KR101139652B1 - 로봇 - Google Patents

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KR101139652B1
KR101139652B1 KR1020090082948A KR20090082948A KR101139652B1 KR 101139652 B1 KR101139652 B1 KR 101139652B1 KR 1020090082948 A KR1020090082948 A KR 1020090082948A KR 20090082948 A KR20090082948 A KR 20090082948A KR 101139652 B1 KR101139652 B1 KR 101139652B1
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박종현
신창록
유홍희
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

로봇이 개시된다. 본 발명의 로봇은, 전구 및 후구를 구비하는 몸체부; 및 전구에 대해 후구가 다양한 방향으로 유연성 있게 상대 이동할 수 있도록, 전구 및 후구를 연결하는 허리 유연체;를 포함한다. 본 발명에 의하면, 유연한 허리 구조를 가짐으로써 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수하여 로봇의 보행을 돕는 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력의 향상은 물론 기구적인 손상을 방지할 수 있고, 더 나아가 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
로봇, 허리 유연체, 힌지, 스프링, 탄성

Description

로봇{Robot}
본 발명은, 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 유연한 허리 구조를 가짐으로써 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수함으로써 성능 및 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇에 관한 것이다.
최근 들어, 과학 및 기술이 비약적으로 발전하면서 인간의 생활에 편리함을 제공하는 로봇이 다용도로 제작되고 있다. 예를 들면, 산업 현장에 사용되는 산업용 로봇, 가정에 사용되는 청소로봇과 같은 가정용 로봇, 그리고 애완동물 역할을 하는 완구용 로봇에 이르기까지 다방면으로 개발되어 실생활에 사용되고 있다.
특히, 완구형 로봇 중 개 형상과 비슷한 애완견 로봇이 제작되어, 일부 마니아층에게 전폭적인 애정을 받고 있으며, 이에 따라 애완견 로봇 등과 같은 분야가 특화되어 개발되고 있다.
도 1은 종래의 일 실시예에 따른 로봇을 도시한 도면으로서, 이에 도시된 바와 같이, 종래의 일 실시예에 따른 로봇(1)은, 몸체부(10)와, 몸체부(10)에 결합 되는 네 개의 다리(40)를 포함한다. 또한, 도시하지는 않았지만, 애완견 로봇과 같은 로봇의 경우, 개머리 형상의 머리와, 꼬리 등이 더 포함될 수 있다.
이러한 로봇(1)의 네 다리(40)는 몸체부(10)에 대해 상대 회전 가능하도록 결합되고, 또한 각각의 다리(40)는 다수의 부분으로 나뉘되 상호 연결되는 부분들끼리 상호 회전 가능하도록 결합됨으로써 네 개의 다리(40)를 이용하여 로봇(1)은 전진 및 후진 등의 보행 동작을 자유롭게 수행할 수 있다.
그런데, 이러한 종래의 일 실시예에 따른 로봇(1)에 있어서는, 몸체부(10)가 일체로 마련되기 때문에 로봇(1)의 전진 및 후진 이동 시 지면으로부터 되받는 반력에 의해 로봇(1)의 운동성이 저하될 수 있을 뿐만 아니라 반력에 의해 기구적으로 손상될 수 있으며, 또한 에너지가 많이 소요되는 문제점이 발생될 수 있다.
이에 대해 부연 설명하면, 로봇(1)의 보행 시 로봇(1)의 다리(40)의 발(41)과 지면 사이에 발생되는 마찰력에 의해 추진력과 반력이 발생된다. 이러한 힘들 중 추진력은 로봇(1)의 보행을 돕는 힘이지만, 반력은 로봇(1)의 보행을 방해하는 힘이기에 이를 줄이는 것이 로봇(1)의 보행에 있어서 매우 중요하다고 할 수 있다.
그런데, 일체로 마련되는 몸체부(10)를 갖는 종래의 로봇(1)은 보행 시 지면으로부터 주어지는 반력을 그대로 받을 수밖에 없으며, 이로 인해 전술한 바와 같이 로봇(1)에 기구적인 손상이 발생될 수 있을 뿐만 아니라 우수한 운동 능력을 기대할 수 없고, 또한 에너지가 많이 소모되는 문제점이 발생될 수 있는 것이다.
