KR101180260B1 - Apparatus for mosaicking sea floor image using sea floor topography information and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다.
본 발명에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치는 수중 운동체로부터 해저의 2차원 해저 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 수중 운동체의 이동 경로에 따라 해당 위치에서 수심을 산출하여 산출된 적어도 하나의 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성하는 수심 산출부; 상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 제1 위치 좌표를 산출하고 산출된 제1 위치 좌표와 상기 수심 프로파일을 이용하여 제2 위치 좌표를 산출하는 위치 산출부; 상기 2차원 해저 영상에 상기 제1 위치 좌표 또는 상기 제2 위치 좌표를 매핑하는 좌표 변환부; 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 영상 모자이킹부; 및 그 모자이킹한 결과로 생성된 2차원 또는 3차원의 해저지형 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함한다.Disclosed are an apparatus and method for mosaicing a seabed image using terrain information of the seabed according to the present invention.
An apparatus for mosaicing a seabed image according to the present invention includes an image acquisition unit for acquiring a 2D seabed image of a seabed from an underwater vehicle; A depth calculator configured to generate a depth profile including at least one depth calculated by calculating a depth at a corresponding position according to a movement path of the underwater vehicle; A position calculator configured to calculate first position coordinates using motion information of the underwater vehicle and calculate second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile; A coordinate converter configured to map the first position coordinates or the second position coordinates to the two-dimensional undersea image; An image hating unit for capturing the mapped 2D seabed image to previously stored 3D seabed terrain data; And a display unit for displaying a two-dimensional or three-dimensional seabed-like image generated as a result of the mosaicing.

Description

해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR MOSAICKING SEA FLOOR IMAGE USING SEA FLOOR TOPOGRAPHY INFORMATION AND METHOD THEREOF}Apparatus and method for mosaicing a seabed image using topographic information of the seabed {APPARATUS FOR MOSAICKING SEA FLOOR IMAGE USING SEA FLOOR TOPOGRAPHY INFORMATION AND METHOD THEREOF}

본 발명은 영상 모자이킹에 관한 것으로, 특히, 수중 운동체의 이동 경로에 따라 측정된 수심 정보와 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 정밀 위치를 산출하고 산출한 정밀 위치를 기준으로 해저의 2차원 영상을 모자이킹하도록 한 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to image mosaicing, and in particular, the depth information measured according to the movement path of the underwater vehicle and the three-dimensional seabed topography data is compared to calculate the precise position as a result of the comparison and the seabed based on the calculated precision position An apparatus and method for capturing a seabed image using the topographic information of the seabed, which allows the two-dimensional image to be masked.

수중의 물체의 발견과 발견된 물체의 정확한 위치를 파악하는 것은 향후 이것을 제거하거나 항해 시 위험을 피할 수 있는 중요한 요소가 된다. 이처럼 물체의 정확한 위치를 파악하기 위해서는 물체를 탐색하는 수중 운동체의 정확한 위치 산정이 필수적이다.The discovery of underwater objects and the exact location of the objects found are important factors to eliminate this in the future or to avoid hazards in navigation. In order to determine the exact position of the object, it is essential to accurately estimate the position of the underwater vehicle searching for the object.

기존에는 수중 운동체를 예인하는 자함을 기준으로 위치와 방향을 추정하여 2차원 영상을 모자이킹하였다.Previously, two-dimensional images were collected by estimating the position and direction based on the self-ship towing the underwater vehicle.

그러나 조류의 흐름과 수중 환경의 요소를 충분히 반영하지 못하여 수중 운동체의 움직임의 변화가 고려되지 않은 자함의 움직임만을 고려한 위치와 방향을 적용하여 해저 지면과 해저의 2차원 영상을 모자이킹하기 때문에 실제 환경과 오차가 발생한다.However, due to the fact that the two-dimensional images of the seabed and the seabed are capped by applying the position and direction considering only the movement of the ship, which does not sufficiently reflect the flow of the tide and the elements of the underwater environment, And errors occur.

