KR101146119B1 - Method and apparatus for determining positions of robot - Google Patents

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KR101146119B1 KR1020050127061A KR20050127061A KR101146119B1 KR 101146119 B1 KR101146119 B1 KR 101146119B1 KR 1020050127061 A KR1020050127061 A KR 1020050127061A KR 20050127061 A KR20050127061 A KR 20050127061A KR 101146119 B1 KR101146119 B1 KR 101146119B1
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재단법인 포항산업과학연구원
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Abstract

본 발명은 카메라로 촬영된 영상 신호에서 위치 및 방향 정보와 함께, 장소를 구분하는 식별 정보를 쉽게 도출할 수 있으며 실내의 특정 위치에 부착되었을 때 시각적으로 거부감이 적은 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것으로서, 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치를 인식하는데 있어서, 이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하고, 상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하며, 더하여 상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하여, 해당 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 것을 특징으로 한다.The present invention can easily derive identification information identifying a place together with position and direction information from an image signal photographed by a camera, and visually has little objectionability when attached to a specific location in a room. An apparatus for recognizing a location of an indoor mobile robot that recognizes a location of a mobile robot using an artificial landmark, wherein the mobile robot captures an image of a landmark, and processes the photographed image to perform a signal processing. It is determined whether an image of the first mark for position and direction recognition exists, and if the first mark exists, the position and rotation angle of the first mark are obtained, and from there, the coordinate system of the landmark and the coordinate system of the mobile robot are determined. Calculate the position and direction of the mobile robot through the relationship, and add Located in a periphery of the group and the first mark, the first mark and extracts the second identification mark for distinguishing, it characterized in that it identifies the ID assigned to the landmark.

이동 로봇, 랜드마크, 위치 및 방향 인식, 아이디 식별 Mobile robot, landmark, location and direction recognition, ID identification

Description

실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치{Method and apparatus for determining positions of robot}Method and apparatus for location recognition of indoor mobile robot

도 1은 실내 이동 로봇의 사용 예를 보인 블럭도이다.1 is a block diagram showing an example of the use of the indoor mobile robot.

도 2는 종래 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크의 형상을 나타낸 것이다.Figure 2 shows the shape of the landmark for position recognition of the conventional mobile robot.

도 3은 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크의 기본 구조를 나타낸 것이다.Figure 3 shows the basic structure of the landmark for location recognition of the indoor mobile robot according to the present invention.

도 4의 (a) ~ (b)는 본 발명에 의한 위치 인식용 랜드 마크의 구성 예를 나타낸 것이다.4 (a) to 4 (b) show a configuration example of a landmark for position recognition according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법을 나타낸 플로우챠트이다.5 is a flowchart illustrating a method for recognizing a location of an indoor mobile robot according to the present invention.

도 6은 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치를 나타낸 기능 블럭도이다.6 is a functional block diagram showing a position recognition device of the indoor mobile robot according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1: 실내 이동 로봇 2: 카메라1: indoor mobile robot 2: camera

3: 위치인식용 랜드마크(landmark) 30 : 랜드마크의 기본형3: landmark for identifying a location 30: basic form of a landmark

31: 위치 및 방향 인식용 제1 마크 32: 아이디 식별용 제2 마크31: First mark for position and direction recognition 32: Second mark for ID identification

본 발명은 실내 공간에서 움직이는 이동 로봇의 위치 및 방향 결정 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 위치 및 방향을 인식할 수 있을 뿐만 아니라 랜드마크별로 식별할 수 있어 실내 이동 로봇이 위치하는 장소까지 확인할 수 있는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for determining the position and direction of a mobile robot moving in an indoor space. More particularly, the present invention not only recognizes a location and a direction, but also identifies each landmark to identify a place where an indoor mobile robot is located. The present invention relates to a method and apparatus for recognizing a location of an indoor mobile robot.

이동 로봇이 실내 공간을 이동하려면 로봇이 실내 공간상에서 어느 위치에 있는가를 인식하는 기능이 필요하다. 일반적으로 카메라를 이용한 로봇의 위치 인식 방법은 크게 세 가지로 나눌 수 있다. In order to move the indoor space, the mobile robot needs a function of recognizing where the robot is located in the indoor space. In general, the robot position recognition method using a camera can be largely divided into three.

