KR101138859B1 - System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof - Google Patents

System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101138859B1
KR101138859B1 KR1020110064518A KR20110064518A KR101138859B1 KR 101138859 B1 KR101138859 B1 KR 101138859B1 KR 1020110064518 A KR1020110064518 A KR 1020110064518A KR 20110064518 A KR20110064518 A KR 20110064518A KR 101138859 B1 KR101138859 B1 KR 101138859B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
docking
unmanned submersible
mode
magnetic field
magnetic
Prior art date
Application number
KR1020110064518A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
윤선일
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘아이지넥스원 주식회사 filed Critical 엘아이지넥스원 주식회사
Priority to KR1020110064518A priority Critical patent/KR101138859B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101138859B1 publication Critical patent/KR101138859B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C1/00—Dry-docking of vessels or flying-boats
    • B63C1/12—Docks adapted for special vessels, e.g. submarines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/74—Systems using reradiation of acoustic waves, e.g. IFF, i.e. identification of friend or foe
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

PURPOSE: A system for underwater docking of an autonomous underwater vehicle using a magnetic induction line and a method thereof are provided to precisely and effectively guide an autonomous underwater vehicle and to reduce an induction time. CONSTITUTION: A system for underwater docking of an autonomous underwater vehicle using a magnetic induction line comprises a docking device(100) and a magnetic induction line(200). The docking device generates sound signals for inducing an autonomous underwater vehicle driven as a long distance mode and light for inducing an autonomous underwater vehicle driven as a short distance. The magnetic induction line is connected to the docking device to generate magnetic field signals which induces an autonomous underwater vehicle for a middle distance through multiple magnetic generators arranged in certain distances. In a long distance mode, the sound signals are generated to induce the autonomous underwater vehicle. In a middle distance mode, the sound signal and the magnetic field signals are generated to induce the autonomous underwater vehicle. In a short distance mode, the light is generated to guide the autonomous underwater vehicle.

Description

자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR UNDERWATER DOCKING UNDERWATER VEHICLE USING MAGNETIC INDUCED LINE AND METHOD THEREOF}System and method for underwater docking of unmanned submersible using magnetic induction ship {SYSTEM FOR UNDERWATER DOCKING UNDERWATER VEHICLE USING MAGNETIC INDUCED LINE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 수중 도킹 시스템에 관한 것으로, 특히, 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용할 수 있도록 하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater docking system, and more particularly, to an unmanned submersible using a magnetic induction line that allows the combined operation of a long-distance mode, a medium-distance mode, or a short-range mode in which an unmanned submersible is different depending on a distance between an unmanned submersible and a docking device. A system and method for underwater docking of the same.

심해저와 같이 생리학적으로 인간의 잠수 한계를 초과한 지역이나 오염지역 등에서 해저의 지형과 수온 및 염분도 등의 각종 해양 생태의 환경을 탐사하기 위한 연구 및 학술용 목적과 기뢰 등의 폭발물을 탐지하고 이를 제거하는 등의 인명 및 장비의 손실이 예상되는 위험한 작업을 대신하거나 주기적인 수중의 정찰 활동과 같은 군사용 목적 등을 위한 무인 잠수정에 대한 연구가 활발히 진행 중이다.Detects explosives such as mines and research purposes for exploring various marine ecological environments such as the topography of the seabed and the water temperature and salinity in areas that are physiologically exceeding the diving limits of humans such as deep seabeds and contaminated areas. Research is being actively conducted on unmanned submersibles to replace dangerous operations such as removal of life and equipment, and for military purposes such as periodic underwater reconnaissance activities.

수중에서 자율 운항이 가능한 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)나 ROV(Remotely Operated Vehicle) 같은 무인 잠수정은 보다 많은 양의 수중 정보를 획득하기 위해 해양에서 장기간에 걸쳐 운용하는 것이 바람직한 바, 이를 위해 무인 잠수정에 있어 내부 배터리의 충전 및 교체와 같은 필요한 정비 작업은 주로 해상에서 이루어지는 것이 시간이나 비용적인 측면에서 보다 유리하므로, 무인 잠수정은 주기적으로 해양으로부터 회수되어야 한다.Unmanned submersibles, such as AUV (Autonomous Underwater Vehicle) or ROV (Remotely Operated Vehicle) that can operate autonomously under water, should be operated in the ocean for a long time to obtain more underwater information. Unnecessary submersibles should be periodically withdrawn from the ocean, as the necessary maintenance work, such as charging and replacing internal batteries, is more advantageous in terms of time or cost, mainly at sea.

이렇게 해양으로부터 무인 잠수정을 해상으로 회수하기 위해서는 무인 잠수정과 수중 도킹 시스템의 도킹 작업이 필수적이다. 이러한 도킹 작업 시 무인 잠수정을 수중 도킹 시스템에 유도하기 위해서 수중음향센서나 광학장치 등을 이용하는 다양한 방법들이 사용되고 있다. 특히, 수중음향센서는 원거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위해 사용되고, 광학장치는 근거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위해 사용되고 있다.In order to recover the unmanned submersible from the sea to the sea, docking operation of the unmanned submersible and the underwater docking system is essential. Various methods using underwater acoustic sensors or optical devices have been used to guide the unmanned submersible to the underwater docking system. In particular, underwater acoustic sensors are used to guide unmanned submersibles in remote areas, and optical devices are used to guide unmanned submersibles in short distances.

그러나 수중음향센서를 이용하는 방법은 근거리에서 방향과 거리 정확도의 저하로 사용할 수 없는 영역이 존재하게 되고, 광학장치를 이용하는 방법도 사용할 수 있는 거리가 매우 제한적일 뿐 아니라 별도의 복잡한 신호처리 과정이 필요하게 된다. 그래서 수중음향센서를 이용하는 방법과 광학장치를 이용하는 방법을 거리에 따라 모두 이용하더라도 방향이나 거리에 대한 정확도가 떨어지는 영역이 존재하게 된다.However, there is an area that cannot be used due to a decrease in direction and distance accuracy in the method of using the underwater acoustic sensor, and the distance using the optical device is very limited and requires a complicated signal processing process. do. Thus, even if both the method of using the underwater acoustic sensor and the method of using the optical device are used according to the distance, there is an area where the accuracy of the direction or distance is inferior.

