KR101201761B1

KR101201761B1 - shooting robot

Info

Publication number: KR101201761B1
Application number: KR1020120050325A
Authority: KR
Inventors: 이춘우
Original assignee: 이춘우
Priority date: 2012-05-11
Filing date: 2012-05-11
Publication date: 2012-11-21

Abstract

PURPOSE: A shooting robot is provided to enable a temporarily fixed gun to be rotated in vertical and horizontal directions. CONSTITUTION: One of a pair of shoulder joints(1000) of a shooting robot comprises first and second bases(10,30), a joint ball(20), first and second rotation units(40,60), first and second translation units(50,70), a guide unit(60), and a shooting unit. The circumference of the joint ball is inscribed to the first base to be rotatable. The second base is separated from the first base in the direction of a Y-axis(Y). The first rotation unit is rotated around the Y-axis. The first translation unit is moved across the Y-axis in a direction vertical to the Y-axis. The second translation unit is installed in the second rotation unit and is moved in a direction vertical to the Y-axis. The guide unit linearly moves, rotates, and inclines a rod(80). The shooting unit automatically or manually shoots a gun(2).

Description

Shooting robot}

본 발명은 사격로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다자유도를 가진 사격로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a shooting robot, and more particularly to a shooting robot with multiple degrees of freedom.

사격 로봇은 보안 산업의 급격한 성장에 따라 공항, 항만, 및 원자력 발전소 등의 국가기간 시설 등에서의 수요가 증가하고 있는 추세이다. 특히, 군사 분야에서는 평상시의 경계 임무의 효율성 제고를 위하여 그 필요성이 대두 되고 있다. Shooting robots are increasing in demand in national infrastructure such as airports, ports, and nuclear power plants due to the rapid growth of the security industry. In the military field, in particular, the necessity is raised to improve the efficiency of the daily guard mission.

병사들의 안전과 전투의 효율성을 높이기 위하여 3D(Dangerous, Dirty, Dull) 임무를 대행할 수 있는 각종 무인 장비들이 개발 및 배치되고 있으며, 이러한 무인 로봇의 도입은 병력 자원의 효율적인 대체뿐만 아니라 군 전투력 증강에도 크게 기여할 수 있다.In order to enhance the safety of soldiers and the efficiency of combat, various unmanned equipments capable of performing 3D (Dangerous, Dirty, Dull) missions are being developed and deployed.The introduction of such unmanned robots not only effectively replaces military resources but also increases military combat power. Can also contribute significantly.

특히, 사격 로봇은 군사적 전술의 고도화에 가장 핵심적인 역할을 수행할 수 있으며, 경계 감시의 측면에서 병사의 경계 활동 중에 생길 수 있는 인간의 피로, 단순 반복에 의한 집중력 저하 등을 방지할 수 있다. 또한, 화기와의 연동으로 정밀한 추적 및 순간 대항 능력을 배양함으로써, 전시에 고속 정확한 타격 능력을 갖추게 된다.In particular, the shooting robot can play the most important role in the advancement of military tactics, and can prevent human fatigue that may occur during the soldier's alert activity in terms of alert surveillance, and a decrease in concentration due to simple repetition. In addition, by cultivating precise tracking and countermeasure ability in conjunction with firearms, the display will have a high-speed accurate hitting capability.

미국 특허 제5,379,676호, "사격 제어 시스템"에서는 수동 조준 소총을 위한 사격 제어 시스템을 제공하고 있다. 상기 미국 특허에서는 표적이 전자 광학 장비(electro-optical device, EOD)의 영상 추적기(video tracker) 및 레이저에 의하여 추적되고, 표적의 거리 및 방위 등이 계산된다. 이러한 표적의 영상이 사용자의 비디오 모니터로 보내지고, 사용자가 비디오 모니터를 통하여 총을 표적과 일치시켜 사격을 수행할 수 있도록 한다.U.S. Patent 5,379,676, "Fire Control System," provides a fire control system for manual aiming rifles. In the US patent, the target is tracked by a video tracker and laser of an electro-optical device (EOD), and the distance and orientation of the target are calculated. The image of this target is sent to the user's video monitor, which allows the user to match the gun to the target and perform shooting through the video monitor.

