KR101172117B1 - Method and System for Detecting Electrical Short in Motor in Electric Power Steering System - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a motor short circuit detection method of an electric power steering system and a system thereof.

본 발명은, 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법에 있어서, (a) 조향토크 및 모터 구동전류를 감지하는 단계, (b) 상기 조향토크 및 상기 모터 구동전류로부터 PWM 제어펄스의 듀티비를 계산하는 단계, (c) 상기 듀티비가 정상 범위에 있는지 여부를 확인하는 단계, (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 밖이면 모터가 단락임을 경보하고 종료하는 단계, (e) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 내이면 PWM 펄스를 발생시키는 단계, (f) 상기 PWM 펄스를 이용하여 상기 모터구동 전류를 발생시키는 단계 및 (g) 상기 모터 구동전류를 피드백시킨 후 상기 단계 (a)로 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법을 제공한다.The present invention provides a method for detecting a motor short circuit in an electric power steering system, the method comprising: (a) detecting a steering torque and a motor driving current; and (b) calculating a duty ratio of a PWM control pulse from the steering torque and the motor driving current. (C) checking whether the duty ratio is in a normal range, (d) if the duty ratio is out of the normal range as a result of the checking in step (c), warning and terminating that the motor is short-circuited, (e) Generating a PWM pulse when the duty ratio is within the normal range as a result of the step (c), (f) generating the motor driving current using the PWM pulse, and (g) generating the motor driving current. It provides a method for detecting a motor short of the electric power steering system, characterized in that it comprises the step of feeding back to the step (a).

본 발명에 의하면, 전자제어장치로부터 모터로 입력되는 모터전류를 감지하여 전자제어장치 내부에서 계산된 PWM 듀티비가 정상 동작 시의 듀티비와 다르다는 사실을 감지하여 조기에 모터의 단락여부를 판정함으로써 모터단락으로 인해 인가되는 과전류에 의한 전자제어장치의 소손을 막는 효과가 있다. According to the present invention, by detecting the motor current input to the motor from the electronic control device to detect the fact that the PWM duty ratio calculated inside the electronic control device is different from the duty ratio in the normal operation to determine whether the motor short-circuit early There is an effect of preventing the burnout of the electronic control apparatus due to an overcurrent applied due to a short circuit.

EPS, PWM, 모터, 단락 EPS, PWM, motor, short circuit

Description

전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법 및 그 시스템{Method and System for Detecting Electrical Short in Motor in Electric Power Steering System}Motor short detection method and system for electric power steering system {Method and System for Detecting Electrical Short in Motor in Electric Power Steering System}

본 발명은 전동식 파워스티어링(Electric Power Steering: EPS) 시스템의 모터 단락 감지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 전자제어장치로부터 모터로 입력되는 모터전류를 감지하여 전자제어장치 내부에서 계산된 PWM 듀티비가 정상 동작 시의 듀티비와 다르다는 사실을 감지하여 조기에 모터의 단락여부를 판정하고자 하는 전동식 파워스티어링 시스템 모터 단락 감지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a motor short circuit in an electric power steering (EPS) system and a system thereof. More specifically, by detecting the motor current input from the electronic controller to the motor and detecting the fact that the PWM duty ratio calculated inside the electronic controller is different from the duty ratio during normal operation, to determine whether the motor is shorted early. Electric power steering system The present invention relates to a motor short circuit detection method and a system thereof.

일반적으로 차량에는 각종 센서에서 검출되는 신호를 입력받아 출력측의 각종 액츄에이터를 구동하기 위한 제어신호를 출력하는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU)가 구비되어 있다.In general, a vehicle is provided with an electronic control unit (ECU) for receiving signals detected by various sensors and outputting control signals for driving various actuators on the output side.

이러한 ECU를 이용하여 운전자의 핸들 조작력을 줄여주어 가볍고 신속한 조향이 가능하도록 하는 전동식 파워 스티어링 시스템은 모터를 구동함으로 해서 운전자의 조향에 대한 보조력을 발생시킨다.The electric power steering system, which uses the ECU to reduce the driver's steering force and enables light and fast steering, drives the motor to generate assistance for the driver's steering.

