KR101136515B1 - 지뢰 탐지 집단 운영 시스템과 그 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 지뢰 탐지 집단 운영 시스템과 그 동작 방법에 관한 것으로서, 지뢰 탐지를 수행할 때 집단으로 운영되어 관리되는 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 형태는 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여 탐지 영상, 지뢰탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보, 단위 영역 아이디를 네트워크를 통하여 중계기로 전송하는 지뢰 탐지기와, 상기 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집하는 중계기와, 상기 중계기로부터 수신한 각 지뢰 탐지기에서 측정된 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도로서 생성하고, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 상기 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도를 생성하여 디스플레이하고, 단위 영역별 탐지 상태를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 지휘센터 서버를 포함한다.

Description

지뢰 탐지 집단 운영 시스템과 그 동작 방법{System for group managing landmine detector and method for operating the same}
본 발명은 지뢰 탐지 집단 운영 시스템과 그 동작 방법에 관한 것으로서, 지뢰 탐지를 수행할 때 집단으로 운영되어 관리되는 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
지구상에는 약 2억만 개의 지뢰가 78개국의 병기창고에 쌓여 있으며, 현재 65개국에서 30만명 이상이 지뢰로 인한 부상의 후유증을 가지고 살아가고 있고, 지뢰로 인한 사망자와 부상자가 발생하고 있다. 한국의 지뢰는 휴전선 비무장지대와 그 남쪽의 민간인 통제구역에 집중되어 있으나, 후방지역의 군사기지에도 설치되어 있어 홍수에 지뢰가 쓸려 내려가 민간인들에게 위협이 되고 있다. 지뢰보고서에 따르면, 2004년 유엔주재 한국대표부는 ICBL (International Campaign to BanLandmines)에 한국의 지뢰지대가 91km2이라고 밝혔으나 한국 국방부는 지뢰지대가 112.5km2라고 보고했다고 밝혔다.
지뢰의 위험요소로 인하여 인간이 지뢰의 피해를 줄이기 위해 지뢰 제거의 필요성이 고조되어 많은 나라가 민간인 및 군인에 의해 수작업에 의지하고 있어, 생명의 위험이 동반된다. 또 1명의 작업으로 하루에 10~20m2 면적 밖에 처리할 수 없으며, 시간도 많이 소요되고 오직 청각만을 이용하여 작업하기 때문에 지뢰 탐침자가 고도의 정신적 스트레스(stress)를 받는 단점이 있다.
또한 지뢰 탐침자끼리 지뢰 제거 정보를 서로 공유하지 못하여 지뢰 제1탐침자에 의해 지뢰 탐침이 이루어진 지역에 대해서 다른 지뢰 제2탐침자에 의해 다시 지뢰 탐침이 이루어지는 비효율성이 있다. 반대로 지뢰 탐침이 이루어지지 않은 지역임에도 다른 지뢰 탐침자에 의해 탐침되었다고 착각하고 지뢰 탐침이 수행되지 않는 문제가 있다.
한국공개특허 10-2002-0017491
본 발명의 기술적 과제는 지뢰를 탐지하는 영역 및 탐지 방향을 고려하여 효과적이며 실시간으로 영상 정보를 사용자에게 제공하는데 있다. 또한 본 발명의 기술적 과제는 소리이외에 다른 형태로 탐지 정보를 제공하여 인지하는데 있다. 또한 본 발명의 기술적 과제는 지뢰 탐침 정보들을 서로 공유하도록 하는데 있다. 이로 인하여 효율적인 지뢰 탐침이 이루어지도록 하는데 있다.
본 발명의 실시 형태는 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여 탐지 영상, 지뢰탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보, 단위 영역 아이디를 네트워크를 통하여 중계기로 전송하는 지뢰 탐지기와, 상기 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집하는 중계기와, 상기 중계기로부터 수신한 각 지뢰 탐지기에서 측정된 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도로서 생성하고, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 상기 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도를 생성하여 디스플레이하고, 단위 영역별 탐지 상태를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 지휘센터 서버를 포함한다.
또한, 상기 지휘센터 서버는, 단위 영역별로 탐지 우선 순위를 미리 설정하여, 탐지 우선 순위가 높은 단위 영역에서 낮은 단위 영역으로 차례로 지뢰 탐지를 수행하도록 하도록 하는 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 상기 지뢰 탐지기에 전송한다. 또한, 지뢰가 탐지되었던 이력이 있는 단위 영역을 최고 단계의 우선 순위로 설정한다.
또한, 상기 지뢰 탐지기는, 지중에 매설된 매설물을 감지하여 탐지 신호를 발생하는 탐지체와, 상기 탐지 신호 송수신기로부터의 탐지 신호를 수신하는 통제기 유무선 통신부, 탐지 방향에서의 탐지가 완료되면 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 필터링하여 탐지 영상으로 생성하는 신호 처리부, 탐지가 이루어지는 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 감지하는 탐지위치 및 움직임 센싱부, 상기 탐지 영상에 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 동기화하는 탐지 영상 동기화부, 상기 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 함께 하나의 화면에 디스플레이하는 표시부를 포함하는 통제기와, 상기 탐지체로부터 탐지 신호를 상기 통제기로 중계하는 탐지 신호 송수신기와, 상기 탐지체 및 통제기가 부착된 탐지 파지체를 포함한다.
