KR101208245B1 - Method of location recognition using mobile terminal and thereof apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기와 각 마커들 사이의 거리를 각각 산출하는 단계와, 상기 각 마커들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득하는 단계, 및 상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산하는 단계를 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법을 제공한다.
상기 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치에 따르면, 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 통해 주변의 마커 들을 촬영한 다음, 마커들에 의해 형성되는 가상의 원 또는 구를 서로 교차시켜 획득되는 교점 부분을 사용하여 이동 단말기의 위치를 용이하게 인식할 수 있는 이점이 있다. The present invention relates to a location recognition method using a mobile terminal and an apparatus thereof. According to the present invention, an image of N (integer or greater) markers is obtained by using a plurality of cameras mounted on the mobile terminal, and the distance between the mobile terminal and each marker from the obtained image. Respectively calculating, acquiring an intersection portion where N virtual circles or spheres formed by radiating a corresponding distance with respect to each of the markers, and a position of at least one of the markers; It provides a location recognition method using a mobile terminal comprising the step of calculating the location information of the intersection portion based on the information.
According to the location recognizing apparatus using the mobile terminal, by using a plurality of cameras mounted on the mobile terminal, the peripheral markers obtained by crossing the virtual circles or spheres formed by the markers with each other and then using each other There is an advantage that can easily recognize the location of the mobile terminal.

Description

이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법 및 그 장치{Method of location recognition using mobile terminal and thereof apparatus}Method of location recognition using mobile terminal and apparatus thereof

본 발명은 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 단말기에 장착된 카메라를 통해 주변의 마커(Marker) 들을 촬영하는 것에 의해 현재 위치를 인식할 수 있는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a device for recognizing a location using a mobile terminal, and more particularly, to a mobile terminal capable of recognizing a current location by photographing surrounding markers through a camera mounted on the mobile terminal. It relates to a location recognition method used and its apparatus.

일반적으로 이동 단말기에는 1개의 카메라가 장착되어 있는데, 이는 위치 인식의 용도가 아닌 일반 촬영 또는 영상 통화의 용도로 사용되는 것이다. In general, a mobile terminal is equipped with one camera, which is used for general shooting or video calling, not for location recognition.

이동 단말기를 통해 현재 위치를 알기 위해서는 이동 단말기에 내장된 GPS 기능을 이용할 수 있는데, 실내나 터널 내부에서는 GPS 기능이 활성화될 수 없어서 현재 위치를 알아내기 어렵다.In order to know the current position through the mobile terminal, the GPS function built in the mobile terminal can be used. However, since the GPS function cannot be activated indoors or inside a tunnel, it is difficult to determine the current position.

더욱이, 이러한 문제는 GPS 위치제공 기능이 부재된 단말기를 사용하는 경우나 GPS 기능이 고장난 경우, 그리고 GPS 통신이 불가능한 지역 혹은 낯선 지역에 위치한 경우에서도 동일하게 작용할 수 있어서, 위치 파악이 곤란할 뿐만 아니라 사고 발생시 긴급 구난의 요청이 어려운 문제점이 있다.Moreover, this problem can be the same in the case of using a terminal without GPS positioning function or in case of a GPS function failure or located in an area where GPS communication is not possible or in an unfamiliar area. There is a problem that an emergency rescue request is difficult when it occurs.

본 발명은 이동 단말기에 장착된 카메라를 통해 주변의 마커 들을 촬영하는 것에 의해 현재 위치를 용이하게 인식할 수 있는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법 및 그 장치를 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for recognizing a location using a mobile terminal capable of easily recognizing a current location by photographing surrounding markers through a camera mounted on the mobile terminal.

본 발명은, 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기와 각 마커들 사이의 거리를 각각 산출하는 단계와, 상기 각 마커들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득하는 단계, 및 상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산하는 단계를 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, an image of neighboring N (integer or greater) markers is obtained by using a plurality of cameras mounted on a mobile terminal. Calculating each, obtaining an intersection portion where N virtual circles or spheres formed with a radius of the distance based on the respective markers cross each other, and position information on at least one of the markers It provides a location recognition method using a mobile terminal comprising the step of calculating the position information of the intersection portion based on.

