KR101153967B1 - Detecting method of flight error and flying object for self-detecting error - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비행체의 고장 검증 방법 및 자체 고장 검증을 수행하는 비행체에관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 비행체 고장 검증 방법은, 검증 룰에 따라, 상기 비행체의 동작을 제어하는 명령을 출력하고, 상기 비행체의 동작을 측정하고, 상기 명령에 따른 파라미터 값과 상기 측정된 값을 비교하는 단계 및 상기 측정된 값 및 상기 비교결과를 이용하여 상기 비행체의 고장여부를 판단하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a method for verifying a failure of a vehicle and a vehicle for performing self-failure verification. According to an aspect of the present invention, a vehicle failure verification method outputs a command for controlling the operation of the vehicle according to a verification rule. Measuring the operation of the vehicle, comparing the parameter value according to the command and the measured value and determining whether or not the failure of the vehicle using the measured value and the comparison result.

고장 검증, 비행체 Fault Verification, Aircraft

Description

비행체의 고장 검증 방법 및 자체 고장 검증을 수행하는 비행체{Detecting method of flight error and flying object for self-detecting error}Detecting method of flight error and flying object for self-detecting error}

본 발명은 비행체의 고장 검증 방법 및 자체 고장 검증을 수행하는 비행체 에 관한 것이다.The present invention relates to a method for verifying a failure of a vehicle and a vehicle for performing a self failure verification.

일반적으로 비행체는 GPS, IMU(Inertia Measurment Unit), 컬렉티브 피치(collective pitch) 조작기와, GPS, IMU 및 컬렉티브 피치 조작기와 인터페이스하며 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC)를 포함한다.Aircraft typically include a GPS, Inertia Measurment Unit (IMU), Collective Pitch Manipulator, and a Flight Control Computer (FCC) that interfaces with the GPS, IMU and Collective Pitch Manipulators and controls the aircraft. do.

이러한 비행체는, 예컨대 무인 비행체는, 주로 정찰활동 또는 특정 영역을 촬영하기 위한 용도로 많이 사용되며, 사용자에 의해 원격으로 조정된다. 이러한 비행기들은 비행중에 발생할 수 있는 여러 상황에 의해 비행체 내부의 각 모듈들이 고장날 수 있다. Such vehicles, for example, unmanned aerial vehicles, are mainly used for reconnaissance activities or for photographing specific areas, and are remotely controlled by a user. These planes can cause each module inside the vehicle to fail due to various situations that may occur during flight.

따라서 비행체가 자체적으로 고장여부를 검사하고, 검사 결과에 따라 해결방법을 자체적으로 모색하여 고장을 해결해야 한다. 또한 비행 중에 발생되는 고장 뿐만 아니라 비행 전에 비행체의 고장 여부를 검증할 때, 자동적으로 고장 여부를 검사하고, 고장을 해결할 필요가 있다.Therefore, the aircraft must check for its own failure and find a solution according to the inspection result. In addition, when verifying the failure of the aircraft before the flight, as well as the failure occurs during the flight, it is necessary to automatically check the failure and solve the failure.

이에 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 비행체 자체적으로 고장을 검증할 수 있는 비행체 고장 검증 방법 및 자체 고장 검증을 수행하는 비행체를 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle failure verification method capable of verifying a failure by the aircraft itself and a vehicle performing self failure verification.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 비행체의 고장 검증 방방법은, 검증 룰에 따라, 상기 비행체의 동작을 제어하는 명령을 출력하고, 상기 비행체의 동작을 측정하고, 상기 명령에 따른 파라미터 값과 상기 측정된 값을 비교하는 단계 및 상기 측정된 값 및 상기 비교결과를 이용하여 상기 비행체의 고장여부를 판단하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a method for verifying failure of a vehicle according to a verification rule outputs a command for controlling the operation of the vehicle, measures the operation of the vehicle, and according to the command. Comparing a parameter value and the measured value, and determining whether the vehicle has a failure by using the measured value and the comparison result.

이러한 비행체는 GPS, IMU(Inertia Measurment Unit), 컬렉티브 피치(collective pitch) 조작기와, 상기 GPS, IMU 및 컬렉티브 피치 조작기와 인터페이스하며 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC)을 포함할 수 있다. Such vehicles include a GPS, Inertia Measurment Unit (IMU), a collective pitch manipulator, and a Flight Control Computer (FCC) that interfaces with the GPS, IMU and collective pitch manipulators and controls the aircraft. can do.

이때, 검증룰 중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계 및 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값 및 상기 비교결과를 이용하여 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계를 포함한다.In this case, the FCC outputs a hovering command according to the FCC verification rule of the verification rule, and measures the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, and measures the parameter value and the collective pitch according to the hovering command of the FCC. Comparing and determining the failure of the FCC using the altitude value of the vehicle and the comparison result measured by the GPS and IMU respectively.

