KR101176141B1 - Position tracking system and apparatus using signal strength of wireless signal - Google Patents

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Abstract

본 발명은 추적하고자 하는 대상 물체에서 송출되는 무선 신호의 세기를 복수의 고정 노드에서 수신하고, 수신된 이동 노드에 대한 신호 세기에 기초하여 대상 물체의 위치를 파악하고 또한 카메라를 이용하여 대상 물체의 위치를 결정할 수 있도록 하는 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치에 관한 것이다.
대상 물체에서 송출되는 무선 신호의 신호 세기와 카메라를 이용함으로써, 한정된 공간 영역 내에서의 정확히 대상 물체의 위치를 파악할 수 있고, 대상 물체의 위치의 이동 경로를 영상을 포함하여 파악할 수 있는 장점을 제공한다.The present invention receives the strength of the radio signal transmitted from the target object to be tracked by a plurality of fixed nodes, to determine the position of the target object based on the received signal strength for the mobile node, and also using the camera The present invention relates to a location tracking system and a location tracking device for determining a location.
By using the signal strength of the radio signal transmitted from the target object and the camera, it is possible to accurately identify the position of the target object within a limited space area, and to provide a moving path including the image of the target object. do.

Description

무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치{POSITION TRACKING SYSTEM AND APPARATUS USING SIGNAL STRENGTH OF WIRELESS SIGNAL}POSITION TRACKING SYSTEM AND APPARATUS USING SIGNAL STRENGTH OF WIRELESS SIGNAL}

본 발명은 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 추적하고자 하는 대상 물체에서 송출되는 무선 신호의 세기를 복수의 고정 노드에서 수신하고, 수신된 이동 노드에 대한 신호 세기에 기초하여 대상 물체의 위치를 파악하고 또한 카메라를 이용하여 대상 물체의 이동 경로를 확인할 수 있는 영상을 저장하며 대상 물체의 위치를 결정할 수 있도록 하는 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a location tracking system and a location tracking device. Specifically, a plurality of fixed nodes receive the strength of a radio signal transmitted from a target object to be tracked and based on the received signal strength for the mobile node. The present invention relates to a location tracking system and a location tracking device for determining an location of an object, storing an image for identifying a moving path of the object using a camera, and determining a location of the object.

위치 추적 시스템이란 위치를 알고 싶은 특정 대상 물체의 위치를 인지하고 인지된 대상 물체의 위치를 지속적으로 추적하는 시스템을 말한다. 위치 추적 시스템의 한 예로서는 통신 사업자가 설치한 기지국을 이용하여 핸드폰의 위치를 추적하는 시스템이 한 예가 될 것이다. 또는 다른 위치 추적 시스템의 예로서는 카메라로부터 입력되는 영상의 이미지에서 대상 물체를 인식 처리하여 해당 대상 물체의 위치를 추적하는 시스템이 또 다른 예가 될 것이다. The position tracking system is a system that recognizes the position of a specific target object to know its position and continuously tracks the position of the recognized target object. An example of the location tracking system is a system for tracking the location of a mobile phone using a base station installed by a telecommunications provider. Alternatively, another example of the location tracking system may be a system that tracks the location of the target object by recognizing the target object in the image of the image input from the camera.

위치 추적 시스템은 다양한 분야에 활용될 수 있다. 예를 들어 유치원 등에서 유치원생들의 활동 상황을 보고 싶은 부모에게 유치원생들의 활동 정보를 알려 주기 위해서 위치 추적 시스템을 사용할 수 있고, 독거노인 등의 상태나 병원에서의 환자의 상태를 파악하기 위해서, 혹은 스포츠 분야 등에서 운동 선수의 활동량이나 위치를 점검하기 위해서, 그리고 경찰, 군인, 또는 소방관 등의 근무 위치를파악하고 변경하기 위해서 등 다양하게 활용될 수 있다. 하지만 기존의 위치 추적 시스템 기술은 이러한 다양한 분야에 적용하기 위해서는 여러 가지 문제점이 있다. The location tracking system can be used in various fields. For example, the location tracking system can be used to inform the kindergarten activity information of parents who want to see the activity of kindergarten students in kindergarten, etc. It can be used in various ways, such as to check the activity or position of the athlete in the back, and to determine and change the working position of the police, soldiers, or firefighters. However, the existing location tracking system technology has a number of problems to apply to these various fields.

예를 들어 기지국을 이용한 핸드폰의 위치를 추적하는 시스템은 핸드폰과 기지국 간의 전송 시간을 이용해서 거리를 측정한다. 좀 더 구체적으로는 핸드폰에서 기지국으로 전송되는 패킷에 핸드폰에서 마킹된 송신 시간을 포함하여 기지국으로 보내고, 기지국은 수신된 패킷에서 마킹된 송신 시간을 기지국에서 받은 수신 시간의 차이를 계산하여 해당 전파의 전송 시간(TOF : Time of Flight)을 거리로 환산하고, 적어도 3개의 기지국에서 동일한 계산을 하여 핸드폰의 위치를 결정한다. 이러한 TOF 방식을 이용한 위치 추적 시스템은 예를 들어 핸드폰과 기지국 간에 기준 시간을 맞추기 위해 지속적으로 시간의 동기화가 이루어져야 한다는 문제점이 있다. 즉 핸드폰에서 사용되는 시간 기준과 기지국에서 사용되는 시간 기준이 일정 주기로 동기화되어야 전송 시간을 정확히 파악할 수 있고 또한 전파의 전송 시간 방식을 이용한 위치 추적 시스템은 전파의 전송 시간이 충분히 커야 정확한 위치를 파악할 수 있다. 따라서 소규모의 한정된 공간 내에서 특정 대상 물체의 위치를 추적하는 방식으로 사용하기에 전파의 전송 시간이 거의 시간 0에 가까워져 정보의 신뢰성이 떨어지는 문제점과 동기화 정보를 지속적으로 주고 받아야 하므로 비용이 증가하는 문제점이 있다. For example, a system for tracking the location of a cell phone using a base station measures distance using the transmission time between the cell phone and the base station. More specifically, the packet transmitted from the cellular phone to the base station is sent to the base station including the transmission time marked in the mobile phone, and the base station calculates a difference between the reception time received from the base station and the transmission time marked in the received packet. The time of flight (TOF) is converted into a distance, and at least three base stations perform the same calculation to determine the location of the mobile phone. The location tracking system using the TOF method has a problem in that time synchronization must be continuously performed in order to set a reference time between a mobile phone and a base station. In other words, the time reference used in the mobile phone and the time reference used in the base station must be synchronized at regular intervals to accurately identify the transmission time, and the location tracking system using the transmission time transmission method of the radio wave can determine the exact position only when the transmission time of the radio wave is large enough. have. Therefore, since the transmission time of the radio wave is near to time 0 because it is used as a method of tracking the position of a specific object in a small limited space, the reliability of information is inferior and the cost is increased because synchronization information must be continuously transmitted and received. There is this.

또 다른 위치 추적 시스템의 예인 카메라로부터 수신된 영상에서 대상 물체를 추적하는 시스템은 해당 대상 물체를 카메라로부터 수신된 영상의 이미지에서 추출하기에 영상의 이미지를 컴퓨터로 이미지 처리해야 하고, 지속적으로 영상의 이미지에서 해당 대상 물체를 추적하여 컴퓨터 이미지 처리에 처리 비용이 많이 들어가는 문제점이 있고, 특히 다수의 대상 물체를 동시에 처리하기 위해서는 하나의 카메라가 다수의 대상 물체를 정확히 구분되지 않아 추적이 되지 못하는 문제점이 있다.Another example of a location tracking system, a system that tracks an object in an image received from a camera, must process the image of the image with a computer and extract the object from the image of the image received from the camera. There is a problem that computer image processing takes a lot of processing cost by tracking the corresponding object in the image, and in particular, in order to process a plurality of targets at the same time, one camera cannot accurately track a plurality of targets and thus cannot be tracked. have.

또한 이러한 기존의 위치 추적 시스템은 대상 물체의 위치의 파악에만 중점을 두고 있고, 대상 물체의 상태 등을 확인하기 위한 방법을 제시하고 있지 못하다.In addition, the existing location tracking system focuses only on the location of the target object and does not provide a method for checking the state of the target object.

따라서 소규모의 한정된 공간 내에서 활용할 수 있는, 다수의 대상 물체를 추적할 수 있고 대상 물체의 상태를 영상 등으로 용이하게 확인할 수 있는 경제적이면서도 효율적인 위치 추적 시스템이 필요하다.Therefore, there is a need for an economical and efficient location tracking system that can track a large number of target objects that can be utilized within a small limited space and can easily check the state of the target object through an image.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해서 안출한 것으로서, 위치를 알고자 하는 대상 물체에서 송출된 신호 세기를 측정하여 대상 물체의 위치를 파악하는 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a location tracking system and a location tracking device for determining a location of a target object by measuring a signal strength transmitted from a target object to know its location. have.

또한 본 발명은 복수의 대상 물체의 위치를 카메라를 이용해서 정확히 결정할 수 있도록 하며, 카메라를 이용해서 복수의 대상 물체를 추적할 수 있고, 카메라를 이용해서 복수의 대상 물체의 영상을 저장하고 추출할 수 있는 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.In addition, the present invention can accurately determine the position of a plurality of target objects using a camera, can track a plurality of target objects using a camera, and store and extract images of the plurality of target objects using a camera. It is an object of the present invention to provide a location tracking system and a location tracking device.

또한 본 발명은 추적하고자 하는 대상 물체가 위치한 공간의 영역의 특성을 고려하여 대상 물체를 추적할 수 있는 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. Another object of the present invention is to provide a location tracking system and a location tracking device capable of tracking a target object in consideration of characteristics of an area of a space where a target object to be tracked is located.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 시스템은, 무선 신호를 송출하는 이동 노드와 상기 무선 신호의 신호 세기를 측정하고 측정된 신호 세기를 송출하는 복수의 고정 노드와 상기 이동 노드의 영상을 촬영할 수 있는 하나 이상의 카메라와 상기 복수의 고정 노드로부터 측정된 신호 세기를 수신하여, 상기 이동 노드의 위치를 결정하는 베이스 스테이션을 포함하고, 상기 베이스 스테이션은 결정된 상기 이동 노드의 위치에 따라 상기 하나 이상의 카메라 중 선택된 적어도 하나의 카메라로부터 영상을 수신하여 저장하는 것을 특징으로 한다.The position tracking system using the signal strength of the radio signal for achieving the above object, the mobile node for transmitting a radio signal and a plurality of fixed nodes for measuring the signal strength of the radio signal and transmitting the measured signal strength and the At least one camera capable of capturing an image of a mobile node and a base station receiving signal strengths measured from the plurality of fixed nodes to determine the location of the mobile node, wherein the base station is determined at the location of the mobile node. According to the at least one of the at least one camera selected from among the cameras, characterized in that for receiving and storing.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 장치는, 복수의 고정 노드에서 송출된 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 측정된 복수의 신호 세기를 수신하는 신호 세기 수신부와 수신된 복수의 신호 세기로부터 상기 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 위치를 결정하는 이동 노드 위치 결정부와 결정된 상기 적어도 하나의 이동 노드의 위치에 따라 적어도 하나의 카메라의 촬상 영역을 제어하고 상기 적어도 하나의 카메라로부터 영상을 수신하고 저장하는 카메라 제어부와 상기 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 이동 경로를 나타내는 이동 경로 테이블을 포함하는 데이터 베이스를 포함한다. In addition, the position tracking apparatus using the signal strength of the radio signal for achieving the above object, the signal strength receiving unit for receiving a plurality of measured signal strength for each of the at least one mobile node transmitted from a plurality of fixed nodes and receiving And controlling the imaging area of at least one camera according to the determined position of the at least one mobile node and a mobile node positioning unit for determining a position for each of the at least one mobile node from the plurality of signal strengths. And a database including a camera controller for receiving and storing an image from a camera and a moving path table indicating a moving path for each of the at least one mobile node.

상기와 같은 본 발명에 따른 무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치는, 대상 물체에서 송출되는 무선 신호의 신호 세기를 이용하여 위치를 추적하여 한정된 공간 영역 내에서 정확한 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다. The position tracking system and the position tracking device using the signal strength of the radio signal according to the present invention as described above, can track the position using the signal strength of the radio signal transmitted from the target object to determine the exact position within the limited space area. There is an advantage.

