KR101194804B1 - method and system for controlling the stability of vehicle using integrated chassis controll - Google Patents

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Abstract

본 발명은 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로, 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법을 제공한다.The present invention relates to a driving stability control method for a vehicle having a suspension device, a steering device, and a braking device, comprising: calculating a target motion value and an actual motion value of a vehicle being driven; Determining whether the vehicle falls within a preset reference range, and determining control of at least one of a suspension device, a steering device, and a braking device provided in the vehicle based on the determination result. Provided is a driving stability control method of a vehicle using integrated control.

본 발명에 의하면, 기존 차량에 장착된 현가장치, 조향장치, 제동장치를 그대로 사용하여 차량의 선회 안정성을 제어함에 따라 제품양산이 쉽고 각 장치의 교체에 따른 호환이 용이한 장점이 있다.According to the present invention, the suspension stability, steering device, braking device mounted on an existing vehicle is used as it is to control the stability of the vehicle as it is easy to mass-produce the product and there is an advantage that can be easily compatible with the replacement of each device.

목표 운동, 실제 운동, 기준범위, 주행 안정성, 통합 제어 Target movement, actual movement, reference range, driving stability, integrated control

Description

샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템{method and system for controlling the stability of vehicle using integrated chassis controll}Method and system for controlling the stability of vehicle using chassis integrated control and its control system

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 주행 안정성 제어 시스템의 간단한 구성블록도.1 is a simple block diagram of a driving stability control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템에 구비된 전자제어유닛의 동작 흐름도.2 is an operation flowchart of the electronic control unit provided in the driving stability control system according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 메모리 200 : 전자제어유닛100: memory 200: electronic control unit

210 : 산출부 220 : 제 1 판단부210: calculating unit 220: first determining unit

230 : 제 2 판단부 240 : 제 3 판단부230: second determination unit 240: third determination unit

250 : 제어 요청부 300 : 현가 제어부250: control request unit 300: suspension control unit

400 : 조향 제어부 500 : 제동 제어부400: steering control unit 500: braking control unit

본 발명은 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것으로, 차량의 선회시 차량의 목표 운동값과 실제 운동값의 차에 따라 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어 여부를 결정하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a driving stability control method of a vehicle and a control system thereof. A driving stability control method of a vehicle using the chassis integrated control to determine and a control system thereof.

종래 차량의 주행 안정성 제어 시스템은 주로 타이어모델을 기초로 타이어에 작용하는 힘을 최소화하여 차량의 주행 안정성을 제어하는 것으로 구현되고 있다. The driving stability control system of a conventional vehicle is mainly implemented by controlling the driving stability of the vehicle by minimizing the force acting on the tire based on the tire model.

이 경우, 타이어 각종 상태정보에 따른 타이어 모델을 기초로 제어해야 하기 때문에 모니터링 및 제어방법의 구현이 까다로운 단점이 있다.In this case, it is difficult to implement the monitoring and control method because it is necessary to control based on the tire model according to the tire state information.

여기에서, 각 파라미터 값은 차량의 운전상황에 따라 계속 변하고, 제어기는 타이어에 작용하는 힘과 관련된 각종 파라미터 값을 이용해야 하기 때문에, 각 파라미터값은 일일이 모니터링되거나 또는 기설정된 고정값으로 고정되는 것으로 구현될 수 있다.Here, since each parameter value continuously changes according to the driving condition of the vehicle, and the controller must use various parameter values related to the force applied to the tire, each parameter value is monitored or fixed to a predetermined fixed value. Can be implemented.

하지만, 각 파라미터값을 일일이 모니터링하는 경우에는 변화되는 파라미터값에 의해 제어기의 구현이 까다롭고, 각 파라미터값을 고정시키는 경우에는 차량의 주행상태에 관계없이 고정됨에 따른 성능 저하가 발생하는 문제점이 있다.However, when monitoring each parameter value, it is difficult to implement the controller by changing the parameter value, and when fixing each parameter value, there is a problem in that performance decreases due to being fixed regardless of the driving state of the vehicle. .