여기서, 상기 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법은, 외부 서버로부터 상기 주변에 위치한 마커들의 형상 또는 크기 정보를 상기 마커들의 위치 정보와 연계하여 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method for recognizing a location using the mobile terminal may further include receiving shape or size information of markers located in the vicinity from an external server in association with location information of the markers.

그리고, 상기 마커는, 문자, QR 코드, 이미지 중 적어도 하나의 형태를 포함할 수 있다.The marker may include at least one of a text, a QR code, and an image.

또한, 상기 마커는 해당 위치를 상징하는 랜드마크일 수 있다.In addition, the marker may be a landmark symbolizing a corresponding position.

또한, 상기 교점 부분을 획득하는 단계는, 상기 교차하는 부분이 영역을 형성하는 경우, 상기 N개의 가상의 원 또는 구 중 적어도 하나의 원 또는 구의 중심을 이동시키거나 반경을 변경시켜서 상기 교차하는 영역을 교점 형태로 보정할 수 있다.The acquiring of the intersection portion may include moving the center of at least one circle or sphere of the N virtual circles or spheres or changing a radius to change the radius when the intersection portion forms a region. Can be corrected in the form of an intersection.

그리고, 본 발명은 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3개 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득하는 마커영상 획득부와, 상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기와 각 마커들 사이의 거리를 각각 산출하는 거리 산출부와, 상기 각 마커들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득하는 교점 획득부, 및 상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산하는 위치 연산부를 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치를 제공한다.The present invention provides a marker image acquisition unit for acquiring images of N (three or more integers) markers in the vicinity using a plurality of cameras mounted on a mobile terminal, and the mobile terminal and each marker from the obtained image. A distance calculation unit for calculating distances between the respective points, an intersection acquisition unit for acquiring an intersection portion where N virtual circles or spheres formed by radiusing the distance based on the respective markers, and the markers It provides a position recognition apparatus using a mobile terminal including a position calculation unit for calculating the position information of the intersection portion based on the position information on at least one of the markers.

여기서, 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치는 외부 서버로부터 상기 주변에 위치한 마커들의 형상 또는 크기 정보를 상기 마커들의 위치 정보와 연계하여 수신하는 수신부를 더 포함할 수 있다.Here, the location recognizing apparatus using the mobile terminal may further include a receiving unit for receiving the shape or size information of the markers located in the vicinity from an external server in association with the location information of the markers.

상기 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치는, 상기 교차하는 부분이 영역을 형성하는 경우, 상기 N개의 가상의 원 또는 구 중 적어도 하나의 원 또는 구의 중심을 이동시키거나 반경을 변경시켜서 상기 교차하는 영역을 교점 형태로 보정하는 보간부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 교점 획득부는, 상기 보간부를 통해 보정된 교점 부분을 획득할 수 있다.In the location recognizing apparatus using the mobile terminal, when the crossing portion forms an area, the intersection area is moved by changing the radius or changing the center of at least one of the N virtual circles or spheres. The interpolation unit may further include an interpolation unit configured to correct an intersection point. Here, the intersection acquirer may obtain an intersection portion corrected through the interpolator.

본 발명에 따른 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치에 따르면, 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 통해 주변의 마커 들을 촬영한 다음, 마커들에 의해 형성되는 가상의 원 또는 구를 서로 교차시켜 획득되는 교점 부분을 사용하여 이동 단말기의 위치를 용이하게 인식할 수 있는 이점이 있다. According to an apparatus for recognizing a location using a mobile terminal according to the present invention, an intersection obtained by photographing surrounding markers through a plurality of cameras mounted on the mobile terminal and then crossing virtual circles or spheres formed by the markers with each other The advantage is that the part can easily recognize the location of the mobile terminal.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법의 흐름도이다.
도 2는 도 1을 위한 장치 구성도이다.
도 3은 도 1의 S110~S130 단계를 나타내는 설명도이다.
도 4는 도 1의 S140 단계를 나타내는 설명도이다.
도 5는 도 1의 S140 단계에서 보간 과정이 필요한 경우를 나타내는 설명도이다.1 is a flowchart illustrating a location recognition method using a mobile terminal according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating an apparatus for FIG. 1.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing steps S110 to S130 of FIG. 1.
4 is an explanatory diagram illustrating step S140 of FIG. 1.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a case where an interpolation process is required in step S140 of FIG. 1.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법의 흐름도이다. 도 2는 도 1을 위한 장치 구성도이다. 1 is a flowchart illustrating a location recognition method using a mobile terminal according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating an apparatus for FIG. 1.

