KR101190976B1 - Humanoid pitching machine - Google Patents

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KR101190976B1 KR1020110004052A KR20110004052A KR101190976B1 KR 101190976 B1 KR101190976 B1 KR 101190976B1 KR 1020110004052 A KR1020110004052 A KR 1020110004052A KR 20110004052 A KR20110004052 A KR 20110004052A KR 101190976 B1 KR101190976 B1 KR 101190976B1
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Abstract

본 발명은 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 직구에 한정되지 않고 다양한 구질의 투구 패턴이 구현될 수 있는 휴머노이드 피칭 머신을 제공하는 데 있다.
이를 위해 다축 로봇암(10); 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20); 상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며, 상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신을 개시한다.The present invention relates to a humanoid pitching machine, the technical problem to be solved is to provide a humanoid pitching machine that can implement a pitch pattern of various pitches is not limited to the fastball.
Multi-axis robot arm 10 for this purpose; A holder 20 attached to an end of the multi-axis robot arm 10 to pick up a baseball; A controller which performs the communication with the multi-axis robot arm 10 to swing the multi-axis robot arm, and performs communication with the holder unit 20 to control the holder unit 20 to pick or place a baseball ( 30); It includes, the controller 30 is held by the holder unit 20 during the movement of the holder unit 20 in the state of swinging the multi-axis robot arm 10 in a predetermined orbit while holding the baseball ball Disclosed is a humanoid pitching machine, characterized in that the baseball is thrown as a swing trajectory with respect to the swing moment of the multi-axis robot arm 10.

Description

휴머노이드 피칭 머신{HUMANOID PITCHING MACHINE}Humanoid Pitching Machine {HUMANOID PITCHING MACHINE}

본 발명은 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것으로, 보다 상세하세는 다축 로봇암을 이용하여 다양한 투구 구질을 구현할 수 있는 휴머노이드 피칭 머신에 관한 것이다.
The present invention relates to a humanoid pitching machine, and more particularly, to a humanoid pitching machine that can implement a variety of pitching pitches using a multi-axis robot arm.

야구 연습장에서 이용되는 피칭 머신은 회전하는 롤러에 의해 고속으로 회전하여 투구를 피칭하게 된다.The pitching machine used in the baseball practice range rotates at high speed by a rotating roller to pitch the pitch.

이러한 종래의 피칭 머신은 회전하는 롤러에 의해 회전이 걸려 피칭이 이루어지기 때문에 직구의 구종만이 구현될 뿐이다.Since the conventional pitching machine is rotated by a rotating roller and pitching is performed, only a ball of a fastball is implemented.

한편, 고가의 피칭 머신의 경우, 회전롤러의 스피드를 달리하여 미묘한 구종 변화를 시도할 수 있는 장치가 시중에 판매되고 있으나, 이러한 고가의 피칭 머신의 투구 변화의 조정은 작업자가 경험적으로 회전롤러의 스피드와 투구 방향을 미세하게 조절하여 이루어지게 된다. 이 경우, 종래의 피칭 머신은 이동이나 미묘한 충격에도 다시 조정을 해야 하므로, 실제 피칭 머신의 투구 패턴을 조정하며 타격 연습을 시행하는 것은 불가능한 실정에 있다.On the other hand, in the case of expensive pitching machine, there is a device on the market that can try to change the pitch of the rotating roller by varying the speed of the rotating roller, but the adjustment of the pitch change of such an expensive pitching machine is an operator's empirical This is achieved by finely adjusting the speed and pitching direction. In this case, the conventional pitching machine needs to be adjusted again to the movement or subtle impact, so it is impossible to practice the hitting practice while adjusting the pitching pattern of the actual pitching machine.

본 발명의 기술적 과제는 직구에 한정되지 않고 다양한 구질의 투구 패턴이 구현될 수 있는 휴머노이드 피칭 머신을 제공하는 데 있다.
The technical problem of the present invention is not limited to the fastball, but to provide a humanoid pitching machine that can implement a pitch pattern of various pitches.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 휴머노이드 피칭 머신은 다축 로봇암(10); 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20); 상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며, 상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 한다.Humanoid pitching machine of the present invention for achieving the above technical problem is a multi-axis robot arm (10); A holder 20 attached to an end of the multi-axis robot arm 10 to pick up a baseball; A controller which performs the communication with the multi-axis robot arm 10 to swing the multi-axis robot arm, and performs communication with the holder unit 20 to control the holder unit 20 to pick or place a baseball ( 30); It includes, the controller 30 is held by the holder unit 20 during the movement of the holder unit 20 in the state of swinging the multi-axis robot arm 10 in a predetermined orbit while holding the baseball ball It is characterized in that the baseball is thrown as a swing trajectory for the swing moment of the multi-axis robot arm 10 by placing the baseball.

이 경우, 상기 휴머노이드 피칭 머신은 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 상기 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러를 구비하는 회전부(40); 를 더 포함하여 형성되며, 상기 제어기(30)는 상기 회전부(40)의 회전롤러의 회전 속도를 제어하고, 상기 다축 로봇암(10)이 상기 스윙 궤적으로 야구공을 투척시의 야구공이 투구되는 경로에 상기 회전롤러(43)가 배치되도록하고, 상기 회전롤러(43)를 회전시켜 투척된 야구공이 상기 회전롤러(43)의 회전에 의해 회전이 걸려진 상태에서 투척되도록 할 수 있다.In this case, the humanoid pitching machine is attached to the end of the multi-axis robot arm 10, the rotating portion 40 having a rotating roller that rotates around the holder portion 20; It is further formed, the controller 30 controls the rotational speed of the rotating roller of the rotating unit 40, the baseball is thrown when the multi-axis robot arm 10 throws the baseball ball in the swing trajectory The rotating roller 43 is disposed in the path, and the throwing baseball ball may be thrown in a state in which rotation is stopped by the rotation of the rotating roller 43.