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용할 수 있도록 하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.Therefore, to solve the problems of the prior art, an object of the present invention is to induce the unmanned submersible induction method of the unmanned submersible according to the distance between the unmanned submersible and the docking device can be operated in a combination of the long-distance mode, medium-range mode, short-range mode A system and method for underwater docking of an unmanned submersible using a ship are provided.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템은 원거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 음향신호와 근거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 광을 발생시키는 도킹 장치; 및 상기 도킹장치에 연결되어 일정 거리마다 배치된 다수의 자기발생기를 통해 중거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 자기장 신호를 발생시키는 자기유도선을 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, a system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line according to an aspect of the present invention is an optical signal for guiding an unmanned submersible at a distance and an optical for inducing an unmanned submersible at a short distance. A docking device for generating a; And a magnetic induction wire connected to the docking device to generate a magnetic field signal for inducing an unmanned submersible at a medium distance through a plurality of magnetic generators arranged at predetermined distances.

바람직하게, 상기 도킹 장치는 상기 원거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 음향신호를 발생시키는 수중음향센서; 및 상기 근거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 광을 발생시키는 광학장치를 포함할 수 있다.Preferably, the docking device includes an underwater acoustic sensor for generating an acoustic signal for inducing the unmanned submersible in the remote; And it may include an optical device for generating light for guiding the unmanned submersible in the short range.

바람직하게, 상기 자기발생기는 상기 도킹 장치에 가까이 배치될수록 펄스폭이 작은 자기장 신호를 출력할 수 있다.Preferably, the magnetic generator may output a magnetic field signal having a smaller pulse width as it is disposed closer to the docking apparatus.

바람직하게, 상기 수중음향센서는 상기 원거리와 상기 중거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위한 음향신호를 발생시킬 수 있다.Preferably, the hydroacoustic sensor may generate an acoustic signal for inducing an unmanned submersible at the remote and the intermediate distance.

또한, 본 발명에 따른 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템은 상기 무인 잠수정의 도킹 여부를 감지하는 근접 센서; 상기 무인 잠수정의 도킹이 확인되면, 상기 무인 잠수정의 기능을 종료시키는 마그네틱 스위치 제어기; 및 상기 무인 잠수정을 고정시키는 고정 수단을 더 포함할 수 있다.
In addition, a system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction wire according to the present invention includes a proximity sensor for detecting whether the unmanned submersible is docked; A magnetic switch controller for terminating the function of the unmanned submersible when the docking of the unmanned submersible is confirmed; And fixing means for fixing the unmanned submersible.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템은 원거리 모드에서 도킹 장치에서 발생된 음향신호를 수신하는 수중음향센서; 중거리 모드에서 상기 도킹 장치에 연결된 자기유도선으로부터의 자기장 신호를 수신하는 자기감응장치; 단거리 모드에서 광을 발생하는 상기 도킹 장치의 영상을 촬영하는 광학 카메라; 및 상기 음향신호, 상기 자기장 신호, 상기 영상을 기반으로 상기 원거리 모드, 상기 중거리 모드, 상기 단거리 모드를 복합 운영하면서 이동 경로를 제어하는 제어 수단을 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line includes an underwater acoustic sensor for receiving an acoustic signal generated by a docking apparatus in a remote mode; A magnetic sensitive device that receives a magnetic field signal from a magnetic induction wire connected to the docking device in a medium range mode; An optical camera for capturing an image of the docking device that generates light in a short range mode; And control means for controlling the movement path while operating the long range mode, the medium range mode, and the short range mode based on the sound signal, the magnetic field signal, and the image.

바람직하게, 상기 제어 수단은 상기 도킹 장치에서 발생된 음향신호를 수신하면 상기 원거리 모드를 운영하고, 상기 자기장 신호를 수신하면 상기 중거리 모드로 전환되며, 상기 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 상기 단거리 모드로 전환될 수 있다.Preferably, the control means operates the remote mode when receiving the sound signal generated by the docking device, and switches to the medium distance mode when receiving the magnetic field signal, when the pulse width of the magnetic field signal is less than a predetermined size It may be switched to the short range mode.

바람직하게, 상기 제어 수단은 상기 원거리 모드에서 수신된 음향신호를 이용하여 상기 도킹 장치로의 방향을 도출할 수 있다.Preferably, the control means may derive a direction to the docking device by using the sound signal received in the remote mode.

바람직하게, 상기 제어 수단은 상기 중거리 모드에서 상기 음향신호와 상기 자기장 신호를 모두 수신할 수 있다.
Preferably, the control means may receive both the sound signal and the magnetic field signal in the medium range mode.

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 방법은 (a)원거리 모드로 운영되어, 도킹 장치에서 발생된 음향신호를 기반으로 이동 경로를 제어하는 단계; (b)상기 원거리 모드에서 중거리 모드로 전환되면, 상기 도킹 장치에 연결된 자기유도선으로부터의 자기장 신호를 기반으로 상기 이동 경로를 제어하는 단계; 및 (c)상기 중거리 모드에서 단거리 모드로 전환되면, 광을 발생하는 상기 도킹 장치의 영상을 촬영하고 촬영된 상기 영상을 기반으로 상기 이동 경로를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line, the method comprising: (a) operating in a remote mode to control a movement path based on an acoustic signal generated by a docking device; (b) controlling the moving path based on a magnetic field signal from a magnetic induction line connected to the docking device when the remote mode is switched to the medium range mode; And (c) photographing an image of the docking device that generates light and controlling the movement path based on the captured image when the medium range mode is switched to the short range mode.