상기 위치 인식 장치(100)는 마커영상 획득부(110), 거리 산출부(120), 교점 획득부(130), 위치 연산부(140), 보간부(150), 수신부(160)를 포함한다.The location recognizing apparatus 100 includes a marker image obtaining unit 110, a distance calculating unit 120, an intersection obtaining unit 130, a position calculating unit 140, an interpolation unit 150, and a receiving unit 160.

이러한 위치 인식 장치(100)는 이동 단말기 상에 별도의 모듈 형태로 내장되거나 외부에 유무선으로 장착될 수 있다. 이외에도 상기 위치 인식 장치(100)는 스마트폰, 스마프 패드 등과 같은 이동 단말기 내에 프로그래밍으로 구현되어 위치 탐색용 어플리케이션 프로그램으로 구동될 수 있다.The location recognizing apparatus 100 may be embedded in a separate module form on the mobile terminal or may be mounted on the outside by wire or wireless. In addition, the location recognizing apparatus 100 may be implemented by programming in a mobile terminal such as a smart phone or a smart pad, and may be driven by an application program for location search.

이러한 위치 인식 장치(100)의 위치 인식 구성을 요약하면 다음과 같다. 먼저, 마커영상 획득부(110)는 이동 단말기의 주변에 설치된 마커(Marker) 들의 영상을 획득한다. 그리고, 거리 산출부(120)는 마커들의 영상을 분석하여 이동 단말기와 마커들 사이의 각각의 거리를 연산한다. The location recognition configuration of the location recognizing apparatus 100 is summarized as follows. First, the marker image acquisition unit 110 acquires images of markers installed around the mobile terminal. The distance calculator 120 analyzes the images of the markers to calculate respective distances between the mobile terminal and the markers.

상기 위치 연산부(140)는 앞서 연산된 거리 값들을 이용하여 각 마커들을 중심으로 하여 형성된 가상의 원 또는 구들이 서로 겹치는 교점 부분을 탐색한다. 위치 연산부(140)에서는 이러한 교점 부분의 위치 정보를 상기 이동 단말기의 위치로 인식한다. 상기 교점 부분의 탐색 시에는 필요한 경우 보간부(150)를 통해 원 또는 구를 이동 또는 변경시켜서 교점을 보간 작업을 수행한다.The position calculating unit 140 searches for an intersection point where virtual circles or spheres formed around the markers overlap each other using the distance values calculated above. The position calculator 140 recognizes the position information of the intersection portion as the position of the mobile terminal. When searching for the intersection part, if necessary, the interpolation operation is performed by moving or changing a circle or sphere through the interpolation unit 150.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 상기 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a location recognition method using the mobile terminal according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3은 도 1의 S110~S130 단계를 나타내는 개념도이다. 이를 참조하면, 먼저 싱기 수신부(160)에서는 주변에 위치한 마커들의 형상 또는 크기 정보를 마커들의 위치 정보와 연계하여 외부 서버(20)로부터 수신한다(S110). 3 is a conceptual diagram illustrating steps S110 to S130 of FIG. 1. Referring to this, first, the singer receiver 160 receives the shape or size information of markers located in the vicinity from the external server 20 in association with the position information of the markers (S110).

상기 외부 서버(20)는 각 지역에 위치한 마커들의 개별 형상, 크기, 위치 정보를 저장하고 있다. 여기서, 마커의 위치는 실내 공간, 건물, 각종 설치물, 구조물 등에 설치되는 것으로서, 설치 예는 보다 다양할 수 있다. 상기 마커의 형태는 문자, QR 코드, 이미지 중 적어도 하나의 형태를 포함한다. The external server 20 stores individual shape, size, and location information of markers located in each region. Here, the position of the marker is installed in an indoor space, a building, various installations, a structure, and the like, and an installation example may be more various. The marker may include at least one of a text, a QR code, and an image.

