KR101193673B1 - Robot cleaner - Google Patents

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KR101193673B1
KR101193673B1 KR1020100058688A KR20100058688A KR101193673B1 KR 101193673 B1 KR101193673 B1 KR 101193673B1 KR 1020100058688 A KR1020100058688 A KR 1020100058688A KR 20100058688 A KR20100058688 A KR 20100058688A KR 101193673 B1 KR101193673 B1 KR 101193673B1
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장승락
김진범
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(주)마미로봇
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 청소 공간을 자동 주행하는 본체와, 상기 본체의 프론트에 마련되는 범퍼 및 상기 범퍼를 본체의 프론트에 구속시키고 상기 범퍼를 승강시키는 승강 유닛을 포함하는 로봇 청소기가 개시된다. 이에 따라서, 로봇 청소기가 청소 영역을 운행 중 장애물과 만나는 경우 지면과 가깝게 하강된 위치를 고수하는 범퍼에 장애물이 걸려 로봇 청소기가 장애물을 무리하게 넘어가지 않고 회피하여 운행하게 됨으로써, 로봇 청소기가 장애물에 걸려 멈추거나 전도되는 것을 방지할 수 있게 된다.The present invention relates to a robot cleaner, and includes a main body that automatically runs a cleaning space, a bumper provided at the front of the main body, and a lifting unit configured to restrain the bumper to the front of the main body and lift the bumper. do. Accordingly, when the robot cleaner encounters an obstacle while driving the cleaning area, the robot cleaner may avoid the obstacle and stumble so that the robot cleaner avoids the obstacle. It can prevent jamming and stopping or falling.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}Robot Cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 청소기의 전면에 승강되는 범퍼를 마련하여, 청소 영역의 지면에 존재하는 장애물이나 문턱이 높을 때 상기 로봇 청소기가 이를 넘어가려다가 걸려 멈추지 않도록 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, a robot that provides a bumper that is lifted on the front of the robot cleaner so that the robot cleaner does not stop when the obstacle or threshold present on the ground of the cleaning area is high. It is about a cleaner.

일반적으로 로봇 청소기란 미리 입력된 프로그램에 의하여 사용자의 간단한 조작만으로도 청소기 스스로 청소를 하고자 하는 지면, 예를 들어 아파트의 거실바닥이나 방바닥 등을 청소하는 청소기를 말한다. 이렇게 스스로 청소를 한다는 의미에서 사람이 직접 청소를 하는 방식에 비하여 매우 편리하다.In general, a robot cleaner refers to a vacuum cleaner for cleaning a floor, for example, a living room floor or a floor of an apartment, which is to be cleaned by a user simply by a user's simple operation. In this sense of self-cleaning is very convenient compared to the way people clean themselves.

상기와 같은, 로봇 청소기는 본체에 장착된 각종 센서와 그 센서에 수신된 신호를 처리하는 신호처리부 등을 구비하여 장애물이나 벽면 등을 스스로 감지하여 청소 영역을 결정한 후 최적의 경로를 산출하여 산출된 경로를 따라 이동하면서 청소하게 된다.As described above, the robot cleaner includes various sensors mounted on the main body and a signal processing unit for processing signals received by the sensors to detect an obstacle or a wall, determine a cleaning area, and then calculate an optimal path. Clean along the path.

이와 같은 종래의 로봇 청소기는 청소 영역을 운행할 수 있도록 상기 로봇 청소기의 본체 저면에 전방바퀴와 좌,우측 구동바퀴가 마련된다. 또한, 상기 본체의 저면에는 흡입력으로 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입구가 구비되며, 상기 전방바퀴 및 좌,우측 구동바퀴의 주변에는 전후, 좌우방향의 장애물 및 지면의 단차(낭떠러지)를 감지하는 다수의 센서가 구비된다.The conventional robot cleaner is provided with front wheels and left and right driving wheels on the bottom of the main body of the robot cleaner so that the cleaning area can be driven. In addition, the bottom surface of the main body is provided with a suction port for suctioning dust or foreign matter with suction force, and the front wheel and left and right driving wheels around the front and rear, left and right direction obstacles and a plurality of steps for detecting the ground (cliff) A sensor is provided.

또한, 경우에 따라서는 상기 로봇 청소기가 지면에 존재하는 먼지나 이물질을 흡입한 지면을 걸레질을 할 수 있도록 상기 본체의 저면에 걸레를 부착할 수 있는 걸레판이 마련된다.In addition, in some cases, the mop plate is provided to attach the mop to the bottom of the main body so that the robot cleaner can mop the ground on which the dust or foreign matter present on the ground is sucked.

상기와 같은 종래의 로봇 청소기는 청소 영역을 운행할 때 전방바퀴와 좌,우측 구동바퀴가 청소 영역의 지면과 닿은 상태에서 좌,우측 구동바퀴의 회전에 따라 전진 또는 후진하게 된다. 또한, 상기 좌,우측 구동바퀴의 회전과 함께 전방바퀴가 좌우측으로 피벗하여 로봇 청소기의 운행방향을 결정하게 된다.In the conventional robot cleaner, the front wheel and the left and right driving wheels move forward or backward according to the rotation of the left and right driving wheels while the front wheel and the left and right driving wheels touch the ground of the cleaning area. In addition, the front wheel pivots left and right with the left and right driving wheels to determine the driving direction of the robot cleaner.