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본 발명의 실시 형태에 따르면 지뢰 탐침 정보들을 서로 공유할 수 있다. 따라서 공유된 정보를 이용하여 효율적인 지뢰 탐침이 이루어질 수 있다. 또한 본 발명의 실시 형태에 따르면 지뢰 탐침된 정보들이 수집되어 하나의 지도로 제공됨으로써, 작전 지역에서 효과적인 지뢰 제거 작업을 수행할 수 있다. 또한 본 발명의 실시 형태에 따르면 청각 및 시각 영상화를 통하여 지중 매설된 지뢰에 대해서 높은 탐지율을 가질 수 있다. 또한 본 발명의 실시 형태에 따르면 실시간으로 지중의 영상 정보를 지뢰 탐지기의 위치 정보와 매설물의 깊이정보와 함께 인지할 수 있도록 사용자에게 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지 집단 운영 시스템을 도시한 그림이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 핸드 헬드형 지뢰 탐지기의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 헬드형 지뢰 탐지기의 구성 블록도이다.
도 4는 필터링 전의 탐지 신호를 도시한 그림이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 수평 방향 필터링 후의 탐지 신호를 도시한 그림이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 세밀하게 스케일 단위를 변경한 후의 탐지 신호를 도시한 그림이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 넓은 스케일 단위를 변경한 후의 탐지 신호를 도시한 그림이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 시작 방위각과 종료 방위각을 나타낸 그림이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 플라스틱 지뢰 탐지 영상을 디스플레이한 그림이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 전체 영역 탐지 지도를 도시한 그림이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지 집단 운영 과정을 도시한 플로차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지 집단 운영 시스템을 도시한 그림이다.
지뢰 탐지 집단 운영 시스템은 지뢰 탐지기(1000), 중계기(2000), 지휘센터 서버(3000)를 포함한다.
상기 지뢰 탐지기(1000)는 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여 네트워크를 통하여 상위에 있는 중계기(2000)로 전송하며, 지뢰 탐지기의 위치 정보(경도,위도) 및 움직임 정보 및 단위 영역 아이디와 함께 하나의 화면에 디스플레이한다. 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지기(1000)는 종래의 청각으로 탐침하는 지뢰 탐지기와 달리 탐지 영상을 제공하며, 아울러 현재 지뢰탐지되는 탐지 시작점부터 탐지 종료점까지의 탐지 영상과 함께 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보도 함께 측정할 수 있다. 이러한 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 중계기(2000)로 전송하는 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지기(1000)의 사시도를 도 2에 도시하였으며, 구성 블록도를 도 3에 도시하였다.
탐지체(100)는 지중에 묻혀 있는 매설물을 탐지하여 탐지 신호(금속 탐지 신호 및 지표 투과 레이더 신호)를 발생하는 수단체로서, 탐지하는 수단체로는 금속 탐지기(110;MD;Metal Detector)와 지표 투과 레이더(120;GPR;Ground Penetrating Radar)를 포함한다.
금속 탐지기(110;MD;Metal Detector)는 지뢰에 포함된 금속 물질을 탐지하는 장치로서, 금속 탐지기는 한 쌍의 탐지 코일과 제어를 위한 전자회로로 구성된다. 코일에 교류 전류를 흘려주면 코일에 주기적으로 변하는 자기장이 발생하는데, 코일 아래에 금속 물질이 있을 경우 변하는 자기장에 의해 와전류가 유도된다. 유도된 와전류에 의해 금속 물질이 자기장을 발생시키게 되는데, 금속탐지기(MD)는 이러한 자기장의 변화를 감지하여 금속 물질을 감지한다. 따라서 금속 탐지기는 금속 물질에 따라 변화하는 자기장 변화값(이하, '금속 탐지 신호'라 함)을 탐지 신호 송수신기로 출력한다.
지표 투과 레이더(120;GPR;Ground Penetrating Radar)는 안테나를 구비하여, 안테나를 통해 방사된 전파로 인해 목표물에 반사된 신호를 수집하여 해당 물체를 감지하는 레이더 장치이다. 일반적으로 레이더는 방사하는 신호의 대역폭을 크게 할 경우 더 높은 거리 해상도로 목표물을 탐지할 수 있다. 근거리 레이더에서는 상대적으로 작은 크기의 목표물을 탐지해야 하기 때문에 초광대역(UWB;Ultra Wide Band) 신호를 방사한다. 또한 전파의 경우 주파수 대역에 따라 특정 매질을 투과하는 특성을 가지고 있는데, 지표 투과 레이더(GPR)는 이러한 전파 특성을 이용하여 지중에 묻힌 비금속 재질의 지뢰를 탐지할 수 있다. 따라서 지표 투과 레이더(GPR) 지중으로 레이더 신호를 전파하고, 이러한 전파 신호의 반사 신호(이하, '레이더 탐지 신호'라 함)를 수신하여 탐지 신호 송수신기로 출력한다. 레이더 탐지 신호는 반사 신호 형태를 가지고 있기 때문에 지뢰와 같은 매설물이 매설된 깊이 정보도 함께 가지고 있다.
탐지 파지체(200)는 사람이 지뢰를 탐지할 수 있도록 탐지체와 통제기를 결합시킨 기구체이다. 탐지 파지체(200)는 탐지봉(210), 손잡이(220), 통제기 거치대(230)를 포함한다. 상기 탐지봉(210)은 막대 형태의 바(bar)로 되어 있어, 탐지봉의 하부 끝단에 탐지체(100)가 결합된다. 또한 탐지봉의 일측변에는 손잡이(220)가 돌출되어 형성되어 있어, 사람이 손잡이를 파지하여 탐지봉을 움직이기 쉽도록 한다. 또한 탐지봉의 타측변에는 통제기를 착탈시킬 수 있는 통제기 거치대(230)가 구비된다. 상기 통제기 거치대에는 통제기를 부착할 수 있어, 사용자가 지뢰 탐지 작업 중에 통제기의 표시부를 통하여 실시간으로 지뢰 탐지 위치를 확인할 수 있다.