여기서, 상기 홀더부(20)는 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 야구공의 둘레부를 양측에서 집을 수 있도록 마련되는 기구부(21); 및, 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 기구부(21)와 연결되어 공압의 토출에 의해 상기 기구부(21)가 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘을 제공하고, 상기 제어기에 의해 공압의 토출이 제어되는 구동부(22); 를 포함하여 형성될 수 있다.Here, the holder portion 20 is formed at the end of the multi-axis robot arm 10, the mechanism portion 21 is provided to pick up the circumference of the baseball from both sides; And formed at an end of the multi-axis robot arm 10 and connected to the mechanism portion 21 to provide a force for holding the circumference of the baseball by the mechanism portion 21 by the discharge of pneumatic pressure, by the controller. A driving unit 22 through which discharge of pneumatic pressure is controlled; It may be formed to include.

또한, 상기 회전부(40)는 상기 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와 상기 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함하는 안착부(41); 상기 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42); 및, 상기 모터(42)의 축단에 결합되는 회전롤러(43); 를 포함하여 형성되며, 상기 제어기(30)는 상기 모터(42)의 회전속도를 제어할 수 있다.In addition, the rotating part 40 is bent to the side of the flat plate portion 41a and the flat plate portion 41a coupled to the end of the multi-axis robot arm 10, the seating portion including a side plate portion 41b ( 41); A motor 42 coupled to the side plate portion of the seating portion 41; And a rotary roller 43 coupled to the shaft end of the motor 42. It is formed to include, the controller 30 may control the rotational speed of the motor (42).

이 경우, 상기 모터(42)는 서로 간에 이격되어 상기 측판부(41b)에 결합되는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)를 이루어지며, 상기 회전롤러(43)는 상기 모터(42)의 제1모터(42a)의 축단에 결합되는 제1회전롤러(43a)와 상기 제2모터(42b)의 축단에 결합되는 제2회전롤러(43b)로 이루어지고, 상기 제1회전롤러(43a)와 상기 제2회전롤러(43b)는 상기 야구공의 반경만큼의 이격거리를 형성할 수 있다.In this case, the motor 42 is spaced apart from each other to form a first motor 42a and a second motor 42b coupled to the side plate portion 41b, and the rotary roller 43 is the motor 42. The first rotary roller (43a) is coupled to the shaft end of the first motor (42a) and the second rotary roller (43b) is coupled to the shaft end of the second motor (42b), the first rotating roller ( 43a) and the second rotating roller 43b may form a separation distance as much as the radius of the baseball.

한편, 상기 다축 로봇암(10)은 상기 회전부(40) 및, 상기 홀더부(20)가 결합되는 제1링크(11); 일 단부가 상기 제1링크(11)의 단부와 링크 결합되며, 상기 제1링크(11)를 회전시키는 모터부가 장착되는 제2링크(12); 일 단부가 상기 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합되며, 상기 제2링크(12)를 회전시키는 제2링크(12) 회전용 모터부가 형성되고, 타 단부에 자신의 몸체를 회전시키는 모터가 설치되는 제3링크(13); 일 단부가 상기 제3링크(13)의 타 단부에 형성되는 모터와 링크 결합되는 제4링크(14); 일 단부에 상기 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터가 형성되는 제5링크(15); 및, 상기 제5링크(15)를 지지하며, 상기 제5링크(15)의 타 단부에 결합되어 상기 제5링크(15)를 회전시키는 베이스(16); 를 포함하여 형성될 수 있다.
Meanwhile, the multi-axis robot arm 10 includes a first link 11 to which the rotating part 40 and the holder part 20 are coupled; A second link 12 having one end linked to an end of the first link 11 and having a motor unit for rotating the first link 11; One end is linked with the other end of the second link 12, the motor portion for rotating the second link 12 for rotating the second link 12 is formed, the other end to rotate its body A third link 13 in which a motor is installed; A fourth link 14 having one end linked with a motor formed at the other end of the third link 13; A fifth link 15 having a motor coupled to the other end of the fourth link 14 at one end thereof; And a base 16 supporting the fifth link 15 and coupled to the other end of the fifth link 15 to rotate the fifth link 15. It may be formed to include.

본 발명은 직구만의 투구를 시행하는 종래의 피칭 머신에 비해 슬라이더 및, 변화구에 관한 다양한 투구를 구현하므로, 타자들이 다양한 투구 패턴에 따른 타격 연습을 할 수 있는 연습 환경을 제공하는 효과가 있다.The present invention implements a variety of pitches related to the slider and the change pitch, compared to the conventional pitching machine that implements only pitching pitches, there is an effect of providing a practice environment that batters can hit the batting according to a variety of pitching patterns.

또한, 본 발명은 특정 투수의 투구 패턴과 동일한 투구 동작을 구현할 수 있으므로, 타자들이 특정 투수의 구질에 따른 타격 연습을 시행할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention can implement the same pitching operation of the pitching pattern of a particular pitcher, there is an effect that allows batters to perform the batting practice according to the pitcher of the particular pitcher.

이상의 효과는 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 간략하게 서술했으며, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에서 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
The above effects have been briefly described so as not to obscure the gist of the present invention, and will be described in detail in the following detailed description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 사시도.
도 2는 도1에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 정면도.
도 3은 도 2에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 평면도.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 휴머노이드 피칭 머신을 이용하여 투구를 시행하는 상태의 사시도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 부분 정면도이다.1 is a perspective view of a humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of the humanoid pitching machine shown in FIG.
3 is a plan view of the humanoid pitching machine shown in FIG.
4 is a perspective view of a state in which pitching is performed using the humanoid pitching machine shown in FIGS. 1 to 3.
5 is a partial front view of a humanoid pitching machine according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하의 설명에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신을 이루는 구성들과, 상기 구성들의 결합관계 및, 상기 구성들의 역할에 대해 설명하기로 한다.In the following description, the components constituting the humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention, the coupling relationship between the components, and the role of the components will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 사시도이다. 도 2는 도1에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 정면도이다. 도 3은 도 2에 도시된 휴머노이드 피칭 머신의 평면도이다.1 is a perspective view of a humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of the humanoid pitching machine shown in FIG. 1. 3 is a plan view of the humanoid pitching machine shown in FIG.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 다축 로봇암(10), 홀더부(20) 및, 제어기(30)를 포함하며, 회전부(40)를 더 포함하여 형성될 수 있다.1 to 3, the humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention includes a multi-axis robot arm 10, a holder part 20, and a controller 30, and includes a rotating part 40. It may be formed to include more.