바람직하게, 상기 (b) 단계는 상기 음향신호를 수신하는 중 상기 자기장 신호를 수신하면 상기 중거리 모드로 전환될 수 있다.Preferably, in the step (b), when the magnetic field signal is received while receiving the sound signal, the medium distance mode may be switched.

바람직하게, 상기 (c) 단계는 상기 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 상기 단거리 모드로 전환될 수 있다.Preferably, the step (c) may be switched to the short-range mode when the pulse width of the magnetic field signal is less than a predetermined magnitude.

바람직하게, 상기 (a) 단계는 상기 음향신호를 이용하여 상기 도킹 장치로의 방향을 도출하고, 도출된 상기 도킹 장치로의 방향을 기반으로 상기 이동 경로를 제어할 수 있다.Preferably, the step (a) may derive a direction to the docking device using the sound signal, and control the movement path based on the derived direction to the docking device.

바람직하게, 상기(b) 단계는 상기 음향신호와 상기 자기장 신호를 모두 수신하여 상기 이동 경로를 제어할 수 있다.Preferably, step (b) may control the movement path by receiving both the sound signal and the magnetic field signal.

이를 통해, 본 발명은 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용함으로써, 무인 잠수정을 효율적으로 유도할 수 있는 효과가 있다.Through this, the present invention has an effect that can effectively guide the unmanned submersible by combining the remote mode, the medium range mode, the short-range mode with the guidance method of the unmanned submersible according to the distance between the unmanned submersible and the docking device.

또한, 본 발명은 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용함으로써, 무인 잠수정을 보다 정밀하게 유도할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect that can guide the unmanned submersible more precisely by operating a combination of the long-distance mode, medium-distance mode, short-range mode different in the guidance method of the unmanned submersible according to the distance between the unmanned submersible and the docking device.

또한, 본 발명은 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용함으로써, 무인 잠수정을 보다 정밀하게 유도할 수 있어 그 유도 시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can be used to guide the unmanned submersible submersible submersible more precisely by combining the remote mode, the medium-distance mode and the short-range mode in which the guidance method of the unmanned submersible is different depending on the distance between the unmanned submersible and the docking device can reduce the induction time. It has an effect.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹 시스템을 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자기 발생기의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹 원리를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 도킹 장치(100)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 무인 잠수정(300)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 방법을 나타내는 예시도이다.1 is an exemplary view showing an underwater docking system of an unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a detailed configuration of a magnetic generator according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view for explaining the principle of the underwater docking of the unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a detailed configuration of the docking device 100 shown in FIG.
5 is an exemplary view showing a detailed configuration of the unmanned submersible 300 shown in FIG.
6 is an exemplary view showing a method for underwater docking of an unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법을 첨부한 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 명세서 전체를 통하여 각 도면에서 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.Hereinafter, a system and method for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. It will be described in detail focusing on the parts necessary to understand the operation and action according to the present invention. Like reference numerals in the drawings denote like elements throughout the specification.

특히, 본 발명에서는 무인 잠수정과 도킹 장치 간의 거리에 따라 무인 잠수정의 유도 방식이 다른 다수의 모드 예컨대, 수중음향센서를 이용하여 유도되는 원거리 모드, 자기유도선을 이용하여 유도되는 중거리 모드, 레이저 등 광학 장치를 이용하여 유도되는 근거리 모드를 복합 운용할 수 있도록 하는 새로운 방안을 제안한다.In particular, in the present invention, a plurality of modes in which the guidance method of the unmanned submersible is different depending on the distance between the unmanned submersible and the docking apparatus, for example, a long distance mode induced by using an underwater acoustic sensor, a medium-distance mode induced by using a magnetic induction wire, a laser, etc. We propose a new method that enables complex operation of the near-field mode induced by the optical device.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹 시스템을 나타내는 예시도이다.1 is an exemplary view showing an underwater docking system of an unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹 시스템은 도킹 장치(100), 도킹 장치(100)에 연결되는 자기유도선(200), 및 무인 잠수정(300) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the underwater docking system of an unmanned submersible according to the present invention includes a docking device 100, a magnetic induction wire 200 connected to the docking device 100, an unmanned submersible 300, and the like. Can be configured.

도킹 장치(100)는 수상의 시험선으로부터 수중으로 가라앉아, 무인 잠수정을 유도하여 도킹시켜 무인 잠수정을 회수할 수 있다. 이러한 도킹 장치(100)는 원거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위하여 음향 신호를 발생시키고, 중거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위하여 자기장 또는 자기장 신호를 발생시키며, 근거리에 있는 무인 잠수정을 유도하기 위하여 광 예컨대, 레이저 광 등을 발생시킬 수 있다.
The docking apparatus 100 may sink in the water from the test ship of the water, and guide the dock to the unmanned submersible to recover the unmanned submersible. The docking device 100 generates an acoustic signal to induce an unmanned submersible at a distance, generates a magnetic field or a magnetic field signal to induce an unmanned submersible at a medium range, and provides a light, for example, to induce an unmanned submersible at a short distance. , Laser light and the like can be generated.

자기유도선(200)은 도킹 장치에 연결되어 자기장 신호를 발생시킬 수 있다. 특히, 자기유도선(200)는 일정 간격마다 다수의 자기발생기(210a, 210b, 210c, 201d, 210e)가 배치되어 그 자기발생기를 통해 자기장 신호를 발생시킬 수 있다. 이러한 자기 발생기를 도 2를 참조하여 설명한다.The magnetic induction wire 200 may be connected to the docking device to generate a magnetic field signal. In particular, the magnetic induction line 200 may be arranged a plurality of magnetic generators (210a, 210b, 210c, 201d, 210e) at a predetermined interval to generate a magnetic field signal through the magnetic generator. This magnetic generator will be described with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자기 발생기의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.2 is an exemplary view showing a detailed configuration of a magnetic generator according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 자기 발생기는 펄스폭 제어부(211), PWM(Pulse Width Modulation) 발생회로(212), 구동신호 발생부(213), 송신 코일(214) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the magnetic generator includes a pulse width controller 211, a pulse width modulation (PWM) generation circuit 212, a drive signal generator 213, a transmission coil 214, and the like. Can be configured.