여기서 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계는 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하는 것이고, 판단결과 상기 FCC가 고장이면, 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.The determining of the failure of the FCC may include determining that the altitude value of the vehicle measured through each of the GPS and the IMU is not constant, and that the parameter value according to the hovering command of the FCC is different from the measured value of the collective pitch. If it is determined that the FCC is out of order and the FCC is out of service, the auxiliary FCC is activated and connected to the auxiliary FCC instead of the FCC by connecting the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator through the switch. The method may further include controlling the vehicle.

또한 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계 및 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값과, 상기 비교 결과를 이용하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, according to the collective pitch manipulator verification rule of the verification rule, the secondary FCC is activated, and the switch connects the GPS, the IMU, and the collective pitch manipulator with the secondary FCC instead of the FCC, and the secondary FCC outputs a hovering command. Measuring the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, and comparing the measured values of the collective pitch and the parameter value according to the hovering command of the FCC; and the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, respectively. The method may further include determining whether the collective pitch manipulator is malfunctioning using the comparison result.

여기서 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계는 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC 의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하는 것이고, 상기 판단결과 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치의 제어 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.Here, the determining of the failure of the collective pitch manipulator may be performed when the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU are not all constant, and the parameter value according to the hovering command of the subsidiary FCC and the measured value of the collective pitch. In this other case, it is determined that the collective pitch manipulator is out of order, and if the result of the determination is a failure, the FCC may further include controlling the altitude of the vehicle by controlling RPM instead of controlling the collective pitch. have.

또한 검증 룰 중 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하는 단계 및 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령과, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값을 이용하여 상기 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the FCC outputs a command for controlling the altitude of the vehicle according to the GPS / IMU verification rule of the verification rule, measuring the altitude of the aircraft through the GPS and IMU and the command to control the altitude of the aircraft And determining whether the GPS or the IMU is faulty according to the GPS / IMU verification rule using the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, respectively.

여기서 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계는 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고, 상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC는 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행기를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The determining of the failure of the GPS or the IMU is to detect and determine whether the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU changes according to a command to control the altitude of the aircraft. If either one of the GPS and the IMU is faulty, the FCC may further include controlling the plane based on sensing information sensed by the other than the fault.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위한 자체 고장 검증을 수행하는 비행체는, 고도 감지를 위한 GPS 및 IMU(Inertia Measurment Unit), 컬렉티브 피치(collective pitch)를 조작하는 컬렉티브 피치 조작기, 상기 GPS, IMU 및 컬렉티브 피치와 인터페이스하며 상기 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC) 및 상기 GPS, 상기 IMU, 상기 컬렉티브 피치 조작기 및 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 검증부를 포함한다.The aircraft performing self-failure verification to achieve another object of the present invention, GPS and Inertia Measurment Unit (IMU) for the altitude detection, a collective pitch manipulator to manipulate the collective pitch (collective pitch), the GPS, IMU And a flight control computer (FCC) for interfacing with the collective pitch and controlling the vehicle, and a verification unit for determining whether the GPS, the IMU, the collective pitch manipulator, and the FCC have failed.

상기 검증부는 검증 룰 중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여, 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 것이다.The verification unit causes the FCC to output a hovering command according to an FCC verification rule among verification rules, measure the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, and measure the parameter value and the collective pitch according to the hovering command of the FCC. By comparing the values, it is determined whether the FCC has failed.

또한 보조 FCC 및 스위치를 더 포함하며 상기 검증부는 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하고, 판단결과 상기 FCC가 고장이면, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 것일 수 있다.And further including an auxiliary FCC and a switch, wherein the verification unit is not all of the altitude values of the vehicle measured through the GPS and the IMU, and the measured value of the collective pitch and the parameter value according to the hovering command of the FCC are different. If it is determined that the FCC is out of order, and the determination result is that the FCC is out of order, the auxiliary FCC is activated and the switch is operated to connect the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator with the auxiliary FCC instead of the FCC. It may be to control the vehicle by the FCC.

한편, 보조 FCC 및 스위치를 더 포함하며, 상기 검증부는 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 것일 수 있다.On the other hand, it further comprises an auxiliary FCC and the switch, the verification unit according to the collective pitch manipulator verification rule of the verification rule, by activating the auxiliary FCC and operating the switch to operate the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator Connect with the secondary FCC instead of the FCC, have the secondary FCC output a hover command, measure the altitude of the vehicle via the GPS and IMU respectively, and compare the measured value of the collective pitch with the parameter value according to the hover command of the FCC By determining whether the collective pitch manipulator failure.

여기서 상기 검증부는 상기 GPS 및 상기 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하고, 판단결과 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하도록 하는 것일 수 있다.Wherein the verification unit is not all of the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, the parameter value according to the hovering command of the subsidiary FCC and the measured value of the collective pitch, the collective pitch manipulator If it is determined that is a failure, and the determination result that the collective pitch manipulator is a failure, the FCC may be to control the altitude of the vehicle by controlling the RPM instead of the collective pitch.

또한 상기 검증부는 검증 룰 중 GPS/IMU 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하게 하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하여 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 것일 수 있다.In addition, the verification unit according to the GPS / IMU verification rule of the verification rule, the FCC outputs a command to control the altitude of the aircraft, and measures the altitude of the vehicle through the GPS and IMU respectively to determine the GPS or IMU It may be to determine whether the failure.