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 수중 운동체의 이동 경로에 따라 측정된 수심 정보와 3차원 해저지형 데이터를 이용하여 그 비교한 결과로 정밀 위치를 산출하고 산출한 정밀 위치를 기준으로 해저의 2차원 영상을 모자이킹하도록 한 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.Therefore, to solve the problems of the prior art, an object of the present invention using the depth information measured according to the movement path of the underwater vehicle and the three-dimensional seabed topography data as a result of the comparison to calculate the precision position and calculate the precision An apparatus and method for capturing a seabed image using the topographical information of the seabed, which allows the two-dimensional image of the seabed to be peaked based on the position, is provided.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치는 수중 운동체로부터 해저의 2차원 해저 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 수중 운동체의 이동 경로에 따라 해당 위치에서 수심을 산출하여 산출된 적어도 하나의 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성하는 수심 산출부; 상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 제1 위치 좌표를 산출하고 산출된 제1 위치 좌표와 상기 수심 프로파일을 이용하여 제2 위치 좌표를 산출하는 위치 산출부; 상기 2차원 해저 영상에 상기 제1 위치 좌표 또는 상기 제2 위치 좌표를 매핑하는 좌표 변환부; 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 영상 모자이킹부; 및 그 모자이킹한 결과로 생성된 2차원 또는 3차원의 해저지형 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, an apparatus for capturing a seabed image according to an aspect of the present invention includes an image acquisition unit for obtaining a two-dimensional seabed image of the seabed from the underwater vehicle; A depth calculator configured to generate a depth profile including at least one depth calculated by calculating a depth at a corresponding position according to a movement path of the underwater vehicle; A position calculator configured to calculate first position coordinates using the motion information of the underwater vehicle and calculate second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile; A coordinate converter configured to map the first position coordinates or the second position coordinates to the two-dimensional undersea image; An image hating unit for capturing the mapped 2D seabed image to previously stored 3D seabed terrain data; And it may include a display unit for displaying a two-dimensional or three-dimensional seabed-like image generated as a result of the mother.

바람직하게, 상기 움직임 정보는, 자함에 대한 상기 수중 운동체의 방위 정보와 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the motion information, characterized in that it comprises the orientation information and the distance information of the underwater vehicle relative to the own box.

바람직하게, 상기 위치 산출부는 자함의 위치 정보와 상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출할 수 있다.Preferably, the position calculator may calculate the first position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle.

바람직하게, 상기 위치 산출부는 산출된 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 중심으로 상기 3차원 해저지형 데이터 내 기 설정된 일정 범위의 정밀 탐색 영역을 설정하고, 설정된 상기 정밀 탐색 영역 내에서 상기 수심 프로파일과 상기 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 영역에서 상기 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다.Preferably, the position calculator is configured to set a precise range of a predetermined range within the three-dimensional undersea-shaped data based on the calculated first position coordinates of the underwater vehicle, and set the depth profile within the set precision search region. The second position coordinates may be calculated in the region having the highest agreement as a result of comparing the three-dimensional seabed topography data.

바람직하게, 상기 좌표 변환부는 측정 모드가 일반 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제1 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑할 수 있다.Preferably, the coordinate conversion unit sets the first position coordinate of the underwater vehicle to the coordinate of the center point of the 2D seabed image and sets the coordinates of each corner of the 2D seabed image when the measurement mode is the general measurement mode. Can be mapped.

바람직하게, 상기 영상 모자이킹부는 상기 제1 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해정 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹할 수 있다.Preferably, the image capturing unit may visualize the 2D unlocked image to which the first position coordinate is mapped to the 3D seabed-type data stored in advance.

바람직하게, 상기 좌표 변환부는 측정 모드가 정밀 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제2 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑할 수 있다.Preferably, the coordinate conversion unit sets the second position coordinate of the underwater vehicle to the coordinate of the center point of the two-dimensional seabed image and sets the coordinates of each corner of the two-dimensional seabed image when the measurement mode is the precision measurement mode. Can be mapped.

바람직하게, 상기 영상 모자이킹부는 상기 제2 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹할 수 있다.
Preferably, the image capturing unit may visualize the two-dimensional undersea image mapped with the second position coordinates to the stored three-dimensional undersea type data.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 방법은 (a)수중 운동체로부터 해저의 2차원 해저 영상을 획득하는 단계; (b)상기 수중 운동체의 이동 경로에 따라 해당 위치에서 수심을 산출하여 산출된 적어도 하나의 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성하는 단계; (c)상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 제1 위치 좌표를 산출하고 산출된 제1 위치 좌표와 상기 수심 프로파일을 이용하여 제2 위치 좌표를 산출하는 단계; (d)상기 2차원 해저 영상에 상기 제1 위치 좌표 또는 상기 제2 위치 좌표를 매핑하는 단계; (e)매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 단계; 및 (f)그 모자이킹한 결과로 생성된 2차원 또는 3차원의 해저지형 영상을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a method for mosaicing a seabed image comprises the steps of: (a) obtaining a two-dimensional seabed image of the seabed from an underwater vehicle; (b) generating a depth profile including at least one depth calculated by calculating a depth at a corresponding position according to a movement path of the underwater vehicle; (c) calculating first position coordinates using motion information of the underwater vehicle and calculating second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile; (d) mapping the first position coordinate or the second position coordinate to the two-dimensional seabed image; (e) capturing the mapped 2D seabed image to pre-stored 3D seabed topographical data; And (f) displaying a two-dimensional or three-dimensional undersea terrain image generated as a result of the mosaicing.

