KR101126395B1

KR101126395B1 - Tool for Minimally Invasive Surgery And Method for Using the Same

Info

Publication number: KR101126395B1
Application number: KR1020100131041A
Authority: KR
Inventors: 정창욱
Original assignee: 정창욱
Priority date: 2010-12-20
Filing date: 2010-12-20
Publication date: 2012-03-28
Also published as: KR20110014533A

Abstract

본 발명은 간편한 조작이 가능한 최소 침습 수술(minimally invasive surgery) 도구와 그 사용 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 피치 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 피치 조작부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다.The present invention relates to a minimally invasive surgery tool that can be easily manipulated and a method of using the same. According to an aspect of the present invention, a minimally invasive surgery tool includes a main shaft and sequentially disposed from both ends of the main shaft. A first operating shaft and a second operating shaft and a first operating shaft and a second operating shaft, an adjusting knob disposed at one end of the second operating shaft, an end effector disposed at one end of the second operating shaft, the main shaft And between the first operation shaft, between the first operation shaft and the second operation shaft, or between the second operation shaft and the adjustment knob, the end of the operation in the pitch direction of the adjustment knob. A pitch operating portion for transmitting to the effector, between the main shaft and the first operating shaft, the first operating shaft and A first yaw control portion disposed between two second operation shafts and two remaining positions between the second operation shaft and the adjustment knob, the first yaw control portion for transmitting the yaw direction of the adjustment knob to the end effector; A pitch operation portion disposed between a second yaw operation portion, the main shaft and the first operation shaft, between the first operation shaft and the second operation shaft, or between the second operation shaft and the end effector; First yaw motion disposed between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, and between the second working shaft and the end effector, respectively, at two remaining positions. The pitch operation unit, the first yaw operation unit, and the operation from the second and second yaw operation unit, the pitch operation unit, the first yaw operation unit, and the second yaw operation unit; and An operation from the first yaw operating portion to the first yaw operating portion, together with a first pitch cable and a second pitch cable for transmitting to the second yaw operating portion, and the first pitch cable and the second pitch cable, respectively; Minimally invasive surgical instruments are provided that include a urine cable for delivery.

Description

Minimally Invasive Surgery And Method for Using the Same}

본 발명은 간편한 조작이 가능한 최소 침습 수술(minimally invasive surgery) 도구와 그 사용 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조절 손잡이의 조작 등을 통하여 엔드 이펙터(end effector)를 동작시킴으로써 정교하고도 간편하게 최소 침습 수술을 수행할 수 있도록 하는 최소 침습 수술 도구 및 그 사용 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a minimally invasive surgery tool that can be easily operated and a method of using the same. More specifically, the minimally invasive technique can be precisely and conveniently operated by operating an end effector through manipulation of an adjustment knob. It relates to a minimally invasive surgical tool and a method of using the same to perform the surgery.

최소 침습 수술은 몇 개의 작은 절개부(절개공)를 통해 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행함으로써 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다.Minimally invasive surgery is a surgical technique in which surgery is performed by inserting a surgical tool through several small incisions (incision holes) to minimize the incision caused by surgery.

이러한 최소 침습 수술은, 수술 후에 일어나는 환자의 대사 과정의 변화를 상대적으로 감소시킬 수 있으므로, 환자의 회복 기간을 짧게 하는 데에 도움이 된다. 따라서, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원 기간도 단축되며, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있게 된다. 또한, 최소 침습 수술을 통해, 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있게 된다.Such minimally invasive surgery can help shorten the patient's recovery period, as it can relatively reduce the metabolic process changes in the patient after surgery. Therefore, applying minimally invasive surgery also shortens the hospital stay after surgery, and allows the patient to return to normal life within a short time after surgery. In addition, minimally invasive surgery can alleviate the pain the patient feels, while also reducing the scar remaining on the patient after the surgery.

최소 침습 수술의 가장 일반적인 형태는 내시경 수술일 것이다. 그 중에서도, 가장 일반적인 형태의 내시경 수술은 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 하는 복강경 수술이다. 표준 복강경 수술을 수행할 때에는, 환자의 복부에 가스를 채워 넣고, 복강경 수술 도구에 대한 입구를 제공하기 위하여 작은 절개부(약 1/2 인치 이하)를 만든 후에, 이를 통하여 트로카(trocar)를 삽입한다. 복강경 수술 도구는 일반적으로 복강경(수술 부위 관찰용)과 기타 작업 도구를 포함한다.The most common form of minimally invasive surgery will be endoscopic surgery. Among them, the most common type of endoscopic surgery is laparoscopic surgery with minimally invasive irradiation and surgery in the abdominal cavity. When performing standard laparoscopic surgery, the patient's abdomen is filled with gas, a small incision (about 1/2 inch or less) is made to provide an entrance to the laparoscopic surgical tool, and then the trocar Insert it. Laparoscopic surgical instruments generally include laparoscopy (for surgical site observation) and other work tools.

여기서, 작업 도구는, 각 도구의 작업 단부 또는 말단 동작부가 소정의 샤프트에 의해 그것의 손잡이로부터 이격되어 있다는 점을 제외하고는, 종래의 절개 수술에 사용되는 것과 유사하다. 즉, 작업 도구는, 예를 들어, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등을 포함할 수 있다. 수술을 수행하기 위하여, 외과의사 등의 사용자는 트로카를 통해 수술 부위에 작업 도구를 들여 보내고 복강 외부로부터 그것들을 조종한다.Here, the work tool is similar to that used in conventional incision surgery, except that the work end or end action of each tool is spaced from its handle by a predetermined shaft. That is, the work tool may include, for example, a clamp, grasper, scissors, stapler, needle holder, and the like. To perform the surgery, a surgeon or the like user introduces work tools to the surgical site through the trocar and manipulates them from outside the abdominal cavity.

한편, 사용자는 복강경에 의해 찍히는 수술 부위의 영상을 표시하는 모니터에 의해 진행 상황을 모니터링한다. 이와 유사한 내시경 기술은, 후복막강경, 골반경, 관절경, 뇌수조경, 부비강경, 자궁경, 신장경, 방광경, 요도경, 신우경 등에 두루 사용된다.On the other hand, the user monitors the progress by a monitor displaying an image of the surgical site taken by the laparoscope. Similar endoscopic techniques are used throughout laparoscopy, pelvis, arthroscopy, hydrocephalus, paranasal, uterine, kidney, bladder, urethral, renal and so on.