상기 다축 로봇암(10)은 제1링크(11), 제2링크(12), 제3링크(13), 제4링크(14), 제5링크(15) 및, 베이스(16)를 포함하여 형성된다.The multi-axis robot arm 10 includes a first link 11, a second link 12, a third link 13, a fourth link 14, a fifth link 15, and a base 16. Is formed.

상기 제1링크(11)는 핀 형태로 형성되며, 일 단부에 회전부(40) 및, 홀더부(20)가 결합되되는 장착판(11a)이 형성된다. 여기서, 제1링크(11)와 홀더부(20)의 결합은 볼트 결합에 의해 이루어질 수 있다.The first link 11 is formed in the shape of a pin, and a mounting plate 11a to which the rotating part 40 and the holder part 20 are coupled is formed at one end thereof. Here, the coupling of the first link 11 and the holder 20 may be made by bolt coupling.

상기 제2링크(12)는 원통체 형상으로 형성되고, 일 단부에 제1링크(11)의 타 단부가 삽입될 수 있는 홈(12a)이 형성되고, 일 단부에 형성된 홈에 제1링크(11)의 타 단부와 삽입되어 제1링크(11)와 링크 결합된다. 이 경우, 제2링크(12)는 내측에 제1링크(11)를 회전시키는 모터(12b)가 장착된다.The second link 12 is formed in a cylindrical shape, a groove 12a into which the other end of the first link 11 can be inserted is formed at one end thereof, and the first link is formed in the groove formed at one end thereof. It is inserted with the other end of the 11 and is coupled to the first link (11). In this case, the second link 12 is equipped with a motor 12b for rotating the first link 11 inside.

상기 제3링크(13)는 일 단부가 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합된다. 이 경우, 제3링크(13)의 내측에서는 제2링크(12)의 타 단부와 결합되어 제2링크(12)를 몸통체 회전시키는 제2링크 회전용 모터부(13a)가 형성된다. 또한, 제3링크(13)는 내측에 자신의 몸체를 회전시키는 모터(13b)가 별도로 더 설치되어 제2링크 회전용 모터부(13a)와 축방향으로 달리하여 배치되어 자신의 몸체를 회전시키게 된다.One end of the third link 13 is coupled to the other end of the second link 12. In this case, inside the third link 13, the second link rotation motor part 13a is coupled to the other end of the second link 12 to rotate the second link 12. In addition, the third link 13 is further provided with a separate motor 13b for rotating its body inwardly and is arranged differently in the axial direction from the second link rotating motor part 13a to rotate its body. do.

상기 제4링크(14)는 기다란 판형 통체 형상으로 형성되며, 일 단부가 제3링크(13)의 타 단부의 내측에 형성되는 모터(13b)와 링크 결합된다. 이 경우, 제3링크(13)는 모터의 회전시에 제4링크(14)의 일 단부를 기준으로 회전하게 된다.The fourth link 14 is formed in an elongated plate-shaped cylindrical shape, one end of which is coupled to the motor 13b formed inside the other end of the third link 13. In this case, the third link 13 rotates based on one end of the fourth link 14 when the motor rotates.

상기 제5링크(15)는 통체 형상으로 형성되며 일 단부에 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터(15a)가 형성된다. 여기서, 제4링크(14)는 제5링크(15)의 일 단부에 형성되는 모터(15a)의 회전시에 제5링크(15)의 단부를 기준으로 회전하게 된다.The fifth link 15 is formed in a tubular shape and has a motor 15a coupled to the other end of the fourth link 14 at one end thereof. Here, the fourth link 14 is rotated relative to the end of the fifth link 15 when the motor 15a formed at one end of the fifth link 15 is rotated.

상기 베이스(16)는 통체 형상으로 형성되어 제5링크(15)를 지지하여 제4링크(14)부터 제1링크(11)까지의 모든 링크들을 지지하게 된다. 이 경우, 베이스(16)는 제5링크(15)의 하부면이 타 단부에 결합되며 모터(16a)가 형성되어 모터(16a)의 회전에 의해 제5링크(15)를 회전시킨다.The base 16 is formed in a cylindrical shape to support the fifth link 15 to support all the links from the fourth link 14 to the first link 11. In this case, the base 16 is coupled to the other end of the lower surface of the fifth link 15 and the motor 16a is formed to rotate the fifth link 15 by the rotation of the motor 16a.

상기한 다축 로봇암(10)은 암들의 내측에 모터와 암들을 회전 연동시키는 기어(미도시)들이 더 형성될 수 있다.The multi-axis robot arm 10 may be further formed with gears (not shown) for rotationally interlocking the motor and the arms inside the arms.

상기 홀더부(20)는 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공(b1)을 집을 수 있는 있는 장치이다The holder 20 is attached to the end of the multi-axis robot arm 10 is a device that can pick up the baseball (b1)

이러한 홀더부(20)의 일 예로서, 홀더부(20)는 기구부(21) 및, 구동부(22)를 포함하여 형성될 수 있다.As an example of such a holder part 20, the holder part 20 may include a mechanism part 21 and a driving part 22.

