KR101152743B1 - Grriper for rotatable knob - Google Patents

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KR101152743B1
KR101152743B1 KR1020120025843A KR20120025843A KR101152743B1 KR 101152743 B1 KR101152743 B1 KR 101152743B1 KR 1020120025843 A KR1020120025843 A KR 1020120025843A KR 20120025843 A KR20120025843 A KR 20120025843A KR 101152743 B1 KR101152743 B1 KR 101152743B1
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support
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KR1020120025843A
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정인
윤인중
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윤인중
(주)그린텍시스템
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    • G—PHYSICS
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Abstract

PURPOSE: A gripper for rotating knob is provided to prevent a damage of a measurement object knob caused by impact generated while a gripping member contact to an outer surface of the measurement object knob because the measurement object knob is fixed to the tension of an elastic member. CONSTITUTION: A gripper(1) for rotating knob comprises a supporting unit(10), a power unit, and a grip unit(30). The supporting unit is installed in a leading end of a robot arm. The power unit comprises a power member, a rotary shaft, and a driving gear(23). The driving gear is joined to a leading end of the power member to be rotated. The rotary shaft applies a torque from the power member. The driving gear is joined to a leading end of the rotary shaft. The grip unit is installed in the upper and lower parts of a front surface side to be respectively slid to left and right directions of the supporting unit. One side of the grip unit joined to the driving gear fixes an outer surface of a measurement object knob when moving to a direction where both parts are closed to each other.

Description

회전형 노브용 그리퍼{Grriper for rotatable knob}Gripper for rotary knob {Grriper for rotatable knob}

본 발명은 회전형 노브용 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 부피가 작으면서도 직경과 상관없이 다양한 크기의 회전형 노브를 파지할 수 있는 회전형 노브용 그리퍼에 관한 것이다.
The present invention relates to a gripper for a rotary knob, and more particularly, to a gripper for a rotary knob that can hold a rotary knob of various sizes, regardless of the diameter of the volume.

회전형 노브는 대략 원통형상으로 형성되고, 제품의 제어부와 전기적으로 연결되어 사용자가 이를 파지한 상태에서 해당 제품을 on/off하거나 상태를 조작할 수 있도록 하는 스위치(손잡이)로서, 생활용품과 같은 가정용품에서부터 장치의 컨트롤러등과 같은 산업분야에 이르기까지 폭넓게 사용되고 있다.The rotary knob is formed in a substantially cylindrical shape and is electrically connected to the control unit of the product so that the user can turn on / off or manipulate the product while holding it. It is widely used in industrial fields such as home appliances and controllers of devices.

이러한 회전형 노브가 구비되는 생산제품을 생산하는 공장에서는 대부분 검사장비를 이용하여 회전형 노브의 회전력을 측정하고, 측정된 노브의 회전력에 따라 회전형 노브의 불량유무를 검사하게 된다.In a factory that produces a product having such a rotary knob, most of the measuring equipments measure the rotational force of the rotary knob using the inspection equipment, and inspect whether the rotary knob is defective according to the measured rotational force of the knob.

검사장비는 다관절로 이루어지고 선단 일측이 회전되는 로봇암과, 로봇암의 선단에 결합되는 그리퍼로 구성되는데, 그리퍼에서 회전형 노브를 파지하고, 회전형 노브를 파지한 그리퍼가 로봇암에 의해 회전되면서 로봇암의 회전력제공수단에 공급되는 전류값을 측정하여 측정된 전류값과 미리 설정된 전류값을 비교하여 측정된 전류값이 미리 설정된 전류값의 범위를 벗어나는 경우 불량으로 판단하게 된다.
The inspection equipment consists of a robot arm that consists of multiple joints and one end of which is rotated, and a gripper that is coupled to the tip of the robot arm. The gripper grips the rotary knob and grips the rotary knob by the robot arm. By measuring the current value supplied to the rotational force providing means of the robot arm while being rotated by comparing the measured current value with the preset current value it is determined that the measured current value is out of the range of the preset current value is bad.

도1은 종래의 회전형 노브용 그리퍼의 평면도이다.1 is a plan view of a gripper for a conventional rotary knob.

종래의 회전형 노브용 그리퍼(100)는 공압실린더(110)와, 공압실린더(110)의 선단에 좌우이동가능하게 설치되는 한쌍의 그립암(120)으로 구성된다.Conventional rotary knob gripper 100 is composed of a pneumatic cylinder 110, a pair of grip arms 120 are installed to be movable left and right at the tip of the pneumatic cylinder (110).

이와 같은 종래의 회전형 노브용 그리퍼(100)는 공압실린더(110)가 작동되면서 한쌍의 그립암(120)이 상호 근접하는 방향으로 이동되고, 상호 근접하는 한쌍의 그립암(120)이 한쌍의 그립암(120) 사이에 위치하는 측정대상노브의 외면을 가압하면서 측정대상노브를 파지하게 된다.The conventional rotary knob gripper 100 is moved in a direction in which a pair of grip arms 120 are close to each other while the pneumatic cylinder 110 is operated, and a pair of grip arms 120 are close to each other. The measurement target knob is gripped while pressing the outer surface of the measurement target knob positioned between the grip arms 120.