만일 전동식 파워 스티어링 시스템에서 사용하는 모터에 단락이 발생하면 모터의 저항이 작아지고 따라서 모터로 과전류가 흐르게 되며 이 과전류를 조기에 발견하지 못할 경우 결국 모터를 구동하는 ECU를 포함한 회로에 손상을 준다. 따라서 차량의 부품의 소손을 막음은 물론 운전자의 원활한 조향을 보조할 수 있도록 모터의 단락을 조기에 감지하기 위한 방법이 필요하다.If a short circuit occurs in the motor used in the electric power steering system, the resistance of the motor becomes small and thus overcurrent flows to the motor. If this overcurrent is not detected early, damage to the circuit including the ECU that drives the motor eventually occurs. Therefore, there is a need for a method for early detection of a short circuit of the motor to prevent damage to parts of the vehicle and to assist the driver in smooth steering.

종래에는 EPS 모터의 단락발생을 감지하기 위해서 모터 구동 스위치 소자 FET 양단(드레인-소스) 간의 전압을 측정하여 FET 고유의 온 저항을 고려하여 측정 전압값이 일정값을 넘어서면 모터 단락이라고 판정했다.Conventionally, in order to detect the occurrence of a short circuit of the EPS motor, the voltage between the motor drive switch element FETs (drain-source) is measured, and it is determined that the motor short-circuited when the measured voltage value exceeds a predetermined value in consideration of the on-resistance inherent in the FET.

그러나 이 기술은 오감지를 방지하기 위해 FET가 온도특성 및 FET 단품의 전기적 특성 산포를 고려하여 정상상태에서 모터단락을 판정하는 전압 수치에 충분한 마진을 두어야 한다. 따라서 ECU 전압이 낮은 상황에서는 비록 FET를 흐르는 전류가 크더라도 모터단락으로 판정하지 못하는 문제가 발생한다.However, this technique requires that the FET has sufficient margin on the voltage value to determine motor shorts under normal conditions, taking into account the temperature characteristics and the electrical characteristics of the FET components to prevent false detection. Therefore, even when the ECU voltage is low, there is a problem that the motor short circuit cannot be determined even though the current flowing through the FET is large.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, ECU로부터 모터로 입력되는 모터전류를 감지하여 ECU 내부에서 계산된 PWM 듀티비가 정상 동작 시의 듀티비와 다르다는 사실을 감지하여 조기에 모터의 단락여부를 판정함으로써 모터단락으로 인해 인가되는 과전류에 의한 ECU의 소손을 막는 데 그 주된 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention detects the motor current input from the ECU to the motor, detects the fact that the PWM duty ratio calculated inside the ECU is different from the duty ratio in normal operation, and determines whether the motor is short-circuited at an early stage. The main purpose is to prevent the ECU from being burned by the overcurrent applied by the motor short circuit.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법에 있어서, (a) 조향토크 및 모터 구동전류를 감지하는 단계, (b) 상기 조향토크 및 상기 모터 구동전류로부터 PWM 제어펄스의 듀티비를 계산하는 단계, (c) 상기 듀티비가 정상 범위에 있는지 여부를 확인하는 단계, (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 밖이면 모터가 단락임을 경보하고 종료하는 단계, (e) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 내이면 PWM 펄스를 발생시키는 단계, (f) 상기 PWM 펄스를 이용하여 상기 모터구동 전류를 발생시키는 단계 및 (g) 상기 모터 구동전류를 피드백시킨 후 상기 단계 (a)로 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for detecting a motor short circuit in an electric power steering system, the method comprising: (a) detecting a steering torque and a motor driving current; and (b) PWM from the steering torque and the motor driving current. Calculating the duty ratio of the control pulse, (c) checking whether the duty ratio is in the normal range, (d) checking the step (c) that the motor is short-circuited if the duty ratio is outside the normal range And terminating, (e) generating a PWM pulse when the duty ratio is within the normal range as a result of confirming the step (c), (f) generating the motor driving current using the PWM pulse, and ( and g) feeding back the motor driving current to the step (a), to provide a motor short-circuit detection method for an electric power steering system.