펄스폭 제어부(211)는 펄스폭을 제어하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다. PWM 발생회로(212)는 제어 신호에 상응하는 펄스폭을 갖는 PWM 신호를 생성하여 출력할 수 있다.The pulse width control unit 211 may output a control signal for controlling the pulse width. The PWM generation circuit 212 may generate and output a PWM signal having a pulse width corresponding to the control signal.

구동신호 발생부(213)는 PWM 신호를 입력받으면, PWM 신호는 하이(high), 로우(low)가 반복되기 때문에 이때의 하이 값에 따라 FET를 통해 출력 전압을 출력할 수 있다. 송신 코일(214)은 출력 전압에 따라 자기장 신호를 생성하여 방사할 수 있다.When the driving signal generator 213 receives the PWM signal, the PWM signal is repeatedly high and low, and thus the output signal may be output through the FET according to the high value. The transmitting coil 214 may generate and radiate a magnetic field signal according to the output voltage.

이때, 자기유도선(200)은 도킹 장치로부터의 거리에 따라 서로 다른 펄스폭을 가질 수 있는데, 도킹 장치에 가까워질수록 펄스폭이 작아질 수 있다. 예컨대, 도킹 장치에 가장 가까이 있는 자기 발생기(210a)의 펄스폭이 가장 짧고 도킹 장치에 가장 멀리 있는 자기 발생기(210e)의 펄스폭이 가장 길다.In this case, the magnetic induction line 200 may have different pulse widths according to the distance from the docking apparatus, and the closer to the docking apparatus, the smaller the pulse width. For example, the pulse width of the magnetic generator 210a closest to the docking device is shortest and the pulse width of the magnetic generator 210e farthest from the docking device is longest.

또한, 자기유도선(200)은 수중에서 중성부력을 유지할 수 있도록 중성부력을 갖는 물질로 코팅될 수 있고, 부설 ROV(Remotely Operated Vehicle)를 이용하여 부설될 수 있다.
In addition, the magnetic induction wire 200 may be coated with a material having a neutral buoyancy to maintain the neutral buoyancy in water, and may be laid by using a remotely operated vehicle (ROV).

무인 잠수정(300)은 수중에서 자율 운항이 가능한 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)나 ROV(Remotely Operated Vehicle) 로서, 수중 정보를 획득하기 위해 해양에서 운용될 수 있다. 이러한 무인 잠수정은 내부 배터리의 충전 및 교체와 같은 필요한 정비 작업을 위해 주기적으로 해양으로부터 회수될 수 있다.The unmanned submersible 300 is an AUV (Autonomous Underwater Vehicle) or ROV (Remotely Operated Vehicle) capable of autonomous operation in the water, can be operated in the ocean to obtain underwater information. Such unmanned submersibles can be periodically withdrawn from the ocean for necessary maintenance tasks such as charging and replacing internal batteries.

무인 잠수정(300)은 원거리 모드, 중거리 모드, 근거리 모드를 복합 운용할 수 있다. 여기서, 원거리, 중거리, 근거리는 도킹 장치로부터의 거리에 따라 기 설정될 수 있다.The unmanned submersible 300 may operate in a long range mode, a medium range mode, a short range mode. Here, the long distance, the medium distance, the short distance may be preset according to the distance from the docking device.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹 원리를 설명하기 위한 예시도이다.3 is an exemplary view for explaining the principle of the underwater docking of the unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 원거리 즉, 수중음향유도 구간에서 수중음향센서를 이용하여 유도되는 원거리 모드, 중거리 즉, 유도선유도 구간에서 자기유도선을 이용하여 유도되는 중거리 모드, 단거리 즉, 광학유도 구간에서 레이저 등 광학 장치를 이용하여 유도되는 근거리 모드를 복합 운용하여 도킹 장치(100)로 유도되어 도킹할 수 있다.As shown in FIG. 3, the long range mode, which is induced by using the underwater acoustic sensor in the long distance, that is, the underwater acoustic induction section, the middle distance mode, which is induced by the magnetic induction line in the induction line induction section, the short distance according to the present invention. That is, the optical system may be guided to the docking apparatus 100 and docked by operating a short range mode induced by using an optical device such as a laser in the optical induction section.

이때, 무인 잠수정(300)은 중거리 모드에서 자기유도선을 이용하여 이동 이동 경로를 제어하되, 자기유도선 뿐 아니라 수중음향센서도 같이 이용하여 제어할 수 있다.
At this time, the unmanned submersible 300 controls the movement path using the magnetic induction line in the medium range mode, it can be controlled using not only the magnetic induction line but also the underwater acoustic sensor.

도 4는 도 1에 도시된 도킹 장치(100)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.4 is an exemplary view showing a detailed configuration of the docking device 100 shown in FIG.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 도킹 장치(100)는 부력탱크(111), 구동장치(112), 마그네틱 스위치 제어기(113), 고정장치(114), 전지 조립체(115), 수중음향센서(116), 광학장치(117), 근접센서(118), 및 제어장치(119) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 4, the docking apparatus 100 according to the present invention includes a buoyancy tank 111, a driving unit 112, a magnetic switch controller 113, a fixing unit 114, a battery assembly 115, and a submersible. It may be configured to include an acoustic sensor 116, an optical device 117, a proximity sensor 118, a control device 119 and the like.