그러나, 종래의 회전형 노브용 그리퍼(100)는 공압실린더(110)가 사용되면서 공압실린더(110) 내부에 형성된 공기유입공간 크기에 따라 그립암(120)의 이동범위가 설정되는 바 소형의 공압실린더(110)를 사용하는 경우 공기유입공간의 크기가 작아 그립암(120)의 이동범위 또한 작아지게 되면서 다양한 크기로 제작되는 회전형 노브 중 상대적으로 큰 직경을 갖는 회전형 노브를 파지할 수 없는 문제점이 있었다.However, in the conventional rotary knob gripper 100, the pneumatic cylinder 110 is used as the pneumatic cylinder 110, the movement range of the grip arm 120 is set according to the size of the air inlet space formed inside the pneumatic cylinder 110 When the cylinder 110 is used, the size of the air inlet space is small, and the movement range of the grip arm 120 is also reduced, so that the rotary knob having a relatively large diameter among the rotary knobs manufactured in various sizes cannot be held. There was a problem.

이에 공기유입공간의 크기를 크게 형성하여 그립암(120)의 이동범위가 커지도록 하는 경우 공압실린더(110)의 부피 또한 증대되면서 장치의 소형화를 이루기 어려운 문제점이 발생되었다.Accordingly, when the size of the air inflow space is increased to increase the moving range of the grip arm 120, the volume of the pneumatic cylinder 110 is also increased, thereby making it difficult to achieve miniaturization of the device.

이에 최근에는 부피가 작으면서도 직경과 상관없이 다양한 크기의 회전형 노브를 파지할 수 있는 회전형 노브용 그리퍼에 대한 요구가 높아지고 있다.
Recently, there is a growing demand for a rotary knob gripper capable of holding a rotary knob of various sizes regardless of its diameter despite its small volume.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 부피가 작으면서도 직경과 상관없이 다양한 크기의 회전형 노브를 파지할 수 있는 회전형 노브용 그리퍼를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a gripper for a rotary knob that can hold a rotary knob of various sizes, regardless of the diameter of the volume.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 탄성부재를 이용하여 측정대상노브를 탄성부재의 텐션에 의해 고정되도록 하여 그립수단이 측정대상노브의 외면에 접촉되면서 발생되는 충격에 의한 측정대상노브의 손상을 미연에 방지할 수 있을 뿐 아니라 측정대상노브의 파지효율을 보다 향상시킬 수 있는 회전형 노브용 그리퍼를 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to use the elastic member to secure the measurement target knob by the tension of the elastic member to prevent damage to the measurement target knob due to the impact generated while the grip means is in contact with the outer surface of the measurement target knob. The present invention provides a gripper for a rotary knob that can be prevented and can further improve the holding efficiency of the knob to be measured.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 파지하는 회전형 노브의 크기에 따라 그립수단의 파지력을 조절할 수 있도록 함으로써 회전형 노브를 보다 안정적으로 파지할 수 있는 회전형 노브용 그리퍼를 제공함에 있다.
In addition, another object of the present invention is to provide a gripper for a rotary knob that can grip the rotary knob more stably by adjusting the gripping force of the grip means according to the size of the rotary knob to grip.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 전자기기에 회전가능하게 설치된 측정대상노브의 회전력을 측정하기 위해 회전력을 제공하는 로봇암의 선단에 결합되어 상기 노브의 외면을 고정하는 회전형 노브용 그리퍼에 있어서, 상기 로봇암의 선단에 설치되는 지지부와, 동력수단과, 상기 동력수단의 선단에 회전가능하게 결합되고 상기 동력수단으로부터 회전력을 인가받는 회전축 및 상기 회전축의 선단에 결합되는 구동기어를 포함하는 동력부 및 상기 지지부의 전면 일측 중 상하부에 각각 상기 지지부의 좌우방향으로 슬라이딩이동가능하게 설치되고, 일측이 상기 구동기어에 치차결합되어 상호 근접하는 방향으로 이동되는 경우 상기 측정대상노브의 외면을 고정하는 그립부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼를 제공한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, coupled to the front end of the robot arm providing a rotational force for measuring the rotational force of the measurement target knob rotatably installed in the electronic device for fixing the outer surface of the knob A gripper for a rotary knob, comprising: a support portion installed at the tip of the robot arm, a power means, a rotation shaft rotatably coupled to the tip of the power means, and a rotation shaft to which a rotational force is applied from the power means; The upper and lower portions of the front portion and the front portion of the power unit including the drive gear to be slidably installed in the left and right directions of the support, respectively, the one side is geared to the drive gear is moved in a direction in close proximity to each other For a rotary knob comprising a grip for fixing the outer surface of the target knob Provide grippers.