첫째는 인위적으로 만들어진 랜드마크를 이용하는 방법으로서, 도 1에 도시된 바와 같이 특정 의미를 갖는 인위적을 만들어진 랜드마크(3)를 천정 또는 벽면에 설치하고, 이동 로봇(1)에 설치된 카메라(2)를 통해, 주변 영상을 촬영하여 영상 처리를 통해 상기 랜드마크(3)를 추출함으로써, 화면상의 좌표계와 로봇의 좌표계를 일치시켜 로봇의 위치를 계산한다(대한민국 특허출원번호 2003-0007927).First, as a method of using artificially created landmarks, as illustrated in FIG. 1, an artificially created landmark 3 having a specific meaning is installed on a ceiling or a wall, and a camera 2 installed in the mobile robot 1 is provided. By taking the surrounding image and extracting the landmark (3) through the image processing, by matching the coordinate system on the screen and the coordinate system of the robot to calculate the position of the robot (Korean Patent Application No. 2003-0007927).

둘째는 자연적인 랜드마크 (Natural Landmark)를 이용하는 방법으로서, 이는 이동 로봇(1)에 구비된 카메라(2)를 통해, 상기의 인위적인 랜드마크(3)가 아닌 천정에 설치된 조명기구나 다른 구조물 및 천정과 벽과의 경계면의 직선성분 및 에지 (edge) 정보를 추출한 후 이를 이용하여 로봇의 자기 위치를 계산하는 방식이다(대한민국 특허출원번호 2003-0015441).The second method is to use a natural landmark, which is a lighting fixture or other structure and ceiling installed on the ceiling rather than the artificial landmark 3 through the camera 2 provided in the mobile robot 1. After extracting the linear component and the edge information of the interface between the wall and the wall and calculates the magnetic position of the robot using this (Korean Patent Application No. 2003-0015441).

셋째는 상기 도 1과 같은 반대로, 카메라를 천정 혹은 벽면의 고정 위치에 설치하고, 인위적인 위치 인식용 랜드마크를 로봇에 부착하여, 카메라 좌표계의 정보를 로봇의 위치 정보로 변환하는 방법이다.Third, as shown in FIG. 1, a camera is installed at a fixed position on a ceiling or a wall, and an artificial position recognition landmark is attached to the robot to convert information of the camera coordinate system into position information of the robot.

그런데, 상술한 여러 방법중에서, 두번째 방식은 자연 구조물이 변경될 경우, 인식이 불가능하고, 또한 영상 처리할 데이터가 많아진다는 문제점이 있으며, 세번째 방식은 카메라와 로봇사이에 송수신수단이 구비되어야 하는등 불편한 점이 있기 때문에, 가장 간편한 방식으로 상기 인위적인 랜드 마크를 이용하는 방법이 많이 이용되고 있다.However, in the above-described methods, the second method has a problem in that when the natural structure is changed, the recognition is not possible, and there is more data to process the image, and the third method requires that a transmitting and receiving means be provided between the camera and the robot. Because of the inconvenience, many methods for using the artificial landmarks in the most convenient manner have been used.

그런데 상기 인위적인 랜드마크는 주변의 다른 물체와 식별이 되도록 특별한 기하학적 모양이나 부호의 형태를 띠고 있으나 가능한 주변과의 시각상 거부감이 적으면서도 주변과의 인식이 뚜렷이 구별되어야 하는 특징을 가지므로 그 형태를 구성하기가 용이하지 않다. By the way, the artificial landmarks have a special geometric shape or code so that they can be distinguished from other objects around them. Not easy to configure