바람직하게, 상기 움직임 정보는, 자함에 대한 상기 수중 운동체의 방위 정보와 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the motion information, characterized in that it comprises the orientation information and the distance information of the underwater vehicle relative to the own box.

바람직하게, 상기 (c) 단계는 자함의 위치 정보와 상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출할 수 있다.Preferably, the step (c) may calculate the first position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle.

바람직하게, 상기 (c) 단계는 산출된 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 중심으로 상기 3차원 해저지형 데이터 내 기 설정된 일정 범위의 정밀 탐색 영역을 설정하고, 설정된 상기 정밀 탐색 영역 내에서 상기 수심 프로파일과 상기 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 영역에서 상기 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다.Preferably, the step (c) is to set the precision search region of a predetermined range within the three-dimensional seabed-shaped data centered on the calculated first position coordinates of the underwater vehicle, and the depth within the set precision search region The second position coordinates may be calculated in a region having the highest degree of agreement as a result of comparing the profile and the 3D seabed topography data.

바람직하게, 상기 (d) 단계는 측정 모드가 일반 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제1 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑할 수 있다.Preferably, in the step (d), when the measurement mode is the general measurement mode, the first position coordinate of the underwater vehicle is set as the coordinate of the center point of the 2D seabed image, and the coordinates of each corner of the 2D seabed image are set. Can be mapped to set.

바람직하게, 상기 (e) 단계는 상기 제1 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해정 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹할 수 있다.Preferably, in the step (e), the two-dimensional unlocked image to which the first position coordinates are mapped may be captured on the pre-stored three-dimensional seabed-type data.

바람직하게, 상기 (d) 단계는 측정 모드가 정밀 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제2 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑할 수 있다.Preferably, in step (d), when the measurement mode is the precision measurement mode, the second position coordinate of the underwater vehicle is set as the coordinate of the center point of the 2D seabed image, and the coordinates of each corner of the 2D seabed image are set. Can be mapped to set.

바람직하게, 상기 (e) 단계는 상기 제2 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹할 수 있다.Preferably, in the step (e), the two-dimensional seabed image to which the second position coordinates are mapped may be captured in the pre-stored three-dimensional seabed-type data.

이를 통해, 본 발명은 수중 운동체의 이동 경로에 따라 측정된 수심 정보와 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 정밀 위치를 산출하고 산출한 정밀 위치를 기준으로 해저의 2차원 영상을 모자이킹함으로써, 영상 모자이킹에 대한 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Through this, the present invention compares the depth information measured according to the moving path of the underwater vehicle and the three-dimensional seabed topography data to calculate the precise position as a result of the comparison and the two-dimensional image of the seabed based on the calculated precision position By the king, there is an effect that can improve the accuracy for image mosaicing.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치를 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치를 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수심을 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 위치를 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.1 is an exemplary view showing an apparatus for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the principle for calculating the position according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the principle for calculating the depth according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the principle for calculating the precise position according to an embodiment of the present invention.
5 is a first diagram illustrating a method for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.
6 is a second diagram illustrating a method for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 해저의 지형 정보를 이용하여 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치 및 그 방법을 첨부한 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 명세서 전체를 통하여 각 도면에서 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an apparatus and method for capturing a seabed image using terrain information of a seabed according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. It will be described in detail focusing on the parts necessary to understand the operation and action according to the present invention. Like reference numerals in the drawings denote like elements throughout the specification. In addition, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명에서는 수중 운동체의 이동 경로에 따라 측정된 수심 정보와 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 정밀 위치를 산출하고 산출한 정밀 위치를 기준으로 수중 운동체에 의해 획득된 해저의 2차원 영상을 모자이킹할 수 있는 새로운 방안을 제안한다.In the present invention, the depth information measured according to the movement path of the underwater vehicle and the three-dimensional seabed topography data is calculated as a result of the comparison, the precise position calculated by the result of the two-dimensional of the seabed obtained by the underwater vehicle based on the calculated precision position We propose a new way to capture videos.

