KR101168516B1 - Controller and Method for Filtering Pulse Signal of That Controller - Google Patents

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Abstract

펄스 입력 모듈로 입력되는 펄스 신호의 노이즈를 필터링할 수 있는 본 발명의 일 측면에 따른 제어기는, 펄스 입력 모듈을 포함하는 제어기로서, 상기 펄스 입력 모듈은, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 펄스 신호 수신부; 및 상기 펄스 신호 수신부로부터 전달되는 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성하는 필터를 포함하는 것을 특징으로 한다.A controller according to an aspect of the present invention capable of filtering noise of a pulse signal input to a pulse input module is a controller including a pulse input module, wherein the pulse input module is a pulse for receiving an input pulse signal from an external device. A signal receiving unit; And outputting the specific value when a specific value is maintained for more than a reference time in the input pulse signal transmitted from the pulse signal receiving unit, and generating an output pulse signal by maintaining a value before the specific value when the specific value is not maintained for more than the reference time. It characterized in that it comprises a filter to.

Description

제어기 및 제어기의 펄스 신호 필터링 방법{Controller and Method for Filtering Pulse Signal of That Controller}Controller and Method for Filtering Pulse Signal of That Controller}

본 발명은 제어기에 관한 것으로, 특히 원자력 발전소의 제어기에 관한 것이다.The present invention relates to a controller, and more particularly to a controller of a nuclear power plant.

다양한 종류의 발전소는 해당 발전소가 안전하게 운행될 수 있도록 하기 위한 제어기를 포함한다.Various types of power plants include controllers to allow the power plants to run safely.

예컨대, 원자력 발전소의 제어를 담당하는 제어기는 원전 안전계통 내에 사고 발생 시 원자로를 안전하게 정지시키기 위해 제어봉 삽입 및 붕산수 주입을 제어하고, 원자로의 밸브, 펌프, 팬 등의 동작을 제어해 원자력 발전소의 핵심적인 안전을 책임지는 역할을 수행한다.For example, the controller in charge of control of nuclear power plant controls the insertion of control rods and boric acid injection to safely shut down the reactor in the event of an accident in the nuclear power safety system, and controls the operation of the reactor's valves, pumps, and fans. It is responsible for personal safety.

이러한 제어기는 원자력 발전소의 제어를 위해 현장에 배치된 다양한 외부 장치들로부터 펄스 신호를 입력 받는 펄스 입력 모듈을 포함한다. 이러한 펄스 입력 모듈은, 다양한 외부 장치로부터 입력되는 펄스 신호를 이용하여 펄스 신호의 주기나 샘플링을 계산하거나 펄스 신호의 개수를 카운팅하게 된다.Such a controller includes a pulse input module that receives a pulse signal from various external devices arranged in the field for controlling a nuclear power plant. The pulse input module calculates the period or sampling of the pulse signal or counts the number of pulse signals using pulse signals input from various external devices.

그러나, 상술한 바와 같이, 펄스 입력 모듈로 입력되는 펄스 신호는 현장에 배치되어 있는 다양한 외부 장치로부터 입력되는 것이기에 노이즈가 포함되어 있을 수 있다.However, as described above, since the pulse signal input to the pulse input module is input from various external devices arranged in the field, noise may be included.

노이즈가 포함되어 있는 펄스 신호를 그대로 이용하여, 펄스 신호의 주기나 샘플링을 계산하거나, 펄스 신호의 개수를 카운팅하게 된다면 그 결과에 오류가 발생될 수 있고, 이러한 오류가 누적된다면 발전소가 오동작할 수 있다는 문제점이 있다.If the pulse signal containing noise is used as it is, calculating the period or sampling of the pulse signal or counting the number of pulse signals may cause an error in the result, and if such an error accumulates, the power plant may malfunction. There is a problem.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 펄스 입력 모듈로 입력되는 펄스 신호의 노이즈를 필터링할 수 있는 제어기 및 제어기의 펄스 신호 필터링 방법을 제공하는 것을 그 기술적 과제로 한다.Disclosure of Invention The present invention has been made in view of the above-described problem, and an object thereof is to provide a controller capable of filtering noise of a pulse signal input to a pulse input module and a method of filtering a pulse signal of the controller.

또한, 본 발명은 필터링 되어 출력되는 출력 펄스 신호의 건전성을 검증할 수 있는 제어기 및 제어기의 펄스 신호 필터링 방법을 제공하는 것을 다른 기술적 과제로 한다.Another object of the present invention is to provide a controller capable of verifying the integrity of an output pulse signal that is filtered and output, and a pulse signal filtering method of the controller.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 제어기는, 펄스 입력 모듈을 포함하는 제어기로서, 상기 펄스 입력 모듈은, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 펄스 신호 수신부; 및 상기 펄스 신호 수신부로부터 전달되는 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성하는 필터를 포함하는 것을 특징으로 한다.A controller according to an aspect of the present invention for achieving the above object, a controller comprising a pulse input module, the pulse input module, the pulse signal receiving unit for receiving an input pulse signal from an external device; And outputting the specific value when a specific value is maintained for more than a reference time in the input pulse signal transmitted from the pulse signal receiving unit, and generating an output pulse signal by maintaining a value before the specific value when the specific value is not maintained for more than the reference time. It characterized in that it comprises a filter to.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 제어기는, 펄스 입력 모듈을 포함하는 제어기로서, 상기 펄스 입력 모듈은, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 펄스 신호 수신부; 및 디지털 방식으로 상기 입력 펄스 신호를 필터링하여 출력 펄스 신호를 생성하는 필터를 포함하고, 상기 필터는, 상기 입력 펄스 신호를 소정 시간 지연시켜 기준 펄스 신호를 생성하는 신호 생성부; 및 상기 입력 펄스 신호와 상기 기준 펄스 신호를 비교하여 미리 정해진 시간 구간 내에서 상기 기준 펄스 신호의 값과 다른 입력 펄스 신호의 값을 카운팅하여 카운터 수가 특정 치 이상이 되면 상기 입력 펄스 신호의 값을 출력 펄스 신호로 출력하는 신호 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A controller according to an aspect of the present invention for achieving the above object, a controller comprising a pulse input module, the pulse input module, the pulse signal receiving unit for receiving an input pulse signal from an external device; And a filter for digitally filtering the input pulse signal to generate an output pulse signal, the filter comprising: a signal generator configured to delay the input pulse signal by a predetermined time to generate a reference pulse signal; And comparing the input pulse signal with the reference pulse signal and counting a value of the input pulse signal that is different from the value of the reference pulse signal within a predetermined time interval, and outputting the value of the input pulse signal when the number of counters exceeds a certain value. It characterized in that it comprises a signal output unit for outputting a pulse signal.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따른 제어기의 펄스 신호 필터링 방법은, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 단계; 상기 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of filtering a pulse signal of a controller, the method including: receiving an input pulse signal from an external device; Determining whether a specific value in the input pulse signal is maintained for a reference time or more; And outputting the specific value if the specific value is maintained for more than the reference time, and generating an output pulse signal by maintaining the value before the specific value if the specific value is not maintained for the reference time.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따른 제어기의 펄스 신호 필터링 방법은, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 단계;According to another aspect of the present invention, there is provided a method of filtering a pulse signal of a controller, the method including: receiving an input pulse signal from an external device;