상기 기구부(21)는 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 구동부(22)로부터 토출되는 공압의 힘으로 야구공(b1)의 둘레부를 양측에서 집는 장치이다. 이러한 기구부(21)는 일정 거리 이격거리를 형성하는 두 개의 집개판을 포함하여 형성될 수 있다. 여기서, 두 개의 집개판 사이에는 야구공(b1)이 수용될 수 있는 공간이 마련된다. 여기서, 집개판의 형상은 도시된 판형 형상에 한정되지 않고, 원호형등으로 다양하게 가변이 가능하다.The mechanism part 21 is formed at the end of the multi-axis robot arm 10 and is a device that picks up the circumferences of the baseball ball b1 from both sides by the force of the pneumatic force discharged from the driving part 22. The mechanism part 21 may be formed to include two collecting plates forming a predetermined distance separation distance. Here, a space for accommodating the baseball ball b1 is provided between the two collecting plates. Here, the shape of the collecting plate is not limited to the illustrated plate shape, and can be variously changed to an arc shape or the like.

상기 구동부(22)는 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 제어기(30)에 의해 공압의 토출이 제어된다. 이러한 구동부(22)는 양 포트 가운데 전진 포트로 공압을 입력받아 전진하거나 후진 포토로 공압을 입력받아 후진하는 공압실린더(22a)와, 공압실린더(22a)의 전진 포트와 후진 포트에 입력되는 공압이 제어기(30)의 전자신호에 의해 선택하는 솔레노이드 밸브(22b)를 포함하여 형성될 수 있다. 여기서, 솔레노이드 밸브는 제어기(30)의 제어 신호를 입력받는 경우에 공압실린더(22a)를 전진시켜 기구부(21)의 집개판을 오므리므로써, 집개판 사이에 야구공(b1)이 있는 경우에 야구공(b1)을 집을 수 있도록 한다.The drive unit 22 is formed at the end of the multi-axis robot arm 10, the discharge of the pneumatic pressure is controlled by the controller 30. The driving unit 22 has a pneumatic cylinder (22a) for receiving the pneumatic pressure to the forward port of the forward port or the reverse port by receiving the pneumatic pressure to the reverse port, and the air pressure input to the forward port and the reverse port of the pneumatic cylinder (22a) It may be formed including a solenoid valve 22b that is selected by the electronic signal of the controller 30. Here, the solenoid valve advances the pneumatic cylinder (22a) when receiving the control signal of the controller 30 to retract the collecting plate of the mechanism portion 21, so that when there is a baseball (b1) between the collecting plate Allow the ball (b1) to be picked up.

상기 회전부(40)는 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러(43)를 구비하며, 회전롤러(43)의 회전에 의해 야구공(b1) 투척시 야구공(b1)에 회전이 형성되게 하는 역할을 한다.The rotating part 40 is attached to the end of the multi-axis robot arm 10, and has a rotating roller 43 to rotate around the holder portion 20, by the rotation of the rotating roller 43 baseball ball (b1) ) Play a role in the rotation is formed in the baseball (b1) when throwing.

이러한 회전부(40)의 일 예로서, 회전부(40)는 안착부(41), 모터(42), 회전롤러(43)를 포함하여 형성될 수 있다.As an example of the rotating part 40, the rotating part 40 may include a seating part 41, a motor 42, and a rotating roller 43.

상기 안착부(41)는 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와, 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함한다. 이러한 안착부(41)는 다축 로봇암(10)의 제1링크(11)의 단부와 결합되어 모터(42)와 회전롤러(43) 및, 홀더부(20)가 안착될 수 있는 공간을 마련하는 역할을 한다. 여기서, 안착부(41)는 회전롤러(43)가 사이에 배치되도록 평판부(41a)와 평행한 상태를 이루며 측판부(41b)의 일 면에 결합되는 측면커버(미도시)를 더 포함하여 형성될 수 있으며, 측면커버는 기구부(21)의 측면을 덮허 회전롤러(43)에 의한 사고를 예방할 수 있다.The seating portion 41 is bent to the side of the flat plate portion 41a coupled to the end of the multi-axis robot arm 10, the plate portion 41a is formed to include a side plate portion 41b. The seating portion 41 is coupled to the end of the first link 11 of the multi-axis robot arm 10 to provide a space in which the motor 42, the rotary roller 43, and the holder portion 20 can be seated. It plays a role. Here, the seating portion 41 further includes a side cover (not shown) which is in parallel with the flat plate portion 41a so that the rotary roller 43 is disposed therebetween and is coupled to one surface of the side plate portion 41b. It can be formed, the side cover can prevent the accident caused by the rotating roller 43 to cover the side of the mechanism portion (21).

상기 모터(42)는 안착부(41)의 측판부에 결합된다. 본 실시예의 경우, 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42)는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)로 이루어진다. 이러한 모터(42)는 회전롤러(43)를 회전시키는 역할을 한다.The motor 42 is coupled to the side plate portion of the seating portion 41. In the present embodiment, the motor 42 coupled to the side plate portion of the seating portion 41 includes a first motor 42a and a second motor 42b. This motor 42 serves to rotate the rotary roller 43.

상기 회전롤러(43)는 원형의 롤러 형상으로 형성되며, 모터(42)의 축단과 결합된다. 본 실시예의 경우, 회전롤러(43)는 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)로 이루어진다. 이 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)는 야구공(b1)의 반경만큼의 이격거리를 형성하게 되는데, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 사이에는 야구공(b1)의 투척시 야구공(b1)이 통과되는 경로가 형성된다.The rotary roller 43 is formed in a circular roller shape, it is coupled to the shaft end of the motor 42. In this embodiment, the rotary roller 43 is composed of a first rotating roller 43a and a second rotating roller 43b. In this case, the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b form a separation distance as much as the radius of the baseball ball b1, and the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b. Between the baseball ball (b1) at the time of throwing the baseball (b1) is formed a path that passes.