또한 기존에 사용되는 랜드 마크는 도 2에 나타난 바와 같이, 검은색 원 형태의 제1 인식표지(21)와, 상기 제1 인식 표지(21)와 동일하거나 다른 크기 및 형태로 구성될 수 있으며 상기 제1 인식 표지(21)와 일정 거리 떨어져 있는 제2 인식 표지(22)로 구성하여, 상기 제1,2 인식 표지(21,22)의 형상, 사이의 거리를 통해 인식 표지와 다른 유사한 영상들을 구분하고, 또한 이를 통해 로봇의 위치 및 방향을 산출하고 있다. 따라서, 특정 실내 공간에서 이동 로봇의 위치 좌표 및 방향을 인식할 수 있으나, 공간적으로 구분되는 여러 장소들(예를 들어, 방, 거실, 부엌등)간의 식별은 어려웠다.In addition, the landmark used in the related art may be configured in the same or different size and shape as the first recognition mark 21 and the first recognition mark 21 in the form of a black circle, as shown in FIG. The second recognition mark 22 is separated from the first recognition mark 21 by a distance, and the shapes of the first and second recognition marks 21 and 22 and the distance between the recognition marks and other similar images are displayed. The location and direction of the robot are calculated through this. Therefore, although the position coordinates and directions of the mobile robot can be recognized in a specific indoor space, it is difficult to identify the spaces (eg, rooms, living rooms, kitchens, etc.) that are spatially separated.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 그 목적은 카메라로 촬영된 영상 신호에서 위치 및 방향 정보와 함께, 장소를 구분하는 식별 정보를 쉽게 도출할 수 있으며 실내의 특정 위치에 부착되었을 때 시각적으로 거부감이 적은 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to easily derive identification information for distinguishing a place together with position and direction information from an image signal photographed by a camera. The present invention provides a method and apparatus for recognizing a location of an indoor mobile robot, which has a low visual rejection when attached.

본 발명은 상술한 목적을 이루기 위한 구성 수단으로서, 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하는 단계; 상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 제2 마크의 위치 및 배치 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a configuration means for achieving the above object, the method for recognizing a location of a mobile robot using an artificial landmark, the method comprising: photographing an image of a landmark in a mobile robot; Signal-processing the photographed image to determine whether an image of a first mark for recognizing a position and a direction among landmarks exists; If the first mark exists, calculating a position and rotation angle of the first mark, and calculating a position and a direction of the mobile robot from the relationship between the landmark coordinate system and the coordinate system of the mobile robot; Extracting a second mark for identification, which is located in the periphery of the first mark and distinguished from the first mark, from the photographed image; And identifying the ID given to the landmark from the position and arrangement of the extracted second mark.

더하여, 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지고, 상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, in the method for recognizing the position of the indoor mobile robot according to the present invention, when the first mark is divided into three equal parts horizontally and vertically each of the landmarks in the shape of a square, three positions and three directions for respectively identifying three corners And the second mark is disposed in at least one of the six areas except for the area in which the circle of the first mark is disposed when the third mark is divided into three horizontally and three vertically. It is characterized by consisting of at least one identification circle distinguishable from the position and direction identification circle.

더하여, 본 발명에 의한 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여될 수 있으며, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여할 수 있다.In addition, in the method for recognizing the position of the indoor mobile robot according to the present invention, the second mark may be given a unique ID according to the arrangement position of the implemented circle, and a circle for identification is included in the landmark of the square shape. Any one can be included as the second mark, and an arbitrary ID can be given.

더하여, 본 발명은 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치에 있어서, 이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부; 및 상기 제어부에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치를 제공한다.In addition, the present invention is a position recognition device of an indoor mobile robot that recognizes the position of the mobile robot using an artificial landmark, the image signal of filtering, background classification, specific shape extraction, etc. for the captured image of the camera installed in the mobile robot An image processor which performs processing; The image of the first and second marks is extracted by comparing the image input from the image processor with preset first and second mark information, and the position of the mobile robot is calculated from the rotation angle and distance of the extracted first mark. A control unit for determining a location where the mobile robot is located from a layout of two marks; And a storage unit for storing the first mark information, which is a reference for position and direction recognition, and the second mark identification information, which is a reference for location determination, in the control unit.