한편, 상기 검증부는 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고, 상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC가 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행기를 제어하도록 하는 것일 수 있다.The verification unit detects whether the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU is changed according to a command for controlling the altitude of the vehicle, and determines whether one of the GPS and the IMU is determined. If the failure, the FCC may be to control the plane based on the sensing information sensed by the other than the failure.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 실시예에 따르면, 비행체가 자체적으로 고장여부를 검증하고, 고장을 해결할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the vehicle can verify whether the vehicle itself is broken and can solve the failure.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions.

도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 비행체의 고장 검증 방법 및 자체 고장 검증을 수행하는 비행체를 설명한다. 도 1은 실시예에 따른 비행체를 나타내는 구성도이고, 도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비행체의 고장 검증 방법을 나타내는 순서도들이다. 1 to 4 will be described a vehicle for performing a failure verification method and self failure verification according to an embodiment of the present invention. 1 is a block diagram showing a vehicle according to an embodiment, Figures 2 to 4 are flow charts showing a failure verification method of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저 도1을 참조하면, 실시예에 따른 비행체(100)는 GPS(110)와 IMU(Inertia Measurment Unit, 120)와, 컬렉티브 피치(collective pitch)를 조작하는 컬렉티브 피치 조작기(collective pitch actuator, 130), GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티브 피치 조작기(130)와 인터페이스하며 비행체(100)를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC, 140) 및 고장검증 및 장애대처를 담당하는 FTC(Fault Tolerant Computer, FTC 150)를 포함한다. 여기서 FCC(140) 및 FTC(150) 는 보드 형태로 구비될 수 있으며, FTC(150) 보드에는 검증부(160)와 보조 FCC(170)가 실장 될 수 있다. 또한 FTC(150) 보드에는 영상 촬영을 위한 카메라(미도시)를 제어하고 습득된 영상을 처리하는 모듈 MCC(Multimedia Control Computer, 미도시)를 추가로 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 1, a vehicle 100 according to an embodiment includes a GPS 110, an Inertia Measurment Unit (IMU) 120, and a collective pitch actuator for manipulating a collective pitch. 130, Flight Control Computer (FCC 140), which interfaces with GPS 110, IMU 120 and Collective Pitch Manipulator 130 and controls the aircraft 100, and is responsible for troubleshooting and troubleshooting. It includes an FTC (Fault Tolerant Computer, FTC 150). Here, the FCC 140 and the FTC 150 may be provided in a board form, and the verification unit 160 and the auxiliary FCC 170 may be mounted on the FTC 150 board. In addition, the FTC 150 may further include a module MCC (Multimedia Control Computer, not shown) for controlling a camera (not shown) for image capturing and processing the acquired image.

이러한 비행체의 일반적인 동작에 대해 설명하면, FCC(140)는 GPS(110)와 IMU(120)로부터 여러가지 감지된 정보(예컨대 위치 정보, 고도 정보, 각속도 정보 등)를 입력받고, 컬렉티브 피치 조작기(130)를 제어하여 비행체의 고도를 제어할 수 있다. 일반적으로 RPM이 특정 값으로 고정된 상태에서 컬렉티브 피치 조작기(130)를 통해 컬렉티브 피치를 조작하여 비행체의 고도를 조절한다. 따라서 FCC(140)는 GPS(110)와 IMU(120) 및 컬렉티브 피치 조작기(130)와 연결되어 인터페이스한다. Referring to the general operation of such an aircraft, the FCC 140 receives various sensed information (eg, location information, altitude information, angular velocity information, etc.) from the GPS 110 and the IMU 120, and collects a collective pitch manipulator ( 130 to control the altitude of the vehicle. In general, the RPM is fixed to a specific value to control the altitude of the vehicle by manipulating the collective pitch through the collective pitch manipulator 130. Accordingly, the FCC 140 interfaces with the GPS 110, the IMU 120, and the collective pitch manipulator 130.

