KR101190939B1 - Control method for dispensing - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A dispensing control method is provided to offer high quality dispensing regardless of the speed variation of a target. CONSTITUTION: A control unit sets moving distance space(S11). The control unit locates the injection start point of a target object(S12). The control unit executes the operation of nozzle injection(S13). When the moving distance of the target is moved according to the set moving distance, the control unit operates another nozzle(S14,S15). When the moved point of the target is reached to an injection end point, the control unit terminates the nozzle injection(S16). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Injection end; (S11) Moving distance(d) setup for injection interval; (S12) Moving to an injection start point; (S13) Nozzle injection operation start; (S14) Moving point to a set distance(d)?; (S15) Nozzle injection; (S16) Injection end point?

Description

디스펜싱 제어방법{Control method for dispensing}Control method for dispensing

본 발명은 디스펜서(Dispenser)의 디스펜싱 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동되는 대상물에 디스펜서액을 분사 및 도포할 때 일정한 거리 간격으로 분사를 수행하도록 함으로써, 디스펜싱을 위하여 이동되는 대상물의 속도의 변화에 관계없이 디스펜서액이 항시 균일하게 도포되도록 하여 고품질의 디스펜싱이 가능하도록 한 디스펜싱 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a dispensing method of a dispenser, and more particularly, to spray the dispenser at a predetermined distance when spraying and applying the dispenser liquid to the moving object, thereby the speed of the object moved for dispensing The present invention relates to a dispensing control method in which a dispenser liquid is uniformly applied at all times, thereby enabling high quality dispensing.

일반적으로 정밀산업 분야의 디스펜서는 공급되는 디스펜서액을 토출구를 통해 일정량 분사시켜 목표물의 해당 위치에 정확하게 또 설정된 양 만큼 도포하는 역할을 수행하는 장치로, 반도체 제조공정 등 정밀한 접합이나 가공에 사용되는 장치이다.In general, the dispenser in the precision industrial field is a device that sprays a certain amount of dispenser liquid through a discharge port to apply precisely and a predetermined amount to a corresponding position of a target. to be.

종래, 이러한 디스펜서를 이용한 디스펜싱장치를 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.Conventionally, a dispensing apparatus using such a dispenser will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

종래의 디스펜싱장치는 도 1에서와 같이 니들(11)을 통해 디스펜서액을 이동되는 대상물(40)에 분사 도포하는 실린지 타입의 디스펜서(10)와, 상기 디스펜서(10)와 이송수단(30)을 제어하는 제어수단(20)과, 상기 제어수단(20)의 제어에 의해 대상물(40)을 일정한 속도로 이동시켜 디스펜싱이 수행되도록 한 이송수단(30)을 포함한다.Conventional dispensing apparatus is a syringe type dispenser 10 for spraying and applying the dispenser liquid to the moving object 40 through the needle 11, as shown in Figure 1, the dispenser 10 and the transfer means 30 Control means 20 to control the control unit 20, and the conveying means 30 for dispensing is performed by moving the object 40 at a constant speed by the control of the control means 20.

여기서 상기 디스펜서(10)는 통상 실린지 타입으로 구성되며, 니들(11)을 통해 도 2에서와 같이 디스펜서액(50)을 토출하게 되며, 이 토출된 디스펜서액(50)은 일정한 속도로 움직이는 대상물(40)의 피도포부위에 도포되게 된다.In this case, the dispenser 10 is generally configured as a syringe type, and discharges the dispenser liquid 50 through the needle 11 as shown in FIG. 2, and the discharged dispenser liquid 50 moves at a constant speed. It is applied to the to-be-coated site of 40.

그러나 이와 같은 종래의 디스펜싱장치는 도 3에서와 같이 대상물의 분사시작지점(A)로부터 분사가 시작되어 분사종료지점(B) 까지 분사를 수행함에 있어서, 상기 대상물(40)에 도포된 디스펜서액(50)이 균일하지 않게 됨을 알 수 있다.However, in the conventional dispensing apparatus, as shown in FIG. 3, when the spraying is started from the spraying start point A of the object and the spraying is performed to the spraying end point B, the dispenser liquid applied to the object 40 is sprayed. It can be seen that 50 is not uniform.

이러한 이유는 디스펜서(10)를 통해 토출되는 디스펜서액(50)은 일정하나, 이송수단(30)에 의해 이동되는 대상물(40)의 이동속도가 일정하지 않기 때문이다.This is because the dispenser liquid 50 discharged through the dispenser 10 is constant, but the moving speed of the object 40 moved by the transfer means 30 is not constant.