이에 따라, 기존 타이어 모델을 사용하지 않고 다른 방법을 통해 차량의 주행 안정성을 제어하는 방법에 대한 필요성이 대두되었다.Accordingly, there is a need for a method of controlling driving stability of a vehicle through another method without using an existing tire model.

본 발명은 이러한 필요성에 의해 안출된 것으로, 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치의 통합 제어를 통해 차량의 선회 안정성을 제어하는 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made by such a necessity, and provides a driving stability control method and a control system for a vehicle for controlling turning stability of a vehicle through integrated control of a suspension device, a steering device, and a brake device provided in the vehicle. There is this.

본 발명은 주행 안정성 제어를 위해, 운전자의 입력에 따른 목표 운동값과 차량 실제 운동상태에 따른 실제 운동값을 토대로 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어량 및 제어시점을 결정하는 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.The present invention is to control the driving stability of the vehicle to determine the control amount and the control point of the suspension system, steering system, braking system based on the target movement value according to the driver's input and the actual movement value according to the actual movement state of the vehicle for controlling the driving stability It is an object to provide a method and a control system thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로, 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, a driving stability control method of a vehicle having a suspension device, a steering device, a braking device, the step of calculating a target exercise value and the actual exercise value of the vehicle being driven, Determining whether the difference between the calculated target exercise value and the actual exercise value corresponds to a preset reference range; and controlling at least one of a suspension device, a steering device, and a braking device provided in the vehicle based on the determination result. It provides a driving stability control method of a vehicle using the chassis integrated control, characterized in that it comprises a step of determining.

바람직하게, 상기 기준범위는 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위 한 제 3 기준범위를 포함한다.Preferably, the reference range is a first reference range for requesting control of the suspension device, a second reference range for requesting control of the suspension device and the steering device, a suspension device and steering provided in the vehicle. And a third reference range for requesting control of the device and the braking device.

더 바람직하게, 상기 판단단계는 상기 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차를 산출하는 단계와, 상기 산출된 차가 상기 제 1 기준범위, 제 2 기준범위, 제 3 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함한다.More preferably, the determining may include calculating a difference between the target exercise value and the actual exercise value, and the calculated difference corresponds to any one of the first reference range, the second reference range, and the third reference range. Determining whether to perform the operation; if the calculated difference corresponds to the first reference range, outputting a control signal for requesting control of the suspension device; and, as a result of the determination, the calculated difference is based on the second reference. Outputting a control signal for requesting control of the suspension device and the steering device when it is within a range; and when the calculated difference is within a third reference range, the suspension device and the steering device And outputting a control signal for requesting control of the braking device.

바람직하게, 상기 산출단계는 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 수학식 1을 통해 산출하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the calculating step is characterized by calculating the target exercise value and the actual exercise value of the vehicle through the equation (1).

본 발명의 다른 측면에 의하면, 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 시스템에 있어서, 차량의 주행상태를 판단하기 위한 적어도 하나의 기준범위를 저장하는 메모리와, 상기 차량의 주행에 따라 산출되는 목표 운동값 및 실제 운동값과 상기 메모리에 저장된 기준범위와의 비교를 통해, 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a driving stability control system for a vehicle including a suspension device, a steering device, and a braking device, comprising: a memory storing at least one reference range for determining a driving state of the vehicle; An electronic control unit for determining the control of at least one of a suspension device, a steering device and a braking device provided in the vehicle by comparing a target exercise value and an actual exercise value calculated according to driving with a reference range stored in the memory. It provides a vehicle stability control system using a chassis integrated control comprising a.

바람직하게, 상기 기준범위는 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위를 포함한다.Preferably, the reference range is a first reference range for requesting control of the suspension device, a second reference range for requesting control of the suspension device and the steering device, the suspension device, the steering device and the And a third reference range for requesting control of the braking device.