이러한 비행체(100)는, 검증 동작시에는 검증부(160)가 FCC(140), GPS(110)와 IMU(120), 컬렉티브 조작기(130), 보조 FCC(170) 및 스위치(SW)를 제어하여 비행체(100)의 고장 여부를 자체 검증할 수 있다. 검증부(160)는 FCC 검증 룰, GPS/IMU 검증 룰 및 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰을 저장하고 있다. 여기서 각 룰이란 검증부(160)가 특정 모듈(110, 120, 130, 140)을 검증할 때 각 모듈(110, 120, 130, 140)을 제어하고 검증하기 위한, 검증부(160)의 동작 지침과 같을 것일 수 있다. 즉 검증부(160)는, 예컨대 FCC(140) 검증시 FCC 검증 룰에 따라 동작하여 FCC(140)를 검증하고, GPS(110)와 IMU(120) 검증시 GPS/IMU 검증 룰에 따라 동작하여 GPS(110)와 IMU(120)를 검증하고, 컬렉티브 조작기(130) 검증시 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라 동작하여 컬렉티브 피치 조작기(130)를 검증한다. In the vehicle 100, the verification unit 160 controls the FCC 140, the GPS 110, the IMU 120, the collective manipulator 130, the auxiliary FCC 170, and the switch SW during the verification operation. By controlling it, it is possible to verify whether or not the vehicle 100 is broken. The verification unit 160 stores FCC verification rules, GPS / IMU verification rules, and collective pitch manipulator verification rules. Here, each rule means an operation of the verification unit 160 for controlling and verifying each module 110, 120, 130, 140 when the verification unit 160 verifies a specific module 110, 120, 130, 140. It may be the same as the instructions. That is, the verification unit 160, for example, operates according to the FCC verification rules when verifying the FCC 140 and verifies the FCC 140, and operates according to the GPS / IMU verification rules when verifying the GPS 110 and the IMU 120. The GPS 110 and the IMU 120 are verified and the collective pitch manipulator 130 is verified by operating in accordance with the collective pitch manipulator verification rule during the verification of the collective manipulator 130.

먼저 도 2를 더 참조하여 비행체(100)가 FCC(140)를 검증하는 방법을 설명한다.First, a method of verifying the FCC 140 by the vehicle 100 will be described with reference to FIG. 2.

FCC(140)를 검증하는 모드에서는, 검증부(160)는 FCC 검증 룰에 따라, FCC(140)가 호버링(hovering) 명령을 출력하게 하고(S210), GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 비행체(100)의 고도를 측정하고(S220, S230), FCC(140)의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교한다(S240). 여기서 호버링 명령은 비행체(100)가 일정한 고도를 유지하도록 제어하는 명령이며, 호버링 명령에 따른 파라미터 값이 FCC(140)에서 출력되어 컬렉티브 피치 조작기(130)에게 전송된다. 또한 컬렉티브 피치의 측정값은 컬렉티브 피치를 감지하는 별도의 센서(미도시)에 의해 획득될 수 있다.In the mode for verifying the FCC 140, the verification unit 160 causes the FCC 140 to output a hovering command according to the FCC verification rules (S210), and the GPS 110 and the IMU 120, respectively. Measure the altitude of the vehicle 100 through (S220, S230), and compares the measured value of the parameter and the collective pitch according to the hovering command of the FCC 140 (S240). Here, the hovering command is a command for controlling the aircraft 100 to maintain a constant altitude, the parameter value according to the hovering command is output from the FCC 140 and transmitted to the collective pitch manipulator 130. In addition, the measured value of the collective pitch may be obtained by a separate sensor (not shown) that detects the collective pitch.

그리고 검증부(160)는 GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 측정된 비행체(100)의 고도값 및 비교결과를 이용하여 FCC(140)의 고장여부를 판단한다(S250). 예컨대 검증부(160)가 호버링 명령을 하였음에도 GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 측정된 비행체(100)의 고도값이 모두 일정하기 않고 가변하며, 호버링 명령에 따른 파라미터 값이 실제 컬렉티브 피치의 측정값과 다른 경우에는 FCC(140)가 고장인 것으로 판단한다. 예를 들어 호버링　명령으로,　전진　속도와　측면　속도를　0으로　하고　고도의　값을　검증부(160)에서　정해진　룰에　따라　20m　를　유지하라는　명령하면, 비행체의　고도를　제어하기　위한　컨트롤　값인　컬렉티브　피치　값을　발생하고,　발생한　컨트롤　파라미터인　컬렉티브　피치　값과,　센서로부터 센싱된 컬렉티브 피치 값 을 비교한다. 센싱된　컬렉티브　피치　측정값을　비교를　하여　고장　유무를　즉, GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티프 피치의 측정값은 모두 비행체의 고도가 일정하지 않음을 나타내기 때문에 FCC(140)가 고장인 것으로 판단하는 것이다.In addition, the verification unit 160 determines whether the FCC 140 malfunctions using the altitude value and the comparison result of the vehicle 100 measured through the GPS 110 and the IMU 120, respectively (S250). For example, even when the verification unit 160 issues a hovering command, all of the altitude values of the vehicle 100 measured through the GPS 110 and the IMU 120 are not constant, and the parameter values according to the hovering command are actual collective. If it is different from the measured value of the pitch, it is determined that the FCC 140 is out of order. For example, with the hovering command, when the forward speed and the side speed are set to 0 and the altitude value is kept according to the rule determined by the verification unit 160, the command value is a control pitch value for controlling the altitude of the aircraft. And the collective pitch parameter, the generated control parameter, is compared with the collective pitch value sensed by the sensor. By comparing the measured collective pitch measurements with and without any failures, the GPS (110), IMU (120), and collective pitch measurements all indicate that the altitude of the aircraft is not constant, so the FCC (140) It is judged to be a malfunction.