이는 도 3에서와 같이 분사시작지점(A)으로부터 분사종료지점(B)까지의 거리를 S라 할 때, 상기 분사시작지점(A)에서 분사와 동시에 대상물(40)이 이동을 개시하는 가속구간(S1)과, 상기 가속구간(S1) 후 정속을 유지하는 정속구간(S2)과, 상기 정속구간(S3) 후 분사종료지점(B)까지 감속되어 정지되는 감속구간(S3)을 가지게 되는 데, 상기 대상물(40)이 일정한 속도를 유지하는 정속구간(S2)을 제외한 가속구간(S1) 및 감속구간(S2)에서는 속도가 일정하지 않아 대상물(40)에 도포되는 디스펜서액(50)이 가변되게 된다.This is an acceleration section in which the object 40 starts to move simultaneously with the injection at the injection start point A when the distance from the injection start point A to the injection end point B is S as shown in FIG. 3. (S1), the constant speed section (S2) to maintain the constant speed after the acceleration section (S1), and the deceleration section (S3) is decelerated and stopped to the injection end point (B) after the constant speed section (S3) In the acceleration section S1 and the deceleration section S2 except for the constant speed section S2 in which the object 40 maintains a constant speed, the speed is not constant and the dispenser liquid 50 applied to the object 40 is variable. Will be.

이러한 현상은 상기 정속구간(S2)에서도 발생되곤 하는데, 상기 대상물(40)을 이송시키는 이송수단(30)의 기구적 특성에 의해 대상물(40)의 이동속도가 변화되는 구간(S4)에서도 디스펜서액(50)의 도포량은 달라지게 된다.This phenomenon is also generated in the constant speed section (S2), the dispenser liquid even in the section (S4) where the moving speed of the object 40 is changed by the mechanical characteristics of the transfer means 30 for transporting the object 40 The application amount of 50 will be different.

즉 종래의 디스펜싱장치는 대상물(40)의 피도포부위에 디스펜서액(50)을 균일하게 도포하는 것이 사실상 어려운 실정이었다.That is, in the conventional dispensing apparatus, it is practically difficult to uniformly apply the dispenser liquid 50 to the portion to be coated of the object 40.

더 나아가, 반도체 제조공정에 사용되는 펠리클(pellicle)에도 접합을 위하여 접착제(디스펜서액)를 도포하게 되는 데, 이 펠리클의 경우에는 도 4와 같이 곡면부(R)를 포함하고 있어, 이송수단(30)을 통해 대상물(40)인 펠리클을 회전 이동시켜 디스펜싱을 수행할 때, 속도의 차이가 현저하게 벌어지면서 곡면부(R)에 상대적으로 많은 양의 디스펜서액(51)이 도포되는 문제점이 발생되었다.Furthermore, an adhesive (dispenser liquid) is also applied to the pellicle used in the semiconductor manufacturing process for bonding. The pellicle includes a curved portion R as shown in FIG. When dispensing by rotating the pellicle which is the object 40 through 30), the difference in speed is remarkably widened and a relatively large amount of dispenser liquid 51 is applied to the curved portion R. Occurred.

이러한 디스펜서액의 불균일 도포는 정밀제품에서는 품질을 저하시키는 치명적인 현상이 되곤 한다.
This non-uniform application of the dispenser liquid is often a fatal phenomenon that degrades the quality in precision products.