이러한 최소 침습 수술은 많은 장점을 가지고 있지만, 일반적인 기존의 최소 침습 수술 도구들은 딱딱하고 긴 샤프트에 엔드 이펙터가 연결되어 있어, 수술 부위로의 접근이 어렵고 그 조작이 자유롭지 못한 단점을 지니고 있다. 특히, 기존의 엔드 이펙터에는 관절처럼 꺾이는 부분이 없으므로 수술에 필요한 섬세한 동작을 하기 어렵다는 단점이 있었다. 더군다나, 기존의 최소 침습 수술 도구로는, 수술 부위가 특정 신체 장기의 뒤에 위치한 경우에는 수술 부위에의 접근조차 어렵다는 문제점이 있었다.Such minimally invasive surgery has many advantages, but conventional conventional minimally invasive surgical tools have a disadvantage that the end effector is connected to a hard and long shaft, making it difficult to access the surgical site and free to operate. In particular, the conventional end effector has a disadvantage that it is difficult to perform a delicate operation required for surgery because there is no bending portion like a joint. Moreover, with the existing minimally invasive surgical tools, there is a problem that even access to the surgical site is difficult when the surgical site is located behind a specific body organ.

한편, 종래에는, 최소 침습 수술 시에도 복수의 수술 도구가 함께 사용되어야만 하는 경우가 많았고, 이로 인해 환자의 몸에 복수의 절개부를 형성하게 되는 경우가 많았다. 이러한 단점을 해결하기 위하여 절개부를 하나만 형성한 후에 이를 통하여 트로카를 삽입함으로써 수술을 수행하는 것에 관한 아이디어가 도출되어 시도된 바 있으나, 이를 뒷받침하기 위한 적절한 수술 도구가 없다는 문제점이 또한 있었다.On the other hand, in the prior art, a plurality of surgical tools must be used together in the case of minimally invasive surgery, and thus, a plurality of incisions are often formed in the body of the patient. In order to solve this drawback, the idea of performing surgery by inserting the trocar after making only one incision has been derived and attempted, but there was also a problem that there is no appropriate surgical tool to support this.

본 발명자는 위와 같은 문제점들이 최소 침습 수술이 널리 이용되는 데에 큰 저해 요소로 작용하고 있다는 점에 주목하였다.The present inventors noted that the above problems act as a large inhibitory factor in the widespread use of minimally invasive surgery.

본 발명은 상기 문제점들을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention aims to solve all of the above problems.

또한, 본 발명은 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작 및/또는 개폐 동작에 대응하여 엔드 이펙터가 동작하는 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 이에 더하여, 본 발명은 종래 기술을 채용하는 경우보다 더 큰 자유도를 갖고 엔드 이펙터가 동작할 수 있는 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.It is also an object of the present invention to provide a minimally invasive surgical tool in which the end effector operates in response to the operation of the pitch knob and the yaw direction of the adjustment knob and / or the opening and closing operation. In addition, it is an object of the present invention to provide a minimally invasive surgical instrument capable of operating the end effector with greater degrees of freedom than employing the prior art.

또한, 본 발명은 별다른 구동 요소 없이도 사용자에 의해 자유롭게 조작될 수 있는 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다. 이에 더하여, 본 발명은 비교적 간단한 구동 제어 요소에 의해서도 정교하게 동작할 수 있는 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.It is also another object of the present invention to provide a minimally invasive surgical tool that can be freely manipulated by a user without any drive elements. In addition, it is another object of the present invention to provide a minimally invasive surgical tool that can be operated precisely even by a relatively simple drive control element.

또한, 본 발명은 부피 및 중량이 적고 이동이 편리한 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a minimally invasive surgical tool that is small in volume and weight and is easy to move.

또한, 본 발명은, 다수의 관절부를 포함하여, 특정 신체 장기에 의해 가려진 부위로 접근하여 수술을 수행할 수 있도록 하는 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is still another object of the present invention to provide a minimally invasive surgical tool, including a plurality of joints, that allows access to a site obscured by certain body organs to perform surgery.

또한, 본 발명은 환자의 몸에 최소한의 절개부를, 가장 바람직하게는 하나의 절개부만을 형성하고도 정교하고 용이하게 최소 침습 수술을 수행할 수 있도록 하는 수술 도구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is a further object of the present invention to provide a surgical tool which allows a minimally invasive surgery to be performed precisely and easily with a minimum incision in the patient's body, most preferably only one incision. .

또한, 본 발명은 본 발명자가 이전에 출원한 바 있는, 한국특허출원 제2008-51248호 및 제2008-61894호에 기술된 최소 침습 수술 도구보다 더욱 진보된 최소 침습 수술 도구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention provides another minimally invasive surgical tool that is more advanced than the minimally invasive surgical tool described in Korean Patent Application Nos. 2008-51248 and 2008-61894. The purpose.

마지막으로, 본 발명은 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 사용하는 신규한 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.Finally, another object of the present invention is to provide a novel method of using the minimally invasive surgical tool according to the present invention.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.Representative configuration of the present invention for achieving the above object is as follows.

본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 피치 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 피치 조작부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. According to an aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool, comprising: a main shaft, a first operating shaft and a second operating shaft sequentially arranged from both ends of the main shaft, and a first operating shaft and a second operating shaft, the second An adjustment knob disposed at one end of the operation shaft, an end effector disposed at one end of the second operation shaft, between the main shaft and the first operation shaft, between the first operation shaft and the second operation shaft, or A first operation unit disposed between the second operation shaft and the adjustment knob, and between the main operation unit and the first operation shaft, a pitch operation unit for transmitting an operation in the pitch direction of the adjustment knob to the end effector; To the remaining two positions between the shaft and the second operation shaft, and between the second operation shaft and the adjustment knob, respectively And between the first yaw manipulation portion and the second yaw manipulation portion, the main shaft and the first movement shaft for transmitting the yaw direction movement of the adjustment knob to the end effector. A pitch operating portion disposed between the shaft or between the second working shaft and the end effector, between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, and Operation from the first yaw operating portion and the second yaw operating portion, the pitch operating portion, the first yaw operating portion, and the second yaw operating portion, respectively disposed at the remaining two positions between the second operation shaft and the end effector; A first pitch cable and a second pitch cable, and the first pitch cable and the image for transmitting the to the pitch operation unit, the first yaw operation unit, and the second yaw operation unit, respectively. Second with a pitch cable, a tool for minimally invasive surgery comprising a yaw cable for transferring a motion from the first yaw control part of the first yaw actuating is provided.