상기 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호와 제2 입력 펄스 신호로 분배하는 단계; 상기 제1 입력 펄스 신호 및 제2 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제1 입력 펄스 신호에 대해 상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제1 출력 펄스 신호를 생성하고, 상기 제2 입력 펄스 신호에 대해 상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제2 출력 펄스 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Dividing the input pulse signal into a first input pulse signal and a second input pulse signal; Determining whether a specific value is maintained in the first input pulse signal and the second input pulse signal for more than a reference time; And generating the first output pulse signal by outputting the specific value when the specific value is maintained for the first input pulse signal for more than the reference time, and maintaining the value before the specific value when the specific value is not maintained for the reference time. The second output pulse signal is generated by outputting the specific value when the specific value is maintained for more than the reference time and maintaining the value before the specific value when the specific value is not maintained for the reference time. Characterized in that it comprises a step.

본 발명에 따르면, 펄스 입력 모듈로 입력되는 펄스 신호의 노이즈를 제거함으로써, 노이즈로 인해 발생될 수 있는 발전소의 오동작을 피할 수 있어 발전소를 보다 안정적으로 제어할 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention, by removing the noise of the pulse signal input to the pulse input module, it is possible to avoid the malfunction of the power plant that can be generated due to the noise, there is an effect that can control the power station more stably.

또한, 본 발명에 따르면 입력 펄스 신호를 2개로 분배하여 각각 필터링하고, 필터링되는 2개의 출력 펄스 신호를 비교하여 출력 펄스 신호의 건전성을 검증할 수 있으므로, 제어기의 신뢰성을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the input pulse signal is divided into two and filtered, respectively, and the two output pulse signals to be filtered are compared to verify the soundness of the output pulse signal, the reliability of the controller can be improved. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원전 제어기의 구성을 개략적으로 보여주는 블럭도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 펄스 입력 모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 블럭도.
도 3은 입력 펄스 신호와 출력 펄스 신호의 파형의 예를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 펄스 입력 모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 블럭도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 펄스 신호 필터링 방법을 보여주는 플로우차트.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a nuclear power plant controller according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing the configuration of a pulse input module according to a first embodiment of the present invention;
3 shows an example of waveforms of an input pulse signal and an output pulse signal.
4 is a block diagram schematically showing a configuration of a pulse input module according to a second embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing a pulse signal filtering method of a controller according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부되는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 본 발명에 따른 제어기가 원자력 발전소의 제어에 이용되는 원전 제어기인 것으로 가정하여 설명하지만, 이에 한정되지 않고 다양한 종류의 발전소의 제어를 위해 이용될 수 있을 것이다.1 is a view schematically showing the configuration of a controller according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, for convenience of description, it is assumed that the controller according to the present invention is a nuclear power plant controller used for controlling a nuclear power plant. However, the present invention is not limited thereto and may be used for controlling various kinds of power plants.

도 1에 도시된 바와 같이, 원전 제어기(100)는 전원모듈(110), 프로세서 모듈(120), 펄스 입력 모듈(125), 통신 모듈(130), 네트워크 모듈(140), 입력 모듈(150), 및 출력 모듈(160)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the nuclear power plant controller 100 includes a power module 110, a processor module 120, a pulse input module 125, a communication module 130, a network module 140, and an input module 150. , And output module 160.

전원모듈(110)은 외부의 교류 전압을 입력 받아 상기 각 모듈(110~160)을 동작 시키기 위한 직류 전압을 각 모듈(110~160)들로 출력한다. 일 실시예에 있어서, 전원모듈(110)로 입력되는 교류 전압은 85V~264V일 수 있고, 전원모듈(110)에서 출력되는 직류 전압은 5V일 수 있다.The power module 110 receives an external AC voltage and outputs a DC voltage for operating each module 110 to 160 to each module 110 to 160. In one embodiment, the AC voltage input to the power supply module 110 may be 85V ~ 264V, the DC voltage output from the power supply module 110 may be 5V.

프로세서 모듈(120)은 원전 제어기(100)를 구성하는 핵심적인 모듈로써 원전 제어기(100)를 동작 시키기 위한 실행 프로그램을 실행할 뿐만 아니라, 자가 진단, 시스템 구성 관리, 상기 모듈(110~160)의 감시 및 제어를 수행한다.The processor module 120 is a core module constituting the nuclear power controller 100, and executes an execution program for operating the nuclear power controller 100, as well as self-diagnosis, system configuration management, and monitoring of the modules 110 to 160. And perform control.