또한 대상 물체를 추적하기 위해 카메라를 이용해서 위치를 결정함으로써 대상 물체의 위치 추적의 정확도를 높일 수 있는 장점이 있다. In addition, there is an advantage that can increase the accuracy of the tracking of the target object by determining the position using the camera to track the target object.

또한 대상 물체에서 발신되는 신호 세기로부터 위치를 파악할 수 있게 됨으로써 복수의 대상 물체의 위치를 용이하게 추적할 수 있는 장점이 있다. In addition, since the position can be identified from the signal strength transmitted from the target object, the position of the plurality of target objects can be easily tracked.

또한 카메라를 이용하여 대상 물체를 추적함으로써 대상 물체에 대한 영상을 저장하고 추출할 수 있고, 대상 물체의 상태 등을 파악하여 사고 등을 미리 방지할 수 있는 장점이 있다. In addition, by tracking a target object using a camera, an image of the target object can be stored and extracted, and an accident can be prevented in advance by grasping the state of the target object.

또한 무선 신호의 신호 세기를 이용하여 복수의 대상 물체를 추적함으로써 위치 추적 시스템 및 위치 추적 장치를 구축하기 위한 비용을 절감할 수 있는 장점과 인공지능을 이용하여 위치를 추적함으로써 위치 추적의 정확도를 지속적으로 향상할 수 있는 장점이 있다.In addition, by using the signal strength of the wireless signal to track a plurality of targets to reduce the cost of building a positioning system and tracking device, and artificial intelligence to track the location to maintain the accuracy of location tracking There is an advantage that can be improved.

도 1은 위치 추적 시스템의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 2는 위치 추적 시스템의 일 실시예를 나타낸 그래프 형식의 도면이다.
도 3은 베이스 스테이션의 일 실시예를 하드웨어 구조로 도시한 블록도이다.
도 4는 도 3과 같은 하드웨어 구조에서 구현되는 베이스 스테이션의 논리적 블록도이다.
도 5는 데이터 베이스에 저장될 수 있는 예시적인 3가지 테이블을 도시한 도면이다. 1 is a diagram illustrating an embodiment of a location tracking system.
2 is a graphical representation of one embodiment of a location tracking system.
3 is a block diagram illustrating an embodiment of a base station in a hardware structure.
4 is a logical block diagram of a base station implemented in the hardware structure as shown in FIG.
5 illustrates three exemplary tables that may be stored in a database.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상의 범위 내에 든다고 할 것이다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments in which the present invention is presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may easily add other embodiments by adding, changing, deleting or adding components within the scope of the same idea. It may be suggested, but this will also fall within the scope of the spirit of the present invention.

도 1은 위치 추적 시스템의 일 실시예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an embodiment of a location tracking system.

도 1에 따르면 위치 추적 시스템은 하나 이상의 이동 노드(100), 복수의 고정 노드(200), 하나 이상의 카메라(300), 제 1 네트워크(500) 및 베이스 스테이션(400)을 포함하며, 제 2 네트워크(600)와 서버(700)를 더 포함할 수 있다. According to FIG. 1, the location tracking system includes one or more mobile nodes 100, a plurality of fixed nodes 200, one or more cameras 300, a first network 500 and a base station 400, and a second network. 600 and the server 700 may be further included.

이동 노드(100)는 위치 추적 시스템에서 위치 추적을 할 대상 물체를 지칭한다. 대상 물체에는 무선 신호를 송출할 수 있는 무선 신호 송신기를 포함하도록 구성하거나 혹은 무선 신호 송신기가 대상 물체에 부착될 수 있다. 대상 물체는 사람일 수 있고, 혹은 전자 기계 등일 수 있다. 이동 노드(100)에서 송출하는 무선 신호는 일정한 공간 범위 내에서(예를 들어 30 m 이내에 등) 사용될 수 있는 예를 들어 2.4 GHz 대역의 무선 랜, 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee) 또는 RFID 신호 중에 하나 일 수 있고 본 발명의 사상을 적용할 수 있는 다른 무선 통신이 될 수도 있다. 무선 신호는 주기적으로 혹은 비 주기적으로 송출된다. 예를 들어 지그비 무선 통신을 사용하는 경우에는 비콘(Beacon) 신호를 사용하여 예를 들어 1초의 주기 혹은 0.5초의 주기로 송출할 수 있고, 혹은 무선 랜을 사용하는 경우에는 방송 패킷(broadcasting packet)을 사용하여 주기적으로 송출할 수 있거나 혹은 이동 노드(100) 자체에서 다른 이동 노드 또는 다른 고정 노드(200) 등과의 통신에 사용되는 무선 신호를 비주기적으로 송출할 수 있다. 이렇게 송출되는 무선 신호에는 이동 노드의 ID 정보를 포함하며, 이에 더하여 다른 데이터를 더 포함할 수 있다. 이동 노드의 ID 정보는 이동 노드에 미리 고정된 유일한 주소이거나 혹은 무선 네트워크 초기화 과정에서 할당된 ID 등 이동 노드를 다른 이동 노드와 구별할 수 있는 정보를 가리킨다. 지그비 등과 같은 저전력 무선 통신 방식을 사용함으로써 대상 물체에 부착될 때 전력 소비를 줄이고, 이동 노드의 무선 신호 송신기의 크기를 줄일 수 있고 또한 비용을 절감할 수 있으며, 네트워크 구축이 쉬워지는 장점을 가질 수 있다. The mobile node 100 refers to an object to be tracked in the location tracking system. The object may be configured to include a wireless signal transmitter capable of transmitting a wireless signal, or the wireless signal transmitter may be attached to the target object. The object may be a person or may be an electronic machine or the like. The wireless signal transmitted by the mobile node 100 may be used within a certain spatial range (for example, within 30 m), for example, a wireless LAN, Bluetooth, Zigbee or RFID signal in the 2.4 GHz band. It may be one of the other wireless communication that can be applied to the spirit of the present invention. Wireless signals are sent periodically or aperiodically. For example, when using Zigbee wireless communication, a beacon signal may be used to transmit, for example, 1 second cycle or 0.5 second cycle, or when using a wireless LAN, a broadcasting packet may be used. The mobile node 100 may periodically transmit or aperiodically transmit a radio signal used for communication with another mobile node or another fixed node 200 in the mobile node 100 itself. The radio signal transmitted in this way includes ID information of the mobile node, and may further include other data. The ID information of the mobile node refers to information that can distinguish the mobile node from other mobile nodes, such as a unique address fixed to the mobile node in advance, or an ID assigned during a wireless network initialization process. By using low-power wireless communication such as ZigBee, it can reduce power consumption when attached to a target object, reduce the size of the mobile node's wireless signal transmitter, reduce costs, and make network construction easier. have.

복수의 고정 노드(200) 각각은 하나 이상의 이동 노드(100)로부터 수신된 무선 신호의 신호 세기를 측정하고, 측정된 신호 세기를 수신된 이동 노드의 ID 정보와 함께 제 1 네트워크(500)를 통해 베이스 스테이션(400)에 전달한다. 이동 노드(100)에서 송출되는 무선 신호는 고정 노드(200)와 이동 노드(100)의 거리가 멀어짐에 따라 고정 노드(200)에서 수신되는 이동 노드(100)의 무선 신호의 신호 세기는 열화 되는 것이 일반적이다. 특히 2.4 GHz 대역을 사용하는 무선 통신은 송출 신호 세기를 한정하도록 규정하고 있어 거리가 멀어짐에 따라 신호의 세기는 줄어들게 되고, 고정 노드는 특정 레벨의 신호 세기까지는 수신하여 처리할 수 있다. 이러한 고정 노드(200)와 이동 노드(100)의 거리에 따른 고정 노드(200)에서의 신호 세기의 정보를 수신된 이동 노드의 ID와 함께 베이스 스테이션(400)에 전달함으로써 베이스 스테이션(400)은 하나의 이동 노드(100)에 대한 위치를 결정할 수 있게 한다. 바람직하게는 적어도 세 개의 고정 노드(200)가 이동 노드(100)에서 송출되는 신호 세기(RSS)를 측정하고 측정된 신호 세기를 전달하도록 구성할 수 있다. 고정 노드(200)는 이동 노드(100)로부터 송출되는 무선 신호를 수신할 수 있는 구성을 포함하고, 제 1 네트워크(500)를 통해 수신된 이동 노드의 ID 및 해당 이동 노드의 측정된 신호 세기를 포함한 네트워크 패킷을 전달할 수 있도록 하는 구성되며, 네트워크 패킷은 고정 노드의 ID를 더 포함할 수 있다.Each of the plurality of fixed nodes 200 measures the signal strength of the wireless signal received from the one or more mobile nodes 100 and transmits the measured signal strength along with the ID information of the received mobile node through the first network 500. Transfer to base station 400. As the distance between the fixed node 200 and the mobile node 100 increases, the wireless signal transmitted from the mobile node 100 deteriorates the signal strength of the wireless signal of the mobile node 100 received from the fixed node 200. Is common. In particular, the wireless communication using the 2.4 GHz band is defined to limit the transmission signal strength, so as the distance increases, the signal strength decreases, and the fixed node can receive and process the signal strength up to a certain level. The base station 400 transmits the signal strength information of the fixed node 200 according to the distance between the fixed node 200 and the mobile node 100 to the base station 400 along with the ID of the received mobile node. It is possible to determine the position for one mobile node 100. Preferably, at least three fixed nodes 200 may be configured to measure the signal strength RSS transmitted from the mobile node 100 and to transmit the measured signal strength. The fixed node 200 includes a configuration capable of receiving a radio signal transmitted from the mobile node 100, and includes the ID of the mobile node received through the first network 500 and the measured signal strength of the mobile node. It is configured to deliver the included network packet, the network packet may further include an ID of the fixed node.

베이스 스테이션(400)은 복수의 고정 노드(200)로부터 제 1 네트워크(500)를 통해 수신된 이동 노드의 ID 및 측정된 신호 세기를 수신하고, 수신된 신호 세기로부터 이동 노드(100)의 위치를 결정하고 결정된 위치를 영상으로 담을 수 있는 카메라(300)로부터 영상을 수신하여 저장하며, 수신된 영상에서 해당되는 이동 노드(100)를 식별하여, 정확한 위치를 결정하고 결정된 위치로부터 이동 노드(100)의 이동을 예상하여 카메라(300)가 이동 노드(100)를 추적할 수 있도록 카메라(300)의 촬상 영역을 변경하도록 하는 카메라(300)에 연결된 이동 수단을 제어하도록 한다. 또한 베이스 스테이션(400)은 이동 노드(100)의 현재의 위치 등의 정보를 서버(700) 등에 제 2 네트워크(600)를 통해 전달할 수 있다. 베이스 스테이션(400)의 구체적인 구성은 도 3 내지 도 5를 통해 상세히 설명하도록 한다. The base station 400 receives the ID and the measured signal strength of the mobile node received from the plurality of fixed nodes 200 through the first network 500, and determines the position of the mobile node 100 from the received signal strength. Receives and stores the image from the camera 300 that can determine and contain the determined position as an image, and identify the corresponding mobile node 100 in the received image, determine the exact position and the mobile node 100 from the determined position In anticipation of the movement of the camera 300 to control the moving means connected to the camera 300 to change the imaging area of the camera 300 to track the mobile node 100. In addition, the base station 400 may transmit information such as the current location of the mobile node 100 through the second network 600 to the server 700 or the like. A detailed configuration of the base station 400 will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 5.

제 1 네트워크(500)는 복수의 고정 노드(200)와 베이스 스테이션(400) 간에 데이터를 송수신하도록 연결한다. 제 1 네트워크(500)는 이동 노드(100)가 무선 신호를 송출하기 위해 사용되는 무선 통신과 동일할 수 있다. 예를 들어 이동 노드(100)가 지그비 무선 통신을 사용하여 무선 신호를 송출하는 경우라면, 제 1 네트워크(500)도 동일한 지그비 네트워크일 수 있고, 이렇게 동일한 무선 네트워크를 사용하여 이동 노드와 고정 노드를 전체를 아우르는 일종의 센서 네트워크를 구축할 수 있을 것이다. 혹은 제 1 네트워크(500)는 이동 노드(100)의 무선 통신과는 다르게 구성할 수도 있다. 예를 들어 제 1 네트워크(500)는 전화선을 이용한 통신, 전력선 통신, 유선 랜 등 중에 하나일 수 있다. The first network 500 is connected to transmit and receive data between the plurality of fixed nodes 200 and the base station 400. The first network 500 may be the same as the wireless communication used by the mobile node 100 to transmit wireless signals. For example, if the mobile node 100 transmits a radio signal using ZigBee wireless communication, the first network 500 may also be the same ZigBee network, and thus, the mobile node and the fixed node may be connected using the same wireless network. You can build a whole kind of sensor network. Alternatively, the first network 500 may be configured differently from the wireless communication of the mobile node 100. For example, the first network 500 may be one of communication using a telephone line, power line communication, and wired LAN.