하지만, 종래의 사격로봇에 포함된 관절부는 카메라가 총으로 표적을 추적하기 위해 카메라나 총포를 구동하는 자유도가 2자유도로 되어 있어서, 실질 표적에 대한 정밀한 추적이 어려운 문제점이 있다.However, since the joint part included in the conventional shooting robot has two degrees of freedom in which the camera drives the camera or the gun to track the target with the gun, it is difficult to precisely track the real target.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.The present invention has a problem in solving the above problems.

본 발명은, 고정된 베이스; 총이 장착된 선단측 링크가 하부에 장착된 상태에서 상기 베이스에 둘레가 회전가능하게 내접되어 기단측 상반부와 선단측 하반부가 노출되어 있는 관절 볼; 상기 베이스에 Y중심축선 방향으로 일정 간격 이격되어 있는 기단측 링크에 상기 관절 볼의 중심축선인 Y중심축선을 중심으로 회전하게 장착된 제1회전부; 상기 제1회전부에 탑재되고 상기 Y중심축선에 수직한 방향에서 상기 Y중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부; 상기 제1병진부에 탑재되어 선택적으로 Y중심축선을 중심으로 회전 가능하게 장착된 제2회전부; 상기 제2회전부에 탑재되어 있고 상기 Y중심축선에 수직한 방향으로 가변가능한 제2병진부; 상기 선단측 링크가 장착된 관절 볼의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 Y중심축선 방향으로 뻗은 로드; 및 상기 제2병진부와 상기 로드 사이에 개재되어 상기 로드가 상기 로드의 길이방향을 따라 직진이동가능하게, 회전가능하게 그리고 경사가능하게 하는 가이드부를 포함하는 관절부를, 휴머노이드의 관절부에 제공하되, 어깨 관절부(견관절부) 2개 중 적어도 하나의 어깨 관절부에 제공함으로써 상기 과제를 달성할 수 있다.The present invention is a fixed base; A joint ball in which a circumference of the base is rotatably inscribed in the state in which the front end side link on which the gun is mounted is rotatably exposed and the proximal end upper and lower end portions are exposed; A first rotating part rotatably mounted around a Y center axis, which is a center axis of the joint ball, at a proximal side link spaced at a predetermined interval in the Y center axis direction on the base; A first translation part mounted on the first rotating part and variable in a direction crossing the Y center axis in a direction perpendicular to the Y center axis; A second rotation part mounted on the first translation part and selectively rotatably mounted about a Y center axis line; A second translation part mounted on the second rotating part and variable in a direction perpendicular to the Y center axis; A rod whose proximal end is fixedly mounted to a portion of the articulation ball that has its back with respect to the portion of the articulation ball mounted with the tip side link, and the tip extends in the Y center axis direction; And a guide part interposed between the second translation part and the rod, the guide part including a guide part to move, rotate and incline the rod along the longitudinal direction of the rod. The above object can be achieved by providing at least one shoulder joint of two shoulder joints (shoulder joints).

본 발명은 상기와 같은 과제해결수단에 의해 총이 상하, 좌우로 선회된 임의의 위치에 위치결정된 상태에서 상이한 반경을 갖고서 회전되게 하여, 인간 견관절에 실질적으로 근접한 휴모노이드의 사격로봇을 제공하는 것을 가능하게 할 수 있다.The present invention allows the gun to be rotated with a different radius in a state positioned at any position rotated up and down, left and right by the problem solving means as described above, to provide a shooting robot of the humanoid substantially close to the human shoulder joint Can make things possible.