구체적으로, 프로세서 모듈(120)은 상기 입력 모듈(150)로부터 입력되는 데이터를 이용하여 작동 모드(Run Mode) 동안 연속 루프내에서 응용 프로그램을 실행시킴으로써 결과 데이터를 획득하고, 획득된 결과 데이터를 상기 통신 모듈(130)을 통해 다른 원전 제어기(미도시)나 상기 출력 모듈(160)을 통해 출력한다.Specifically, the processor module 120 obtains result data by executing an application program in a continuous loop during a run mode by using data input from the input module 150, and obtains the result data. Outputs through another nuclear power controller (not shown) or the output module 160 through the communication module 130.

이외에도, 프로세서 모듈(120)은, 태스크 스케쥴링 수행, 태스크간 통신, 인터럽트 처리, 온라인 진단, 데드록(Dead Lock) 및 라이브록(Live Lock) 방지, 통신 태스크 수행, 상기 응용 프로그램의 업로드 및 다운로드, 보안-인증 기능 등을 수행한다.In addition, the processor module 120 may perform task scheduling, inter-task communication, interrupt processing, online diagnosis, dead lock and live lock prevention, communication task performance, upload and download of the application program, Perform security-authentication functions.

다음으로, 펄스 입력 모듈(125)는 제너레이터(Generator)와 같은 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하고, 수신된 입력 펄스 신호를 필터링함으로써 출력 펄스 신호를 생성한다.Next, the pulse input module 125 receives an input pulse signal from an external device such as a generator and generates an output pulse signal by filtering the received input pulse signal.

또한, 펄스 입력 모듈(125)은 생성된 출력 펄스 신호의 계수, 샘플링, 및 주기를 측정하여 상기 프로세서 모듈(120)로 제공한다.In addition, the pulse input module 125 measures the coefficient, sampling, and period of the generated output pulse signal and provides it to the processor module 120.

이하에서는 이러한 펄스 입력 모듈(125)을 도 2 내지 도 4을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the pulse input module 125 will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 4.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 펄스 입력 모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다.2 is a diagram schematically illustrating a configuration of a pulse input module according to a first embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 펄스 입력 모듈(125)은 펄스 신호 수신부(200), 필터(210), 연산부(220), 및 카운터(230)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the pulse input module 125 according to the first embodiment of the present invention includes a pulse signal receiver 200, a filter 210, a calculator 220, and a counter 230.

먼저, 펄스 신호 수신부(200)는 제너레이터를 포함하는 현장에 위치한 다양한 외부 장치(미도시)로부터 입력 펄스 신호를 수신하고, 수신된 입력 펄스 신호를 상기 필터(210)로 제공한다.First, the pulse signal receiver 200 receives an input pulse signal from various external devices (not shown) located at a site including a generator, and provides the received input pulse signal to the filter 210.

다음으로, 필터(210)는 펄스 신호 수신부(200)로부터 전달되는 입력 펄스 신호를 필터링하여 노이즈를 제거함으로써 출력 펄스 신호를 생성한다.Next, the filter 210 generates an output pulse signal by filtering out an input pulse signal transmitted from the pulse signal receiver 200 to remove noise.

일 실시예에 있어서, 필터(210)는 입력 펄스 신호를 필터링함에 있어서, 디지털 필터링 기법을 이용할 수 있다.In one embodiment, the filter 210 may use a digital filtering technique to filter the input pulse signal.

구체적으로, 필터(210)는 상기 펄스 신호 수신부(200)로부터 전달되는 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 상기 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성한다.Specifically, the filter 210 outputs the specific value when a specific value is maintained in the input pulse signal transmitted from the pulse signal receiving unit 200 for more than a reference time, and when the specific value is not maintained for more than the reference time, the specific value. The output pulse signal is generated by keeping the previous value.

필터(210)가 입력 펄스 신호를 필터링하여 출력 펄스 신호를 생성하는 예를 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.An example in which the filter 210 filters the input pulse signal to generate an output pulse signal will be described with reference to FIG. 3.

도 3은 필터(210)가 입력 펄스 신호와 상기 입력 펄스 신호가 필터링되어 생성된 출력 펄스 신호의 파형을 보여주는 도면이다. 도 3의 예에서 기준 시간은 1.5us인 것으로 가정하기로 한다.3 is a view illustrating a waveform of an input pulse signal and an output pulse signal generated by filtering the input pulse signal. In the example of FIG. 3, it is assumed that the reference time is 1.5 us.

도 3(a)의 제1 구간(300)에 도시된 바와 같이, 입력 펄스 신호의 값이 1로 1.5us동안 유지되고 있기 때문에, 도 3(b)의 제2 구간(310)에 도시된 바와 같이, 출력 펄스 신호의 값이 1로 출력된다는 것을 알 수 있다.As shown in the first section 300 of FIG. 3 (a), since the value of the input pulse signal is maintained at 1 for 1.5us, as shown in the second section 310 of FIG. 3 (b). Similarly, it can be seen that the value of the output pulse signal is output as one.

하지만, 도 3(a)에서 제3 구간(320)에 도시된 바와 같이, 입력 펄스 신호의 값 0이 1.5us 동안 유지되고 있지 못했기 때문에, 도 3(b)의 제4 구간(330)에 도시된 바와 같이, 출력 펄스 신호의 값이 이전 값인 1로 유지되어 출력된다는 것을 알 수 있다.However, since the value 0 of the input pulse signal has not been maintained for 1.5us as shown in the third section 320 in FIG. 3 (a), it is shown in the fourth section 330 of FIG. As can be seen, it can be seen that the value of the output pulse signal is kept at the previous value of 1 and output.

이를 위해 이러한 필터는 도 2에 도시된 바와 같이, 신호 생성부(212) 및 신호 출력부(214)를 포함할 수 있다.To this end, such a filter may include a signal generator 212 and a signal output unit 214, as shown in FIG. 2.