더 바람직하게, 상기 전자제어유닛은 상기 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부와, 상기 산출부에 의해 산출된 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차가 상기 메모리에 저장된 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 적어도 하나의 판단부와, 상기 적어도 하나의 판단부에 의해 판단된 결과에 따라 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 위한 제어신호를 출력하는 제어 요청부를 포함하여 구성된다.More preferably, the electronic control unit comprises a calculation unit for calculating a target exercise value and the actual exercise value of the vehicle running, the reference stored in the memory the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated by the calculating unit A control signal for controlling at least one of the suspension device, the steering device, and the braking device according to a result determined by the at least one determination unit; It is configured to include a control request unit for outputting.

더욱 더 바람직하게, 상기 산출부는 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 수학식 1을 통해 산출하는 것을 특징으로 한다.Still more preferably, the calculation unit is characterized in that for calculating the target exercise value and the actual exercise value of the vehicle through the equation (1).

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 주행 안정성 제어 시스템의 간단한 구성블록도이다.1 is a block diagram of a simple configuration of a vehicle stability control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 주행 안정성 제어 시스템은 차량에 구비된 현가장치(미도시됨), 조향장치(미도시됨), 제동장치(미도시됨)의 제어여부를 결정하기 위한 다수의 기준범위를 저장하는 메모리(100)와, 본 발명의 일실시예에 따른 안정성 제어 방법을 기초로 차량의 주행상태가 메모리(100)의 어느 기준범위에 해당되는 지에 따라 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나 이상의 제어를 요청하는 제어 신호를 출력하는 전자제어유닛(200)과, 전자제어유닛(200)으로부터의 제어신호에 상응하여 현가장치를 제어하는 현가 제어부(300)와, 조향장치를 제어하는 조향 제어부(400)와, 제동장치를 제어하는 제동 제어부(500)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the driving stability control system includes a plurality of reference ranges for determining whether a suspension device (not shown), a steering device (not shown), and a braking device (not shown) provided in a vehicle are controlled. At least one of a suspension device, a steering device and a braking device according to which reference range of the memory 100 the driving state of the vehicle is based on the memory 100 to store and the stability control method according to an embodiment of the present invention. An electronic control unit 200 for outputting a control signal for requesting at least one control, a suspension control unit 300 for controlling the suspension device in accordance with a control signal from the electronic control unit 200, and steering for controlling the steering device; The control unit 400, and the braking control unit 500 for controlling the braking device is configured.

이때, 메모리(100)에 저장된 기준범위는 본 발명의 일실시예에 따라 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위로 구현되었으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.In this case, the reference range stored in the memory 100 is a first reference range for requesting control of the suspension device and a second reference for requesting control of the suspension device and the steering device according to an embodiment of the present invention. Range, and a third reference range for requesting control of the suspension device, the steering device and the braking device, but the present invention is not limited thereto.

그리고, 전자제어유닛(200)은 각 기준범위를 기초로 차량의 선회제어시 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어여부를 결정하기 위해, 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부(210)와, 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차를 계산하여 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 판단부(제 1 판단부(220), 제 2 판단부(230), 제 3 판단부(240))와, 각 판단부(220 내지 230)의 판단결과에 따라 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 요청하는 제어 요청부(250)를 포함하여 구성된다.The electronic control unit 200 calculates a target motion value and an actual motion value of the vehicle to determine whether to control the suspension device, the steering device, and the brake device during the turning control of the vehicle based on each reference range. A determination unit (the first determination unit 220, the second determination unit 230, and the third determination unit) determining which reference range is included by calculating the difference between the calculated target exercise value and the actual exercise value (210); And a control requesting unit 250 for requesting control of at least one of a suspension device, a steering device, and a braking device according to the determination result of the determination unit 220 to 230.

먼저, 산출부(210)는 본 발명의 일실시예에 따라 아래의 수학식 1을 이용하여, 차량 운전자의 조향입력에 따른 목표 운동값과 주행중인 차량의 실제 운동값을 산출한다.First, the calculator 210 calculates a target exercise value according to a steering input of a vehicle driver and an actual exercise value of a driving vehicle using Equation 1 below according to an embodiment of the present invention.