이외에도 상기 마커는 해당 위치, 지역을 상징하는 랜드마크 자체에 해당될 수 있다. 예를 들어, 상기 마커는 개선문, 에펠탑, 남대문, 남산 타워 자체가 해당될 수 있다.In addition, the marker may correspond to a landmark itself that symbolizes the location and region. For example, the marker may correspond to the Arc de Triomphe, the Eiffel Tower, Namdaemun, and Namsan Tower itself.

예를 들어, 이동 단말기(10)가 특정 지역에 진입하면, 상기 수신부(160)에서는 상기 진입한 특정 지역에 설치되어 있는 일부 또는 전부의 마커들에 대한 형상 또는 크기 정보를 그 위치 정보와 함께 외부 서버(20)로부터 수신하여, 마커들의 정보에 대한 데이터베이스를 형성한다.For example, when the mobile terminal 10 enters a specific area, the receiver 160 externally shapes or sizes information about some or all of the markers installed in the entered specific area together with the location information. Received from server 20, it forms a database of information of markers.

이러한 S110단계 이후, 마커영상 획득부(110)에서는 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득한다(S120). After this step S110, the marker image acquisition unit 110 acquires images of N (integer 3 or more) markers around by using a plurality of cameras mounted on the mobile terminal (S120).

이동 단말기(10)의 현재 위치를 파악하기 위해서는 적어도 3개의 마커에 대한 촬영 영상이 필요하다. 이를 위해, 예를 들면, 이동 단말기(10)를 소지한 사용자가 해당 지점에 서서 주변 시야에 보이는 3개의 마커를 상기 복수의 카메라를 통해 촬영한다. 이때, 해당 지점을 중심으로 서로 다른 각도에 위치한 마커 들을 대상으로 촬영하는 것이 효과적이다. 즉, 이동 단말기(10)의 현재 위치를 기준점으로 하여 주변의 서로 다른 시야각에 위치한 마커들을 촬영토록 한다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 3개의 마커(M1,M2,M3) 들을 이용한 경우를 그 실시예로 하여 설명한다.In order to determine the current position of the mobile terminal 10, captured images of at least three markers are required. To this end, for example, a user with the mobile terminal 10 stands at the point and photographs three markers visible in the peripheral view through the plurality of cameras. At this time, it is effective to photograph markers located at different angles with respect to the corresponding point. That is, markers located at different viewing angles around the camera are photographed using the current position of the mobile terminal 10 as a reference point. Hereinafter, a case in which three markers M1, M2, and M3 are used for convenience of explanation will be described as an example.

상기 거리 산출부(120)에서는 상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기(10)와 각 마커(M1,M2,M3)들 사이의 거리를 각각 산출한다(S130). 도 3의 경우, 마커 M1과 이동 단말기(10) 사이의 거리(r1)를 산출하는 예이다. 그 산출 방법은 다음과 같다. The distance calculator 120 calculates a distance between the mobile terminal 10 and the markers M1, M2, and M3, respectively, from the obtained image (S130). In the case of FIG. 3, the distance r1 between the marker M1 and the mobile terminal 10 is calculated. The calculation method is as follows.

상기 수신부(160)는 마커에 대한 형상 및 크기 정보를 수신하여 저장하고 있다. 따라서, 상기 거리 산출부(120)는 상기 촬영한 마커 M1의 형상과 일치하는 마커 정보를 수신부(160)에서 검색한다. 그리고, 검색된 해당 마커에 대한 크기 정보와 상기 촬영된 마커 M1의 크기 정보를 비교하여, 카메라 C1과 마커 M1 사이의 거리, 그리고 카메라 C2와 마커 M1 사이의 거리를 추정한다. The receiver 160 receives and stores shape and size information about a marker. Accordingly, the distance calculator 120 searches for marker information in the receiver 160 that matches the shape of the photographed marker M1. The distance information between the camera C1 and the marker M1 and the distance between the camera C2 and the marker M1 are estimated by comparing the size information of the found marker with the size information of the photographed marker M1.