이렇게, 지면과 닿은 상태로 전방바퀴 및 좌,우측 구동바퀴의 회전에 따라 청소 영역을 운행하게 되는 로봇 청소기는 본체의 앞쪽 저면이 지면과 이격된 상태로 운행하여 지면에 존재하는 먼지나 이물질이 본체의 앞쪽 저면을 지나 흡입구로 빨려들어 본체의 내부에 집진된다.In this way, the robot cleaner which moves the cleaning area according to the rotation of the front wheel and the left and right driving wheels while being in contact with the ground moves with the front bottom of the body spaced apart from the ground so that dust or foreign substances present on the ground It is sucked into the suction port past the front bottom of the body and is collected inside the body.

그러나, 상기와 같은 로봇 청소기는 청소 영역의 지면에 존재하는 장애물을 무리하게 넘어가려다 이를 넘지 못하고 걸려 멈추거나 또는 전도(顚倒)되면서 로봇 청소기 내지 장애물을 파손시키는 문제가 있다.However, such a robot cleaner has a problem of breaking the robot cleaner or obstacle while being stopped or turned over without overcoming the obstacle existing on the ground of the cleaning area.

즉, 청소 영역의 지면에는 먼지나 이물질 이외에 예기치 못한 장애물이 존재하는데, 상기 장애물의 높이가 지면에서 본체 저면까지의 높이보다 높은 경우 로봇 청소기는 장애물의 존재를 인식하고 이를 회피하여 운행하게 된다.That is, an unexpected obstacle exists in addition to dust or foreign matter on the ground of the cleaning area. When the height of the obstacle is higher than the height from the ground to the bottom of the main body, the robot cleaner recognizes the existence of the obstacle and operates by avoiding it.

그러나, 장애물의 높이가 지면에서 본체 저면까지의 높이보다 낮은 경우 로봇 청소기는 장애물의 존재를 인식하지 못하고 장애물을 넘어가려다 본체의 저면에 장애물이 닿아 전방바퀴와 구동바퀴가 지면으로부터 떨어져 부양되는 상황이 발생하게 된다.However, when the height of the obstacle is lower than the height from the ground to the bottom of the main body, the robot cleaner does not recognize the existence of the obstacle and attempts to overcome the obstacle. When the obstacle reaches the bottom of the main body, the front wheel and the driving wheel are lifted off the ground. Will occur.

예를 들어, 거실과 방을 구분하기 위한 문턱의 가장자리 높이가 로봇 청소기의 본체 저면과 지면 사이의 높이보다 낮고, 문턱의 중앙이 로봇 청소기의 본체 저면과 지면 사이의 높이보다 높은 경우 문턱을 로봇 청소기가 넘어가려다 문턱의 중앙이 본체의 저면에 닿아 전방바퀴와 구동바퀴가 지면으로부터 떨어져 부양되는 상황이 발생하게 되어 로봇 청소기의 운행이 불가피하게 중지된다.For example, when the edge height of the threshold for distinguishing the living room and the room is lower than the height between the bottom of the body of the robot cleaner and the ground, and the center of the threshold is higher than the height between the bottom of the body of the robot cleaner and the ground, the threshold of the robot cleaner is When the center of the threshold touches the bottom of the main body and the front wheel and the driving wheel are lifted off the ground, the robot cleaner is inevitably stopped.

또한, 문턱의 일측 가장자리 높이가 로봇 청소기의 본체 저면과 지면 사이의 높이보다 낮고, 문턱의 타측 가장자리가 지면과 큰 폭으로 단차를 형성하는 경우 상기 로봇 청소기가 문턱의 일측 가장자리를 지나 문턱의 타측으로 넘어가려다 전도되면서 파손되거나 또는 청소 영역의 지면에 시공된 장판, 마루 등을 파손시킬 우려가 있다.
In addition, when the edge height of one side of the threshold is lower than the height between the bottom of the main body of the robot cleaner and the ground, and the other edge of the threshold forms a step with a large width from the ground, the robot cleaner passes one edge of the threshold to the other side of the threshold. There is a risk of damaging or falling over the floor or flooring installed on the ground of the cleaning area.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 청소 영역의 지면에 존재하는 장애물을 무리하게 넘어가려다 멈추거나 전도되면서 파손되지 않도록 방지할 수 있는 범퍼가 마련된 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner provided with a bumper that can be prevented from being broken while stopping or falling over to an obstacle existing on the ground of the cleaning area.