여기서, 제1회전롤러(43a)는 중심부가 제1모터(41a)의 축단에 결합되어 제1모터(41a)의 회전시에 회전구동을 하고, 제2회전롤러(43b)는 중심부가 제2모터(41b)의 축단에 결합되어 제2모터(41b)의 회전시에 회전구동을 하게 된다.Here, the center of the first rotation roller 43a is coupled to the shaft end of the first motor 41a to drive the rotation when the first motor 41a is rotated, and the center of the second rotation roller 43b is the second center. It is coupled to the shaft end of the motor (41b) to perform a rotational drive during the rotation of the second motor (41b).

이 경우, 제어기(30)는 안착부(41)에 결합되는 모터들(41a, 41b)의 회전속도를 제어하게 된다. 또한, 제어기(30)는 제1모터(41a)를 시계방향으로 회전시키는 경우에 제2모터(41b)를 반시계방향으로 회전시키게 된다. 따라서, 제1회전롤러(43a)는 시계방향으로 회전되고, 제2회전롤러(43b)는 반시계방향으로 회전하게 된다. 여기서, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이 공간에 야구공(b1)이 유입되는 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전에 의해 야구공(b1)이 가속되어 투척될 수 있다.In this case, the controller 30 controls the rotation speeds of the motors 41a and 41b coupled to the seating portion 41. In addition, the controller 30 rotates the second motor 41b counterclockwise when the first motor 41a is rotated clockwise. Therefore, the first rotating roller 43a is rotated clockwise, and the second rotating roller 43b is rotated counterclockwise. Here, when the baseball ball b1 is introduced into the space between the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b, the baseball is rotated by the rotation of the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b. The ball b1 can be accelerated and thrown.

상기 제어기(30)는 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 다축 로봇암(10)을 스윙시키며, 홀더부(20)와 통신을 수행하여 홀더부(20)가 야구공(b1)을 집거나 놓을 수 있도록 제어한다. 이러한 제어기(30)는 내부에 제어 프로그램이 설치되는 PLC와 같은 프로그램 가능한 제어장치 또는 피씨(pc)로 형성되어, 다축 로봇암(10) 각각의 회전 각도와 토크를 순차적으로 제어하여 다축 로봇암(10)의 스윙 궤적으로 형성하도록 한다. The controller 30 performs the communication with the multi-axis robot arm 10 to swing the multi-axis robot arm 10, the communication with the holder unit 20, the holder unit 20 collects the baseball (b1) Control to let or release. The controller 30 is formed of a programmable controller or PC (PC), such as a PLC in which a control program is installed therein, and sequentially controls the rotation angle and torque of each of the multi-axis robot arm 10 to control the multi-axis robot arm ( 10) to form a swing trajectory.

이 경우, 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브를 제어하여 공압실린더(22a)를 제어함으로써 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 다축 로봇암(10)의 스윙시 특정 릴리즈 포인트에서 야구공(b1)이 던져질수 있도록 한다.In this case, the controller 30 controls the solenoid valve of the holder portion 20 to control the pneumatic cylinder 22a to control the baseball ball b1 formed between the collecting plates of the holder portion 20 by the multi-axis robot arm 10. Allows the baseball (b1) to be thrown at a specific release point during the swing.

또한, 상기 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 제어함으로써 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 집은 상태에서 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 야구공(b1)을 이동시킨다. 이러한 다축 로봇암(10)의 스윙에 의해 야구공(b1)의 이동중 제어기(30)는 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 제어함으로써, 홀더부(20)의 집개판 사이에 형성된 야구공(b1)을 특정 릴리즈 포인트에서 놓는 구동을 함으로써, 야구공(b1)이 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 할 수 있다.In addition, the controller 30 transmits a signal to the solenoid valve of the holder 20 to control the pneumatic cylinder 22a to pick up a baseball ball b1 formed between the plates of the holder 20. The baseball ball b1 is moved while the robot arm 10 is swinging in a predetermined trajectory. The controller 30 transmits a signal to the solenoid valve of the holder 20 by controlling the pneumatic cylinder 22a by the swing of the multi-axis robot arm 10 to control the pneumatic cylinder 22a. By driving the baseball (b1) formed between the collecting plate at a specific release point, the baseball (b1) can be thrown as a swing trajectory for the swing moment of the multi-axis robot arm (10).

이 경우, 제어기(30)는 회전부(40)의 모터의 속도를 제어하여 회전롤러를 회전시키게 되는데, 여기서, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)이 스윙 궤적으로 야구공(b1)을 투척시, 야구공(b1)이 투구되는 경로를 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이에 형성되도록 하게 된다. 이 경우, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b) 사이를 통과하는 야구공(b1)은 회전롤러(43)의 회전에 의해 야구공(b1)을 회전시킨 상태로 투척되도록 한다.In this case, the controller 30 rotates the rotating roller by controlling the speed of the motor of the rotating unit 40, where the controller 30 throws the baseball b1 as the swing trajectory of the multi-axis robot arm 10. At the time, the baseball ball b1 is to be pitched to be formed between the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b. In this case, the baseball ball b1 passing between the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b is to be thrown in a state in which the baseball ball b1 is rotated by the rotation of the rotating roller 43. .

여기서, 제어기(30)는 하나로 구성되어 다축 로봇암(10)과 회전부(40) 및, 홀더부의 구동을 제어할 수 도 있으며, 다축 로봇암(10)의 구동을 제어하는 제1제어기와 회전부(40)의 모터 속도와 홀더부의 구동을 제어하는 제2제어기로 구성되어 각각의 구성을 별도로 제어할 수 도 있다.
Here, the controller 30 may be configured as one unit to control the driving of the multi-axis robot arm 10, the rotating unit 40, and the holder unit, and the first controller and the rotating unit to control the driving of the multi-axis robot arm 10 ( A second controller for controlling the motor speed of the 40 and the driving of the holder part may be separately controlled.