그리고 FCC(140)가 고장인 판단되면, 검증부(160)는 스위치(SW)를 조작하여 GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티브 피치 조작기(130)를 FCC(140) 대신 보조 FCC(170)와 연결시키도록 함으로써, 이후부터 보조 FCC(170)가 GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티브 피치 조작기(130)와 인터페이스하여 비행체(100)를 제어하도록 함으로써, FCC(140)의 고장을 자체적으로 해결할 수 있다. 여기서 보조 FCC(170)는 FCC(140)와 동일한 기능을 수행하는 것으로 FCC(140)가 고장일 경우에 대비하여 FTC(150) 보드에 예비적으로 실장되어 있는 것이다. 다만, 다른 곳에 구비될 수도 있다.If the FCC 140 is determined to be a failure, the verification unit 160 operates the switch SW to replace the GPS 110, the IMU 120, and the collective pitch manipulator 130 with the auxiliary FCC (not the FCC 140). 170 to allow the secondary FCC 170 to interface with the GPS 110, IMU 120, and collective pitch manipulator 130 to control the vehicle 100 therefrom. The fault can be solved on its own. Here, the auxiliary FCC 170 performs the same function as the FCC 140 and is preliminarily mounted on the FTC 150 board in case the FCC 140 fails. However, it may be provided elsewhere.

다음으로 도 3을 더 참조하여 비행체(100)가 컬렉티브 피치 조작기(130)를 검증하는 과정을 설명한다. Next, the process of verifying the collective pitch manipulator 130 by the vehicle 100 will be described with reference to FIG. 3.

컬렉티브 피치 조작기(130)를 검증하는 모드에서는, 검증부(160)는 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 보조 FCC(170)를 활성화시키고 스위치를 통해 GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티브 피치 조작기(130)를 FCC(140) 대신 보조 FCC(170)와 연결시키도록 스위치하고(S310)한다. 그리고 검증부(160)는 보조 FCC(170)가 호버링 명령을 출력하게 하고(S320), GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 비행체(100)의 고도를 측정하고(S330, S340), 보조 FCC(170)의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교한다(S350).In the mode for verifying the collective pitch manipulator 130, the verifier 160 activates the auxiliary FCC 170 according to the collective pitch manipulator verification rule and through the switch, the GPS 110, the IMU 120, and the collector. The TV pitch manipulator 130 is switched to connect with the secondary FCC 170 instead of the FCC 140 (S310). The verification unit 160 causes the secondary FCC 170 to output a hovering command (S320), and measures the altitude of the vehicle 100 through the GPS 110 and the IMU 120, respectively (S330 and S340). The measured value of the collective pitch and the parameter value according to the hovering command of the secondary FCC 170 are compared (S350).

그리고 검증부(160)는 GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값과, 비교 결과를 이용하여 컬렉티브 피치 조작기(130)의 고장여부를 판단한다(S360). 예컨대 보조 FCC(170)가 호버링 명령을 하였으나, GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 측정된 비행체(100)의 고도값이 일정하지 않고 가변적이며, 호버링 명령에 따른 파라미터 값이 실제 컬렉티브 피치의 측정값과 다른 경우에는 컬렉티브 피치 조작기(130)가 고장인 것으로 판단한다. 즉, 보조 FCC(170)는 FCC(140)가 고장난 경우 또는 컬렉티브 피치 조작기(130)를 검증하는 경우에만 사용되고 평상시에는 사용되지 않는 것으로, 고장이 이미 났을 확률이 매우 적으며, 그럼에도 정상적인 보조 FCC(170)의 호버링 명령에 컬렉티브 피치 조작기(130)가 정상 동작하지 못하여, GPS(110), IMU(120) 및 컬렉티프 피치의 측정값 모두 비행체(100)의 고도가 일정하지 않음을 나타내기 때문에 컬렉티브 피치 조작기(130)가 고장인 것으로 판단하는 것이다.The verification unit 160 determines whether the collective pitch manipulator 130 is broken by using the altitude value of the vehicle measured through each of the GPS 110 and the IMU 120, and a comparison result (S360). For example, although the secondary FCC 170 issues a hovering command, the altitude value of the vehicle 100 measured through the GPS 110 and the IMU 120 is not constant and variable, and the parameter value according to the hovering command is actual collective. If the pitch is different from the measured value, it is determined that the collective pitch manipulator 130 is a failure. That is, the secondary FCC 170 is used only when the FCC 140 fails or when verifying the collective pitch manipulator 130, and is not normally used, and it is very unlikely that the failure has already occurred. The collective pitch manipulator 130 does not operate normally in the hovering command of 170, and the GPS 110, the IMU 120, and the measured values of the collective pitch all indicate that the altitude of the vehicle 100 is not constant. Therefore, it is determined that the collective pitch manipulator 130 is a failure.

컬렉티브 피치 조작기(130)가 고장인 것으로 판단되면, 검증부(160)는 컬렉티브 조작기(130) 대신에 RPM을 조작할 수 있는 RPM 조작기(130)(미도시)를 제어하여 비행기(100)의 고도를 조절하도록 FCC(140)를 제어한다. 따라서 컬렉티브 피치 조작기(130)가 고장인 경우에도 자체적으로 고장을 해결할 수 있다.If it is determined that the collective pitch manipulator 130 is broken, the verification unit 160 controls the RPM manipulator 130 (not shown) that can operate the RPM instead of the collective manipulator 130 to control the plane 100. Control the FCC 140 to adjust the altitude of. Therefore, even when the collective pitch manipulator 130 is broken, the failure can be solved by itself.

