KR101153919B1 - 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것으로서, 객체를 정확하게 추적할 수 있도록 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하여 추적카메라에 전송하는 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체를 제공함에 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은, 하나 이상의 범용카메라, 하나 이상의 회전가능한 추적카메라와 유무선 통신으로 연결된 객체 추적 장치에 있어서, 상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 이용하여 객체와 주변사물을 구별하는 이미지 처리부; 범용카메라와 객체의 거리 및 객체의 속도를 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 계산부; 및 상기 계산부에서 계산된 객체의 피티제트(PTZ) 좌표값을 추적카메라에 전송하는 전송부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체{DEVICE AND RECORDING MEDIUM FOR TRACKING OBJECT}
본 발명은 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 이용하여 객체를 정확하게 추적할 수 있도록 객체와의 거리, 객체의 속도를 이용하여 PTZ 좌표값을 정밀하게 계산하여 객체를 정확하게 추적할 수 있도록 하는 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관한 것이다.
최근 특정의 영상을 촬영하기 위한 CCTV 카메라는 은행, 현금자동지급기, 도로, 상가, 주택 등의 보안을 요구하는 지점에 설치되어 현금이나 각종 귀중품의 도난, 사고나 화재와 같은 재난 등의 사고를 확인하고, 도난 또는 재난 등의 사고(이하, 사고로 기재함)를 발생시킨 인물 또는 차량 등을 확인하여 추적하는데 사용되어지고 있다.
이와 같은 객체 추적 카메라에 대해서는 대한민국 특허출원 제 10-2009-0131656호(발명의 명칭 객체 추적 모드를 활용한 객체 추적 방법 및 장치)(이하 "선행기술") 등 다수의 특허가 공개 및 등록되어있다.
상기 선행기술은 객체 추적 모드를 설정하는 단계와, 객체가 검출되면, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체인지를 판단하는 단계와, 상기 객체 추적 모드에 적합한 객체를 자동 추적하는 단계를 포함하되, 상기 객체 추적 모드는, 추적할 객체의 칼라(color) 및 객체의 타입(type)을 하나 이상 선정함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 CCTV 카메라는 기본적으로 영상처리 시스템과 연동되도록 설치되어 있음은 주지된 것과 같다. 여기서, 상기 영상처리 시스템은 기본적으로 CCTV 카메라에서 촬영된 영상을 녹화하기 위한 녹화부, 녹화된 영상을 재생하기 위한 재생부로 이루어진 기본 구성을 갖게 된다.
일반적으로, 영상처리 시스템은 사고발생시 객체를 확인하고 추적하기 위한 보안시스템으로 적용하기 위해 고정 4채널의 CCTV 카메라와 360 도 회전가능한 팬(pan), 틸트(tilt) 기능을 갖는 돔형의 추적 카메라(speed dom으로 통칭됨)를 목적하는 지점에 설치하고, 이들 카메라에서 촬영된 영상을 녹화 및 재생하기 위한 장치와 전기, 전자적으로 연결하여 구성하게 된다.
상기 영상처리 시스템은 고정된 CCTV 카메라에서 원본영상을 스트림 형태로 전송하여 객체의 움직임을 감지하게 된다. 이때, 상기 객체의 움직임은 영상처리 시스템과 연동되는 감지센서 등을 이용하여 수행된다. 이후, 고정된 카메라에서 전송된 영상을 전달받은 돔형의 추적 카메라는 틸팅되며 전송받은 영상정보에서 객체를 확인하여 추적하게 된다.
그런데, 이러한 종래의 영상처리 시스템은 객체의 움직임이 발생될 경우, 객체 주변의 건물이나 가로수, 차량 등과 혼합된 영상으로 촬영된 경우 객체를 정확하게 인식하지 못하는 경우가 자주 발생하였다.