도 1은 본 발명에 따른 사격로봇의 외형도,
도 2는 도 1의 사격로봇에 구비된 견관절부의 개념도,
도 3은 도 2의 제1회전부가 회전될 때의 상태를 도시한 도면, 및
도 4는 도 2의 제2회전부가 회전될 때의 상태를 도시한 도면.1 is an external view of a shooting robot according to the present invention,
Figure 2 is a conceptual diagram of the shoulder joint provided in the shooting robot of Figure 1,
3 is a view illustrating a state when the first rotating part of FIG. 2 is rotated, and
4 is a view illustrating a state when the second rotating part of FIG. 2 is rotated.

이하, 본 발명에 따른 실시예가 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.

도 1에는 본 실시예의 사격로봇이 부호 100으로서 지시되어 있다.In Fig. 1, the shooting robot of this embodiment is indicated by the reference numeral 100.

상기 사격로봇(100)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 2족 보행하는 공지된 휴머노이드이다.The shooting robot 100, as shown in Figure 1, is a known humanoid to walk in two groups.

상기 사격로봇(100)은 한 쌍의 견관절부(1000)를 포함하고 있다. The shooting robot 100 includes a pair of shoulder joints 1000.

관절은 2개의 뼈 사이에 개재되어 하나의 뼈가 다른 하나의 뼈에 대하여 상대운동가능하게 하므로, 이하의 설명에서 상대운동하는 측의 뼈를 선단이라고 언급되고, 상대운동하지 않은 뼈를 기단이라고 언급될 것이다.Since the joint is interposed between the two bones to allow one bone to move relative to the other bone, in the following description, the bone on the side of the relative movement is referred to as the tip, and the bone not relative to the movement is called the air mass. Will be.

상기 한 쌍의 견관절부(1000)중 적어도 하나의 견관절부는, 도 2에 도시된 바와 같이, 도시되지 않은 로봇의 외피에 고정된 베이스(10); 및 뼈에 해당되는 선단측 링크(11)가 선단 측에 장착된 상태에서 상기 베이스(10)에 둘레가 회전가능하게 내접되어 선단측부와 기단측부가 노출되어 있는 관절 볼(20)을 포함하고 있다.At least one shoulder joint of the pair of shoulder joints 1000, as shown in Figure 2, the base 10 fixed to the outer shell of the robot not shown; And a joint ball 20 in which a circumference is internally rotatably circumscribed to the base 10 in a state where the front end side link 11 corresponding to the bone is mounted on the front end side. .

상기 선단측 링크(11)에는 총(2)이 장착되어 있다.A gun 2 is attached to the tip side link 11.

또한, 상기 견관절부(1000)는, 상기 베이스(10)에 Y중심축선 방향으로 일정 간격 이격되어 기단측 링크(30); 및 상기 기단측 링크(30)에 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전하게 장착된 제1회전부(40)를 포함하고 있다.In addition, the shoulder joint 1000, the base 10 is spaced apart at a predetermined interval in the direction of the Y center axis 30 proximal side link (30); And a first rotation part 40 rotatably mounted to the proximal side link 30 about a Y center axis Y, which is a center axis of the articulation ball 20.

또한, 상기 견관절부(1000)는, 상기 제1회전부(40)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 방향에서 상기 Y중심축선을 가로지르는 방향으로 가변가능한 제1병진부(50); 상기 제1병진부(50)에 장착되어 선택적으로 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전가능한 제2회전부(60); 및 상기 제2회전부(60)에 장착되어 상기 Y중심축선에 수직한 방향으로 가변가능한 제2병진부(70)를 포함하고 있다.In addition, the shoulder joint 1000 is mounted on the first rotating part 40 and is variable in a direction transverse to the Y center axis line in a direction perpendicular to the Y center axis line Y (50). ; A second rotating part (60) mounted to the first translation part (50) and optionally rotatable about a Y center axis (Y), which is a center axis of the joint ball (20); And a second translation part 70 mounted on the second rotation part 60 and variable in a direction perpendicular to the Y center axis line.