탐지 신호 송수신기(300)는 탐지체에 지표 투과 레이더(GPR) 탐지를 위한 레이더 신호를 생성하여 전송한다. 또한, 탐지체로부터 수신되는 탐지 신호(금속 탐지 신호 및 레이더 탐지 신호)를 수신하여 통제기로 중계한다. 탐지 신호 송수신기는 RF 유선 케이블을 통해 탐지체와 연결되어 유선 통신을 수행한다. 즉, 금속 탐지 신호 수신부 및 레이더 탐지 신호 송수신부는 RF 유선 케이블을 통하여 탐지체와 신호를 송수신 교환한다. 이밖에도 본 발명의 실시예는 이러한 유선 통신이 아니라 근거리 무선 통신을 이용하여 탐지 신호 송수신기와 탐지체 간의 데이터를 교환할 수 있다. 탐지 신호 송수신기는 백팩 구조로 되어 있어, 탐지 운용병이 어깨에 매고 지뢰 탐지를 수행한다.
탐지 신호 송수신기는 송수신기 유무선 통신부(330), 금속 탐지 신호 수신부(310), 레이더 탐지 신호 송수신부(320)를 포함한다.
송수신기 유무선 통신부(330)는 통제기와 유선 통신 또는 무선 통신을 수행하며 데이터를 교환한다. 송수신기 유무선 통신부의 통신 방식은 이더넷(Ethernet), 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus), IEEE 1394, 직렬 통신(serial communication) 및 병렬 통신(parallel communication)과 같은 유선 통신 방식이 사용될 수 있으며, 적외선 통신(Infrared Radiation), 블루투스(Bluetooth), 홈 RF(Radio Frequency) 및 무선 랜(Wireless LAN)과 같은 무선 통신 방식이 사용될 수도 있다. 따라서 송수신기 유무선 통신부는 통제기로부터 레이더 신호를 생성하라는 명령을 수신하여 레이더 신호를 생성하며, 탐지체로부터 수신한 메탈 감지 신호와 레이더 탐지 신호를 유무선 통신을 이용하여 통제기로 전송한다.
금속 탐지 신호 수신부(310)는 탐지체의 금속 탐지기로부터 수신되는 자장 변화값인 금속 탐지 신호를 수신한다. 이를 위하여 금속 탐지 신호 수신부는 통제기의 명령 제어에 따라 금속 탐지기의 코일에 전력을 인가하여 측정되는 자장 변화값을 읽어들인다.
레이더 탐지 신호 송수신부(320)는 탐지에 사용될 레이더 신호를 생성하여 지표 투과 레이더에 전송하며, 반사되는 레이더 탐지 신호를 지표 투과 레이더로부터 수신한다. 레이더 탐지 신호 송수신부는 통제기의 명령 제어에 따라 레이더 신호를 생성하여 지표 투과 레이더에 제공한다.
통제기(400)는 단위 영역별로 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여 탐지영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 네트워크를 통하여 중계기(2000)로 전송한다. 아울러, 탐지영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 화면에 디스플레이한다.
통제기(400)는 사용자로부터 탐지 명령 제어를 수신하여 이에 따른 탐지 명령 신호를 탐지 신호 송수신기로 전송하며, 탐지 신호 송수신기로부터 수신한 탐지 신호(금속 탐지 신호 및 레이더 탐지 신호)를 필터링 처리하고 탐지 영상으로 생성한 후, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보와 함께 디스플레이한다.
통제기는 그 종류에 제한이 없다. 예컨대, 피쳐폰(feature mobile phone), 스마트 폰(smart phone), 스마트 패드(smart pad), 노트북 컴퓨터(notebook computer), 웹 노트북 컴퓨터(web notebook computer), PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player) 등으로 구현 가능하다. 물론, 본 발명이 적용 가능한 단말기는 상술한 종류에 한정되지 않고, 외부 장치와 통신이 가능한 단말기를 모두 포함할 수 있음은 당연하다.
통제기는 탐지 방향에서의 탐지가 완료되면 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하고, 탐지할 때의 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보를 파악하여 상기 탐지 영상에 동기화하고, 상기 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보를 함께 인지할 수 있도록 하나의 화면에 디스플레이한다.
이를 위하여 통제기(400)는 통제기 유무선 통신부(430), 신호처리부(410), 위치센싱부(440), 탐지영상 합성부(420), 표시부(470), 입력부(450), 저장부(460)를 포함한다.
통제기 유무선 통신부(430)는 탐지신호 송수신기와 유무선 통신하여 데이터를 교환한다. 통제기 유무선 통신부는 송수신 유무선 통신부와 동일한 프로토콜을 가지는 통신 스펙으로 구현된다. 예를 들어, 송수신 유무선 통신부가 근거리 무선 통신 수단인 블루투스로 구현될 경우, 이와 데이터 통신 교환하는 통제기 유무선 통신부 역시 블루투스 통신 수단으로 구현되어야 한다. 만약, 송수신 유무선 통신부가 직렬 통신 수단으로 구현될 경우에는 통제기 유무선 통신부 역시 직렬 통신 수단으로 구현되어야 한다.
또한, 통제기 유무선 통신부(430)는 네트워크를 통하여 중계기(2000)와 데이터 송수신을 수행한다. 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 상기 중계기(2000)로 전송한다. 또한 지휘센터 서버(3000)로부터 중계기(2000)를 거쳐 전송되는 지뢰 탐지 명령, 지뢰 탐지 상태 등의 정보들을 수신한다. 즉, 통제기 유무선 통신부(430)는 측정되는 탐지 영상과 함께, 이때의 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 통제기 유무선 통신부(430)를 통하여 중계기(2000)로 전송한다. 이때, 측정한 단위 영역 아이디(고유 식별 번호 또는 고유 단위 영역 이름)를 함께 전송한다. 상기 단위 영역의 아이디는 단위 영역별로 지휘센터 서버(3000)에서 전체 영역을 단위 영역으로 분할한 후 미리 할당한 고유한 아이디이다.
