KR101158095B1 - Apparatus for the soil survey of a site of the seabed - Google Patents
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Abstract
본 발명은 해저 지반에서 수평 조절을 할 수 있는 수평 세팅 기능을 구비한 해저 지반조사장치를 개시한다.
본 발명의 수평 세팅 기능을 구비한 해저 지반조사장치는, 크레인의 연결줄이 결합되며 로드들을 순차적으로 해저의 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입부, 로드 삽입부에 다수가 고정되며 로드들이 외주면 측에 결합되는 로드 고정팩, 로드들을 로드 삽입부로 순차적으로 이송시키는 로드 이송부, 그리고 로드 삽입부의 저면에 체결수단으로 결합되는 받침 베이스, 받침 베이스의 저면에 일정한 간격으로 결합되며 해저 지반의 지형에 따라 각각 서로 다르게 높낮이가 조절되는 복수의 다리부를 포함하며,
다리부는 로드 삽입부의 저면에 힌지 결합되는 링크, 로드 삽입부와 링크에 결합되어 링크를 힌지 결합점을 중심으로 이동시키는 액추에이터, 링크에 결합되는 받침부재를 포함하고,
로드 삽입부의 상측부에는 로드 삽입부의 상측부가 기울어진 정도를 센싱하여 컨트롤러에 전송하는 수평센서가 제공되고, 컨트롤러는 수평센서에 의해 입력된 신호값에 의해 편차 보상값을 결정하고 결정된 편자 보상값에 따라 액추에이터를 구동하여 다리부의 각도를 조절한다.The present invention discloses a subsea ground irradiation apparatus having a horizontal setting function capable of horizontal adjustment in the subsea ground.
In the seabed ground surveying device having a horizontal setting function of the present invention, the connection line of the crane is coupled, the rod inserting portion for inserting the rods sequentially below the ground of the seabed, the rod inserting portion is fixed a plurality of rods coupled to the outer peripheral surface side The rod fixing pack, the rod conveying unit for sequentially transferring the rods to the rod inserting unit, and the support base coupled to the bottom of the rod inserting unit by a fastening means, and are coupled at regular intervals to the bottom of the support base and are different from each other according to the topography of the seabed. It includes a plurality of legs of which height is adjusted,
The leg portion includes a link hinged to the bottom of the rod insertion portion, an actuator coupled to the rod insertion portion and the link to move the link about the hinge coupling point, and a support member coupled to the link,
The upper part of the rod insertion part is provided with a horizontal sensor which senses the degree of inclination of the upper part of the rod insert part and transmits it to the controller, and the controller determines the deviation compensation value by the signal value input by the horizontal sensor and Accordingly, the actuator is adjusted to adjust the angle of the leg portion.
Description
본 발명은 해저 지반에서 수평 조절을 할 수 있는 해저 지반조사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a seabed ground surveying device capable of horizontal adjustment in the seabed ground.
일반적으로, 해저 지반조사장치는 바다 밑에 구조물 등을 설치하거나 해저 지질을 조사하는 경우에 이용될 수 있다. 이러한 해저 지반조사장치는 바다 밑에서 지질의 샘플 등을 채취하기 위하여 가운 부분에 공간이 제공된 파이프 형태의 로드(Rod)들을 연속해서 해저 지면 아래쪽으로 삽입할 수 있는 장치이다. In general, the seabed ground surveying device may be used when installing a structure or the like under the sea or surveying the seabed geology. The seabed ground surveying device is a device that can continuously insert pipe-shaped rods provided with a space in the gown portion in order to collect a sample of geology under the sea below the sea floor.
이러한 해저 지반조사장치는 해저 지반의 지형에 따라 상부의 수평 및 수직을 세팅하는 것이 매우 중요하다. 즉, 해저지반으로 삽입되는 로드는 해저 지반조사장치가 수평을 유지해야만 해양 지반을 뚫고 삽입되어 지반 조사를 할 수 있다.It is very important to set the horizontal and vertical of the seabed ground survey device according to the topography of the seabed ground. In other words, the rod inserted into the seabed can be inserted through the seabed and irradiated with the seabed only when the seabed ground irradiation apparatus is kept horizontal.
그러나 해저 지반조사장치의 상부와 하부를 조립할 때 조립에 의해 편차, 또는 이물질이 조립되는 부분에 끼어서 발생하는 편차 등이 존재하여 상부측의 수평을 유지하기 어려운 문제점이 있다.However, when assembling the upper and lower parts of the seabed subsurface irradiator there is a problem that is difficult to maintain the level of the upper side because there is a deviation caused by the assembly, or the deviation caused by the insertion of the foreign matter is assembled.