또한, 상기 견관절부(1000)는 상기 선단측 링크(11)가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 Y중심축선 방향으로 뻗은 로드(80); 및 상기 제2병진부(70)와 상기 로드(80) 사이에 개재되어 상기 로드(80)가 상기 로드의 길이방향을 따라 직진이동가능하게, 회전가능하게 그리고 경사가능하게 하는 가이드부(90)를 포함하고 있다.In addition, the shoulder joint 1000 is fixed to the proximal end to the site of the articulation ball 20 with the back relative to the site of the articulation ball 20 on which the tip side link 11 is mounted so that the tip is the Y center. A rod 80 extending in the axial direction; And a guide portion 90 interposed between the second translational portion 70 and the rod 80 such that the rod 80 is movable, rotatable and inclined in the longitudinal direction of the rod. It includes.

상기 가이드부(90)는, 그 중심이, 상기 제1 및 제2회전부(40, 60) 및 제1 및 2병진부(50, 70)가 모두 Y중심축선(Y) 상에 위치 결정될 때, 제2병진부(70)의 위치 결정에 따라 상기 Y중심축선 상에 위치되도록, 상기 제2병진부(70)에 고정되어 있다. The guide portion 90 has a center thereof when the first and second rotary portions 40 and 60 and the first and second translation portions 50 and 70 are all positioned on the Y center axis line Y. The second translation unit 70 is fixed to the second translation unit 70 so as to be positioned on the Y center axis line according to the positioning of the second translation unit 70.

상기 가이드부(90)는 예를 들면, 중앙에 관통구멍이 형성된 모래시계 형상 또는 볼 형상을 가진 가이드부이며, 상기 볼 형상의 가이드부인 경우에는 상기 제2병진부(70)에 상기 볼형상부의 중간 둘레가 미끄럼이동가능하게 내접되어 있다. The guide part 90 is, for example, a guide part having an hourglass shape or a ball shape having a through-hole formed at the center thereof, and in the case of the ball-shaped guide part, the ball-shaped part is formed in the second translation part 70. The middle circumference is slidably inscribed.

본 실시예의 설명에서는 모래시계형상의 가이드부만 도시되어 있다. In the description of this embodiment, only the hourglass-shaped guide portion is shown.

상기 제1 및 제2회전부(40, 60)는 공지된 회전모터가 될 수 있으며, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70)는 공지된 선형모터, 실린더가 될 수 있고 또한 회전운동을 병진운동으로 변경하는 볼스크류 타입 또는 벨트타입의 선형변환부가 될 수 있다.The first and second rotating parts 40 and 60 may be known rotating motors, and the first and second translational parts 50 and 70 may be known linear motors and cylinders, and may also be rotated. It can be a linear conversion part of ball screw type or belt type to convert to translation.

상기 제1회전부(40)와 상기 제1병진부(50) 간의 결합과, 상기 제2회전부(60)와 상기 제2병진부(70) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1 및 제2회전부(40, 60) 각각에 상당하는 회전모터의 구동축(41, 61)에, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 각각에 상당하는 몸체부(51, 71)가, 고정되게 하고, 그 몸체부(51, 71)에 직선운동부(52, 72)가 배치되게 함으로써 가능하다.Coupling between the first rotating part 40 and the first translation part 50 and coupling between the second rotating part 60 and the second translation part 70 are, for example, the first and second parts. The body parts 51 and 71 corresponding to each of the first and second translation parts 50 and 70 are fixed to the drive shafts 41 and 61 of the rotary motor corresponding to the rotary parts 40 and 60, respectively. It is possible by arranging the linear motion parts 52 and 72 on the body parts 51 and 71.

본 실시예의 설명에서는 상기 병진부가 선형모터인 것으로 하여 도면에 도시되어 있으며, 이 경우에는 상기 몸체부는 직선형 고정자이고, 상기 직선운동부는 직선형 회전자가 될 수 있다.In the description of the present embodiment, the translator is shown as a linear motor, in which case the body is a linear stator, and the linear motion can be a linear rotor.