신호 처리부(410)는 탐지 신호 송수신기로부터 수신한 탐지 신호(금속 탐지 신호 및 레이더 탐지 신호)를 필터링하여 탐지 영상으로 생성한다. 즉, 탐지 방향에서의 탐지가 완료되면 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 필터링하여 탐지 영상으로 생성한다. 이때의 탐지 신호들에는 매설물의 깊이정보가 포함되어 있어, 탐지 영상에는 깊이정보도 함께 가지게 된다.
금속 탐지 신호는 경우에 따라서 측정 위치에 따른 자기장 변화값으로 별도의 필터링 처리 작업이 필요하지 않을 수 있다. 그러나 레이더 탐지 신호의 경우에는 레이더 신호의 특성상 필터링 처리 작업이 이루어지지 않을 경우 육안으로 매설물을 판단하기 어렵기 때문에 필터링 작업이 필요하다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이 레이더 탐지 신호를 필터링하지 않고 디스플레이할 경우 지중에 매설물이 매립되어 있는지를 판단하기 어렵다. 따라서 레이더 탐지 신호에 대한 다양한 필터링을 수행하여 육안으로 관측할 수 있도록 한다. 예를들어, 도 5에 도시한 바와 같이 레이더 탐지 신호에 대하여 수평 필터링 작업을 수행한 결과를 도시한 그래프로서, 수평 방향으로 고정적으로 발생되는 성분을 제거하여 탐지된 물체를 보다 명확히 구분할 수 있다. 또는 가시화 기법으로서 도 6과 같이 dB 스케일(0~70 dB 범위)로 변환하여 나타냄으로써, 정보를 획득하는데 유용하도록 나타낼 수 있다. 또는 도 7과 같이 넓은 dB 스케일(0~1800 dB 범위)로 변환하여 정보를 제공하는 것이 상대적으로 작은 표적에 대한 정보를 획득하는데 유용할 수 있다. 이밖에도 신호 처리부는 다양한 필터링 기법 및 영상 처리 그리고 가시화 기법 등을 활용하여 사용자에게 매설물에 대한 다양한 영상 정보를 제공할 수 있다. 참고로, 도 4에서 세로축은 GPR(지표투과레이더) 영상 정보에 있어서의 깊이정보(Z)를 나타내는 값으로서, 세로축으로 '500'으로 표시된 가로선이 지면이며, '50'으로 갈수록 지중으로 깊어짐을 나타낸다. 또한, 참고로, 상기에서 필터링시의 수평 방향은 지면이 XY 방향이라 하면 지면에서의 Z방향, 즉 깊이 방향을 말하는 것으로서, 따라서 수평 방향 필터링이라 함은 신호에 대한 수평 방향 필터링으로서, 결국, 지중의 깊이 방향에서의 필터링을 말한다.
한편, 상기 신호 처리부(410)는, 탐지 영상 생성 조건에 충족할 경우에만 탐지 방향으로의 탐지가 완료되었다고 판단하여 탐지영상을 생성하며, 이때, 상기 탐지 영상 생성 조건은, 탐지 방향으로의 작업 방위각, 작업 시간, 지표 투과 레이더의 측정값 및 금속 탐지기의 측정값 갯수인 처리정보갯수이다.
상기 탐지 영상 생성 조건은 다음과 같은 세가지 조건이 충족되어야 한다.
작업 방위각(탐지 종료점에서의 종료 방위각 - 탐지 시작점에서의 시작 방위각) : 10도 이상
작업 시간(종료 시각 -기준 시각) : 1초 이상
처리정보갯수(움직임 30 이상) : 지표 투과 레이더의 측정값 갯수가 64개 이상 또는 금속 탐지기의 측정값 갯수가 10개 이상
참고로 상기의 수치는 입력 변수로서 운용 조건 및 사용자의 운용 습관에 따라 변경될 수 있다.
작업 방위각이 최소 10도 이상되어야 좌우의 탐지 방향에서의 탐지가 이루어졌다고 판단할 수 있으며, 좌우 탐지 방향에서의 작업 시간이 1초 이상 되어야 유효한 탐지가 이루어졌다고 판단할 수 있으며, 측정된 정보 갯수가 일정 갯수 이상 되어야 유효한 탐지가 이루어졌다고 판단할 수 있다.
탐지위치 및 움직임 센싱부(440)는 방위각 및 가속도를 감지하여 움직임정보를 획득하고, 아울러 GPS를 이용하여 경도, 위도를 감지하여 획득하는 수단이다. 탐지위치 및 움직임 센싱부는 현재 향하는 방향의 방위각을 측정하는 방위각 센서, 움직일 때의 가속도를 측정하는 가속도 센서, GPS 위성 정보를 수신하여 경도 및 위도를 측정하는 GPS 센서를 포함한다. 일반적으로 스마트폰의 경우 방위각 센서, 가속도 센서, GPS 센서를 구비하고 있으며, 특히, 방향 및 가속도 감지를 위하여 3축센서 또는 6축센서로 구현된다. 따라서 통제기가 스마트폰으로 구현될 경우 별도의 센서를 구비할 필요없이, 스마트폰에 내장된 방위각 센서, 가속도 센서, GPS 센서를 이용할 수 있다. 또한 지뢰 탐지기의 위치 정보라 함은 GPS 센서에서 측정된 위도 및 경도를 포함하는 정보를 말한다. 참고로, 통제기(400)는 지뢰 탐지기에 구비되어 있기 때문에, 통제기(400)의 탐지위치 및 움직임 센싱부(440)에서 측정되는 GPS 센서의 위치정보를 지뢰 탐지기의 위치정보로서 표현한다.
