KR101206452B1 - An actuator - Google Patents

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이성구
김건회
서정덕
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이성구
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Abstract

본 발명은 구조가 간단한 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물류, 각종 부품의 조립과 자동차 부품의 가공과 같은 설비와 초경 드릴, 엔드밀과 같은 공구를 커팅 및 가공하는 전용기에 사용하는 것이며, 회전 운동을 직진 운동으로 변환하고 상기 직진 운동으로 회전 운동으로 변환하면서 원하는 회전각을 제어하면서 높은 토오크의 제공과 정밀한 회전각이 가능한 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 관한 것이다.
이러한 본 발명은 전기/유압 모터의 회전 동력을 공급하여 소정의 회전 범위를 설정 작업하되, 상기 전기/유압 모터와 연결하며 회전 동력을 공급하는 스크류 축과; 상기 스크류 축이 결합된 암나사를 설치하고 스크류 축의 회전 동력을 직진 동력으로 변환하며 랙 기어를 설치한 헬리컬 랙 기어와; 상기 랙 기어와 연결되며 하측으로 출력축이 연결되어 헬리컬 랙 기어의 직진 동력을 회전 동력으로 변환하는 헬리컬 스퍼어 기어와; 상기 전기/유압 모터가 연결되며 내부에 헬리컬 랙 기어를 설치하는 본체로 이루어지는 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 있어서,
상기 스크류 축은 본체에서 돌출된 부분에 작동대를 설치하고, 소정의 각도에 센서를 설치한 이송 제어장치를 더 설치하는 것을 특징으로 하는 것이다.The present invention relates to a high torque precision rotation angle actuator with a simple structure. More specifically, the present invention is used in equipment such as logistics, assembly of various parts, and processing of automotive parts, and dedicated equipment for cutting and processing tools such as carbide drills and end mills. A high torque precision rotation angle actuator for mounting an electric / hydraulic motor capable of providing a high torque and a precise rotation angle while controlling a desired rotation angle while converting a rotation motion into a straight motion and converting the rotation motion into a rotation motion with the straight motion. will be.
The present invention is to provide a rotational power of the electric / hydraulic motor to set a predetermined rotation range, the screw shaft for connecting the electric / hydraulic motor and supplying the rotational power; A helical rack gear having a female screw coupled to the screw shaft, converting the rotational power of the screw shaft into a straight power, and installing a rack gear; A helical spur gear connected to the rack gear and connected to an output shaft at a lower side thereof to convert straight power of the helical rack gear into rotational power; In the high torque precision rotation angle actuator for electric / hydraulic motor mounting comprising the main body to which the electric / hydraulic motor is connected and installs a helical rack gear therein,
The screw shaft is characterized in that the operating table is installed on the portion protruding from the main body, and further installed a feed control device provided with a sensor at a predetermined angle.

Description

전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터{An actuator}High Torque Precision Rotational Angle Actuator for Mounting Electric / Hydraulic Motors {An actuator}

본 발명은 구조가 간단한 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물류, 각종 부품의 조립과 자동차 부품의 가공과 같은 설비와 초경 드릴, 엔드밀과 같은 공구를 커팅 및 가공하는 전용기에 사용하는 것이며, 회전 운동을 직진 운동으로 변환하고 상기 직진 운동으로 회전 운동으로 변환하면서 원하는 회전각을 제어하면서 높은 토오크의 제공과 정밀한 회전각이 가능한 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 관한 것이다.
The present invention relates to a high torque precision rotation angle actuator with a simple structure. More specifically, the present invention is used in equipment such as logistics, assembly of various parts, and processing of automotive parts, and dedicated equipment for cutting and processing tools such as carbide drills and end mills. A high torque precision rotation angle actuator for mounting an electric / hydraulic motor capable of providing a high torque and a precise rotation angle while controlling a desired rotation angle while converting a rotation motion into a straight motion and converting the rotation motion into a rotation motion with the straight motion. will be.