따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 해저 지반의 지질에 따라 해저의 지면에 닫는 부분을 적합한 것으로 교체하여 해저 지반 조사를 용이하게 수행함과 동시에 수평을 용이하게 세팅하여 해저 지반 조사의 신뢰도를 높일 수 있는 수평 세팅 기능을 구비한 해저 지반조사장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the above problems, the object of the present invention is to replace the portion of the bottom of the seabed according to the geology of the seabed with a suitable one to easily perform the seabed ground investigation and at the same time horizontal It is to provide a subsea ground surveying device having a horizontal setting function that can be easily set to increase the reliability of seabed survey.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 크레인의 연결줄이 결합되며 로드들을 순차적으로 해저의 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입부, 상기 로드 삽입부에 다수가 고정되며 상기 로드들이 외주면 측에 결합되는 로드 고정팩, 상기 로드들을 상기 로드 삽입부로 순차적으로 이송시키는 로드 이송부, 그리고 상기 로드 삽입부의 저면에 체결수단으로 결합되는 받침 베이스, 상기 받침 베이스의 저면에 일정한 간격으로 결합되며 해저 지반의 지형에 따라 각각 서로 다르게 높낮이가 조절되는 복수의 다리부를 포함하며,In order to achieve the object as described above, the present invention, the connection line of the crane is coupled to the rod inserting portion for sequentially inserting the rods under the ground of the seabed, the rod inserting portion is fixed a plurality of the rods on the outer peripheral surface side Rod fixed pack coupled, the rod transfer unit for sequentially transferring the rods to the rod inserting portion, and the support base coupled to the bottom surface of the rod inserting portion by the coupling means, the bottom surface of the base is coupled at regular intervals and the terrain of the seabed According to each of the different height is included a plurality of legs that are adjusted,
상기 다리부는 상기 로드 삽입부의 저면에 힌지 결합되는 링크, 상기 로드 삽입부와 상기 링크에 결합되어 상기 링크를 힌지 결합점을 중심으로 이동시키는 액추에이터, 상기 링크에 결합되는 받침부재를 포함하고,The leg portion includes a link hinged to the bottom surface of the rod inserting portion, an actuator coupled to the rod inserting portion and the link to move the link around the hinge coupling point, the support member coupled to the link,
상기 로드 삽입부의 상측부에는 상기 로드 삽입부의 상측부가 기울어진 정도를 센싱하여 컨트롤러에 전송하는 수평센서가 제공되고, 상기 컨트롤러는 상기 수평센서에 의해 입력된 신호값에 의해 편차 보상값을 결정하고 결정된 편자 보상값에 따라 상기 액추에이터를 구동하여 상기 다리부의 각도를 조절하는 해저 지반조사장치를 제공한다.The upper part of the rod inserting portion is provided with a horizontal sensor for sensing the degree of inclination of the upper portion of the rod inserting portion is transmitted to the controller, the controller determines the deviation compensation value by the signal value input by the horizontal sensor According to the horseshoe compensation value, it provides a seabed ground irradiation apparatus for adjusting the angle of the leg by driving the actuator.
상기 다리부는 3개 이상으로 이루어지는 것이 바람직하다.It is preferable that the said leg part consists of three or more.
상기 액추에이터는 유압에 의하여 구동하는 유압 엑추에이터로 이루어지는 것이 바람직하다.It is preferable that the actuator consists of a hydraulic actuator driven by hydraulic pressure.
상기 로드 고정팩은 상기 로드 이송부의 상부측에 결합되는 상부 플레이트,상기 상부 플레이트와 일정한 거리가 띄워져 배치되며 상기 로드 이송부의 하부측에 결합되는 하부 플레이트, 상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 각각 일정한 간격으로 힌지 결합되어 그 사이에 상기 로드들이 끼워지는 공간을 이루는 힌지부재들, 상기 힌지부재들 중에서 마지막에 배치된 힌지부재의 다음 위치에 상기 힌지부재들이 이루는 간격과 동일한 간격을 이루며 상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 결합되는 고정부재, 상기 상부 플레이트와 상기 힌지부재들, 그리고 하부 플레이트와 상기 힌지부재들 사이에 탄성적으로 지지되어 상기 힌지부재들을 일방향으로 가압하는 다수의 탄성부재를 포함하는 것이 바람직하다.The rod fixing pack has an upper plate coupled to an upper side of the rod transfer part, a predetermined distance from the upper plate is disposed, and a lower plate coupled to the lower side of the rod transfer part, and fixed to the upper plate and the lower plate, respectively. Hinge members that are hinged at intervals to form a space in which the rods are sandwiched therebetween, and at the same position as the interval between the hinge members at a next position of the hinge member disposed last among the hinge members, It is preferable to include a fixed member coupled to the lower plate, the upper plate and the hinge members, and a plurality of elastic members elastically supported between the lower plate and the hinge members to press the hinge members in one direction. Do.
상기 로드 삽입부는 가운데 부분에 상기 로드가 통과하는 관통공을 구비하고 상기 로드 고정팩이 올려지는 안착부들이 제공된 베이스, 상기 베이스에 연직 방향으로 결합되는 복수의 가이드, 상기 베이스에서 일정한 거리가 띄워져 상기 가이드의 상부에 결합되며 상기 연결줄이 결합되는 다수의 연결부가 제공되고 상기 로드 고정팩을 결합하는 결합부, 상기 베이스에 결합되어 지반의 아래로 삽입되는 상기 로드들을 안내하는 로드 가이드 척, 상기 가이드를 따라 이동하며 상기 로드들을 가압하거나 타격하여 상기 로드들을 순차적으로 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입수단을 포함하는 것이 바람직하다.The rod insertion portion has a through hole through which the rod passes in the center portion, and a base provided with seating portions on which the rod fixing pack is placed, a plurality of guides coupled in the vertical direction to the base, and a predetermined distance is lifted from the base. A coupling portion coupled to the upper portion of the guide and coupled to the connecting line is provided, the coupling portion for coupling the rod fixing pack, the rod guide chuck coupled to the base to guide the rods inserted into the ground, the guide It is preferable to include a rod inserting means for moving the rod to press or strike the rods to sequentially insert the rods under the ground.