또한, 청소 영역의 지면 상황에 맞추어 범퍼의 높이를 사용자가 조절할 수 있으며, 범퍼의 높이를 조절할 때 사용자가 용이하게 범퍼의 높이를 조절할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, the user can adjust the height of the bumper in accordance with the ground conditions of the cleaning area, and when the user adjusts the height of the bumper to provide a robot cleaner that can easily adjust the height of the bumper.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기는 청소 공간을 자동 주행하는 본체와, 상기 본체의 프론트에 마련되는 범퍼 및 상기 범퍼를 본체의 프론트에 구속시키고 상기 범퍼를 승강시키는 승강 유닛을 포함하고, 상기 승강 유닛은 상기 프론트와 대면하는 범퍼의 일면에 형성된 아암과, 상기 아암에 관통되는 프론트에 형성된 가이드 홀 및 상기 가이드 홀을 관통하는 아암의 단부에 체결되어 가이드 홀이 형성된 프론트의 이면을 압박하는 조임부재를 포함한다.The robot cleaner of the present invention for achieving the above object includes a main body for automatically running the cleaning space, a bumper provided in the front of the main body and a lifting unit for restraining the bumper to the front of the main body and lifting the bumper up and down. The elevating unit is coupled to an arm formed on one surface of the bumper facing the front, a guide hole formed on the front penetrating the arm, and an end of the arm penetrating the guide hole, thereby forming a rear surface of the front on which the guide hole is formed. And a pressing member for urging.

삭제delete

또한, 본 발명의 로봇청소기는 청소 공간을 자동 주행하는 본체와, 상기 본체의 프론트에 마련되는 범퍼 및 상기 범퍼를 본체의 프론트에 구속시키고 상기 범퍼를 승강시키는 승강 유닛을 포함하고, 상기 승강 유닛은 상기 프론트와 대면하는 범퍼의 일면에 형성된 아암과, 상기 아암에 관통되는 프론트에 형성된 가이드 홀과, 상기 가이드 홀에 관통하는 아암의 단부에 형성되는 가이드 홀의 직경 크기보다 큰 직경을 갖는 플레이트 및 상기 플레이트와 프론트의 이면 사이에 개재되는 탄성부재를 포함한다.In addition, the robot cleaner of the present invention includes a main body for automatically running the cleaning space, a bumper provided at the front of the main body and a lifting unit for restraining the bumper to the front of the main body and lifting the bumper, the lifting unit is A plate having a diameter larger than a diameter of an arm formed on one surface of the bumper facing the front, a guide hole formed at the front penetrating the arm, and a guide hole formed at an end of the arm penetrating the guide hole. And an elastic member interposed between the rear surface of the front face and the front face.

또한, 상기 가이드 홀의 내경 둘레를 따라 이격돌기가 형성되고, 상기 이격돌기의 형성 구간은 가이드 홀에 관통된 아암의 외경 크기에 부합하는 것이 바람직하다.In addition, the spacer is formed along the inner circumference of the guide hole, it is preferable that the forming section of the spacer to match the size of the outer diameter of the arm penetrated through the guide hole.

삭제delete

본 발명에 의한 로봇 청소기는, 로봇 청소기가 청소 영역을 운행 중 장애물과 만나는 경우 지면과 가깝게 하강된 위치를 고수하는 범퍼에 장애물이 걸려 로봇 청소기가 장애물을 무리하게 넘어가지 않고 회피하여 운행하게 됨으로써, 로봇 청소기가 장애물에 걸려 멈추거나 전도되는 것을 방지할 수 있게 된다.In the robot cleaner according to the present invention, when the robot cleaner encounters an obstacle while driving the cleaning area, the robot cleaner may avoid obstacles by being stuck to a bumper that adheres to a lowered position close to the ground, thereby avoiding the robot cleaner without excessively crossing the obstacle. The robot cleaner can be prevented from being caught by obstacles and stopping or falling over.

또한, 사용자가 범퍼를 상하 이동시킬 때 청소 영역의 지면 상황에 맞추어 범퍼의 높이를 조절할 수 있을 뿐만 아니라 탄성력을 이용하거나 전기 에너지에 의해 작동되는 구동모터에 의해 단순한 조작만으로 범퍼의 높이를 편리하게 조절할 수 있다.
In addition, when the user moves the bumper up and down, the height of the bumper can be adjusted according to the ground conditions of the cleaning area, and the height of the bumper can be conveniently adjusted by a simple operation by a driving motor operated by elastic force or electric energy. Can be.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 본체로부터 프론트와 범퍼가 분리된 상태를 나타낸 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 A부를 발췌한 확대 단면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 범퍼의 승강을 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 승강 유닛의 다른 실시예를 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 승강 유닛의 또 다른 실시예를 나타낸 단면도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner according to the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing a state in which the front and the bumper separated from the main body of the robot cleaner according to the present invention.
3 is an enlarged cross-sectional view taken from a portion A of FIG.
Figure 4 is a front view showing the lifting and lowering of the bumper of the robot cleaner according to the present invention.
5 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting unit of the robot cleaner according to the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting unit of the robot cleaner according to the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor may properly define the concept of the term to describe its invention in the best possible way And should be construed in accordance with the principles and meanings and concepts consistent with the technical idea of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 나타낸 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 본체로부터 프론트와 범퍼가 분리된 상태를 나타낸 분해 사시도이고, 도 3은 도 1의 A부를 발췌한 확대 단면도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner according to the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view showing a state in which the front and the bumper is separated from the main body of the robot cleaner according to the present invention, Figure 3 is an enlarged excerpt from the portion A of FIG. It is a cross section.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 크게 청소 공간을 자동 주행하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 프론트(112)에 마련되는 범퍼(120) 및 상기 범퍼(120)를 본체(110)의 프론트(112)에 구속시키고 상기 범퍼(120)를 승강시키는 승강 유닛(130)으로 구성된다.Referring to the drawings, the robot cleaner 100 according to the present invention includes a main body 110 that automatically runs a large cleaning space, a bumper 120 and the bumper provided at the front 112 of the main body 110. Consists of the lifting unit 130 for restraining the 120 to the front 112 of the main body 110 and to lift the bumper 120.