일반적으로 물류, 각종 부품의 조립과 자동차 부품의 가공과 같은 설비와 초경 드릴, 엔드밀과 같은 공구를 커팅 및 가공하거나, 로봇의 어깨나 팔, 다리와 같이 움직임이 필요한 관절에는 스텝핑/서보 모터를 이용하여 회동시키는 구조가 일반적이고, 강한 힘을 요구하는 경우에는 서보유압을 사용하여 구동력을 제공함으로써 회전 동력의 제공으로 원하는 구동을 할 수 있게 된다.Generally, equipment such as logistics, assembly of various parts and processing of automotive parts, cutting and processing tools such as carbide drills and end mills, or stepping / servo motors are used for joints that require movement such as shoulders, arms and legs of robots. In general, the rotating structure is required, and when a strong force is required, the driving force can be provided by providing the driving power by using the servohydraulic pressure.

그러나 종래 스탭핑/서보모터와 감속기를 사용하거나, 전기 또는 유압 모터를 사용하여 회전력을 제공하고 이를 감속기에서 감속시켜 제어할 때, 크기가 매우 커지고 그 구조가 매우 복잡한 단점이 있으며 또한 부품가격이 고가이고 전문엔지니어가 아니면 사용하기가 어려운 단점이 있다.However, when using a conventional stepping / servo motor and a speed reducer, or using an electric or hydraulic motor to provide rotational force and control it by reducing it in the speed reducer, the size is very large and its structure is very complicated. It is difficult to use unless it is a professional engineer.

그리고 회전동력을 제공하여 조립이나 가공시에 정확한 회전각도를 제공하는 것이 매우 어렵고, 전용기로 사용하기 위해서는 회전 각도를 제어하기 위하여 전용기에 맞는 회전 범위를 설정하기 위한 제어 부품을 설치해야만 하므로 다양하게 원하는 각도를 제어하는 것이 매우 어려운 단점이 있었으며, 각도를 제어하여 원하는 위치에 정지하게 될 때 관성으로 인한 소정의 백 래시가 발생하고 정지 상태에서 각도를 정확하게 유지하는 것이 어려운 결점이 있었다.In addition, it is very difficult to provide accurate rotation angles during assembly and processing by providing rotational power, and in order to use the exclusive machine, it is necessary to install a control part for setting the rotation range suitable for the special machine to control the rotation angle. There was a disadvantage that it is very difficult to control the angle, the predetermined backlash due to the inertia occurs when the angle is controlled to stop at the desired position and it is difficult to maintain the angle accurately in the stopped state.

또한 워엄감속기를 엑츄레이터로 사용하여 회전각을 제공한 후 필요한 각도 또는 위치에서 정지제어한 후 정지 상태에서 출력축의 외부 토오크가 발생하면서 돌출된 워엄의 산이 깨져 버리는 결점이 발생하게 되므로 작업중에 쉽게 고장이 발생하는 것이었다.
In addition, after using the worm reducer as the actuator to provide the rotation angle, stop control at the required angle or position, and the external torque of the output shaft is generated in the stop state, and the fault of the protruding worm is broken. This was to occur.

문헌 1. 특허등록번호 제0202689호(1999. 03. 20. 등록)Document 1. Patent Registration No.0202689 (registered March 20, 1999) 문헌 2. 특허등록번호 제0929525호(2009. 11. 25. 등록)Document 2. Patent Registration No. 0927525 (Registered Nov. 25, 2009) 문헌 3. 실용신안공개번호 제1995-027883호(1995. 10. 18. 공개)Document 3. Utility Model Publication No. 1995-787883 (published Oct. 18, 1995)

이러한 종래의 결점을 해소하기 위하여 안출된 본 발명의 해결과제는, 전기/유압 모터의 회전 운동을 직선운동으로 변환시키고, 상기 직선운동을 회전운동으로 다시 변환시켜 회전운동이 필요한 전용기나 로봇 설비에 적용시켜 소형화시키면서 고 토오크와 정밀한 회전각 동력을 제공할 수 있도록 하는 것이다.The problem of the present invention devised to solve the above-mentioned drawbacks is to convert the rotational motion of the electric / hydraulic motor into linear motion, and convert the linear motion back into rotational motion in a dedicated machine or robotic equipment requiring rotational motion. It can be applied to provide high torque and precise rotation angle power while miniaturizing.