특히, 상기 종래의 영상처리 시스템은 사람이나 차량 등의 객체가 움직일 때 가시광이 반사된 빛이나 그림자 등을 객체로 오인하여 전혀 엉뚱한 추적결과를 출력하기 때문에, 객체의 낮은 인식율 및 이에 따른 부정확한 확인 및 추적결과를 얻게되어 시스템의 신뢰도가 상당히 낮은 문제점이 노출되었다.
그리고, 상기 종래의 영상처리 시스템은 객체를 추적하는 경우에도 정확하게 객체의 좌표값의 산출하여 추적하는 것이 아니어서 객체의 정확한 추적이 어려웠다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 객체를 정확하게 추적할 수 있도록 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하여 추적카메라에 전송하는 객체 추적 장치 및 프로그램이 기록된 기록매체를 제공함에 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은, 하나 이상의 범용카메라, 하나 이상의 회전가능한 추적카메라와 유무선 통신으로 연결된 객체 추적 장치에 있어서, 상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 이용하여 객체와 주변사물을 구별하는 이미지 처리부; 범용카메라와 객체의 거리 및 객체의 속도를 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 계산부; 및 상기 계산부에서 계산된 객체의 피티제트(PTZ) 좌표값을 추적카메라에 전송하는 전송부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게, 상기 계산부는, 범용카메라의 설치된 높이(h), 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도(q)를 이용하여 [수식1]을 통해 범용카메라와 객체의 거리(r)를 계산하는 것을 특징으로 한다.
[수식1]
Figure 112011060736019-pat00001
여기서, r은 범용카메라와 객체의 거리, h는 범용카메라의 설치된 높이, q는 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도.
또한 바람직하게, 상기 계산부는, 처음 인식된 객체와 다음 인식된 객체 사이의 시간 간격 및 객체의 처음 인식된 거리와 다음 인식된 거리를 이용하여 객체의 속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.
그리고 바람직하게, 상기 계산부는, 상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 다수의 부분으로 나누어 각 부분마다 기 설정된 줌(zoom) 좌표값을 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 한다.
한편, 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체는 하나 이상의 범용카메라, 하나 이상의 회전가능한 추적카메라와 유무선 통신으로 연결된 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체에 있어서, (a) 객체를 인식하고 기 설정된 범용 카메라의 설치된 높이, 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도를 이용하여 객체의 거리를 계산하는 기능; (b) 상기 (a) 기능에서 계산된 객체의 거리와 객체의 이동 시간 간격을 이용하여 객체의 속도를 계산하는 기능; 및 (c) 상기 (b) 기능에서 계산된 객체의 속도를 이용하여 객체의 피티제트(PTZ) 좌표값를 계산하는 기능; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게, 상기 (a) 기능은, 범용카메라의 설치된 높이(h), 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도(q)를 이용하여 [수식1]을 통해 범용카메라와 객체의 거리(r)를 계산하는 것을 특징으로 한다.
[수식1]
Figure 112011060736019-pat00002
여기서, r은 범용카메라와 객체의 거리, h는 범용카메라의 설치된 높이, q는 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도.
또한 바람직하게, 상기 (b) 기능은, 상기 (a) 기능에서 계산된 객체의 거리와 객체의 이동시간 간격을 이용하여 객체의 속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.
그리고 바람직하게, 상기 (c) 기능은, 상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 다수의 부분으로 나누어 각 부분마다 기 설정된 줌(zoom) 좌표값을 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 영상데이터에서 인식오류를 발생시키는 요인을 제거한 후 객체를 명확하게 인식하고, 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하여 객체를 정확하게 추적할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 객체 추적 장치의 사용 상태도.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 객체 추적 장치의 구성도.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 영상데이터의 일예시도.
도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 객체 추적 좌표값 계산을 위한 일예시도.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 객체 추적 장치(100) 및 프로그램이 기록된 기록매체에 관하여 도 1 내지 도 4 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 객체 추적 장치(100)의 사용 상태도로서, 도시된 바와 같이 객체 추적 장치(100)는 객체(10)를 촬영하기 위하여 일정한 영역을 계속적으로 촬영하기 위한 범용카메라(20)과 객체(10)를 추적하기 위한 추적카메라(30)을 이용하여 객체(10)를 추적한다.