이하에서는 상기한 휴머노이드 피칭 머신의 구동에 따른 작용을 설명하기로 한다. 이하의 설명에서는 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 전술한 내용과 중복되는 내용에 대해 가능한 설명하지 않기로 하며, 휴머노이드 피칭 머신의 구동에 대해 중점적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation according to the driving of the humanoid pitching machine will be described. In the following description, descriptions that overlap with the above-described contents will not be described as much as possible so as not to obscure the gist of the present invention, and the driving of the humanoid pitching machine will be mainly described.

도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 휴머노이드 피칭 머신을 이용하여 투구를 시행하는 상태의 사시도이다.4 is a perspective view of a state in which pitching is performed using the humanoid pitching machine shown in FIGS. 1 to 3.

도 4를 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 구동은 먼저, 홀더부(20)의 양 집개판 사이에 야구공(b1)이 위치한 상태에서 제어기(30)가 솔레노이드 밸브에 전자신호를 보내 공압실린더(22a)를 움직이므로써, 홀더부(20)의 양 집개판이 야구공(b1)을 집도록 한다.Referring to Figure 4, the driving of the humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention, first, the controller 30 is a solenoid valve in a state where the baseball (b1) is located between the two mating plate of the holder portion 20 By sending an electronic signal to the pneumatic cylinder (22a) to move both of the holder plate of the holder portion 20 to pick up the baseball (b1).

이러한 상태에서 제어기(30)는 회전부(40)의 제1모터와 제2모터에 신호를 보내, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)를 회전시키게 된다.In this state, the controller 30 sends a signal to the first motor and the second motor of the rotating unit 40 to rotate the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b.

다음, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)들의 암 각각에 형성되는 모터의 회전 속도와 토크를 제어하여 다축 로봇암(10)이 특정 궤적으로 형성하도록 스윙시키게 되는데, 먼저, 제4링크(14)를 회전시킨 상태에서 제3링크(13)와 제2링크(12) 및 제1링크(11)를 회전시키게 된다.Next, the controller 30 controls the rotational speed and torque of the motor formed on each of the arms of the multi-axis robot arms 10 to swing the multi-axis robot arm 10 to form a specific trajectory. The third link 13, the second link 12, and the first link 11 are rotated while the 14 is rotated.

이때, 제어기(30)는 다축 로봇암(10)의 스윙중에 홀더부(20)의 솔레노이드 밸브에 신호를 보내 공압실린더(22a)를 후진시킴으로써, 야구공(b1)을 부여 잡고 있는 기구부(21)의 집개판을 벌리게 하여 야구공(b1)이 다축 로봇암(10)의 스윙중에 날아가도록 한다. At this time, the controller 30 sends a signal to the solenoid valve of the holder 20 during the swing of the multi-axis robot arm 10 to reverse the pneumatic cylinder 22a, thereby giving the baseball part b1 a mechanism part 21. Spread the cleaver plate of the baseball (b1) to fly in the swing of the multi-axis robot arm (10).

이 경우, 야구공(b1)은 고속으로 회전하고 있는 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 이격 공간 사이에 들어가게 되고, 야구공(b1)은 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전에 의해 고속의 스핀을 형성하면서, 특정 궤도로 투척된다. 이때, 제1회전롤러(43a)와 제2회전롤러(43b)의 회전속도를 적절히 변경하게 되면, 야구공(b1)의 스피드를 실제 투수의 구속으로 변경시킬 수 있게 된다.In this case, the baseball b1 enters between the spaced apart spaces of the first rotating roller 43a and the second rotating roller 43b which are rotating at a high speed, and the baseball b1 is the first rotating roller 43a. And the second rotary roller 43b are rotated and thrown at a specific trajectory while forming a high speed spin. At this time, if the rotational speed of the first rotary roller (43a) and the second rotary roller (43b) is appropriately changed, the speed of the baseball (b1) can be changed to restrain the actual pitcher.

여기서, 제어기(30)는 회전롤러(43)의 회전속도와 함께 다축 로봇암(10)의 회전 각도와 토크를 변경하여 투구의 구종을 직구에서 슬라이더 및, 변화구로 변경시킬 수 있게 된다. 이 경우, 제어기(30)는 내부에 각 구질에 관한 투구DB가 형성된다. Here, the controller 30 may change the pitch of the ball from the fastball to the slider and the change ball by changing the rotation angle and torque of the multi-axis robot arm 10 together with the rotational speed of the rotary roller 43. In this case, the controller 30 has a pitching DB for each pitch therein.

여기서, 투구DB에는 구종이 직구인지 슬라이더인지 변환구인지 또는 체인지업인지에 관한 로봇암(10)의 스윙 궤적에 따른 투구DB를 형성하고, 입력장치를 이용하여 특정 구질을 선택하고 회전롤러(43)의 회전속도를 선택하여 특정 구종을 구현할 수 있게 된다.Here, a pitching DB is formed in the pitching DB according to the swing trajectory of the robot arm 10 regarding whether the ball is a straight ball, a slider, a converting ball, or a change-up, a specific pitch is selected using an input device, and the rotary roller 43 By selecting the rotation speed of the specific sphere can be implemented.

따라서, 다축 로봇암(10)은 제어기(30)의 투구DB에 따른 특정 구종을 선택하여 반복적으로 투구를 구현할 수 있게 된다. Therefore, the multi-axis robot arm 10 can repeatedly implement the pitch by selecting a specific ball according to the pitch DB of the controller 30.

이 경우, 제어기(30)의 투구DB에는 특정 투수의 관한 구질이 데이터베이스될 수 있다.In this case, the pitch DB of the controller 30 may be a database about a pitcher of a particular pitcher.

즉, 투구DB에 특정 투수의 구질을 구현하여 투구를 시행하므로써, 특정 투수에 대한 타격 연습을 시행할 수 있게 된다.
In other words, by pitching the pitcher DB by implementing the pitch of the specific pitcher, it is possible to practice hitting against the specific pitcher.