본 발명의 다른 해결과제는 간편한 구조로, 전기/ 유압모터의 회전 운동을 직진운동으로 변환시킬 때 공간을 적게 차지하고 토오크를 크게 향상시킬 수 있으며, 백 레시가 없어 회전 각도를 정확하게 제어하며 정지 상태에서 전자/유압 브레이크를 사용치 않고도 출력축의 정밀 회전 각도를 유지 할 수 있는 제어를 가능하게 하는 것이다.
Another problem of the present invention is a simple structure, it takes up less space and greatly improves torque when converting the rotational motion of the electric / hydraulic motor into a straight motion, and there is no backlash to precisely control the rotational angle in the stationary state. This allows the control to maintain the precise rotation angle of the output shaft without the use of electronic / hydraulic brakes.

본 발명은 전기/유압 모터의 회전 동력을 공급하여 소정의 회전 범위를 설정 작업하되, 상기 전기/유압 모터와 연결하며 회전 동력을 공급하는 스크류 축과; 상기 스크류 축이 결합된 암나사를 설치하고 스크류 축의 회전 동력을 직진 동력으로 변환하며 랙 기어를 설치한 헬리컬 랙 기어와; 상기 랙 기어와 연결되며 하측으로 출력축이 연결되어 헬리컬 랙 기어의 직진 동력을 회전 동력으로 변환하는 헬리컬 스퍼어 기어와; 상기 전기/유압 모터가 연결되며 내부에 헬리컬 랙 기어를 설치하는 본체로 이루어지는 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 있어서,
상기 스크류 축은 본체에서 돌출된 부분에 작동대를 설치하고, 소정의 각도에 센서를 설치한 이송 제어장치를 더 설치하는 것을 특징으로 하는 것이다.
The present invention is a screw shaft for supplying rotational power of the electric / hydraulic motor to set a predetermined rotation range, the connection to the electric / hydraulic motor and supplying rotational power; A helical rack gear having a female screw coupled to the screw shaft, converting the rotational power of the screw shaft into a straight power, and installing a rack gear; A helical spur gear connected to the rack gear and connected to an output shaft at a lower side thereof to convert straight power of the helical rack gear into rotational power; In the high torque precision rotation angle actuator for electric / hydraulic motor mounting comprising the main body to which the electric / hydraulic motor is connected and installs a helical rack gear therein,
The screw shaft is characterized in that the operating table is installed on the portion protruding from the main body, and further installed a feed control device provided with a sensor at a predetermined angle.

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본 발명은 전기/유압 모터의 회전 운동을 스크류에 의해 헬리컬 랙기어를 직선운동으로 변환시키고, 상기 헬리컬 랙기어의 직선운동을 헬리컬 스퍼어 기어에 의해 회전운동으로 다시 변환시켜 회전운동이 필요한 전용기나 로봇 설비에 적용시켜 소형화시키면서 고 토오크와 정밀한 회전각 동력을 제공할 수 있게 되는 것이다.The present invention converts the helical rack gear to a linear motion by the screw rotation of the electric / hydraulic motor, and converts the linear motion of the helical rack gear into a rotational motion by the helical spur gear again to require a rotary motion or It can be applied to robot equipment to provide high torque and precise rotation angle power while miniaturizing it.