Figure 112007026666018-pat00001
Figure 112007026666018-pat00001

이때, x는 상태변수이고, A는 시스템행렬이고, B는 입력행렬이고, up는 제어량(u=[u1,u2,u3]t, u1=제동 제어량, u2=조향 제어량, u3=현가 제어량)이고, ut는 운전자의 조향입력이다. 그리고 하첨자 p는 시스템(Plant)이고, t는 목표(Target)이다.Where x is the state variable, A is the system matrix, B is the input matrix, and u p is the control amount (u = [u 1 , u 2 , u 3 ] t , u 1 = braking control amount, u 2 = steering control amount , u 3 = suspension control amount, and u t is the steering input of the driver. Subscript p is the system and t is the target.

제어량 up는 아래의 수학식 2에 의해 계산된다.The control amount u p is calculated by the following equation (2).

Figure 112007026666018-pat00002
Figure 112007026666018-pat00002

이때, B+는 B행렬의 의사역행렬(Pseudo Inverse Matrix)이며, Kp는 아래의 수학식 3의 목적함수(Objective Function) 또는 성능지표(Performance Index)를 기초로 결정된다.In this case, B + is a pseudo inverse matrix of the B matrix, and K p is determined based on an objective function or a performance index of Equation 3 below.

Figure 112007026666018-pat00003
Figure 112007026666018-pat00003

이때, J는 성능지표이고, Q는 상태변수에 대한 가중치 행렬이고, R은 제어입력에 대한 가중치 행렬이고, xt-xp는 차량 운동에서의 목표 운동값과 실제 운동값의 차다(이를테면, 목표선회속도와 실제선회속도의 차).Where J is the performance indicator, Q is the weight matrix for the state variable, R is the weight matrix for the control input, and x t -x p is the difference between the target motion value and the actual motion value in the vehicle motion (eg, Difference between target turning speed and actual turning speed).

여기에서, Q와 R은 운동상황별에 따른 성능지표 [J]를 최소화하기 위한 것으로 미리 설정된 것이다. 만약, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템을 튜닝하고자 하는 경우, Q와 R의 행렬 성분을 튜닝하면 된다.Here, Q and R are preset to minimize the performance index [J] according to the exercise situation. If you want to tune the driving stability control system according to an embodiment of the present invention, the matrix components of Q and R may be tuned.

그리고, P는 아래의 리가티 방정식(Riccati Equation)(수학식 4)에 의해 결정된다.P is determined by Rigati Equation (Equation 4) below.

Figure 112007026666018-pat00004
Figure 112007026666018-pat00004

이와 같이, 산출부(210)의 수학식 1 내지 4를 통해 계산된 목표 운동값과 실제 운동값의 차는, 제 1 판단부(220) 내지 제 3 판단부(240)의 판단과정에 사용된다.As such, the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated through Equations 1 to 4 of the calculator 210 is used in the determination process of the first determiner 220 to the third determiner 240.

상술하자면, 제 1 판단부(220)는 산출부(210)에 의해 계산된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 1 기준범위에 해당하는 지를 판단하고, 제 2 판단부(230)는 해당 차가 제 2 기준범위에 해당하는 지를 판단하고, 제 3 판단부(240)는 해당 제 3 기준범위에 해당하는 지를 판단한다.In detail, the first determiner 220 determines whether the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated by the calculator 210 corresponds to the first reference range, and the second determiner 230 determines that the difference It is determined whether it is within the second reference range, and the third determination unit 240 determines whether it is within the third reference range.

그리고, 제어 요청부(250)는 각 판단부(220 내지 240)의 판단결과에 따라, 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어를 결정하여 결정된 장치의 제어를 요청하는 제어신호를 출력한다.The control requester 250 determines the control of the suspension device, the steering device, and the braking device according to the determination result of each determination unit 220 to 240 and outputs a control signal for requesting control of the determined device.