이하 본 발명에 대한 실시 예를 중심으로 첨부된 도면에 따라서, 본 발명의 구성 및 작용을 상세히 설명한다. 참조한 도면들 중 참조번호 및 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the same reference numerals and the same elements among the referenced drawings are represented by the same reference numerals and symbols as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

실내에서 사용되도록 만들어진 실내 이동 로봇의 활동 범위를 더 넓게 하고자 할 경우, 일반적으로 여러 개의 공간, 예를 들어, 다수의 방과 복도 등으로 구성되어 있는 실내 공간과, 이동 로봇에 설치되어 있는 카메라의 한정된 시야각을 고려하여, 분리된 각각의 공간마다 하나의 랜드 마크가 필요하며, 특히 넓은 공간에서는 하나 이상의 랜드 마크가 필요하다.In order to increase the range of activity of indoor mobile robots intended to be used indoors, a limited number of cameras installed in mobile robots are generally provided, for example, an indoor space consisting of a plurality of spaces, for example, a plurality of rooms and corridors. In view of the viewing angle, one landmark is required for each separated space, and more than one landmark is needed, particularly in large spaces.

따라서 소정의 실내 이동 로못을 위해 여러 개의 랜드 마크를 사용하는 경우, 각각의 랜드 마크를 서로 구분할 수 있어야 하며, 또한 각각의 랜드 마크가 설치된 장소를 식별할 수 있어야 한다.Therefore, when using a plurality of landmarks for a predetermined indoor moving log, it should be possible to distinguish each landmark from each other, and also be able to identify a place where each landmark is installed.

이를 위하여 본 발명에서는, 도 3에 도시한 바와 같이, 실내 이동 로봇의 위치 인식용 랜드 마크(30)는 위치와 각도 정보 그리고 아이디 정보를 동시에 이동로봇에 줄 수 있도록 구성하며, 구체적으로, 위치 및 방향 인식용 제1 마크(21)와, 식별용 제2 마크(32)로 구성한다.To this end, in the present invention, as shown in Figure 3, the landmark 30 for location recognition of the indoor mobile robot is configured to give the location and angle information and ID information to the mobile robot at the same time, specifically, the position and It consists of the 1st mark 21 for direction recognition, and the 2nd mark 32 for identification.

상기 제1 마크(21)는 이동 로봇에서 카메라를 통해 촬영한 후 영상 처리를 통하여 로봇의 위치와 회전 각도를 구할 수 있어야 하며, 제2 마크(22)는 다수의 랜드 마크(30)를 상호 구분할 수 있어야 한다. 더하여, 상기 제1 마크(21)는 다수 랜드 마크(30)간에 모두 동일한 형태로 구현되어, 이동 로봇 측에서 동일한 산출프로그램에 의하여 위치와 회전 각도 산출할 수 있도록 하며, 제2 마크(22)는 다수의 랜드 마크(30)에 대해서 각각 고유의 형상이나 배치를 갖도록 함으로써, 상호 식별할 수 있도록 한다.The first mark 21 is to be obtained by the camera in the mobile robot to obtain the position and rotation angle of the robot through the image processing, the second mark 22 is to distinguish the plurality of landmarks (30) from each other It should be possible. In addition, the first mark 21 is implemented in the same form between the plurality of landmarks 30, so that the position and rotation angle can be calculated by the same calculation program on the mobile robot side, the second mark 22 is Each of the plurality of landmarks 30 has a unique shape or arrangement, so that they can be mutually identified.

더 구체적으로, 상기 제1 마크(31)는 삼각형의 꼭지점에 위치하도록 배치되는 세 개의 빗금친 원으로 구현하고, 제2 마크(32)는 상기 제1 마크(31)의 주변 소정 위치에 배치되며 상기 제1 마크(31)과 구별되는 색깔의 하나 이상의 원으로 구현한다. 상기에서, 제1 마크(31)와 제2 마크(32)의 색깔이나 크기는 상기에 꼭 한정되는 것은 아니며, 제1 마크(31)와 제2 마크(32)를 상호 구분할 수 있도록 구현되면 된다. 예를 들어, 제2 마크(32)의 원을 제2 마크(31)의 원보다 크거나 작게 하거나, 서로 다른 색깔로 구현하거나 할 수 있다.More specifically, the first mark 31 is implemented by three hatched circles arranged to be positioned at the vertices of the triangle, and the second mark 32 is disposed at a predetermined position around the first mark 31. One or more circles of color distinguished from the first mark 31 are implemented. In the above, the color or size of the first mark 31 and the second mark 32 is not necessarily limited to the above, and may be implemented to distinguish the first mark 31 and the second mark 32 from each other. . For example, the circle of the second mark 32 may be larger or smaller than the circle of the second mark 31, or may be embodied in different colors.