따라서, 보행 시 지면으로부터 발생되는 반력을 줄일 수 있는 구조를 가지 면서도 더 나아가 반력을 흡수하여 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 기구적인 손상을 방지하고 또한 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 새로운 구조의 허리 구조를 갖는 로봇의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명은, 유연한 허리 구조를 가짐으로써 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수하여 로봇의 보행을 돕는 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력의 향상은 물론 기구적인 손상을 방지할 수 있고, 더 나아가 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 로봇을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 전구 및 후구를 구비하는 몸체부; 및 상기 전구에 대해 상기 후구가 다양한 방향으로 유연성 있게 상대 이동할 수 있도록, 상기 전구 및 상기 후구를 연결하는 허리 유연체;를 포함할 수 있다.
상기 허리 유연체는, 상기 후구가 상기 전구에 대해 상하 방향으로 상대 회전 가능하도록 상기 전구 및 상기 후구 사이에 연결되는 힌지부; 및 상기 힌지부와 인접하도록 상기 전구 및 상기 후구 사이에 결합되며, 상기 힌지부에 의해 변위된 상기 전구 및 상기 후구의 위치를 탄성력에 의해 원래의 상태로 복원시키는 탄성부;를 포함할 수 있다.
상기 힌지부는, 상기 전구 및 상기 후구 중 어느 하나에 결합되는 회전부재; 상기 회전부재의 단부가 부분적으로 개재되며, 상기 전구 및 상기 후구 중 다른 하나에 결합되는 기준부재; 및 상기 기준부재에 대해 상기 회전부재가 상하 방향으로 상대 회전 가능하도록 상기 기준부재와 상기 회전부재를 축 연결하는 축심 부재;를 포함할 수 있다.
상기 회전부재는, 상기 기준부재에 상대 회전 가능하도록 결합되는 제1 회전부재; 및 일단부는 상기 제1 회전부재의 일부분을 감싸도록 결합되고 타단부는 상기 후구에 결합되며, 상기 제1 회전부재의 원주 방향으로 상대 회전 가능한 제2 회전부재;를 포함할 수 있다.
상기 탄성부는 상기 힌지부를 기준으로 좌우 양측에 대칭되게 배치되는 한 쌍의 탄성부이며, 상기 탄성부는 탄성력을 갖는 복원 스프링일 수 있다.
또한, 상기 허리 유연체는, 상기 전구에 연결되는 전구 연결부재; 상기 후구에 연결되며, 상기 전구 연결부재에 대해 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되는 후구 연결부재; 상기 전구 연결부재 및 상기 상기 후구 연결부재가 상호 상대 회전 가능하도록 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재의 축 중심에 관통 결합되는 축 결합부재; 및 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재에 결합되어 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재의 위치를 탄성력에 의해 원래의 상태로 복원시키는 토션 스프링;을 포함할 수 있다.
상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재는 각각, 상호 중첩 결합되는 원형의 원판 부분과, 상기 원판 부분과 일체로 형성되는 걸림구 부분을 포함하며, 상기 결합 부분에 상기 토션 스프링의 양단부가 부분적으로 인입되도록 상기 토션 스프링은 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재에 결합될 수 있다.
상기 몸체부는, 상기 전구 및 상기 후구에 결합되는 복수 개의 로봇다리를 더 포함하며, 상기 로봇은 상기 복수 개의 로봇다리를 이용하여 보행할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇은, 유연한 허리 구조를 가짐으로써 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수하여 로봇의 보행을 돕는 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력의 향상은 물론 기구적인 손상을 방지할 수 있고, 더 나아가 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 허리 유연체의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도4는 도 3에 도시된 힌지부에 의해 상하 회전이 이루어진 동작을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5는 도 3에 도시된 힌지부에 의해 비틀림 이동이 이루어진 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.