부력탱크(111)는 물을 채워 도킹 장치를 수중으로 가라앉게 하거나, 도킹 장치가 무인 잠수정과의 도킹이 완료된 후에 물을 빼내 도킹 장치를 수상으로 떠오르게 한다.The buoyancy tank 111 fills the water to sink the docking device underwater, or after the docking device is completed docking with the unmanned submersible to lift the docking device to the water surface.

구동장치(112)는 부력탱크(1110)가 물을 채우거나 빼내도록 할 수 있다.The driving device 112 may allow the buoyancy tank 1110 to fill or drain the water.

마그네틱 스위치 제어기(113)는 무인 잠수정의 도킹이 완료되면, 무인 잠수정의 모든 기능 예컨대, 주행 기능 등을 종료시킬 수 있다. 즉, 마그네틱 스위치 제어기(113)는 무인 잠수정 내에 구비된 마그네틱 스위치를 오프(off)시킬 수 있다.When the docking of the unmanned submersible is completed, the magnetic switch controller 113 may terminate all functions of the unmanned submersible, for example, a traveling function. That is, the magnetic switch controller 113 may turn off the magnetic switch provided in the unmanned submersible.

고정장치(114)는 도킹이 완료된 무인 잠수정을 회수 과정에서 손상되지 않도록 고정시킬 수 있다. 전지 조립체(115)는 도킹 장치 내의 각종 장치에 전원을 공급할 수 있다.The fixing device 114 may fix the unmanned submersible in which the docking is completed so as not to be damaged in the recovery process. The battery assembly 115 may supply power to various devices in the docking device.

수중음향센서(116)는 원거리에 있는 무인 잠수정을 유도할 수 있도록 음향신호를 방사할 수 있다. 광학장치(117)는 근거리에 있는 무인 잠수정을 유도할 수 있도록 광을 방사할 수 있다.The underwater acoustic sensor 116 may emit an acoustic signal to guide an unmanned submersible at a distance. The optics 117 may emit light to guide an unmanned submersible at close range.

근접센서(118)는 무인 잠수정의 진입 여부를 감지할 수 있다. 근접센서(118)는 센서의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출할 수 있는 장치를 나타낼 수 있다.The proximity sensor 118 may detect whether the unmanned submersible enters. The proximity sensor 118 may represent a device capable of detecting the presence or absence of an object approaching the detection surface of the sensor or an object present in the vicinity without using a mechanical contact using the force of an electromagnetic field.

제어장치(119)는 무인 잠수정 내의 각종 장치를 제어할 수 있다.
The controller 119 can control various devices in the unmanned submersible.

도 5는 도 1에 도시된 무인 잠수정(300)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.5 is an exemplary view showing a detailed configuration of the unmanned submersible 300 shown in FIG.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 잠수정(300)은 수중음향센서(311), 자기감응장치(312), 광학 카메라(313), 마그네틱 스위치(314), 신호처리장치(315) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 5, the unmanned submersible 300 according to the present invention includes an underwater acoustic sensor 311, a magnetic sensitive device 312, an optical camera 313, a magnetic switch 314, and a signal processing device 315. And the like.

수중음향센서(311)는 도킹 장치로부터 방사되는 음향 신호를 수신할 수 있다. 자기감응장치(312)는 자기유도선의 자기 발생기로부터 발생되는 자기장 신호를 감지할 수 있다.The underwater acoustic sensor 311 may receive an acoustic signal emitted from the docking apparatus. The magnetic sensitive device 312 may detect a magnetic field signal generated from the magnetic generator of the magnetic induction line.

광학 카메라(313)는 광을 발생하는 도킹 장치의 영상을 촬영할 수 있다. 이렇게 촬영된 영상은 도킹 장치와의 거리를 도출하는데 사용되는데, 도킹장치와의 거리가 가깝워지면 영상 내 광학장치의 이미지 크기가 커지고, 멀어지면 작아지게 된다.The optical camera 313 may capture an image of the docking device that generates light. The photographed image is used to derive the distance from the docking apparatus. As the distance from the docking apparatus becomes closer, the image size of the optical apparatus in the image increases, and the distance becomes smaller.

마그네틱 스위치(314)는 도킹 장치로의 도킹이 완료되면, 도킹 장치의 마그네틱 스위치 제어기의 제어에 의해 모든 기능 예컨대, 주행 기능 등이 종료될 수 있다.When the docking of the magnetic switch 314 is completed, all functions, for example, a traveling function and the like, may be terminated by the control of the magnetic switch controller of the docking apparatus.

신호처리장치(315)는 원거리 모드, 중거리 모드, 단거리 모드를 복합 운영하면서 얻은 음향 신호, 자기장 신호, 영상 등을 기반으로 이동 경로를 제어할 수 있다.The signal processing device 315 may control the movement path based on a sound signal, a magnetic field signal, an image, etc. obtained by operating a long range mode, a medium range mode, and a short range mode in combination.

구체적으로, 신호처리장치(315)는 1)원거리 모드에서 수중음향센서로부터 방사되는 음향 신호를 이용하여 도킹 장치로의 방향을 도출하여 그 도출된 방향을 기반으로 이동 경로를 제어하게 되고, 2)중거리 모드에서 자기유도선의 자기 발생기로부터 방사되는 자기장 신호를 탐지하되, 그 자기장 신호의 펄스폭을 기반으로 이동 경로를 제어하며, 3)단거리 모드에서 레이저 등 광학 장치로부터 발생되는 광의 영상을 촬영하여 그 촬영한 영상을 이용하여 이동 경로를 제어할 수 있다.
Specifically, the signal processing device 315 1) derives the direction to the docking device using the acoustic signal emitted from the underwater acoustic sensor in the remote mode, and controls the movement path based on the derived direction 2) Detects the magnetic field signal radiated from the magnetic generator of the magnetic induction line in the medium range mode, and controls the movement path based on the pulse width of the magnetic field signal, and 3) captures an image of the light generated from an optical device such as a laser in the short range mode. The moving path may be controlled by using the captured image.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 방법을 나타내는 예시도이다.6 is an exemplary view showing a method for underwater docking of an unmanned submersible in accordance with an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 도킹 장치는 구동되어 음향 신호, 자기장 신호, 광 등을 방사할 수 있다(S610). 무인 잠수정은 원거리 모드로 운영되어, 도킹 장치에서 발생된 음향 신호를 수신하고, 수신된 음향 신호를 기반으로 이동 경로를 제어할 수 있다(S620).As shown in FIG. 6, the docking apparatus according to the present invention may be driven to emit an acoustic signal, a magnetic field signal, light, and the like (S610). The unmanned submersible may be operated in a remote mode to receive an acoustic signal generated by the docking apparatus and to control the movement path based on the received acoustic signal (S620).