본 발명의 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 주 샤프트의 타단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 연결부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 연결부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool, comprising: a main shaft, an adjustment knob disposed at one end of the main shaft, a first operating shaft and a second operating shaft sequentially disposed from the other end of the main shaft, 2 an end effector disposed at one end of the operation shaft, disposed between the main shaft and the adjustment knob, a connecting portion for transferring the pitch direction and yaw direction of the adjustment knob to the end effector, the main shaft and the A pitch operating portion, the main shaft and the first operating shaft disposed between a first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, or between the second working shaft and the end effector. Between, between the first and second operating shafts, and between the second and second operating shafts. A first yaw motion part and a second yaw motion part disposed at two remaining positions, respectively, for transmitting the operation from the connection part to the pitch motion part, the first yaw motion part, and the second yaw motion part; There is provided a minimally invasive surgical tool comprising a first pitch cable and a second pitch cable, and a yaw cable, together with the first pitch cable and the second pitch cable, to transfer motion from the connection to the first yaw motion portion. do.

본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 제2 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 제1 연결부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 연결부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 요 동작부로 전달하기 위한 제1 요 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블, 상기 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 요 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 제2 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. According to still another aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool, comprising: a main shaft, a first operating shaft and a second operating shaft and a first operating shaft and a second operating shaft sequentially arranged from both ends of the main shaft, the first 2 an adjustment knob disposed at one end of the operation shaft, an end effector disposed at one end of the second operation shaft, disposed between the second operation shaft and the adjustment knob, and having a pitch direction and a yaw direction of the adjustment knob. Is disposed between a first connection portion for transmitting the end effector to the end effector, between the main shaft and the first operating shaft, and between the first operating shaft and the second operating shaft, and in the yaw direction of the adjustment knob. The first yaw control portion and the second yaw control portion, the second operation shaft and the end effector for transferring the motion to the end effector A first yaw operating portion and a second yaw operating portion disposed respectively between a second connection portion disposed between the main shaft and the first operating shaft and between the first operating shaft and the second operating shaft; A first pitch cable and a second for transmitting an operation from a first connection portion, the first yaw operation portion, and the second yaw operation portion to the second connection portion, the first yaw operation portion, and the second yaw operation portion, respectively; A first yaw cable for transferring an operation from the second yaw operating portion to the second yaw operating portion, together with a pitch cable, the first pitch cable and the second pitch cable, and the first pitch cable, the second A minimally invasive surgical tool is provided, including a pitch cable, and a second yaw cable for transferring motion from the first yaw control portion to the first yaw operation portion, along with the first yaw cable.

본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 일단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 및 제2 동작 샤프트, 상기 주 샤프트의 타단으로부터 배치되는 콘트롤러, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 및 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부의 동작 제어를 위한 제1 피치 케이블, 제2 피치 케이블, 및 요 케이블을 포함하고, 상기 콘트롤러는 상기 피치 동작부를 제어하기 위한 피치 조작 모듈, 상기 제1 요 동작부를 제어하기 위한 제1 요 조작 모듈, 및 상기 제2 요 동작부를 제어하기 위한 제2 요 조작 모듈을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. According to yet another aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool comprising: a main shaft, first and second operating shafts sequentially disposed from one end of the main shaft, a controller disposed from the other end of the main shaft, the second operation An end effector disposed at one end of the shaft, between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, or between the second working shaft and the end effector. A pitch operating portion, between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, and between the second working shaft and the end effector, respectively; For the operation control of the first yaw operating unit and the second yaw operating unit, and the pitch operation unit, the first yaw operating unit, and the second yaw operating unit A pitch control module for controlling the pitch operating portion, a first yaw control module for controlling the first yaw operation portion, and the second yaw cable; A minimally invasive surgical tool is provided that includes a second yaw manipulation module for controlling the operating portion.

본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 본 발명에 따른 상기 최소 침습 수술 도구를 사용하는 다양한 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, various methods of using the minimally invasive surgical tool according to the present invention are provided.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따르면 다음과 같은 현저한 효과가 달성된다:According to the present invention having the above configuration, the following remarkable effects are achieved:

1. 본 발명에 의하면, 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작 및/또는 개폐 동작에 대응하여 엔드 이펙터가 동작하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. 이에 더하여, 본 발명에 의하면, 종래 기술을 채용하는 경우보다 더 큰 자유도를 갖고 엔드 이펙터가 동작할 수 있는 최소 침습 수술 도구가 제공된다.1. According to the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool in which the end effector operates in response to the movement of the pitch knob and the yaw direction of the adjustment knob and / or the opening and closing operation. In addition, the present invention provides a minimally invasive surgical tool capable of operating the end effector with greater freedom than when employing the prior art.

2. 본 발명에 의하면, 별다른 구동 요소 없이도 사용자에 의해 자유롭게 조작될 수 있는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. 이에 더하여, 본 발명에 의하면, 비교적 간단한 구동 제어 요소에 의해서도 정교하게 동작할 수 있는 최소 침습 수술 도구가 제공된다.2. According to the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool that can be freely manipulated by a user without any driving elements. In addition, the present invention provides a minimally invasive surgical tool that can be operated precisely even by a relatively simple drive control element.

3. 본 발명에 의하면, 부피 및 중량이 적고 이동이 편리한 최소 침습 수술 도구가 제공된다.3. According to the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool that is small in volume and weight and which is easy to move.

4. 본 발명에 의하면, 다수의 관절부를 포함하여, 특정 신체 장기에 의해 가려진 부위로 접근하여 수술을 수행할 수 있도록 하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다.4. According to the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool, including a plurality of joints, to allow access to a site obscured by certain body organs to perform surgery.