여기서, 영상 모자이킹은 제한된 시야각의 카메라를 사용하여 획득한 여러 장의 중첩된 영역을 가지는 영상을 한 장의 영상으로 접합하여 나타내는 기법을 일컫는다.Here, image reviewing refers to a technique in which images having multiple overlapping regions obtained by using a camera having a limited viewing angle are combined into one image.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치를 나타내는 예시도이다.1 is an exemplary view showing an apparatus for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치는 해수면에 위치하는 선박 또는 자함에 구비되는 장비로서, 영상정보 획득부(110), 움직임정보 획득부(120), 위치정보 획득부(130), 위치 산출부(140), 깊이정보 획득부(150), 수심 산출부(160), 좌표 변환부(170), 영상 모자이킹부(180), 디스플레이부(190), 및 데이터베이스(200) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the apparatus for capturing a seabed image according to the present invention is a device provided in a ship or a ship that is located on the sea surface, the image information obtaining unit 110, the motion information obtaining unit 120, Position information acquisition unit 130, position calculation unit 140, depth information acquisition unit 150, depth calculation unit 160, coordinate transformation unit 170, image capturing unit 180, display unit 190, And a database 200 and the like.

영상정보 획득부(110)는 수중 운동체로부터 현재 위치에서 촬영된 해저 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 해저 영상은 2차원 해저 영상 등을 포함할 수 있다.The image information acquisition unit 110 may acquire a seabed image photographed at the current position from the underwater vehicle. Here, the seabed image may include a 2D seabed image.

움직임정보 획득부(120)는 수중 운동체로부터 현재 위치의 움직임 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 자함으로부터의 방위 정보나 거리 정보 등을 포함할 수 있다. 여기서, 수중 운동체는 자함으로부터 수중 운동체에 연결된 연결선의 길이 또는 음향 센서 등을 이용하여 방위 정보나 거리 정보 등을 측정하여 자함에 제공하게 된다.
The motion information acquisition unit 120 may obtain motion information of the current location from the underwater vehicle, and may include, for example, bearing information or distance information from the own ship. Here, the underwater vehicle measures the orientation information, the distance information, etc. using the length of the connection line or the acoustic sensor connected to the underwater vehicle from the own box and provides it to the own box.

위치정보 획득부(130)는 자함 내에 탑재된 GPS 수신기로부터 위치 정보를 획득할 수 있다.The location information acquisition unit 130 may obtain location information from a GPS receiver mounted in the own box.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치를 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the principle for calculating the position according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 위치 산출부(140)는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 위치를 산출할 수 있다. 즉, P0 = (P0.x, P0.y)와 PA = (PA.x, PA.y)라고 가정하면, 수중 운동체의 위치는 다음의 [수학식 1]과 같이 구할 수 있다.As shown in FIG. 2, the position calculator 140 may calculate the position of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle. That is, assuming that P 0 = (P 0 .x, P 0 .y) and P A = (P A .x, P A .y), the position of the underwater vehicle can be obtained as shown in Equation 1 below. Can be.

[수학식 1][Equation 1]

PA.x = P0.x + R*cosθP A .x = P 0 .x + R * cosθ

PA.y = P0.y - R*sinθP A .y = P 0 .y-R * sinθ

여기서, R은 거리 정보를 나타내고, θ는 방위 정보를 나타낸다.
Here, R represents distance information, and θ represents azimuth information.

수심정보 획득부(150)는 수중 운동체로부터 현재 위치의 깊이 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 수표면에서 수중운동체까지의 거리와 수중 운동체에서 해저면까지의 거리 등을 포함할 수 있다. 여기서, 수중 운동체는 움직임 정보를 이용하여 수표면에서 수중운동체까지의 거리를 산출하고 수심 측정기 등을 이용하여 수중 운동체에서 해저면까지의 거리를 측정하여 이를 자함에 제공할 수 있다.The depth information acquisition unit 150 may acquire depth information of the current position from the underwater vehicle, and may include, for example, a distance from the water surface to the underwater vehicle and a distance from the underwater vehicle to the bottom of the sea. Here, the underwater vehicle may calculate the distance from the water surface to the underwater vehicle by using the motion information, and may measure the distance from the underwater vehicle to the sea floor using a depth measuring instrument and provide the same.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수심을 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the principle for calculating the depth according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 수심 산출부(160)는 깊이 정보를 이용하여 수중 운동체의 현재 위치에서 수심을 산출할 수 있다. 즉, 수표면에서 수중운동체까지의 거리 DA와 수중 운동체에서 해저면까지의 거리 HA라고 가정하면, 수심 D는 다음의 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.As shown in FIG. 3, the depth calculator 160 may calculate the depth at the current position of the underwater vehicle using depth information. That is, assuming that the distance D A from the water surface to the underwater vehicle and the distance H A from the underwater vehicle to the sea surface, the depth D can be expressed as Equation 2 below.