상기 본체(110)는 그 내부에 흡입력을 발생시키는 흡입력 발생부(미도시)가 마련되어 상기 본체(110)의 저면에 형성된 흡입구(미도시)를 통해 청소 영역의 지면에 존재하는 먼지나 이물질을 흡입구를 통해 본체(110)의 내부로 흡입시킨다.The main body 110 is provided with a suction force generating unit (not shown) for generating a suction force therein, through the suction port (not shown) formed on the bottom of the main body 110 to suck in dust or foreign matter present on the ground of the cleaning area. Suction into the interior of the body 110 through.

이때, 상기 흡입력 발생부와 흡입구 사이에는 먼지나 이물질을 저장할 수 있는 집진 유닛(미도시)이 마련되어, 흡입구를 통해 본체(110)의 내부로 빨아들인 먼지나 이물질을 저장하게 된다.At this time, a dust collection unit (not shown) may be provided between the suction force generating unit and the suction port to store dust or foreign matter sucked into the main body 110 through the suction port.

또한, 상기 본체(110)의 저면에는 로봇 청소기(100)의 운행 방향을 자유로이 할 수 있도록 안내하는 캐스터(caster)와 같은 전방바퀴(114)와 도 4에 도시된 전후 좌우방향으로 본체(110)를 운행시키는 구동력을 발휘하는 좌,우측 구동바퀴(116)가 마련된다.In addition, the bottom of the main body 110, the front wheel 114, such as a caster (caster) for guiding the driving direction of the robot cleaner 100 freely and the main body 110 in the front and rear and left and right directions shown in FIG. Left and right driving wheels 116 are provided to exhibit a driving force for driving.

또한, 상기 전방바퀴(114)와 좌,우측 구동바퀴(116)의 주변에는 본체(110)의 전후, 좌우방향의 장애물 및 지면의 단차를 감지하여 로봇 청소기(100)가 운행하는 중에 장애물 내지 지면의 단차에 부딪히지 않도록 제어하는 다수의 센서(미도시)가 구비된다.In addition, the front wheel 114 and the left, right driving wheel 116 around the front and rear, left and right direction of the main body 110 and the obstacle of the ground by detecting the step difference between the ground and obstacles to the ground while the robot cleaner 100 is running. A plurality of sensors (not shown) are provided for controlling not to hit the stepped distance.

특히, 상기 본체(110)의 앞쪽에는 로봇 청소기(100)의 외형을 이루는 프론트(112)가 형성되며, 상기 프론트(112)의 하단에 사용자의 조작에 따라 지면으로부터 이격되는 높이를 설정할 수 있고, 장애물과 접촉하는 범퍼(120)가 마련된다.In particular, the front 112 of the robot cleaner 100 is formed on the front of the main body 110, the height of the front 112 can be set to be spaced apart from the ground according to the user's operation, A bumper 120 is provided in contact with the obstacle.

즉, 상기 본체(110)의 앞쪽을 형성하는 프론트(112)에 높이 조절이 가능한 범퍼(120)가 마련되는 바, 상기 범퍼(120)는 프론트(112)의 하단에서 전방을 향하도록 돌출되도록 형성된다.That is, the bumper 120 that can be adjusted in height is provided in the front 112 forming the front of the main body 110, the bumper 120 is formed so as to protrude forward from the lower end of the front 112 do.

이때, 상기 본체(110)의 앞쪽을 이루는 프론트(112)는 도 2에 도시된 바와 같이 본체(110)로부터 분리가능한 구조로 형성될 수도 있지만, 경우에 따라서는 상기 프론트(112)가 본체(110)의 케이스와 일체로 형성될 수도 있을 것이다.In this case, the front 112 forming the front of the main body 110 may be formed in a structure detachable from the main body 110 as shown in FIG. 2, but in some cases the front 112 may be the main body 110. It may be formed integrally with the case of).

또한, 상기 범퍼(120)와 대향하는 프론트(112)의 이면에는 상기 범퍼(120)를 프론트(112)에 구속시키고, 상기 범퍼(120)를 프론트(112)의 하단에서 지면으로 승강시키는 승강 유닛(130)이 마련된다.In addition, a lifting unit configured to constrain the bumper 120 to the front 112 and lift the bumper 120 from the lower end of the front 112 to the ground on the rear surface of the front 112 facing the bumper 120. 130 is provided.