본 발명의 상기한 문제점을 해결하고 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 이동되는 대상물에 디스펜서액을 분사 및 도포할 때 일정한 거리 간격으로 분사를 수행하도록 함으로써, 디스펜싱을 위하여 이동되는 대상물의 속도의 변화에 관계없이 디스펜서액이 항시 균일하게 도포되도록 하여 고품질의 디스펜싱이 가능하도록 한 디스펜싱 제어방법을 제공하는 것에 있다.
In order to solve the above problems of the present invention and to solve the above problems, an object of the present invention is to perform a spraying at a predetermined distance interval when spraying and applying a dispenser liquid to a moving object, thereby increasing the speed of the moving object for dispensing. It is to provide a dispensing control method in which the dispenser liquid is uniformly applied at all times regardless of the change so that high-quality dispensing is possible.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이동되는 대상물의 목표부위에 디스펜스액을 도포하는 디스펜서수단과, 상기 디스펜서수단을 제어하여 디스펜서액을 분사하고, 이송수단을 제어하여 대상물을 이송시키는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 의해 대상물을 상기 디스펜서수단을 기준으로 일정한 속도로 이동시켜 디스펜싱이 수행되도록 하는 이송수단을 포함하는 디스펜싱장치의 디스펜싱 제어방법에 있어서, 상기 디스펜서수단의 노즐을 통해 디스펜서액이 분사되는 시점을 대상물의 이동거리에 따른 기준으로 분사하기 위한 이동거리(d) 간격을 설정하는 제1과정; 상기 제1과정에서 분사 간격인 이동거리(d)가 세트되고 운전이 개시되면 디스펜서액이 도포될 대상물의 분사시작지점으로 노즐을 위치시키는 제2과정; 상기 제2과정을 통해 노즐이 분사시작지점으로 이동하면, 노즐 분사를 수행하고 대상물을 이동시키는 제3과정; 상기 제3과정에서 노즐 분사 후, 대상물이 이동한 이동거리가 상기 제1과정에서 설정한 이동거리(d) 만큼 이동된 지점인가를 판단하는 제4과정; 상기 제4과정에서 대상물이 이동한 거리가 설정된 이동거리(d)로 판단되면 다음 노즐 분사를 수행하는 제5과정; 및 상기 제5과정의 노즐 분사 후, 대상물이 이동된 지점이 분사종료지점 인가를 판단하여 분사종료지점이 아니라면 상기 제4과정 및 제5과정을 순차적으로 반복 진행하고 분사종료지점으로 판단되면 분사를 종료하는 제6과정을 포함하여 된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a dispenser means for applying a dispenser to the target portion of the object to be moved, a control means for controlling the dispenser means to spray the dispenser liquid, and control the transfer means to transfer the object; In the dispensing control method of the dispensing apparatus comprising a transfer means for moving the object at a constant speed relative to the dispenser means by the control of the control means to perform the dispensing, through the nozzle of the dispenser means A first step of setting a moving distance (d) interval for injecting the time when the dispenser liquid is injected based on the moving distance of the object; A second step of positioning the nozzle to a start point of spraying the object to which the dispenser liquid is to be applied when the movement distance d, which is an injection interval, is set in the first step and operation starts; A third step of performing a nozzle spray and moving an object when the nozzle moves to a spray start point through the second process; A fourth step of determining whether the moving distance at which the object has moved after the nozzle injection in the third process is a point moved by the moving distance d set in the first process; A fifth step of performing the next nozzle spraying when it is determined that the distance moved by the object in the fourth step is a set moving distance d; And after the nozzle injection of the fifth process, it is determined whether the point where the object is moved is the injection end point. If the injection end point is not, the fourth process and the fifth process are sequentially repeated, and when the injection end point is determined, the injection is performed. And a sixth process of terminating.

또한 본 발명에 따른 상기 제1과정에는 노즐을 통해 배출되는 1회의 분사량을 설정할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.
In addition, the first process according to the invention is characterized in that it is possible to set the amount of injection discharged through the nozzle.

또한 본 발명에 따른 상기 제4과정에서 노즐 분사 후, 대상물이 이동한 이동거리(d)를 판단하는 방법은, 제어수단의 제어부가 서보모터 구동부로 출력된 제어신호를 근거로 하여 판단하는 것을 특징으로 한다.
In addition, in the fourth process according to the present invention, after the nozzle injection, the method for determining the moving distance (d) the object has moved, characterized in that the control unit of the control means is determined based on the control signal output to the servo motor drive unit. It is done.

이와 같이 본 발명은 이동되는 대상물에 디스펜서액을 분사 및 도포할 때 일정한 거리 간격으로 분사를 수행하도록 함으로써, 디스펜싱을 위하여 이동되는 대상물의 속도의 변화에 관계없이 디스펜서액이 항시 균일하게 도포되도록 하여 고품질의 디스펜싱을 제공할 수 있는 장점을 제공한다.
As described above, the present invention allows the dispenser liquid to be sprayed at a constant distance interval when spraying and applying the dispenser liquid to the moving object, so that the dispenser liquid is always uniformly applied regardless of the change in the speed of the moving object for dispensing. It offers the advantage of providing high quality dispensing.