특히, 상기 몸체부(51, 71)는 Y중심축선(Y)을 가로지르게 뻗어 있다.In particular, the body portions 51 and 71 extend across the Y center axis line Y.

상기 제1병진부(50)와 상기 제2회전부(60) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제1병진부(50)에 상당하는 직선운동부(52)에 상기 제1회전부(60)에 상당하는 회전모터의 몸체부(62)가 고정됨으로써 가능하다.Coupling between the first translation part 50 and the second rotation part 60 corresponds to the first rotation part 60 in the linear motion part 52 corresponding to the first translation part 50, for example. It is possible by being fixed to the body portion 62 of the rotating motor.

상기 제2병진부(70)와 상기 로드(80) 간의 결합은, 예를 들면, 상기 제2병진부(70)에 상당하는 직선운동부(72)의 일측에, 상기 직선운동부(72)의 위치에 따라 상기 Y중심축선(Y)에 평행한 중심축선을 갖거나 상기 Y중심축선상에 중심축선을 갖는 모래시계모양의 가이드부(90)를 고정시키고, 상기 가이드부(90)에 상기 로드(80)를 관통시켜, 상기 로드(80)가 상기 로드(80)의 길이방향을 따라 직진이동 가능하게, 회전 가능하게 그리고 경사 가능하게 함으로써 가능하다.Coupling between the second translation part 70 and the rod 80 is, for example, the position of the linear motion part 72 on one side of the linear motion part 72 corresponding to the second translation part 70. The hourglass-shaped guide portion 90 having a central axis parallel to the Y center axis (Y) or having a center axis on the Y center axis is fixed, and the rod ( 80 to allow the rod 80 to move linearly, rotatably and inclined along the longitudinal direction of the rod 80.

상기 총(2)에는 상기 총을 자동 또는 원격 수동으로 발포 가능하게 도시되지 않은 발사구동부는 함께 마련되어 있다.The gun 2 is provided with a launch drive, which is not shown to be capable of automatically or remotely firing the gun.

또한, 상기 사격로봇(100)은 도시되지 않은 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 사격로봇(100)에 구비된 눈에 장착된 카메라(5)로부터 영상을 입력받아 영상을 인식하고 인식된 정보에 따라 상기 제1 및 제2병진부, 상기 제1 및 제2회전부, 그리고 상기 발사구동부를 제어한다. 이때, 상기 제어부는 상기 사격로봇(100)의 몸체에 내장될 수 있다.In addition, the shooting robot 100 may include a controller (not shown). The control unit receives an image from an eye-mounted camera 5 provided in the shooting robot 100 and recognizes the image, and the first and second translation units and the first and second rotating units according to the recognized information. And control the launch drive. At this time, the control unit may be embedded in the body of the shooting robot (100).

상기와 같이 구성된 사격로봇(100)은 다음과 같이 작동될 수 있다.Shooting robot 100 configured as described above may be operated as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2회전부(40, 60) 및 제1병진부(50)와 그리고 가이드부(90)를 모두 Y중심축선(Y) 상에 배치한 상태에서는 상기 제1 제2회전부(40, 60) 중 어느 회전부가 회전되어도, 관절 볼(20)은 회전되지 않는다. 그 이유는 제1 및 제2회전부(40, 60)의 회전중심과 상기 로드(80)가 Y중심축선(Y) 상에 위치되어 있기 때문이다. As shown in FIG. 1, the first and second rotating parts 40 and 60, the first translation part 50, and the guide part 90 are both disposed on the Y center axis line Y. The joint ball 20 does not rotate even when any of the first and second rotation parts 40 and 60 is rotated. This is because the center of rotation of the first and second rotating parts 40 and 60 and the rod 80 are located on the Y center axis line Y.