방위각은 지뢰 탐지기(1000)에 부착된 통제기가 현재 향하고 있는 방위각을 측정한 방위각 센서의 측정값이다. 방위각 센서는 기준 방향을 중심으로 소정 단위(예컨대,0.1°단위)로서 360°방향의 각도를 측정할 수 있다. 예컨대, 기준 방향이 0°이고, 탐지체의 방위각이 0°라고 가정할 때, 탐지체가 향하는 방향에 대해서, 기준 방향을 기준으로 0°~ 360°의 방위각으로서 검출한다. 따라서 통제기에 탑재되거나 탐지체에 탑재된 방위각센서는 360°전체 방면에 대해서 지뢰 탐지기(1000)가 향하는 방향에 따라 방위각을 각각 측정할 수 있다.
가속도는 지뢰 탐지기(1000)에 부착된 통제기가 움직이는 속도를 측정한 가속도 센서의 측정값이다. 가속도 센서는 이동하는 물체의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서로서, 출력신호를 처리하여 물체의 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정한다.
움직임정보는 통제기의 움직임 상태를 나타내는 값으로서, 상기의 방위각 및 가속도를 이용하여 산출할 수 있다. 통제기가 도 8에 도시한 바와 같은 탐지 방향을 가진다고 할 때, 탐지 방향의 시작 방위각과 종료 방위각 사이의 움직임을 속도값으로서 움직임정보로 표현하는 것이다.
통제기는 탐지체와 탐지봉에 의해 일체로 되어 있어, 통제기의 움직임정보는 탐지체의 움직임정보라 할 수 있다. 탐지 방향의 좌우로 탐지하는 영역을 감지하는 것은 일반화될 수 있다. 또한 좌에서 우로 그리고 우에서 좌로 행동 반경을 스캔할 경우 방향이 바뀌게 되는 경우에는 가속도가 감소하며 순간적으로 움직임이 없게 된다 따라서 이러한 움직임정보를 모션 센서 정보를 활용할 경우 좌->우 또는 우->좌로 이동 및 방향 전환된 정보를 획득할 수 있게 된다.
움직임정보의 정확성을 높이기 위하여 최근 N개의 움직임 측정치의 평균값을 움직임정보로서 이용한다.
N은 정수이며, 방위각 변경값은 종료 방위각에서 시작 방위각을 차감한 값, 측정 시간을 시작 방위각에서 종료 방위각에 이를때까지 걸리는 시간이라 할 때 움직임정보의 산출식은 다음과 같다.
[식 1]
움직임 측정치 = (가속도 센서의 X 좌표 변경값 + 가속도 센서의 Y 좌표 변경값) * 방위각 변경값 / 측정 시간
움직임정보 = 최근 N개의 움직임 측정치 / N
참고로, 상기 N은 최근 5개 이상의 움직임 측정치를 이용하여 평균값을 산출하며 측정 주기는 50ms 이상으로 함이 바람직하다. 최근 N개의 움직임 측정치라 함은 현재 시점을 포함하여 현재 시점에 가장 가까운 최근의 움직임 측정치를 말한다.
탐지 영상 동기화부(420)는 신호 처리부를 통해 생성된 탐지 영상(금속 탐지 영상 및 레이더 탐지 영상)에 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보와 함께 동기화한다. 즉, 탐지 방향의 탐지 방위각 내의 탐지 영상에 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보를 동기화한다.
지뢰 탐지를 위하여 지뢰 탐지기(1000)를 운용할 시에, 지뢰 탐지기(1000)는 도 8에 도시한 바와 같이 좌우의 탐지 방향으로 탐지하며 좌우 탐지 방향의 탐지 완료 후에는 다음의 진행 방향으로 진행해 나간다. 탐지 영상 동기화부는 이러한 특징을 이용하여 지뢰 탐지 작업의 좌우 탐지 시작 방위각과 종료 방위각을 기준으로 생성된 탐지 영상에, 해당 탐지될때의 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임정보를 동기화하는 것이다.
입력부(450)는 숫자 및 문자 정보를 입력하기 위한 숫자 키들 및 각종 기능들을 설정하기 위한 기능 키로서 동작한다. 상기 기능키로는 스피커 온/오프 버튼, 음량조절버튼이 구비된다. 입력부는 터치패드 등과 같이 다양한 하드웨어 구조를 가질 수 있다.
저장부(460)는 상기 탐지 영상을 저장하는 저장체이다. 이러한 저장부에 저장된 탐지 영상은 지뢰 탐지 분석 등에 이용될 수 있다. 저장부는 하드디스크(Hard Disk), 플래시메모리(Flash Memory), CF카드(Compact Flash Card), SD카드(Secure Digital Card), SM카드(Smart Media Card), MMC 카드(Multi-Media Card) 또는 메모리 스틱(Memory Stick) 등 정보의 입출력이 가능한 모듈로서 통제기의 내부에 구비되어 있을 수도 있고, 별도의 외부 장치에 구비되어 있을 수도 있다.
표시부(470)는 LCD, LED 등의 액정표시장치로서, 영상합성부에서 출력되는 탐지 영상을 하나의 화면으로 표시하며, 또한, 사용자 데이터를 표시하는 디스플레이 장치(터치스크린 포함)이다. 탐지 영상은 플라스틱 지뢰 탐지 영상을 도시한 도 9와 같이 지표 투과 레이더 영상(①), 금속 탐지 영상(②), 지뢰 탐지기의 위치 정보인 경도 및 위도(③), 방위각(④), 움직임정보(⑤), 동작상태(⑥)를 하나의 화면에 표시된다. 가로축은 탐지 방위각에 해당된다. 또한 세로축은 탐지 방위각 별로 탐지된 깊이정보를 나타내는데, 예컨대, 지표 투과 레이더 신호의 경우 탐지 신호 이외에 깊이정보도 함께 가지고 있어, 결국, 지표 투과 레이더 영상(①)은 깊이정보도 나타나게 된다.