그리고, 상기 그립부는 상기 지지부의 전면 일측 중 상하부에 각각 상기 지지부의 좌우방향으로 슬라이딩이동가능하게 설치되고, 일측이 상기 구동기어에 치차결합되는 한쌍의 이송암과, 상기 한쌍의 이송암의 외측단부에 각각 좌우방향으로 슬라이딩 이동가능하게 설치되는 한쌍의 지지암과, 상기 이송암과 상기 지지암 사이에 개재되어 상기 지지암에 상기 이송암 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성부재 및 상기 한쌍의 지지암 선단으로부터 각각 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되고, 상기 한쌍의 이송암이 상호 근접하는 방향으로 이동되는 경우 상기 측정대상노브의 외면을 고정하는 그립수단을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the grip part is slidably movable in the left and right directions of the support part, respectively, in the upper and lower parts of one side of the front surface of the support part, and one side of the pair of transfer arms geared to the drive gear, and the outer end of the pair of transfer arms. A pair of support arms which are slidably movable in the left and right directions respectively, interposed between the transfer arm and the support arm, and an elastic member for applying an elastic force to the support arm in the direction of the transfer arm and the pair of support arms. It is preferable to include a grip means for bent in a mutually opposite direction from each other, and to secure the outer surface of the measurement target knob when the pair of transfer arms are moved in the direction of mutual proximity.

또한, 상기 그립수단은 상기 한쌍의 지지암 선단으로부터 각각 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되는 그립몸체 및 상기 그립몸체 중 상기 측정대상노브의 외면에 접촉되는 일측에 상기 측정대상노브의 원주방향으로 회전가능하게 설치되는 적어도 하나이상의 롤러부를 포함할 수 있다.The grip means may be rotatable in the circumferential direction of the measurement target knob on one side of the grip body which is bent from the pair of support arm ends in a direction opposite to each other and on one side of the grip body that contacts the outer surface of the measurement target knob. It may include at least one or more rollers to be installed.

아울러, 상기 롤러부는 상기 그립몸체의 일측에 회전가능하게 설치되는 롤러몸체 및 상기 롤러몸체의 외면에 형성되는 연질의 마찰부를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the roller unit preferably includes a roller body rotatably installed on one side of the grip body and a soft friction portion formed on the outer surface of the roller body.

또한, 상기 그립수단이 초기위치로부터 상기 측정대상노브의 외면에 접촉되는 접촉위치까지의 이동거리를 측정하고, 측정된 거리값에 따른 측정신호를 발생하는 거리값검출수단과, 상기 동력수단의 초기구동전압데이터와, 상기 측정된 거리값에 따른 상기 측정대상노브의 크기데이터 및 상기 측정대상노브의 크기값에 따른 상기 그립부의 가압력을 조절하기 위한 상기 동력수단의 2차 구동전압데이터가 저장된 데이터저장부 및 상기 동력부와, 상기 거리값검출수단 및 상기 데이터저장부와 전기적으로 연결되고, 상기 데이터 저장부에 저장된 상기 초기구동전압데이터에 따라 상기 동력수단에 구동전압이 인가되도록 하여 상기 동력수단이 구동되도록 하며, 상기 측정신호에 따른 측정거리값과 상기 데이터저장부에 저장된 거리값을 비교하여 상기 측정대상노브의 크기를 결정하며, 상기 측정대상노브와 상기 데이터저장부에 저장된 크기값을 비교하여 상기 동력수단의 2차 구동전압데이터를 결정한 후 상기 결정된 2차 구동전압데이터에 따라 상기 동력수단의 구동전압이 가변되도록 하는 제어부를 포함할 수 있다.
In addition, the grip means measures the moving distance from the initial position to the contact position in contact with the outer surface of the measurement target knob, the distance value detection means for generating a measurement signal according to the measured distance value, and the initial of the power means Data storage for storing driving voltage data, secondary data of the drive means for adjusting the pressing force of the grip unit according to the size data of the measurement target knob according to the measured distance value and the size of the measurement target knob The power unit is electrically connected to the power unit, the distance value detecting unit, and the data storage unit, and a driving voltage is applied to the power unit according to the initial driving voltage data stored in the data storage unit. Drive a distance by comparing the measured distance value according to the measured signal with the distance value stored in the data storage unit. Determine the size of the target knob, compare the size value stored in the measurement target knob and the data storage unit to determine the secondary drive voltage data of the power means and according to the determined secondary drive voltage data It may include a controller for varying the driving voltage.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 회전축에 의해 회전되는 구동기어와 랙기어를 이용하여 그립부가 좌우방향으로 이동되도록 함으로써 그립부의 이동범위를 폭넓게 설정할 수 있고, 이에 따라 부피가 작으면서도 직경과 상관없이 다양한 크기의 회전형 노브를 파지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, by using the drive gear and the rack gear rotated by the rotating shaft to move the grip portion in the left and right direction can be set a wide range of movement of the grip portion, thereby reducing the volume and various It is effective to hold the rotary knob of size.

그리고, 본 발명은 그립부를 이송암과, 지지암과, 그립수단 및 탄성부재로 구성하고, 이송암과 지지암을 탄성부재로 연결함으로써 측정대상노브를 탄성부재의 텐션에 의해 고정되도록 하여 그립수단이 측정대상노브의 외면에 접촉되면서 발생되는 충격에 의한 측정대상노브의 손상을 미연에 방지할 수 있을 뿐 아니라 측정대상노브의 파지효율을 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention comprises a grip portion consisting of a transfer arm, a support arm, a grip means and an elastic member, and by connecting the transfer arm and the support arm with an elastic member to fix the knob to be measured by the tension of the elastic member. In addition to preventing damage to the measurement target knob due to the impact generated while contacting the outer surface of the measurement target knob, there is an effect that can further improve the holding efficiency of the measurement target knob.