상기 로드 이송부는 상기 로드 고정팩의 가운데 부분에 결합되는 회전축, 상기 회전축을 회전시키는 회전 액추에이터, 상기 회전축에 결합되어 수평 방향으로 신축되는 피스톤로드를 구비한 로드 이송 액추에이터, 상기 로드 이송 액추에이터의 피스톤로드에 결합되어 상기 로드를 잡는 로드 이송 척을 포함하는 것이 바람직하다.The rod transfer unit has a rotary shaft coupled to the center portion of the rod fixing pack, a rotary actuator for rotating the rotary shaft, a rod transfer actuator having a piston rod coupled to the rotary shaft and stretched in a horizontal direction, and the piston rod of the rod transfer actuator. Preferably it includes a rod feed chuck coupled to hold the rod.
이와 같은 본 발명은 상부측에 수평센서를 설치하고 수평 센서에 의해 센싱된 신호를 수평 세팅값과 비교하여 편차를 보상하고 하부에 설치된 다리부의 위치를 조절하여 수평을 세팅하여 해저 지반 조사의 신뢰도를 높이는 효과가 있다.In the present invention, the horizontal sensor is installed on the upper side, and the signal sensed by the horizontal sensor is compared with the horizontal setting value to compensate for the deviation, and by adjusting the position of the leg portion installed on the lower level, the reliability of the seabed ground survey is improved. The height is effective.
도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 해저 지반조사장치를 도시한 외형도이다.
도 2는 본 발명이 실시예를 설명하기 위하여 로드 이송부 및 로드 삽입부의 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 로드를 해저 지반의 아래에 삽입하는 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 다리부들이 포함된 받침 베이스를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4의 주요부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 수평을 세팅하는 장치의 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 수평을 세팅하는 과정을 도시한 순서도이다.1 is an external view showing a seabed ground irradiation apparatus for explaining an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the structure of the rod feeder and the rod inserting portion in order to explain the embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which a rod is inserted below the seabed ground to explain the embodiment of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing a support base including legs to explain an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating main parts of FIG. 4. FIG.
Figure 6 is a block diagram of a device for setting the horizontal to explain an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a process of setting a horizontal line to explain an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 주요부분을 도시한 도면으로, 수평 세팅 기능을 구비한 해저 지반조사장치(이하, '해저 지반조사장치'라고도 함)를 도시하고 있다.Figure 1 is a perspective view for explaining an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 is a view showing the main part of Figure 1, the subsurface ground surveying device having a horizontal setting function (hereinafter 'undersea ground surveying device 'Also known as'.
본 발명의 실시예의 해저 지반조사장치는, 로드 삽입부(1), 로드 고정팩(3), 로드 이송부(5, 도 3에 도시하고 있음), 다리부(51)를 구비한 받침 베이스(53)를 포함한다. The seabed ground irradiation apparatus according to the embodiment of the present invention is a
로드 삽입부(1)는 가운데 부분에 공간이 제공된 파이프 형태의 로드(R, Rod)들을 해저의 지반 아래로 순차적으로 삽입하는 것이다. 이러한 로드 삽입부(1)는 크레인(도시생략)에 연결된 연결줄(L)에 매달아 해저의 지반 측으로 이동시킬 수 있다.The
로드 삽입부(1)는 베이스(7), 복수의 가이드(9, 도 2 및 도 3에 도시하고 있음), 가이드(9)들에 결합되는 상측부(11), 로드 가이드(13, 도 2 및 도 3에 도시하고 있음), 그리고 로드 삽입수단(15, 도 2 및 도 3에 도시하고 있음)을 포함한다.The
베이스(7)에는 원판형의 플레이트로 이루어지며 가운데 부분에 로드(R)가 통과하는 관통공(7a, 도 2 및 도3 참조)이 제공된다. 베이스(7)에는 가장자리 측에 상술한 로드 고정팩(3)이 올려지거나 끼워지는 안착부(7b)들이 제공된다 The
안착부(7b)들은 세로방향으로 자른 단면이 대략 반원형으로 이루어질 수 있으며, 로드 고정팩(3)의 하부에 걸림부(도시생략)에 대응하여 결합될 수 있다. 즉, 안착부(7b)에 로드 고정팩(3)이 올려져 이동이 제한될 수 있다.The
이러한 안착부(7b)들은 로드 고정팩(3)의 수만큼 설치되는 것이 바람직하다. 본 발명의 실시예에서는 로드 고정팩(3)이 4개로 이루어지고 이에 대응하는 수의 안착부(7b)가 설치되는 예를 도시하여 설명하고 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 로드 고정팩(3)의 수나 형태 등에 따라서 다양한 수와 모양으로 구성할 수 있다.