도 1은 종래의 디스펜싱 장치의 구성도,
도 2는 종래의 디스펜싱 장치의 디스펜싱 동작 구성도,
도 3은 종래의 디스펜싱에 따른 디스펜서액 도포 상태도,
도 4는 종래의 디스펜싱에 따른 디스펜서액 도포 상태의 다른 예,
도 5는 본 발명이 적용되는 디스펜싱 장치의 구성도,
도 6은 상기 도 5의 상세 구성도,
도 7은 본 발명이 적용되는 디스펜싱 장치의 디스펜싱 동작 구성도,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스펜서액 도포 상태도,
도 9는 본 발명에 따른 디스펜싱 제어방법의 제어수순이다.1 is a block diagram of a conventional dispensing apparatus,
2 is a configuration diagram of a dispensing operation of a conventional dispensing apparatus;
Figure 3 is a dispenser liquid application state diagram according to the conventional dispensing,
Figure 4 is another example of the dispenser liquid application state according to the conventional dispensing,
5 is a configuration diagram of a dispensing apparatus to which the present invention is applied;
6 is a detailed configuration diagram of FIG.
7 is a configuration diagram of the dispensing operation of the dispensing apparatus to which the present invention is applied;
8 is a dispenser liquid application state diagram according to an embodiment of the present invention,
9 is a control procedure of the dispensing control method according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

도 5는 본 발명이 적용되는 디스펜싱 장치의 구성도이다.5 is a block diagram of a dispensing apparatus to which the present invention is applied.

도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 디스펜싱 장치는,As shown, the dispensing apparatus to which the present invention is applied,

이동되는 대상물(40)의 목표부위에 디스펜스액을 도포하는 디스펜서수단(100)과, 상기 디스펜서수단(100)을 제어하여 디스펜서액을 분사하고, 이송수단(300)을 제어하여 대상물(40)을 이송시키는 제어수단(200)과, 상기 제어수단(200)의 제어에 의해 대상물(40)을 상기 디스펜서수단(100)을 기준으로 일정한 속도로 이동시켜 디스펜싱이 수행되도록 하는 이송수단(300)을 포함한다.Dispenser means 100 for applying a dispenser liquid to a target portion of the object 40 to be moved, and the dispenser means by controlling the dispenser means 100, spraying the dispenser liquid, the transfer means 300 to control the object 40 A control means 200 for transferring and a transfer means 300 for dispensing by moving the object 40 at a constant speed based on the dispenser means 100 under the control of the control means 200. Include.

여기서 상기 디스펜서수단(100)은 도 6에서와 같이 구동장치(110)와, 상기 구동장치(110)가 장착되는 결합부(120)와, 상기 결합부(120)의 저면에 설치되는 노즐(130)과, 상기 결합부(120) 일측에 장착되는 앰플(140)과, 상기 구동장치(110)를 구동 제어하는 분사구동부(150)를 포함한다.Here, the dispenser means 100 includes a driving device 110, a coupling part 120 on which the driving device 110 is mounted, and a nozzle 130 installed on a bottom surface of the coupling part 120 as shown in FIG. 6. ), An ampoule 140 mounted on one side of the coupling part 120, and an injection driving part 150 driving and controlling the driving device 110.

상기 결합구(120)는 앰플(140)을 통해 제공되는 디스펜서액이 노즐(130)을 통해 분사되도록 연결되는 내부 구조를 가지고, 상기 구동장치(110)는 여러 가지 형태의 분사구동방식(예: 압전 방식)으로 구성되며, 상기 분사구동부(150)의 제어에 의해 상기 앰플(140)로부터 제공된 디스펜서액이 노즐(130)을 통해 분사되도록 동작된다.The coupler 120 has an internal structure in which the dispenser liquid provided through the ampoule 140 is connected to be injected through the nozzle 130, and the driving device 110 has various types of injection driving methods (eg, Piezoelectric), and the dispenser liquid provided from the ampoule 140 is injected through the nozzle 130 under the control of the injection driving unit 150.

또한, 상기 제어수단(200)은 제어부(210), 서보모터 구동부(220), 표시부(230) 및 입력부(240)를 포함한다.In addition, the control means 200 includes a control unit 210, a servo motor driver 220, a display unit 230, and an input unit 240.

상기 제어부(210)는 전체동작을 중앙제어하며, 상기 분사구동부(150)로 분사명령을 출력하고 서보모터 구동부(220)를 제어한다.The controller 210 centrally controls the overall operation, outputs a spray command to the spray driver 150, and controls the servo motor driver 220.

상기 서보모터 구동부(220)는 상기 제어부(210)의 출력명령에 따라 이에 연결된 이송수단(300)을 정밀하게 구동시켜준다.The servo motor driver 220 precisely drives the transfer means 300 connected thereto according to the output command of the controller 210.