상기 승강 유닛(130)은, 상기 프론트(112)와 대면하는 범퍼(120)의 일면과 일체로 형성되며 상기 프론트(112)를 향해 연장 형성된 아암(132)과, 상기 프론트(112)에 형성되고 아암(132)의 직경에 준하는 폭과 상기 아암(132)이 관통된 상태에서 상하로 이동할 수 있는 길이를 갖는 가이드 홀(134) 및 상기 가이드 홀(134)을 관통하는 아암(132)의 단부에 체결되어 가이드 홀(134)이 형성된 프론트(112)의 이면을 압박하는 조임부재(136)로 구성된다.The lifting unit 130 is formed integrally with one surface of the bumper 120 facing the front 112 and extends toward the front 112, and is formed at the front 112. A guide hole 134 having a width corresponding to the diameter of the arm 132 and a length capable of moving up and down in the state where the arm 132 is penetrated, and an end of the arm 132 penetrating the guide hole 134. The fastening member 136 is fastened to press the back surface of the front 112 where the guide hole 134 is formed.

이때, 상기 프론트(112)의 이면을 압박하는 조임부재(136)의 너비는 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)의 폭보다 크게 형성됨으로써, 상기 가이드 홀(134)을 아암(132)이 관통하여 그 단부에 조임부재(136)가 체결되었을 때 상기 가이드 홀(134)에서 아암(132)이 관통된 방향으로 임의적으로 이탈하는 것을 방지하게 된다.At this time, the width of the tightening member 136 for pressing the back surface of the front 112 is formed larger than the width of the guide hole 134 formed in the front 112, the arm 132 to the guide hole 134 When the fastening member 136 is fastened to the end thereof, the arm 132 is prevented from being randomly separated from the guide hole 134 in the penetrating direction.

여기서, 상기 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)을 관통하는 아암(132)은 그 단부에 나사산이 형성된 볼트로 이루어질 수 있으며, 또한 상기 아암(132)의 단부에 체결되는 조임부재(136)는 볼트에 형성된 나사산과 치합되는 너트로 이루어질 수 있을 것이다. 이때, 상기 프론트(112)의 이면과 너트 사이에 와셔가 설치되어 상기 볼트에 체결된 너트가 임의적으로 풀리는 것을 방지할 수 있을 것이다.Here, the arm 132 penetrating the guide hole 134 formed in the front 112 may be made of a bolt formed with a screw thread at the end thereof, and also the fastening member 136 fastened to the end of the arm 132. It may be made of a nut that is engaged with the thread formed in the bolt. At this time, a washer is installed between the rear surface of the front 112 and the nut to prevent the nut fastened to the bolt from being released.

한편, 상기 아암(132)이 관통된 상태에서 상하로 이동할 수 있는 길이를 갖는 가이드 홀(134)에는 가이드 홀(134)을 따라 상하 이동한 아암(132)의 위치를 고수하는 이격돌기(134a)가 형성된다.On the other hand, in the guide hole 134 having a length capable of moving up and down in the state where the arm 132 is penetrated, the spacer 134a which adheres to the position of the arm 132 moved up and down along the guide hole 134. Is formed.

이때, 상기 가이드 홀(134)에 형성된 이격돌기(134a)의 형성 구간은 가이드 홀(134)에 관통된 아암(132)의 외경 크기에 부합하게 형성된다. 또한, 상기 이격돌기(134a)는 도 4의 확대된 요부에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 홀(134)의 내경 둘레에서 가이드 홀(134)의 중심을 향해 돌출 형성된다. 이러한, 상기 가이드 홀(134)의 중심을 향해 돌출된 이격돌기(134a)는 도면에 도시된 바와 같이 원만한 호를 이루도록 형성된다.At this time, the forming section of the spacer 134a formed in the guide hole 134 is formed to match the size of the outer diameter of the arm 132 penetrated through the guide hole 134. In addition, the spacer 134a protrudes toward the center of the guide hole 134 around the inner diameter of the guide hole 134, as shown in the enlarged main portion of FIG. The spacer protrusion 134a protruding toward the center of the guide hole 134 is formed to form a smooth arc as shown in the drawing.

이에 따라서, 평상 시에는 상기 가이드 홀(134)을 관통한 아암(132)의 외경이 이격돌기(134a)에 의해 지지되었다가 사용자가 가이드 홀에서 아암(132)을 상하 이동시켰을 때 아암(132)의 외경이 이격돌기(134a)를 타고 넘어 다음번 높이에 해당하는 지점에 아암(132)이 안정적으로 위치할 수 있게 된다.Accordingly, when the outer diameter of the arm 132 penetrating the guide hole 134 is normally supported by the spacer 134a and the user moves the arm 132 up and down in the guide hole, the arm 132 is normally used. The outer diameter of the arm 132 can be stably positioned at a point corresponding to the next height over the spacer 134a.

한편, 상기 가이드 홀(134)에 형성된 이격돌기(134a)의 형성 구간은 도면에 도시된 바와 같이 가이드 홀(134)에서의 아암(132) 위치가 상/중/하로 구분되도록 형성할 수 있으며, 이에 따라 지면에서 범퍼(120) 하단까지의 높이를 상/중/하로 조절할 수 있다.On the other hand, the forming section of the spacer 134a formed in the guide hole 134 may be formed such that the position of the arm 132 in the guide hole 134 is divided into upper, middle, and lower, as shown in the drawing, Accordingly, the height from the ground to the bottom of the bumper 120 can be adjusted up / down / down.