그리고 베이스(7)에는 복수의 가이드(9)가 연직 방향으로 결합된다. 가이드(9)들의 상부에는 상측부(11)가 결합된다. 그리고 가이드(9)들에는 로드(R)를 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입수단(15, 도 2 및 도 3에 도시하고 있음)이 제공된다.A plurality of
가이드(9)는 일정한 간격을 두고 2개씩 쌍을 이루어 세로 방향으로 배치된다. The
상측부(11)에는 연결줄(L)이 결합되는 다수의 연결부(17)가 제공된다. 연결부(17)는 원형의 고리로 이루어지며 일정한 간격으로 4개가 배치되는 것이 바람직하다. 그리고 상측부(11)에는 로드 고정팩(3)에 결합되는 결합부(19)들이 제공된다. 결합부(19)들은 로드 고정팩(3)들이 결합될 수 있는 수만큼 제공되는 것이 바람직하다. 본 발명의 실시예에서는 4개의 로드 고정팩(3)이 결합되는 구조이므로 결합부(19)들도 일정한 간격으로 4개가 제공될 수 있다.The
한편, 베이스(7)에는 로드 가이드(13, 도 2 및 도 3에 도시하고 있음)가 제공된다. 로드 가이드(13)는 유압 액추에이터로 이루어지는 것이 바람직하다. On the other hand, the
즉, 로드 가이드(13)는 유압에 의하여 직선 운동하는 실린더가 수평으로 배치되고 이 실린더를 왕복하는 피스톤 로드의 선단부에 로드(R)를 안내하는 척이 결합된다. 이러한 로드 가이드(13)는 서로 마주하는 위치에 쌍을 이루어 배치되는 것이 바람직하다.That is, in the
본 발명의 실시예에서는 피스톤 로드의 선단부에 결합되는 척 대신에 단지 홈을 이루는 로드 안내부재가 제공되어 서로 마주하는 상태로 로드(R)에 밀착되는 상태로 배치되어 로드를 안내하는 구조로 이루어지는 것이 가능하다. 이러한 로드 안내부재는 로드(R)가 해저의 지반 아래로 삽입될 때 위치가 틀어지지 않도록 로드를 잡거나 안내할 수 있다.In the embodiment of the present invention, instead of the chuck coupled to the front end of the piston rod is provided with a rod guide member forming only a groove is arranged in close contact with the rod (R) in a state facing each other to guide the rod It is possible. Such a rod guide member may hold or guide the rod so that the position is not misaligned when the rod R is inserted below the ground of the seabed.
로드 삽입수단(15)은 로드(R)의 상부를 가압하여 해저의 지반 아래로 삽입하는 장치로 구동원(도시생략), 구동원에 의하여 회전하는 회전부재(21), 회전부재(21)에 의하여 상, 하 방향으로 이동하는 가압부재(23)를 포함한다.Rod inserting means 15 is a device for pressing the upper portion of the rod (R) to be inserted below the ground of the seabed by a drive source (not shown), the
구동원은 유압 모터 등이 사용될 수 있으며 베이스(7)의 일측에 제공될 수 있다. The drive source may be a hydraulic motor or the like and may be provided on one side of the
회전부재(21)는 외주면이 나선형의 홈으로 이루어져 있으며, 가이드(9)와 나란하게 배치된다. 회전부재(21)는 구동원에 의하여 회전하며 쌍을 이루어 배치되는 것이 바람직하다.Rotating
가압부재(23, 도 3에 도시하고 있음)는 가이드(9)를 따라 상, 하 방향으로 안내되어 이동될 수 있다. 가압부재(23)는 상술한 회전부재(21)에 결합되어 회전부재(21)의 회전에 따라 상, 하 방향으로 이동하게 되는 것이다. 그리고 가압부재(23)는 로드의 상부를 가압하여 해저의 지반 아래로 로드를 삽입할 수 있다. The pressing member 23 (shown in FIG. 3) may be guided and moved in the up and down directions along the
본 발명의 실시예에서 로드 삽입수단은 구동원에 의하여 회전부재(21)가 회전하고, 회전부재(21)의 회전에 따라 가압부재(23)가 로드를 가압하는 구조를 도시하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 유압 액추에이터가 로드(R)를 가압하여 해저의 지반 아래에 로드를 삽입할 수 있는 구조로 이루어지는 것도 가능하다.In the embodiment of the present invention, the rod insertion means has been described by showing a structure in which the rotating
로드 고정팩(3)은 원판형의 상부 플레이트(25)와 하부 플레이트(27)를 포함하며, 상부 플레이트(25)와 하부 플레이트(27)에 각각 일정한 간격으로 제공되는 힌지핀(29)들을 포함한다.The
그리고 로드 고정팩(3)은 힌지부재(29)들과 상부 플레이트(25), 그리고 힌지부재(29)들과 하부 플레이트(27)에 각각 다수의 압축 코일 스프링으로 이루어지는 탄성부재(도시생략)들이 결합된다. The
탄성부재들은 힌지부재(29)들을 일정한 방향으로 탄성력이 작용하도록 지지하는 역할을 한다. 그리고 힌지부재(29)들은 상술한 상부 플레이트(25)와 하부 플레이트(27)의 외주면 측으로 돌출되어 배치된다. 그리고 로드(R)들은 상기 힌지부재(29)들 사이에 끼워져 탄성적으로 지지된다. The elastic members serve to support the