먼저, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은, 4개의 다리 가 상호 연동하여 보행하는 4족 로봇이다. 다만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 2개의 다리로 기립 보행하는 2족 로봇뿐만 아니라 다수 개의 다리를 이용하여 보행하는 로봇 또한 후술할 허리 유연체를 구비할 수 있음은 자명한 일이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 전구(120) 및 후구(130)를 구비하는 몸체부(110)와, 전구(120)에 대해 후구(130)가 다양한 방향으로 유연성 있게 상대 이동할 수 있도록 전구(120) 및 후구(130)를 연결하는 허리 유연체(150)를 포함한다.
먼저 몸체부(110)를 이루는 전구(120) 및 후구(130) 각각에는, 로봇(100)이 전방 및 후방으로 보행할 수 있도록 한 쌍씩의 로봇다리(140)가 결합되어 있다.
각각의 로봇다리(140)는 다수의 구성으로 분절되어 있다. 각 부분들은 연결되는 다른 부분들에 대해 상대 회전 가능하게 결합되며, 이로 인해 로봇(100)은 로봇다리(140)를 이용하여 실제 애완견과 같이 전진하거나 후진 등을 할 수 있게 된다.
한편, 이러한 구성을 갖는 로봇(100)이 전방 및 후방으로 보행할 때, 특히 고속으로 보행할 때에는, 로봇다리(140)의 상호 동작이 원활하게 이루어져야 함은 물론이거니와, 보행할 때 로봇다리(140)의 발(141)과 지면과의 마찰력에 의해 발생되는 추진력 및 반력을 잘 이용하여야 한다. 즉, 추진력은 그대로 이용하되, 반력은 상대적으로 절감 또는 흡수함으로써 종래에 비해 추진력의 크기는 높이고 반력은 줄여야 하는 것이다.
그런데, 전술한 바와 같이, 종래의 일 실시예에 따른 로봇(1, 도 1 참조)은 몸체부(10)의 허리 구조가 일체형으로 이루어져 반력을 절감시키거나 흡수하지 못함으로써 여러 문제점들, 즉 로봇(1)에 기구적인 손상이 발생될 수 있을 뿐만 아니라 우수한 운동 능력을 기대할 수 없으며, 또한 에너지가 많이 소모되는 문제점이 있었다.
이에, 이러한 문제점들을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은, 반력을 절감시킬 수 있을 뿐만 아니라 반력을 흡수할 수 있는 구조를 갖는 허리 유연체(150)를 포함한다.
본 실시예의 허리 유연체(150)는, 도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 전구(120) 및 후구(130)의 사이에 연결되는 힌지부(160)와, 전구(120) 및 후구(130)의 사이에서 힌지부(160)의 좌우 양측에 배치되어 탄성력에 의해 전구(120) 및 후구(130)의 상태를 원래의 상태로 복원시키는 탄성부(170)를 포함한다.
먼저 힌지부(160)는, 전구(120)에 대하여 후구(130)가 상하 방향으로 상대 회전(도 4 참조)할 수 있도록 할 뿐만 아니라 전구(120)에 대하여 후구(130)가 비틀림 이동(도 5 참조)할 수 있도록 함으로써, 본 실시예의 로봇(100)의 보행 시 발생될 수 있는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 반력이 후술할 탄성부(170)에 원활하게 흡수될 수 있도록 한다.
힌지부(160)의 구성에 대해 구체적으로 설명하면, 본 실시예의 힌지부(160)는, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 전구(120)에 연결되어 전구(120)에 대한 후구(130)의 회전의 기준이 되는 기준부재(161)와, 기준부재(161) 사이에 일부분이 개재되도록 후구(130)에 연결되는 회전부재(162)와, 기준부재(161)에 대해 회전부대(162)가 상하 방향으로 상대 회전할 수 있도록 기준부재(161)와 회전부재(162)를 축 연결하는 축심부재(166)를 포함한다.
이러한 힌지부(160)의 구성에 의해, 회전부재(162)와 고정 결합된 후구(130)는 기준부재(161)와 고정 결합된 전구(120)에 대해 축심부재(166)라는 축심을 기준으로 상하 방향으로 상대 회전할 수 있다. 따라서 로봇(100)이 보행할 때 발생되는 반력을 절감시키는 방향으로 로봇(100)의 허리 부분이 벤딩(bending)될 수 있어, 반력에 의해 로봇(100)의 보행이 방해되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 회전부재(162)는, 전구(120)에 대해 후구(130)가 비틀림 이동할 수 있도록, 전술한 축심부재(166)에 의해 기준부재(161)와 연결되는 제1 회전부재(163)와, 제1 회전부재(163)의 일부분을 감싸도록 결합되며 후구(130)에 고정 결합되는 제2 회전부재(164)를 포함한다.