또한, 본 발명은 제어부에서 측정대상노브의 크기에 따라 동력부에 인가되는 전류값을 제어하여 그립수단의 파지력을 조절할 수 있도록 함으로써 회전형 노브를 보다 안정적으로 파지할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention has the effect that it is possible to grip the rotary knob more stably by controlling the gripping force of the grip means by controlling the current value applied to the power unit in accordance with the size of the measurement target knob in the control unit.

도1은 종래의 회전형 노브용 그리퍼의 평면도,
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 사시도,
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 분해사시도,
도4a 내지 도4c는 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 파지동작을 도시한 도면,
도5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 구조를 개략적으로 도시한 블럭도.1 is a plan view of a gripper for a conventional rotary knob;
2 is a perspective view of a gripper for a rotary knob according to an embodiment of the present invention;
3 is an exploded perspective view of a gripper for a rotary knob according to an embodiment of the present invention;
Figures 4a to 4c is a view showing the grip operation of the gripper for the rotary knob according to an embodiment of the present invention,
Figure 5 is a block diagram schematically showing the structure of a gripper for a rotary knob according to another embodiment of the present invention.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 사시도이고, 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 분해사시도이다.Figure 2 is a perspective view of a gripper for a rotary knob according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of a gripper for a rotary knob according to an embodiment of the present invention.

도2 내지 도3에서 보는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼(1)는 지지부(10)와, 동력부(20) 및 그립부(30)를 포함하여 구성된다.2 to 3, the rotary knob gripper 1 according to the embodiment of the present invention includes a support 10, a power unit 20, and a grip 30.

지지부(10)는 대략 플레이트형상으로 형성되어 로봇암의 선단에 회전가능하게 결합되고, 후술하는 동력부(20) 및 그립부(30)의 설치공간을 제공하여 회전하는 경우 동력부(20) 및 그립부(30)가 동반 회전되도록 하는 역할을 한다.The support part 10 is formed in a substantially plate shape and rotatably coupled to the tip of the robot arm, and the power part 20 and the grip part when rotating by providing an installation space for the power part 20 and the grip part 30 which will be described later. (30) serves to rotate together.

동력부(20)는 지지부(10)의 일측에 설치되는 동력수단(21)과, 동력수단(21)의 선단에 회전가능하게 결합되는 회전축(22) 및 회전축(22)에 선단에 결합되는 구동기어(23)를 포함하여 구성되며, 후술하는 그립부(30)에 동력을 전달하여 그립부(30)의 그립수단(34)이 좌우방향으로 슬라이딩 이동되도록 하는 역할을 한다.The power unit 20 is a power unit 21 installed on one side of the support unit 10, a drive shaft coupled to the end of the rotary shaft 22 and the rotary shaft 22 rotatably coupled to the tip of the power means 21 It is configured to include a gear 23, and transmits power to the grip portion 30 to be described later serves to allow the grip means 34 of the grip portion 30 to slide in the left and right directions.

여기서 동력수단(21)은 일반적인 DC모터가 사용될 수 있으며, 구동기어(23)는 대략 원형의 플레이트 형상으로 형성되고 외주를 따라 제1 치차(23a)가 형성된 일반적인 기어부재가 사용될 수 있다.Here, the power means 21 may be a general DC motor, the drive gear 23 may be formed in a generally circular plate shape and a general gear member having a first gear 23a is formed along the outer circumference.

그립부(30)는 지지부(10)의 전면 상하부에 각각 상호 대향하는 위치에 지지부(10)의 좌우방향으로 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 한쌍의 이송암(31)과, 한쌍의 이송암(31) 일측에 각각 좌우방향으로 슬라이딩 이동가능하게 설치되는 한쌍의 지지암(32)과, 이송암(31)과 지지암(32) 사이에 개재되는 탄성부재(33)와, 한쌍의 지지암(32) 선단으로부터 각각 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되는 그립수단(34)을 포함하여 구성되며, 로봇암에 의해 지지부(10)가 회전하는 경우 측정대상노브가 지지부(10)가 회전함에 따라 동반회전할 수 있도록 측정대상노브를 파지하는 역할을 한다.The grip part 30 includes a pair of transfer arms 31 and a pair of transfer arms 31 which are slidably coupled to the left and right directions of the support part 10 at positions facing each other on the upper and lower surfaces of the support part 10, respectively. A pair of support arms 32 installed so as to be slidably movable in the left and right directions on each other, an elastic member 33 interposed between the transfer arm 31 and the support arm 32, and a pair of support arms 32. It comprises a grip means 34 is bent in the opposite direction from each other from, and when the support 10 is rotated by the robot arm so that the measurement target knob can rotate together as the support 10 rotates Holds the knob to be measured.

이송암(31)은 한쌍이 지지부(10)의 전면 상하부에 각각 LM가이드(L1)로 결합되어 지지부(10)의 좌우방향으로 슬라이딩이동되고, 구동기어(23)의 제1 치차(23a)와 대응되는 일측에 제2 치차(31a)가 형성되어 구동기어(23)와 치차결합되며, 구동기어(23)가 회전하는 경우 제1 치차(23a)와 제2 치차(31a)가 맞물리면서 좌우이동되어 일측에 결합된 지지암(32)이 동반 좌우이동되도록 하는 역할을 한다.The pair of transfer arms 31 are coupled to the upper and lower portions of the front and rear portions of the support part 10 by LM guides L 1 , respectively, and are slidably moved in the left and right directions of the support part 10, and the first gear 23a of the drive gear 23. The second gear 31a is formed on one side corresponding to the gear and is coupled to the driving gear 23. When the driving gear 23 rotates, the first gear 23a and the second gear 31a are engaged with each other. The support arm 32 coupled to one side serves to move the left and right accompanying.