즉, 상기 아암(132)이 가이드 홀(134)에서 상단에 위치하게 되면, 상기 범퍼(120)의 하단은 본체(110)의 저면보다 지면에서 높게 위치하게 되고, 상기 아암(132)이 가이드 홀(134)에서 하단에 위치하게 되면, 상기 범퍼(120)의 하단은 본체(110)의 저면보다 지면에 가깝게 위치하게 된다.That is, when the arm 132 is positioned at the upper end of the guide hole 134, the lower end of the bumper 120 is positioned higher on the ground than the bottom of the main body 110, and the arm 132 is guide hole. When positioned at the lower end at 134, the lower end of the bumper 120 is located closer to the ground than the bottom of the main body 110.

이와 같은, 상기 가이드 홀(134)에서 이격돌기(134a)의 형성 구간은 로봇 청소기(100)의 저면 높이 및 청소 영역의 특성에 따라 당업자에 의해 충분히 설계 변경될 수 있다.As such, the forming section of the spacer protrusion 134a in the guide hole 134 may be sufficiently designed and changed by those skilled in the art according to the bottom height of the robot cleaner 100 and the characteristics of the cleaning area.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 로봇 청소기는 도 3 내지 도 4에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(100)를 청소 영역에서 운행시킬 때 청소 영역의 지면 상황에 맞추어 범퍼(120)의 높이를 사용자가 설정하게 된다.The robot cleaner according to the present invention having the configuration as described above may adjust the height of the bumper 120 according to the ground condition of the cleaning area when the robot cleaner 100 is driven in the cleaning area as shown in FIGS. 3 to 4. Will be set.

즉, 청소 영역의 지면에 장애물이 존재하고 상기 장애물의 높이가 지면에서 본체(110) 저면까지의 높이보다 낮은 경우 사용자는 본체(110)의 프론트(112) 하단에 마련된 범퍼(120)를 지면을 향해 하강시켜 상기 범퍼(120)의 하단을 본체(110)의 저면보다 지면에 가깝게 한다.That is, when an obstacle exists on the ground of the cleaning area and the height of the obstacle is lower than the height from the ground to the bottom of the main body 110, the user lifts the bumper 120 provided at the bottom of the front 112 of the main body 110. The lower side of the bumper 120 is closer to the ground than the bottom of the body 110 by lowering toward.

이와 같이, 상기 범퍼(120)의 하단이 본체(110)의 저면보다 지면에 가깝게 위치된 상태로 로봇 청소기(100)가 청소 영역을 운행하게 되면, 그 높이가 지면에서 본체(110) 저면보다 낮은 장애물을 만나더라도 상기 로봇 청소기(100)가 장애물을 무리하게 넘지 않고 회피하여 운행하게 된다.As such, when the robot cleaner 100 moves the cleaning area with the lower end of the bumper 120 positioned closer to the ground than the bottom of the main body 110, the height of the bumper 120 is lower than the bottom of the main body 110 from the ground. Even if it meets an obstacle, the robot cleaner 100 avoids the obstacle and does not overdo it.

즉, 상기 로봇 청소기(100)가 청소 영역을 운행하는 중 본체(110)의 저면보다 낮은 높이를 갖는 장애물을 만나는 경우 지면과 가깝게 하강된 위치를 고수하는 범퍼(120)에 장애물이 걸려 로봇 청소기(100)가 장애물을 무리하게 넘어가지 않고 회피하여 운행하게 됨으로써, 로봇 청소기(100)가 장애물에 걸려 멈추거나 전도되는 것을 방지할 수 있게 된다.That is, when the robot cleaner 100 encounters an obstacle having a lower height than the bottom of the main body 110 while driving the cleaning area, the robot cleaner 100 may catch an obstacle on the bumper 120 that adheres to the lowered position close to the ground. Since the 100 is avoided by excessively moving the obstacle, the robot cleaner 100 can be prevented from being caught or stopped by the obstacle.

이와는 반대로, 청소 영역에 장애물이 존재하지 않아 로봇 청소기(100)가 장애물에 걸려 멈추거나 전도될 염려가 없는 상황이라면, 상기 본체(110)의 저면보다 지면에 가깝게 위치한 범퍼(120)를 상승시킨 상태로 운행시키게 된다.On the contrary, if there is no obstacle in the cleaning area and there is no fear that the robot cleaner 100 may stop or fall over the obstacle, the bumper 120 located closer to the ground than the bottom of the main body 110 may be raised. It is operated by.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 프론트에 마련된 범퍼의 높이를 사용자가 보다 편리하게 조절할 수도 있을 것이다. 이를 도 5 및 도 6에 의거하여 설명한다.On the other hand, the user may be more convenient to adjust the height of the bumper provided on the front of the robot cleaner according to the present invention. This will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 승강 유닛의 다른 실시예를 나타낸 단면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 상기 본체(110)의 프론트(112)에 마련되는 범퍼(120)를 승강시키는 승강 유닛(130)은, 상기 프론트(112)와 대면하는 범퍼(120)의 일면에 형성된 아암(132)과, 상기 아암(132)에 관통되는 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)과, 상기 가이드 홀(134)에 관통하는 아암(132)의 단부에 형성되는 가이드 홀(134)의 직경 크기보다 큰 직경을 갖는 플레이트(132a) 및 상기 플레이트(132a)와 프론트(112)의 이면 사이에 개재되는 탄성부재(138)로 구성된다.5 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting unit of the robot cleaner according to the present invention. Referring to the drawings, the lifting unit 130 for elevating the bumper 120 provided on the front 112 of the main body 110 is formed on one surface of the bumper 120 facing the front 112. A guide hole 134 formed in an arm 132, a front hole 112 penetrating the arm 132, and a guide hole 134 formed in an end portion of the arm 132 penetrating the guide hole 134. It consists of a plate having a diameter larger than the diameter of 132a and an elastic member 138 interposed between the plate 132a and the rear surface of the front 112.