[수학식 2]&Quot; (2) "

D = DA + HA D = D A + H A

수심 산출부(160)는 이렇게 산출된 수심을 수심 프로파일에 저장하여 관리할 수 있는데, 이렇게 저장된 수심 프로파일은 다음의 [수학식 3]과 같이 나타낼 수 있다.The depth calculator 160 may store and manage the calculated depth in a depth profile. The stored depth profile may be represented by Equation 3 below.

[수학식 3]&Quot; (3) "

Dp = {D1, D2, ..., Dn}D p = {D 1 , D 2 , ..., D n }

여기서, n은 기 설정된 측정 횟수를 나타낸다.N represents a preset number of measurements.

즉, 수심 프로파일 Dp에는 수중 운동체의 이동에 따라 산출된 수심을 저장할 수 있다.
That is, the depth profile D p may store the depth calculated according to the movement of the underwater vehicle.

또한, 수중 운동체의 정밀한 위치를 고려하기 위하여 위치 산출부(140)는 산출된 수중 운동체의 위치와 수심 프로파일 정보를 이용하여 정밀 위치 좌표를 산출할 수 있다.In addition, in order to consider the precise position of the underwater vehicle, the position calculator 140 may calculate the precise position coordinates using the calculated position and the depth profile information of the underwater vehicle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 위치를 산출하기 위한 원리를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the principle for calculating the precise position according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 위치 산출부(140)는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 위치 좌표를 산출하고, 산출된 수중 운동체의 위치를 중심으로 기 저장된 3차원 해저지형 데이터 내 기 설정된 일정 범위의 정밀 탐색 영역을 설정할 수 있다.As shown in FIG. 4, the position calculator 140 calculates the position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle, and pre-stored three-dimensionally based on the calculated position of the underwater vehicle. Underground terrain data You can set a specific range of precise search.

위치 산출부(140)는 설정된 정밀 탐색 영역 내에서 수심 프로파일과 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 정밀 위치 좌표를 산출할 수 있다.The position calculator 140 may calculate a precision position coordinate having the highest degree of agreement as a result of comparing the depth profile and the 3D undersea terrain data in the set precision search area.

이때, 본 발명은 3차원 해저지형 데이터 전체를 비교하게 되면 그 계산량이 너무 방대하기 때문에 기 설정된 일정 범위 이내로 정밀 탐색 영역을 설정하게 된다.
In this case, the present invention sets the precise search area within a predetermined range because the calculation amount is too large when the three-dimensional undersea terrain data is compared.

좌표 매핑부(150)는 해저 영상에 수중 운동체의 위치 좌표 또는 정밀 위치 좌표를 매핑할 수 있다. 예컨대, 좌표 매핑부(150)는 수중 운동체의 위치 좌표를 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 각 모서리에서의 좌표를 설정하도록 매핑할 수 있게 된다.The coordinate mapping unit 150 may map the position coordinates or the precision position coordinates of the underwater moving object to the seabed image. For example, the coordinate mapping unit 150 may map the position coordinates of the underwater vehicle to the coordinates of the center point of the seabed image and set the coordinates at each corner.

영상 모자이킹부(160)는 좌표 매핑된 2차원 영상을 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹할 수 있다.The image capturing unit 160 may capture the coordinate-mapped two-dimensional image to the three-dimensional undersea terrain data.

이때, 본 발명은 일반 측정모드 또는 정밀 측정모드로 동작할 수 있는데, 1)측정 모드가 일반 측정모드로 설정되어 있으면 종래와 같은 방식으로 자함의 위치 정보를 이용하여 수중 운동체에 의해 획득한 해저의 2차원 영상을 모자이킹하고, 2)측정모드가 정밀 측정모드로 설정되어 있으면 수중 운동체의 위치 정보를 이용하여 수중 운동체에 의해 획득한 해저의 2차원 영상을 모자이킹할 수 있다.At this time, the present invention can operate in the normal measurement mode or the precision measurement mode, 1) if the measurement mode is set to the normal measurement mode using the position information of the ship in the same manner as the conventional method of the seabed obtained by the underwater vehicle The 2D image is captured, and 2) when the measurement mode is set to the precise measurement mode, the 2D image of the seabed acquired by the underwater vehicle can be captured using the position information of the underwater vehicle.