상기 객체(10)는 보안시스템에서 주요하게 관심을 가지는 사람, 자동차 등 보안 시스템에 위해를 가할 수 있는 대상이 될 수 있다.
상기 범용카메라(20)는 사고발생 상황을 촬영하기 위해 특정의 지점에 설치되어 대상지점을 상시 촬영하는 다채널의 CCTV 카메라로 적용된다. 이때, 상기 범용카메라(20)는 각 지역구에 미리 설치된 CCTV 카메라를 활용하거나 별도의 CCTV 카메라를 설치해도 무방하다.
상기 추적카메라(30)는 객체(10)를 연속적으로 추적하며 촬영하기 위한 것으로 회전이 가능하고, 줌(Zoom) 기능을 가진다. 이때 추적카메라(30)는 종류에 따라 전후, 좌우 회전의 각도 및 줌 기능의 정도의 차이가 있을 수 있다. 하지만, 일반적으로, 추적카메라(30)는 피티제트(PTZ) 좌표값을 이용하는데, 피티제트(PTZ) 좌표값은 팬(Pan), 틸트(Tilt) 및 줌(Zoom)으로 3가지 요소에 의한 좌표값을 의미하며, 팬(Pan) 좌표값은 가로축으로 좌우 회전하기 위한 좌표이며 일반적으로 0 도 내지 360 도의 좌표값을 가지고, 틸트(Tilt) 좌표값은 세로축으로 전후 회전하기 위한 좌표이며 일반적으로 0 도 내지 360 도의 좌표값을 가지고, 줌(Zoom) 값은 객체(10)를 광학적으로 확대하여 촬영하기 위한 것으로 추적카메라(30)의 성능에 따라 일반적으로 최고 30배까지 확대가 가능하다.
이와 같은 추적카메라(30)도 상기 범용카메라(20)와 같이 각 관할지역구에 미리 설치된 CCTV 카메라를 활용하거나 별도의 CCTV 카메라를 설치해도 무방하다.
특히, 상기 범용카메라(20)와 추적카메라(30)는 하나로 병합되어 설치되어도 무방한 것으로, 단지 본 실시예에서는 범용카메라(20)와 추적카메라(30)의 기능을 구분하기 위해 분리된 형태로 예시함을 밝혀둔다. 이때, 단일화된 카메라의 형태는 전술한 팬, 틸트 등의 기능을 가지는 구동식 카메라 형태로 적용됨이 바람직하다.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 객체 추적 장치(100)의 구성도로서, 도시된 바와 같이, 객체 추적 장치(100)는 하나 이상의 범용카메라(20), 하나 이상의 회전가능한 추적카메라(30)와 연결되어 상기 범용카메라(20)로부터 수신된 영상데이터를 이용하여 객체(10)와 주변사물을 구별하는 이미지 처리부(110), 범용카메라(20)와 객체(10)의 거리 및 객체(10)의 속도를 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 계산부(120) 및 상기 계산부(120)에서 계산된 객체(10)의 피티제트(PTZ) 좌표값을 추적카메라(30)에 전송하는 전송부(130)를 포함한다.
참고로, 상기 객체 추적 장치(100)는 도 1 에서는 범용카메라(20) 및 추적카메라(30)와 별도의 위치에 설치되어있으나, 카메라가 설치되는 장소 및 상황에 따라 범용카메라(20) 또는 추적카메라(30)와 일체형으로 설치되거나 카메라로부터 유무선 통신을 통하여 카메라와 원거리에 위치할 수도 있다.