상기 제1 마크(31)는 이동 로봇의 카메라에 의해 촬영된 영상에서 상기 제1 마크(31)를 구성하는 세개의 원간의 배치 및 회전 각도를 구한 후, 이를 이동로봇의 좌표계와 랜드마크 좌표계 사이의 관계에 의해 이동 로봇의 위치와 각도가 변환함에 의해, 이동 로봇의 위치 및 방향을 계산하는데 사용된다.The first mark 31 obtains the arrangement and rotation angles of the three circles constituting the first mark 31 in the image photographed by the camera of the mobile robot, and then determines the first mark 31 between the coordinate system of the mobile robot and the landmark coordinate system. By converting the position and angle of the mobile robot by the relationship of, it is used to calculate the position and direction of the mobile robot.

그리고, 상기 실시 예에서 제2 마크(32)는 해당 원의 위치, 더 구체적으로 상기 제1 마크(31)와의 배치 형태로부터 구분되며, 각각 배치 형태에 대하여 고유 의 아이디를 부여함으로써, 다수 랜드 마크(30)간의 구분을 가능하게 하며, 더하여 이동 로봇이 현재 위치한 공간이 어디인지를 정확히 알 수 있게 된다.And, in the above embodiment, the second mark 32 is distinguished from the position of the corresponding circle, more specifically, the arrangement form with the first mark 31, and by assigning a unique ID to each arrangement form, a plurality of landmarks are provided. It is possible to distinguish between the 30 and, in addition, it is possible to know exactly where the space where the mobile robot is currently located.

더 구체적으로 도 4의 (a)를 참조하면, 제2 마크(32')는 상기 제1 마크(31)의 세 원(31a, 31b, 31c)와의 사이에 배치되는 하나의 원으로 구현될 수 있다. 이때, 상기 제1 마크(31)의 세 원(31a,31b,31c)와의 관계를 고려할 때 상기 하나의 원으로 이루어진 제2 마크(32')는 6개의 식별 가능한 위치를 가질 수 있다. 즉, 도 4의 (a)에서는 4번 위치에 제2 마크(32')를 배치하였으며, 각 랜드 마크별로 상기 위치를 1~6중 하나로 다르게 함으로써, 랜드마크간에 식별이 가능하게 된다. 이 경우, 6개의 랜드 마크에 대한 아이디를 부여할 수 있다.More specifically, referring to FIG. 4A, the second mark 32 ′ may be implemented as one circle disposed between the three circles 31 a, 31 b, and 31 c of the first mark 31. have. In this case, when considering the relationship between the three circles 31a, 31b, and 31c of the first mark 31, the second mark 32 'consisting of one circle may have six distinguishable positions. That is, in FIG. 4A, the second mark 32 ′ is disposed at position 4, and the landmarks can be identified by changing the position to one of 1 to 6 for each landmark. In this case, IDs for six landmarks can be assigned.

더하여, 랜드 마크가 더 많이 사용되어야하는 경우, 도 4의 (b)에 도시한 바와 같이, 제2 마크(32''a,32''b)를 두 개의 원으로 구현할 수 있으며, 이 경우, 배치가능한 형상은 15가지의 경우의 수로 나타난다. 따라서, 15개의 랜드 마크에 상호 식별 가능한 아이디를 부여할 수 있게 된다.In addition, when more landmarks are to be used, as shown in FIG. 4B, the second marks 32 ″ a and 32 ″ b may be implemented in two circles. In this case, Placeable shapes are represented by 15 cases. Therefore, the 15 landmarks can be given mutually identifiable IDs.