상기 표시부(230)는 각종 설정사항 및 동작 상태를 표시하여 준다.The display unit 230 displays various setting items and operation states.

상기 입력부(240)는 운전 시작 또는 정지명령, 또는 노즐 분사간격을 대상물의 이동거리로 설정하는 거리 설정값 등을 설정 및 입력하여 준다.The input unit 240 sets and inputs a driving start or stop command or a distance set value for setting the nozzle injection interval to the moving distance of the object.

상기 이송수단(300)은 지지수단(미 도시)을 구비하여 대상물(40)을 지지하고, 상기 서보모터와 기구적으로 연결되어 상기 서보모터 구동부(220)의 제어에 따라 대상물(40)을 고정된 노즐(130)을 기준으로 일정하게 이동시키게 된다.The transfer means 300 includes a support means (not shown) to support the object 40, and is mechanically connected to the servo motor to fix the object 40 under the control of the servo motor driver 220. Based on the nozzle 130 is moved constantly.

본 발명에 따르자면, 상기 제어부(210)는 도 7에서와 같이 서보모터 구동부(220)를 제어하여 이송수단(300)을 통해 대상물(40)이 일정한 속도로 이동하도록 하여준 후, 분사구동부(150)로 분사명령을 출력하여 디스펜서액(60)이 도포되도록 하여준다.According to the present invention, the control unit 210 controls the servo motor driver 220 as shown in FIG. 7 so that the object 40 moves at a constant speed through the transfer means 300, and then, the injection driving unit ( Output the spray command to 150 so that the dispenser liquid 60 is applied.

여기서 본 발명의 특징적 구성을 살펴보면, 본 발명은 노즐(130)을 통해 디스펜서액(60)이 분사되는 시점을 단순히 일정한 간격으로 분사하는 것이 아니라, 대상물(40)이 이동된 거리를 기준으로 분사하는 것을 특징으로 한다.Looking at the characteristic configuration of the present invention, the present invention is not simply spraying the dispenser liquid 60 is sprayed at regular intervals through the nozzle 130, it is sprayed based on the distance the object 40 is moved It is characterized by.

즉 도 8에서와 같이 대상물(40)에 디스펜서액(60)이 분사될 거리(간격)(d)를 설정하고, 대상물(40)의 분사시작지점(A)에서 시작하여 분사종료지점(B)까지 동일한 거리(d)가 유지되도록 노즐(130)을 통한 분사를 수행한다.That is, as shown in FIG. 8, the distance (interval) d at which the dispenser liquid 60 is to be injected to the object 40 is set, starting from the injection start point A of the object 40, and then the injection end point B. Injection through the nozzle 130 is performed to maintain the same distance d until.

이때 상기 거리(d)의 측정은 대상물(40)이 이동하는 거리를 측정하여 판단하게 되는데, 이는 제어부(210)가 서보모터구동부(220)로 출력하는 제어신호(예: 펄스신호)를 이용하여 판단하게 된다.
At this time, the measurement of the distance (d) is determined by measuring the distance the object 40 moves, which is by using a control signal (for example, a pulse signal) that the control unit 210 outputs to the servo motor driver 220 You will be judged.

도 9는 본 발명에 따른 디스펜싱 제어방법의 제어수순이다.9 is a control procedure of the dispensing control method according to the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 디스펜싱 제어방법은,As shown, the dispensing control method according to the invention,