지지암(32)은 이송암(31)의 전면 일측에 LM가이드(L2)로 결합되면서 좌우방향으로 이동되며, 후술하는 그립수단(34)을 지지하는 역할을 한다.Support arm 32 is moved to the left and right while being coupled to the front side of the transfer arm 31 by the LM guide (L 2 ), serves to support the grip means 34 to be described later.

탄성부재(33)는 이송암(31)과 지지암(32) 사이에 개재되어 지지암(32)에 이송암(31)방향으로 탄성력을 인가함으로써 이송암(31)이 좌우방향으로 이동되는 과정에서 그립수단(34)이 측정대상노브의 외면에 접촉되는 경우 지지암(32) 및 그립수단(34)에 탄성력이 인가되도록 함으로써 그립수단(34)이 측정대상노브를 탄력적으로 파지할 수 있도록 하는 역할을 한다.The elastic member 33 is interposed between the transfer arm 31 and the support arm 32 is a process of moving the transfer arm 31 in the left and right directions by applying an elastic force in the direction of the transfer arm 31 to the support arm 32 In the case where the grip means 34 is in contact with the outer surface of the object to be measured, the elastic force is applied to the support arm 32 and the grip means 34 so that the grip means 34 can elastically grip the object to be measured. Play a role.

그립수단(34)은 한쌍의 지지암(32) 외측단부 일측으로부터 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되는 그립몸체(34a)와, 그립몸체(34a) 중 측정대상노브의 외면에 접촉되는 일측에 측정대상노브의 원주방향으로 회전가능하게 설치되는 롤러부(34b)를 포함하여 구성되며, 이송암(31) 및 지지암(32)이 좌우이동됨에 따라 측정대상노브를 파지하여 고정하는 역할을 한다.The grip means 34 includes a grip body 34a which is bent in a direction facing each other from one side of the outer end of the pair of support arms 32, and one side of the grip body 34a that is in contact with the outer surface of the measurement target knob. It comprises a roller portion 34b rotatably installed in the circumferential direction of the knob, and serves to hold and fix the measurement target knob as the transfer arm 31 and the support arm 32 is moved left and right.

여기서 그립몸체(34a)는 측정대상노브의 외면이 접촉되는 일측에 파지홈(34aa)이 "V"형상으로 형성되어 측정대상노브의 외면 일측이 "V"형상의 파지홈(34aa)에 삽입지지되도록 함으로써 그립몸체(34a)가 측정대상노브를 보다 견고하게 파지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Here, the grip body 34a has a gripping groove 34aa formed at a side where the outer surface of the measuring object knob is in contact with the “V” shape so that one side of the gripping body 34a is inserted into the “V” shaped gripping groove 34aa. It is preferable that the grip body 34a can hold the knob to be measured more firmly.

여기서 롤러부(34b)는 파지홈(34aa)이 형성된 그립몸체(34a)의 일측에 회전가능하게 설치되는 롤러몸체(34ba)와, 롤러몸체(34ba)의 외면에 형성되는 연질의 마찰부(34bb)를 포함하여 구성되며, 측정대상노브가 파지홈(34aa)에 삽입되는 경우 외면 일측이 파지홈(34aa)으로 용이하게 삽입될 수 있도록 안내하는 역할을 함과 아울러 그립몸체(34a)가 측정대상노브를 파지한 경우 그립몸체(34a)로부터 측정대상노브가 슬립되는 것을 미연에 방지하는 역할을 한다.Here, the roller portion 34b is a roller body 34ba rotatably installed on one side of the grip body 34a on which the grip groove 34aa is formed, and a soft friction portion 34bb formed on the outer surface of the roller body 34ba. When the measurement target knob is inserted into the gripping groove (34aa) and serves to guide the one side of the outer surface to be easily inserted into the gripping groove (34aa) and the grip body (34a) is measured When the knob is gripped, it serves to prevent the measurement target knob from slipping from the grip body 34a.

제어부(40)는 동력부(20)와 전기적으로 연결되어, 동력부(20)로 인가되는 전류값을 검출하여 검출된 전류값이 미리 설정된 값이상인 경우 동력부(20)로 전원공급이 중지되도록 하고, 그 이하인 경우 동력부(20)로 전원이 공급되도록 하여 동력부(20)의 구동을 제어하는 역할을 한다.
The controller 40 is electrically connected to the power unit 20 to detect a current value applied to the power unit 20 so that power supply to the power unit 20 is stopped when the detected current value is greater than or equal to a preset value. In case of less than that, power is supplied to the power unit 20 to control driving of the power unit 20.

도4a 내지 도4c는 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 파지동작을 도시한 도면이다.4A to 4C are views illustrating a grip operation of a gripper for a rotary knob according to an embodiment of the present invention.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼(1)의 동작을 첨부된 도4a 내지 도4c를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The operation of the gripper 1 for a rotary knob according to an embodiment of the present invention having such a configuration will be described with reference to FIGS. 4A to 4C.