상기 이미지 처리부(110)는 범용카메라(20)로부터 유무선 통신을 이용하여 연결되어 영상데이터를 수신하여 객체(10)와 주변사물을 구별한다. 이때 영상데이터는 사전에 설치된 범용카메라(20)로부터 2차원적인 영상에 대한 데이터이고, 이미지 처리부(110)는 상기 영상데이터를 이용하여 객체(10)와 주변사물을 구별하기 위해 객체(10)인식 데이터테이블 및 주변사물 데이터테이블을 포함할 수 있다.
상기 객체인식 데이터테이블은 객체(10)를 구분할 수 있도록 하기 위해 객체(10)의 모션감지, 형상감지, 생체인식, 색체인식, 좌표인식에 대한 설정데이터가 각각 저장되어 구성된다.
이때, 상기 객체(10)의 모션감지는 이미지의 프레임당 움직임이 검출되는 대상에 대한 설정데이터이고, 상기 형상감지는 움직임이 발생하는 대상인 차량이나 오토바이크 형상을 복합적인 도형의 형태, 특히, 차량의 번호판 등을 인식하도록 하기 위한 설정데이터이다. 또한 생체인식은 인체, 특히 인체의 얼굴의 특징점을 기준으로 눈, 코, 입 등을 인식하도록 하기 위한 설정데이터이며, 색체인식은 선택적인 것으로 가시광의 파장에 의한 색체를 인식하기 위한 설정데이터이다.
상기 주변사물 데이터테이블은 이미지 처리부(110)에서 주변사물을 구분할 수 있도록 하기 위해 주변사물의 지리정보, 모션감지, 형상감지, 색체인식, 좌표인식에 대한 설정데이터가 각각 저장되어 구성된다.
이때, 상기 주변사물의 지리정보는 미리 설정된 지역의 지형, 지물등에 대한 설정데이터이며, 모션감지, 형상감지, 색체인식 등은 전술한 객체(10)의 각 설정데이터와 대응된다.
특히, 공통적으로 인식되어야 하는 좌표인식은 범용카메라(20) 및 추적카메라(30)에 촬영된 영상에 가상의 공간좌표 또는 상기 지리정보와 연동하여 지역의 좌표 등에 의해 객체(10)와 주변사물의 지점 특히 이동위치를 파악할 수 있게 된다.
그리고, 상기 이미지 처리부(110)가 객체(10)와 주변사물을 구별하기 위해서는 객체(10)와 주변사물을 구분하기 위한 모션감지, 형상감지, 생체인식, 색체인식, 좌표인식에 대한 설정데이터를 미리 저장한다.
상기 계산부(120)는 범용카메라(20)와 객체(10)의 거리 및 객체(10)의 속도를 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산한다. 상기 계산부(120)는 도 3 에 나타난 바와 같이 범용카메라(20)의 설치된 높이(h), 범용카메라(20)와 지면에 수직인 선의 각도(q)를 이용하여 [수식1]을 통해 범용카메라(20)와 객체(10)의 거리(r)를 계산한다.
[수식1]
Figure 112011060736019-pat00003
여기서, r은 범용카메라(20)와 객체(10)의 거리, h는 범용카메라(20)의 설치된 높이, q는 범용카메라(20)와 지면에 수직인 선의 각도이다.
또한, 상기 계산부(120)는 도 4를 참조하면 처음 인식된 객체(10)와 일정한 간격을 두고 다음 인식된 객체(10')의 시간간격을 이용하여 객체(10)의 속도를 산출할 수 있다.
[수식2]
Figure 112011060736019-pat00004
여기서, v는 객체(10)의 속도, r1은 처음 인식된 객체(10)의 거리, r2는 다음 인식된 객체(10)의 거리, t는 처음 인식된 객체(10)와 다음 인식된 객체(10')의 시간 간격이다.