무인 잠수정은 도킹 장치에 연결된 자기유도선으로부터의 자기장 신호를 수신하게 되면, 원거리 모드에서 중거리 모드로 전환될 수 있다. 무인 잠수정은 원거리 모드에서 중거리 모드로 전환되면, 자기장 신호를 기반으로 이동 경로를 제어할 수 있다(S630).When the unmanned submersible receives a magnetic field signal from the magnetic induction wire connected to the docking device, the unmanned submersible may switch from the remote mode to the medium range mode. When the unmanned submersible is switched from the long range mode to the medium range mode, it may control the movement path based on the magnetic field signal (S630).

이때, 무인 잠수정은 중거리 모드에서 음향 신호와 자기장 신호를 기반으로 이동 경로를 제어할 수 있다. 즉, 무인 잠수정은 자기장 신호만을 가지고 이동 경로를 제어하게 되면 오차가 발생할 수 있기 때문에 음향 신호로부터 탐지된 도킹 장치로의 방향을 함께 이용하여 이동 경로를 제어하게 된다.In this case, the unmanned submersible may control the movement path based on the acoustic signal and the magnetic field signal in the medium range mode. That is, the unmanned submersible may control the movement path using only the magnetic field signal, so that an error may occur.

무인 잠수정은 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 상기 단거리 모드로 전환될 수 있다. 무인 잠수정은 중거리 모드에서 단거리 모드로 전환되면, 광을 발생하는 도킹 장치의 영상을 촬영하고 촬영된 영상을 기반으로 이동 경로를 제어할 수 있다(S640).The unmanned submersible may be switched to the short range mode when the pulse width of the magnetic field signal is less than a predetermined size. When the unmanned submersible is switched from the medium range mode to the short range mode, the unmanned submersible may capture an image of a docking device that generates light and control a moving path based on the captured image (S640).

도킹 장치는 근접 센서를 통해 무인 잠수정의 진입을 감지하고, 무인 잠수정의 모든 기능을 종료시킬 수 있다(S650). 도킹 장치는 무인 잠수정을 고정시켜 이탈을 방지할 수 있다(S660).The docking device may detect the entry of the unmanned submersible through the proximity sensor and terminate all functions of the unmanned submersible (S650). The docking device may prevent the departure by fixing the unmanned submersible (S660).

결국, 도킹 장치는 부력탱크를 제어 즉, 물을 빼내 수면으로 부상할 수 있다.
As a result, the docking device may control the buoyancy tank, i.e., drain the water and float to the surface.

본 발명에 의한 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention, a system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction wire and a method thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 도킹 장치
111: 부력 탱크
112: 구동 장치
113: 마그네틱 스위치 제어기
114: 고정 장치
115: 전지 조립체
116: 수중음향센서
117: 광학 장치
118: 근접 센서
119: 제어 장치
200: 자기유도선
300: 무인 잠수정
311: 수중음향센서
312: 자기감응장치
313: 광학 카메라
314: 마그네틱 스위치
315: 신호처리장치100: docking device
111: buoyancy tank
112: drive unit
113: magnetic switch controller
114: fixing device
115: battery assembly
116: underwater acoustic sensor
117: optical device
118: proximity sensor
119: control unit
200: magnetic induction wire
300: unmanned submersible
311: underwater acoustic sensor
312: magnetic sensitive device
313: optical camera
314: magnetic switch
315: signal processing device

Claims (14)