본 발명은 전기/ 유압모터의 회전 운동을 스크류에 의해 헬리컬 랙기어를 직진운동으로 변환시킬 때 공간을 적게 차지하고 토오크를 크게 향상시킬 수 있어서 고 토오크의 용도에 적용할 수 있으며, 백 레시가 없어 회전 각도를 정확하게 제어할 수 있도록 하여 정밀 제어를 가능하게 하는 것이다.The present invention takes up less space and greatly improves torque when converting a helical rack gear into a straight motion by means of a screw, which can be applied to high torque applications. By precisely controlling the angle, precise control is possible.

본 발명의 회전 엑츄에이터는 소형으로 전용기와 조립 및 가공의 설비에 다양하게 적용할 수 있는 것이며, 특히 본 출원인이 선출원한 특허등록 제0933348호(마이크로 절삭공구용 초경합금 이종금속 스트레이트 블랭크소재와 이를 이용한 마이크로 드릴의 제작방법, 2009. 12. 14. 등록)에 적용하는 것이 바람직하다.
The rotary actuator of the present invention is compact and can be variously applied to a dedicated machine and an assembly and processing facility, and in particular, the patent application No. 0933348 filed by the present applicant (carbide dissimilar metal straight blank material for micro cutting tools and micro using the same) It is recommended to apply to the method of manufacturing the drill, registered on Dec. 14, 2009).

도 1 은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 분리 사시도
도 2 는 본 발명의 본체를 나타낸 정면 단면도
도 3 은 본 발명의 설치상태를 나타낸 평면 단면도
도 4 는 본 발명의 작동상태를 나타낸 평면 단면도
도 5 는 본 발명의 설치상태를 나타낸 정면 단면도
도 6 은본 발명의 이송 제어장치에 대한 설치상태 정면도BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an exploded perspective view showing a preferred embodiment of the present invention. Fig.
2 is a front sectional view showing a main body of the present invention;
Figure 3 is a cross-sectional plan view showing an installation state of the present invention
4 is a cross-sectional plan view showing an operating state of the present invention.
5 is a front sectional view showing an installation state of the present invention;
Figure 6 is a front view of the installation state of the transfer control device of the present invention

이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부시킨 도면에 따라서 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 분리 사시도이고, 도 2는 본 발명의 본체를 나타낸 정면 단면도, 도 3은 본 발명의 설치상태를 나타낸 평면 단면도, 도 4는 본 발명의 작동상태를 나타낸 평면 단면도, 도 5는 본 발명의 설치상태를 나타낸 정면 단면도에 관한 것이다.1 is an exploded perspective view showing a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is a front sectional view showing a main body of the present invention, Figure 3 is a plan sectional view showing an installation state of the present invention, Figure 4 shows an operating state of the present invention 5 is a front sectional view showing an installation state of the present invention.

본체(12)는 각 코너의 4방향에 고정 플랜지(14)를 돌출시켜 필요한 위치에 연결시켜 사용할 수 있도록 하며, 상기 본체(12)의 내부에는 헬리컬 랙 기어(30)가 안착되어 왕복이동 가능하도록 하고, 전체면에서 접촉하지 않아 적은 접촉면을 갖도록 하측 면과 양쪽 측면으로 랙 기어 안내홈(16)을 형성하였다.The main body 12 protrudes the fixing flange 14 in the four directions of each corner so that it can be used to connect to the required position, and the helical rack gear 30 is mounted inside the main body 12 so that the reciprocating movement is possible. In addition, the rack gear guide grooves 16 were formed on the lower side and both sides so as not to contact the whole surface and have a small contact surface.

본체(12)의 일측에는 전기/유압모터(11)를 설치하여 회전 동력을 공급할 수 있도록 하고, 상기 전기/유압모터(11)에서 돌출된 모터 축(13)에는 축 연결구(21)를 회전 가능하게 본체(12)에 설치하며, 축 연결구(21)에는 스크류 축(20)이 길게 돌출되어 있다.An electric / hydraulic motor 11 is installed on one side of the main body 12 to supply rotational power, and the shaft connector 21 is rotatable to the motor shaft 13 protruding from the electric / hydraulic motor 11. It is installed in the main body 12, the screw shaft 20 is protruded long in the shaft connector (21).