자세히 말해서, 제어 요청부(250)는 제 1 판단부(220)에 의해 제 1 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치의 제어를 위한 제어신호를 출력하고, 제 2 판단부(230)에 의해 제 2 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치, 조향장치의 제어를 위한 제어신호를 각각 출력하고, 제 3 판단부(240)에 의해 제 3 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어를 위한 제어신호를 각각 출력한다.In detail, the control requesting unit 250 outputs a control signal for controlling the suspension device when it is determined that the first determination unit 220 corresponds to the first reference range, and by the second determination unit 230. If it is determined that it corresponds to the second reference range, and outputs a control signal for controlling the suspension device and the steering device, respectively, and if it is determined by the third determination unit 240 that corresponds to the third reference range, the suspension device, steering device , Respectively, outputs a control signal for controlling the braking device.

이때, 제어 요청부(250)는 본 발명의 일실시예에 따라 단순히 각 장치의 제어를 요청하는 것으로 구현되었으나, 각 제어할 장치의 한계(limit)를 설정하여 제어신호로 출력하는 것으로도 구현될 수 있다.At this time, the control request unit 250 is implemented by simply requesting the control of each device according to an embodiment of the present invention, it is also implemented by setting a limit (limit) of each device to be controlled to output as a control signal Can be.

이를테면, 제어 요청부(250)는 차량의 선회 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력(또는 전후롤 모멘트)간의 관계를 통해 현가제어(감쇠력제어 또는 전후롤제어)의 한계를 설정하는 것으로 구현될 수 있다.For example, the control requesting unit 250 sets the limit of the braking control based on the relationship between the turning moment of the vehicle and the amount of wheel slip, sets the limit of the steering control based on the relationship between the turning compensation moment and the steering angle, and the turning compensation moment and It can be implemented by setting the limits of suspension control (damping force control or front and rear roll control) through the relationship between the damping forces (or front and rear roll moments).

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템에 구비된 전자제어유닛(200)의 동작 흐름도이다.2 is an operation flowchart of the electronic control unit 200 provided in the driving stability control system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전자제어유닛(200)의 산출부(210)는 상기 수학식 1 내지 4를 통해, 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출한다(S10).Referring to FIG. 2, the calculator 210 of the electronic control unit 200 calculates a target exercise value and an actual exercise value of the vehicle through Equations 1 to 4 (S10).

그리고, 산출부(210)는 상기 S10 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운 동값의 차를 산출한다(S20).In addition, the calculator 210 calculates a difference between the target exercise value and the actual movement value calculated by the step S10 (S20).

제 1 판단부(220)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 1 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S30).The first determination unit 220 determines whether the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated by the step S20 corresponds to the first reference range (S30).

상기 S30 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치의 제어를 요청하는 제어신호를 출력한다(S40).As a result of the determination in step S30, when the calculated difference corresponds to the first reference range, the control requesting unit 250 outputs a control signal for requesting control of the suspension device (S40).

상기 S30 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하지 않는 경우, 제 2 판단부(230)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 2 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S50).As a result of the determination in step S30, when the calculated difference does not correspond to the first reference range, the second determination unit 230 determines that the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated by the step S20 falls on the second reference range. It is determined whether the corresponding (S50).

상기 S50 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치와 조향장치의 제어를 요청하는 제어신호를 각각 출력한다(S60).As a result of the determination in step S50, when the calculated difference corresponds to the second reference range, the control requesting unit 250 outputs control signals for requesting control of the suspension device and the steering device, respectively (S60).

상기 S50 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하지 않는 경우, 제 3 판단부(240)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 3 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S70).As a result of the determination in step S50, when the calculated difference does not correspond to the second reference range, the third determination unit 240 determines that the difference between the target exercise value and the actual exercise value calculated by the step S20 falls on the third reference range. It is determined whether the corresponding (S70).