피티제트(PTZ) 좌표값의 계산을 위해서는 가로 픽셀당 회전각과 세로 필셀당 회전각을 사전에 설정하여야 한다. 이때, 범용카메라(20)의 종류에 따라 해상도가 다양하기 때문에 이용하는 범용카메라(20)의 해상도를 이용하여, 가로 픽셀당 회전각은 [수식3]을 이용하여 구할 수 있고, 세로 픽셀당 회전각은 [수식4]를 이용하여 구할 수 있다.
[수식3]
Figure 112011060736019-pat00005
[수식4]
Figure 112011060736019-pat00006
여기서, Qx는 가로 픽셀당 회전각, Qy는 세로 픽셀당 회전각, Px는 범용카메라(20)의 가로 픽셀수, Py는 범용카메라(20)의 세로 픽셀수이다.
피티제트(PTZ) 좌표값은 팬(Pan), 틸트(Tilt) 및 줌(Zoom)에 대한 3가지 좌표값을 산출하여야 하며, 팬 좌표값은 [수식 5]를 이용하여 계산하고, 틸트 좌표값은 [수식6]을 이용하여 계산한다.
[수식5]
Figure 112011060736019-pat00007
[수식6]
Figure 112011060736019-pat00008
여기서, Dx는 팬 좌표값, Sx는 초기 셋팅된 팬 좌표값, Qx는 가로 픽셀당 회전각, Ex는 인식된 객체(10)의 팬 좌표값, vx는 가로 방향 속도, Dy는 틸트 좌표값, Sy는 초기 셋팅된 틸트 좌표값, Qy는 세로 픽셀당 회전각, Ey는 인식된 객체(10)의 틸트 좌표값, vy는 세로 방향 속도, a와 b는 상수이다.
상기 줌 좌표값은 화면을 도 4 와 같이 일정한 크기로 등분하여 사전에 각 부분별로 줌 배율을 설정해 놓아 카메라 촬영방향으로부터 제일 멀리 떨어져있는 부분에 객체(10)가 포착되는 경우 카메라의 줌을 최대로 확대시키고 카메라와 가까운 부분에 객체(10)가 포착되는 경우에는 카메라의 줌을 축소시킨다. 이때 추적카메라(30)가 설치되는 장소 및 상황에 따라 사전에 설정한 줌 배율이 변경될 수 있다.
상기 전송부(130)은 유무선 통신으로 추적카메라와 연결되어 계산부(120)에서 계산된 PTZ 좌표값을 추적카메라로 전송한다.
이하, 객체 추적 장치(100)의 일실시예에 따른 작동과정 및 효과를 살펴 본다.
하나 이상의 범용카메라(20), 하나 이상의 회전가능한 추적카메라(30)와 연결된 객체 추적 장치(100)는 범용카메라(20)로부터 영상데이터를 수신하여 객체(10)가 사람 또는 자동차 등 추적객체(10)인지 판단하고, 객체(10)를 인식하고 기 설정된 범용 카메라의 설치된 높이, 범용카메라(20)와 지면에 수직인 선의 각도를 이용하여 객체(10)의 거리를 계산하고, 상기 계산된 객체(10)의 거리와 객체(10)의 이동 시간 간격을 이용하여 객체(10)의 속도를 계산하고, 계산된 객체(10)의 속도를 이용하여 객체(10)의 피티제트(PTZ) 좌표값를 계산한다.
구체적으로, 범용카메라(20)의 가로 픽셀수가 720 픽셀이고, 범용카메라(20)의 세로 픽셀수가 480 픽셀이면 [수식 3]과 [수식 4]에 의하여 가로 픽셀당 회전각은 12.5 도, 세로 픽셀당 회전각은 9.38 도로 설정된다.
[수식 1]을 이용하여 객체(10)와의 거리를 계산하여, 처음 인식된 객체(10)와의 거리가 102 m(미터)이고, 객체(10)의 PTZ 중심점이 (360, 100)이고, 0.5초의 시간간격을 두고 다음 인식된 객체(10')와의 거리가 100m(미터)이고, 객체(10')의 PTZ 중심점이 (360, 300)일 경우, 객체(10)의 속도는 [수식 2]를 이용하여 계산하면 14.4 km/h 로 계산된다.