5. 본 발명에 의하면, 환자의 몸에 최소한의 절개부를, 가장 바람직하게는 하나의 절개부만을 형성하고도 정교하고 용이하게 최소 침습 수술을 수행할 수 있도록 하는 수술 도구가 제공된다.5. According to the present invention, there is provided a surgical tool which makes it possible to perform a minimally invasive surgery with precision and ease, even with a minimal incision in the patient's body, most preferably only one incision.

6. 본 발명에 의하면, 본 발명자가 이전에 출원한 바 있는, 한국특허출원 제2008-51248호 및 제2008-61894호에 기술된 최소 침습 수술 도구보다 더욱 진보된 최소 침습 수술 도구가 제공된다.6. According to the present invention, there is provided a minimally invasive surgical tool that is more advanced than the minimally invasive surgical tool described in Korean Patent Application Nos. 2008-51248 and 2008-61894, which the inventor has previously filed.

7. 본 발명에 의하면, 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 사용하는 신규한 방법이 제공된다.7. According to the invention, a novel method of using the minimally invasive surgical tool according to the invention is provided.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트와 조절 손잡이가 연결되어 있는 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 3a는 도 1의 a 부분의 상세 도면.
도 3b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 3c는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부에서 사용하는 제1 조작 본체의 구성을 여러 각도에서 나타내는 도면.
도 4a는 도 1의 b 부분의 상세 도면.
도 4b는 도 4a에 도시된 제2 요 조작부의 구성을　나타내는　분해 사시도.
도 5a는 도 1의 c 부분의 상세 도면.
도 5b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 6a는 도 1의 d 부분의 상세 도면.
도 6b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 7a는 도 1의 e 부분의 상세 도면.
도 7b는 본 발명의 제1 실시예에 따라 엔드 이펙터가 제2 동작 샤프트에 연결되는 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따라 제1 요 조작부와 제1 요 동작부를 각각 구성하는 제1 조작 본체와 제1 동작 본체에서의 요 케이블의 감김 상태를 나타내는 도면.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부에서의 케이블의 연결 구성을 나타내는 도면.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부에서의 케이블의 연결 구성을 나타내는 도면.
*도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 동작부에서의 제1 및 제2 피치 케이블의 연결 상태를 나타내는 도면.
도 12는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 동작부에서의 제1 및 제2 피치 케이블 연결 상태를 나타내는 도면.
도 13a, 도 13b 및 도 13c는 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면.
도 14a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이가 제2 조작 샤프트에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도로서, 제1 로드가 연장된 상태를 나타내는 도면.
도 14b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이가 제2 조작 샤프트에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도로서, 제2 로드가 연장된 상태를 나타내는 도면.
도 15a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도.
도 15b는 도 15a의 b 부분의 상세 도면.
도 15c는 도 15a의 a 부분의 상세 도면.
도 16a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도.
도 16b는 도 16a의 a 부분의 상세 도면.
도 16c는 본 발명의 제4 실시예에 따른 샤프트와 조절 손잡이 사이의 연결부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 16d는 본 발명의 제4 실시예에 따른 요 케이블의 연결 상태의 일 예를 나타내는 도면.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면.
도 18은 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도.
도 19a와 도 19b는 도 18의 a 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 서로 다른 각도에서 나타내는 도면.
도 19c는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 20a와 도 20b는 도 18의 b 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 조작부의 구성을 서로 다른 각도에서 나타내는 도면.
도 20c는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 21a는 도 18의 c 부분의 상세 도면.
도 21b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 22a는 도 18의 d 부분의 상세 도면.
도 22b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도.
도 23a와 도 23b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면.
도 24는 본 발명의 제1 활용예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도.
도 25와 도 26은 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 활용하는 방법을 나타내는 도면. 1 is a perspective view showing the appearance of a minimally invasive surgical tool according to a first embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing a configuration in which the second operation shaft and the adjustment knob is connected according to the first embodiment of the present invention.
3A is a detail view of a portion of FIG. 1;
3B is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw control portion according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 3C is a view showing the configuration of a first operation body used in the first yaw operation portion according to the first embodiment of the present invention from various angles.
4A is a detailed view of part b of FIG.
4B is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control portion shown in FIG. 4A.
FIG. 5A is a detailed view of part c of FIG. 1;
5B is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw operation portion according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 6A is a detail view of portion d of FIG. 1; FIG.
6B is an exploded perspective view showing a configuration of a second yaw operation part according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7A is a detailed view of part e in FIG. 1;
7B is an exploded perspective view showing a configuration in which an end effector is connected to a second operation shaft according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 8 is a diagram showing a wound state of a yaw cable in a first operation main body and a first operation main body which respectively constitute a first yaw operation portion and a first yaw operation portion according to the first embodiment of the present invention.
9 is a view showing a connection configuration of a cable in the second yaw control unit according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 10 is a diagram showing a connection configuration of a cable in the first yaw control unit according to the first embodiment of the present invention.
11 is a view showing a connection state of the first and second pitch cables in the first yaw operating part according to the first embodiment of the present invention.
12 is a view showing a first and second pitch cable connection state in the second yaw operation portion according to the first embodiment of the present invention.
13A, 13B and 13C are views showing the operating state of the minimally invasive surgical tool according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 14A is a perspective view showing a configuration in which the adjusting knob of the minimally invasive surgical tool according to the second embodiment of the present invention is connected to the second operation shaft, showing a state in which the first rod is extended.
14B is a perspective view showing a configuration in which the adjusting knob of the minimally invasive surgical tool according to the second embodiment of the present invention is connected to the second operation shaft, and showing a state in which the second rod is extended.
Fig. 15A is a perspective view showing the appearance of a minimally invasive surgical instrument according to a third embodiment of the present invention.
15B is a detail view of portion b of FIG. 15A.
15C is a detail view of a portion of FIG. 15A.
Figure 16a is a perspective view showing the appearance of the minimally invasive surgical instrument according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 16B is a detail view of a portion of FIG. 16A; FIG.
Fig. 16C is an exploded perspective view showing the construction of the connection portion between the shaft and the adjustment knob according to the fourth embodiment of the present invention.
16D is a view showing an example of a connection state of a yaw cable according to a fourth embodiment of the present invention.
17A and 17B illustrate an operating state of a minimally invasive surgical instrument according to a fourth embodiment of the present invention.
18 is a perspective view showing the appearance of a minimally invasive surgical instrument according to a fifth embodiment of the present invention.
19A and 19B are detailed views of the portion a in FIG. 18, showing the configuration of the first yaw control portion according to the fifth embodiment of the present invention at different angles.
19C is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw control unit according to the fifth embodiment of the present invention.
20A and 20B are detailed views of the portion b of FIG. 18, showing the configuration of the second yaw control portion according to the fifth embodiment of the present invention at different angles.
20C is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control unit according to the fifth embodiment of the present invention.
FIG. 21A is a detailed view of part c of FIG. 18;
Fig. 21B is an exploded perspective view showing the construction of the first yaw operation part according to the fifth embodiment of the present invention.
FIG. 22A is a detail view of portion d of FIG. 18; FIG.
Fig. 22B is an exploded perspective view showing the construction of a second yaw operation part according to the fifth embodiment of the present invention.
23A and 23B illustrate an operating state of a minimally invasive surgical instrument according to a fifth embodiment of the present invention.
24 is a perspective view showing the appearance of the minimally invasive surgical instrument according to the first application of the present invention.
25 and 26 illustrate a method of utilizing a minimally invasive surgical tool in accordance with the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings that show, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description, therefore, is not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is defined only by the appended claims, along with the full range of equivalents to which such claims are entitled. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the several aspects.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily implement the present invention.