상기한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 종래와 같이, 직구만의 투구를 시행하는 피칭 머신에 비해 슬라이더 및, 변화구에 관한 투구를 구현할 수 있어 타자들에게 다양한 구질에 따른 타격연습을 할 수 있는 환경을 제공하게 된다.As described above, the humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention, as compared to the pitching machine for pitching only the fastball as in the prior art, can implement a pitch for the slider and the change ball, according to various pitches to the batter It will provide an environment where you can practice batting.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신은 특정 투수의 투구 패턴과 동일한 투구 동작을 구현할 수 있으므로, 타자들이 특정 투수의 구질에 따른 타격 연습을 시행할 수 있도록 한다.
In addition, the humanoid pitching machine according to an embodiment of the present invention can implement the same pitching operation as the pitching pattern of a particular pitcher, so that batters can perform the batting practice according to the pitch of the particular pitcher.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴머노이드 피칭 머신의 부분 정면도이다.5 is a partial front view of a humanoid pitching machine according to another embodiment of the present invention.

도 5에서는 전술한 실시예의 휴머노이드 피칭 머신의 구성들 가운데 홀더부(20)의 변형예에 관한 도면으로서, 도 5에 도시된 홀더부(20')는 기구부(21')와 구동부(22')를 포함하여 형성된다. 본 실시예에서, 전술한 실시예와 동일한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 사용하기로 하며, 동일한 구성 요소의 중복되는 설명하지 않기로 한다.FIG. 5 is a view of a modification of the holder part 20 among the configurations of the humanoid pitching machine of the above-described embodiment, wherein the holder part 20 'illustrated in FIG. 5 includes the mechanism part 21' and the driving part 22 '. It is formed to include. In this embodiment, the same reference numerals are used for the same configuration as the above-described embodiment, and overlapping descriptions of the same components will not be described.

상기 기구부(21')는 서로 간에 이격 되는 두 개의 집개판 모양으로 형성되며, 두 개의 집개판 사이에 야구공(b1)이 들어갈 수 있도록 형성된다. 이 경우, 두 개의 집개판 가운데 하나의 집개판은 일 단부가 일정 각도로 구부러져 형성되므로써, 야구공(b1)의 외측 둘레면을 결착할 수 있도록 형성된다.The mechanism portion 21 ′ is formed in the shape of two collecting plates spaced apart from each other, and is formed so that the baseball ball b1 may be inserted between the two collecting plates. In this case, one of the two collecting plates is formed so that one end is bent at a predetermined angle, so that the outer peripheral surface of the baseball (b1) can be bound.

상기 구동부(22')는 모터로 형성되며, 모터의 축(23')이 두 개의 집개판 가운데 일 단부가 구부러져 형성되는 집개판의 타 단부에 핀결합되어 형성된다.The driving unit 22 'is formed of a motor, and the shaft 23' of the motor is pinned to the other end of the collecting plate formed by bending one end of the two collecting plates.

여기서, 구동부(22')는 두 개의 집개판 가운데 핀결합된 집개판이 제어기에서 시계방향으로 회전하라는 전기신호를 입력받은 경우에 모터의 축(23')을 기준으로 회전하여 두 개 집개판을 벌리는 구동을 시행하므로써 야구공(b1)이 놓아지도록 하며, 반시계방향으로 회전하라는 전기신호를 입력받는 경우 핀결합된 집개판을 회전시켜 집개판 사이에 야구공(b1)이 배치되는 경우에 야구공이 집개판 사이에 고정되도록 한다.Here, the driving unit 22 ′ rotates with respect to the shaft 23 ′ of the motor when the pin-coupled collecting plate among the two collecting plates receives an electric signal to rotate in a clockwise direction from the controller. When the baseball is released by performing the driving, the baseball (b1) is released, and when the electric signal to rotate in the counterclockwise direction is received, the baseball (b1) is disposed between the plates by rotating the pin plated gasket plate Ensure that the ball is fixed between the collecting plates.

여기서, 구동부(22')는 전술한 실시예와 동일하게 제어기에 의해 제어되어 다축 로봇암의 스윙시 특정 릴리즈 포인트에서 야구공(b1)을 놓아 회전부(40)의 회전롤러에 의해 야구공에 스핀이 형성되도록 하는 역할을 한다.Here, the driving unit 22 ′ is controlled by the controller in the same manner as in the above-described embodiment so that the baseball b1 is released at a specific release point during the swing of the multi-axis robot arm to spin the baseball by the rotating roller of the rotating unit 40. It serves to form.

10 ; 로봇암
20 ; 홀더부
30 ; 제어기
40 ; 회전부10; Robot arm
20; Holder
30; Controller
40; reel

Claims (6)