또한 전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차량의 전동식 파워스티어링 시스템에 있어서, 상기 차량의 운전자의 조향토크를 감지하는 토크센서, 상기 운전자의 조향을 보조하는 조향보조력을 발생시키는 모터, 상기 모터의 구동전류를 감지하는 전류센서, 상기 토크센서로부터 입수한 토크신호 및 상기 전류센서로부터 입수한 구동전류를 입수하여 듀티비를 계산한 후 상기 듀티비가 정상 범위 밖이면 상기 운전자에게 경보하고, 상기 듀티비가 상기 정상 범위 내이면 상기 듀티비를 갖는 PWM 펄스를 발생시키도록 제어하는 제어부 및 상기 제어부에서 발생한 상기 PWM 펄스를 이용하여 상기 구동전류를 발생시키는 인버터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템을 제공한다.In addition, the present invention to achieve the above object, in the electric power steering system of the vehicle, a torque sensor for detecting the steering torque of the driver of the vehicle, a motor for generating a steering assistance force for assisting the driver's steering, After calculating the duty ratio by acquiring the current sensor for detecting the drive current of the motor, the torque signal obtained from the torque sensor and the drive current obtained from the current sensor, and if the duty ratio is outside the normal range, the driver is alerted. An electric power steering system including a control unit which controls to generate a PWM pulse having the duty ratio when the duty ratio is within the normal range, and an inverter unit which generates the driving current using the PWM pulse generated by the control unit. To provide.

본 발명에 의하면, ECU로 입력되는 모터전류를 감지하여 ECU 내부에서 계산된 PWM 듀티비가 정상 동작 시의 듀티비와 다르다는 사실을 감지하여 조기에 모터의 단락여부를 판정함으로써 모터단락으로 인해 인가되는 과전류에 의한 ECU의 소손을 막는 효과가 있다. According to the present invention, by detecting the motor current input to the ECU to detect the fact that the PWM duty ratio calculated in the ECU is different from the duty ratio in normal operation, and determines whether or not the motor short-circuit early, the overcurrent applied due to the motor short circuit This prevents the ECU from being burned out.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention unclear.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing an electric power steering system according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템은 마이크로제어부(Micro Control Unit: MCU)(102) 및 인버터부(104)를 구비하는 전자제어장치(100), 토크센서(106), 전류센서(108), 모터(110) 및 사용자 인터페이스(112)를 포함하여 구성한다. 본 발명의 제어부는 본 실시예에서는 MCU(102)로 구현된다.The electric power steering system according to the preferred embodiment of the present invention includes an electronic control device 100 having a micro control unit (MCU) 102 and an inverter unit 104, a torque sensor 106, and a current sensor ( 108, the motor 110, and the user interface 112. The control unit of the present invention is implemented by the MCU 102 in this embodiment.

토크센서(106)에서 운전자의 조향토크를 감지하면 MCU(102)는 PWM 펄스를 발생시켜 인버터부(104)를 제어하여 모터(110)를 구동한다. 이 때 모터(110)에 흐르는 전류는 전류센서(108)을 통하여 MCU(102)로 피드백되어 PWM 펄스의 듀티비를 계산하는 데 사용된다. When the torque sensor 106 senses the driver's steering torque, the MCU 102 generates a PWM pulse to control the inverter unit 104 to drive the motor 110. At this time, the current flowing in the motor 110 is fed back to the MCU 102 through the current sensor 108 is used to calculate the duty ratio of the PWM pulse.

MCU(102)는 토크센서(106)로부터 입수한 토크신호 및 전류센서(108)로부터 입수한 구동전류를 입수하여 듀티비를 계산한 후 듀티비가 정상 범위 밖이면 운전자에게 경보하고, 듀티비가 정상 범위 내이면 듀티비를 갖는 PWM 펄스를 발생시키도록 제어한다.The MCU 102 obtains the torque signal obtained from the torque sensor 106 and the drive current obtained from the current sensor 108 to calculate the duty ratio and then alerts the driver if the duty ratio is outside the normal range, and the duty ratio is in the normal range. If inside, control to generate PWM pulse with duty ratio.

즉, MCU(102)는 계산된 듀티비를 정상 듀티비와 비교하여 모터(110)에 단락이 발생했는지 여부를 판정하고 단락이 발생했으면 사용자 인터페이스(112)를 통하여 경보한다.That is, the MCU 102 compares the calculated duty ratio with the normal duty ratio to determine whether a short circuit has occurred in the motor 110 and, if a short circuit occurs, alerts the user interface 112.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 인버터부(104)의 브리지 회로를 도시한 도면이다.2 is a view showing the bridge circuit of the inverter unit 104 of the electric power steering system according to a preferred embodiment of the present invention.