상술한 도 4의 (a) 및 (b)에서는 제2 마크(32)에 대해서 하나의 원으로 구현한 경우와, 두 개의 원으로 구현한 경우만을 도시하였으나, 제2 마크는 꼭 이에 한정되지 않고, 필요에 따라서 세 개 이상의 원으로도 구현할 수 있다. 또한, 상기 실시예에서는 상기 제2마크(32)가 제1 마크(31)의 세 원(31a,31b,31c)을 포함하는 사각형의 공간내에 위치하는 것으로 제한되어 있으나, 꼭 이에 한정되지 않지만, 상기 제1 마크(31)의 주변에 위치하는 것이 제2 마크(32)의 판별에 용이하다.In FIGS. 4A and 4B, only one circle and two circles of the second mark 32 are illustrated, but the second mark is not limited thereto. If necessary, three or more circles can be implemented. Further, in the above embodiment, the second mark 32 is limited to being located in a rectangular space including three circles 31a, 31b, and 31c of the first mark 31, but is not limited thereto. Positioning around the first mark 31 facilitates the determination of the second mark 32.

또한, 상기 제2 마크(32)에 해당하는 원이 전혀 없는 경우도, 상기 하나 이 상의 원으로 구현된 경우와 구분가능하므로, 다른 랜드마크와 구별되는 아이디를 부여할 수 있다.In addition, since there is no circle corresponding to the second mark 32 at all, it may be distinguished from the case of implementing one or more circles, and thus an ID distinguished from other landmarks may be assigned.

도 3은 상술한 바와 같이 구성된 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 방법을 나타낸 플로우챠트이다.3 is a flowchart illustrating a method of recognizing a position of a mobile robot using a landmark constructed as described above.

도 3을 참조하면, 위치 인식 과정은 이동 로봇에 장착된 카메라로 랜드 마크의 영상을 촬영하고(S501), 상기 촬영된 영상을 영상 처리하여 위치 및 방향 인식용으로 다수의 랜드 마크에 동시에 구성된 제1 마크의 이미지를 추출한다(S502).Referring to FIG. 3, the location recognition process is performed by capturing an image of a landmark with a camera mounted on a mobile robot (S501), and processing the photographed image to simultaneously configure a plurality of landmarks for position and orientation recognition. An image of one mark is extracted (S502).

그리고 상기 추출된 이미지를 기설정된 제1 마크의 이미지와 동일한지를 비교함에 의하여 제1 마크가 존재하는 지를 확인한다(S503). 여기서, 추출된 이미지가 기설정된 이미지 값과 일치하지 않는 경우, 제1 마크가 아닌 것으로 판별하고 다른 이미지를 얻기 위하여 영상 촬영을 재시도한다.In operation S503, it is checked whether the first mark exists by comparing the extracted image with the image of the first mark. Here, when the extracted image does not match the preset image value, it is determined that it is not the first mark and retry image capturing to obtain another image.

상기 판단 결과, 제1 마크가 존재하면, 상기 제1마크의 위치와 회전각도를 구하고, 랜드마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 상기 구해진 제1 마크의 위치 및 회전 각도로부터 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출한다(S504,S505).As a result of the determination, if the first mark exists, the position and rotation angle of the first mark are obtained, and the position of the mobile robot is determined from the position and rotation angle of the obtained first mark through the relationship between the landmark coordinate system and the coordinate system of the mobile robot. The position and the direction are calculated (S504 and S505).

이어서, 상기 촬영된 영상에서 제1 마크의 주변에 위치하는 식별용 제2 마크를 추출한다(S506).Subsequently, an identification second mark located around the first mark is extracted from the captured image (S506).

상기 추출된 제2 마크의 배치 위치 및 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디(즉, 장소)를 판단한다(S507).An ID (ie, a place) given to the landmark is determined from the extracted position and shape of the second mark (S507).

도 6은 인위적인 랜드마크를 기준으로 위치를 인식하는 이동 로봇에 설치되는 위치 인식 장치의 구성을 나타낸 기능 블럭도이다.6 is a functional block diagram illustrating a configuration of a location recognizing apparatus installed in a mobile robot that recognizes a location based on an artificial landmark.

상기 도 6에 보인 위치 인식 장치는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 카메라(2)를 장착한 이동 로봇(1)에 설치되어, 카메라(2)에서 촬영된 영상을 상기 도 5와 같이 처리함에 의해 이동 로봇의 위치 및 장소를 판별하는데 이용된다.As shown in FIG. 1, the position recognizing apparatus shown in FIG. 6 is installed in the mobile robot 1 equipped with the camera 2, and processes the image captured by the camera 2 as in FIG. 5. It is used to determine the location and location of the mobile robot.