상기 스크류 축(20)의 나사선의 경사면과 폭 등은 필요에 따라서 다양하게 가공하는 것이 가능하다.The inclined surface and the width of the screw line of the screw shaft 20 can be variously processed as necessary.

상기 랙 기어 안내홈(16)에는 헬리컬 랙 기어(30)가 왕복 이동 가능하게 설치되고, 헬리컬 랙 기어(30)의 중심부에는 스크류 축(20)이 나사식으로 결합하는 암나사(31)가 형성되어 스크류 축(20)의 회전에 따라서 헬리컬 랙 기어(30)가 왕복 이동하도록 연결되어 회전 동력을 직진(평면) 이동으로 변환하도록 설치되어 있다.The helical rack gear 30 is installed in the rack gear guide groove 16 so as to be reciprocated, and a female screw 31 is formed in the center of the helical rack gear 30 to which the screw shaft 20 is screwed. As the screw shaft 20 rotates, the helical rack gear 30 is connected to reciprocate to be installed to convert rotational power into straight (plane) movement.

상기 헬리컬 랙 기어(30)의 일측에는 랙 기어(32)가 돌출되어 있으며, 상기 랙 기어(32)에는 헬리컬 스퍼어 기어(40)가 결합되어 직진(평면) 이동이 회전 동력으로 변환되도록 설치되어 있다.A rack gear 32 protrudes from one side of the helical rack gear 30, and the helical spur gear 40 is coupled to the rack gear 32 so that the straight (plane) movement is converted into rotational power. have.

상기 헬리컬 스퍼어 기어(40)의 상측으로 돌출된 제어축(41)는 덮개(15)를 관통하여 출력 엔코더(50)에 연결되어 회전 각도를 제어할 수 있도록 연결하며, 헬리컬 스퍼어 기어(40)의 하측으로 돌출된 출력축(42)은 본체(12)를 관통하여 작동축(60)에 연결되어 회전 동력을 공급할 수 있도록 설치하였다.The control shaft 41 protruding upward of the helical spur gear 40 is connected to the output encoder 50 through the cover 15 so as to control the rotation angle, and the helical spur gear 40 Output shaft 42 protruding to the lower side of) is connected to the operating shaft 60 through the main body 12 was installed to supply rotational power.

상기 덮개(15)는 본체(12)의 상측에 설치하며, 헬리컬 랙 기어(30)의 상측면을 면 접촉하여 헬리컬 랙 기어(30)가 왕복 이동할 수 있도록 지지한다.The cover 15 is installed on the upper side of the main body 12 and supports the helical rack gear 30 to reciprocate by contacting the upper surface of the helical rack gear 30.

상기 스크류 축(20)은 본체(12)를 관통하여 돌출되고, 돌출된 부분에 이송 제어장치(70)를 설치하는 것이다.
The screw shaft 20 protrudes through the main body 12 and installs a feed control device 70 at the protruding portion.

도 6은 본 발명의 이송 제어장치에 대한 설치상태 정면도를 나타낸 것으로, 이송 제어장치(70)는 스크류 축(20)이 본체(12)의 외측으로 돌출된 부분에 작동대(71)를 설치하고, 본체(12)의 외측으로 양쪽에 센서(72, 73)를 소정의 각도로 설치하여 정해진 회전 범위 이상으로 회전하는 것을 방지하도록 하였다.
6 is a front view showing an installation state of the feed control device of the present invention, the feed control device 70 is installed on the operating table 71 in the portion where the screw shaft 20 protrudes out of the main body 12 and In addition, the sensors 72 and 73 are provided on both sides of the main body 12 at a predetermined angle to prevent rotation beyond a predetermined rotation range.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 본체(12)의 내부를 가공하여 랙 기어 안내홈(16)에 헬리컬 랙 기어(30)를 설치하며, 헬리컬 랙 기어(30)는 본체(12)로 부터 바닥면과 양 측면에 지지되어 왕복 이동을 안내할 수 있도록 하였다.The present invention made of such a configuration is installed in the rack gear guide groove 16 by processing the interior of the main body 12, the helical rack gear 30, the helical rack gear 30 and the bottom surface from the main body 12 and Supported on both sides to guide the reciprocating movement.