하나 이상의 카메라(300)는 이동 노드(100)의 위치를 추적하는데 보조적으로 사용할 수 있고, 이동 노드(100)를 포함하는 영상을 베이스 스테이션(400)에 전달하여 베이스 스테이션(400)이 이동 노드의 이동 경로를 파악할 수 있는 영상을 저장하도록 한다. 전달되는 영상은 아날로그 영상이거나 혹은 압축된 디지털 동영상일 수 있다. 카메라(300)는 베이스 스테이션(400)의 제어에 따라 카메라(300)의 촬상 영역을 변경할 수 있다. 카메라(300)는 예를 들어 카메라 렌즈에 노출되는 촬상 영역을 상,하,좌,우로 변경하도록 하는 모터를 사용하는 이동 수단과 줌인 또는 줌아웃을 기능을 포함한다. 카메라(300)의 촬상 영역은 이동 노드(100)가 포함된 한정된 공간의 전부 혹은 일부를 촬영할 수 있다. 카메라(300)의 촬상 영역은 카메라 렌즈가 노출되어 영상으로 변환되는 예를 들어 CCD 센서의 크기로 결정되며, 일반적으로 직사각형의 형태를 취한다. 따라서 카메라(300)가 촬영할 수 있는 영역은 카메라(300)에 거리가 가까울수록 좁아지고, 거리가 멀어질수록 넓어지는 단면적이 직사각형의 뿔 형태를 취하게 된다. 따라서 카메라(300)는 이동 노드(100)의 위치에 따라서는 촬상 영역이 달라 촬영을 하지 못할 수도 있지만, 베이스 스테이션(400)의 제어에 따라 카메라(300)의 이동 수단을 제어하여 촬상 영역을 변경함으로써 해당 이동 노드(100)를 영상에 담을 수 있다. 바람직하게는 하나 이상의 카메라(300)는 이동 노드(100)가 위치한 공간 영역을 모두 담을 수 있도록 배치하는 것이 바람직하나, 모든 공간 영역을 담지 못하는 경우에도 이동 수단을 사용해서 해당 이동 노드(100)를 촬영할 수 있다. One or more cameras 300 may be used to assist in tracking the location of the mobile node 100, and may transmit an image including the mobile node 100 to the base station 400 so that the base station 400 may be connected to the mobile node 100. Save the image to identify the movement path. The transmitted image may be an analog image or a compressed digital video. The camera 300 may change the imaging area of the camera 300 under the control of the base station 400. The camera 300 includes, for example, a moving means using a motor for changing the imaging area exposed to the camera lens to up, down, left, and right, and a function of zooming in or zooming out. The imaging area of the camera 300 may photograph all or part of the limited space in which the mobile node 100 is included. The imaging area of the camera 300 is determined by, for example, the size of a CCD sensor to which the camera lens is exposed and converted into an image, and generally takes the form of a rectangle. Therefore, the area that can be photographed by the camera 300 becomes narrower as the distance is closer to the camera 300, and the cross-sectional area that becomes wider as the distance is longer takes the shape of a rectangular horn. Therefore, although the imaging area may not be captured depending on the position of the mobile node 100, the camera 300 may change the imaging area by controlling the moving means of the camera 300 under the control of the base station 400. By doing so, the mobile node 100 may be included in an image. Preferably, the one or more cameras 300 are preferably arranged to cover all of the spatial areas where the mobile node 100 is located. However, even when the mobile nodes 100 do not cover all the spatial areas, the mobile node 100 may be moved using a moving means. You can shoot.

또한 도 1에 따른 위치 추적 시스템은 제 2 네트워크(600)와 서버(700)를 더 포함할 수 있다. 물론 서버(700)에서 수행되는 기능은 베이스 스테이션(400)에 포함되도록 구성할 수도 있다. 제 2 네트워크(600)는 베이스 스테이션(400)과 서버(700)를 연결하기 위해 사용되는 네트워크로서 유선 랜, 전화선 통신 또는 무선 랜, 핸드폰 망 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 제 2 네트워크(600)는 바람직하게는 인터넷 망일 수 있다. 이러한 제 2 네트워크(600)를 사용해서 베이스 스테이션(400)에 저장된 이동 노드(100)의 위치, 이동 경로를 나타내는 이동 정보, 상태 정보, 영상 정보 등을 서버(700)에 전달한다. 서버(700)는 또한 이동 노드(100)의 상태나 위치에 따른 적절한 조치를 취할 수 있게 할 수 있다. 예를 들어 서버(700)는 이동 노드(100)가 예를 들어 노약자인 경우에, 이동 노드(100)가 일정 시간 이상 계속 위치 변경 없이 고정되어 있는 경우를 확인한 경우 노약자의 상태 이상으로 판단하여 베이스 스테이션(400)은 서버(700)에 이상 상태를 알리고 서버(700)는 연결된 병원 등에 연락을 취하도록 할 수 있고, 또는 이동 노드(100)가 경찰 또는 소방관 등인 경우 해당 노드의 이동이 일정 시간 변경되지 않거나 혹은 해당 이동 노드(100)의 위치가 결정된 위치와는 다른 경우에는 이에 따른 적절한 조치를 취할 수 있다. 또는 스포츠 등에서 활용되는 경우, 해당 이동 노드(100)의 시간대별 위치 정보, 이동 거리를 파악하여 해당 스포츠인에 대한 적절한 지시 또는 조언 등을 취할 수 있다. 서버(700)의 하드웨어 또는 소프트웨어의 구조는 일반적인 서버의 구조, 예를 들어 명령어를 수행하여 서버를 제어하기 위한 프로세서, 제 2 네트워크(600)와 통신하기 위한 네트워크 인터페이스부, 프로세서에서 수행된 프로그램을 저장하는 메모리 및 베이스 스테이션(400)으로부터 수신된 정보를 저장하고 프로그램을 저장하기 위한 하드디스크를 포함한다. 이러한 구체적인 사항은 자명하여 서버의 구체적인 구성 요소의 설명은 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있으므로 생략하도록 한다.
In addition, the location tracking system according to FIG. 1 may further include a second network 600 and a server 700. Of course, the functions performed by the server 700 may be configured to be included in the base station 400. The second network 600 is a network used to connect the base station 400 and the server 700 and may be configured as a wired LAN, a telephone line communication or a wireless LAN, a mobile phone network, or a combination thereof. The second network 600 may preferably be an internet network. The second network 600 transmits the location information of the mobile node 100 stored in the base station 400, the movement information indicating the movement path, the status information, the image information, and the like to the server 700. Server 700 may also be able to take appropriate action depending on the state or location of mobile node 100. For example, when the mobile node 100 checks the case where the mobile node 100 is fixed without changing the position for more than a certain time, for example, when the mobile node 100 is an elderly person, the server 700 determines that it is in an abnormal state of the elderly. The station 400 may inform the server 700 of the abnormal state and the server 700 may contact the connected hospital or the like, or when the mobile node 100 is a police officer or a firefighter, the movement of the node may be changed for a certain time. If not, or if the location of the mobile node 100 is different from the determined location, appropriate measures may be taken accordingly. Alternatively, when used in sports, such as location information for each time zone of the mobile node 100, the moving distance can be grasped to take appropriate instructions or advice for the sportsman. The hardware or software structure of the server 700 is a general server structure, for example, a processor for controlling a server by executing a command, a network interface unit for communicating with a second network 600, a program executed in a processor. Memory for storing and a hard disk for storing the information received from the base station 400 and for storing the program. Since these specific details are obvious, the description of specific components of the server may obscure the gist of the present invention and thus will be omitted.

도 2는 위치 추적 시스템의 구성을 더욱더 쉽게 파악하도록 구성한 위치 추적 시스템의 일 실시예를 나타낸 그래프 형식의 도면이다. 도 2에서는 이해의 편의를 위해 고정 노드(200)가 4개로, 이동 노드(100)를 2개로, 그리고 카메라(300)를 2개로 도시하였다. 그리고 이동 노드(100)는 지그비 무선 통신 통신을 이용해서 비콘 패킷을 주기적으로 송출하며, 고정 노드(200)는 송출된 지그비 비콘 패킷을 수신하고 수신된 무선 신호의 신호 세기를 베이스 스테이션(400)에 전달한다. 물론 이러한 구성은 하나의 이해를 돕기 위한 것으로 다른 구성으로 전환은 자명하며, 예를 들어 카메라(300)의 개수가 하나로, 고정 노드(200)의 개수를 세 개로 혹은 이동 노드(100)의 개수는 두 개 이상이 될 수 있다. 또한 지그비 무선 통신이 아닌 다른 무선 통신 예를 들어 블루투스나 무선 랜 등을 사용해서 이동 노드(100)가 무선 신호를 송출할 수도 있다. 좀 더 자세히 살펴보면,FIG. 2 is a graphical representation of one embodiment of a location tracking system configured to more easily identify a configuration of a location tracking system. In FIG. 2, four fixed nodes 200, two mobile nodes 100, and two cameras 300 are illustrated for convenience of understanding. The mobile node 100 periodically transmits a beacon packet using Zigbee wireless communication, and the fixed node 200 receives the transmitted Zigbee beacon packet and transmits the signal strength of the received radio signal to the base station 400. To pass. Of course, such a configuration is for the sake of one understanding, and switching to another configuration is obvious. For example, the number of cameras 300 is one, and the number of fixed nodes 200 is three or the number of mobile nodes 100 is, for example. There can be more than one. In addition, the mobile node 100 may transmit a radio signal by using a wireless communication other than Zigbee wireless communication, for example, Bluetooth or WLAN. If you look more closely,

각각의 이동 노드(100)와 고정 노드(200)는 하나의 무선 네트워크를 형성한다. 지그비를 사용하는 본 예에서는 이동 노드(100)와 고정 노드(200) 전체가 하나의 무선 센서 네트워크를 구성하고 각각의 이동 노드(100)는 ID를 할당받는다. 이동 노드(100)는 다른 노드와 신호 통신을 위해 무선 신호를 송출한다. 무선 신호는 다른 이동 노드(100) 또는 고정 노드(200)와 통신하기 위한 무선 패킷일 수 있다. 바람직하게는 무선 신호는 주기적으로 전송할 수 있는 비콘 신호 등과 같은 무선 패킷일 수 있다. 지그비 또는 블루투스 등과 같은 근거리 무선 통신은 일정한 영역 내에서(예를 들어 수십 미터 이내 등) 다른 노드와 통신이 가능하며, 이와 같은 근거리 무선 통신은 송출의 세기가 제한되어 이동 노드(100)와 고정 노드(200)의 거리에 따라서 또는 무선 통신의 이용 주파수가 높아 이동 노드(100)와 고정 노드(200)의 위치에 따라서 고정 노드(200)에서 수신되는 이동 노드(100)의 무선 신호의 신호 세기는 달라질 수 있다. Each mobile node 100 and fixed node 200 form one wireless network. In this example using Zigbee, the entire mobile node 100 and the fixed node 200 constitute one wireless sensor network, and each mobile node 100 is assigned an ID. The mobile node 100 transmits a radio signal for signal communication with another node. The wireless signal may be a wireless packet for communicating with another mobile node 100 or fixed node 200. Preferably, the wireless signal may be a wireless packet such as a beacon signal or the like that can be periodically transmitted. Short-range wireless communication such as ZigBee or Bluetooth can communicate with other nodes within a certain area (for example, within several tens of meters). Such short-range wireless communication has a limited transmission strength, so that the mobile node 100 and the fixed node can communicate with each other. The signal strength of the radio signal of the mobile node 100 received at the fixed node 200 according to the distance of the 200 or the use frequency of the wireless communication is high according to the position of the mobile node 100 and the fixed node 200. Can vary.