한편, 위에서 설명한 컬렉티브 피치 조작기 검증 과정은, 앞서 설명한 FCC 검증 과정 이전에 수행될 수 있다. 즉, 먼저 보조 FCC(170)로 컬렉티브 피치 조작기(130)를 검증하고, 컬렉티브 피치 조작기(130)가 고장이 없는 경우, 정상으로 검증된 컬렉티브 피치 조작기(130)를 이용하여(또는 고장이면 컬렉티브 피치 조작기(130) 대신 RPM을 조작하는 RPM 조작기(130)로 대체될 것이므로, RPM 조작 기(130))를 이용하여 FCC(140)를 검증할 수 있다.Meanwhile, the collective pitch manipulator verification process described above may be performed before the FCC verification process described above. That is, first verify the collective pitch manipulator 130 with the auxiliary FCC 170, and if the collective pitch manipulator 130 has no failure, use the collective pitch manipulator 130 verified as normal (or failure). Since it will be replaced by the RPM manipulator 130 for manipulating the RPM instead of the collective pitch manipulator 130, it is possible to verify the FCC 140 using the RPM manipulator (130).

다음으로 도 4를 더 참조하여 비행체(100)가 GPS/IMU를 검증하는 과정을 설명한다. Next, the process of verifying the GPS / IMU by the vehicle 100 will be described with reference to FIG. 4.

GPS/IMU 검증하는 모드에서, 검증부(160)는 GPS/IMU 검증룰에 따라, FCC(140)가 비행체(100)의 고도를 제어하는 명령을 출력하게 하고(S410), GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하여(S420), 상기 비행체(100)의 고도를 제어하는 명령에 따라 GPS(110) 및 IMU(120) 각각을 통해 측정된 비행체(100)의 고도값이 변화하는 지 여부를 감지하고(S430, S440), 그에 따라 GPS(110) 또는 IMU(120)의 고장여부를 판단한다. 예컨대 FCC(140)가 고도를 높이는 명령을 하였는데, GPS(110)를 통해 측정된 고도값은 일정하거나 또는 고도값이 내려가고, IMU(120)를 통해 측정된 고도값은 증가하는 경우 GPS(110)의 고장으로 판단한다. In the GPS / IMU verification mode, the verification unit 160 outputs a command to control the altitude of the vehicle 100 according to the GPS / IMU verification rule (S410), the GPS 110, and By measuring the altitude of the vehicle through each of the IMU (120) (S420), according to the command to control the altitude of the vehicle 100 of the aircraft 100 measured through each of the GPS (110) and the IMU (120) It is detected whether the altitude value changes (S430, S440), and accordingly determine whether the GPS 110 or the IMU 120 has failed. For example, when the FCC 140 commands an altitude increase, the altitude value measured through the GPS 110 is constant or the altitude value decreases, and the altitude value measured through the IMU 120 increases. ) Is judged to be a failure.

이와 같이 GPS(110) 및 IMU(120) 중 어느 하나가 고장이면, 검증부(160)는 고장난 어느 하나 대신에 정상인 것으로부터 감지된 정보를 FCC(140)가 이용하도록 제어할 수 있다.As such, if any one of the GPS 110 and the IMU 120 is broken, the verification unit 160 may control the FCC 140 to use information detected from the normal instead of the broken one.

이와 같이 본 발명에 따른 비행체(100)의 고장 방법 및 비행체에 따르면, 자체적으로 비행체(100) 각 모듈의 고장여부를 검증하고, 고장인 모듈을 다른 모듈로 대체하도록 함으로써, 비행중에 고장이 발생된 경우에도 문제없이 비행을 유지할 수 있도록 한다.As described above, according to the failure method and the vehicle of the vehicle 100 according to the present invention, by verifying whether each module of the vehicle 100 is broken by itself, and replacing the failed module with another module, a failure occurs during flight. Even if it is possible to maintain the flight without problems.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 실시예에 따른 비행체를 나타내는 구성도이다.1 is a block diagram showing a vehicle according to an embodiment.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 비행체의 고장 검증 방법을 나타내는 순서도들이다.2 to 4 are flowcharts illustrating a failure verification method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (14)