먼저, 신호 생성부(212)는 상기 펄스 신호 수신부(200)로부터 수신되는 입력 펄스 신호를 소정 시간 지연 시켜 기준 펄스 신호를 생성한다. 일 실시예에 있어서, 기준 펄스 신호는 입력 펄스 신호에 비해 2.5us 지연된 신호일 수 있다.First, the signal generator 212 generates a reference pulse signal by delaying an input pulse signal received from the pulse signal receiver 200 for a predetermined time. In one embodiment, the reference pulse signal may be a 2.5us delayed signal compared to the input pulse signal.

다음으로, 신호 출력부(214)는 상기 입력 펄스 신호와 기준 펄스 신호를 비교하고, 미리 정해진 시간 구간 에서 상기 기준 펄스 신호의 값과 다른 입력 펄스 신호의 값을 카운팅한다. 이후, 카운팅 결과인 카운터 수가 특정 치이 이상이 되면 상기 입력 펄스 신호의 값을 출력 펄스 신호로 출력하게 된다.Next, the signal output unit 214 compares the input pulse signal and the reference pulse signal, and counts a value of the input pulse signal different from the value of the reference pulse signal in a predetermined time interval. Subsequently, when the number of counters as a counting result is equal to or more than a predetermined value, the value of the input pulse signal is output as an output pulse signal.

예컨대, 미리 정해진 시간 구간 내에서 입력 펄스 신호의 값이 1이고 기준 펄스 신호의 값이 0인 경우, 카운터는 해당 시간 구간 내에서 입력 펄스 신호의 값이 1인 개수를 카운팅하게 되고, 카운터 수가 특정 치(예컨대, 1.5us에 해당하는 값) 이상이 되면, 입력 펄스 신호의 값인 1을 출력하게 되는 것이다.For example, if the value of the input pulse signal is 1 and the value of the reference pulse signal is 0 within a predetermined time interval, the counter counts the number of the value of the input pulse signal is 1 within the corresponding time interval, and the number of counters is specified. If the value is equal to or greater than 1.5us, the output pulse signal 1 is output.

이와 같이, 본 발명에 따른 필터(210)는 입력 펄스 신호를 디지털 방법을 이용하여 필터링함으로써 입력 펄스 신호에서 노이즈를 제거하게 된다.As described above, the filter 210 according to the present invention removes noise from the input pulse signal by filtering the input pulse signal using a digital method.

다음으로, 연산부(220)는 필터(210)로부터 출력되는 출력 펄스 신호의 주기나 샘플링을 측정하여, 그 결과값을 상기 프로세서 모듈(120)로 제공한다.Next, the calculation unit 220 measures the period or sampling of the output pulse signal output from the filter 210, and provides the result to the processor module 120.

또한, 카운터(230)는 필터(210)로부터 출력되는 출력 펄스 신호의 펄스의 개수를 카운팅하여 그 결과값을 상기 프로세서 모듈(120)로 제공한다.In addition, the counter 230 counts the number of pulses of the output pulse signal output from the filter 210 and provides the result to the processor module 120.

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 입력 펄스 모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 설명의 편의를 위해 도 4에서는, 도 3에 도시된 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도번을 사용하기로 한다.4 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an input pulse module according to a second embodiment of the present invention. For convenience of description, in FIG. 4, the same reference numerals will be used for the same components as those illustrated in FIG. 3.

도 4에 도시된 바와 같이, 제2 실시예에 따른 입력 펄스 모듈(125)은, 수신부(200), 신호 분배부(205), 필터(210), 진단부(215), 연산부(220), 및 카운터(230)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the input pulse module 125 according to the second embodiment includes a receiver 200, a signal distributor 205, a filter 210, a diagnosis unit 215, a calculator 220, And a counter 230.

수신부(200)의 기능은 도 2에 도시된 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the function of the receiver 200 is the same as that shown in FIG. 2, a detailed description thereof will be omitted.

신호 분배부(205)는 수신부(200)를 통해 수신된 입력 펄스 신호를 복수개로 분배한다. 일 실시예에 있어서, 신호 분배부(205)는 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호와 제2 입력 펄스 신호로 분배할 수 있다.The signal distributor 205 distributes a plurality of input pulse signals received through the receiver 200. In one embodiment, the signal distributor 205 may distribute the input pulse signal into a first input pulse signal and a second input pulse signal.

필터(210)는 제1 입력 펄스 신호를 필터링하여 제1 출력 펄스 신호를 생성하고, 제2 입력 펄스 신호를 필터링하여 제2 출력 펄스 신호를 생성한다. 필터(210)가 제1 및 제2 입력 펄스 신호를 필터링하여 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 생성하는 방법은 도 2 및 도 3에 대한 설명부분에 기재된 입력 펄스 신호를 필터링하여 출력 펄스 신호를 생성하는 것과 동일하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The filter 210 filters the first input pulse signal to generate a first output pulse signal, and filters the second input pulse signal to generate a second output pulse signal. The filter 210 may filter the first and second input pulse signals to generate the first and second output pulse signals by filtering the input pulse signals described in the description of FIGS. 2 and 3. Since it is the same as generating, a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 진단부(215)는 필터(210)로부터 출력되는 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 서로 비교한다. 구체적으로, 진단부(215)는 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 동일한 경우, 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나를 상기 연산부(220) 또는 카운터(230)로 출력한다.Next, the diagnosis unit 215 compares the first and second output pulse signals output from the filter 210 with each other. In detail, when the first and second output pulse signals are the same, the diagnosis unit 215 outputs any one of the first and second output pulse signals to the operation unit 220 or the counter 230.

그러나, 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 상이한 경우, 진단부(215)는 오류가 발생한 것으로 판단하여 프로세서 모듈(120) 또는 외부로 오류 발생 사실을 통지함과 동시에, 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나에 대해 건전성을 검증한다.However, when the first and second output pulse signals are different, the diagnosis unit 215 determines that an error has occurred and notifies the fact that the error has occurred to the processor module 120 or the outside, and at the same time, the first and second output pulses. Integrity is verified for either signal.