두 개의 이동 노드(100)는 네트워크 초기화 과정에서 각각의 이동 노드(100)에 할당된 ID를 포함하여 각각에 할당된 시간에 따라 무선 신호 예를 들어 비콘 신호를 0.5초(또는 1초)에 한번 씩 송출한다. 이렇게 송출된 무선 신호는 모든 고정 노드(200)에 전달된다. 고정 노드(200)는 송출된 무선 신호로부터 이동 노드의 ID를 추출하고, 무선 신호의 세기를 측정한다. 측정된 무선 신호의 세기와 함께 이동 노드의 ID를 베이스 스테이션(400)에 제 1 네트워크(500)를 통해 전달한다. 제 1 네트워크(500)는 본 예에서는 지그비 무선 통신을 나타낼 수 있다. 고정 노드(200)는 이동 노드의 ID를 추출할 수 없을 수도 있다. 예를 들어 고정 노드(200)와 이동 노드(100)의 거리가 너무 먼 경우 신호의 세기가 약해 이동 노드의 ID를 추출할 수 없는 경우이거나 고정 노드(200)와 이동 노드(100)의 거리가 가까우나 고정 노드(200)와 이동 노드(100) 간에 장애물 또는 장애 전파 등이 있는 경우에는 해당 고정 노드(200)는 이동 노드(100)로부터 무선 신호를 수신하지 못할 수도 있다.The two mobile nodes 100 include an ID assigned to each mobile node 100 during a network initialization process, and generate a radio signal, for example, a beacon signal once every 0.5 seconds (or 1 second) according to the time allocated to each mobile node 100. Send it out. The radio signal thus transmitted is transmitted to all fixed nodes 200. The fixed node 200 extracts the ID of the mobile node from the transmitted radio signal and measures the strength of the radio signal. The ID of the mobile node along with the measured wireless signal strength is transmitted to the base station 400 through the first network 500. The first network 500 may represent ZigBee wireless communication in this example. The fixed node 200 may not be able to extract the ID of the mobile node. For example, when the distance between the fixed node 200 and the mobile node 100 is too far, the signal strength is weak and the ID of the mobile node cannot be extracted, or the distance between the fixed node 200 and the mobile node 100 If there is an obstacle or obstacle propagation between the fixed node 200 and the mobile node 100, the fixed node 200 may not receive a radio signal from the mobile node 100.

각각의 고정 노드(200)는 이동 노드의 ID를 추출한 경우 측정된 신호 세기와 이동 노드(100)의 ID 및 고정 노드(200)의 ID를 제 1 네트워크(500)를 통해 베이스 스테이션(400)에 전달한다. 베이스 스테이션(400)은 각각의 이동 노드(100)에 대해서 복수의 고정 노드(200)로부터 측정된 신호 세기를 사용해서 해당 이동 노드(100)의 위치를 결정한다. 예를 들어 하나의 이동 노드 1에 대하여 살펴보면, 이동 노드 1은 고정 노드 1에 가장 가깝게 위치하고, 고정 노드 2에서 고정 노드 4의 순으로 멀어지는 것임을 도 2로부터 알 수 있다. 따라서 고정 노드 1에서 수신된 이동 노드 1의 신호 세기는 가장 강할 수 있다. 그리고 고정 노드 2에서 고정 노드 4로 갈수록 신호의 세기는 약하게 구성된다. 이렇게 고정 노드(200)로부터 수신된 이동 노드(100)의 신호 세기 각각을 베이스 스테이션(400)은 다시 거리로 변환하고, 변환된 거리로부터 이동 노드(100)의 2차원 또는 3차원의 위치를 결정한다. 이렇게 결정된 위치는 특정 좌표를 나타낼 수도 있고 혹은 특정 공간 영역을 나타낼 수도 있다. 이동 노드(100)의 결정된 위치로부터 베이스 스테이션(400)은 해당 결정된 위치를 촬상 영역으로 하여 촬영하고 있는 카메라(300)를 선택한다. 본 예에서는 카메라 1은 이동 노드 2를 촬영하고 있고, 카메라 2는 이동 노드 1과 2를 동시에 촬영하고 있다. 만약 아무런 카메라(300)도 해당 이동 노드(100)를 촬영하고 있지 않은 경우에는 특정 카메라(300)의 상하좌우 등의 촬상 영역의 이동 수단을 사용해서 촬영될 수 있도록 카메라를 제어 할 수 있다. When the fixed node 200 extracts the ID of the mobile node, the fixed node 200 transmits the measured signal strength, the ID of the mobile node 100, and the ID of the fixed node 200 to the base station 400 through the first network 500. To pass. The base station 400 determines the location of the mobile node 100 using the signal strengths measured from the plurality of fixed nodes 200 for each mobile node 100. For example, referring to one mobile node 1, it can be seen from FIG. 2 that the mobile node 1 is located closest to the fixed node 1 and moves away from the fixed node 2 in the order of the fixed node 4. Thus, the signal strength of mobile node 1 received at fixed node 1 may be the strongest. The signal strength is weaker from the fixed node 2 to the fixed node 4. In this way, the base station 400 converts each of the signal strengths of the mobile node 100 received from the fixed node 200 into a distance, and determines a two-dimensional or three-dimensional position of the mobile node 100 from the converted distance. do. The determined position may indicate specific coordinates or may indicate a specific spatial region. From the determined position of the mobile node 100, the base station 400 selects the camera 300 photographing using the determined position as the imaging area. In this example, camera 1 is capturing mobile node 2, and camera 2 is capturing mobile nodes 1 and 2 simultaneously. If no camera 300 is capturing the mobile node 100, the camera may be controlled to be photographed using a moving means of an image capturing area such as up, down, left, and right of the specific camera 300.

베이스 스테이션(400)은 이동 노드 1을 촬영하고 있는 카메라 2로부터 영상을 수신하고 저장한다. 그리고 수신된 영상에서 고정 노드(200)의 신호의 세기로부터 결정된 위치에 기초하여 카메라 2의 영상에서 이동 노드 1을 식별하고 식별된 이동 노드 1의 카메라 2에서의 좌표 위치를 기초로 하여 다시 이동 노드 1의 결정된 위치를 변경할 수 있다. 이렇게 결정된 위치는 베이스 스테이션(400)의 저장 공간에 저장돼 추후에 활용될 수 있다. 카메라를 이용해 이동 노드를 식별하기 위해, 베이스 스테이션(400)은 이동 노드(100)를 식별할 수 있는 하나 이상의 이미지를 저장한다. 이러한 하나 이상의 이미지는 이동 노드(100) 또는 이동 노드(100)에 부착된 무선 신호 송신기의 상,하,좌,우,위 및 아래의 입체적 이미지 일 수도 있고, 혹은 하나의 이미지 일 수도 있고 혹은 이동 노드(100) 또는 이동 노드(100)에 부착된 무선 신호 송신기에 대한 3D 그래픽 모델일 수도 있다. 혹은 영상에서 용이하게 추출할 수 있는 마크(예로서는 검은색과 흰색이 교차하는 무늬 등)를 이동 노드(100) 또는 이동 노드(100)에 부착된 무선 신호 송신기에 포함하고 이러한 마크를 이미지로 저장할 수도 있다. 먼저 베이스 스테이션(400)은 복수의 신호 세기로 결정된 이동 노드(100)의 위치로부터 이동 노드를 식별하기 위한 카메라(300)의 검색 영역을 결정한다. 검색 영역은 복수의 신호 세기로 결정된 이동 노드(100)의 위치보다 더 큰 영역으로 구성하여 복수의 신호 세기로 결정된 위치의 오차를 고려하는 것이 바람직하다. 만약 복수의 신호 세기로 결정된 이동 노드(100)의 위치가 카메라(300)의 촬상 영역 공간 중에서 카메라(300)로부터 먼 공간에 위치한다면 카메라(300)로부터 수신된 영상 중 작은 이미지 영역만을 검색하도록 구성할 수 있고, 해당 검색 이미지 영역에서 이동 노드(100)를 식별하도록 구성할 수 있다. 반대로 가까운 공간에 위치한다면, 더 큰 이미지 영역을 검색할 수 있다. 그리고 검색을 위한 이미지 영역에서 이동 노드(100)를 식별한다. 식별은 이동 노드(100)의 이미지를 복수의 신호 세기로 결정된 위치로부터 원근을 고려하여 식별한다. 예를 들어 카메라(300)에 가까운 영역에서의 검색은 베이스 스테이션(400)에 저장된 기준 이미지를 더 크게 하여 비교하도록 하고, 먼 영역에서의 검색은 기준 이미지를 축소하여 비교하도록 구성할 수 있다. 또한 마크가 포함된 경우에는 마크를 아날로그 영상이나 혹은 디지털 압축 영상으로부터 용이하게 식별할 수 있다. 이렇게 카메라(300)로부터 식별된 이동 노드(100)의 위치를 이동 노드(100)의 원근을 고려하여 특정 위치를 결정할 수 있고 영상으로부터 결정된 위치를 반영하여 해당 이동 노드(100)의 결정된 위치를 변경할 수 있다. 변경 또는 결정된 위치는 베이스 스테이션(400)에 주기적으로 저장될 수 있고 해당 이동 노드(100)의 이동 경로로서 활용될 수 있다. 그리고 베이스 스테이션(400)은 각각의 이동 노드(100)의 저장된 결정된 위치의 변경 추이인 이동 경로에 따라 각 이동 노드(100)의 위치를 예측하고 예측에 따라 각각의 카메라(300)의 촬상 영역의 위치를 변경할 수 있다. 예를 들어 이동 노드 1의 이동 경로가 이동 노드 2로부터 멀어지는 방향인 경우에는 카메라 2의 촬상 영역의 위치의 변경에 따라서는 이동 노드 2가 카메라(300) 2의 영상으로부터 배제될 것이다.The base station 400 receives and stores an image from the camera 2 photographing the mobile node 1. And based on the position determined from the strength of the signal of the fixed node 200 in the received image, the mobile node 1 is identified in the image of the camera 2 and again based on the coordinate position in the camera 2 of the identified mobile node 1. The determined position of 1 can be changed. The determined location is stored in the storage space of the base station 400 may be utilized later. To identify the mobile node using a camera, the base station 400 stores one or more images that can identify the mobile node 100. These one or more images may be three-dimensional images of the mobile node 100 or the top, bottom, left, right, top and bottom of the wireless signal transmitter attached to the mobile node 100, or may be a single image or move. It may also be a 3D graphical model of a wireless signal transmitter attached to node 100 or mobile node 100. Alternatively, a mark (for example, a black and white cross pattern) that can be easily extracted from an image may be included in the mobile node 100 or the wireless signal transmitter attached to the mobile node 100 and stored as an image. have. First, the base station 400 determines a search area of the camera 300 for identifying the mobile node from the position of the mobile node 100 determined by the plurality of signal strengths. The search area may be configured as an area larger than the position of the mobile node 100 determined by the plurality of signal strengths to take into account the error of the position determined by the plurality of signal strengths. If the position of the mobile node 100 determined by the plurality of signal strengths is located in a space far from the camera 300 in the imaging area space of the camera 300, only the small image area of the image received from the camera 300 is searched. It may be configured to identify the mobile node 100 in the search image area. Conversely, if you are located in a nearby space, you can search for a larger image area. The mobile node 100 is identified in the image area for searching. The identification identifies the image of the mobile node 100 by considering the perspective from a position determined by the plurality of signal strengths. For example, a search in an area close to the camera 300 may be configured to make the reference image stored in the base station 400 larger and compared, and a search in a distant area may be configured to reduce and compare the reference image. In addition, when a mark is included, the mark can be easily identified from an analog image or a digital compressed image. In this way, the position of the mobile node 100 identified from the camera 300 may be determined in consideration of the perspective of the mobile node 100, and the determined position of the corresponding mobile node 100 may be changed by reflecting the position determined from the image. Can be. The changed or determined location may be periodically stored in the base station 400 and used as a movement path of the mobile node 100. The base station 400 predicts the position of each mobile node 100 according to the movement path which is the change trend of the stored determined position of each mobile node 100 and according to the prediction of the imaging area of each camera 300. You can change the location. For example, if the movement path of the mobile node 1 is a direction away from the mobile node 2, the mobile node 2 will be excluded from the image of the camera 300 according to the change of the position of the imaging area of the camera 2.

상기와 같은 예는 물론 이동 노드 1과 이동 노드 2 또는 다른 이동 노드(100)에 대해서 동시에 실시할 수 있음은 자명할 것이다.
It will be apparent that the above examples can of course be implemented simultaneously with respect to mobile node 1 and mobile node 2 or other mobile node 100.