상기 S70 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하는 제어신호를 각각 출력한다(S80).As a result of the determination in step S70, when the calculated difference corresponds to the third reference range, the control requesting unit 250 outputs control signals for requesting control of the suspension device, the steering device, and the braking device, respectively (S80).

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 기존 차량에 장착된 현가장치, 조향장치, 제동장치를 그대로 사용하여 차량의 선회 안정성을 제어할 수 있다.According to the present invention as described above, it is possible to control the turning stability of the vehicle by using the suspension, steering device, braking device mounted on the existing vehicle as it is.

따라서, 본 발명은 차량의 운동과 기설정된 기준범위와의 비교를 통해 제어시점을 결정 및 제어량을 결정하는 것 외에는 기존 개별시스템(현가 제어 장치, 조향 제어 장치, 제동 제어 장치)의 제어를 그대로 사용하므로, 제품양산이 쉽고 각 장치의 교체에 따른 호환이 용이한 장점이 있다.Therefore, the present invention uses the control of the existing individual system (suspension control device, steering control device, braking control device) as it is, except for determining the control time point and determining the control amount by comparing the movement of the vehicle with a preset reference range. Therefore, there is an advantage that the mass production is easy and compatible with the replacement of each device.

아울러, 본 발명은 사용자 및 엔지니어가 운동상황에 맞게끔 튜닝하고자 하는 경우 수학식 3에 사용되는 가중치행렬을 재설정함으로써, 제어 시스템자체의 튜닝이 간편한 효과도 있다.In addition, the present invention has a simple effect of tuning the control system itself by resetting the weighting matrix used in Equation 3 when the user and the engineer wants to tune to the exercise situation.

Claims (8)