MCU(102)가 인버터부(104)를 제어하여 모터(110)를 구동할 때 PWM 제어방법을 사용한다. PWM 제어에서는 제 1 FET(AH)(202) 및 제 4 FET(AL)(208)를 동시에 온/오프하거나 제 2 FET(BH)(204) 및 제 3 FET(BL)(206)를 동시에 온/오프 되도록 스위칭하면서 모터가 정방향 또는 역방향으로 구동되도록 제어한다. When the MCU 102 controls the inverter unit 104 to drive the motor 110, a PWM control method is used. In PWM control, the first FET (AH) 202 and the fourth FET (AL) 208 are simultaneously turned on / off or the second FET (BH) 204 and the third FET (BL) 206 are simultaneously turned on. Controls the motor to run in the forward or reverse direction while switching on / off.

도 3은 PWM 신호의 듀티비에 따른 모터 전류가 변화하는 형태를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a form in which a motor current varies according to a duty ratio of a PWM signal.

도 3에 도시하듯이, PWM 방식에서 2개의 FET 스위치를 동시에 온/오프하는 스위칭 시 입력전압이 12 V 일 때 듀티비가 최소 50 % 이상이 되어야 모터에 전류가 흐른다. 50 % 미만의 듀티비에서는 모터에 흐르는 전류의 양이 아주 작아서 무시할 수 있을 정도이다.As shown in FIG. 3, in the PWM method, when the input voltage is 12 V, the duty ratio must be at least 50% or more at the time of switching to simultaneously turn on / off two currents in the motor. At duty ratios less than 50%, the amount of current flowing through the motor is so small that it is negligible.

도 4는 본 발명에 따른 PWM 신호에 따라 정상적으로 동작하는 모터 전류의 변화를 도시한 도면이고 도 5는 모터에 단락이 발생했을 때 모터 전류의 변화를 도시한 도면이다.  4 is a view showing a change in the motor current that operates normally in accordance with the PWM signal according to the present invention and FIG. 5 is a view showing a change in the motor current when a short circuit occurs in the motor.

도 4에 도시하듯이 모터가 정상인 경우에 모터에 예를 들어 10 A 정도의 전류를 흘려줘야 하고 모터의 상저항이 0.12 ohm이라면 모터 양단의 전압은 1 V 이상이 되도록 PWM 듀티(402)를 제어해야 한다. MCU에 의해 발생하는 PWM 펄스는 브리지 회로 내의 두 개의 스위치를 동시에 온/오프(on/off)하여 구동전류를 발생시키며 이 때의 듀티비는 50 % 이상이다. 이 때의 실제 모터 전류(404)와 측정 전류 신호(406)는 거의 근사하게 비슷한 크기의 형태를 보인다.As shown in FIG. 4, when the motor is normal, for example, a current of about 10 A should be supplied to the motor, and if the phase resistance of the motor is 0.12 ohm, the PWM duty 402 is controlled so that the voltage across the motor is 1 V or more. Should be. The PWM pulse generated by the MCU simultaneously turns on / off two switches in the bridge circuit to generate a drive current, with a duty ratio of more than 50%. The actual motor current 404 and the measured current signal 406 at this time are of approximately the same size.

하지만 도 5에 도시하듯이 모터에 단락이 발생하면 전류센서가 측정 한 측정 전류 신호는 모터가 정상 동작할 때와 마찬가지의 파형을 나타내나 실제 모터에 흐르는 전류는 순간적으로는 큰 전류가 흐른다. 즉, 전류센서는 흐르는 전류의 유효치만을 감지하기 때문에 전류의 순시치가 아무리 커지더라도 짧은 시간동안 발생한다면 이를 감지할 수 없게 된다. However, as shown in FIG. 5, when a short circuit occurs in the motor, the measured current signal measured by the current sensor shows the same waveform as when the motor is in normal operation. However, a large current flows momentarily in the current flowing through the motor. That is, since the current sensor detects only the effective value of the flowing current, no matter how large the instantaneous value of the current is, if it occurs for a short time, it cannot be detected.