상기의 지표 투과 레이더 영상(①)은 도 8의 탐지 방향 전체에서의 지표 투과 레이더 영상을 하나의 화면으로 나타낸 것이며, 금속 탐지 영상(②)은 탐지 방향 전체에서의 금속 탐지 영상을 하나의 화면으로 나타낸 것이다. 경도 및 위도(③)는 현재 지뢰 탐지기(1000)(실제로는 통제기)가 위치한 지점의 위치 정보를 나타내며, 방위각(④)은 도 8에 도시한 바와 같이 시작 방위각과 종료 방위각의 1/2 지점의 방위각을 대표로 하여 나타내며, 움직임정보(⑤)는 시작 방위각과 종료 방위각으로 작업 시의 움직임정보를 나타낸다. 또한 동작 상태(⑥)는 탐지 영상의 상태를 나타낸 것으로서, '수집대기', '수집중', '그리기 성공', '그리기 실패'의 상태를 아이콘으로 나타낸다.
또한, 표시부는 기존에 축적된 지뢰에 대한 영상의 패턴을 분석하고 이를 금속 탐지기정보와 융합하여 현재 획득된 영상의 특징점과 비교하여 지뢰의 가능성이 높은 경우 사용자에게 경고 표시를 할 수 있다.
상기 탐지 신호 송수신기를 별도의 장치로서 설명하였으나, 통제기에 탐지 신호 송수신기의 기능을 부가함으로써 통제기에서 모든 처리를 수행하도록 구현할 수 있다. 이럴 경우, 별도의 탐지 신호 송수신기는 불필요할 것이다.
한편, 다수의 지뢰 탐지기(1000)에서 측정된 탐지 영상은, 위치 정보(경도,위도) 및 움직임 정보와 함께 중계기(2000)로 전송되며, 이때, 지뢰 탐지된 단위 영역의 고유한 아이디(ID)도 함께 중계기(2000)로 전송된다.
중계기(2000)는 중간 지휘소의 성격을 가지는데, 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집한다. 수집한 각 지뢰 탐지기에서 제공된 정보는 상위의 지휘센터 서버에 전송된다. 중계기는 복수개로 구비될 수 있으며, 각각의 중계기는 다시 복수개의 지뢰 탐지기를 관리하여 데이터를 수집할 수 있다.
지휘센터 서버(3000)는 상기 중계기(2000)로부터 수신한 각 지뢰 탐지기(1000)에서 측정된 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도(U1~U9)로서 생성하고, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 상기 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도를 생성하여 디스플레이하고, 단위 영역별 탐지 상태를 상기 지뢰 탐지기에 전송한다.
지휘센터 서버(3000)는 도 10에 도시한 바와 같이 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 전체 영역 탐지 지도로서 완성하여 디스플레이한다. 즉, 도 10의 전체 영역 탐지 지도에 도시한 바와 같이 각 단위 영역에서 탐지된 위치 정보를 참고하여, 해당 위치에 특정 기호로 표시하고 해당 특정 기호(11)에 링크시킨 탐지 영상(12)을 디스플레이하는 것이다. 아울러 탐지 진행 시의 움직임 정보도 함께 디스플레이할 수 있다.
또한 상기 단위 영역별 탐지 상태는 지뢰 탐지된 단위 영역 정보, 탐지된 지뢰의 갯수, 탐지 영상, 위치 정보를 포함한다. 즉, 제1단위 지역에서 지뢰가 탐지되었다고 판단되면, 다른 단위 지역(예컨대, 제2,3단위지역 등)에 있는 지뢰 탐지기에게 제1단위 지역 정보, 탐지된 지뢰의 갯수, 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보를 전송한다. 탐지병은 이를 수신하여 지뢰 탐지에 이용할 수 있다.
한편, 지휘센터 서버(3000)는 단위 영역별로 탐지 우선 순위를 미리 설정하여, 탐지 우선 순위가 높은 단위 영역에서 낮은 단위 영역으로 차례로 지뢰 탐지를 수행하도록 하도록 하는 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 상기 지뢰 탐지기에 전송할 수 있다. 전체 영역 중에서 지뢰가 매설되었을 가능성이 크다고 판단되는 순서대로 단위 영역에 우선 순위를 설정하고, 이러한 우선 순위를 담긴 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 지뢰 탐지기에 전송하는 것이다. 따라서 지뢰 탐지기는 이러한 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 디스플레이하고, 탐지병은 이러한 우선 순위 정보에 따라서 가장 높은 우선 순위를 가지는 단위 영역을 먼저 탐지하게 된다.
상기 우선 순위 정보는 과거의 격전지 정보 등을 참고하여 설정할 수 있지만, 지뢰가 탐지되었던 이력이 있는 단위 영역을 최고 단계의 우선 순위로 설정할 수 있다.
