모든 노드들의 식별자들을 미리 메모리에 저장한 후, 이를 전송할 메시지 즉, 신규 메시지와 일일이 비교하는 연산을 수행함으로써, 신규 메시지를 목적지 노드로 전송할 수 있었다. 이에 따르면, 메모리의 크기가 과도하게 커질 수밖에 없고, 연산량의 증가로 메시지 전송속도가 크게 저하되는 문제점이 있었다.More specifically, since the 29-bit ID field consists only of a code for identifying the node itself, in order to transmit a message to the destination node, identifiers of all nodes connected to the multi-can network are stored in memory beforehand. By performing an operation of comparing a message to be transmitted, that is, a new message, the new message could be transmitted to the destination node. According to this, there is a problem that the size of the memory is excessively large, and the message transmission speed is greatly reduced due to the increase in the amount of computation.

그러나 본 실시 예에 따르면, 29 비트의 아이디 필드의 일부를 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 아이디 영역으로 사용함으로써, 메시지를 목적지 노드로 전송하기 위해 다중 캔 네트워크를 구성하는 캔 네트워크들 즉, 캔 버스들의 식별자만을 메모리에 저장하고, 신규 메시지가 수신되는 경우 이 신규 메시지의 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 값과 미리 저장된 캔 버스들의 식별자만을 상호 비교하면 되기 때문에, 메시지 전송을 위해 요구되는 메모리의 크기와 연산량을 크게 줄일 수 있으며, 메시지 전송속도를 크게 높일 수 있는 효과가 있다.
However, according to the present embodiment, by using a part of the 29-bit ID field as the can network identification ID region for identifying the can network, the can networks ie, the can networks constituting the multi-can network to transmit a message to the destination node. Since only the identifiers of the buses are stored in the memory and when a new message is received, the value of the CAN network identification ID field of the new message needs to be compared with only the identifiers of the pre-stored can buses. The amount of computation can be greatly reduced, and the message transmission speed can be greatly increased.

이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. In addition, it is obvious that any person skilled in the art may make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

10A: 메시지 수신 모듈 A
10B: 메시지 수신 모듈 B
20A: 메시지 수신 버퍼 모듈 A
20B: 메시지 수신 버퍼 모듈 B
30A: 캔 네트워크 식별 모듈 A
30B: 캔 네트워크 식별 모듈 B
40A: 메시지 송신 버퍼 모듈 A
40B: 메시지 송신 버퍼 모듈 B
50A: 메시지 송신 모듈 A
50B: 메시지 송신 모듈 B10A: Message Receive Module A
10B: Message Receive Module B
20A: Message Receive Buffer Module A
20B: Message Receive Buffer Module B
30A: CAN Network Identification Module A
30B: Can Network Identification Module B
40A: Message sending buffer module A
40B: Message sending buffer module B
50A: message sending module A
50B: Message sending module B

Claims (10)

다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러에 있어서,
출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하기 위한 메시지 수신 모듈;
상기 메시지 수신 모듈이 수신한 신규 메시지를 임시 저장하기 위한 메시지 수신 버퍼 모듈;
상기 메시지 수신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하기 위한 캔 네트워크 식별 모듈;
상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하기 위한 메시지 송신 버퍼 모듈; 및
상기 메시지 송신 버퍼 모듈에 임시 저장된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 위한 메시지 송신 모듈을 포함하고,
상기 메시지 수신 모듈은
상기 출발지 캔 네트워크의 캔 버스를 미리 설정된 주기로 검사하여 상기 신규 메시지를 추출하는 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러.In a can coupler for can communication in a multi-can network,
A message receiving module for extracting and receiving a new message generated at a source can network;
A message receiving buffer module for temporarily storing a new message received by the message receiving module;
A can network identification module for checking an ID field of a new message temporarily stored in the message receiving buffer module to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted;
A message transmission buffer module for temporarily storing the identified new message before transmitting it to the destination can network; And
A message sending module for sending a new message temporarily stored in the message sending buffer module to the destination can network;
The message receiving module
And extracting the new message by inspecting a can bus of the source can network at a predetermined period. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 메시지 수신 버퍼 모듈과 상기 메시지 송신 버퍼 모듈은 선입선출버퍼인 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러.The method according to claim 1,
And the message receiving buffer module and the message sending buffer module are first-in, first-out buffers. 제1 항에 있어서,
상기 캔 네트워크 식별 모듈은
상기 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러.The method according to claim 1,
The can network identification module
In the multi-can network, the can network ID stored in the can network identification ID area of the new message ID field is compared with a previously stored network ID list to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted. Can coupler for can communication. 제4 항에 있어서,
상기 아이디 필드의 길이는 29 비트이고, 상기 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 길이는 4 비트인 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플러.5. The method of claim 4,
And a length of the ID field is 29 bits, and a length of the can network identification ID region is 4 bits. 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법에 있어서,
출발지 캔 네트워크에 발생한 신규 메시지를 추출하여 수신하는 메시지 수신단계;
상기 신규 메시지를 임시 저장하는 수신 메시지 임시 저장단계;
상기 신규 메시지의 아이디 필드를 검사하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 캔 네트워크 식별단계;
상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하기 전에 임시 저장하는 송신 메시지 임시 저장단계; 및
상기 목적지 캔 네트워크가 식별된 신규 메시지를 상기 목적지 캔 네트워크로 송신하는 메시지 송신단계를 포함하고,
상기 메시지 수신단계에서,
상기 출발지 캔 네트워크의 캔 버스를 미리 설정된 주기로 검사하여 상기 신규 메시지를 추출하는 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법.In a can coupling method for can communication in a multi-can network,
A message receiving step of extracting and receiving a new message generated at a source can network;
Temporarily storing the received message for temporarily storing the new message;
A can network identification step of checking a ID field of the new message to identify a destination can network to which the new message is to be transmitted;
A temporary message storing step of temporarily storing, before the destination can network transmits the identified new message to the destination can network; And
Sending a new message identified by the destination can network to the destination can network;
In the message receiving step,
And extracting the new message by inspecting a can bus of the source can network at a predetermined period. 삭제delete 제6 항에 있어서,
상기 수신 메시지 임시 저장단계와 상기 송신 메시지 임시 저장단계에서,
상기 신규 메시지를 선입선출버퍼에 임시 저장하는 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법.The method of claim 6,
In the temporarily storing the received message and the temporarily storing the sent message,
And temporarily storing the new message in a first-in, first-out buffer. 제6 항에 있어서,
상기 캔 네트워크 식별단계에서,
상기 신규 메시지의 아이디 필드 중에서 캔 네트워크 식별 아이디 영역에 저장된 캔 네트워크 아이디와 미리 저장되어 있는 네트워크 아이디 리스트를 비교하여 상기 신규 메시지가 전송될 목적지 캔 네트워크를 식별하는 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법.The method of claim 6,
In the can network identification step,
In the multi-can network, characterized in that the can network ID stored in the can network identification ID area from the ID field of the new message is compared with a network ID list stored in advance. Can coupling method for can communication. 제9 항에 있어서,
상기 아이디 필드의 길이는 29 비트이고, 상기 캔 네트워크 식별 아이디 영역의 길이는 4 비트인 것을 특징으로 하는, 다중 캔 네트워크에서의 캔 통신을 위한 캔 커플링 방법.
10. The method of claim 9,
The length of the ID field is 29 bits, and the length of the can network identification ID region is 4 bits, can coupling method for can communication in a multi-can network.
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