본 발명의 실시예에서 로드(R)들이 고정되는 구조는 상술한 예에 한정되는 것은 아니며 단지 상부 플레이트(25)와 하부 플레이트(27)의 외주면에 쉽게 이탈되지 않는 구조로 배치되는 것이면 어느 것이 적용할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the structure in which the rods R are fixed is not limited to the above-described example, but any one may be applied as long as it is arranged in a structure that is not easily detached from the outer circumferential surfaces of the
로드 이송부(5)는 로드 고정팩(3)의 내부에 배치되어 로드(R)들을 로드 삽입부(1)의 관통공(7a) 측으로 순차적으로 이송시키는 역할을 한다.The
로드 이송부(5)는 상술한 로드 고정팩(3)의 가운데 부분에 배치된다. 로드 이송부(5)는 하부부재(33)와 상부부재(35)를 포함하고 하부부재(33)와 상부부재(35) 사이에는 회전축(37)이 배치된다.The
회전축(37)은 하부부재(33)에 제공되는 회전 액추에이터에 의하여 회전할 수 있다. 하부부재(33)는 경우에 따라 회전 액추에이터(39)가 이루는 몸체와 동일하게 이루어지는 것도 가능하다.The
회전 액추에이터(39)는 유압에 의하여 구동할 수 있으며 회전축(37)을 회전시킬 수 있다.The
회전축(37)에는 수평 방향으로 신축되는 피스톤로드를 구비한 로드 이송 액추에이터(41)가 결합된다. The
로드 이송 액추에이터(41)는 유압에 의하여 작동하며 피스톤로드의 선단부를 상술한 베이스(7)의 관통공(7a)이 이루는 중심측으로 이동시킬 수 있다. 이러한 이송 액추에이터(41)는 일정한 간격을 두고 상, 하부에 2개로 이루어지는 것이 바람직하다.The
로드 이송 액추에이터(41)의 피스톤로드에는 로드(R)들을 잡을 수 있는 로드 이송 척(43)이 결합된다.The piston rod of the
회전 액추에이터(39)와 이송 액추에이터(41)는 컨트롤러에 의하여 제어될 수 있다.The
한편, 상부부재(35)에는 상술한 로드 삽입부(1)의 상측부(11)에 제공된 결합부(19)에 결합되는 걸림쇠(45)들이 제공된다. 이러한 걸림쇠(45)는 유압에 의해 작동할 수 있으며 고리 형태로 이루어져 상술한 결합부(19)에 고정된 상태를 유지할 수 있으며 필요에 따라 분리될 수 있다. On the other hand, the
받침 베이스(53)는 상술한 로드 삽입부(3)의 저면에 결합된다. 즉, 받침 베이스(53)는 로드 삽입부(3)의 베이스(7)에 볼트 등의 체결수단으로 결합된다. 본 발명의 실시예에서는 체결수단이 볼트 등으로 한정되는 것은 아니며 받침 베이스(53)를 로드 삽입부(3)의 베이스(7)에 결합하거나 또는 분리할 수 있는 것이면 어느 것이나 가능하다.The
받침 베이스(53)는, 도 4 및 도 5에 도시하고 있는 바와 같이, 다리부(51)들이 결합된다. 다리부(51)들은 3개가 서로 일정한 간격을 이루면서 배치되는 것이 바람직하다.As shown in FIGS. 4 and 5, the
본 발명의 실시예에서 다리부(51)들은 3개로 이루어지는 것을 도시하여 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 4개가 일정한 간격으로 배치되는 것도 가능하다.In the exemplary embodiment of the present invention, the
다리부(51)는 링크(55), 링크(55)를 움직이는 액추에이터(57), 링크(55)에 결합되는 받침 연결부재(59), 받침 연결부재(59)에 결합되는 받침부재(61)를 포함한다.The
본 발명의 실시예에서 다리부(51)는 3개의 쌍으로 이루어지며 동일한 구조를 가지므로 하나만을 예로 설명하기로 한다.In the embodiment of the present invention, the
링크(55)는 받침 베이스(53)에 일정한 간격으로 일단이 힌지 결합된다. 즉, 링크(55)는 힌지 결합되는 부분을 중심으로 회전하여 그 끝단이 서로 벌어지거나 오므라질 수 있는 구조로 결합된다. 물론 각각의 링크(55)는 독립적으로 움직일 수 있도록 결합되는 것이 바람직하다.The
그리고 링크(55)와 받침 베이스(53)에는 유압 액추에이터로 이루어지는 액추에이터(57)가 결합된다. 액추에이터(57)는 실린더와 이 실린더를 따라 직선 운동하는 피스톤 로드를 포함할 수 있다.And the
액추에이터(57)는 실린더 부분이 받침 베이스(53)의 저면에 힌지 결합되고, 피스톤 로드 부분이 링크(55)의 중간부에 결합될 수 있다. The
따라서 액추에이터(57)의 구동에 의하여 링크(55)가 힌지 결합된 부분을 중심으로 이동할 수 있다. 액추에이터(57)는 도시하지 않은 컨트롤러에 의하여 그 길이가 가변될 수 있다.Accordingly, the
상기 링크(55)에는 받침 연결부재(59)가 결합된다. 받침 연결부재(59)는 링크(55)를 감싸면서 별도의 체결부재로 체결된다. 받침 연결부재(59)는 러버(Rubber) 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.
이러한 받침부재(61)는 둥근 접시 모양으로 이루어지며 러버(Rubber) 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.The supporting
한편, 해저 지반조사장치의 로드 삽입부(1)의 상측부(11)에는 수평센서(71, 도 1에 도시하고 있음)가 설치된다. 상술한 로드 삽입부(1)의 상측부(11)가 수평을 유지해야 로드를 해저 지반에 정확하게 삽입할 수 있으므로 로드 삽입부(1)의 상측부(11)에 수평센서(71)가 설치되는 것이 바람직하다. On the other hand, the horizontal sensor 71 (shown in FIG. 1) is provided in the
수평센서(71, 도 1 및 도 6에 도시하고 있음)는 해저 지반조사장치가 기울어진 정도를 측정하여 그 신호를 컨트롤러(C)에 전송할 수 있다. The horizontal sensor 71 (shown in FIGS. 1 and 6) may measure the degree of tilt of the seabed ground surveying device and transmit the signal to the controller C. FIG.