따라서 도 5에서의 실제 모터 전류(504)는 높은 순시값을 갖게 되며 이러한 순시 전류가 오랫동안 흐르게 되면 내부 부품을 파손시킬 우려가 높아진다. 모터 단락이 발생하면 모터 측의 상저항은 급격히 감소하며 예를 들어 0.01 ohm 이하가 되면 10 A의 전류를 흘리기 위해서는 모터 양단에 0.1 V 정도만 인가하면 되므로 이 때의 계산된 PWM 듀티비는 20 % 이하가 된다.Therefore, the actual motor current 504 in FIG. 5 has a high instantaneous value, and if the instantaneous current flows for a long time, there is a high risk of damaging internal components. When the motor short circuit occurs, the phase resistance on the motor side is drastically reduced. For example, when it is 0.01 ohm or less, only 0.1 V is applied to both ends of the motor to flow 10 A. Therefore, the calculated PWM duty ratio is 20% or less. Becomes

따라서 모터의 정상동작 기준이 되는 50 % 이상의 정상 듀티비와 비교하였을 때 상당한 차이가 나므로 이 때에는 모터에 단락이 생겼다고 판정한다. Therefore, when compared with the normal duty ratio of 50% or more, which is the normal operation standard of the motor, a considerable difference occurs, and at this time, it is determined that a short circuit occurs in the motor.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법을 도시한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for detecting a motor short circuit in an electric power steering system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 6에 도시하듯이, 토크센서(106)로부터 조향토크를 감지하고 전류센서(108)로부터 피드백된 모터 구동전류를 감지(S602)한 후 조향토크와 구동전류를 이용하여 운전자의 조향을 보조할 수 있도록 PWM 펄스의 듀티비를 계산(S604)한다. 이 때 계산된 듀티비가 정상 범위 내에 있는지를 확인(S606)한다. As shown in FIG. 6, the steering torque is sensed from the torque sensor 106 and the motor driving current fed back from the current sensor 108 is detected (S602), and then the steering torque and the driving current are used to assist the driver's steering. Calculate the duty ratio of the PWM pulse so as to (S604). At this time, it is checked whether the calculated duty ratio is within a normal range (S606).

만일 계산된 듀티비가 정상 범위인 50 % 이상이 아닌 경우 모터 단락임을 사용자 인터페이스(112)를 통하여 경보(S612)하고 종료하고, 만일 듀티비가 정상 범위 내인 경우에는 계산된 만큼의 듀티비를 갖는 PWM 펄스를 발생시켜 인버터부(104)를 제어(S608)하여 모터(110) 구동전류를 발생(S610)시킨다.If the calculated duty ratio is not more than 50% of the normal range, the motor short-circuit is alerted through the user interface 112 (S612) and terminates, and if the duty ratio is within the normal range, the PWM pulse having the duty ratio as calculated. By generating the control unit (S608) (S608) to generate a driving current of the motor 110 (S610).

이 때 발생되는 모터 구동전류는 전류센서(108)에 의해 감지되어 MCU로 피드백된다.The motor driving current generated at this time is sensed by the current sensor 108 and fed back to the MCU.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따 라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

본 발명에 의하면, ECU로 입력되는 모터전류를 감지하여 ECU 내부에서 계산된 PWM 듀티비가 정상 동작 시의 듀티비와 다르다는 사실을 감지하여 조기에 모터의 단락여부를 판정함으로써 모터단락으로 인해 인가되는 과전류에 의한 ECU의 소손을 막는 효과가 있다. According to the present invention, by detecting the motor current input to the ECU to detect the fact that the PWM duty ratio calculated in the ECU is different from the duty ratio in normal operation, and determines whether or not the motor short-circuit early, the overcurrent applied due to the motor short circuit This prevents the ECU from being burned out.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템을 도시한 도면,1 is a view showing an electric power steering system according to a preferred embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템 인버터부(104)의 브리지 회로를 도시한 도면,2 is a view showing a bridge circuit of the electric power steering system inverter unit 104 according to a preferred embodiment of the present invention;

도 3은 PWM 신호의 듀티비에 따른 모터 전류가 변화하는 형태를 보인 도면,3 is a view showing a change in motor current according to the duty ratio of the PWM signal,