여기서, 상기 추정된 두 개의 거리 값과, 기 알고 있는 카메라 C1과 C2 사이의 거리 값을 사용하여, 상기 r1 값 즉, 이동 단말기(10)와 마커 M1 사이의 거리를 산출해낸다. 물론, 주변의 다른 마커 M2, M3와의 거리 r1,r2 또한 상기 r1의 산출 방식과 동일한 원리로 연산한다.Here, using the estimated two distance values and known distance values between the cameras C1 and C2, the r1 value, that is, the distance between the mobile terminal 10 and the marker M1 is calculated. Of course, the distances r1 and r2 with other markers M2 and M3 in the vicinity are also calculated on the same principle as the calculation method of r1.

상기 이동 단말기(10)와 마커 M1 사이의 거리(r1), 이동 단말기(10)와 마커 M2 사이의 거리(r2), 그리고 이동 단말기(10)와 마커 M3 사이의 거리(r3)를 산출한 이후, 상기 교점 획득부(130)에서는 상기 각 마커(M1,M2,M3)들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득한다(S140). After calculating the distance r1 between the mobile terminal 10 and the marker M1, the distance r2 between the mobile terminal 10 and the marker M2, and the distance r3 between the mobile terminal 10 and the marker M3 In operation S140, the intersection acquirer 130 obtains an intersection portion of N virtual circles or spheres formed with the corresponding distance as a radius based on the markers M1, M2, and M3.

도 4는 도 1의 S140 단계를 나타내는 설명도이다. 이는 상기 가상의 원을 사용한 방식에 해당된다. 즉, 각 마커(M1,M2,M3)를 중심으로 하여 해당 거리(r1,r2,r3) 만큼의 반경을 갖는 3개의 가상 원을 각각 형성하게 되면, 3개의 원이 서로 교차하는 교점 부분(L)이 생성된다. 이러한 교점 부분(L)은 상기 이동 단말기(10)의 현재 위치에 대응되는 부분에 해당된다.4 is an explanatory diagram illustrating step S140 of FIG. 1. This corresponds to the manner using the imaginary circle. That is, when three virtual circles each having a radius corresponding to the distances r1, r2, and r3 are formed around the markers M1, M2, and M3, an intersection portion L at which the three circles cross each other (L). ) Is generated. The intersection part L corresponds to a part corresponding to the current position of the mobile terminal 10.

도 5는 도 1의 S140 단계에서 보간 과정이 필요한 경우를 나타내는 설명도이다. 만약, 상기 마커(M1,M2,M3)의 촬영시마다 이동 단말기(10)의 촬영 기준점이 조금씩 달라졌거나, r1 내지 r3에 대한 거리 측정 시 오차가 발생한 경우, 상기 교차하는 부분이 점 형태가 아닌 특정 범위의 영역(도 5의 빗금 영역 참조)을 형성하게 된다. FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a case where an interpolation process is required in step S140 of FIG. 1. If the photographing reference point of the mobile terminal 10 is slightly changed at each time of capturing the markers M1, M2, and M3, or if an error occurs when measuring the distance to r1 to r3, the crossing portion is not a point shape. A range of regions (see hatched regions in FIG. 5) will be formed.

이러한 경우, 상기 보간부(150)에서는 3개의 가상의 원 중 적어도 하나의 원의 반경을 변경시켜서 상기 교차하는 영역을 교점 형태로 보정한다(도 5의 화살표 방향 참조). 물론, 상기 반경을 변경하는 방식 이외에 해당 원의 중심을 이동시키는 방법도 사용될 수 있다.In this case, the interpolator 150 corrects the intersecting area in the form of an intersection by changing the radius of at least one circle among three virtual circles (see arrow direction in FIG. 5). Of course, a method of moving the center of the circle in addition to changing the radius may be used.