먼저, 도4a에서 보는 바와 같이 한쌍의 그립몸체(34a) 사이에 측정대상노브(N)가 배치된 상태에서 동력부(20)가 구동되면 회전축(22)이 회전하게 되고, 회전축(22)이 회전함에 따라 회전축(22) 선단에 결합된 구동기어(23)가 동반 회전하게 된다.First, as shown in FIG. 4A, when the power unit 20 is driven while the measurement target knob N is disposed between the pair of grip bodies 34a, the rotating shaft 22 rotates, and the rotating shaft 22 is rotated. As it rotates, the drive gear 23 coupled to the tip of the rotation shaft 22 rotates together.

이때, 구동기어(23)에 치차결합된 한쌍의 이송암(31)이 지지부(10)의 내측방향으로 이동되고, 도4b에서 보는 바와 같이 이송암(31)에 결합된 지지암(32)이 이송암(31)이 이동함에 따라 지지부(10)의 내측방향으로 동반이동하게 되면서 그립부(30)가 측정대상노브(N)의 외면에 접촉된다.At this time, the pair of transfer arms 31 geared to the drive gear 23 is moved inwardly of the support portion 10, and as shown in FIG. 4B, the support arms 32 coupled to the transfer arms 31 are moved. As the transfer arm 31 moves, the grip part 30 is in contact with the outer surface of the measurement target knob N while being moved together in the inward direction of the support part 10.

이후, 도4c에서 보는 바와 같이 동력부(20)가 지속적으로 구동됨에 따라 그립부(30)는 측정대상노브(N)의 외면에 지지된 상태에서 이송암(31)은 지지부(10)의 내측방향으로 이송되면서 탄성부재(33)가 신장하게 되고, 탄성부재(33)가 신장함에 따라 발생되는 탄성력이 그립부(30)에 인가되면서 그립부(30)에 의해 측정대상노브(N)를 탄력적으로 파지하게 된다.Thereafter, as shown in FIG. 4C, as the power unit 20 is continuously driven, the transfer arm 31 is in the inward direction of the support unit 10 while the grip unit 30 is supported on the outer surface of the measurement target knob N. The elastic member 33 is stretched while being transferred to the elastic member 33, and the elastic force generated as the elastic member 33 is stretched is applied to the grip part 30 to elastically grip the measurement target knob N by the grip part 30. do.

이와 같이 이송암(31)이 지지부(10)의 내측방향으로 이동되다가 동력부(20)에 인가되는 전류값이 미리 설정된 값 이상이 되면 제어부(40)에서 동력부(20)에 인가되는 전원공급을 차단하여 동력부(20)의 구동이 중지되도록 하면서 이송암(31)의 이동 또한 중지되도록 한다.
As such, when the transfer arm 31 is moved inwardly of the support part 10 and the current value applied to the power unit 20 becomes greater than or equal to a preset value, power is supplied from the control unit 40 to the power unit 20. By blocking the drive of the power unit 20 to be stopped while the movement of the transfer arm 31 is also stopped.

도5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 노브용 그리퍼의 구조를 개략적으로 도시한 블럭도이다.5 is a block diagram schematically showing the structure of a gripper for a rotary knob according to another embodiment of the present invention.

도5 실시예의 기본적인 구성은 도2 내지 도4의 실시예와 동일하나 측정대상노브의 크기에 따라 그립몸체(34a)의 파지력을 달리하여 측정대상노브를 보다 견고하게 파지할 수 있는 구조로 형성된 것이다.The basic configuration of the embodiment of FIG. 5 is the same as that of the embodiment of FIGS. 2 to 4 but is formed in a structure capable of holding the measurement target knob more firmly by varying the gripping force of the grip body 34a according to the size of the measurement target knob. .

도5에 도시된 바와 같이 본 실시예는 그립수단(34)이 초기위치로부터 그립수단(34)이 측정대상노브의 외면에 접촉되는 접촉위치까지의 거리를 측정하고 측정된 거리값에 따른 측정신호를 발생하는 거리값검출수단(50)과, 동력수단의 초기구동전압데이터와 측정된 거리값에 따른 측정대상노브의 크기데이터와 측정대상노브의 크기값에 따른 그립부(30)의 가압력데이터가 저장된 데이터저장부(60)를 더 포함하여 구성된다.As shown in Fig. 5, in this embodiment, the grip means 34 measures the distance from the initial position to the contact position where the grip means 34 is in contact with the outer surface of the measurement target knob, and the measurement signal according to the measured distance value. The distance value detecting means 50 for generating a voltage, the initial driving voltage data of the power means and the size data of the measurement target knob according to the measured distance value and the pressing force data of the grip unit 30 according to the size value of the measurement target knob are stored. It further comprises a data storage unit 60.

본 실시예에서 제어부(40)는 동력부(20)와, 거리값검출수단(50)과, 데이터저장부(60)와 전기적으로 연결되는데, 이러한 제어부(40)의 동작을 설명하면 다음과 같다.In the present embodiment, the control unit 40 is electrically connected to the power unit 20, the distance value detecting unit 50, and the data storage unit 60. The operation of the control unit 40 will be described below. .