도 3은 베이스 스테이션의 일 실시예를 하드웨어 구조로 도시한 블록도이다.3 is a block diagram illustrating an embodiment of a base station in a hardware structure.

도 3에 따른 베이스 스테이션(400)은 시스템버스/제어버스에 연결된 메모리(401), 하드디스크(403), 제 1 네트워크 인터페이스부(405), I/O 인터페이스부(407), 카메라 인터페이스부(409) 및 프로세서(413)를 포함하고, 제 2 네트워크 인터페이스부(411)를 더 포함할 수 있다. The base station 400 according to FIG. 3 includes a memory 401 connected to a system bus / control bus, a hard disk 403, a first network interface unit 405, an I / O interface unit 407, and a camera interface unit ( 409) and a processor 413, and may further include a second network interface unit 411.

메모리(401)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 또는 이들의 조합으로 구성되어, 프로세서(413)에서 사용될 초기화 프로그램을 저장하고 및/또는 프로세서(413)에서 구동될 프로그램과 데이터를 임시로 저장한다. The memory 401 is composed of a volatile memory or a nonvolatile memory or a combination thereof, and stores an initialization program to be used in the processor 413 and / or temporarily stores a program and data to be driven in the processor 413.

하드디스크(403)는 베이스 스테이션(400)의 프로세서에서 사용될 프로그램과, 사용자로부터 수신된 설정 데이터, 이동 노드의 이동 경로 정보, 카메라(300)로부터 수신된 영상 정보, 이동 노드를 추적할 공간 영역의 정보, 신호 세기와 거리의 관계를 나타내는 정보 등을 포함하여 저장한다. The hard disk 403 includes a program to be used in the processor of the base station 400, configuration data received from the user, moving path information of the mobile node, image information received from the camera 300, and a spatial area to track the mobile node. Information, information representing the relationship between signal strength and distance, and the like.

제 1 네트워크 인터페이스부(405)는 제 1 네트워크(500)를 통해 고정 노드(200)로부터 수신된 이동 노드의 ID와 신호 세기를 수신하고 수신된 ID와 신호 세기를 메모리(401) 또는 프로세서(413)에 전달한다. 제 1 네트워크(500)는 무선 통신 또는 유선 통신 일 수 있으며, 무선 통신인 경우에는 이동 노드(100)가 사용하는 무선 통신과 동일할 수 있고 이때에는 제 1 네트워크(500)는 해당 무선 통신으로부터 패킷을 수신하고 수신된 패킷을 베이스 스테이션(400)에 연결된 제어버스 (예로서 UART/ I2C/ USB 등)를 사용해서 메모리(401) 또는 프로세서(413)에 전달한다. The first network interface unit 405 receives the ID and signal strength of the mobile node received from the fixed node 200 through the first network 500 and stores the received ID and signal strength in the memory 401 or the processor 413. To pass). The first network 500 may be wireless communication or wired communication. In the case of wireless communication, the first network 500 may be the same as the wireless communication used by the mobile node 100. In this case, the first network 500 may transmit packets from the corresponding wireless communication. The received packet is transmitted to the memory 401 or the processor 413 using a control bus (for example, UART / I2C / USB, etc.) connected to the base station 400.

I/O 인터페이스부(407)는 베이스 스테이션(400)을 관리 또는 사용하기 위한 사용자 입력을 수신하기 위한 입력 수단과, 사용자에게 카메라(300)로부터 수신된 영상을 디스플레이하거나 사용자 메뉴 등을 제공하기 위한 모니터 등과 같은 출력 수단을 포함한다. 이러한 입력 수단과 출력 수단을 사용해서 사용자는 베이스 스테이션(400)에 저장된 영상이나, 각각의 이동 노드(100)의 이동 경로 등을 메뉴를 통해 확인할 수 있고, 위치 추적 시스템에서 설정해야 할 초기의 설정 값 등을 설정할 수 있다. The I / O interface unit 407 is an input unit for receiving a user input for managing or using the base station 400, and for displaying an image received from the camera 300 or providing a user menu to the user. Output means such as a monitor. By using the input means and the output means, the user can check the image stored in the base station 400 or the movement path of each mobile node 100 through a menu, and the initial setting to be set in the location tracking system. You can set the value.

카메라 인터페이스부(409)는 하나 이상의 카메라(300)로부터 수신된 영상을 수신하여 메모리(401) 또는 하드디스크(403)에 저장하고, 카메라(300)의 촬상 영역을 설정 또는 변경하기 위하여 카메라(300)의 이동 수단을 제어하기 위한 신호를 출력한다. 카메라(300)로부터 수신된 영상은 아날로그 영상이거나 혹은 디지털 압축 영상일 수 있다. The camera interface unit 409 receives an image received from one or more cameras 300, stores the image in the memory 401 or the hard disk 403, and sets or changes an image capturing area of the camera 300. Outputs a signal for controlling the moving means. The image received from the camera 300 may be an analog image or a digital compressed image.

프로세서(413)는 하나 이상의 CPU 코어를 탑재하여, 메모리(401) 또는 하드디스크(403)에 저장된 프로그램을 이용하여 하드웨어 각 블록을 제어하는 역할을 담당한다.The processor 413 is equipped with one or more CPU cores, and is responsible for controlling each block of hardware using a program stored in the memory 401 or the hard disk 403.

제 2 네트워크 인터페이스부(411)는 인터넷 망 등과 같은 제 2 네트워크(600)를 통해 데이터를 송 수신하는 역할을 담당하고, 수신된 데이터는 프로세서(413)의 제어에 따라 메모리(401) 등에 저장할 수 있고 혹은 프로세서(413)의 제어에 따라 메모리(401) 또는 하드디스크(403) 등에 저장된 이동 노드(100)의 이동 경로나 이동 노드의 이동 경로에 따른 영상 정보, 또는 이동 노드(100)의 상태 정보를 서버(700)에 전달할 수 있다.
The second network interface unit 411 is responsible for transmitting and receiving data through the second network 600 such as the Internet network, and the received data can be stored in the memory 401 or the like under the control of the processor 413. Image information according to the movement path of the mobile node 100 or the movement path of the mobile node 100 stored in the memory 401 or the hard disk 403, or the state information of the mobile node 100 under the control of the processor 413. May be transferred to the server 700.

도 4는 도 3과 같은 하드웨어 구조에서 구현되는 베이스 스테이션(400)의 논리적 블록도이다. 베이스 스테이션(400)의 논리적 블록도에 기재된 도면 부호는 이해를 용이하게 하기 위해 도 3에서 사용된 도면 부호와는 달리 기재하였다.4 is a logical block diagram of a base station 400 implemented in the hardware structure of FIG. 3. Reference numerals described in the logical block diagram of the base station 400 are described differently from those used in FIG. 3 to facilitate understanding.

도 4에 따르면, 베이스 스테이션(400)은 신호 세기 수신부(450), 이동 노드 위치 결정부(460), 카메라 제어부(470) 및 데이터 베이스(480)를 포함하고, 이동 노드 위치 결정부(460)는 거리 변환 모듈(461), 필터링 모듈(463), 위치 결정 모듈(465)을 포함한다. 도 4에 따른 각각의 블록은 도 3에 도시된 하드웨어 블록의 조합으로 구성될 수 있다. 예를 신호 세기 수신부(450)는 제 1 네트워크 인터페이스부(405), 메모리(401) 및 프로세서(413)의 조합으로 구성될 수 있고, 이동 노드 위치 결정부(460)는 메모리(401), 하드디스크(403) 및 프로세서(413)의 조합으로, 카메라 제어부(470)는 카메라 인터페이스부(409), 메모리(401) 및 프로세서(413)의 조합으로 그리고 데이터 베이스(480)는 하드디스크(403), 메모리(401) 및 프로세서(413)의 조합으로 구성될 수 있다. According to FIG. 4, the base station 400 includes a signal strength receiver 450, a mobile node position determiner 460, a camera controller 470, and a database 480, and the mobile node position determiner 460. Includes a distance transform module 461, a filtering module 463, and a positioning module 465. Each block according to FIG. 4 may be composed of a combination of hardware blocks shown in FIG. 3. For example, the signal strength receiving unit 450 may be configured by a combination of the first network interface unit 405, the memory 401, and the processor 413, and the mobile node positioning unit 460 may include the memory 401 or the hard drive. The combination of the disk 403 and the processor 413, the camera controller 470 is a combination of the camera interface 409, the memory 401 and the processor 413, and the database 480 is the hard disk 403. , A combination of the memory 401 and the processor 413.

도 4에 따르면, 신호 세기 수신부(450)는 복수의 고정 노드(200)로부터 제 1 네트워크 인터페이스부(405)를 통해 수신된 이동 노드(100)의 신호 세기를 수신한다. 신호 세기 수신부(450)는 수신된 무선 패킷의 이동 노드의 ID로부터 이동 노드(100) 별로 복수의 고정 노드(200)로부터 수신된 패킷을 분리한다. 이렇게 분리된 무선 패킷은 하나의 이동 노드(100)에 대해 고정 노드(200)의 ID 와 고정 노드(200)로부터 수신된 이동 노드(100)에 대한 신호 세기를 분리할 수 있어 하나의 이동 노드(100)에 대한 다수의 고정 노드(200)에서 수신된 신호 세기를 추출할 수 있다. 하나의 이동 노드(100)에 대한 고정 노드(200)의 ID 정보들과 신호 세기의 정보들은 이동 노드 위치 결정부(460)에 전달하며, 다른 이동 노드(100)에 대해서 동일한 과정으로 이동 노드 위치 결정부(460)에 고정 노드(200)의 ID 와 함께 고정 노드(200)에서 측정된 신호 세기를 전달할 수 있다.According to FIG. 4, the signal strength receiving unit 450 receives the signal strength of the mobile node 100 received from the plurality of fixed nodes 200 through the first network interface unit 405. The signal strength receiving unit 450 separates the packets received from the plurality of fixed nodes 200 for each mobile node 100 from the ID of the mobile node of the received wireless packet. The separated wireless packet may separate the ID of the fixed node 200 and the signal strength for the mobile node 100 received from the fixed node 200 with respect to one mobile node 100. Signal strengths received by the plurality of fixed nodes 200 for 100 may be extracted. The ID information of the fixed node 200 and the signal strength of one mobile node 100 are transmitted to the mobile node location determiner 460, and the mobile node location is the same for the other mobile node 100 in the same process. The signal strength measured by the fixed node 200 may be transmitted to the determination unit 460 together with the ID of the fixed node 200.

이동 노드 위치 결정부(460)는 신호 세기 수신부(450)에서 수신된 각 이동 노드(100)에 대한 복수의 고정 노드(200)로부터의 신호 세기를 수신하고 수신된 신호 세기에 따른 이동 노드(100)의 위치를 결정한다. 결정된 위치는 카메라 제어부(470)에서 수신된 영상을 이용하여 변경될 수 있으며, 이동 노드 위치 결정부(460)는 데이터 베이스(480)에 저장된 신호 세기 - 위치 테이블을 이용하여 이동 노드(100)의 위치를 결정할 수도 있다. 한편 이동 노드 위치 결정부(460)는 거리 변환 모듈(461), 필터링 모듈(463), 위치 결정 모듈(465)을 포함할 수 있다.The mobile node position determiner 460 receives signal strengths from the plurality of fixed nodes 200 for each mobile node 100 received by the signal strength receiver 450 and moves the mobile node 100 according to the received signal strengths. ) Is determined. The determined position may be changed by using the image received from the camera controller 470, and the mobile node position determiner 460 may determine the position of the mobile node 100 using the signal strength-position table stored in the database 480. You can also determine the location. The mobile node location determiner 460 may include a distance conversion module 461, a filtering module 463, and a location determination module 465.

거리 변환 모듈(461)은 복수의 고정 노드(200)로부터 수신된 이동 노드(100)의 신호 세기를 거리로 변환한다. 변환된 거리는 신호 세기가 강할수록 고정 노드(200)의 가까운 거리로부터 수신된 것을, 그리고 수신된 신호 세기가 약할수록 고정 노드(200)로부터 먼 거리로부터 수신된 것을 알 수 있다는 가정하에 이루어진다. 이러한 신호 세기와 거리와의 관계는 사용하는 무선 통신의 방식에 따라서 일반적으로 획득될 수 있다. 즉 신호 세기와 거리와의 관계는 일반적으로 1/log 등과 같은 함수 그래프의 식 또는 신호 세기별 거리의 맵핑 관계를 나타내는 테이블 등을 메모리(401) 또는 하드디스크(403)에 저장하고 이를 사용해서 구현할 수 있다. The distance conversion module 461 converts the signal strengths of the mobile nodes 100 received from the plurality of fixed nodes 200 into distances. The converted distance is made on the assumption that the stronger the signal strength, the received from the close distance of the fixed node 200, and the weaker the received signal strength, the longer the distance from the fixed node 200. The relationship between the signal strength and the distance can generally be obtained according to the method of wireless communication used. That is, the relationship between the signal strength and the distance is generally stored in the memory 401 or the hard disk 403 by using an expression of a function graph such as 1 / log or a table indicating the mapping relationship between distances by signal strength. Can be.