상기 아암(132)은 범퍼(120)의 일면과 일체로 형성되고 상기 본체(110)의 프론트(112)를 향해 연장되어 상기 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)을 관통하게 된다.The arm 132 is formed integrally with one surface of the bumper 120 and extends toward the front 112 of the main body 110 to pass through the guide hole 134 formed in the front 112.

그리고, 상기 아암(132)의 단부에 가이드 홀(134)보다 큰 직경을 갖는 플레이트(132a)가 형성되며 상기 플레이트(132a)와 프론트(112)의 이면 사이에 코일 스프링과 같은 탄성부재(138)가 마련되어 상기 플레이트(132a)와 프론트(112)의 이면 사이에 탄성력을 제공하여 범퍼의 이면을 프론트의 일면에 밀착시키게 된다.In addition, a plate 132a having a larger diameter than the guide hole 134 is formed at an end of the arm 132, and an elastic member 138 such as a coil spring between the plate 132a and the rear surface of the front 112. Is provided to provide an elastic force between the plate 132a and the back surface of the front 112 to bring the back surface of the bumper to one surface of the front.

이와 같은 구조를 갖는 다른 실시예에 따른 승강 유닛(130)은, 사용자가 범퍼(120)를 본체(110)의 저면보다 청소 영역의 지면과 가깝게 하도록 범퍼(120)를 하강시킬 때 도면에 도시된 ①과 같이 범퍼(120)를 프론트(112)의 전방으로 잡아당겨 프론트(112)의 일면에 밀착된 범퍼(120)를 이격시킨다.Lifting unit 130 according to another embodiment having such a structure is shown in the figure when the user lowers the bumper 120 to bring the bumper 120 closer to the ground of the cleaning area than the bottom of the body 110 Pull the bumper 120 toward the front of the front 112 as in ① to space the bumper 120 in close contact with the front surface of the 112.

이때, 상기 플레이트(132a)와 프론트(112) 사이에 개재된 탄성부재(138)는 압축되고, 도면에 도시된 ②와 같이 범퍼(120)를 하강시킨 후 잡아당기고 있던 범퍼(120)에서 손을 놓게 되면 압축되었던 탄성부재(138)로부터 탄성력이 발휘되어 범퍼(120)의 이면이 프론트(112)의 일면에 밀착되어 승강 가변된 범퍼(120)의 위치를 고수할 수 있게 된다.At this time, the elastic member 138 interposed between the plate 132a and the front 112 is compressed, and the hand from the bumper 120 was pulled down after lowering the bumper 120 as shown in the drawing ②. When placed, the elastic force is exerted from the elastic member 138 that is compressed, so that the rear surface of the bumper 120 is brought into close contact with one surface of the front 112 so as to adhere to the position of the bumper 120 that is raised and lowered.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기 중 승강 유닛의 또 다른 실시예를 나타낸 단면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 상기 본체(110)의 프론트(112)에 마련되는 범퍼(120)를 승강시키는 승강 유닛(130)은, 상기 프론트(112)와 대면하는 범퍼(120)의 일면에 형성된 아암(132)과, 상기 아암(132)에 관통되는 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)과, 상기 가이드 홀(134)을 관통하는 아암(132)의 단부에 형성되는 래크(132b) 및 상기 래크(132b)와 치합하는 피니언(142)이 마련된 구동모터(140)로 구성된다.Figure 6 is a cross-sectional view showing another embodiment of the lifting unit of the robot cleaner according to the present invention. Referring to the drawings, the lifting unit 130 for elevating the bumper 120 provided on the front 112 of the main body 110 is formed on one surface of the bumper 120 facing the front 112. An arm 132, a guide hole 134 formed in the front 112 penetrating the arm 132, a rack 132b formed at an end of the arm 132 penetrating the guide hole 134, and It consists of a drive motor 140 is provided with a pinion 142 meshing with the rack (132b).

상기 범퍼(120)와 일체로 형성된 아암(132)은, 상기 프론트(112)에 형성된 가이드 홀(134)을 관통하게 되며, 상기 아암(132)의 단부에 형성된 래크(132b)에 피니언(142)이 치합된다.The arm 132 formed integrally with the bumper 120 passes through the guide hole 134 formed in the front 112, and the pinion 142 in the rack 132b formed at the end of the arm 132. This is matched.