디스펜서수단(100)의 노즐(130)을 통해 디스펜서액이 분사되는 시점을 대상물(40)의 이동거리에 따른 기준으로 분사하기 위한 이동거리(d) 간격을 설정하는 제1과정(S11)과, 상기 제1과정(S11)에서 분사 간격인 이동거리(d)가 세트되고 운전이 개시되면 디스펜서액이 도포될 대상물(40)의 분사시작위치(A)로 노즐(130)을 위치시키는 제2과정(S12)과, 상기 제2과정(S12)을 통해 노즐(130)이 분사시작위치(A)로 이동하면, 노즐(130) 분사를 수행하고 대상물(40)을 이동시키는 제3과정(S13)과, 상기 제3과정(S13)에서 노즐 분사 후, 대상물(40)이 이동한 이동거리가 상기 제1과정(S11)에서 설정한 이동거리(d) 만큼 이동된 지점인가를 판단하는 제4과정(S14)과, 상기 제4과정(S14)에서 대상물(40)이 이동한 거리가 설정된 이동거리(d)로 판단되면 다음 노즐 분사를 수행하는 제5과정(S15)과, 상기 제5과정(S15)의 노즐 분사 후, 대상물(40)이 이동된 지점이 분사종료지점(B) 인가를 판단하여 분사종료지점(B) 아니라면 상기 제4과정(S14) 및 제5과정(S15)을 순차적으로 진행하고 분사종료지점(B)으로 판단되면 분사를 종료하는 제6과정(S16)을 포함한다.A first step (S11) of setting a moving distance (d) interval for injecting the time when the dispenser liquid is injected through the nozzle 130 of the dispenser means based on the moving distance of the object 40; The second process of positioning the nozzle 130 to the injection start position (A) of the object 40 to be dispensed liquid when the moving distance (d) which is the injection interval is set in the first process (S11) is started (S12) and when the nozzle 130 moves to the injection start position A through the second process S12, performing a nozzle 130 injection and moving the object 40 (S13). And a fourth process of determining whether the movement distance at which the object 40 moves after the nozzle injection in the third process S13 is a point moved by the movement distance d set in the first process S11. (S14), and if it is determined that the distance traveled by the object 40 in the fourth process (S14) is the set movement distance (d), the fifth process (S15) for performing the next nozzle injection, After spraying the nozzle of the fifth process (S15), it is determined whether the point where the object 40 has been moved is the injection end point (B), and if the injection end point (B) is not, the fourth process (S14) and the fifth process ( In step S15) and if it is determined that the injection end point (B) includes a sixth process (S16) for terminating the injection.

여기서 상기 제1과정(S11)에서, 이동거리(d)의 크기를 작게 하면 도포되는 디스펜서액의 양은 전체적으로 많게 되고, 이동거리(d)의 크기를 크게 하면 도포되는 디스펜서액의 양은 전체적으로 적게 된다.Here, in the first step (S11), if the size of the moving distance (d) is reduced the amount of the dispenser liquid to be applied as a whole, and if the size of the moving distance (d) is increased, the amount of the dispenser liquid to be applied is reduced as a whole.

또한 상기 제1과정(S11)에서는 노즐(130)을 통해 배출되는 1회의 분사량, 즉 디스펜서액의 분사량을 설정할 수 도 있다.In addition, in the first process S11, one injection amount discharged through the nozzle 130, that is, the injection amount of the dispenser liquid may be set.

또한, 상기 제4과정(S14)에서 노즐 분사 후, 대상물(40)이 이동한 이동거리(d)를 판단하는 방법은, 제어수단(200)의 제어부(210)가 서보모터 구동부(220)로 출력된 제어신호를 근거로 하여 판단하게 된다.
In addition, in the fourth process S14, after the nozzle is sprayed, the method for determining the moving distance d of the object 40 is moved by the controller 210 of the control means 200 to the servo motor driver 220. Judgment is made based on the output control signal.

이와 같이 구성된 본 발명 디스펜싱 제어방법의 구체적인 동작을 살펴본다.It looks at the specific operation of the dispensing control method of the present invention configured as described above.

먼저, 디스펜싱될 대상물(40)을 이송수단(300)에 고정 지지시켜 준다.First, the object 40 to be dispensed is fixedly supported on the conveying means 300.

여기에서는 대상물(40)을 사각판재(도 7 참조)를 일예로 들어 설명하나, 상기 대상물은 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태가 될 수 있다.Here, the object 40 is described as an example of a square plate (see FIG. 7), but the object is not limited thereto and may be in various forms.

이와 같이 대상물(40)의 고정이 완료되면, 제어수단(200)의 입력부(240)를 통해 노즐(130)의 분사 시점을 상기 대상물(40)의 이동거리에 따른 기준으로 분사하기 위한 이동거리(d) 간격을 설정하여 제어부(210)로 입력하여 준다.(S11)When the fixing of the object 40 is completed as described above, the moving distance for injecting the injection time of the nozzle 130 through the input unit 240 of the control means 200 as a reference according to the moving distance of the object 40 ( d) Sets the interval and inputs it to the controller 210. (S11)

상기 이동거리(d)의 설정이 완료되고, 입력부(240)를 통해 운전명령이 입력되면, 제어부(210)는 서보모터 구동부(220)로 구동명령을 출력하고, 상기 서보모터 구동부(220)의 구동으로 이송수단(300)을 통해 대상물(40)이 이동하여 대상물(40)의 분사시작지점(A)이 노즐(130)이 위치한 장소로 이동된다.(S12)When the setting of the movement distance d is completed and a driving command is input through the input unit 240, the control unit 210 outputs a driving command to the servo motor driving unit 220, and the operation of the servo motor driving unit 220 is performed. The object 40 is moved through the transfer means 300 by driving, and the injection start point A of the object 40 is moved to a place where the nozzle 130 is located.