이러한 구성에 의해, 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 회전부재(164)는 제1 회전부재(163)의 둘레 방향, 즉 원주 방향을 따라 제자리에서 회전할 수 있으며, 이에 따라 제2 회전부재(164)가 고정 결합된 후구(130)는 전구(120)에 대해 비틀림 이동할 수 있다.
따라서, 로봇(100)의 보행이 좌우의 로봇다리(140)가 엇갈리며 전진하거나 후진함으로써 이루어지게 되는데, 이때 제2 회전부재(164)가 제1 회전부재(163)에 대해 조금씩 비틀림 이동함으로써 로봇(100)의 보행이 종래보다 원활하게 이루어질 수 있으며, 또한 보행 시 발생되는 반력의 절감 효과를 강화할 수 있다.
한편, 탄성부(170)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 전구(120) 및 후구(130) 사이에서 힌지부(160)의 좌우 양측에 배치된다. 이러한 탄성부(170)는 전술한 바와 같이 반력을 절감하는 역할뿐만 아니라 실질적으로 반력을 흡수하는 역할을 한다. 그리고, 로봇(100)의 보행 시 흡수된 반력이 추진력으로 전환될 수 있도록 함으로써, 로봇(100)의 보폭 및 높이를 종래보다 넓고 높게 함으로써 로봇(100)의 고속 보행이 가능하도록 한다.
이러한 탄성부(170)는, 전구(120) 및 후구(130)의 위치를 원래의 상태로 복원시키는 복원 스프링(170)으로 마련될 수 있다. 따라서, 힌지부(160)에 의해 전구(120) 및 후구(130)의 위치가 약간 변위되었더라도, 변위를 시키는 추진력 또는 반력이 사라지면 전구(120) 및 후구(130)의 위치는 원래의 상태로 복원될 수 있다.
다만, 본 실시 예에서는, 탄성부(170)가 일반적으로 사용되는 복원 스프링(170)이라고 상술하였으나, 탄성을 지닌 다른 구성, 예를 들면 러버(rubber) 등으로 마련될 수도 있음은 물론이다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 전구(120)와 후구(130)를 연결하는 허리 유연체(150)가, 상하 회전 및 비틀림 이동을 가능하게 하는 힌지부(160)와, 전구(120) 및 후구(130)의 위치를 원래의 상태로 복원시키는 탄성부(170)를 구비함으로써, 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수하여 로봇(100)의 보행을 돕는 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력의 향상은 물론 기구적인 손상을 방지할 수 있고, 더 나아가 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
한편, 이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇에 대해 설명하기로 한다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇에서 설명한 바와 동일한 것에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 도 6에 도시된 허리 유연체의 확대 도면이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇(200)은, 전술한 일 실시예의 로봇(100, 도 2 참조)과 마찬가지로 전구(220)와 후구(230)를 구비하는 몸체부(210)와, 전구(220) 및 후구(230)를 유연성 있게 연결하는 허리 유연체(250)를 포함하나, 허리 유연체(250)의 구성에 있어서 차이가 있다.
이에 대해 설명하면, 본 실시예의 허리 유연체(250)는, 전구(220)에 연결되는 전구 연결부재(261)와, 후구(230)에 연결되는 후구 연결부재(265)와, 전구 연결부재(261)와 후구 연결부재(265)가 상호 상대 회전할 수 있도록 전구 연결부재(261)와 후구 연결부재(265)를 축 결합시키는 축 결합부재(269)와, 축 결합부재(269)에 결합되어 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)의 상태를 원래의 상태로 복원시키는 토션 스프링(270)을 포함한다.
전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)는 실질적으로 동일한 형상으로 제작되며, 상호 중첩 결합된다. 그리고 상호 중첩 결합되는 부분의 중심에 전술한 축 결합부재(269)가 결합되어 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)는 상대 회전할 수 있다.