데이터베이스(200)는 2차원 영상, 3차원 해저지형 데이터 등을 저장할 수 있다.
The database 200 may store two-dimensional images, three-dimensional seabed terrain data, and the like.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.5 is a first diagram illustrating a method for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 영상 모자이킹 장치는 수중 운동체로부터 2차원 해저 영상을 획득하고(S510), 수중 운동체로부터 현재 위치의 움직임 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 자함으로부터의 방위 정보나 거리 정보 등을 포함할 수 있다(S520).As shown in FIG. 5, the image mother device acquires a two-dimensional submarine image from the underwater vehicle (S510), and obtains motion information of the current position from the underwater vehicle, for example, from the own ship. Distance information may be included (S520).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보를 획득할 수 있다(S521).Next, the image mother device can acquire the position information of the own box (S521).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출할 수 있다(S530).Next, the image mother device may calculate first position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle (S530).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 수중 운동체로부터 현재 위치의 깊이 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 수표면에서 수중 운동체까지의 거리와 수중 운동체에서 해저면까지의 거리 등을 포함할 수 있다(S540).Next, the image mother device may acquire depth information of the current position from the underwater vehicle, for example, the distance from the water surface to the underwater vehicle and the distance from the underwater vehicle to the sea floor (S540). .

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 수심 정보를 이용하여 수중 운동체의 현재 위치에서 수심을 산출하고 산출된 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성 또는 갱신할 수 있다(S550).Next, the image reviewing apparatus may calculate the depth at the current position of the underwater vehicle using the depth information and generate or update the depth profile including the calculated depth (S550).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 산출된 수중 운동체의 제1 위치 좌표와 수심 프로파일 정보를 이용하여 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다(S560).Next, the image mosaicing apparatus may calculate the second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile information of the underwater vehicle (S560).

이때, 제2 위치 좌표를 산출하는 과정을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 즉, 영상 모자이킹 장치는 산출된 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 중심으로 3차원 해저지형 데이터 내 기 설정된 일정 범위의 정밀 탐색 영역을 설정할 수 있다. 그리고 영상 모자이킹 장치는 설정된 정밀 탐색 영역 내에서 수심 프로파일과 기 저장된 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 영역에서 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다.At this time, the process of calculating the second position coordinates will be described in detail. That is, the image mosaicing apparatus may set a precise search range within a predetermined range set in the 3D seabed-type data based on the calculated first position coordinates of the underwater vehicle. The image reviewing apparatus may calculate the second position coordinates in the region having the highest agreement as a result of comparing the depth profile and the pre-stored three-dimensional seabed topography data in the set precision search region.

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 해저 영상에 수중 운동체의 제2 위치 좌표를 매핑할 수 있다(S570).Next, the image mother device may map the second position coordinates of the underwater vehicle to the seabed image (S570).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 좌표 매핑된 2차원 해저 영상을 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하고(S580) 그 모자이킹한 결과로 2차원 또는 3차원의 해저 영상을 생성하여 생성된 2차원 또는 3차원 해저 영상을 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다(S590).
Next, the image capturing apparatus generates a two-dimensional or three-dimensional subsea image as a result of capping the coordinate-mapped two-dimensional seabed image to the three-dimensional seabed topographical data (S580) and the two-dimensional or The 3D seabed image may be displayed through the display unit (S590).

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.6 is a second diagram illustrating a method for mosaicing a seabed image according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치(이하, 영상 모자이킹 장치라고 한다)는 2차원 또는 3차원의 해저 영상을 표시하고자 하는 경우 측정모드 즉, 일반 측정모드 또는 정밀 측정모드가 설정되었는지를 판단할 수 있다(S610).As shown in FIG. 6, the apparatus for capturing a seabed image according to the present invention (hereinafter referred to as image capturing device) is a measurement mode, that is, a general measurement when displaying a 2D or 3D seabed image. It may be determined whether the mode or the precision measurement mode is set (S610).

먼저, 일반 측정모드로 설정되어 있는 경우, 영상 모자이킹 장치는 수중 운동체로부터 2차원 해저 영상을 획득하고(S620), 수중 운동체로부터 현재 위치의 움직임 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 자함으로부터의 방위 정보나 거리 정보 등을 포함할 수 있다(S621).First, when the normal measurement mode is set, the image mother device obtains a two-dimensional seabed image from the underwater vehicle (S620), and obtains motion information of the current position from the underwater vehicle. Orientation information, distance information and the like may be included (S621).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보를 획득할 수 있다(S622).Next, the image microphone device may acquire position information of the own box (S622).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출할 수 있다(S623).Next, the image mother device may calculate the first position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle (S623).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 2차원 해저 영상에 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 매핑할 수 있다(S624).Next, the image mosaicing device may map the first position coordinates of the underwater vehicle to the 2D seabed image (S624).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 좌표 변환된 2차원 해저 영상을 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하고(S640) 그 모자이킹한 결과로 2차원 또는 3차원의 해저 영상을 생성하여 생성된 2차원 또는 3차원 해저 영상을 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다(S650).Next, the image capturing apparatus generates a two-dimensional or three-dimensional subsea image as a result of capping the coordinate-converted two-dimensional seabed image to the three-dimensional seabed topography data (S640) and the two-dimensional or The 3D seabed image may be displayed through the display unit (S650).