상기의 S140 단계 이후, 상기 위치 연산부(140)는 상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산한다(S150). 즉, 마커 M1~M3 중 선택된 한 개의 마커에 대한 위치 정보만으로 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산할 수 있다.After the step S140, the position calculating unit 140 calculates the position information of the intersection portion based on the position information on at least one of the markers (S150). That is, the position information of the intersection portion may be calculated using only the position information of the selected one of the markers M1 to M3.

상기 마커에 대한 위치 정보(ex, 좌표값)는 이미 수신부(160)를 통해 수신한 바 있다. 따라서, 기 수신받은 마커의 위치 좌표를 이용하여 상기 획득된 교점 부분에 대한 위치 좌표를 손쉽게 획득할 수 있다. 이러한 교점 부분에 대한 좌표가 바로 이동 단말기(10)가 위치한 현재 위치 좌표에 해당된다.The position information (ex, coordinate value) for the marker has already been received through the receiver 160. Therefore, the position coordinates of the obtained intersection portion can be easily obtained using the position coordinates of the previously received marker. The coordinates for this intersection portion correspond to the current position coordinates at which the mobile terminal 10 is located.

앞서 상술한 예의 경우, 3개의 마커에 대해 가상의 원을 형성하여 교점이 1개 발생하는 2차원적인 방법이다. 만약, 가상의 구를 형성하는 3차원 적인 방법을 사용하는 경우에는 3개의 구가 만나는 부분에 교점이 2개가 발생한다. 이러한 경우, 2개 교점 중 한 개값 또는 그 평균값을 사용하여 위치를 연산할 수 있다. 물론, 3차원적인 방법에서 4개의 마커를 사용하는 경우, 4개의 가상 구를 겹치는 것에 의해 1개의 교점을 얻을 수 있다.In the above-described example, a virtual circle is formed on three markers to generate one intersection. If a three-dimensional method of forming a virtual sphere is used, two intersections occur at the intersection of the three spheres. In this case, the position can be calculated using one of two intersections or an average thereof. Of course, when four markers are used in the three-dimensional method, one intersection can be obtained by overlapping four virtual spheres.

이상과 같은 본 발명에 따르면, 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 통해 주변의 마커들을 촬영한 다음, 마커들에 의해 형성되는 가상의 원 또는 구를 서로 교차시켜 획득되는 교점 부분을 사용하여 이동 단말기의 위치를 비교적 용이하게 인식할 수 있다. 따라서, 이동 단말기에서 GPS 수신기가 동작하지 않거나 GPS 정보를 수신할 수 없는 실내, 터널, 사고 지역 등의 구역에 있어서도, 단순히 마커들만을 촬영하는 것에 의해 자신의 위치를 손쉽게 획득할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention as described above, after taking a picture of the surrounding markers through a plurality of cameras mounted on the mobile terminal, the mobile terminal using the intersection portion obtained by crossing the virtual circle or sphere formed by the markers with each other The position of can be recognized relatively easily. Therefore, even in areas such as indoors, tunnels, accident areas, etc. where the GPS receiver does not operate or cannot receive GPS information in the mobile terminal, it is advantageous to easily acquire its own position by simply photographing only markers. .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 이동 단말기 20: 서버
100: 위치 인식 장치 110: 마커영상 획득부
120: 거리 산출부 130: 교점 획득부
140: 위치 연산부 150: 보간부
160: 수신부10: mobile terminal 20: server
100: location recognition device 110: marker image acquisition unit
120: distance calculation unit 130: intersection acquisition unit
140: position calculation unit 150: interpolation unit
160: receiver

Claims (10)