상기 헬리컬 랙 기어(30)의 암나사(31)에는 스크류 축(20)이 나사식으로 결합되어 있으며, 스크류 축(20)의 축 연결구(21)에서 전기/유압 모터(11)의 모터 축(13)과 결합되어 회전 동력이 제공되도록 한다.The screw shaft 20 is screwed to the female thread 31 of the helical rack gear 30, and the motor shaft 13 of the electric / hydraulic motor 11 at the shaft connector 21 of the screw shaft 20. ) To provide rotational power.

상기 헬리컬 랙 기어(30)의 랙 기어(32)에는 헬리컬 스퍼어 기어(40)를 결합하고, 본체(12)의 상측으로 덮개(15)를 덮어 결합하는 것이다.The helical spur gear 40 is coupled to the rack gear 32 of the helical rack gear 30, and the cover 15 is coupled to the upper side of the main body 12.

이러한 본 발명은 본체(12)의 코너 부분에 4방향으로 설치한 고정 플랜지(14)를 이용하여 필요한 위치에 설치하는 것이며, 전기/유압 모터(11)에 전기 또는 유압을 공급하면 모터 축(13)을 통하여 회전 동력이 제공되고, 모터 축(13)과 연결된 스크류 축(20)이 회전하게 된다.The present invention is to be installed in the required position using the fixing flange 14 installed in the four directions in the corner portion of the main body 12, the motor shaft 13 when the electric or hydraulic motor 11 is supplied with electric or hydraulic pressure Rotational power is provided, and the screw shaft 20 connected to the motor shaft 13 rotates.

상기 전기/유압 모터(11)는 전기 또는 유압을 제공하여 회전 동력을 제공하는 것이며, 필요에 따라서 0˚～180˚ 또는 0˚～360˚의 범위에서 회전 동력을 제공할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The electric / hydraulic motor 11 is to provide rotational power by providing electric or hydraulic pressure, it is preferable to be able to provide a rotational power in the range of 0 ° ~ 180 ° or 0 ° ~ 360 ° as necessary. .

상기 스크류 축(20)이 회전하면서 암나사(31)에 나사식으로 결합되어 있으므로 스크류 축(20)의 회전동력이 암나사(31)를 통하여 헬리컬 랙 기어(30)를 직진(평면) 이동으로 변환하게 된다.Since the screw shaft 20 is screwed to the female screw 31 while rotating, the rotational force of the screw shaft 20 to convert the helical rack gear 30 into a straight (plane) movement through the female screw 31. do.

상기 헬리컬 랙 기어(30)의 암나사(31)와 스크류 축(20)이 나사산에서 결합되어 있으므로 큰 토오크를 제공할 수 있게 되며 백 레시가 없이 정확한 위치에서 정지하는 것이 가능하도록 한다.Since the female thread 31 and the screw shaft 20 of the helical rack gear 30 are coupled in the thread, it is possible to provide a large torque and to stop at the correct position without the backlash.

그리고 암나사(31)와 스크류 축(20)을 통해 작은 힘을 제공하여 회전 운동을 직진 운동으로 바꾸면서 공간을 적게 차지하도록 하므로 매우 가볍고 콤팩트하게 제공하는 것이 가능하며, 토오크를 크게 향상시켜 큰 힘이 작용하는 경우에도 자연스럽게 구동이 이루어지도록 하는 것이다.
And by providing a small force through the female thread 31 and the screw shaft 20 to take up less space while changing the rotational motion to a straight motion, it is possible to provide a very light and compact, large torque to improve greatly Even if it is to drive naturally.