제1 및 제2 출력 펄스 신호에 대한 건전성은 다음과 같은 방법을 통해 수행될 수 있다. 이하에서는 제2 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하는 것을 기준으로 설명하기로 한다.The health of the first and second output pulse signals may be performed through the following method. Hereinafter, a description will be given based on verifying the health of the second output pulse signal.

진단부(215)는 상기 필터(210)의 상기 제2 출력 펄스 신호가 입력되는 포트(미도시)에 제1 및 제2 전압 레벨을 가지는 참조 전압 신호를 인가하고, 필터(210)로부터 출력되는 참조 전압 신호가 필터(210)로 인가된 참조 전압 신호와 동일한지 여부를 판단함으로써 제2 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하게 된다.The diagnosis unit 215 applies a reference voltage signal having first and second voltage levels to a port (not shown) to which the second output pulse signal of the filter 210 is input, and is output from the filter 210. The soundness of the second output pulse signal is verified by determining whether the reference voltage signal is the same as the reference voltage signal applied to the filter 210.

일 실시예에 있어서, 제1 전압 레벨은 0V이고 제2 전압 레벨은 5V일 수 있다.In one embodiment, the first voltage level may be 0V and the second voltage level may be 5V.

검증결과, 필터(210)로 인가된 참조 전압과 필터(210)에서 출력되는 참조 전압이 동일하다면, 제2 출력 펄스 신호는 건전한 것이고, 따라서 이러한 경우 제1 출력 펄스 신호가 건전하지 않은 것으로 판단되기 때문에 진단부(215)는 제2 출력 펄스 신호를 연산부(220) 또는 카운터(230)로 출력한다.As a result of the verification, if the reference voltage applied to the filter 210 and the reference voltage output from the filter 210 are the same, the second output pulse signal is sound, and in this case, it is determined that the first output pulse signal is not sound. Therefore, the diagnosis unit 215 outputs the second output pulse signal to the operation unit 220 or the counter 230.

검증결과, 필터(210)로 인가된 참조 전압과 필터(210)에서 출력되는 참조 전압이 동일하지 않다면, 제2 출력 펄스 신호는 건전하지 않은 것이고, 따라서 이러한 경우 제1 출력 펄스 신호가 건전한 것으로 판단되기 때문에 진단부(215)는 제1 출력 펄스 신호를 연산부(220) 또는 카운터(230)로 출력한다.As a result of the verification, if the reference voltage applied to the filter 210 and the reference voltage output from the filter 210 are not the same, the second output pulse signal is not sound, and in this case, it is determined that the first output pulse signal is sound. Therefore, the diagnosis unit 215 outputs the first output pulse signal to the operation unit 220 or the counter 230.

연산부(220) 및 카운터(230)의 기능은 도 2에 도시된 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the functions of the calculator 220 and the counter 230 are the same as those shown in FIG. 2, detailed descriptions thereof will be omitted.

다시 도 1을 참조하면, 통신 모듈(130)은 운용자 단말 또는 다른 원전 제어기로부터 수신되는 데이터를 프로세서 모듈(120)로 전송하거나, 프로세서 모듈(120)로부터 전송되는 데이터를 운용자 단말 또는 다른 원전 제어기로 전송한다.Referring back to FIG. 1, the communication module 130 transmits data received from an operator terminal or another nuclear power controller to the processor module 120 or transmits data transmitted from the processor module 120 to an operator terminal or another nuclear power controller. send.

특히, 본 발명에 따른 통신 모듈(130)은 프로세서 모듈(120)로부터 전달되는 데이터를 운용자 단말 또는 다른 원전 제어기로 전송하거나, 운용자 단말 또는 다른 원전 제어기로부터 데이터를 수신하는 경우, 송신 또는 수신할 데이터에 대한 건전성 검증을 수행할 수 있다.In particular, the communication module 130 according to the present invention transmits the data transmitted from the processor module 120 to the operator terminal or another nuclear power controller, or when receiving data from the operator terminal or other nuclear power controller, the data to be transmitted or received Health verification can be performed for.

검증 결과, 송신 또는 수신할 데이터가 건전한 것으로 판단되면 해당 데이터를 전송 또는 수신하고, 그렇지 않은 경우 해당 데이터를 폐기하고 오류 횟수를 증가시킨다. 이때, 데이터의 건전성 검증은 CRC-16과 같은 CRC를 이용하여 수행될 수 있다.If it is determined that the data to be transmitted or received is sound, the data is transmitted or received. Otherwise, the data is discarded and the number of errors is increased. At this time, the health verification of the data may be performed using a CRC such as CRC-16.

네트워크 모듈(140)은 통신 선로(미도시)를 통해 복수개의 다른 원전 제어기 네트워크 모듈과 N:N으로 연결되어, 각 원전 제어기가 다른 원전 제어기들의 정보 데이터를 공유할 수 있도록 한다.The network module 140 is connected to a plurality of other nuclear power plant controller network modules N: N through a communication line (not shown), so that each nuclear power plant controller can share information data of other nuclear power plant controllers.

다음으로, 입력 모듈(150)은 프로세서 모듈(120)이 접근하면, 현장의 기기와 같은 외부 장치로부터 전달되는 입력 데이터들을 프로세서 모듈(120)이 인식할 수 있는 데이터 형식으로 변환하여 프로세서 모듈(120)로 전송한다.Next, when the processor module 120 approaches, the input module 150 converts the input data transmitted from an external device such as a device in the field into a data format that the processor module 120 can recognize, and then the processor module 120. To send).

이러한 입력 모듈(150)은 아날로그 입력 모듈(미도시)과 디지털 입력 모듈(미도시)을 포함할 수 있다.The input module 150 may include an analog input module (not shown) and a digital input module (not shown).