필터링 모듈(463)은 거리 변환 모듈(461)에서 변환된 복수의 고정 노드(200)로부터의 변환된 거리 중에서 에러나 위치를 판단하는 데 불필요하다고 판단되는 거리를 제거하며, 또는 변환된 거리에 신호 세기의 변화에 따른 노이즈를 필터링하는 역할을 담당한다. 예를 들어 수신된 신호 세기가 특정 기준 레벨 이하인 경우(해당 고정 노드(200)에서의 이동 노드(100)의 거리가 너무 먼 경우), 혹은 특정 기준 레벨 이상의 신호 세기가 수신된 경우(해당 고정 노드(200)에서 이동 노드(100)의 거리가 너무 가까운 경우) 혹은 동일한 고정 노드(200)에서 이전에 수신된 신호 세기 또는 동일한 고정 노드(200)에서 변환된 거리와 비교하여 일정 기준 이상의 차이가 있는 경우 등에는 에러 등으로 판단하여 해당 고정 노드(200)에서 변환된 거리를 제거할 수 있다. 또한 변환된 거리에 대한 유동적인 변화(fluctuation)를 완화하기 위한 변환된 거리를 보정할 수 있다. 예를 들어 칼만 필터(Kalman filter)등을 사용해서, 변환된 거리에 유입되어 있는 일정 부분의 노이즈를 제거되도록 할 수 있다. The filtering module 463 removes a distance determined to be unnecessary to determine an error or a position among the converted distances from the plurality of fixed nodes 200 converted by the distance conversion module 461, or signals to the converted distance. It is responsible for filtering noise according to the change in intensity. For example, if the received signal strength is below a certain reference level (the distance of the mobile node 100 from the fixed node 200 is too far), or if a signal strength above a certain reference level is received (the fixed node). If the distance of the mobile node 100 is too close at (200) or the signal strength previously received at the same fixed node (200) or the distance converted at the same fixed node (200), there is a difference over a certain criterion In such a case, the distance converted by the fixed node 200 may be removed by determining as an error or the like. It is also possible to correct the converted distance to mitigate the fluctuation of the converted distance. For example, a Kalman filter can be used to remove some of the noise that flows into the converted distance.

위치 결정 모듈(465)은 필터링 모듈(463)에서 필터링된 복수의 변환된 거리로부터 공간의 특정 위치 또는 영역으로 이동 노드(100)의 위치를 결정한다. 예를 들어 3개 또는 그 이상의 변환된 거리와 고정 노드(200)의 위치를 이용하여 이동 노드(100)의 위치(예를 들어 3개 이상의 변환된 거리가 교차하는 특정 지점) 또는 영역을 결정할 수 있다. 혹은 3개 미만의 변환된 거리의 경우에도 이동 노드(100)가 위치할 것으로 예상되는 공간 영역을 결정할 수 있다. 결정된 이동 노드(100)의 위치는 3차원 공간의 좌표로 혹은 3차원 공간의 영역으로 결정될 수 있다. 또한 위치 결정 모듈(465)은 결정된 이동 노드(100)의 위치를 촬영하고 있는 카메라(300)를 식별한다. 각각의 카메라(300)는 3차원 공간상의 촬상 영역이 있고, 이러한 정보는 위치 결정 모듈(465)에서 관리할 수 있다. 카메라(300)의 촬상 영역은 이동 노드(100)가 이동 가능하고 고정 노드(200)가 이동 노드(100)의 무선 신호의 신호 세기를 수신할 수 있는 전체 공간 영역 중에서 일부 일 수 있다. 예를 들어 촬상 영역은 전체 공간 중에서 일부의 직사각형의 단면을 가지고, 카메라(300)에 가까울수록 직사각형의 단면이 작아지는 공간 영역을 촬상 영역으로 가질 수 있다. 각각의 촬상 영역 정보를 가진 위치 결정 모듈(465)은 결정된 이동 노드(100)의 위치를 포함하는 적어도 하나의 카메라(300)로부터 영상을 수신하여 저장하고, 수신된 영상에서 해당 이동 노드(100)를 식별하고 식별된 이동 노드(100)의 좌표를 결정하도록 하여 신호 세기만으로 결정된 이동 노드(100)의 위치를 보완할 수 있다. 물론 어떠한 카메라(300)도 이동 노드(100)를 촬영하고 있지 않은 경우이거나 혹은 카메라(300)에 의한 위치 보정이 필요 없는 실시예인 경우에는 이러한 카메라(300)를 사용한 식별 과정은 생략될 수 있다. 카메라(300)를 통해 결정된 좌표 또는 복수의 신호 세기를 이용하여 결정된 위치는 이동 노드(100)의 최종 좌표로서 결정되어 데이터 베이스(480)나 메모리(401) 등에 저장될 수 있다. The positioning module 465 determines the position of the mobile node 100 from the plurality of transformed distances filtered by the filtering module 463 to a specific position or area of space. For example, three or more transformed distances and the location of the fixed node 200 may be used to determine the location of the mobile node 100 (e.g., a specific point at which three or more transformed distances intersect) or an area. have. Alternatively, even in the case of less than three converted distances, the spatial area in which the mobile node 100 is expected to be located may be determined. The determined position of the mobile node 100 may be determined by the coordinates of the three-dimensional space or the area of the three-dimensional space. In addition, the location determination module 465 identifies the camera 300 photographing the determined location of the mobile node 100. Each camera 300 has an imaging area in three-dimensional space, and this information can be managed by the positioning module 465. The imaging area of the camera 300 may be a part of the entire spatial area in which the mobile node 100 is movable and the fixed node 200 may receive the signal strength of the wireless signal of the mobile node 100. For example, the imaging area may have a rectangular cross section of the entire space, and may have a spatial area in which the rectangular cross section becomes smaller as the camera 300 is closer. The location determination module 465 having the image capturing area information receives and stores an image from at least one camera 300 including the determined location of the mobile node 100, and stores the image in the received image. By identifying the and determine the coordinates of the identified mobile node 100 can supplement the position of the mobile node 100 determined only by the signal strength. Of course, when no camera 300 is photographing the mobile node 100 or in an embodiment in which the position correction by the camera 300 is not required, the identification process using the camera 300 may be omitted. The position determined using the coordinates determined by the camera 300 or the plurality of signal strengths may be determined as the final coordinates of the mobile node 100 and stored in the database 480, the memory 401, or the like.

위치 결정 모듈(465)이 수신된 영상으로부터 이동 노드(100)의 좌표를 결정하는 방식은 먼저 복수의 신호 세기로부터 결정된 이동 노드(100)의 위치를 포함하는 촬상 영역을 갖는 카메라(300)를 선택하고, 해당되는 카메라(300)로부터 영상을 수신한다. 그리고 수신된 영상에서 이동 노드(100)의 먼저 결정된 위치 또는 영역을 포함하는 영역을 검색하여 해당 이동 노드(100)를 식별한다. 예를 들어 3차원 공간상의 가상의 (100,100,100)의 좌표 또는 공간 영역이 이동 노드(100)의 신호 세기 만에 의한 위치로 결정된 경우에는 카메라(300)에서 검색할 영역은 예를 들어 (50,50,50) ~ (150,150,150)을 포함하는 정육면체의 영역을 검색할 수 있고, 위치 결정 모듈(465)은 메모리(401) 또는 하드디스크(403)에 사용자 등에 의해서 미리 저장된 이동 노드(100)의 이미지를 해당 카메라(300)에서 식별하도록 구성할 수 있다. 물론 카메라(300)상으로부터 수신된 영상의 원근을 고려하여 저장된 이미지와 비교할 수 있고, 이렇게 비교함으로써 이동 노드(100)의 정확한 위치를 파악할 수 있다. 또한 미리 저장된 이미지는 위치 결정 모듈(465)이 용이하게 식별할 수 있는 특수 패턴을 가진 이미지 일 수 있다. 예를 들어 특수 패턴은 검은색과 흰색의 정사각형의 영역이 교차하는 이미지로 구성할 수 있고, 이러한 특정 패턴을 이용함으로써 위치 결정 모듈(465)은 용이하게 해당 패턴을 식별하고 크기를 파악함으로써 위치를 결정할 수 있다. 또한 위치 결정 모듈(465)은 결정된 이동 노드의 위치 변화의 과거 추이를 사용하여 위치를 예측할 수 있고, 예측된 위치에 따라 해당 이동 노드(100)를 위해 선택된 카메라(300)의 촬상 영역을 변경하도록 카메라(300)의 이동 수단을 제어할 수 있다. 만약 예측된 위치가 현재 선택된 카메라(300)가 촬영할 수 있는 영역을 벗어나는 경우 혹은 선택된 카메라(300)의 위치를 변경함으로써 동일한 카메라(300)에서 촬영되고 있는 다른 이동 노드(100)를 촬영할 수 없는 경우에는 선택된 카메라(300)가 아닌 다른 카메라(300)로 이동 노드(100)의 촬영을 변경하도록 구성할 수 있다. The method of determining the coordinates of the mobile node 100 from the received image by the positioning module 465 first selects the camera 300 having an imaging area including the location of the mobile node 100 determined from the plurality of signal intensities. Then, an image is received from the corresponding camera 300. The mobile node 100 is searched for an area including the previously determined location or area of the mobile node 100 to identify the mobile node 100. For example, if the coordinates or the spatial area of the virtual (100, 100, 100) in the three-dimensional space is determined by the position of only the signal strength of the mobile node 100, the area to be searched by the camera 300 is (50,50, for example). , 50) to (150, 150, 150) can be searched for the area of the cube, the positioning module 465 is a memory 401 or the hard disk 403 in the image of the mobile node 100 previously stored by the user, etc. It may be configured to identify in the camera 300. Of course, the perspective of the image received from the camera 300 can be compared with the stored image in consideration, and by doing so, the exact position of the mobile node 100 can be determined. Also, the pre-stored image may be an image having a special pattern that the positioning module 465 can easily identify. For example, a special pattern may be composed of an image in which black and white square regions intersect, and by using this specific pattern, the positioning module 465 easily identifies and sizes the pattern to determine the position. You can decide. The positioning module 465 can also predict the location using the historical trend of the position change of the determined mobile node, and change the imaging area of the camera 300 selected for that mobile node 100 according to the predicted position. The moving means of the camera 300 may be controlled. If the predicted position is out of the area that can be taken by the currently selected camera 300 or when the location of the selected camera 300 is changed, it is impossible to capture another mobile node 100 that is being shot by the same camera 300. The camera 300 may be configured to change the photographing of the mobile node 100 to a camera 300 other than the selected camera 300.

카메라 제어부(470)는 하나 이상의 카메라(300)로부터 수신된 영상을 수신하고, 수신된 영상을 이동 노드 위치 결정부(460) 또는/및 데이터 베이스(480)에 저장하며, 이동 노드 위치 결정부(460)의 제어에 따라 각각의 카메라(300)의 촬상 영역을 카메라(300)의 이동 수단을 통해 변경되도록 이동 수단을 제어하도록 구성된다. The camera controller 470 receives an image received from one or more cameras 300, stores the received image in the mobile node positioning unit 460 or / and the database 480, and moves the mobile node positioning unit ( And controlling the moving means such that the imaging area of each camera 300 is changed by the moving means of the camera 300 according to the control of 460.