상기 제2과정(S12)을 통해 노즐(130)이 분사시작지점(A)로 이동하면 상기 제어부(210)는 분사구동부(150)로 분사명령을 출력하고, 동시에 서보모터 구동부(220)로 이송수단(300) 구동명령을 출력한다.When the nozzle 130 moves to the injection start point A through the second process S12, the controller 210 outputs a spray command to the spray driver 150, and simultaneously transfers the spray command to the servo motor driver 220. The means 300 outputs a drive command.

따라서 디스펜서수단(200)은 노즐(130)을 통해 디스펜서액(60)을 1회 분사하여 대상물(40)에 도포되도록 하고, 동시에 대상물(40)은 이송수단(300)에 의해 도 7과 같이 좌측으로 이동되기 시작한다.(S13)Therefore, the dispenser means 200 sprays the dispenser liquid 60 once through the nozzle 130 to be applied to the object 40, and at the same time, the object 40 is left by the transfer means 300 as shown in FIG. 7. Start to move to (S13).

이때 제어부(210)는 서보모터 구동부(220)로 출력된 제어신호를 판단하여, 서모모터가 구동(회전)된 값을 정확하게 인식하여 이송수단(300)을 통해 이동된 대상물(40)의 이동거리를 판단하게 된다.At this time, the control unit 210 determines the control signal output to the servo motor driver 220, accurately recognizes the value driven (rotated) of the thermomotor to move the moving distance of the object 40 moved through the transfer means 300 Will be judged.

즉 노즐(130)을 통해 최초 1회의 분사가 있는 직후부터 대상물(40)이 이동된 거리를 카운트하여 상기 제1과정(S11)에서 설정된 이동거리(d) 만큼 이동하였는지를 판단한다.(S14)That is, it is determined whether the object 40 has moved by the moving distance d set in the first step S11 by counting the distance traveled by the object 40 immediately after the first injection through the nozzle 130 (S14).

상기 제4과정(S14)에서, 제어부(210)는 노즐 분사 후, 대상물(40)이 이동한 거리가 설정된 이동거리(d) 만큼 이동된 것으로 판단되면, 분사구동부(150)로 분사명령을 출력하여 노즐(130)을 통해 디스펜서액(60)을 다시 1회 분사하여 준다.(S15)In the fourth step (S14), if it is determined that the distance moved by the object 40 has been moved by the set moving distance d after the nozzle injection, the control unit 210 outputs an injection command to the injection driving unit 150. By spraying the dispenser liquid 60 once again through the nozzle 130. (S15)

그리고 상기 제어부(210)는 상기 노즐 분사 후, 대상물(40)이 이동된 지점이 분사종료지점(B) 인가를 판단하여 분사종료지점(B) 아니라면 상기 제4과정(S14) 및 제5과정(S15)을 순차적으로 반복 진행하고 분사종료지점(B)으로 판단되면 디스펜서액(60)의 분사를 종료한다.After the nozzle injection, the control unit 210 determines whether the point where the object 40 is moved is the injection end point B, and if it is not the injection end point B, the fourth process S14 and the fifth process ( S15) is sequentially repeated and if the injection end point (B) is determined to stop the injection of the dispenser liquid (60).

이와 같은 본 발명에 따르자면, 디스펜서액이 도포될 대상물(40)이 이동하는 거리에 따라 정확하게 일정간격으로 디스펜서액을 분사 및 도포함으로써, 대상물(40)이 이동하는 속도에 영향을 받지 않아 매우 균일하고 정확한 디스펜싱을 수행할 수 있는 장점을 제공한다.According to the present invention, by spraying and applying the dispenser liquid at a predetermined interval accurately according to the distance to move the object 40 to be dispensed liquid, it is not affected by the moving speed of the object 40 is very uniform It offers the advantage of accurate and accurate dispensing.