컨트롤러(C)는, 도 6에 도시하고 있는 바와 같이, 편차보상부(C1)와 유압 제어부(C2)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 6, the controller C may include a deviation compensating unit C1 and a hydraulic control unit C2.
편차보상부(C1)는 일종의 컴퓨터 프로그램 모듈이며, 수평센서(71)에서 입력된 값과 세팅된 수평값을 비교하여 그 차이를 계산하여 유압 제어부(C2)에 전송할 수 있다. 그리고 유압 제어부(C2) 역시 컴퓨터 프로그램 모듈이며, 편차보상부(C1)에서 전달된 데이터 값에 의해 유압펌프(P)를 제어할 수 있다. The deviation compensator C1 is a kind of computer program module. The deviation compensator C1 may compare the value input from the
그리고 컨트롤러(C)는 모니터(M)와 유압펌프(P)에 전기적으로 연결된다.And the controller (C) is electrically connected to the monitor (M) and the hydraulic pump (P).
모니터(M)는 수평센서(71)의 입력값과 처리되는 과정을 사용자가 확인할 수 있는 디스플레이 장치이다. 그리고 유압펌프(P)는 다리부(51)의 링크(55)의 높이를 조절할 수 있는 엑추에이터(57)를 구동할 수 있다.The monitor M is a display device that allows a user to check an input value of the
이와 같이 이루어지는 본 발명의 실시예에서 설명한 로드 이송구조를 구비한 해저 지반조사장치의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the subsea ground surveying device having a rod feed structure described in the embodiment of the present invention as described above are as follows.
크레인(도시생략)에 연결줄(L)을 결합하고, 이 연결줄(L)은 로드 삽입부(1)의 상측부(11)에 제공된 연결부(17)에 결합된다. The connecting line L is coupled to a crane (not shown), and the connecting line L is coupled to the connecting
그리고 로드 삽입부(1)에 다수의 로드 고정팩(3)을 결합한다. 이때 로드 고정팩(3)의 상부부재(33)에 제공된 걸림쇠(45)가 로드 삽입부(1)의 상측부(11)에 제공된 결합부(19)에 걸리도록 결합한다.And a plurality of rod fixing pack (3) is coupled to the rod insert (1). At this time, the
물론, 로드 고정팩(3)의 외주에 제공된 힌지부재(29)들 사이에 로드(R)들이 모두 배치되어 있다. 이러한 로드(R)들은 일 예시로 로드 고정팩(3)에 20개씩 배치될 수 있다.Of course, the rods R are all disposed between the
이러한 해저 지반조사장치를 크레인으로 해저의 지반으로 옮긴다. The seabed ground surveying device is moved to the ground of the seabed by a crane.
이때 해저 지반의 형상에 따라 각각의 액추에이터(57)를 구동시킨다. 그러면 액추에이터(57)가 구동되면서 링크(55)들을 이동시킨다. 링크(55)들이 이동됨에 따라 받침부재(61)가 지형에 맞는 위치에 배치될 수 있다. At this time, each actuator 57 is driven according to the shape of the sea bed. The
이 과정에서 해저 지반조사장치의 수평을 세팅하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The process of setting the horizontal level of the seabed ground surveying apparatus in this process will be described with reference to FIG.
수평센서(71)는 로드 삽입부(1)의 상측부(11)가 기울어진 상태를 센싱하여 그 값을 컨트롤러(C)에 전송한다(S1). 그러면 컨트롤러(C)의 편차보상부(C1)는 수평센서(71)에 의해 센싱된 값이 세팅된 수평값과 비교하여 차이를 계산한다(S3). The
그리고 컨트롤러(C)의 편차보상부(C1)는 수평센서(71)에 의해 전송된 값이 이미 세팅된 수평값의 차이가 있는 경우에는 편차 보상값을 결정(S5)하고 결정된 값을 유압제어부(C2)에 전송한다. The deviation compensator C1 of the controller C determines the deviation compensation value S5 when the value transmitted by the
컨트롤러(C)의 유압제어버(C2)는 입력 받은 데이터 값을 기준으로 하여 유압펌프(P)를 제어한다(S7). 그러면 유압펌프(P)의 제어에 의해 다리부(51)에 제공된 액추에이터(57)가 구동되어 링크(55)의 위치를 조절한다. 이러한 과정은 사용자가 쉽게 알 수 있도록 컨트롤러(C)에 의해 모니터(M)로 전송된다.The hydraulic controller C2 of the controller C controls the hydraulic pump P based on the input data value (S7). Then, the
이러한 과정을 통하여 해저 지반조사장치의 로드 삽입부(1) 상측부(11)가 수평을 유지할 수 있다.Through this process, the
그리고 해저 지반 조사장치가 수평을 유지한 채로 정위치에 배치되면, 로드 이송부를 구동하여 로드를 베이스(7)의 관통공(7a)의 중심선 측으로 이송시킨다.And when the seabed ground irradiation apparatus is arrange | positioned in the fixed position, keeping horizontal, the rod feed part will be driven and the rod will be conveyed to the centerline side of the through
이를 상세하게 설명하면 다음과 같다. This will be described in detail as follows.