데이터 베이스(480)는 각각의 이동 노드(100)에 대한 이동 경로를 알 수 있는 이동 경로 테이블을 포함하며, 이에 더하여 카메라(300)로부터 수신된 영상을 저장할 수 있는 영상 테이블 및 이동 노드 위치 결정부(460)에서 이동 노드(100)의 위치를 결정하기 위해 참조할 수 있는 신호 세기 - 위치 테이블을 더 포함할 수 있다. 데이터 베이스(480)는 메모리(401), 하드디스크(403) 및 프로세서(413)의 조합으로 구성될 수 있고 데이터 베이스(480)의 보다 더 상세한 내용은 아래의 도 5를 중심으로 상세히 설명하도록 한다.
The database 480 includes a moving path table for knowing a moving path for each moving node 100, and in addition, an image table and a moving node position determiner capable of storing images received from the camera 300. It may further include a signal strength-location table that may be referenced to determine the location of the mobile node 100 at 460. The database 480 may be configured by a combination of the memory 401, the hard disk 403, and the processor 413. More details of the database 480 will be described in detail with reference to FIG. 5 below. .

도 5는 데이터 베이스(480)에 저장될 수 있는 예시적인 3가지 테이블을 도시한 도면이다. 도 5에 따르면, 데이터 베이스(480)는 각각의 이동 노드(100)의 위치 추적이 진행되기 시작한 이후의 이동 경로 등의 정보를 저장하고 있는 이동 경로 테이블을 포함하고, 베이스 스테이션(400)에 연결되어 영상을 송신하는 카메라(300)로부터 수신되어 저장된 영상을 인덱싱하기 위한 영상 테이블을 더 포함할 수 있고, 이에 더하여 이동 노드(100)가 이동할 수 있는 공간 영역에서 각각의 고정 노드(200)와 이동 노드(100)가 간의 거리 및 신호 세기의 관계를 나타내는 캘리버레이션(Calibration) 테이블을 더 포함할 수 있다. 5 illustrates three exemplary tables that may be stored in database 480. According to FIG. 5, the database 480 includes a movement path table that stores information such as movement paths after the location tracking of each mobile node 100 starts to proceed, and is connected to the base station 400. And may further include an image table for indexing an image received and stored from the camera 300 which transmits the image. In addition, the image table may be moved with each fixed node 200 in a spatial region in which the mobile node 100 may move. The node 100 may further include a calibration table indicating a relationship between the distance between the node 100 and the signal strength.

이동 경로 테이블은 각각의 이동 노드(100)에 대한 추적 시간, 이동 노드(100)를 추적한 카메라 ID, 카메라 ID에서의 시작 인덱스와 종료 인덱스를 포함할 수 있고, 이동 노드(100)의 상태 정보를 포함할 수 있고, 이에 더해서 이동 거리나 서버(700)에 보고 여부를 결정할 수 있는 정보를 포함할 수 있다. 또한 이동 경로 테이블에는 예를 들어 이동 노드(100)가 위치해야할 영역의 범위 정보(미도시)를 더 설정할 수도 있다. 도 5의 이동 경로 테이블은 이러한 정보를 포함하는 하나의 구현 형태를 도시한 테이블이다. 이러한 예시적인 이동 경로 테이블은 다양한 응용 분야에서 활용될 수 있어, 예를 들어 유치원 또는 독거노인을 위한 상태를 확인하기 위한 용도로 사용될 수도 있고 혹은 경찰 등이 지정된 위치에 있는지를 확인하기 위한 용도나 그 외 스포츠인들의 활동량 및 각 시간별 해당 스포츠인의 위치를 파악하기 위한 용도로 사용될 수도 있다. 이동 경로 테이블의 각 엔트리는 이동 노드(100) ID로부터 식별할 수 있는 이동 정보와 이동 노드(100)에 대한 영상 정보를 추출할 수 있도록 카메라 ID와 시작 인덱스 및 종료 인덱스를 포함할 수 있다. 이를 통해 해당 이동 노드(100)의 엔트리에 포함된 카메라 ID로 영상 테이블에서 접근할 수 있는 영상 파일 등을 식별할 수 있고, 시작 인덱스와 종료 인덱스를 사용해서 접근하는 영상 파일 중에서 해당 노드 ID가 기록된 영상 파일의 위치를 찾을 수 있다. 시작 및 종료 인덱스는 영상 파일의 절대 위치를 나타낼 수도 있고 혹은 파일에서부터 상대적인 위치이거나 혹은 영상 파일의 프레임 넘버일 수도 있다. 이렇게 이동 경로 테이블을 구성함으로써 해당 이동 노드(100)에 대응하는 영상을 검색하기 위해서는 단지 카메라 ID와 시작 인덱스와 종료 인덱스를 사용하여 해당 이동 노드(100)의 영상을 검색하거나 혹은 이동 노드 별로 복수의 영상 파일로부터 편집한 영상 파일을 서버(700) 등에 전달할 수 있다. 이동 경로 테이블에 표시된 이동 거리는 일정 시간 범위 동안의 이동 거리를 표시하고 있다. 이러한 이동 거리는 이동 노드(100)가 주기적으로 혹은 비주기적으로 결정된 3차원 위치로부터 계산할 수도 있고 혹은 3차원의 공간 위치를 2차원의 평면 위치로 변환하여 이동 거리를 표시할 수도 있다. 물론 이동 거리 컬럼에 시간 범위별 이동 거리가 아닌, 단지 주기적 혹은 비주기적으로 결정된 이동 노드(100)의 복수의 위치를 저장하도록 구성할 수도 있다. The movement path table may include a tracking time for each mobile node 100, a camera ID for tracking the mobile node 100, a start index and an end index at the camera ID, and state information of the mobile node 100. It may include, in addition, it may include information for determining whether to report the distance traveled or the server 700. Also, range information (not shown) of an area where the mobile node 100 should be located may be further set in the movement route table. The travel path table of FIG. 5 is a table showing one implementation form that includes this information. This exemplary route table can be used in a variety of applications, for example, to check the condition for kindergarten or elderly people living alone, or to check whether the police or the like is in a designated location or the like. In addition, it may be used to determine the amount of activity of the sportsmen and the location of the sportsmen for each time. Each entry of the movement path table may include a camera ID, a start index, and an end index to extract mobile information that can be identified from the mobile node 100 ID and image information of the mobile node 100. Through this, the camera ID included in the entry of the mobile node 100 can identify an image file accessible from the image table, and the node ID is recorded among the image files accessed using the start index and the end index. The location of the imported video file. The start and end indexes may indicate an absolute position of the image file, may be a relative position from the file, or may be a frame number of the image file. In order to search for the image corresponding to the mobile node 100 by configuring the movement path table, the image of the mobile node 100 may be searched using only the camera ID, the start index, and the end index. The edited video file from the video file can be transferred to the server 700 or the like. The travel distance displayed in the travel route table indicates the travel distance for a certain time range. The movement distance may be calculated from the three-dimensional position determined by the mobile node 100 periodically or aperiodically, or may be displayed by converting the three-dimensional spatial position into a two-dimensional planar position. Of course, the moving distance column may be configured to store a plurality of positions of the mobile node 100 determined only periodically or aperiodically, instead of moving distance by time range.

영상 테이블은 하나 이상의 카메라(300)로부터 수신되어 파일로 저장된 영상을 접근하고, 저장된 영상 파일의 특정 위치를 가리키는 인덱스를 포함할 수 있다. 영상 테이블의 각 엔트리는 카메라 ID 정보를 포함하고, 특정 시간 범위 내에 저장된 영상 파일의 위치를 찾을 수 있으며, 해당 파일 내에서 인덱스를 이용해서 파일 내의 특정 위치를 손쉽게 찾을 수 있어 영상을 쉽게 편집하여 이동 노드(100)별 이동 경로를 확인할 수 있도록 저장된 영상을 편집할 수 있고, 편집된 영상을 서버(700) 등에 전달하도록 할 수 있다. 이렇게 편집된 영상을 구성함으로써 서버(700)나 베이스 스테이션(400)에서 추적하고자 하는 이동 노드(100)의 이동 경로를 용이하게 확인할 수 있고, 만약 이동 노드(100)의 상태가 예상된 상태와 다른 경우에도 해당 이동 노드의 영상을 담고 있는 카메라로부터의 영상을 전송하여 그에 따른 필요한 후속 조치를 즉각적으로 취할 수 있다. The image table may access an image received from one or more cameras 300 and stored as a file, and may include an index indicating a specific position of the stored image file. Each entry in the image table contains camera ID information, and can locate the image file stored within a specific time range, and easily edit and move the image by easily finding a specific position in the file using an index within the file. The stored image may be edited to check the movement path for each node 100, and the edited image may be transmitted to the server 700 or the like. By configuring the edited image as described above, the movement path of the mobile node 100 to be tracked by the server 700 or the base station 400 can be easily checked, and if the state of the mobile node 100 is different from the expected state, In this case, the video from the camera containing the video of the mobile node can be transmitted to immediately take necessary follow-up.

데이터 베이스(480)에 더 포함될 수 있는 신호 세기 - 위치 테이블은 수신된 복수의 고정 노드(200)의 신호 세기로부터 위치를 결정하기 위해 이동 노드 위치 결정부(460)에서 사용될 수 있다. 신호 세기 - 위치 테이블은 이동 노드(100)가 이동할 공간 내의 복수의 공간 위치를 고정된 복수의 고정 노드(200)의 신호 세기의 관계로 표현한 테이블이다. 이동 노드(100)가 이동할 공간 내에는 이동 노드(100)가 무선 신호를 송출하는데 방해되는 다수의 장애물이 있을 수 있고, 이동 노드(100)의 위치에 따라 각각의 고정 노드(200)에서 수신하는 신호 세기는 달라질 수 있다. 이러한 장애물과 공간 위치의 높고 낮음에 따른 특성을 반영하여 각 고정 노드(200)에서 수신되는 이동 노드(100)의 신호 세기의 변화를 공간 위치에 따라 반영한 테이블을 구축할 수 있는데, 이러한 신호 세기 - 위치 테이블은 베이스 스테이션(400)이 설치되는 초기에 사용자의 입력을 통해 구축할 수 있다. 예를 들어 이동 노드(100)가 이동할 수 있는 공간을 다수의 3차원의 공간 영역(grid)으로 구분한다. 초기에 설정되는 공간 영역의 크기는 사용자의 입력의 불편함을 고려하여 큰 공간 영역(그리드 : Grid, 예를 들어 2m x 2m x 2m 등)으로 설정할 수 있다. 따라서 예를 들어 10 m x 10 m x 10 m의 이동 노드를 감지해야하는 전체 공간 영역에 대해 2m x 2m x 2m의 공간 영역으로 나누는 경우 25개의 공간 영역으로 나눌 수 있다. 각각의 공간 영역 내의 위치에서 이동 노드(100)는 무선 신호 예를 들어 지그비의 비콘 신호를 송출하도록 설정한다. 송출된 무선 신호는 복수의 고정 노드(200)에서 수신하고 측정된 무선 신호의 세기를 베이스 스테이션(400)에 전달한다. 전달된 각각의 복수의 고정 노드(200)의 신호의 세기가 신호 세기 위치 테이블에 비콘(Beacon) 신호를 송출한 특정 공간 영역의 위치 정보와 함께 저장된다. 그리고 다른 공간 영역에 대해서도 동일한 과정을 수행한다. 이렇게 전체 공간 영역 내의 구분된 공간 영역에 대해서 캘리버레이션(calibration)함으로써 하나의 신호 세기 - 위치 테이블을 초기에 생성할 수 있다.The signal strength-location table, which may be further included in the database 480, may be used by the mobile node positioning unit 460 to determine a location from the signal strengths of the plurality of fixed nodes 200 received. Signal Intensity-The position table is a table that expresses a plurality of spatial positions in a space in which the mobile node 100 is to be moved as a relation of signal intensities of a plurality of fixed nodes 200. In the space to which the mobile node 100 will move, there may be a number of obstacles that prevent the mobile node 100 from transmitting a radio signal, and the mobile node 100 may receive a plurality of obstacles according to the position of the mobile node 100. Signal strength may vary. Reflecting the characteristics of the obstacles and the high and low of the spatial location, it is possible to build a table reflecting the change in the signal strength of the mobile node 100 received from each fixed node 200 according to the spatial location. The location table may be established through user input at the initial stage of installing the base station 400. For example, the space in which the mobile node 100 can move is divided into a plurality of three-dimensional space grids. The size of the initially set spatial region may be set to a large spatial region (grid: 2m x 2m x 2m, etc.) in consideration of inconvenience of user input. Therefore, for example, if the space area of 2m x 2m x 2m is divided into the total space area to detect the 10m x 10m x 10m mobile node, it can be divided into 25 space areas. At a location within each spatial region, the mobile node 100 sets up to transmit a radio signal, for example a Zigbee beacon signal. The transmitted radio signal is received by the plurality of fixed nodes 200 and transmits the measured strength of the radio signal to the base station 400. The signal strength of each of the plurality of fixed nodes 200 transmitted is stored together with the location information of a specific spatial region that has transmitted a beacon signal in the signal strength location table. The same process is performed for other spatial regions. In this way, by calibrating the separated spatial domain within the entire spatial domain, one signal strength-location table can be initially generated.