결국 본 발명의 실시예와 같이 구현할 경우, 작전 지도에 대해 섹터를 구분하여 단위 영역으로 할당한 후, 지뢰 탐지병에게 지뢰 탐지 명령을 하달한 후, 이를 하달받은 탐지병은 지뢰 탐지기를 구동하여 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 매설물의 깊이 정보를 지휘센터 서버로 전송하게 된다. 탐지 지형이 지뢰 매설 가능성이 현저하게 낮을 경우에는 GPR 및 금속 탐지기 정보를 전송하지 않고 위치 정보와 지뢰가 없을 가능성이 굉장히 높다는 정보만을 전송하여 무선 망 사용을 최소화한다. 매설 지뢰의 가능성이 다소 있는 지형에 대해서는 금속 탐지기, GPR, GPS 정보 및 추가로 탐지병의 견해 등의 정보를 중간 지휘소로 전송하여 지휘센터 서버(3000)로 정보가 전달 된다. 지휘센터 서버(3000)는 지뢰 탐지기로부터 전송되어오는 정보를 활용하여 타 정보 등을 혼합하여 최종적으로 지뢰 지역으로 판단 될 경우 이를 작전 지도인 전체 영역 탐지 지도 상에 표시한다. 지휘관은 이러한 정보를 활용하여 향후 병력을 이동할 경우 지뢰를 피하거나 혹은 제거한 후 이동할 수 있도록 지휘할 수 있게 된다.
따라서 해당 지역에 대해 지뢰 탐지를 하였을 경우 해당 정보를 운용병 단독으로 하는 것이 아니라 네트워크가 구성되었을 경우 광범위한 작전 지역에 대해 중복되지 않고 효과적으로 넓은 지역에 대한 지뢰 탐사를 할 수 있게 된다. 지뢰 탐지기가 암호화된 무선 통신을 통해 중계기로 탐지 결과를 실시간으로 전송하고, 중간 지휘소인 중계기는 이 정보를 취합하여 지뢰 탐지기를 운영하는 탐지병에게 명령을 하달 할 수 있으며 최종 지휘소인 지휘센터 서버에 결과를 전송한다. 지휘센터 서버는 각 중간 지휘소로부터의 정보를 취합하여 작전 지역에 대한 전체 영역 탐지 지도를 작성하며 작전 지역에 대해 효과적인 작전을 수행 할 수 있도록 명령을 하달할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 지뢰 탐지 집단 운영 과정을 도시한 플로차트이다.
우선, 지뢰 탐지기가, 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하는 과정을 가진다(S101). 상기 탐지 신호는 금속 탐지기(MD;Metal Detector) 및 지표 투과 레이더(GPR;Ground Penetrating Radar)를 통하여 각각 측정되는 금속 탐지 신호와 지표 투과 레이더 신호값이다.
참고로, 탐지 신호는 탐지 영상 생성 조건이 충족되는 경우 탐지 영상으로 생성되는데, 상기 탐지 영상 생성 조건은, 탐지 방향에서의 작업 방위각, 작업 시간, 지표 투과 레이더의 측정값 및 금속 탐지기의 측정값 갯수인 처리정보갯수를 말하는 것으로서, 상기 탐지 영상 생성 조건은, 작업 방위각(종료 방위각 - 시작 방위각)이 10도 이상, 작업 시간(종료 시각 -기준 시각)이 1초 이상, 지표 투과 레이더의 측정값 갯수가 64개 이상되거나 금속 탐지기의 측정값 갯수가 10개 이상되는 모든 조건을 충족한 조건을 말한다. 위의 수치는 입력 변수로서, 운용 조건 및 사용자의 운용 습관에 따라 변경될 수 있다.
탐지 영상 생성 조건이 충족되면 탐지 영상 생성이 이루어진다.
제일 적은 방위각에서 제일 큰 방위각까지의 탐지 신호를 추출하여 탐지 영상으로 생성한다. 즉, 탐지 방향의 시작점의 방위각에서 종료점의 방위각까지 이를때까지의 탐지 신호들을 측정하여 하나의 프레임에 담아 탐지 영상으로 생성한다. 지표투과레이더 영상과 같은 탐지 영상의 경우에는 매설물의 깊이 정보도 함께 포함되어 나타난다. 탐지 영상을 생성할 때, 탐지 신호를 측정할 때의 경도 및 위도, 움직임정보를 파악한다. 상기 움직임정보는 상기 통제기의 움직임 상태를 나타내는 값으로서, N을 정수, 방위각 변경값은 종료 방위각에서 시작 방위각을 차감한 값, 측정 시간을 시작 방위각에서 종료 방위각에 이를때까지 걸리는 시간이라 할 때, 움직임 측정치 = (가속도 센서의 X 좌표 변경값 + 가속도 센서의 Y 좌표 변경값) * 방위각 변경값 / 측정 시간 움직임정보 = N개의 움직임 측정치 / N에 의해 산출된다.
탐지 영상 생성이 완료되면, 지뢰 탐지기는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보, 단위 영역 아이디를 중계기로 전송한다(S102). 중계기는 상기 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집한다(S103).
지휘센터 서버는, 상기 중계기로부터 수집한 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도로서 생성한 후, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도로서 생성하여 디스플레이한다(S104). 즉, 도 10에 도시한 바와 같이 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 전체 영역 탐지 지도로서 완성하여 디스플레이하는데, 각 단위 영역에서 탐지된 지뢰 탐지기의 위치 정보를 참고하여, 해당 위치에 특정 기호로 표시하고 해당 특정 기호에 링크시킨 탐지 영상을 디스플레이하는 것이다. 아울러 탐지 진행 시의 움직임 정보도 함께 디스플레이할 수 있다.
또한 지휘센터 서버는, 단위 영역별 탐지 상태를 중계기를 거쳐 각 지뢰 탐지기에 전송한다(S105).
상기 단위 영역별 탐지 상태는 지뢰 탐지된 단위 영역 정보, 탐지된 지뢰의 갯수, 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보를 포함한다. 즉, 제1단위 지역에서 지뢰가 탐지되었다고 판단되면, 다른 단위 지역(예컨대, 제2,3단위지역 등)에 있는 지뢰 탐지기에게 제1단위 지역 정보, 탐지된 지뢰의 갯수, 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보를 전송한다. 탐지병은 이를 수신하여 지뢰 탐지에 이용할 수 있다.