아날로그 입력 모듈은, 상기 현장의 기기로부터 전송되는 아날로그 데이터인 전압 입력 값을 상기 프로세서 모듈(120)이 인식할 수 있는 디지털 데이터로 변환하여 상기 프로세서 모듈(120)로 제공하고, 디지털 입력 모듈은, 상기 현장의 기기의 On/Off 접점 상황을 상기 프로세서 모듈(120)이 인식할 수 있는 디지털 데이터로 변환하여 상기 프로세서 모듈(120)로 제공한다.The analog input module converts the voltage input value, which is analog data transmitted from the device in the field, into digital data that can be recognized by the processor module 120, and provides the converted data to the processor module 120. The on / off contact situation of the field device is converted into digital data that can be recognized by the processor module 120 and provided to the processor module 120.

다음으로, 출력 모듈(160)은 상기 프로세서 모듈(120)로부터 전송되는 결과데이터를 현장의 기기로 전달하는 것으로서, 아날로그 출력 모듈(미도시) 및 디지털 출력 모듈(미도시)를 포함한다.Next, the output module 160 delivers the result data transmitted from the processor module 120 to a field device, and includes an analog output module (not shown) and a digital output module (not shown).

아날로그 출력 모듈은 상기 프로세서 모듈(120)에 의해 상기 응용 프로그램이 실행되면, 실행 결과인 디지털 값의 결과 데이터를 아날로그 값으로 변환하여 상기 현장의 기기에 제공하고, 디지털 출력 모듈은 상기 프로세서 모듈(120)에 의해 상기 응용 프로그램이 실행되면, 그 실행 결과인 결과 데이터를 현장의 기기에 적합한 형태의 디지털 값으로 변환하여 상기 현장의 기기로 제공한다.When the application program is executed by the processor module 120, the analog output module converts the result data of the digital value, which is an execution result, into an analog value and provides the analog device to the field device, and the digital output module is the processor module 120. When the application program is executed, the result data, which is the result of the execution, is converted into a digital value in a form suitable for the device in the field and provided to the device in the field.

이외에도, 원전 제어기(100)는 TC 모듈 및 RTD 모듈 등을 더 포함할 수 있다.In addition, the nuclear power plant controller 100 may further include a TC module and an RTD module.

TC 모듈은 두 종류의 상이한 금속의 접합에 의해 형성된 온도 센서 모듈로써, 고온 접합부와 저온 접합부 사이의 온도 차이에 비례하는 전압을 출력한다.The TC module is a temperature sensor module formed by joining two kinds of different metals and outputs a voltage proportional to the temperature difference between the hot junction and the cold junction.

RTD 모듈은 온도 측정을 위한 중요한 온도 상관계수를 가지고, 낮은 수준의 전류를 통과시켜 전압 강하를 측정하고, 버스 모듈 제어기에 포함된 각 모듈들간의 데이터, 어드레스, 제어라인의 공유를 통한 인터페이스를 제공하거나 각종 접지를 공유, 전원의 공급 통로 등을 지원한다.The RTD module has an important temperature correlation coefficient for temperature measurement, measures the voltage drop by passing a low level of current, and provides an interface through sharing data, address, and control lines between the modules included in the bus module controller. Or share various grounds, and support the power supply passage.

이하에서는 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 제어기의 펄스 신호 필터링 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, a pulse signal filtering method of a controller according to the present invention will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어기의 펄스 신호 필터링 방법을 보여주는 플로우차트이다.5 is a flowchart showing a pulse signal filtering method of a controller according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신한다(S500). 이후, 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호와 제2 입력 펄스 신호로 분배한다(S510).As shown in FIG. 5, an input pulse signal is received from an external device (S500). Thereafter, the input pulse signal is divided into a first input pulse signal and a second input pulse signal (S510).

다음으로, 제1 입력 펄스 신호 및 제2 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되는지 여부를 판단한다(S520).Next, it is determined whether a specific value is maintained for more than a reference time in the first input pulse signal and the second input pulse signal (S520).

판단결과, 제1 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제1 출력 펄스 신호를 생성하고, 제2 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제2 출력 펄스 신호를 생성한다(S530).As a result of the determination, if a specific value is maintained in the first input pulse signal for more than a reference time, the specific value is output; if not, the first output pulse signal is generated by maintaining the value before the specific value, and the second input pulse signal If the specific value is maintained for more than the reference time, the specific value is output, and if not, the second output pulse signal is generated by maintaining the value before the specific value (S530).

이후, 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 비교한다(S540). 비교 결과, 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 서로 상이한 경우, 오류가 발생한 것으로 판단하여 외부로 오류 발생 사실을 통지한다(S550).Thereafter, the first and second output pulse signals are compared (S540). As a result of the comparison, when the first and second output pulse signals are different from each other, it is determined that an error has occurred and an error is notified to the outside (S550).

이후, 제2 출력 펄스 신호에 대해 건전성을 검증한다(S552). 도 5에서는 제2 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하는 것으로 도시하였지만, 이는 하나의 예일뿐 제2 출력 펄스 신호에 대해 건전성을 검증할 수도 있을 것이다.Thereafter, the integrity of the second output pulse signal is verified (S552). In FIG. 5, the health of the second output pulse signal is illustrated as verifying the health of the second output pulse signal.

제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나에 대한 건전성은 다음과 같은 방법을 통해 수행될 수 있다. 먼저, 상기 필터(210)의 상기 제2 출력 펄스 신호가 입력되는 포트(미도시)에 제1 및 제2 전압 레벨을 가지는 참조 전압 신호를 인가하고, 필터(210)로부터 출력되는 참조 전압 신호가 필터(210)로 인가된 참조 전압 신호와 동일한지 여부를 판단함으로써 제2 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하게 된다.The health of any of the second output pulse signals may be performed through the following method. First, a reference voltage signal having first and second voltage levels is applied to a port (not shown) to which the second output pulse signal of the filter 210 is input, and a reference voltage signal output from the filter 210 is applied. Integrity of the second output pulse signal may be verified by determining whether the same as the reference voltage signal applied to the filter 210.

일 실시예에 있어서, 제1 전압 레벨은 0V이고 제2 전압 레벨은 5V일 수 있다.In one embodiment, the first voltage level may be 0V and the second voltage level may be 5V.