원거리 모드로 운영되는 무인 잠수정을 유도하기 위한 음향신호와 단거리 모드로 운영되는 무인 잠수정을 유도하기 위한 광을 발생시키는 도킹 장치; 및
상기 도킹장치에 연결되어 일정 거리마다 배치된 다수의 자기발생기를 통해 중거리 모드로 운영되는 무인 잠수정을 유도하기 위한 자기장 신호를 발생시키는 자기유도선;
을 포함하고, 상기 원거리 모드에서 상기 음향신호를 발생시켜 상기 무인 잠수정을 유도하고, 상기 중거리 모드에서 상기 음향 신호와 상기 자기장 신호를 발생시켜 상기 무인 잠수정을 유도하며, 상기 단거리 모드에서 상기 광을 발생시켜 상기 무인 잠수정을 유도하되,
상기 무인 잠수정이 상기 음향 신호를 수신하면 상기 원거리 모드를 운영하고 상기 자기장 신호를 수신하면 상기 중거리 모드로 전환되고 상기 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 상기 단거리 모드로 전환되도록 상기 자기발생기는 상기 도킹 장치에 가까이 배치될수록 펄스폭이 작은 자기장 신호를 출력하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템.A docking device for generating an acoustic signal for inducing an unmanned submersible operated in a remote mode and a light for inducing an unmanned submersible operated in a short range mode; And
A magnetic induction line connected to the docking device to generate a magnetic field signal for inducing an unmanned submersible operated in a medium distance mode through a plurality of magnetic generators arranged at predetermined distances;
And generating the acoustic signal in the long range mode to induce the unmanned submersible, generating the acoustic signal and the magnetic field signal in the medium range mode to induce the unmanned submersible, and generating the light in the short range mode. To guide the unmanned submersible,
The magnetic generator operates the distant mode when the unmanned submersible receives the sound signal, and switches to the medium distance mode when the magnetic field signal is received, and switches to the short range mode when the pulse width of the magnetic field signal is less than a predetermined size. A system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line that outputs a magnetic field signal having a smaller pulse width as it is disposed closer to the docking device. 제1 항에 있어서,
상기 도킹 장치는,
상기 음향신호를 발생시키는 수중음향센서; 및
상기 광을 발생시키는 광학장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템.The method according to claim 1,
The docking device,
An underwater acoustic sensor for generating the acoustic signal; And
An optical device for generating the light;
System for underwater docking of unmanned submersibles using a magnetic induction wire comprising a. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 무인 잠수정의 도킹 여부를 감지하는 근접 센서;
상기 무인 잠수정의 도킹이 확인되면, 상기 무인 잠수정의 기능을 종료시키는 마그네틱 스위치 제어기; 및
상기 무인 잠수정을 고정시키는 고정 수단;
을 더 포함하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템.The method according to claim 1,
A proximity sensor for detecting whether the unmanned submersible is docked;
A magnetic switch controller for terminating the function of the unmanned submersible when the docking of the unmanned submersible is confirmed; And
Fixing means for fixing the unmanned submersible;
System for underwater docking of unmanned submersible using a magnetic induction wire further comprising. 원거리 모드에서 도킹 장치에서 발생된 음향신호를 수신하는 수중음향센서;
중거리 모드에서 상기 도킹 장치에 연결된 자기유도선으로부터 상기 도킹 장치에 가까이 배치될수록 펄스폭이 작은 자기장 신호를 수신하는 자기감응장치;
단거리 모드에서 광을 발생하는 상기 도킹 장치의 영상을 촬영하는 광학 카메라; 및
상기 음향신호, 상기 자기장 신호, 상기 영상을 기반으로 상기 원거리 모드, 상기 중거리 모드, 상기 단거리 모드를 복합 운영하면서 이동 경로를 제어하는 제어 수단
을 포함하고, 상기 제어 수단은 상기 음향신호를 수신하면 상기 원거리 모드를 운영하고 상기 자기장 신호를 수신하면 상기 중거리 모드로 전환하며 상기 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 상기 단거리 모드로 전환하되, 상기 중거리 모드에서 상기 음향신호와 상기 자기장 신호를 모두 수신하여 상기 이동 경로를 제어하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템.An underwater acoustic sensor for receiving an acoustic signal generated by the docking device in a remote mode;
A magnetic sensitive device that receives a magnetic field signal having a smaller pulse width as it is disposed closer to the docking device from a magnetic induction line connected to the docking device in a medium distance mode;
An optical camera for capturing an image of the docking device that generates light in a short range mode; And
Control means for controlling a movement path while operating the remote mode, the medium distance mode, and the short distance mode based on the sound signal, the magnetic field signal, and the image;
And the control means operates the remote mode when receiving the sound signal, and switches to the medium distance mode when receiving the magnetic field signal, and switches to the short range mode when the pulse width of the magnetic field signal is less than a predetermined size. And a system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line that receives both the acoustic signal and the magnetic field signal in the medium-range mode to control the movement path. 삭제delete 제6 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
상기 원거리 모드에서 수신된 음향신호를 이용하여 상기 도킹 장치로의 방향을 도출하는 것을 특징으로 하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템.The method of claim 6,
Wherein,
A system for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line, characterized by deriving a direction to the docking device using the acoustic signal received in the remote mode. 삭제delete (a)도킹 장치에서 발생된 음향신호를 수신하면 원거리 모드로 운영되어, 상기 음향신호를 기반으로 이동 경로를 제어하는 단계;
(b)상기 원거리 모드에서 자기장 신호를 수신하면 중거리 모드로 전환되어, 상기 음향신호와 상기 도킹 장치에 연결된 자기유도선으로부터 상기 도킹 장치에 가까이 배치될수록 펄스폭이 작은 자기장 신호를 기반으로 상기 이동 경로를 제어하는 단계; 및
(c)상기 중거리 모드에서 상기 자기장 신호의 펄스폭이 일정 크기 이하가 되면 단거리 모드로 전환되어, 광을 발생하는 상기 도킹 장치의 영상을 촬영하고 촬영된 상기 영상을 기반으로 상기 이동 경로를 제어하는 단계;
를 포함하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 방법.(a) operating in a remote mode when receiving a sound signal generated by the docking apparatus, and controlling a movement path based on the sound signal;
(b) When the magnetic field signal is received in the remote mode, the magnetic field signal is switched to the medium distance mode, and the movement path is based on a magnetic field signal having a smaller pulse width as it is disposed closer to the docking device from a magnetic induction line connected to the sound signal and the docking device. Controlling; And
(c) when the pulse width of the magnetic field signal is less than or equal to a predetermined size in the medium-distance mode, switching to a short-range mode to capture an image of the docking device that generates light and control the movement path based on the captured image; step;
Method for underwater docking of the unmanned submersible using a magnetic induction wire comprising a. 삭제delete 삭제delete 제10 항에 있어서,
상기 (a) 단계는,
상기 음향신호를 이용하여 상기 도킹 장치로의 방향을 도출하고, 도출된 상기 도킹 장치로의 방향을 기반으로 상기 이동 경로를 제어하는 것을 특징으로 하는 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 방법.The method of claim 10,
In step (a),
A method for underwater docking of an unmanned submersible using a magnetic induction line, wherein the sound signal is used to derive a direction to the docking device and to control the movement path based on the derived direction to the docking device. . 삭제delete
KR1020110064518A 2011-06-30 2011-06-30 System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof KR101138859B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110064518A KR101138859B1 (en) 2011-06-30 2011-06-30 System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110064518A KR101138859B1 (en) 2011-06-30 2011-06-30 System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101138859B1 true KR101138859B1 (en) 2012-05-15