이송 액추에이터(41)에 제공된 로드 이송척(43)이 첫 번째 로드(R)를 잡고 있는 상태에서 회전 액추에이터(39)가 구동하면 회전축(37)이 회전한다. 그리고 이송 액추에이터(41)는 로드(R)를 베이스(7)의 관통공(7a) 측으로 이동시킨다. When the
이때 로드 삽입부(1)는 로드 삽입수단에 의하여 로드(R)를 해저 지반의 저면으로 밀어 넣는다. 즉, 로드(R)가 베이스(7)의 관통공(7a)에서 연장되는 선상에 배치되면 구동원에 의하여 회전부재(21)가 회전하고 회전부재(21)의 회전에 따라 가압부재(23)가 아래측으로 이동된다. 그러면서 로드(R)를 해저 지반의 속으로 밀어 넣는 것이다.At this time, the
이때 로드 가이드(13)는 로드(R)에 밀착되어 로드(R)가 수직으로 지반의 안쪽으로 삽입되도록 안내하는 역할을 한다.At this time, the
물론 로드 이송척(43)은 이송 액추에이터(41)에 의하여 원래의 위치로 이동하고 회전 액추에이터(39)의 구동에 의하여 두 번째 로드(R)가 있는 위치로 이동하여 두 번째 로드(R)를 잡는다.Of course, the
이와 같은 과정을 반복하면서 로드(R)는 해저 지반의 속으로 삽입될 수 있다. 그리고 로드(R)에 제공된 공간을 통하여 필요한 시료를 채취하거나 각종 시험을 할 수 있는 것이다.While repeating this process, the rod R can be inserted into the seabed. And through the space provided in the rod (R) it is possible to take the necessary samples or to perform various tests.
즉, 해저 지반에서 천공(Boring), 표준관입시험(Standard Penetration Test, SPT), 프레셔미터시험(PressureMeter Test, PMT), 콘관입시험(Cone Penetration Test, CPT), 현장베인시험(Field Vane Test, FVT), 샘플채취(Sampling), 그리고 코어링(coring) 등 작업을 안전하게 수행할 수 있다.In other words, boring, standard penetration test (SPT), pressure meter test (PMT), cone penetration test (CPT), field vane test, FVT), sampling, and coring can be safely performed.
따라서 본 발명의 실시예는 해저 지반의 형상에 따라 해저 지반조사장치의 수평을 자동으로 쉽게 조절할 수 있어 해저 지반 조사의 신뢰도를 높일 수 있다.Therefore, the embodiment of the present invention can easily easily adjust the horizontal level of the seabed ground irradiation apparatus according to the shape of the seabed ground can increase the reliability of the seabed ground irradiation.
또한, 본 발명은 받침부재가 분리형으로 이루어져 해저 지반의 지질에 따라 적합한 것으로 교체하여 해저 지반 조사를 용이하게 수행할 수 있어 작업 시간 및 작업 공수를 줄일 수 있다.In addition, the present invention can be easily carried out by substituting the support member according to the geology of the seabed ground consisting of a separate type can be carried out seabed ground investigation can reduce the working time and work man.
또한, 본 발명은 다리부가 결합된 받침 베이스가 로드 삽입부와 체결수단에 의하여 결합 및 분리가 가능한 구조로 이루어져 로드 삽입부와 받침 베이스를 분리하여 운반할 수 있어 운반 작업이 매우 용이한 효과가 있다.
In addition, the present invention consists of a structure in which the support base coupled to the leg is coupled and removable by the rod inserting portion and the fastening means can be separated and transported by the rod inserting portion and the support base has a very easy carrying operation. .
1. 로드 삽입부, 3. 로드 고정팩,
5. 로드 이송부, 7. 베이스,
9. 가이드, 11. 상측부,
13. 로드 가이드, 15. 로드 삽입수단,
17. 연결부, 19. 결합부,
21. 회전부재, 23. 가압부재,
25. 상부 플레이트, 27. 하부 플레이트,
29. 힌지부재, 31. 스프링,
33. 하부부재, 35. 상부부재,
37. 회전축, 39. 회전 액추에이터,
43. 로드 이송척, 45. 걸림쇠
51. 다리부, 53. 받침 베이스,
55. 링크, 57. 액추에이터,
59. 받침 연결부재 61. 받침부재,
71. 수평센서1. rod insertion portion, 3. rod fixing pack,
5. Rod feed, 7. Base,
9. Guide, 11. Upper part,
13. Rod guide, 15. Rod insertion means,
17. connections, 19. couplings,
21. Rotating member, 23. Pressing member,
25. upper plate, 27. lower plate,
29.Hinge member, 31.Spring,
33. lower member, 35. upper member,
37. rotary shaft, 39. rotary actuator,
43. Rod feed chuck, 45. Brace
51. leg, 53. support base,
55. link, 57. actuator,
59. Supporting
71. Horizontal sensor
Claims (6)
상기 다리부는
상기 로드 삽입부의 저면에 힌지 결합되는 링크,
상기 로드 삽입부와 상기 링크에 결합되어 상기 링크를 힌지 결합점을 중심으로 이동시키는 액추에이터,
상기 링크에 결합되는 받침부재를 포함하며,
상기 로드 삽입부의 상측부에는
상기 로드 삽입부의 상측부가 기울어진 정도를 센싱하여 컨트롤러에 전송하는 수평센서가 제공되고,
상기 컨트롤러는 상기 수평센서에 의해 입력된 신호값에 의해 편차 보상값을 결정하고 결정된 편자 보상값에 따라 상기 액추에이터를 구동하여 상기 다리부의 각도를 조절하는 해저 지반조사장치.The rod connecting part is coupled to the connecting line of the crane and sequentially inserts the rods under the ground of the seabed, a rod fixing pack in which a plurality of the rod inserting parts are fixed and the rods are coupled to the outer circumferential surface side, and the rods are sequentially inserted into the rod inserting part. A rod conveying unit configured to be transferred to the lower surface, and a supporting base coupled to the bottom of the rod inserting unit by a fastening means, and a plurality of legs coupled to the bottom of the supporting base at regular intervals and having different heights differently according to the terrain of the seabed. ,
The leg portion
A link hinged to the bottom surface of the rod insertion portion,
An actuator coupled to the rod inserting portion and the link to move the link about a hinge coupling point;
And a support member coupled to the link,
On the upper side of the rod insertion portion
Provided is a horizontal sensor for sensing the degree of inclination of the upper portion of the rod insert portion and transmits it to the controller,
And the controller determines the deviation compensation value based on the signal value input by the horizontal sensor and drives the actuator according to the determined horseshoe compensation value to adjust the angle of the leg portion.