도 4는 본 발명에 따른 PWM 신호에 따라 정상적으로 동작하는 모터 전류의 변화를 도시한 도면,4 is a view showing a change in the motor current operating normally in accordance with the PWM signal according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 PWM 신호에 따라 모터에 단락이 발생했을 때 모터 전류의 변화를 도시한 도면,5 is a view showing a change in motor current when a short circuit occurs in the motor according to the PWM signal according to the present invention;

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법을 도시한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for detecting a motor short circuit in an electric power steering system according to a preferred embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >Description of the Related Art

102: ECU 102: MCU102: ECU 102: MCU

104: 인버터부 106: 토크센서104: inverter 106: torque sensor

108: 전류센서 110: 모터108: current sensor 110: motor

202: 제 1 FET 204: 제 2 FET202: first FET 204: second FET

206: 제 3 FET 208: 제 4 FET206: third FET 208: fourth FET

402: PWM 듀티 404: 실제 모터 전류402: PWM duty 404: actual motor current

406: 측정 전류 신호406: measurement current signal

Claims (4)

전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법에 있어서, In the motor short circuit detection method of the electric power steering system, (a) 조향토크 및 모터 구동전류를 감지하는 단계;(a) detecting a steering torque and a motor driving current; (b) 상기 조향토크 및 상기 모터 구동전류로부터 PWM 제어펄스의 듀티비를 계산하는 단계;(b) calculating a duty ratio of a PWM control pulse from the steering torque and the motor driving current; (c) 상기 듀티비가 정상 범위에 있는지 여부를 확인하는 단계;(c) checking whether the duty ratio is in a normal range; (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 밖이면 모터가 단락임을 경보하고 종료하는 단계;(d) alerting that the motor is short-circuited and terminating if the duty ratio is outside the normal range as a result of the checking of step (c); (e) 상기 단계 (c)의 확인 결과 상기 듀티비가 상기 정상 범위 내이면 PWM 펄스를 발생시키는 단계;(e) generating a PWM pulse if the duty ratio is within the normal range as a result of the checking in step (c); (f) 상기 PWM 펄스를 이용하여 상기 모터구동 전류를 발생시키는 단계; 및(f) generating the motor driving current using the PWM pulses; And (g) 상기 모터 구동전류를 피드백시킨 후 상기 단계 (a)로 진행하는 단계(g) proceeding to step (a) after feeding back the motor driving current; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법.Motor short-circuit detection method of an electric power steering system comprising a. 제 1항에 있어서, 상기 정상 범위는, The method of claim 1, wherein the normal range is, 50 % 이상인 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 시스템의 모터 단락 감지 방법.Motor short circuit detection method for an electric power steering system, characterized in that more than 50%. 차량의 전동식 파워스티어링 시스템에 있어서,In the electric power steering system of a vehicle, 상기 차량의 운전자의 조향토크를 감지하는 토크센서; A torque sensor for sensing steering torque of a driver of the vehicle; 상기 운전자의 조향을 보조하는 조향보조력을 발생시키는 모터; A motor for generating steering assistance force to assist the driver in steering; 상기 모터의 구동전류를 감지하는 전류센서; A current sensor for sensing a driving current of the motor; 상기 토크센서로부터 입수한 토크신호 및 상기 전류센서로부터 입수한 구동전류를 입수하여 듀티비를 계산한 후 상기 듀티비가 정상 범위 밖이면 상기 운전자에게 경보하고, 상기 듀티비가 상기 정상 범위 내이면 상기 듀티비를 갖는 PWM 펄스를 발생시키도록 제어하는 제어부; 및 After calculating the duty ratio by acquiring the torque signal obtained from the torque sensor and the driving current obtained from the current sensor, the driver is alerted if the duty ratio is outside the normal range, and the duty ratio is within the normal range. A control unit for controlling to generate a PWM pulse having; And 상기 제어부에서 발생한 상기 PWM 펄스를 이용하여 상기 구동전류를 발생시키는 인버터부An inverter unit generating the driving current by using the PWM pulse generated by the controller 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 파워스티어링 시스템.Electric power steering system of a vehicle comprising a. 제 3항에 있어서, 상기 정상 범위는, The method of claim 3, wherein the normal range is, 50 % 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 파워스티어링 시스템.Electric power steering system of the vehicle, characterized in that more than 50%.
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