제1 실시예First embodiment

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing the external appearance of a minimally invasive surgical tool according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 살펴보면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는 샤프트(100)(즉, 주 샤프트), 조절 손잡이(110), 엔드 이펙터(120), 제1 조작 샤프트(130), 제2 조작 샤프트(140), 제1 동작 샤프트(150), 제2 동작 샤프트(160), 피치 조작부(200), 제1 요 조작부(300), 제2 요 조작부(400), 피치 동작부(600), 제1 요 동작부(700) 및 제2 요 동작부(800)가 연결되어 구성됨을 알 수 있다.1, the minimally invasive surgical tool according to the first embodiment of the present invention includes a shaft 100 (ie, a main shaft), an adjusting knob 110, an end effector 120, a first operating shaft 130, The second operation shaft 140, the first operation shaft 150, the second operation shaft 160, the pitch operation unit 200, the first yaw operation unit 300, the second yaw operation unit 400, and the pitch operation unit ( 600, the first yaw operator 700 and the second yaw operator 800 may be connected to each other.

우선, 도시된 바에 따르면, 샤프트(100)가 있고, 샤프트(100)의 일단으로부터 제1 조작 샤프트(130) 및 제2 조작 샤프트(140)가 배치되어 있으며, 샤프트(100)의 타단으로부터 제1 동작 샤프트(150) 및 제2 동작 샤프트(160)가 배치되어 있음을 알 수 있다. 상기 샤프트들 중 적어도 일부는, 필요에 따라, 내부에 하나의 또는 다수의 공간(예를 들면, 관형, 연뿌리형 또는 나선형의 공간)(미도시됨)이 형성되어 있을 수 있다.First, as shown, there is a shaft 100, a first operating shaft 130 and a second operating shaft 140 are disposed from one end of the shaft 100, and a first from the other end of the shaft 100. It can be seen that the operating shaft 150 and the second operating shaft 160 are disposed. At least some of the shafts may have one or more spaces (eg, tubular, soft-rooted or spiral spaces) (not shown) formed therein as needed.

또한, 제2 조작 샤프트(140)의 일단과 제2 동작 샤프트(160)의 일단에는 각각 도시된 바와 같이 조절 손잡이(110)와 엔드 이펙터(120)가 배치되어 있다.In addition, an adjustment knob 110 and an end effector 120 are disposed at one end of the second operation shaft 140 and one end of the second operation shaft 160, respectively.

이하에서는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성을 도면을 참조하여 더 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, the configuration of the minimally invasive surgical tool according to the first embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)가 연결되어 있는 구성을 나타내는 분해 사시도이다. 도시된 바에 따르면, 조절 손잡이(110)는 회전축에 의해 일단이 연결된 제1 및 제2 로드(112a, 112b)를 포함하고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b)에는 반원형의 울(114)이 서로 대칭되는 형태로 각각 형성되어 있다.2 is an exploded perspective view showing a configuration in which the second operation shaft 140 and the adjustment knob 110 are connected according to the first embodiment of the present invention. As shown, the adjustment knob 110 includes first and second rods 112a and 112b, one end of which is connected by a rotating shaft, and a semicircular wool 114 to the first and second rods 112a and 112b. They are each formed in a symmetrical form.

조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축 상에는, 후술하는 바와 같은 피치 조작부(200)에 속하는 것으로 볼 수 있는 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)가 도시된 바와 같이 배치되어 있을 수 있다. 이때, 상기 회전축은, 제2 조작 샤프트(140)의 일단의, 한 쌍의 연결단(212)이 형성되어 있는 연결링(210)에 걸쳐질 수 있다. 이와 관련하여, 도 3a를 더 참고하여 보기로 한다.On the rotating shaft to which the first and second rods 112a and 112b constituting the adjustment knob 110 are connected, the first pitch cable pulley 220 and the first pitch cable which can be regarded as belonging to the pitch manipulation unit 200 as described later are made. A two pitch cable pulley 240 may be arranged as shown. In this case, the rotation shaft may span the connection ring 210 in which one pair of connection ends 212 of one end of the second operation shaft 140 are formed. In this regard, it will be further described with reference to Figure 3a.

도 3a는 도 1의 a 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)가 피치 조작부(200)에 의해 서로 연결되어 있는 구성과 샤프트(100)와 제1 조작 샤프트(130)가 제1 요 조작부(300)에 의해 서로 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다.3A is a detailed view of the portion a of FIG. 1, in which the second operation shaft 140 and the adjustment knob 110 are connected to each other by the pitch operation unit 200 according to the first embodiment of the present invention. The configuration in which the 100 and the first operation shaft 130 are connected to each other by the first yaw control unit 300 is shown.