이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득하는 단계;
상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기와 각 마커들 사이의 거리를 각각 산출하는 단계;
상기 각 마커들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득하는 단계; 및
상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산하는 단계를 포함하며,
상기 교점 부분을 획득하는 단계는,
상기 교차하는 부분이 영역을 형성하는 경우, 상기 N개의 가상의 원 또는 구 중 적어도 하나의 원 또는 구의 중심을 이동시키거나 반경을 변경시켜서 상기 교차하는 영역을 교점 형태로 보정하고 보정된 교점 부분을 획득하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법.Acquiring an image of N (integer or greater) markers in the vicinity by using a plurality of cameras mounted on the mobile terminal;
Calculating a distance between the mobile terminal and each marker from the obtained image;
Acquiring an intersection portion at which N virtual circles or spheres formed with a radius of the distance based on the respective markers cross each other; And
Calculating position information of the intersection part based on position information of at least one of the markers,
Acquiring the intersection portion,
When the intersecting portion forms a region, the intersecting region is corrected in the form of an intersection by changing the radius or changing the center of at least one of the N virtual circles or spheres, and correcting the corrected intersection portion. Location recognition method using the mobile terminal to obtain. 청구항 1에 있어서,
외부 서버로부터 상기 주변에 위치한 마커들의 형상 또는 크기 정보를 상기 마커들의 위치 정보와 연계하여 수신하는 단계를 더 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법.The method according to claim 1,
And receiving shape or size information of markers located in the vicinity from an external server in association with location information of the markers. 청구항 2에 있어서,
상기 마커는,
문자, QR 코드, 이미지 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법.The method according to claim 2,
The marker,
Location recognition method using a mobile terminal comprising at least one of a text, QR code, image. 청구항 2에 있어서,
상기 마커는 해당 위치를 상징하는 랜드마크인 이동 단말기를 이용한 위치 인식 방법.The method according to claim 2,
The marker is a location recognition method using a mobile terminal is a landmark symbolizing the location. 삭제delete 이동 단말기에 장착된 복수의 카메라를 이용하여 주변의 N(3개 이상의 정수)개의 마커들의 영상을 획득하는 마커영상 획득부;
상기 획득된 영상으로부터, 상기 이동 단말기와 각 마커들 사이의 거리를 각각 산출하는 거리 산출부;
상기 각 마커들을 기준으로 해당 거리를 반경으로 하여 형성된 N개의 가상의 원 또는 구가 서로 교차하는 교점 부분을 획득하는 교점 획득부;
상기 마커들 중 적어도 하나의 마커에 대한 위치 정보를 바탕으로 하여 상기 교점 부분의 위치 정보를 연산하는 위치 연산부; 및
상기 교차하는 부분이 영역을 형성하는 경우, 상기 N개의 가상의 원 또는 구 중 적어도 하나의 원 또는 구의 중심을 을 이동시키거나 반경을 변경시켜서 상기 교차하는 영역을 교점 형태로 보정하는 보간부를 포함하고,
상기 교점 획득부는,
상기 보간부를 통해 보정된 교점 부분을 획득하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치.A marker image acquisition unit which acquires an image of N (three or more integers) markers around by using a plurality of cameras mounted on the mobile terminal;
A distance calculator configured to calculate a distance between the mobile terminal and the respective markers from the obtained image;
An intersection acquiring unit acquiring an intersection portion at which N virtual circles or spheres formed with a radius of the corresponding distance based on the respective markers cross each other;
A position calculator for calculating position information of the intersection part based on position information on at least one of the markers; And
When the intersecting portion forms an area, the interpolation part corrects the intersecting area in the form of an intersection by moving or changing the center of at least one circle or sphere of the N virtual circles or spheres. and,
The intersection acquisition unit,
Position recognizing apparatus using a mobile terminal for obtaining the intersection portion corrected by the interpolation unit. 청구항 6에 있어서,
외부 서버로부터 상기 주변에 위치한 마커들의 형상 또는 크기 정보를 상기 마커들의 위치 정보와 연계하여 수신하는 수신부를 더 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치.The method of claim 6,
And a receiver configured to receive shape or size information of markers located around the marker from an external server in association with position information of the markers. 청구항 7에 있어서,
상기 마커는,
문자, QR 코드, 이미지 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치.The method of claim 7,
The marker,
Location recognition device using a mobile terminal including at least one of a text, QR code, image. 청구항 7에 있어서,
상기 마커는 해당 위치를 상징하는 랜드마크인 이동 단말기를 이용한 위치 인식 장치.The method of claim 7,
The marker is a location recognition device using a mobile terminal which is a landmark symbolizing the location. 삭제delete
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