이 상태에서, 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)을 회전시켜, 제 1병진부(50)의 직선운동부(52)가 이동될 방향을 설정한 후, 상기 제1 및 제2병진부(50, 70) 중 어느 하나를 가동하여 직선운동부(52, 72) 중 어느 하나를 X축 방향 또는 Z축 방향으로 이동시켜 임의의 위치에 위치결정시키면, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 로드(80)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 임의의 예각을 갖는 자세로 변환된다.In this state, the rotation axis 41 of the first rotation part 40 is rotated to set the direction in which the linear motion part 52 of the first translation part 50 is to be moved, and then the first and second translation parts are moved. When any one of (50, 70) is moved to move any one of the linear motion parts 52, 72 in the X-axis direction or the Z-axis direction and positioned at an arbitrary position, as shown in FIG. 3, the rod 80 is converted to an attitude having an acute angle with respect to the Y center axis line Y.

이 상태에서, 제1회전부(40)가 회전되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 로드(80)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 상기 임의의 예각을 갖고서 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 원추형으로 상기 관절 볼(20)과 함께 회전되게 된다. In this state, when the first rotation part 40 is rotated, as shown in FIG. 3, the rod 80 has the arbitrary acute angle with respect to the Y center axis Y, and the Y center axis line Y. It will be rotated with the joint ball 20 in a conical shape about.

그리고 상기 제1회전부(40)를 정지시키고 제2회전부(60)를 회전시키면, 도 4에 도시된 바와 같이, 관절 볼(20)이 상기 임의의 예각으로 방향전환된 상태에서, 제2회전부(60)의 회전중심과 가이드부(90)의 중심축선 간의 이격거리를 회전반경으로 갖고서, 즉, 제1회전부(40)가 회전시키는 반경보다 작은 반경을 갖고서, 상기 로드(80)가 경사진 원추형으로 그리고 상기 제2회전부(60)의 회전중심과 관절 볼(20)의 중심을 이은 중심축선을 중심으로 관절 볼(20)과 함께 회전하게 된다.When the first rotating part 40 is stopped and the second rotating part 60 is rotated, as shown in FIG. 4, in the state in which the articulation ball 20 is turned at an arbitrary acute angle, the second rotating part ( The distance between the center of rotation of the center of rotation 60 and the central axis of the guide portion 90 as the radius of rotation, that is, having a radius smaller than the radius that the first rotation part 40 rotates, the rod 80 is inclined conical And it rotates with the joint ball 20 about the center axis of the center of rotation of the second rotation unit 60 and the center of the joint ball 20.

여기에서, 상기 제2병진부(70)를 가동하여 회전자(72)를 X축 방향 또는 Z축 방향으로 이동시켜, 임의의 위치에 위치결정시킴에 따라 상기 작은 반경의 크기가 조절될 수 있다.Here, by operating the second translation unit 70 to move the rotor 72 in the X-axis direction or Z-axis direction, the size of the small radius can be adjusted by positioning at any position. .

이와 같은 조작으로 상기 관절 볼(20)에 장착된 거치대(총포, 카메라)의 운동궤적을 사람의 견관절이 구현할 수 있는 다자유도의 운동궤적과 실질적으로 유사하게 구현시키는 것이 가능하게 되어, 상기 카메라(5)의 화상 이미지를 근거로 하여, 상기 선단측 링크(11)에 장착된 총을 신속하게 표적에 맞출 수 있다.By this operation it is possible to implement the movement trajectory of the cradle (gun gun, camera) mounted on the joint ball 20 substantially similar to the movement trajectory of the degree of freedom that can be implemented by the human shoulder joint, the camera ( On the basis of the image image of 5), the gun mounted on the tip side link 11 can be quickly aimed at the target.