도시된 바에 따르면, 피치 조작부(200)는 상술한 바와 같은 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)는 실질적으로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 각각 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)는 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 각각의 동작과 연동되어 후술하는 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)을 동작시킬 수 있다.As shown, the pitch manipulation unit 200 may include the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 as described above. Here, the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 are formed to have substantially the same diameter, and each of the substantially the same level as the width of the first and second pitch cables (PC1, PC2) It may be formed to have a width. The first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 are interlocked with the operations of each of the first and second rods 112a and 112b constituting the adjusting knob 110, as described below. And second pitch cables PC1 and PC2.

한편, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)의 구성을 도 3a와 제1 요 조작부(300)의 분해 사시도인 도 3b를 참조하여 살펴보기로 한다.Meanwhile, a configuration of the first yaw control unit 300 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3A and 3B, which are exploded perspective views of the first yaw control unit 300.

도 3b를 살펴보면, 제1 요 조작부(300)는 기본적으로 원형의 링 형태로 형성되는 제1 및 제2 연결링(310, 320)을 포함한다(이상의 그리고 이하의 유사한 연결링은 후술하는 바와 같은 케이블의 동작이 원활할 수 있도록 링의 형태를 갖는 것이 바람직하나, 반드시 이러한 형태에 국한될 필요는 없다). 제1 및 제2 연결링(310, 320)은 각각 샤프트(100) 및 제1 조작 샤프트(130)에 연결될 수 있고, 후술하는 제1 조작 본체(330)의 양단에 인접하여 배치될 수 있다. 또한, 제1 및 제2 연결링(310, 320)에는 각각 한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)이 도시된 바와 같이 형성될 수 있다. 한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)은 제1 및 제2 연결링(310, 320)의 중심축을 사이에 두고 서로 실질적으로 평행하게 대향하도록 형성되는 것이 바람직할 수 있다.Referring to FIG. 3B, the first yaw control unit 300 includes first and second connection rings 310 and 320 which are basically formed in a circular ring shape (the above and below similar connection rings are described later). It is desirable to have a ring shape so that the operation of the cable can be smooth, but it is not necessarily limited to this form). The first and second connection rings 310 and 320 may be connected to the shaft 100 and the first manipulation shaft 130, respectively, and may be disposed adjacent to both ends of the first manipulation body 330 to be described later. In addition, a pair of first and second connection ends 312 and 322 may be formed in the first and second connection rings 310 and 320, respectively, as shown. The pair of first and second connection ends 312 and 322 may be formed to face substantially parallel to each other with the central axis of the first and second connection rings 310 and 320 interposed therebetween.

한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)의 사이에는 제1 조작 본체(330)가 위치될　수　있다. 제1 조작 본체(330)의 일 단부에는 소정의 회전축이 삽입될 수 있는 연결홀(332)이 형성되어 있어서, 제1 조작 본체(330)가 제1 연결단(312)과 상기 회전축에 의해 연결될 수 있다. 그리고, 제1 조작 본체(330)의 타 단부는 제2 연결링(320)의 내측에 일체로서 형성될 수 있다(물론, 제1 조작 본체(330)의 상기 단부는 다른 고정 요소에 의해 제2 연결링(320)에 결합될 수도 있다. 또한, 후술하는 타 조작 본체 역시 굳이 다른 연결링에 일체 형성될 필요 없이 다른 고정 요소에 의해 연결링에 결합될 수 있다). 이와 관련하여, 제2 연결링(320)과 일체로 형성될 수 있는 제1 조작 본체(330)의 구성을 각각　다른 각도에서 나타내는 도 3c를 더 참고할 수 있다.The first operating body 330 can be positioned between the pair of first and second connection ends 312 and 322. One end of the first operating body 330 is formed with a connection hole 332 into which a predetermined rotation shaft can be inserted, so that the first operating body 330 is connected to the first connection end 312 by the rotating shaft. Can be. In addition, the other end of the first operating body 330 may be integrally formed inside the second connection ring 320 (of course, the end of the first operating body 330 may be formed by the other fixing element. It may also be coupled to the connecting ring 320. In addition, the other operation body to be described later can also be coupled to the connecting ring by another fixing element without having to be integrally formed with the other connecting ring). In this regard, reference may be made to FIG. 3C, which shows the configuration of the first operating body 330, which may be integrally formed with the second connection ring 320, from different angles.

그리고, 제1 조작 본체(330)의 각 단부의 회전축 상에는 도시된 바와 같이 두 쌍의 연결 풀리가 배치될 수 있다. 이를 도시된 바에 따라 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)로 총칭할 수 있다. 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)는　각각　제1 및 제2 연결단(312, 322)의　내측으로　배치될 수 있고，서로 독립적으로 회전할 수 있다. 또한, 바람직하게는, 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)는 서로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배의 폭을 갖도록 형성될 수 있다.In addition, two pairs of connection pulleys may be disposed on the rotation shafts of the respective ends of the first manipulation body 330. This may be collectively referred to as first and second connection pulleys 340 and 350. The first and second connection pulleys 340 and 350 may be disposed inside the first and second connection ends 312 and 322, respectively, and may rotate independently of each other. In addition, preferably, the first and second connection pulleys 340 and 350 are formed to have the same diameter and have a width of about twice the width of the first and second pitch cables PC1 and PC2. Can be.

또한, 제1 연결단(312)의 회전축 상에는 제1 요 케이블 풀리(360)가 더 배치될 수 있다. 제1 요 케이블 풀리(360)는 한 쌍의 고정핀에 의해 제1 조작 본체(330)에 고정되어 있어 제1 조작 본체(330)의 동작에 따라 함께 동작할 수 있다. 제1 요 케이블 풀리(360)는 후술하는 요 케이블의 폭과 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다.In addition, the first yaw cable pulley 360 may be further disposed on the rotation shaft of the first connection end 312. The first yaw cable pulley 360 is fixed to the first manipulation main body 330 by a pair of fixing pins so that the first yaw cable pulley 360 may operate together according to the operation of the first manipulation main body 330. The first yaw cable pulley 360 may be formed to have a width equal to the width of the yaw cable described later.