Family

ID=46271102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110064518A KR101138859B1 (en) 2011-06-30 2011-06-30 System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101138859B1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101621143B1 (en) * 2014-06-19 2016-05-16 포항공과대학교 산학협력단 Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
KR101760192B1 (en) * 2014-06-19 2017-07-21 포항공과대학교 산학협력단 Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
CN111216858A (en) * 2020-01-22 2020-06-02 西北工业大学 Recovery and release device of small-size gyrator type AUV
WO2020130849A1 (en) * 2018-12-19 2020-06-25 Blue Logic As System for docking a submarine vessel to a docking port and a method for docking the submarine vessel on the docking port
CN111332436A (en) * 2020-04-13 2020-06-26 上海交通大学 Intelligent underwater robot docking device
CN111559476A (en) * 2020-01-20 2020-08-21 上海交通大学 Floating type fishing device suitable for underwater long columnar object
CN114655400A (en) * 2022-03-26 2022-06-24 西北工业大学 AUV electromagnetic guiding type recovery device and method for wing body fusion underwater glider
CN116734863A (en) * 2023-08-14 2023-09-12 崂山国家实验室 Screw propeller magnetic beacon positioning device and positioning method for underwater unmanned aircraft

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08136291A (en) * 1994-11-08 1996-05-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Magnetic induction type underwater robot
KR20040100408A (en) * 2003-05-23 2004-12-02 한국해양연구원 A Device on Optical Guidance for Underwater Docking of Autonomous Underwater Vehicles
KR100831646B1 (en) * 2007-02-15 2008-05-22 한국해양연구원 Underwater guidance and docking device for underwater vehicles using an annular disk shaped with four quadrant acoustic transducers and a camera

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08136291A (en) * 1994-11-08 1996-05-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Magnetic induction type underwater robot
KR20040100408A (en) * 2003-05-23 2004-12-02 한국해양연구원 A Device on Optical Guidance for Underwater Docking of Autonomous Underwater Vehicles
KR100831646B1 (en) * 2007-02-15 2008-05-22 한국해양연구원 Underwater guidance and docking device for underwater vehicles using an annular disk shaped with four quadrant acoustic transducers and a camera

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9592895B2 (en) 2014-06-19 2017-03-14 Postech Academy-Industry Foundation Underwater docking system and docking method using the same
KR101760192B1 (en) * 2014-06-19 2017-07-21 포항공과대학교 산학협력단 Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
KR101621143B1 (en) * 2014-06-19 2016-05-16 포항공과대학교 산학협력단 Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
WO2020130849A1 (en) * 2018-12-19 2020-06-25 Blue Logic As System for docking a submarine vessel to a docking port and a method for docking the submarine vessel on the docking port
US11926232B2 (en) 2018-12-19 2024-03-12 Wpc Wireless Power And Communication As System for docking a submarine vessel to a docking port and a method for docking the submarine vessel on the docking port
CN111559476B (en) * 2020-01-20 2021-02-12 上海交通大学 Floating type fishing device suitable for underwater long columnar object
CN111559476A (en) * 2020-01-20 2020-08-21 上海交通大学 Floating type fishing device suitable for underwater long columnar object
CN111216858A (en) * 2020-01-22 2020-06-02 西北工业大学 Recovery and release device of small-size gyrator type AUV
CN111332436B (en) * 2020-04-13 2021-01-22 上海交通大学 Intelligent underwater robot docking device
CN111332436A (en) * 2020-04-13 2020-06-26 上海交通大学 Intelligent underwater robot docking device
CN114655400A (en) * 2022-03-26 2022-06-24 西北工业大学 AUV electromagnetic guiding type recovery device and method for wing body fusion underwater glider
CN114655400B (en) * 2022-03-26 2023-11-21 西北工业大学 AUV electromagnetic guiding type recovery device and method for wing body fusion underwater glider
CN116734863A (en) * 2023-08-14 2023-09-12 崂山国家实验室 Screw propeller magnetic beacon positioning device and positioning method for underwater unmanned aircraft

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101138859B1 (en) System for underwater docking underwater vehicle using magnetic induced line and method thereof
US10392086B2 (en) Wirelessly controlled subsystems for underwater remotely operated vehicles
KR101621143B1 (en) Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
US11091239B2 (en) System for monitoring a remote underwater location
CN107580559B (en) Water environment mobile robot
CN102709993A (en) Laser alignment device and method for underwater wireless charging system
US9669912B2 (en) Underwater working system and method for operating an underwater working system
JP2017225272A (en) Underwater charging system and underwater charging method
KR101258955B1 (en) Underwater robot system
JP2011031635A (en) Diving machine system
KR101760192B1 (en) Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof
US10358042B2 (en) Underwater mobile body
EP2802092A1 (en) System and method for seafloor exploration
KR101277002B1 (en) Unmanned Surface Robot
JP4421306B2 (en) Underwater vehicle guidance device
WO2019055583A1 (en) Method for tracking underwater objects
JP2009173073A (en) Underwater object searching system
JP5701719B2 (en) NAVIGATION SYSTEM, SEARCH DEVICE, SEARCHED DEVICE, AND NAVIGATION METHOD
Shimono et al. Development of underwater inspection system for dam inspection: Results of field tests
Yoshida et al. A concept design of underwater docking robot and development of its fundamental technologies
Zhang et al. Automatic inspection of subsea optical cable by an autonomous underwater vehicle
KR20180110701A (en) Self-generating underwater robot
WO2019135409A1 (en) Underwater electric power feeder apparatus
KR20180066750A (en) Remotely Operated Vehicle
KR101224893B1 (en) Emergency module device for autonomous underwater vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150306

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160325

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170313

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180306

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190328

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200312

Year of fee payment: 9