스크류 축(20)과 암나사(31)의 나사 결합으로 회전 운동을 직진 운동으로 변환한 헬리컬 랙 기어(30)는 본체(12)의 내부에서 소정의 폭을 왕복 이동할 수 있게 되며, 직진 운동하는 헬리컬 랙 기어(30)의 랙 기어(32)에 결합한 헬리컬 스퍼어 기어(40)는 직진 운동을 회전 운동으로 변환하게 되는 것이다.The helical rack gear 30 which converts the rotational motion into the linear motion by the screw coupling of the screw shaft 20 and the female screw 31 is able to reciprocate a predetermined width in the inside of the main body 12, and the helical which moves straight The helical spur gear 40 coupled to the rack gear 32 of the rack gear 30 is to convert the straight motion into a rotary motion.

상기 헬리컬 스퍼어 기어(40)는 상측으로 돌출된 제어축(41)이 출력 엔코더(50)에 연결되어 회전 범위가 제어되는 것으로 0˚～180˚ 또는 0˚～360˚의 범위에서 회전 각도를 제어할 수 있도록 설치하는 것이 바람직하다.The helical spur gear 40 is a control shaft 41 protruding upwards is connected to the output encoder 50, the rotation range is controlled to control the rotation angle in the range of 0˚ ~ 180˚ or 0˚ ~ 360˚ It is desirable to install so that it can be controlled.

상기 출력 엔코더(50)에서 제어하는 헬리컬 스퍼어 기어(40)의 회전 범위에서 결정되고, 헬리컬 스퍼어 기어(40)의 회전은 하측의 출력축(42)을 통하여 작동축(60)에 연결되어 회전 동력을 제공하여 필요한 조립과 가공 및 물류, 전용기 등 다양하게 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이다.It is determined in the rotation range of the helical spur gear 40 controlled by the output encoder 50, the rotation of the helical spur gear 40 is connected to the operating shaft 60 through the lower output shaft 42 to rotate By providing the power, it is possible to perform various tasks such as necessary assembly, processing, logistics, and dedicated machines.

이와 같은 회전 엑츄에이터는 헬리컬 스퍼어 기어(40)의 회전 범위를 정확하게 제어하여 제공할 수 있게 되므로 작업시마다 간편하게 회전 범위를 제어할 수 있으며, 백 레시가 없어서 정확하고 정밀한 회전 범위를 제공하여 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이다.Since the rotary actuator can control the rotation range of the helical spur gear 40 accurately and can be provided, the rotation range can be easily controlled at each operation, and there is no backlash to perform the operation by providing an accurate and precise rotation range. To do it.

상기 스크류축(20)의 나사산 각도와 길이 및 헬리컬 랙 기어(30)의 이송 거리를 조절함에 따라서 다양한 회전 범위를 제공할 수 있게 되는 것은 자명하다.
Obviously, it is possible to provide various rotation ranges by adjusting the thread angle and length of the screw shaft 20 and the conveying distance of the helical rack gear 30.

상기 스크류 축(20)이 본체(12)의 외측으로 돌출된 부분에는 이송 제어장치(70)를 설치하는 것으로,By installing the feed control device 70 in the portion where the screw shaft 20 protrudes out of the main body 12,

스크류 축(20)에 설치한 작동대(71)와 소정의 각도에 센서(72, 73)를 설치함으로써 설정한 각도 이상으로 회전하는 경우 작동대(71)의 회전 범위를 센서(72, 73)가 감지하여 소정의 각도에서만 회전이 이루어질 수 있도록 하고, 설정된 각도 이상으로 회전되어 부품이 손상되는 문제점을 방지할 수 있게 되는 것이다.
The rotation range of the operating table 71 is adjusted to the operating range 71 of the operating table 71 when the operating table 71 provided on the screw shaft 20 and the sensors 72 and 73 are installed at a predetermined angle. Is detected so that the rotation can be made only at a predetermined angle, it is possible to prevent the problem that the parts are damaged by being rotated above the set angle.