한편, 지휘센터 서버(3000)는 단위 영역별로 탐지 우선 순위를 미리 설정하여, 탐지 우선 순위가 높은 단위 영역에서 낮은 단위 영역으로 차례로 지뢰 탐지를 수행하도록 하도록 하는 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 상기 지뢰 탐지기에 전송할 수 있다. 전체 영역 중에서 지뢰가 매설되었을 가능성이 크다고 판단되는 순서대로 단위 영역에 우선 순위를 설정하고, 이러한 우선 순위를 담긴 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 지뢰 탐지기에 전송하는 것이다. 따라서 지뢰 탐지기는 이러한 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 디스플레이하고, 탐지병은 이러한 우선 순위 정보에 따라서 가장 높은 우선 순위를 가지는 단위 영역을 먼저 탐지하게 된다. 상기 우선 순위 정보는 과거의 격전지 정보 등을 참고하여 설정할 수 있지만, 지뢰가 탐지되었던 이력이 있는 단위 영역을 최고 단계의 우선 순위로 설정할 수 있다.
본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
100: 탐지체 200: 탐지 파지체
300: 탐지신호 송수신기 400: 통제기
1000: 지뢰 탐지기 2000: 중계기
3000: 지휘센터 서버

Claims (10)

  1. 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여 탐지 영상, 지뢰탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보, 단위 영역 아이디를 네트워크를 통하여 중계기로 전송하는 지뢰 탐지기;
    상기 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집하는 중계기;
    상기 중계기로부터 수신한 각 지뢰 탐지기에서 측정된 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도로서 생성하고, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 상기 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도를 생성하여 디스플레이하고, 단위 영역별 탐지 상태를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 지휘센터 서버;
    를 포함하는 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 지휘센터 서버는, 단위 영역별로 탐지 우선 순위를 미리 설정하여, 탐지 우선 순위가 높은 단위 영역에서 낮은 단위 영역으로 차례로 지뢰 탐지를 수행하도록 하도록 하는 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 지뢰가 탐지되었던 이력이 있는 단위 영역을 최고 단계의 우선 순위로 설정하는 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 지뢰 탐지기는,
    지중에 매설된 매설물을 감지하여 탐지 신호를 발생하는 탐지체;
    상기 탐지 신호 송수신기로부터의 탐지 신호를 수신하는 통제기 유무선 통신부와, 탐지 방향에서의 탐지가 완료되면 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 필터링하여 탐지 영상으로 생성하는 신호 처리부와, 탐지가 이루어지는 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 감지하는 탐지위치 및 움직임 센싱부와, 상기 탐지 영상에 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 동기화하는 탐지 영상 동기화부와, 상기 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치정보 및 움직임정보를 함께 하나의 화면에 디스플레이하는 표시부를 포함하는 통제기;
    상기 탐지체로부터 탐지 신호를 상기 통제기로 중계하는 탐지 신호 송수신기;
    상기 탐지체 및 통제기가 부착된 탐지 파지체;
    를 포함하는 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  5. 삭제
  6. 청구항 4에 있어서, 상기 신호 처리부는,
    탐지 영상 생성 조건에 충족할 경우에만 탐지 방향에서의 탐지가 완료되었다고 판단하여 탐지 영상을 생성하며, 이때, 상기 탐지 영상 생성 조건은, 탐지 방향에서의 작업 방위각, 작업 시간, 지표 투과 레이더의 측정값 및 금속 탐지기의 측정값 갯수인 처리정보갯수인 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 탐지 영상 생성 조건은,
    작업 방위각(종료 방위각 - 시작 방위각)이 10도 이상, 작업 시간(종료 시각 -기준 시각)이 1초 이상, 지표 투과 레이더의 측정값 갯수가 64개 이상되거나 금속 탐지기의 측정값 갯수가 10개 이상되는 모든 조건을 충족한 조건인 지뢰 탐지 집단 운영 시스템.
  8. 지뢰 탐지기가, 전체 영역을 다수의 단위 영역으로 분할시킨 단위 영역별로, 탐지 방향에서의 탐지 시작점에서부터 탐지 완료점까지의 탐지 신호를 탐지 영상으로 생성하여, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보, 단위 영역 아이디와 함께 중계기로 전송하는 과정;
    상기 중계기가, 상기 단위 영역별로 측정되는 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 각각의 지뢰 탐지기로부터 수집하는 과정;
    지휘센터 서버가, 상기 중계기로부터 수집한 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보 및 움직임 정보를 하나의 단위 영역 탐지 지도로서 생성하고, 상기 단위 영역 탐지 지도를 결합하여 전체 영역의 지뢰 탐지 정보를 나타내는 전체 영역 탐지 지도로서 생성하여 디스플레이하는 과정;
    단위 영역별 탐지 상태를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 과정;
    을 포함하는 지뢰 탐지 집단 운영 방법.
  9. 청구항 8에 있어서, 지휘센터 서버가, 단위 영역별로 탐지 우선 순위를 미리 설정하여, 탐지 우선 순위가 높은 단위 영역에서 낮은 단위 영역으로 차례로 지뢰 탐지를 수행하도록 하도록 하는 지뢰 탐지 우선 순위 정보를 상기 지뢰 탐지기에 전송하는 과정을 더 포함하는 지뢰 탐지 집단 운영 방법.
  10. 청구항 8에 있어서, 상기 단위 영역별 탐지 상태는, 지뢰 탐지된 단위 영역 정보, 탐지된 지뢰의 갯수, 탐지 영상, 지뢰 탐지기의 위치 정보를 포함하는 지뢰 탐지 집단 운영 방법.
KR1020110133408A 2011-12-13 2011-12-13 지뢰 탐지 집단 운영 시스템과 그 동작 방법 KR101136515B1 (ko)

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