상기 피니언(142)은 전기 에너지에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(140)와 축 연결되며, 상기 구동모터(140)는 본체(110)에 마련된 승강스위치(미도시)에 의해 구동모터(140)로 공급되는 전기 에너지를 단속하게 된다.The pinion 142 is axially connected to a drive motor 140 that provides rotational force by electrical energy, and the drive motor 140 is driven by a lifting switch (not shown) provided in the main body 110. To control the electrical energy supplied to the

이와 같은 구조를 갖는 또 다른 실시예에 따른 승강 유닛(130)은, 사용자가 본체(110)에 마련된 승강스위치를 눌러 구동모터(140)를 회전시키게 된다. 상기 구동모터(140)의 회전에 따라 축으로 연결된 피니언(142)이 정회전 또는 역회전하여 치합된 래크(132b)를 하강 또는 상승시켜 범퍼(120)를 승강시키게 됨으로써, 사용자의 승강스위치 조작만으로 범퍼(120)를 승강시킬 수 있어 편리하다.Lifting unit 130 according to another embodiment having such a structure, the user rotates the drive motor 140 by pressing the lifting switch provided in the main body (110). The pinion 142 connected to the shaft in accordance with the rotation of the drive motor 140 is rotated forward or reverse to lower or raise the engaged rack 132b to raise and lower the bumper 120, so as to operate only the user's lift switch. The bumper 120 can be raised and lowered, which is convenient.

한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. .

예를 들어, 상기 본체의 프론트에 마련된 범퍼는 일체형으로 형성될 수도 있지만 경우에 따라서는 상기 본체의 프론트 하단을 따라 범퍼가 일정 구간으로 구획되어 범퍼가 프론트의 하단에서 제각기 승강되도록 설치될 수도 있을 것이다.For example, the bumper provided at the front of the main body may be integrally formed, but in some cases, the bumper may be divided into a predetermined section along the front lower end of the main body so that the bumper may be respectively lifted from the lower end of the front. .

또한, 상기 승강 유닛은 유압에 의해 신축되는 아암을 갖는 유압 실린더에 의해 범퍼가 프론트의 하단에서 승강되도록 설치될 수도 있을 것이다.In addition, the lifting unit may be installed such that the bumper is lifted from the lower end of the front by a hydraulic cylinder having an arm that is stretched by hydraulic pressure.

110 : 본체 112 : 프론트
120 : 범퍼 130 : 승강 유닛
132 : 아암 132a : 플레이트
132b : 래크 134 : 가이드 홀
134a : 이격돌기 136 : 조임부재
138 : 탄성부재 140 : 구동모터
142 : 피니언110: main body 112: front
120: bumper 130: lifting unit
132: arm 132a: plate
132b: rack 134: guide hole
134a: spacer 136: tightening member
138: elastic member 140: drive motor
142: pinion

Claims (5)

삭제delete 청소 공간을 자동 주행하는 본체;
상기 본체의 프론트에 마련되는 범퍼; 및
상기 범퍼를 본체의 프론트에 구속시키고 상기 범퍼를 승강시키는 승강 유닛;을 포함하고,
상기 승강 유닛은,
상기 프론트와 대면하는 범퍼의 일면에 형성된 아암;
상기 아암에 관통되는 프론트에 형성된 가이드 홀; 및
상기 가이드 홀을 관통하는 아암의 단부에 체결되어 가이드 홀이 형성된 프론트의 이면을 압박하는 조임부재;를 포함하는 로봇 청소기.A body for automatically driving the cleaning space;
A bumper provided at the front of the main body; And
And a lifting unit configured to restrain the bumper to the front of the main body and lift the bumper.
The lifting unit,
An arm formed on one surface of the bumper facing the front;
A guide hole formed in the front penetrating the arm; And
And a fastening member fastened to an end portion of the arm passing through the guide hole to press the back surface of the front on which the guide hole is formed. 청구항 2에 있어서,
상기 가이드 홀의 내경 둘레를 따라 이격돌기가 형성되고, 상기 이격돌기의 형성 구간은 가이드 홀에 관통된 아암의 외경 크기에 부합하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 2,
Separating protrusions are formed along the inner diameter circumference of the guide hole, the forming section of the spacer projection robot, characterized in that corresponding to the size of the outer diameter of the arm penetrated through the guide hole. 청소 공간을 자동 주행하는 본체;
상기 본체의 프론트에 마련되는 범퍼; 및
상기 범퍼를 본체의 프론트에 구속시키고 상기 범퍼를 승강시키는 승강 유닛;을 포함하고,
상기 승강 유닛은,
상기 프론트와 대면하는 범퍼의 일면에 형성된 아암;
상기 아암에 관통되는 프론트에 형성된 가이드 홀;
상기 가이드 홀에 관통하는 아암의 단부에 형성되는 가이드 홀의 직경 크기보다 큰 직경을 갖는 플레이트; 및
상기 플레이트와 프론트의 이면 사이에 개재되는 탄성부재;를 포함하는 로봇 청소기.A body for automatically driving the cleaning space;
A bumper provided at the front of the main body; And
And a lifting unit configured to restrain the bumper to the front of the main body and lift the bumper.
The lifting unit,
An arm formed on one surface of the bumper facing the front;
A guide hole formed in the front penetrating the arm;
A plate having a diameter larger than the diameter of the guide hole formed at an end of the arm penetrating the guide hole; And
And a resilient member interposed between the plate and the rear surface of the front surface. 삭제delete
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