현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로,As a driving stability control method of a vehicle having a suspension device, a steering device, a braking device, 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와,Calculating a target exercise value and an actual exercise value of the driving vehicle; 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와,Determining whether the difference between the calculated target exercise value and the actual exercise value falls within a preset reference range; 상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함하되,Outputting a control signal for requesting control of at least one of a suspension device, a steering device, and a braking device provided in the vehicle based on the determination result; 상기 출력하는 단계는 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치의 한계를 설정하되, 상기 차량의 선회 보상 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력간의 관계를 통해 현가제어의 한계를 설정하여 각 장치로의 제어신호를 출력하고,The outputting step may set the limits of the suspension device, the steering device and the braking device, the limit of the braking control is set based on the relationship between the turning compensation moment of the vehicle and the amount of wheel slip, and the relationship between the turning compensation moment and the steering angle. Set the limit of steering control based on the relationship between the turning compensation moment and the damping force, and output the control signal to each device by setting the limit of suspension control. 상기 목표 운동값은 운전자의 조향입력을 반영하여 얻어진 값이고, 상기 실제 운동값은 제동 제어량, 조향 제어량, 현가 제어량을 반영하여 얻어진 값이며,The target exercise value is a value obtained by reflecting a steering input of a driver, and the actual exercise value is a value obtained by reflecting a braking control amount, a steering control amount, a suspension control amount, 상기 판단하는 단계는 The determining step 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위에 해당하는지, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위에 해당하는지, 또는 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위에 해당하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.Whether the difference between the calculated target exercise value and the actual exercise value corresponds to a first reference range for requesting control of the suspension device, or a second reference range for requesting control of the suspension device and the steering device; Or determining whether the vehicle falls within a third reference range for requesting control of the suspension, steering, and braking device provided in the vehicle. 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 판단단계는The method of claim 1, wherein the determining step 상기 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차를 산출하는 단계와,Calculating a difference between the target exercise value and the actual exercise value; 상기 산출된 차가 상기 제 1 기준범위, 제 2 기준범위, 제 3 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와,Determining which reference range of the first reference range, second reference range, and third reference range corresponds to the calculated difference; 판단결과, 상기 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와,If the calculated difference is within the first reference range, outputting a control signal for requesting control of the suspension device; 판단결과, 상기 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와,If the calculated difference is within the second reference range, outputting a control signal for requesting control of the suspension device and the steering device; 판단결과, 상기 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.And if the calculated difference is within the third reference range, outputting a control signal for requesting control of the suspension device, the steering device, and the braking device. Driving stability control method of the vehicle used. 청구항 1에 있어서, 상기 산출단계는The method according to claim 1, wherein the calculating step 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 아래의 수식을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.The driving stability control method of the vehicle using the chassis integrated control, characterized in that for calculating the target movement value and the actual movement value of the vehicle through the following equation.
Figure 112007026666018-pat00005
Figure 112007026666018-pat00005
 (단, x는 상태변수, A는 시스템행렬, B는 입력행렬, up는 제어량, ut는 운전자의 조향입력. 하첨자 p는 시스템(Plant), t는 목표(Target))(Where x is the state variable, A is the system matrix, B is the input matrix, u p is the control amount, u t is the steering input of the driver, subscript p is the system and t is the target). 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 시스템에 있어서,In the running stability control system of a vehicle having a suspension device, a steering device, a braking device, 차량의 주행상태를 판단하기 위한 적어도 하나의 기준범위를 저장하는 메모리와,A memory for storing at least one reference range for determining a driving state of the vehicle; 상기 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부와,A calculator configured to calculate a target exercise value and an actual exercise value of the driving vehicle; 상기 산출부에 의해 산출된 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차가 상기 메모리에 저장된 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 적어도 하나의 판단부와,At least one determination unit determining whether the difference between the target exercise value calculated by the calculator and the actual exercise value corresponds to a reference range stored in the memory; 상기 적어도 하나의 판단부에 의해 판단된 결과에 따라 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 위한 제어신호를 출력하는 제어 요청부를 포함하되,A control request unit for outputting a control signal for controlling at least one of the suspension device, the steering device, and the braking device according to a result determined by the at least one determination unit; 상기 제어 요청부는The control request unit 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치의 한계를 설정하되, 상기 차량의 선회 보상 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력간의 관계를 통해 현가제어의 한계를 설정하여 각 장치로의 제어신호를 출력하고,Limits of the suspension system, steering system and braking system are set, and the limits of the braking control are set based on the relationship between the turning compensation moment of the vehicle and the amount of wheel slip, and the limits of the steering control based on the relationship between the turning compensation moment and the steering angle. Set the limit of the suspension control through the relationship between the turning compensation moment and the damping force, and output the control signal to each device, 상기 목표 운동값은 운전자의 조향입력을 반영하여 얻어진 값이고, 상기 실제 운동값은 제동 제어량, 조향 제어량, 현가 제어량을 반영하여 얻어진 값이며,The target exercise value is a value obtained by reflecting a steering input of a driver, and the actual exercise value is a value obtained by reflecting a braking control amount, a steering control amount, a suspension control amount, 상기 판단부는The determination unit 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위에 해당하는지, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위에 해당하는지, 또는 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위에 해당하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템.Whether the difference between the calculated target exercise value and the actual exercise value corresponds to a first reference range for requesting control of the suspension device, or a second reference range for requesting control of the suspension device and the steering device; Or determining whether the vehicle falls within a third reference range for requesting control of the suspension, steering, and braking device provided in the vehicle. 삭제delete 삭제delete 청구항 5에 있어서, 상기 산출부는The method of claim 5, wherein the calculation unit 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 아래의 수식을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템.Running stability control system of the vehicle using the chassis integrated control, characterized in that for calculating the target movement value and the actual movement value of the vehicle through the following equation.
Figure 112012019800386-pat00006
Figure 112012019800386-pat00006
 (단, x는 상태변수, A는 시스템행렬, B는 입력행렬, up는 제어량, ut는 운전자의 조향입력. 하첨자 p는 시스템(Plant), t는 목표(Target))(Where x is the state variable, A is the system matrix, B is the input matrix, u p is the control amount, u t is the steering input of the driver, subscript p is the system and t is the target).
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