초기에 생성된 신호 세기 - 위치 테이블을 사용하여 이동 노드 위치 결정부(460), 구체적으로는 위치 결정 모듈(465)은 고정 노드(200)의 거리 또는 신호 세기를 이용하여 신호 세기- 위치 테이블을 참조하여, 이동 노드(100)의 위치를 좌표의 위치로 혹은 그리드의 영역 정보로 결정할 수도 있다. 또한 위치 결정 모듈(465)은 또한 카메라 제어부(470)로부터 수신한 영상으로부터 정확한 이동 노드(100)의 위치를 결정할 수 있다. 이렇게 수신된 영상으로부터 결정된 위치 정보를 복수의 고정 노드(200)로부터 수신된 신호 세기와 함께 다시 신호 세기- 위치 테이블에 추가하여 반영함으로써, 신호 세기 - 위치 테이블의 정확도를 더 높일 수 있도록 구성할 수 있다. 한편 신호 세기 - 위치 테이블에 예시적으로 기재된 좌표 또는 그리드 영역은 가상 좌표 또는 가상 영역으로서 물리적 좌표 또는 그리드 영역으로 변환될 수 있다. The mobile node positioning unit 460, specifically, the positioning module 465, using the initially generated signal strength-location table, uses the distance or signal strength of the fixed node 200 to generate the signal strength-location table. For reference, the position of the mobile node 100 may be determined as the coordinate position or the area information of the grid. In addition, the positioning module 465 may also determine the exact position of the mobile node 100 from the image received from the camera controller 470. The location information determined from the received image is reflected and added to the signal strength-location table again together with the signal strengths received from the plurality of fixed nodes 200, so that the accuracy of the signal strength-location table can be further increased. have. Meanwhile, the coordinate or grid area exemplarily described in the signal strength-location table may be converted into physical coordinates or grid area as virtual coordinates or virtual areas.

베이스 스테이션(400)은 인공 신경망(Artifical Neural Network) 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있는데, 신호 세기 - 위치 테이블에 저장되는 각각의 엔트리를인공 신경망(Artifical Neural Network) 모듈(미도시)에 입력하여 인공 신경망 모듈로부터 결정된 위치를 위치 결정 모듈(465)이 수신하여 해당 이동 노드(100)의 위치를 결정하도록 할 수 있다. 인공 신경망 모듈은 초기에, 사용자 입력에 따라 설정된 그리드 영역에서 측정된 신호 세기와 대응하는 위치 정보를 입력받아 학습을 한다. 그런 후에 다시 위치 결정 모듈(465)은 인공 신경망 모듈에 복수의 고정 노드(200)로부터 수신된 신호 세기를 인공 신경망 모듈에 입력하고, 인공 신경망 모듈로부터 위치를 결정 받는다. 이렇게 결정된 위치로부터 다시 위치 결정 모듈(465)은 해당 위치를 촬영하고 있는 카메라(300)로부터 영상을 수신받아 추적하고자 하는 이동 노드(100)의 정확한 위치를 결정한다. 결정된 위치 정보와 복수의 고정 노드(200)로부터 수신된 신호 세기를 다시 인공 신경망 모듈에 입력하도록 구성하여 인공 신경망 모듈에서 결정된 이동 노드(100)의 위치 결정이 향후에 보다 더 정확해 지도록 구성할 수 있다.
The base station 400 may further include an artificial neural network module (not shown), wherein each entry stored in the signal strength-location table is stored in the artificial neural network module (not shown). The location determining module 465 may receive a location determined from the artificial neural network module by inputting the terminal to determine the location of the corresponding mobile node 100. The artificial neural network module initially receives and learns position information corresponding to signal strength measured in a grid area set according to a user input. Thereafter, the positioning module 465 inputs the signal strength received from the plurality of fixed nodes 200 to the artificial neural network module, and receives the position from the artificial neural network module. From the position determined as described above, the positioning module 465 receives an image from the camera 300 photographing the position and determines the exact position of the mobile node 100 to be tracked. By inputting the determined position information and the signal strength received from the plurality of fixed nodes 200 to the artificial neural network module, the positioning of the mobile node 100 determined by the artificial neural network module can be configured to be more accurate in the future. have.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

100 : 이동 노드 200 : 고정 노드
300 : 카메라 400 : 베이스 스테이션
401 : 메모리 403 : 하드디스크
405 : 제 1 네트워크 인터페이스부 407 : I/O 인터페이스부
409 : 카메라 인터페이스부 411 : 제 2 네트워크 인터페이스부
413 : 프로세서 450 : 신호 세기 수신부
460 : 이동 노드 위치 결정부 461 : 거리 변환 모듈
463 : 필터링 모듈 465 : 위치 결정 모듈
470 : 카메라 제어부 480 : 데이터 베이스
500 : 제 1 네트워크 600 : 제 2 네트워크
700 : 서버100: mobile node 200: fixed node
300: camera 400: base station
401: Memory 403: Hard Disk
405: first network interface unit 407: I / O interface unit
409: camera interface unit 411: second network interface unit
413 processor 450: signal strength receiver
460: mobile node position determiner 461: distance conversion module
463: filtering module 465: positioning module
470: camera control unit 480: database
500: first network 600: second network
700: server

Claims (10)

무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 시스템으로서,
무선 신호를 송출하는 이동 노드;
상기 무선 신호의 신호 세기를 측정하고 측정된 신호 세기를 송출하는 복수의 고정 노드;
상기 이동 노드의 영상을 촬영할 수 있는 하나 이상의 카메라; 및
상기 복수의 고정 노드로부터 측정된 신호 세기를 수신하여 상기 이동 노드의 위치를 결정하고, 결정된 상기 이동 노드의 위치에 따라 상기 하나 이상의 카메라 중 선택된 적어도 하나의 카메라로부터 영상을 수신하여 저장하는 베이스 스테이션을 포함하며,
상기 베이스 스테이션은, 상기 이동 노드의 시간 경과에 따른 결정된 위치들의 변화 추이에 따라, 상기 이동 노드의 이동 위치를 예측하고, 상기 이동 노드의 예측에 따라 상기 선택된 적어도 하나의 카메라의 촬상 영역을 변경하는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 시스템.A location tracking system using the signal strength of a wireless signal,
A mobile node for transmitting a wireless signal;
A plurality of fixed nodes for measuring the signal strength of the radio signal and transmitting the measured signal strength;
One or more cameras capable of capturing an image of the mobile node; And
A base station receiving signal strengths measured from the plurality of fixed nodes to determine the location of the mobile node, and receiving and storing an image from at least one camera selected from the one or more cameras according to the determined location of the mobile node; Include,
The base station predicts the moving position of the mobile node according to the change of the determined positions over time of the mobile node, and changes the imaging area of the at least one selected camera according to the prediction of the mobile node. Characterized in that,
Location tracking system. 제 1항에 있어서,
상기 베이스 스테이션은, 선택된 상기 적어도 하나의 카메라에서 수신된 영상으로부터 상기 이동 노드를 식별하고, 식별된 상기 이동 노드의 수신된 영상으로부터의 위치에 기초하여 상기 이동 노드의 결정된 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 시스템. The method of claim 1,
Wherein the base station identifies the mobile node from an image received from the selected at least one camera and changes the determined position of the mobile node based on a location from the received image of the identified mobile node. doing,
Location tracking system. 삭제delete 제 2항에 있어서,
상기 베이스 스테이션은, 상기 선택된 적어도 하나의 카메라로부터 수신되어 저장된 영상 정보를 나타내는 영상 테이블을 포함하는 데이터 베이스를 구비하며,
상기 데이터 베이스는 상기 이동 노드의 이동 경로에 따라, 선택된 적어도 하나의 카메라로부터 수신되어 저장된 영상 중에서 상기 이동 노드의 이동 경로를 확인할 수 있는 적어도 하나의 영상 단편을 추출할 수 있는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 시스템.The method of claim 2,
The base station has a database including an image table representing image information received and stored from the at least one selected camera,
The database may extract at least one image fragment capable of identifying a movement path of the mobile node from among images stored and received from at least one selected camera according to the movement path of the mobile node.
Location tracking system. 제 1항에 있어서,
상기 이동 노드에서 송출되는 무선 신호와 상기 복수의 고정 노드에서 송출되는 측정된 신호 세기는 지그비 무선 통신을 이용하여 송출되는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 시스템.The method of claim 1,
The wireless signal transmitted from the mobile node and the measured signal strength transmitted from the plurality of fixed nodes is transmitted using Zigbee wireless communication,
Location tracking system. 무선 신호의 신호 세기를 이용한 위치 추적 장치로서,
복수의 고정 노드에서 송출된, 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 측정된 복수의 신호 세기를 수신하는 신호 세기 수신부;
수신된 복수의 신호 세기로부터 상기 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 위치를 결정하는 이동 노드 위치 결정부;
결정된 상기 적어도 하나의 이동 노드의 위치에 따라 적어도 하나의 카메라의 촬상 영역을 제어하고 상기 적어도 하나의 카메라로부터 영상을 수신하고 저장하는, 카메라 제어부; 및
상기 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 이동 경로를 나타내는 이동 경로 테이블과 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 영상 정보를 나타내는 영상 테이블을 포함하는 데이터 베이스를 포함하며,
상기 데이터 베이스는, 수신되어 저장된 영상 중에서 상기 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 이동 경로를 확인할 수 있는 적어도 하나의 영상 단편을 추출할 수 있는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 장치.A location tracking device using the signal strength of a wireless signal,
A signal strength receiver configured to receive a plurality of measured signal strengths for each of the at least one mobile node transmitted from the plurality of fixed nodes;
A mobile node location determiner that determines a location for each of the at least one mobile node from a plurality of received signal strengths;
A camera controller which controls an imaging area of at least one camera according to the determined position of the at least one mobile node, and receives and stores an image from the at least one camera; And
A database including a moving path table indicating a moving path for each of the at least one moving node and an image table indicating image information received from at least one camera;
The database may extract at least one video fragment capable of identifying a moving path for each of the at least one mobile node from the received and stored images.
Location tracking device. 제 6항에 있어서,
상기 이동 노드 위치 결정부는
수신된 복수의 신호 세기를 복수의 거리로 변환하는 거리 변환 모듈,
변환된 복수의 거리 중 잡음을 필터링하는 필터링 모듈, 및
필터링된 상기 복수의 거리와 수신된 상기 영상에 따라, 이동 노드의 위치를 결정하는 이동 노드 위치 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 장치.The method according to claim 6,
The mobile node position determiner
A distance conversion module for converting the plurality of received signal strengths into a plurality of distances,
A filtering module for filtering noise among the plurality of converted distances, and
And a mobile node positioning module for determining a location of a mobile node according to the filtered plurality of distances and the received image.
Location tracking device. 제 6항에 있어서, 상기 데이터 베이스는 복수의 신호 세기로부터, 위치 정보로 맵핑된 신호 세기 - 위치 테이블을 더 포함하며, 상기 이동 노드 위치 결정부는 상기 신호 세기 - 위치 테이블과 수신된 영상을 이용하여, 상기 적어도 하나의 이동 노드 각각의 위치를 결정하고, 결정된 위치와 수신된 복수의 신호 세기는 상기 신호 세기 - 위치 테이블에 추가될 수 있는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 장치.The method of claim 6, wherein the database further comprises a signal strength-location table mapped from the plurality of signal strengths to location information, and the mobile node positioning unit uses the signal strength-location table and the received image. Determine a location of each of the at least one mobile node, wherein the determined location and the plurality of received signal strengths can be added to the signal strength-location table,
Location tracking device. 삭제delete 제 6항에 있어서, 복수의 고정 노드에서 송출된 적어도 하나의 이동 노드 각각에 대한 측정된 복수의 신호 세기는 지그비 무선 통신을 이용하여 송출하는 것을 특징으로 하는,
위치 추적 장치.The method of claim 6, wherein the plurality of measured signal strengths for each of the at least one mobile node transmitted from the plurality of fixed nodes is transmitted using Zigbee wireless communication,
Location tracking device.
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