비행체의 고장 검증 방법에 있어서,In the failure verification method of the aircraft, 검증 룰에 따라, 상기 비행체의 동작을 제어하는 명령을 출력하고, 상기 비행체의 동작을 측정하고, 상기 명령에 따른 파라미터 값과 상기 측정된 값을 비교하는 단계; 및Outputting a command for controlling the operation of the vehicle according to a verification rule, measuring the operation of the vehicle, and comparing the parameter value according to the command with the measured value; And 상기 측정된 값 및 상기 비교결과를 이용하여 상기 비행체의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하고,Determining whether the vehicle has a failure by using the measured value and the comparison result; 상기 비행체는 GPS, IMU(Inertia Measurment Unit), 컬렉티브 피치(collective pitch) 조작기와, 상기 GPS, IMU, 컬렉티브 피치 조작기와 인터페이스하며 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC) 및 보조 FCC를 포함할 때,The aircraft is a GPS, Inertia Measurment Unit (IMU), a collective pitch manipulator, a Flight Control Computer (FCC) and an auxiliary interface that interfaces with the GPS, IMU and collective pitch manipulators and controls the aircraft. When including the FCC, 상기 비교하는 단계는The comparing step 상기 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 보조 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계를 포함하는 것According to the collective pitch manipulator verification rule of the verification rule, activate the secondary FCC, and through the switch connects the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator with the secondary FCC instead of the FCC and the secondary FCC issues a hovering command. Outputting and measuring altitude of the vehicle via the GPS and IMU, respectively, and comparing the measured values of the collective pitch and the parameter values according to the hovering command of the secondary FCC; 인 비행체의 고장 검증 방법.How to verify the failure of a flying vehicle. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 비교하는 단계는The comparing step 상기 검증 룰 중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하는 단계를 더 포함하고,According to the FCC verification rule among the verification rules, the FCC outputs a hovering command, measures the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, and compares the measured value of the collective pitch with the parameter value according to the hovering command of the FCC Further comprising: 상기 판단하는 단계는The determining step 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값 및 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값 비교결과를 이용하여 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것Determining whether the FCC has failed by using an altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, and a result of comparing the measured value of the collective pitch and the parameter value according to the hovering command of the FCC. 인 비행체의 고장 검증 방법.How to verify the failure of a flying vehicle. 제2항에 있어서, 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 단계는The method of claim 2, wherein the determining of failure of the FCC comprises: 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하는 것이고,If the altitude value of the vehicle measured through each of the GPS and IMU is not constant, and the parameter value according to the hovering command of the FCC and the measured value of the collective pitch are different, it is determined that the FCC has failed. 판단결과 상기 FCC가 고장이면, 보조 FCC를 활성화시키고 스위치를 통해 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 단계If it is determined that the FCC fails, activating a secondary FCC and connecting the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator with the secondary FCC instead of the FCC to control the vehicle by the secondary FCC through a switch; 를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법.Failure verification method of the vehicle further comprising. 제1항에 있어서, 상기 판단하는 단계는The method of claim 1, wherein the determining 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값과, 상기 보조 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값 비교 결과를 이용하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것Determining whether the collective pitch manipulator is faulty using an altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, and a result of comparing the measured value of the collective pitch with the parameter value according to the hovering command of the subsidiary FCC. Including 인 비행체의 고장 검증 방법.How to verify the failure of a flying vehicle. 제4항에 있어서, 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 단계는The method of claim 4, wherein the determining of the failure of the collective pitch manipulator is performed. 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하는 것이고,If the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU are not all constant, and the parameter value according to the hovering command of the subsidiary FCC is different from the measured value of the collective pitch, the collective pitch manipulator is determined to be a failure. To do it, 상기 판단결과 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치의 제어 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하는 단계If the determination result is failure, controlling the altitude of the vehicle by controlling RPM instead of controlling the collective pitch. 를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법.Failure verification method of the vehicle further comprising. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 비교하는 단계는The comparing step 상기 검증 룰 중 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하는 단계를 포함하고The FCC outputting a command for controlling the altitude of the vehicle according to the GPS / IMU verification rule among the verification rules, and measuring the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, respectively; 상기 판단하는 단계는The determining step 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령과, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값을 이용하여 상기 GPS/IMU 검증 룰에 따라 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계를 포함하는 것Determining whether the GPS or IMU has failed according to the GPS / IMU verification rule using a command to control the altitude of the vehicle and the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU, respectively. 인 비행체의 고장 검증 방법.How to verify the failure of a flying vehicle. 