다만, 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)가 반력 또는 추진력에 의해 상대 회전한 이후에, 반력 또는 추진력이 사라지는 경우 다시 원래의 상태로 돌아와야 하는데, 이를 위하여 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)에는 토션 스프링(270)이 결합된다.
이때 토션 스프링(270)의 힘이 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)에 전달되어 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)의 위치를 복원시킬 수 있도록, 도 7에 도시된 바와 같이, 토션 스프링(270)의 양단부는, 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)의 걸림구(262, 266) 부분에 부분적으로 인입된 상태를 유지한다.
따라서, 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)가 반력 또는 추진력에 의해 상대 회전한 이후, 반력 또는 추진력이 사라지는 경우 토션 스프링(270)의 양단부가 반대 방향으로 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)를 탄성력에 의해 상대 회전시킴으로써 전구 연결부재(261) 및 후구 연결부재(265)의 위치가 원래의 상태로 돌아올 수 있다.
다만, 전술한 일 실시 예의 허리 유연체(150, 도 3 참조)가 전구(120)에 대해 후구(130)의 상대 회전 및 비틀림 이동을 가능하게 하였던 반면에, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 허리 유연체(250)는 전구(220)에 대해 후구(230)의 상대 회전만을 가능하게 하는 구조이나, 전구(220)에 연결되는 전구 연결부재(261) 및 후구(230)에 연결되는 후구 연결부재(265)의 구조를 변형함으로써 전구(220)에 대한 후구(230)의 비틀림 이동을 충분히 구현할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 토션 스프링(270)을 이용하 여 허리의 유연함을 구현하는 허리 유연체(250)를 구비함으로써, 보행 시 발생되는 반력을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 일부는 흡수하여 로봇(200)의 보행을 돕는 추진력으로 재이용할 수 있으며, 이로 인해 운동 능력의 향상은 물론 기구적인 손상을 방지할 수 있고, 더 나아가 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 허리 유연체의 구조가 단순하여 제작이 용이하다는 장점이 있다.
전술한 실시 예들에서는, 허리 유연체에 구비되는 탄성부가 복원 스프링이거나 토션 스프링이라고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 판 스프링 등이 적용되어 사용될 수도 있음은 자명한 일이다.
한편, 본 발명은 기재된 실시 예들에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
도 1은 종래의 일 실시예에 따른 로봇을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 허리 유연체의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 도 3에 도시된 힌지부에 의해 상하 회전이 이루어진 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 힌지부에 의해 비틀림 이동이 이루어진 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 허리 유연체의 확대 도면이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
100 : 로봇 110 : 몸체부
120 : 전구 130 : 후구
140 : 로봇다리 150 : 허리 유연체
160 : 힌지부 170 : 탄성부

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  6. 전구 및 후구를 구비하는 몸체부; 및
    상기 전구에 대해 상기 후구가 다양한 방향으로 유연성 있게 상대 이동할 수 있도록, 상기 전구 및 상기 후구를 연결하는 허리 유연체;
    를 포함하며,
    상기 허리 유연체는,
    상기 전구에 연결되는 전구 연결부재;
    상기 후구에 연결되며, 상기 전구 연결부재에 대해 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되는 후구 연결부재;
    상기 전구 연결부재 및 상기 상기 후구 연결부재가 상호 상대 회전 가능하도록 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재의 축 중심에 관통 결합되는 축 결합부재; 및
    상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재에 결합되어 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재의 위치를 탄성력에 의해 원래의 상태로 복원시키는 토션 스프링;를 포함하는, 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재는 각각, 상호 중첩 결합되는 원형의 원판 부분과, 상기 원판 부분과 일체로 형성되는 걸림구 부분을 포함하며,
    상기 걸림구 부분에 상기 토션 스프링의 양단부가 부분적으로 인입되도록 상기 토션 스프링은 상기 전구 연결부재 및 상기 후구 연결부재에 결합되는, 로봇,
  8. 제6항에 있어서,
    상기 몸체부는,
    상기 전구 및 상기 후구에 결합되는 복수 개의 로봇다리를 더 포함하며,
    상기 로봇은 상기 복수 개의 로봇다리를 이용하여 보행하는, 로봇.
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