본 발명은 각종 생산라인의 설비와 물류, 조립, 가공의 자동화 및 전용기 등에 다양하게 적용할 수 있으며, 매우 정밀한 소형의 회전 동력을 제공하면서 큰 토오크를 제공할 수 있으므로 산업 전반에 다양하게 적용할 수 있는 것이다.
The present invention can be applied to a variety of production line equipment, logistics, assembly, processing automation and dedicated machines, and can be applied to a variety of industries because it can provide a large torque while providing a very precise and small rotational power. It is.

11 : 전기/유압 모터 12 : 본체
13 : 모터 축 14 : 고정 플랜지
15 : 덮개 16 : 랙 기어 안내홈
20 : 스크류 축 21 : 축 연결구
30 : 헬리컬 랙 기어 31 : 암나사
32 : 랙 기어 40 : 헬리컬 스퍼어 기어
41 : 제어축 42 : 출력축
50 : 출력 엔코더 60 : 작동축
70 : 이송 제어장치 71 : 작동대
72, 73 : 센서11 electric / hydraulic motor 12 main body
13: motor shaft 14: fixed flange
15: cover 16: rack gear guide groove
20: screw shaft 21: shaft connector
30: helical rack gear 31: female thread
32: rack gear 40: helical spur gear
41: control shaft 42: output shaft
50: output encoder 60: working shaft
70: feed control device 71: operating table
72, 73: sensor

Claims (6)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 전기/유압 모터(11)의 회전 동력을 공급하여 소정의 회전 범위를 설정 작업하되, 상기 전기/유압 모터(11)와 연결하며 회전 동력을 공급하는 스크류 축(20)과; 상기 스크류 축(20)이 결합된 암나사(31)를 설치하고 스크류 축(20)의 회전 동력을 직진 동력으로 변환하며 랙 기어(32)를 설치한 헬리컬 랙 기어(30)와; 상기 랙 기어(32)와 연결되며 하측으로 출력축(42)이 연결되어 헬리컬 랙 기어(30)의 직진 동력을 회전 동력으로 변환하는 헬리컬 스퍼어 기어(40)와; 상기 전기/유압 모터(11)가 연결되며 내부에 헬리컬 랙 기어(30)를 설치하는 본체(12)로 이루어지는 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터에 있어서,
상기 스크류 축(20)은 본체(12)에서 돌출된 부분에 작동대(71)를 설치하고, 소정의 각도에 센서(72, 73)를 설치한 이송 제어장치(70)를 더 설치하는 것을 특징으로 하는 전기/유압모터 장착용 고 토오크 정밀 회전각 엑츄에이터.A screw shaft 20 for supplying rotational power of the electric / hydraulic motor 11 to set a predetermined rotation range, and connecting the electric / hydraulic motor 11 to supply rotational power; A helical rack gear 30 having a female screw 31 coupled to the screw shaft 20, converting rotational power of the screw shaft 20 into straight power, and installing a rack gear 32; A helical spur gear 40 connected to the rack gear 32 and having an output shaft 42 connected to the lower side thereof to convert straight power of the helical rack gear 30 into rotational power; In the high torque precision rotation angle actuator for electric / hydraulic motor mounting comprising the main body 12 to which the electric / hydraulic motor 11 is connected and installs a helical rack gear 30 therein,
The screw shaft 20 is characterized in that the operating table 71 is installed on the protruding portion of the main body 12, and the transfer control device 70 is further provided with sensors 72, 73 at a predetermined angle. Torque high-precision rotary angle actuator for electric / hydraulic motor mounting. 삭제delete
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2005321031A (en) * 2004-05-10 2005-11-17 Nsk Ltd Actuator

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