한편, 정밀 측정모드로 설정되어 있는 경우, 영상 모자이킹 장치는 수중 운동체로부터 2차원 해저 영상을 획득하고(S630), 수중 운동체로부터 현재 위치의 움직임 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 자함으로부터의 방위 정보나 거리 정보 등을 포함할 수 있다(S631).On the other hand, when the precision measurement mode is set, the image mother device can obtain a two-dimensional seabed image from the underwater vehicle (S630), and can obtain the motion information of the current position from the underwater vehicle, for example from Orientation information, distance information, and the like may be included (S631).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보를 획득할 수 있다(S632).Next, the image mother device can acquire the position information of the own box (S632).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출할 수 있다(S633).Next, the image mother device may calculate first position coordinates of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle (S633).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 수중 운동체로부터 현재 위치의 깊이 정보를 획득할 수 있는데, 예컨대, 수표면에서 수중 운동체까지의 거리와 수중 운동체에서 해저면까지의 거리 등을 포함할 수 있다(S634).Next, the image mother device may acquire depth information of the current position from the underwater vehicle, for example, the distance from the water surface to the underwater vehicle and the distance from the underwater vehicle to the sea bottom (S634). .

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 깊이 정보를 이용하여 수중 운동체의 현재 위치에서 수심을 산출하고 산출된 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성할 수 있다(S635).Next, the imaging device may calculate the depth at the current position of the underwater vehicle using the depth information and generate a depth profile including the calculated depth (S635).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 산출된 수중 운동체의 제1 위치 좌표와 수심 프로파일 정보를 이용하여 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다(S636).Next, the image mosaicing apparatus may calculate the second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile information of the underwater vehicle (S636).

이때, 제2 위치 좌표를 산출하는 과정을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 즉, 영상 모자이킹 장치는 자함의 위치 정보와 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출하고, 산출된 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 중심으로 기 설정된 일정 범위 이내의 정밀 탐색 영역을 설정할 수 있다. 그리고 영상 모자이킹 장치는 설정된 정밀 탐색 영역 내에서 수심 프로파일과 기 저장된 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 영역에서 제2 위치 좌표를 산출할 수 있다.At this time, the process of calculating the second position coordinates will be described in detail. That is, the image mother device calculates a first position coordinate of the underwater vehicle using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle, and precisely within a predetermined range based on the calculated first position coordinate of the underwater vehicle. You can set the search area. The image reviewing apparatus may calculate the second position coordinates in the region having the highest agreement as a result of comparing the depth profile and the pre-stored three-dimensional seabed topography data in the set precision search region.

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 해저 영상에 수중 운동체의 제2 위치 좌표를 매핑할 수 있다(S637).Next, the image mother device may map the second position coordinates of the underwater vehicle to the seabed image (S637).

다음으로, 영상 모자이킹 장치는 좌표 매핑된 2차원 해저 영상을 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하고(S640) 그 모자이킹한 결과로 2차원 또는 3차원의 해저 영상을 생성하여 생성된 2차원 또는 3차원 해저 영상을 디스플레이부를 통해 표시할 수 있다(S650).
Next, the image capturing apparatus generates a two-dimensional or three-dimensional subsea image as a result of capping the coordinate-mapped two-dimensional seabed image to the three-dimensional seabed topography data (S640) and the two-dimensional or The 3D seabed image may be displayed through the display unit (S650).

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에 서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention can be realized in a general-purpose digital computer that can be created as a program that can be executed by a computer and operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (e.g., ROM, floppy disk, hard disk, etc.), optical reading medium (e.g., CD ROM,

이상에서 설명한 실시예들은 일 예로로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described above are just examples, and those skilled in the art may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

110: 영상정보 획득부
120: 움직임정보 획득부
130: 위치정보 획득부
140: 위치 산출부
150: 깊이정보 획득부
160: 수심 산출부
170: 좌표 매핑부
180: 영상 모자이킹부
190: 디스플레이부
200: 데이터베이스110: image information acquisition unit
120: motion information acquisition unit
130: location information acquisition unit
140: position calculation unit
150: depth information acquisition unit
160: depth calculation unit
170: coordinate mapping unit
180: video hat jack
190: display unit
200: database

Claims (16)