10; 제1베이스, 20; 관절볼, 30; 제2베이스, 40; 제1회전부, 50; 제1병진부, 60; 제2회전부, 70; 제2병진부, 80; 로드, 90; 가이드부10; First base, 20; Articulated ball, 30; Second base, 40; A first rotating part 50; First translation, 60; A second rotating part 70; Second translation, 80; Rod, 90; Guide part

Claims

In the shooting robot 100 which includes a pair of shoulder joints 1000 as a humanoid walking biped,
At least one shoulder joint of the pair of shoulder joints 1000,
A base 10 fixed to the outer shell of the robot;
A joint ball 20 in which a circumference is inscribed rotatably around the base 10 in a state in which the tip side link 11 on which the gun 2 is mounted is mounted on the tip side, and the tip side and the proximal side are exposed;
A second base 30 spaced apart from the first base 10 in a Y center axis direction by a predetermined distance;
A first rotating part 40 rotatably mounted to the second base 30 about a Y center axis line Y, which is a center axis line of the joint ball 20;
A first translation part (50) mounted to the first rotation part (40) and variable in a direction crossing the Y center axis (Y) in a direction perpendicular to the Y center axis (Y);
A second rotating part (60) mounted to the first translation part (50) and selectively rotating about a Y center axis (Y), which is a center axis of the joint ball (20);
A second translation part 70 mounted to the second rotation part 60 and variable in a direction perpendicular to the Y center axis line Y;
A rod whose proximal end is fixedly mounted to a portion of the articulation ball 20 which has its back with respect to the portion of the articulation ball 20 on which the tip side link 11 is mounted, and the tip extends in the Y center axis Y direction ( 80);
A guide portion (90) interposed between the second translation portion (70) and the rod (80) to allow the rod to move linearly, rotatable and inclined along the longitudinal direction of the rod;
A firing drive unit capable of firing the gun automatically or remotely manually; And
Receives an image from the camera 5 mounted on the eye provided in the shooting robot 100 and recognizes the image, the first and second translation unit, the first and second rotation unit, and the Shooting robot, characterized in that it comprises a control unit for controlling the launch drive.

The method of claim 1,
The guide portion 90 has a center thereof when the first and second rotating portions 40 and 60 and the first and second translation portions 50 and 70 are both positioned on the Y center axis. Shooting robot, characterized in that fixed to the second translation unit (70) to be located on the Y center axis (Y) in accordance with the positioning of the translation unit (70).

3. The method according to claim 1 or 2,
The first and second rotating parts 40 and 60 are rotating motors,
The first and second translation units (50, 70) is a firing robot, characterized in that the linear conversion unit of the ball screw type or belt type for changing the linear motor, cylinder or rotational movement.

The method of claim 3, wherein
The first and second rotary parts 40 for coupling between the first rotating part 40 and the first translation part 50 and for coupling between the second rotating part 60 and the second translation part 70. 60, the body parts 51 and 71 of the linear motors corresponding to the first and second translation parts 50 and 70 are fixed to the drive shafts 41 and 61 of the rotary motors, respectively. Shooting robot, characterized in that the linear movement portion 52, 72 is disposed on the body portion (51, 71).

The method of claim 3, wherein
In order to couple between the first translation unit 50 and the second rotation unit 60, a rotary motor corresponding to the first rotation unit 60 in a linear movement unit 52 corresponding to the first translation unit 50. Shooting robot, characterized in that the body portion 62 is fixed.

The method of claim 3, wherein
For coupling between the second translation unit 70 and the rod 80,
The linear movement part 72 corresponding to the second translation part 70 has a central axis parallel to the Y center axis line Y or the Y center axis line Y depending on the position of the linear movement part 72. The guide portion 90 having a central axis on the top is fixed,
The rod 80 penetrates the guide unit 90,
The guide part (90) is a shooting robot, characterized in that the rod (80) is rotatable, rotatable and inclined to move straight along the longitudinal direction of the rod (80).

3. The method according to claim 1 or 2,
The guide portion 90 is a shooting robot, characterized in that the guide portion having an hourglass shape or ball shape with a through hole formed in the center.

3. The method according to claim 1 or 2,
The control robot is a shooting robot, characterized in that built in the body of the shooting robot (100).