먼저, 제어부(40)에서 데이터저장부(60)에 저장된 초기구동전압데이터값에 따라 동력수단(20)에 초기구동전압을 인가하여 동력수단(20)이 구동되도록 한 후 그립수단(34)이 측정대상노브의 외면에 접촉되지 않는 초기위치를 설정하고, 이송암(31)이 이동됨에 따라 지지암(32)이 동반 이동되어 그립수단(34)이 측정대상노브의 외면에 접촉되는 위치를 접촉위치라 하였을 때 거리값검출수단(50)은 초기위치로부터 접촉위치로 이동한 그립수단(34)의 이동거리를 측정하고 측정된 거리값에 따라 측정신호를 발생한다.First, the control unit 40 applies the initial driving voltage to the power unit 20 according to the initial drive voltage data value stored in the data storage unit 60 so that the power unit 20 is driven, and then the grip unit 34 Set the initial position that is not in contact with the outer surface of the object to be measured, the support arm 32 is moved together as the transfer arm 31 is moved so that the grip means (34) is in contact with the outer surface of the object to be measured In the case of the position, the distance value detecting means 50 measures the moving distance of the grip means 34 moved from the initial position to the contact position and generates a measurement signal according to the measured distance value.

거리값검출수단(50)으로부터 발생된 측정신호는 제어부(40)로 인가되는데, 제어부(40)는 측정신호에 따른 측정거리값과 데이터저장부(60)에 저장된 거리값을 비교하여 측정대상노브의 크기를 결정한다.The measurement signal generated from the distance value detecting unit 50 is applied to the control unit 40. The control unit 40 compares the measurement distance value according to the measurement signal with the distance value stored in the data storage unit 60 and the measurement target knob Determine the size of.

결정된 측정대상노브의 크기값은 다시 데이터저장부(60)에 저장된 크기값과 비교하여 측정대상노브의 크기값에 따른 동력부(20)의 2차 구동전압데이터를 결정한 후 동력부(20)의 초기구동전압을 결정된 2차 구동전압데이터값으로 가변하여 공급하게 된다.The size value of the determined measurement target knob is again compared with the size value stored in the data storage unit 60, and after determining the secondary drive voltage data of the power unit 20 according to the size value of the measurement target knob 60 of the power unit 20 The initial driving voltage is varied and supplied to the determined secondary driving voltage data value.

정리하면, 그립수단(34)이 기준위치로부터 접촉위치로 이동하는 구간에서 그립수단(34)의 이동거리에 따라 측정대상노브의 크기를 결정하고, 결정된 측정대상노브 크기에 따라 제어부(40)에서 동력부(20)에 공급되는 구동전압값을 제어하고, 이에 따라 그립수단(34)의 파지력을 조절함으로써 측정대상노브의 고정, 즉 파지효율을 보다 향상시킬 수 있는 특징이 있다.
In summary, in the section in which the grip means 34 moves from the reference position to the contact position, the size of the measurement target knob is determined according to the moving distance of the grip means 34, and the control unit 40 determines the size of the measurement target knob according to the determined measurement target knob size. By controlling the driving voltage value supplied to the power unit 20, and thereby adjusting the gripping force of the grip means 34, it is possible to further improve the fixing, that is, the holding efficiency of the measurement target knob.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will cover such modifications and variations as fall within the spirit of the invention.

1 : 회전형 노브용 그리퍼 10 : 지지부
20 : 동력부 21 : 동력수단
22 : 회전축 23 : 구동기어
23a : 제1 치차 30 : 그립부
31 : 이송암 31a : 제2 치차
32 : 지지암 33 : 탄성부재
34 : 그립수단 34a : 그립몸체
34aa : 파지홈 34b : 롤러부
34ba : 롤러몸체 34bb : 마찰부
40 : 제어부 50 : 거리값검출수단
60 : 데이터저장부1: Gripper for rotary knob 10: Support part
20: power unit 21: power means
22: rotating shaft 23: drive gear
23a: first gear 30: grip part
31: transfer arm 31a: second gear
32: support arm 33: elastic member
34: grip means 34a: grip body
34aa: gripping groove 34b: roller portion
34ba: roller body 34bb: friction part
40: control unit 50: distance value detection means
60: data storage

Claims (5)