여기에서는 대상물이 평면 사각 판재를 예로 들었으나, 곡면을 가진 대상물의 경우에도, 이동 거리에 따라 정확한 간격으로 디스펜싱을 수행함으로써, 곡면부위에도 동일한 양의 디스펜서액이 도포되는 장점을 발휘하게 된다.
Although the object is a flat rectangular plate as an example, even if the object having a curved surface, by dispensing at the correct interval according to the moving distance, the same amount of the dispenser liquid is also applied to the curved surface.

100: 디스펜서 130: 노즐
200: 제어수단 210: 제어부
220: 서보모터구동부 300: 이송수단100: dispenser 130: nozzle
200: control means 210: control unit
220: servo motor drive unit 300: transfer means

Claims (3)

이동되는 대상물의 목표부위에 디스펜스액을 도포하는 디스펜서수단과, 상기 디스펜서수단을 제어하여 디스펜서액을 분사하고, 이송수단을 제어하여 대상물을 이송시키는 제어수단과, 상기 제어수단의 제어에 의해 대상물을 상기 디스펜서수단을 기준으로 일정한 속도로 이동시켜 디스펜싱이 수행되도록 하는 이송수단을 포함하는 디스펜싱장치의 디스펜싱 제어방법에 있어서,
상기 디스펜서수단의 노즐을 통해 디스펜서액이 분사되는 시점을 대상물의 이동거리에 따른 기준으로 분사하기 위한 이동거리(d) 간격을 설정하는 제1과정;
상기 제1과정에서 분사 간격인 이동거리(d)가 세트되고 운전이 개시되면 디스펜서액이 도포될 대상물의 분사시작지점으로 노즐을 위치시키는 제2과정;
상기 제2과정을 통해 노즐이 분사시작지점으로 이동하면, 노즐 분사를 수행하고 대상물을 이동시키는 제3과정;
상기 제3과정에서 노즐 분사 후, 대상물이 이동한 이동거리가 상기 제1과정에서 설정한 이동거리(d) 만큼 이동된 지점인가를 판단하는 제4과정;
상기 제4과정에서 대상물이 이동한 거리가 설정된 이동거리(d)로 판단되면 다음 노즐 분사를 수행하는 제5과정; 및
상기 제5과정의 노즐 분사 후, 대상물이 이동된 지점이 분사종료지점 인가를 판단하여 분사종료지점이 아니라면 상기 제4과정 및 제5과정을 순차적으로 반복 진행하고 분사종료지점으로 판단되면 분사를 종료하는 제6과정을 포함하여 된 것을 특징으로 하는 디스펜싱 제어방법.
Dispenser means for applying a dispenser to a target portion of the object to be moved, control means for dispensing dispenser liquid by controlling the dispenser means, controlling the transfer means to transfer the object, and controlling the object to be controlled by the control means. In the dispensing control method of the dispensing apparatus comprising a transfer means for moving to a constant speed relative to the dispenser means to perform the dispensing,
A first step of setting a moving distance (d) interval for spraying the time when the dispenser liquid is injected through the nozzle of the dispenser means based on the moving distance of the object;
A second step of positioning the nozzle to a start point of spraying the object to which the dispenser liquid is to be applied when the movement distance d, which is an injection interval, is set in the first step and operation starts;
A third step of performing a nozzle spray and moving an object when the nozzle moves to a spray start point through the second process;
A fourth step of determining whether the moving distance at which the object has moved after the nozzle injection in the third process is a point moved by the moving distance d set in the first process;
A fifth step of performing the next nozzle spraying when it is determined that the distance moved by the object in the fourth step is a set moving distance d; And
After spraying the nozzle of the fifth process, it is determined whether the point where the object is moved is the injection end point. If the injection end point is not, the fourth process and the fifth process are repeated sequentially, and when the injection end point is determined, the injection ends. Dispensing control method characterized in that it comprises a sixth process.
제 1 항에 있어서,
상기 제1과정에는 노즐을 통해 배출되는 1회의 분사량을 설정할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 디스펜싱 제어방법.
The method of claim 1,
Dispensing control method characterized in that the first step to set the amount of injection discharged through the nozzle.
제 1 항에 있어서,
상기 제4과정에서 노즐 분사 후, 대상물이 이동한 이동거리(d)를 판단하는 방법은, 제어수단의 제어부가 서보모터 구동부로 출력된 제어신호를 근거로 하여 판단하는 것을 특징으로 하는 디스펜싱 제어방법.



The method of claim 1,
Dispensing control, characterized in that the control unit of the control means is determined based on the control signal output to the servomotor drive unit after the nozzle injection in the fourth process, the method for determining the moving distance (d) the object moved Way.



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