수중 운동체로부터 해저의 2차원 해저 영상을 획득하는 영상 획득부;
상기 수중 운동체의 이동 경로에 따라 해당 위치에서 수심을 산출하여 산출된 적어도 하나의 수심을 포함하는 수심 프로파일을 생성하는 수심 산출부;
상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 제1 위치 좌표를 산출하고 산출된 제1 위치 좌표와 상기 수심 프로파일을 이용하여 제2 위치 좌표를 산출하는 위치 산출부;
상기 2차원 해저 영상에 상기 제1 위치 좌표 또는 상기 제2 위치 좌표를 매핑하는 좌표 매핑부;
매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 영상 모자이킹부; 및
그 모자이킹한 결과로 생성된 2차원 또는 3차원의 해저지형 영상을 표시하는 디스플레이부;
를 포함하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.An image acquisition unit for acquiring a 2D seabed image of the seabed from the underwater vehicle;
A depth calculator configured to generate a depth profile including at least one depth calculated by calculating a depth at a corresponding position according to a movement path of the underwater vehicle;
A position calculator configured to calculate first position coordinates using motion information of the underwater vehicle and calculate second position coordinates using the calculated first position coordinates and the depth profile;
A coordinate mapping unit for mapping the first position coordinates or the second position coordinates to the two-dimensional seabed image;
An image hating unit for capturing the mapped 2D seabed image to previously stored 3D seabed terrain data; And
A display unit for displaying a two-dimensional or three-dimensional seabed-like image generated as a result of the mosaicing;
Apparatus for peaking the seabed image comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 움직임 정보는, 자함에 대한 상기 수중 운동체의 방위 정보와 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The movement information, the apparatus for capturing the seabed image, characterized in that it comprises the orientation information and distance information of the underwater vehicle relative to the own ship. 제1 항에 있어서,
상기 위치 산출부는,
자함의 위치 정보와 상기 수중 운동체의 움직임 정보를 이용하여 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The position calculation unit,
Apparatus for moking the seabed image, characterized in that the first position coordinates of the underwater vehicle is calculated using the position information of the own box and the motion information of the underwater vehicle. 제3 항에 있어서,
상기 위치 산출부는,
산출된 상기 수중 운동체의 제1 위치 좌표를 중심으로 상기 3차원 해저지형 데이터 내 기 설정된 일정 범위의 정밀 탐색 영역을 설정하고,
설정된 상기 정밀 탐색 영역 내에서 상기 수심 프로파일과 상기 3차원 해저지형 데이터를 비교하여 그 비교한 결과로 일치도가 가장 높은 영역에서 상기 제2 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method of claim 3,
The position calculation unit,
Set a precise search range of a predetermined range within the three-dimensional seabed terrain data based on the calculated first position coordinates of the underwater vehicle,
Comparing the depth profile and the three-dimensional seabed topography data within the set precision search region and calculates the second position coordinates in the region with the highest degree of agreement as a result of the comparison Device. 제1 항에 있어서,
상기 좌표 매핑부는,
측정 모드가 일반 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제1 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The coordinate mapping unit,
When the measurement mode is the normal measurement mode, the seabed characterized in that the first position coordinates of the underwater vehicle is set to the coordinates of the center point of the two-dimensional seabed image and to set the coordinates of each corner of the two-dimensional seabed image Device for capturing images. 제5 항에 있어서,
상기 영상 모자이킹부는,
상기 제1 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.6. The method of claim 5,
The video hat jack unit,
An apparatus for capturing a seabed image, characterized in that for capturing the two-dimensional seabed image to which the first position coordinates are mapped to the previously stored three-dimensional seabed topographical data. 제1 항에 있어서,
상기 좌표 매핑부는,
측정 모드가 정밀 측정모드인 경우 상기 수중 운동체의 상기 제2 위치 좌표를 상기 2차원 해저 영상의 중심점의 좌표로 설정하고 상기 2차원 해저 영상의 각 모서리의 좌표를 설정하도록 매핑하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method according to claim 1,
The coordinate mapping unit,
When the measurement mode is the precision measurement mode, the seabed is set to set the second position coordinates of the underwater vehicle as the coordinates of the center point of the two-dimensional seabed image and to set the coordinates of each corner of the two-dimensional seabed image Device for capturing images. 제7 항에 있어서,
상기 영상 모자이킹부는,
상기 제2 위치 좌표가 매핑된 상기 2차원 해저 영상을 기 저장된 상기 3차원 해저지형 데이터에 모자이킹하는 것을 특징으로 하는 해저 영상을 모자이킹하기 위한 장치.The method of claim 7, wherein
The video hat jack unit,
An apparatus for capturing an undersea image, characterized in that for capturing the two-dimensional undersea image mapped with the second position coordinates to the pre-stored three-dimensional undersea terrain data. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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