검증결과, 필터(210)로 인가된 참조 전압과 필터(210)에서 출력되는 참조 전압이 동일하다면, 제2 출력 펄스 신호는 건전한 것이고, 따라서 이러한 경우 제1 출력 펄스 신호가 건전하지 않은 것으로 판단되기 때문에 제2 출력 펄스 신호를 출력한다(S554).As a result of the verification, if the reference voltage applied to the filter 210 and the reference voltage output from the filter 210 are the same, the second output pulse signal is sound, and in this case, it is determined that the first output pulse signal is not sound. Therefore, the second output pulse signal is output (S554).

검증결과, 필터(210)로 인가된 참조 전압과 필터(210)에서 출력되는 참조 전압이 동일하지 않다면, 제2 출력 펄스 신호는 건전하지 않은 것이고, 따라서 이러한 경우 제1 출력 펄스 신호가 건전한 것으로 판단되기 때문에 제1 출력 펄스 신호를 출력한다(S556).As a result of the verification, if the reference voltage applied to the filter 210 and the reference voltage output from the filter 210 are not the same, the second output pulse signal is not sound, and in this case, it is determined that the first output pulse signal is sound. Therefore, the first output pulse signal is output (S556).

S540의 판단 결과, 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 동일한 경우 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나의 신호를 출력한다(S560).As a result of the determination in S540, when the first and second output pulse signals are the same, one of the first and second output pulse signals is output (S560).

이후 제1 또는 제2 출력 펄스 신호를 이용하여 출력 펄스 신호의 주기나 샘플링을 측정하거나, 출력 펄스 신호의 펄스 개수를 카운팅한다(S570).Thereafter, the period or sampling of the output pulse signal is measured using the first or second output pulse signal, or the number of pulses of the output pulse signal is counted (S570).

상술한 실시예에 있어서는 입력 펄스 신호를 복수개로 분배하여, 각각 필터링한 후 이를 서로 비교하는 과정이 필수적으로 포함되는 것으로 기재하였으나, 이는 하나의 예일뿐 변형된 실시예에 있어서는 입력 펄스 신호를 분배함 없이, 하나의 입력 펄스 신호를 필터링하여 하나의 출력 펄스 신호를 생성할 수도 있을 것이다. 이러한 경우, 출력 펄스 신호에 대한 검증과정은 생략될 것이다.In the above-described embodiment, the process of distributing the input pulse signals into a plurality of filters, filtering each of them, and comparing them with each other is essentially included. However, this is only one example. In the modified embodiment, the input pulse signals are distributed. Without, one input pulse signal may be filtered to generate one output pulse signal. In this case, the verification process for the output pulse signal will be omitted.

상술한 원전 제어기의 펄스 신호 필터링 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The above-described method for filtering pulse signals of a nuclear power controller can be implemented in the form of program instructions that can be executed by various computer means and recorded in a computer-readable recording medium. In this case, the computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. On the other hand, the program instructions recorded on the recording medium may be those specially designed and configured for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it is to be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100: 원전 제어기 110: 전원 모듈
120: 프로세서 모듈 125: 펄스 입력 모듈
130: 통신 모듈 140: 네트워크 모듈
150: 입력 모듈 160: 출력 모듈
200: 펄스 신호 수신부 205: 신호 분배부
210: 필터 215: 진단부
220: 연산부 230: 카운터100: nuclear power controller 110: power module
120: processor module 125: pulse input module
130: communication module 140: network module
150: input module 160: output module
200: pulse signal receiving unit 205: signal distribution unit
210: filter 215: diagnostic unit
220: calculator 230: counter

Claims (16)