전자기기에 회전가능하게 설치된 측정대상노브의 회전력을 측정하기 위해 회전력을 제공하는 로봇암의 선단에 결합되어 상기 노브의 외면을 고정하는 회전형 노브용 그리퍼에 있어서,
상기 로봇암의 선단에 설치되는 지지부와;
동력수단과, 상기 동력수단의 선단에 회전가능하게 결합되고 상기 동력수단으로부터 회전력을 인가받는 회전축 및 상기 회전축의 선단에 결합되는 구동기어를 포함하는 동력부; 및
상기 지지부의 전면 일측 중 상하부에 각각 상기 지지부의 좌우방향으로 슬라이딩이동가능하게 설치되고, 일측이 상기 구동기어에 치차결합되어 상호 근접하는 방향으로 이동되는 경우 상기 측정대상노브의 외면을 고정하는 그립부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼.
In the gripper for the rotary knob coupled to the tip of the robot arm providing a rotational force for measuring the rotational force of the measurement target knob rotatably installed in the electronic device to fix the outer surface of the knob,
A support part installed at the tip of the robot arm;
A power unit including a power unit, a rotating shaft rotatably coupled to the front end of the power means, and a driving gear coupled to the front end of the rotating shaft to receive a rotational force from the power unit; And
Upper and lower portions of the front side of the support are respectively slidably movable in the left and right directions of the support, and when one side is geared to the drive gear and moved in a direction approaching each other, a grip part fixing the outer surface of the measurement target knob Rotating knob gripper, characterized in that it comprises.
제1항에 있어서,
상기 그립부는
상기 지지부의 전면 일측 중 상하부에 각각 상기 지지부의 좌우방향으로 슬라이딩이동가능하게 설치되고, 일측이 상기 구동기어에 치차결합되는 한쌍의 이송암과;
상기 한쌍의 이송암의 외측단부에 각각 좌우방향으로 슬라이딩 이동가능하게 설치되는 한쌍의 지지암과;
상기 이송암과 상기 지지암 사이에 개재되어 상기 지지암에 상기 이송암 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성부재; 및
상기 한쌍의 지지암 선단으로부터 각각 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되고, 상기 한쌍의 이송암이 상호 근접하는 방향으로 이동되는 경우 상기 측정대상노브의 외면을 고정하는 그립수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼.
The method of claim 1,
The grip part
A pair of transfer arms installed at upper and lower portions of one side of the front surface of the support portion so as to be slidably movable in the left and right directions of the support portion, and one side of which is geared to the drive gear;
A pair of support arms installed on the outer ends of the pair of transfer arms in a slidable direction, respectively;
An elastic member interposed between the transfer arm and the support arm to apply an elastic force to the support arm in the direction of the transfer arm; And
And a grip means configured to be bent from the tip of the pair of support arms in opposite directions to each other, and to hold the outer surface of the measurement target knob when the pair of transfer arms are moved in a direction proximate to each other. Gripper for typical knobs.
제2항에 있어서,
상기 그립수단은
상기 한쌍의 지지암 선단으로부터 각각 상호 대향하는 방향으로 절곡형성되는 그립몸체; 및
상기 그립몸체 중 상기 측정대상노브의 외면에 접촉되는 일측에 상기 측정대상노브의 원주방향으로 회전가능하게 설치되는 적어도 하나이상의 롤러부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼.
The method of claim 2,
The grip means
A grip body that is bent from a pair of support arm ends in a direction opposite to each other; And
Rotating knob gripper, characterized in that it comprises at least one roller portion rotatably installed in the circumferential direction of the measurement target knob on one side of the grip body in contact with the outer surface of the measurement target knob.
제3항에 있어서,
상기 롤러부는
상기 그립몸체의 일측에 회전가능하게 설치되는 롤러몸체; 및
상기 롤러몸체의 외면에 형성되는 연질의 마찰부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼.
The method of claim 3,
The roller part
A roller body rotatably installed on one side of the grip body; And
And a soft friction portion formed on an outer surface of the roller body.
제2항에 있어서,
상기 그립수단이 초기위치로부터 상기 측정대상노브의 외면에 접촉되는 접촉위치까지의 이동거리를 측정하고, 측정된 거리값에 따른 측정신호를 발생하는 거리값검출수단과;
상기 동력수단의 초기구동전압데이터와, 상기 측정된 거리값에 따른 상기 측정대상노브의 크기데이터 및 상기 측정대상노브의 크기값에 따른 상기 그립부의 가압력을 조절하기 위한 상기 동력수단의 2차 구동전압데이터가 저장된 데이터저장부; 및
상기 동력부와, 상기 거리값검출수단 및 상기 데이터저장부와 전기적으로 연결되고, 상기 데이터 저장부에 저장된 상기 초기구동전압데이터에 따라 상기 동력수단에 구동전압이 인가되도록 하여 상기 동력수단이 구동되도록 하며, 상기 측정신호에 따른 측정거리값과 상기 데이터저장부에 저장된 거리값을 비교하여 상기 측정대상노브의 크기를 결정하며, 상기 측정대상노브와 상기 데이터저장부에 저장된 크기값을 비교하여 상기 동력수단의 2차 구동전압데이터를 결정한 후 상기 결정된 2차 구동전압데이터에 따라 상기 동력수단의 구동전압이 가변되도록 하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전형 노브용 그리퍼.The method of claim 2,
Distance value detection means for the grip means for measuring a moving distance from an initial position to a contact position in contact with the outer surface of the measurement target knob and generating a measurement signal according to the measured distance value;
Secondary driving voltage of the power means for adjusting the initial driving voltage data of the power means, the size data of the measurement target knob according to the measured distance value and the pressing force of the grip part according to the size value of the measurement target knob A data storage unit for storing data; And
The driving unit is electrically connected to the power unit, the distance value detecting unit, and the data storage unit, and a driving voltage is applied to the power unit according to the initial driving voltage data stored in the data storage unit. The size of the measurement target knob is determined by comparing the measurement distance value according to the measurement signal with the distance value stored in the data storage unit, and comparing the size value stored in the measurement target knob and the data storage unit with the power. And a control unit for determining the driving voltage of the power means according to the determined secondary driving voltage data after determining the secondary driving voltage data of the means.
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