다음으로 PTZ 좌표값을 산출하기 위하여 [수식 5] 및 [수식 6]을 이용하여 계산하면 팬 좌표값은 45도, 틸트 좌표값은 35.34도로 산출되고, 객체(10)가 위치한 구역에 따라 사전에 설정된 줌(zoom) 배율을 이용하여 줌 좌표값을 2배줌으로 계산한다. 그리고, 객체 추적 장치(100)는 상기 팬(pan), 틸트(tilt), 줌(zoom) 좌표값에 대한 정보를 포함하는 PTZ 좌표값을 추적카메라(30)로 전송한다. 따라서, 추적카메라(30)는 객체 추적 장치(100)로부터 연속적으로 PTZ좌표값을 수신하여 객체(10)를 정확하게 추적할 수 있게 된다.
본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플라피디스크, 하드 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 인터넷을 통한 전송과 같이 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
10 : 객체 20 : 범용카메라
30 : 추적카메라 100 : 객체 추적 장치
110 : 이미지 처리부 120 : 계산부
130 : 전송부

Claims (8)

  1. 하나 이상의 범용카메라, 하나 이상의 회전가능한 추적카메라와 유무선 통신으로 연결된 객체 추적 장치에 있어서,
    상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 이용하여 객체와 주변사물을 구별하는 이미지 처리부;
    범용카메라와 객체의 거리 및 객체의 속도를 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 계산부; 및
    상기 계산부에서 계산된 객체의 피티제트(PTZ) 좌표값을 추적카메라에 전송하는 전송부; 를 포함하되,
    상기 계산부는,
    상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 다수의 부분으로 나누어 각 부분마다 기 설정된 줌(zoom) 좌표값을 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 계산부는,
    범용카메라의 설치된 높이(h), 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도(q)를 이용하여 [수식1]을 통해 범용카메라와 객체의 거리(r)를 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
    [수식1]
    Figure 112011060736019-pat00009

    여기서, r은 범용카메라와 객체의 거리, h는 범용카메라의 설치된 높이, q는 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 계산부는,
    처음 인식된 객체와 다음 인식된 객체 사이의 시간 간격 및 객체의 처음 인식된 거리와 다음 인식된 거리를 이용하여 객체의 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  4. 삭제
  5. 하나 이상의 범용카메라, 하나 이상의 회전가능한 추적카메라와 유무선 통신으로 연결된 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체에 있어서,
    (a) 객체를 인식하고 기 설정된 범용 카메라의 설치된 높이, 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도를 이용하여 객체의 거리를 계산하는 기능;
    (b) 상기 (a) 기능에서 계산된 객체의 거리와 객체의 이동 시간 간격을 이용하여 객체의 속도를 계산하는 기능; 및
    (c) 상기 (b) 기능에서 계산된 객체의 속도를 이용하여 객체의 피티제트(PTZ) 좌표값를 계산하는 기능; 을 포함하되,
    상기 (c) 기능은,
    상기 범용카메라로부터 수신된 영상데이터를 다수의 부분으로 나누어 각 부분마다 기 설정된 줌(zoom) 좌표값을 이용하여 피티제트(PTZ) 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 (a) 기능은,
    범용카메라의 설치된 높이(h), 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도(q)를 이용하여 [수식1]을 통해 범용카메라와 객체의 거리(r)를 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체.
    [수식1]
    Figure 112011060736019-pat00010

    여기서, r은 범용카메라와 객체의 거리, h는 범용카메라의 설치된 높이, q는 범용카메라와 지면에 수직인 선의 각도.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 (b) 기능은,
    상기 (a) 기능에서 계산된 객체의 거리와 객체의 이동시간 간격을 이용하여 객체의 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 프로그램이 기록된 기록매체.
  8. 삭제
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