도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 위치 인식 장치는, 이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부(61)와, 상기 영상 처리부(61)로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부(62)와, 상기 제어부(62)에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보(63a)와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보(63b)를 저장하는 저장부(63)를 포함한다.Referring to FIG. 6, an apparatus for recognizing a location according to the present invention includes an image processor 61 for performing image signal processing such as filtering, background classification, and extracting a specific shape of a captured image of a camera installed in a mobile robot, and the image. The image of the first and second marks is extracted by comparing the image input from the processor 61 with the predetermined first and second mark information, and the position of the mobile robot is calculated from the rotation angle and distance of the extracted first mark. The control unit 62 determines a place where the mobile robot is located from the arrangement shape of the second mark, and the first mark information 63a serving as a reference for position and direction recognition by the control unit 62 and a second reference serving as a place determination. And a storage unit 63 for storing two-mark identification information 63b.

상기 제어부(62)의 제어 절차는 상기 도 5에 보인 위치 인식 방법에 따라 이루어질 수 있다.The control procedure of the controller 62 may be performed according to the position recognition method shown in FIG. 5.

즉, 영상에서 제1 마크에 해당하는 이미지를 추출하여 제1 마크 정보(63a)와 비교하여 상기 추출된 이미지가 제1 마크 인지를 판단하고, 상기 판단결과 제1 마크인것으로 판단되면, 상기 제1 마크의 회전 방향 및 위치를 산출하고, 이를 다시 랜드마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치로 변환하며, 또한 제2 마크의 배치 형상을 제2 마크 식별 정보(63b)에 대비하여 상기 랜 드 마크에 부여된 아이디(혹은 장소)를 판별한다.That is, the image corresponding to the first mark is extracted from the image and compared with the first mark information 63a to determine whether the extracted image is the first mark, and if it is determined that the first mark is the first mark, the first mark is determined. The rotation direction and position of the mark are calculated, and this is converted again to the position of the mobile robot through the relationship between the landmark coordinate system and the coordinate system of the mobile robot, and the arrangement shape of the second mark is transferred to the second mark identification information 63b. In contrast, the ID (or place) assigned to the land mark is determined.

한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. Meanwhile, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

이상과 같이 본 발명은, 랜드 마크로부터 이동 로봇의 위치와 방향 정보와 함께, 이동 로봇의 우치한 장소 정보를 동시에 인식할 수 있으며, 실내 공간에 거주하는 이동로봇 사용자들이 보았을 때 시각상의 거부감이 적으며, 영상 처리 알고리즘이 간결해짐으로써 랜드마크 인식에 소요하는 계산시간이 적고 인식오류가 적게되는 우수한 효과가 있다.As described above, the present invention, together with the position and direction information of the mobile robot from the landmark, can recognize the place information of the mobile robot at the same time, the visual discomfort is less when viewed by the mobile robot users living in the indoor space In addition, since the image processing algorithm is simplified, the computation time required for landmark recognition is small and the recognition error is reduced.

Claims (10)