다축 로봇암(10);
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되어 야구공을 집을 수 있는 홀더부(20);
상기 다축 로봇암(10)과 통신으로 수행하여 상기 다축 로롯암을 스윙시키며, 상기 홀더부(20)와 통신을 수행하여 상기 홀더부(20)가 야구공을 집거나 놓을 수 있도록 제어하는 제어기(30); 를 포함하며,
상기 제어기(30)는 상기 홀더부(20)가 상기 야구공을 집은 상태로 상기 다축 로봇암(10)을 일정 궤도로 스윙시킨 상태의 이동중에 상기 홀더부(20)가 잡고 있는 야구공을 놓도록 함으로써 상기 야구공이 상기 다축 로봇암(10)의 스윙 모멘트에 대한 스윙 궤적으로 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
Multi-axis robot arm 10;
A holder 20 attached to an end of the multi-axis robot arm 10 to pick up a baseball;
A controller which performs the communication with the multi-axis robot arm 10 to swing the multi-axis robot arm, and performs communication with the holder unit 20 to control the holder unit 20 to pick or place a baseball ( 30); Including;
The controller 30 is a baseball ball held by the holder unit 20 while the holder unit 20 is moving the multi-axis robot arm 10 in a predetermined track while the baseball ball is picked up. Humanoid pitching machine, characterized in that the baseball to be thrown as a swing trajectory to the swing moment of the multi-axis robot arm (10).
제1항에 있어서,
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 부착되며, 상기 홀더부(20)의 주변에서 회전하는 회전롤러를 구비하는 회전부(40); 를 더 포함하여 형성되며,
상기 제어기(30)는 상기 회전부(40)의 회전롤러의 회전 속도를 제어하고, 상기 다축 로봇암(10)이 상기 스윙 궤적으로 야구공을 투척시의 야구공이 투구되는 경로에 상기 회전롤러(43)가 배치되도록하고, 상기 회전롤러(43)를 회전시켜 투척된 야구공이 상기 회전롤러(43)의 회전에 의해 회전이 걸려진 상태에서 투척되도록 하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
The method of claim 1,
A rotating part 40 attached to an end of the multi-axis robot arm 10 and having a rotating roller rotating around the holder part 20; It is formed to include more
The controller 30 controls the rotational speed of the rotary roller of the rotary unit 40, the multi-axis robot arm 10 in the swing trajectory when throwing the baseball ball in the swing trajectory the rotary roller 43 ) Is disposed, and the baseball ball thrown by rotating the rotary roller 43 is thrown in a state in which the rotation is caught by the rotation of the rotary roller 43, characterized in that the humanoid pitching machine.
제2항에 있어서,
상기 회전부(40)는
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 결합되는 평판부(41a)와 상기 평판부(41a)의 측부에 절곡되어 형성되어 측판부(41b)를 포함하는 안착부(41);
상기 안착부(41)의 측판부에 결합되는 모터(42); 및,
상기 모터(42)의 축단에 결합되는 회전롤러(43); 를 포함하여 형성되며,
상기 제어기(30)는 상기 모터(42)의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
The method of claim 2,
The rotating part 40 is
A seating portion 41 bent and formed at the side of the flat plate portion 41a coupled to an end of the multi-axis robot arm 10 and including a side plate portion 41b;
A motor 42 coupled to the side plate portion of the seating portion 41; And,
A rotary roller 43 coupled to the shaft end of the motor 42; It is formed to include,
The controller (30) is a humanoid pitching machine, characterized in that for controlling the rotational speed of the motor (42).
제3항에 있어서,
상기 모터(42)는 서로 간에 이격되어 상기 측판부(41b)에 결합되는 제1모터(42a)와 제2모터(42b)를 이루어지며,
상기 회전롤러(43)는 상기 모터(42)의 제1모터(42a)의 축단에 결합되는 제1회전롤러(43a)와 상기 제2모터(42b)의 축단에 결합되는 제2회전롤러(43b)로 이루어지며,
상기 제1회전롤러(43a)와 상기 제2회전롤러(43b)는 상기 야구공의 반경만큼의 이격거리를 형성하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
The method of claim 3,
The motor 42 is spaced apart from each other to form a first motor 42a and a second motor 42b coupled to the side plate portion 41b,
The rotary roller 43 is a second rotary roller 43b coupled to the shaft end of the first rotary roller 43a and the second motor 42b coupled to the shaft end of the first motor 42a of the motor 42. ),
The first rotary roller (43a) and the second rotary roller (43b) is a humanoid pitching machine, characterized in that forming a separation distance as much as the radius of the baseball.
제1항에 있어서,
상기 홀더부(20)는
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 야구공의 둘레부를 양측에서 집을 수 있도록 마련되는 기구부(21); 및,
상기 다축 로봇암(10)의 단부에 형성되며, 상기 기구부(21)와 연결되어 상기 기구부(21)가 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘을 제공하고, 상기 제어기에 의해 상기 야구공의 둘레부를 잡는 힘이 제어되는 구동부(22, 22'); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
The method of claim 1,
The holder 20 is
A mechanism part 21 formed at an end of the multi-axis robot arm 10 and provided to pick up a circumference of the baseball from both sides; And,
Is formed at the end of the multi-axis robot arm 10, is connected to the mechanism portion 21 to provide a force for the mechanism portion 21 to catch the circumference of the baseball ball, and to hold the circumference of the baseball by the controller Driving units 22, 22 'in which force is controlled; Humanoid pitching machine, characterized in that it comprises a.
제1항에 있어서,
상기 다축 로봇암(10)은
상기 홀더부(20)가 결합되는 제1링크(11);
일 단부가 상기 제1링크(11)의 단부와 링크 결합되며, 상기 제1링크(11)를 회전시키는 모터부가 장착되는 제2링크(12);
일 단부가 상기 제2링크(12)의 타단부와 링크 결합되며, 상기 제2링크(12)를 회전시키는 제2링크(12) 회전용 모터부가 형성되고, 타 단부에 자신의 몸체를 회전시키는 모터가 설치되는 제3링크(13);
일 단부가 상기 제3링크(13)의 타 단부에 형성되는 모터와 링크 결합되는 제4링크(14);
일 단부에 상기 제4링크(14)의 타 단부에 링크 결합되는 모터가 형성되는 제5링크(15); 및,
상기 제5링크(15)를 지지하며, 상기 제5링크(15)의 타 단부에 결합되어 상기 제5링크(15)를 회전시키는 베이스(16); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 피칭 머신.
The method of claim 1,
The multi-axis robot arm 10
A first link 11 to which the holder part 20 is coupled;
A second link 12 having one end linked to an end of the first link 11 and having a motor unit for rotating the first link 11;
One end is linked with the other end of the second link 12, the motor portion for rotating the second link 12 for rotating the second link 12 is formed, the other end to rotate its body A third link 13 in which a motor is installed;
A fourth link 14 having one end linked with a motor formed at the other end of the third link 13;
A fifth link 15 having a motor coupled to the other end of the fourth link 14 at one end thereof; And,
A base (16) supporting the fifth link (15) and coupled to the other end of the fifth link (15) to rotate the fifth link (15); Humanoid pitching machine, characterized in that it comprises a.
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