제6항에 있어서, 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 단계는The method of claim 6, wherein determining whether the GPS or IMU is broken 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고,Determining whether or not the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU changes according to the command to control the altitude of the vehicle, 상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC는 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행체를 제어하는 단계If the one of the GPS and the IMU is a result of the determination, the FCC controlling the aircraft based on sensing information detected by the other one, not the failure 를 더 포함하는 비행체의 고장 검증 방법.Failure verification method of the vehicle further comprising. 자체 고장 검증을 수행하는 비행체에 있어서,For a vehicle that performs self failure verification, 고도 감지를 위한 GPS 및 IMU(Inertia Measurment Unit);GPS and Inertia Measurment Unit (IMU) for altitude sensing; 컬렉티브 피치(collective pitch)를 조작하는 컬렉티브 피치 조작기; A collective pitch manipulator for manipulating a collective pitch; 상기 GPS, IMU 및 컬렉티브 피치와 인터페이스하며 상기 비행체를 제어하는 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer, FCC);A Flight Control Computer (FCC) for interfacing with the GPS, IMU, and collective pitch and controlling the aircraft; 보조 FCC;Secondary FCC; 스위치; 및switch; And 검증 룰에 따라 상기 GPS, 상기 IMU, 상기 컬렉티브 피치 조작기 및 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 검증부를 포함하고,A verification unit determining whether the GPS, the IMU, the collective pitch manipulator, and the FCC have failed according to a verification rule, 상기 검증부는 상기 검증 룰 중 컬렉티브 피치 조작기 검증 룰에 따라, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기를 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시키고 상기 보조 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여 상기 컬렉티브 피치 조작기의 고장여부를 판단하는 것The verification unit activates the auxiliary FCC and operates the switch according to the collective pitch manipulator verification rule of the verification rule to connect the GPS, the IMU, and the collective pitch manipulator with the auxiliary FCC instead of the FCC, and the auxiliary FCC. Allow the FCC to output a hovering command, measure the altitude of the aircraft via the GPS and IMU respectively, and compare the parameter values according to the FCC hovering command with the measured values of the collective pitch to determine whether the collective pitch manipulator is faulty. Judging 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체.A vehicle that performs self failure verification. 제8항에 있어서, 상기 검증부는The method of claim 8, wherein the verification unit 상기 검증 룰중 FCC 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 호버링 명령을 출력하게 하고 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하고 상기 FCC의 호버링 명령에 따른 파라미터 값과 컬렉티브 피치의 측정값을 비교하여, 상기 FCC의 고장여부를 판단하는 것According to the FCC verification rule among the verification rules, the FCC outputs a hovering command, measures the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, and compares the measured value of the collective pitch with the parameter value according to the hovering command of the FCC To determine whether the FCC is faulty 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체. A vehicle that performs self failure verification. 제9항에 있어서The method of claim 9 보조 FCC를 더 포함하며,Further includes a secondary FCC, 상기 검증부는 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우 상기 FCC가 고장인 것으로 판단하고, The verification unit determines that the FCC has failed when all of the altitude values of the vehicle measured through the GPS and the IMU are not constant, and the parameter value according to the hovering command of the FCC differs from the measured value of the collective pitch. 판단결과 상기 FCC가 고장이면, 상기 보조 FCC를 활성화시키고 상기 스위치를 조작하여 상기 GPS, 상기 IMU 및 상기 컬렉티브 피치 조작기을 상기 FCC 대신 상기 보조 FCC와 연결시켜 상기 보조 FCC에 의해 상기 비행체를 제어하도록 하는 것If it is determined that the FCC fails, activate the auxiliary FCC and operate the switch to connect the GPS, the IMU and the collective pitch manipulator with the auxiliary FCC instead of the FCC to control the aircraft by the auxiliary FCC. that 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체.A vehicle that performs self failure verification. 삭제delete 제8항에 있어서, 상기 검증부는The method of claim 8, wherein the verification unit 상기 GPS 및 상기 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 모두 일정하지 않고, 상기 보조 FCC의 호버링 명령 따른 파라미터 값과 상기 컬렉티브 피치의 측정값이 다른 경우, 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장인 것으로 판단하고,If the altitude value of the vehicle measured through each of the GPS and the IMU is not constant, and the parameter value according to the hovering command of the subsidiary FCC and the measured value of the collective pitch are different, the collective pitch manipulator may be broken. Judge, 판단결과 상기 컬렉티브 피치 조작기가 고장이면, 상기 FCC는 상기 컬렉티브 피치 대신 RPM을 제어하여 상기 비행체의 고도를 제어하도록 하는 것And if the collective pitch manipulator fails, the FCC controls RPM of the vehicle instead of the collective pitch. 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체.A vehicle that performs self failure verification. 제8항에 있어서, 상기 검증부는The method of claim 8, wherein the verification unit 상기 검증 룰중 GPS/IMU 검증 룰에 따라, 상기 FCC가 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령을 출력하게 하고, 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 상기 비행체의 고도를 측정하여 상기 GPS 또는 IMU의 고장여부를 판단하는 것According to the GPS / IMU verification rule among the verification rules, the FCC outputs a command to control the altitude of the vehicle, and determines the malfunction of the GPS or IMU by measuring the altitude of the vehicle through the GPS and the IMU, respectively. To do 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체.A vehicle that performs self failure verification. 제13항에 있어서, 상기 검증부는The method of claim 13, wherein the verification unit 상기 비행체의 고도를 제어하는 명령에 따라 상기 GPS 및 IMU 각각을 통해 측정된 비행체의 고도값이 변화하는지 여부를 감지하여 판단하는 것이고,Determining whether or not the altitude value of the vehicle measured through the GPS and the IMU changes according to the command to control the altitude of the vehicle, 상기 판단결과 상기 GPS 및 IMU 중 어느 하나가 고장이면, 상기 FCC가 고장이 아닌 다른 하나에 의해 감지된 센싱정보를 근거로 상기 비행체를 제어하도록 하는 것If either one of the GPS and the IMU fails, the FCC controls the aircraft based on sensing information detected by the other one, not the failure. 인 자체 고장 검증을 수행하는 비행체.A vehicle that performs self failure verification.
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