도 4a는 도 1의 b 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따라 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)가 제2 요 조작부(400)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. 그리고, 도 4b는 도 4a에 도시된 제2 요 조작부(400)의 구성을　나타내는　분해 사시도이다.　 제2 요 조작부(400)는, 제2 조작 본체(430)에 요 케이블 풀리가 따로 배치되어 있지 않은 것 이외에는 제1 요 조작부(300)와 실질적으로 동일한 구성을 가지므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.4A is a detailed view of the portion b of FIG. 1, in which a first manipulation shaft 130 and a second manipulation shaft 140 are connected by a second yaw control portion 400 according to a first embodiment of the present invention. The configuration is shown. 4B is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control portion 400 shown in FIG. 4A. Since the second yaw control unit 400 has substantially the same configuration as the first yaw control unit 300 except that the yaw cable pulley is not separately disposed on the second operation main body 430, a detailed description thereof will be omitted. Shall be.

도 5a는 도 1의 c 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 샤프트(100)와 제1 동작 샤프트(150)가 제1 요 동작부(700)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. 도 5b는 제1 요 동작부(700)의 구성을 나타내는 분해 사시도로서, 2개의　플레이트가　소정의　간격으로　이격되어　구성되는 제1 동작 본체(730)가 제2 연결링(720)과 일체로 형성되고, 제1 연결링(710)으로부터 형성되는 한 쌍의 연결단(712)의 회전축 상에 배치되는 구성을 도시한다.FIG. 5A is a detailed view of a portion C of FIG. 1, in which a shaft 100 and a first operation shaft 150 according to a first embodiment of the present invention are connected by a first yaw operation part 700. It is shown. 5B is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw operation part 700, in which a first operation body 730 having two “plates” spaced at predetermined intervals is integrally formed with the second connection ring 720. And a configuration disposed on the rotation axis of the pair of connection ends 712 formed from the first connection ring 710.

여기서, 제1 동작 본체(730)를 구성하는 2개의 플레이트 사이의 공간에는 제2 요 케이블 풀리(760)가　고정 배치될 수 있고, 제1 동작 본체(730)의 양 단부에 인접하여 각각 한 쌍의 연결 풀리(740)가 배치될 수 있다．　이때, 연결 풀리(740)는 각각 독립적으로 회전 가능하게끔 배치될 수 있다.Here, the second yaw cable pulley 760 may be fixedly disposed in the space between the two plates constituting the first operating body 730, and each pair may be adjacent to both ends of the first operating body 730. Connection pulley 740 may be disposed. In this case, the connection pulleys 740 may be disposed to be rotatable independently of each other.

제2 요 케이블 풀리(760)의 폭은 후술하는 요 케이블(YC)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있고, 연결 풀리(740)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 그리고, 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름은 서로 실질적으로 동일한 것이 바람직할 수 있다.The width of the second yaw cable pulley 760 may be formed to have a width substantially the same as the width of the yaw cable YC, which will be described later, and the connection pulley 740 may include the first and second pitch cables PC1, It may be formed to have a width corresponding to about twice the width of the PC2). In addition, the diameters of the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 may be substantially the same.

도 6a는 도 1의 d 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)가 제2 요 동작부(800)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. 그리고, 도 6b는 제2 요 동작부(800)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.6A is a detailed view of the portion d of FIG. 1, in which a first motion shaft 150 and a second motion shaft 160 according to the first embodiment of the present invention are connected by the second yaw motion part 800. The configuration is shown. 6B is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw operation part 800.

도시된 바에 따르면, 제2 요 동작부(800)는, 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)의 서로 간의 동작 범위가 90도 이상의 넓은 범위가 될 수 있도록 하기 위해, 제1 연결링(810)에 형성되는 제1 연결단(812)과 제2 연결링(820)에 일체로 형성될 수 있는 제2 동작 본체(830)의 길이가 상대적으로 더 길게 형성될 수 있다는 점과, 요 케이블 풀리를 포함하지 않는다는 점을 제외하면 제1 요 동작부(700)의 구성과 유사한 구성을 가지므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.As shown, the second yaw operating part 800 is, in order to allow the operating range between the first operating shaft 150 and the second operating shaft 160 to be in a wide range of 90 degrees or more. The length of the second operation body 830, which may be integrally formed with the first connection end 812 and the second connection ring 820, formed in the connection ring 810 may be formed to be relatively longer. Since it does not include a cable pulley, it has a similar configuration to the configuration of the first yaw operation unit 700, a detailed description thereof will be omitted.

부가적으로, 제2 동작 본체(830)의 회전 범위를 넓힐 수 있도록 하기 위한 확장홈(814)을 제1 연결링(810)의 일부에 포함시키는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 제2 연결링(820)의 일부에도 도시된 바와 같은 소정의 면취부(824)가 포함될 수 있다.In addition, it may be desirable to include an expansion groove 814 in a part of the first connection ring 810 to widen the rotation range of the second operation body 830. In addition, a portion of the second connection ring 820 may include a predetermined chamfer 824 as shown.

도 7a는 도 1의 e 부분의 상세 도면으로서, 제2 동작 샤프트(160)와 엔드 이펙터(120)가 피치 동작부(600)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. 또한, 도 7b는 본 발명의 제1 실시예에 따라 엔드 이펙터(120)가 제2 동작 샤프트(160)에 연결되는 구성을 나타내는 분해 사시도이다. 상기 도면들을 참조하면, 긴 직각 삼각형의 형태로 형성되는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)의 단부가 회전축으로 연결되어 이루어지는 엔드 이펙터(120)는, 제1 및 제2 로드(122a, 122b)의 상기 단부에 각각 배치되는, 피치 동작부(600)에 속하는 것으로 볼 수 있는 제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)에 의해 제2 동작 샤프트(160)에 연결될 수 있다. 이때, 상기 회전축은, 제2 동작 샤프트(160)의 일단의, 한 쌍의 연결단(612)이 형성되어 있는 연결링(610)에 걸쳐질 수 있다.FIG. 7A is a detailed view of the e portion of FIG. 1 and illustrates a configuration in which the second operation shaft 160 and the end effector 120 are connected by the pitch operation unit 600. 7B is an exploded perspective view showing a configuration in which the end effector 120 is connected to the second operation shaft 160 according to the first embodiment of the present invention. Referring to the drawings, the end effector 120 is formed by connecting the ends of the first and second rods 122a and 122b formed in the shape of a long right triangle with a rotation axis, and the first and second rods 122a and 122b. Can be connected to the second operating shaft 160 by a first pitch cable pulley 620 and a second pitch cable pulley 640, each of which can be regarded as belonging to the pitch operating part 600, disposed at the end of the. have. In this case, the rotation shaft may span the connection ring 610 in which one pair of connection ends 612 of one end of the second operation shaft 160 are formed.