펄스 입력 모듈을 포함하는 제어기에 있어서, 상기 펄스 입력 모듈은,
외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 펄스 신호 수신부; 및
상기 펄스 신호 수신부로부터 전달되는 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성하는 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기.In the controller comprising a pulse input module, wherein the pulse input module,
A pulse signal receiver configured to receive an input pulse signal from an external device; And
In the input pulse signal transmitted from the pulse signal receiving unit outputs the specific value when the specific value is maintained for more than the reference time, and if the specific value is not maintained for more than the reference time to generate the output pulse signal And a filter. 제1항에 있어서,
상기 출력 펄스 신호의 주기 또는 샘플링을 측정하는 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 1,
And a computing unit for measuring a period or sampling of the output pulse signal. 제1항에 있어서,
상기 출력 펄스 신호의 펄스의 개수를 카운팅하는 카운터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 1,
And a counter for counting the number of pulses of the output pulse signal. 제1항에 있어서,
상기 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호 및 제2 입력 펄스 신호로 분배하여 상기 필터로 제공하는 신호 분배부를 더 포함하고,
상기 필터는, 상기 제1 입력 펄스 신호를 필터링하여 제1 출력 펄스 신호를 출력하고 상기 제2 입력 펄스 신호를 필터링하여 제2 출력 펄스 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 1,
And a signal divider configured to divide the input pulse signal into a first input pulse signal and a second input pulse signal and provide the same to the filter.
And the filter outputs a first output pulse signal by filtering the first input pulse signal and outputs a second output pulse signal by filtering the second input pulse signal. 제4항에 있어서,
상기 필터로부터 출력되는 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 비교하는 진단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기. The method of claim 4, wherein
And a diagnosis unit for comparing the first and second output pulse signals output from the filter. 제5항에 있어서,
상기 진단부는 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 동일하면 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나를 출력 펄스 신호로 출력하고, 동일하지 않으면 상기 제1 및 제2 출력 펄스 중 어느 하나의 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 5,
The diagnostic unit outputs one of the first and second output pulse signals as an output pulse signal if the first and second output pulse signals are the same, and if the first and second output pulse signals are not the same, A controller for verifying the integrity of the output pulse signal. 펄스 입력 모듈을 포함하는 제어기에 있어서, 상기 펄스 입력 모듈은,
외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 펄스 신호 수신부; 및
디지털 방식으로 상기 입력 펄스 신호를 필터링하여 출력 펄스 신호를 생성하는 필터를 포함하고,
상기 필터는,
상기 입력 펄스 신호를 소정 시간 지연시켜 기준 펄스 신호를 생성하는 신호 생성부; 및
상기 입력 펄스 신호와 상기 기준 펄스 신호를 비교하여 미리 정해진 시간 구간 내에서 상기 기준 펄스 신호의 값과 다른 입력 펄스 신호의 값을 카운팅하여 카운터 수가이 특정 치이 이상이 되면 상기 입력 펄스 신호의 값을 출력 펄스 신호로 출력하는 신호 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기.In the controller comprising a pulse input module, wherein the pulse input module,
A pulse signal receiver configured to receive an input pulse signal from an external device; And
A filter for digitally filtering the input pulse signal to generate an output pulse signal,
The filter,
A signal generator for generating a reference pulse signal by delaying the input pulse signal by a predetermined time; And
Compare the input pulse signal with the reference pulse signal and count the value of the input pulse signal that is different from the value of the reference pulse signal within a predetermined time interval. And a signal output unit for outputting a signal. 제7항에 있어서,
상기 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호 및 제2 입력 펄스 신호로 분배하여 상기 필터로 제공하는 신호 분배부를 더 포함하고,
상기 필터는, 상기 제1 입력 펄스 신호를 필터링하여 제1 출력 펄스 신호를 출력하고 상기 제2 입력 펄스 신호를 필터링하여 제2 출력 펄스 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 7, wherein
And a signal divider configured to divide the input pulse signal into a first input pulse signal and a second input pulse signal and provide the same to the filter.
And the filter outputs a first output pulse signal by filtering the first input pulse signal and outputs a second output pulse signal by filtering the second input pulse signal. 제8항에 있어서,
상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 비교하여, 동일하면 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나를 출력 펄스 신호로 출력하고, 동일하지 않으면 상기 제1 및 제2 출력 펄스 중 어느 하나의 출력 펄스 신호에 대한 건전성을 검증하는 것을 특징으로 하는 제어기.The method of claim 8,
Comparing the first and second output pulse signal, if the same, and outputs any one of the first and second output pulse signal as an output pulse signal, if not equal to any one of the first and second output pulse A controller for verifying the integrity of the output pulse signal. 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 단계;
상기 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고, 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 출력 펄스 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.Receiving an input pulse signal from an external device;
Determining whether a specific value in the input pulse signal is maintained for a reference time or more; And
Outputting the specific value if the specific value is maintained for more than the reference time, and generating an output pulse signal by maintaining the value before the specific value if the specific value is not maintained for the reference time. Pulse signal filtering method. 제10항에 있어서, 상기 출력 펄스 신호 생성 단계 이후에,
상기 출력 펄스 신호의 주기 또는 샘플링을 측정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.The method of claim 10, wherein after the output pulse signal generating step,
And measuring the period or sampling of the output pulse signal. 제10항에 있어서, 상기 출력 펄스 신호 생성 단계 이후에,
상기 출력 펄스 신호의 펄스 개수를 카운팅하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.The method of claim 10, wherein after the output pulse signal generating step,
And counting the number of pulses of the output pulse signal. 외부 장치로부터 입력 펄스 신호를 수신하는 단계;
상기 입력 펄스 신호를 제1 입력 펄스 신호와 제2 입력 펄스 신호로 분배하는 단계;
상기 제1 입력 펄스 신호 및 제2 입력 펄스 신호에서 특정 값이 기준 시간 이상 유지되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1 입력 펄스 신호에 대해 상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제1 출력 펄스 신호를 생성하고, 상기 제2 입력 펄스 신호에 대해 상기 특정 값이 기준 시간 이상 유지되면 상기 특정 값을 출력하고 특정 값이 기준 시간 이상 유지되지 못하면 상기 특정 값 이전의 값을 유지함으로써 제2 출력 펄스 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.Receiving an input pulse signal from an external device;
Dividing the input pulse signal into a first input pulse signal and a second input pulse signal;
Determining whether a specific value is maintained in the first input pulse signal and the second input pulse signal for more than a reference time; And
The first output pulse signal is generated by outputting the specific value when the specific value is maintained for the first input pulse signal for more than the reference time and maintaining the value before the specific value when the specific value is not maintained for the reference time. Generating the second output pulse signal by outputting the specific value when the specific value is maintained for the second input pulse signal for more than the reference time and maintaining the value before the specific value when the specific value is not maintained for the reference time or more; Pulse signal filtering method of a controller comprising a. 제13항에 있어서, 상기 생성하는 단계 이후에,
상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호를 비교하는 단계; 및
비교 결과, 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 동일하면 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나를 출력 펄스 신호로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.The method of claim 13, wherein after the generating step,
Comparing the first and second output pulse signals; And
And comparing one of the first and second output pulse signals as an output pulse signal if the first and second output pulse signals are the same, as a result of the comparison. 제14항에 있어서,
상기 비교 결과, 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호가 동일하지 않으면, 상기 제1 및 제2 출력 펄스 신호 중 어느 하나의 출력 펄스 신호에 대한 건전성 검증을 수행하는 단계; 및
건전성 검증 결과, 제1 출력 펄스 신호가 건전하지 않으면 상기 제2 출력 펄스 신호를 출력하고, 상기 제2 출력 펄스 신호가 건전하지 않으면 상기 제1 출력 펄스 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어기의 펄스 신호 필터링 방법.15. The method of claim 14,
Performing health verification on any one of the first and second output pulse signals if the first and second output pulse signals are not the same as a result of the comparison; And
And as a result of integrity verification, outputting the second output pulse signal if the first output pulse signal is not sound, and outputting the first output pulse signal if the second output pulse signal is not sound. Pulse signal filtering method of the controller. 제10항 내지 제15항 중 어느 하나의 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.A computer-readable recording medium for performing the method of any one of claims 10 to 15.
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