상기 다리부는
3개 이상으로 이루어지는 해저 지반조사장치.The method according to claim 1,
The leg portion
Undersea ground surveying device consisting of three or more.
상기 액추에이터는
유압에 의하여 구동하는 유압 엑추에이터로 이루어지는 해저 지반조사장치.The method according to claim 1,
The actuator is
Undersea ground surveying device consisting of hydraulic actuator driven by hydraulic pressure.
상기 로드 고정팩은
상기 로드 이송부의 상부측에 결합되는 상부 플레이트,
상기 상부 플레이트와 일정한 거리가 띄워져 배치되며 상기 로드 이송부의 하부측에 결합되는 하부 플레이트,
상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 각각 일정한 간격으로 힌지 결합되어 그 사이에 상기 로드들이 끼워지는 공간을 이루는 힌지부재들,
상기 힌지부재들 중에서 마지막에 배치된 힌지부재의 다음 위치에 상기 힌지부재들이 이루는 간격과 동일한 간격을 이루며 상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 결합되는 고정부재,
상기 상부 플레이트와 상기 힌지부재들, 그리고 하부 플레이트와 상기 힌지부재들 사이에 탄성적으로 지지되어 상기 힌지부재들을 일방향으로 가압하는 다수의 탄성부재
를 포함하는 해저 지반조사장치.The method according to claim 1,
The rod fixing pack
An upper plate coupled to the upper side of the rod transfer part;
A lower plate arranged to be spaced apart from the upper plate and coupled to a lower side of the rod transfer part;
Hinge members hinged to the upper plate and the lower plate at regular intervals to form a space in which the rods are inserted therebetween,
A fixing member coupled to the upper plate and the lower plate at an interval equal to the interval formed by the hinge members at a next position of the hinge member disposed last among the hinge members;
A plurality of elastic members elastically supported between the upper plate and the hinge members and between the lower plate and the hinge members to press the hinge members in one direction;
Submarine ground survey apparatus comprising a.
상기 로드 삽입부는
가운데 부분에 상기 로드가 통과하는 관통공을 구비하고 상기 로드 고정팩이 올려지는 안착부들이 제공된 베이스,
상기 베이스에 연직 방향으로 결합되는 복수의 가이드,
상기 베이스에서 일정한 거리가 띄워져 상기 가이드의 상부에 결합되며 상기 연결줄이 결합되는 다수의 연결부가 제공되고 상기 로드 고정팩을 결합하는 결합부,
상기 베이스에 결합되어 지반의 아래로 삽입되는 상기 로드들을 안내하는 로드 가이드 척,
상기 가이드를 따라 이동하며 상기 로드들을 가압하거나 타격하여 상기 로드들을 순차적으로 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입수단
을 포함하는 해저 지반조사장치.The method according to claim 1,
The rod insertion portion
A base having a through hole through which the rod passes in the center portion and provided with seating portions on which the rod fixing pack is mounted,
A plurality of guides coupled to the base in the vertical direction,
A certain distance is lifted from the base coupled to the upper portion of the guide is provided with a plurality of connecting portion is coupled to the connecting line coupled to combine the rod fixing pack,
A rod guide chuck coupled to the base to guide the rods inserted into the ground;
Rod insertion means which moves along the guide and presses or strikes the rods to sequentially insert the rods into the ground.
Submarine ground survey apparatus comprising a.
상기 로드 이송부는
상기 로드 고정팩의 가운데 부분에 결합되는 회전축,
상기 회전축을 회전시키는 회전 액추에이터,
상기 회전축에 결합되어 수평 방향으로 신축되는 피스톤로드를 구비한 로드 이송 액추에이터,
상기 로드 이송 액추에이터의 피스톤로드에 결합되어 상기 로드를 잡는 로드 이송 척
을 포함하는 해저 지반조사장치.The method according to claim 1,
The rod transfer unit
Rotating shaft coupled to the center portion of the rod fixing pack,
A rotary actuator for rotating the rotary shaft,
A rod transfer actuator having a piston rod coupled to the rotary shaft to expand and contract in a horizontal direction;
A rod transfer chuck coupled to the piston rod of the rod transfer actuator to hold the rod
Submarine ground survey apparatus comprising a.
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