인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법에 있어서,In the location recognition method of the indoor mobile robot to recognize the location of the mobile robot using artificial landmarks, 이동 로봇에서 랜드 마크의 영상을 촬영하는 단계;Photographing an image of a landmark in a mobile robot; 상기 촬영된 영상을 신호 처리하여 랜드 마크중 위치 및 방향 인식용 제1 마크의 이미지가 존재하는지를 판단하는 단계;Signal-processing the photographed image to determine whether an image of a first mark for recognizing a position and a direction among landmarks exists; 상기 판단 결과 제1 마크가 존재하면, 상기 제1 마크의 위치와 회전각도를 구하고, 이로부터 랜드 마크의 좌표계와 이동 로봇의 좌표계의 관계를 통해 이동 로봇의 위치 및 방향을 산출하는 단계;If the first mark exists, calculating a position and rotation angle of the first mark, and calculating a position and a direction of the mobile robot from the relationship between the landmark coordinate system and the coordinate system of the mobile robot; 상기 촬영된 영상에서 랜드 마크중에서 상기 제1 마크의 주변에 위치하며, 상기 제1 마크와는 구별되는 식별용 제2 마크를 추출하는 단계; 및Extracting a second mark for identification, which is located in the periphery of the first mark and distinguished from the first mark, from the photographed image; And 상기 추출된 제2 마크의 위치 및 배치 형상으로부터 상기 랜드 마크에 부여된 아이디를 식별하는 단계를 포함하며, Identifying an ID given to the landmark from the position and arrangement of the extracted second mark, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.The first mark is a position recognition method of an indoor mobile robot, characterized in that the three-point and each identification circle located at three corners, respectively, when divided into three horizontally and vertically divided landmarks. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.The second mark is disposed in one or more of six areas except for the area in which the circle of the first mark is disposed when the third mark is divided into three horizontally and three vertically. And at least one identification circle distinguishable from the use circle. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법. The second mark is a position recognition method of the indoor mobile robot, characterized in that a unique ID is given according to the position of the implemented circle. 제1항에 있어서, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 방법.The position recognition method according to claim 1, wherein the identification mark is also included in the rectangular landmark as a second mark, and an arbitrary ID is assigned. 인위적인 랜드 마크를 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치에 있어서,In the position recognition device of the indoor mobile robot for recognizing the position of the mobile robot using an artificial landmark, 이동로봇에 설치된 카메라의 촬영 영상에 대한 필터링, 배경 구분, 특정 형상 추출 등의 영상 신호 처리를 수행하는 영상 처리부;An image processor configured to perform image signal processing such as filtering, background classification, and extracting a specific shape of the captured image of the camera installed in the mobile robot; 상기 영상 처리부로부터 입력된 영상과 기설정된 제1,2 마크 정보를 비교하여 제1,2 마크의 영상을 추출하고, 상기 추출된 제1마크의 회전 각도와 거리로부터 이동 로봇의 위치를 산출하고 제2 마크의 배치형상으로부터 이동 로봇이 위치한 장소를 판별하는 제어부; 및The image of the first and second marks is extracted by comparing the image input from the image processor with preset first and second mark information, and the position of the mobile robot is calculated from the rotation angle and distance of the extracted first mark. A control unit for determining a location where the mobile robot is located from a layout of two marks; And 상기 제어부에서 위치 및 방향 인식의 기준이 되는 제1 마크 정보와 장소 판별의 기준이 되는 제2 마크 식별 정보를 저장하는 저장부를 포함하며, The storage unit includes a storage unit for storing the first mark information as a reference for position and direction recognition and the second mark identification information as a reference for location determination, 상기 제1 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로 및 세로로 각각 3 등분할때, 세 개의 모서리쪽에 각각 위치한 세 개의 위치 및 방향 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.The first mark is a position recognition device of an indoor mobile robot, characterized in that the three-point and three directions for identifying each circle located on the three corners, respectively, when divided into three horizontally and vertically the landmark of the rectangular shape. 삭제delete 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 제2 마크는 사각형 모양의 랜드마크를 가로로 3등분하고 세로로 3 등분할때, 상기 제1 마크의 원이 배치된 영역을 제외한 나머지 6개의 영역중 하나 이상에 배치되고 상기 위치 및 방향 식별용 원과는 구별가능한 하나 이상의 식별용 원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.The second mark is disposed in one or more of six areas except for the area in which the circle of the first mark is disposed when the third mark is divided into three horizontally and three vertically. An apparatus for recognizing a location of an indoor mobile robot, characterized in that it comprises one or more identification circles that can be distinguished from a usage circle. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 제2마크는 상기 구현된 원의 배치 위치에 따라서 고유의 아이디가 부여되는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치. The second mark is a position recognition device of the indoor mobile robot, characterized in that a unique ID is given according to the position of the implemented circle. 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 사각형 모양의 랜드 마크내에 식별용 원이 하나도 없는 것도, 제2 마크로 포함하여, 임의의 아이디를 부여하는 것을 특징으로 하는 실내 이동 로봇의 위치 인식 장치.A second identification mark is also included in the quadrangular landmark as a second mark, and an arbitrary ID is assigned to the indoor recognition robot.
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