제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)는 후술하는 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의해 연결되어 피치 조작부(200)의 동작에 따라 동작할 수 있다. 이러한 동작에 따라, 엔드 이펙터(120)를 구성하는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)가 각각 독립적으로 동작할 수 있게 된다.As described below, the first pitch cable pulley 620 and the second pitch cable pulley 640 may be connected by the first and second pitch cables PC1 and PC2 to operate according to the operation of the pitch manipulation unit 200. have. According to this operation, the first and second rods 122a and 122b constituting the end effector 120 may operate independently of each other.

한편, 제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)는 실질적으로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 각각 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 또한, 피치 동작부(600)를 구성하는 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(620, 640)의 지름은 피치 조작부(200)를 구성하는 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(220, 240)의 지름과 실질적으로 동일하게끔 하는 것이 바람직할 수 있다.On the other hand, the first pitch cable pulley 620 and the second pitch cable pulley 640 are formed to have substantially the same diameter, and substantially the same level as the width of the first and second pitch cables (PC1, PC2), respectively. It may be formed to have a width. In addition, the diameters of the first and second pitch cable pulleys 620 and 640 constituting the pitch operation part 600 are the diameters of the first and second pitch cable pulleys 220 and 240 constituting the pitch operation part 200. It may be desirable to be substantially the same as.

한편, 엔드 이펙터(120)는 이를 구성하는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)가 각각 독립적으로 동작할 수 있게 됨에 따라 개폐 가능하게 된다. 따라서, 엔드 이펙터(120)는 인체 내부에서의 수술에 사용되는 도구, 즉, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등으로서 사용될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 도시된 바와는 달리, 본 발명의 다른 실시예에 따른 엔드 이펙터(120)는 후크형 전극(hook electrode)과 같이 개폐 동작이 굳이 요구되지 않는 구성요소일 수도 있다. 이에 관하여는 다시 상술하기로 한다.Meanwhile, the end effector 120 may be opened and closed as the first and second rods 122a and 122b constituting the end effector 120 may operate independently. Accordingly, the end effector 120 may be used as a tool used for surgery inside the human body, that is, a clamp, grasper, scissors, stapler, needle holder, and the like. In addition, if necessary, unlike shown, the end effector 120 according to another embodiment of the present invention may be a component that does not require the opening and closing operation, such as a hook electrode (hook electrode). This will be described in detail later.

이하에서는, 이전의 도면들을 함께 참조하여, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 요 케이블(YC)의 연결 상태에 관하여 자세하게 살펴보기로 한다.Hereinafter, the connection state of the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the yaw cable YC will be described in detail with reference to the previous drawings.

먼저, 요 케이블(YC)의 연결 상태에 관하여 살펴본다.First, the connection state of the yaw cable (YC) will be described.

도 8에 도시된 바와 같이, 샤프트(100)의 양단에 연결되어 있는, 제1 요 조작부(300)와 제1 요 동작부(700)를 각각 구성하는 제1 조작 본체(330)와 제1 동작 본체(730)에 각각 배치되어 있는 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)에는 요 케이블(YC)이 감겨 있어서, 제1 조작 샤프트(130)의 요 방향 동작이 제1 동작 샤프트(150)로 전달될 수 있다.As shown in FIG. 8, the first operation body 330 and the first operation that constitute the first yaw control unit 300 and the first yaw operation unit 700, which are connected to both ends of the shaft 100, respectively. The yaw cable YC is wound around the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 disposed in the main body 730, so that the yaw direction motion of the first operation shaft 130 is performed first. It may be delivered to the operation shaft 150.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)가 동일한 방향으로 회전하도록 요 케이블(YC)이 감겨 있을 수 있지만, 사용자의 필요에 따라 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 하기 위해 요 케이블(YC)을 긴 8자형이 되도록 감을 수도 있다(이와 같은 응용은 다른 케이블을 감는 경우에도 마찬가지로 행해질 수 있다). 어느 경우에나, 요 케이블(YC)은 내부에 공간이 형성되어 있는 샤프트(100)를 통하여 감겨진다. 그리고, 바람직하게 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름이 서로 실질적으로 동일한 경우에는, 제1 조작 샤프트(130)의 동작량과 제1 동작 샤프트(150)의 동작량이 서로 실질적으로 동일하게 될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the yaw cable YC may be wound so that the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 rotate in the same direction. The yaw cable YC may be wound in a long 8 shape so that the rotation directions of the yaw cable pulley 360 and the second yoke cable pulley 760 are opposite to each other. Likewise). In either case, the yaw cable YC is wound through the shaft 100 with a space formed therein. Preferably, when the diameters of the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 are substantially the same as each other, the operating amount of the first operating shaft 130 and the first operating shaft 150 The amounts of operation can be made substantially equal to each other.

먼저, 도 3a를 다시 살펴보면, 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)를 연결하는 피치 조작부(200)를 구성하는 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)에는 각각 제1 피치 케이블(PC1)과 제2 피치 케이블(PC2)이 감겨 있음을 알 수 있다.First, referring again to FIG. 3A, the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 constituting the pitch manipulation unit 200 connecting the second manipulation shaft 140 and the adjustment knob 110 may be provided. It can be seen that the first pitch cable PC1 and the second pitch cable PC2 are respectively wound.

그리고, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부(400)에서의 케이블 연결 구성을 나타내는 도 9를 살펴보면, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제2 요 조작부(400)에 포함되어 있는 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에 감기게 됨을 알 수 있다. 구체적으로는, 제2 요 조작부(400)의 제2 조작 본체(430)의 양 단부 측에 각각 두 쌍씩 배치되는 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)이 연결되는데, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 도시된 바와 같이 각각 제2 조작 본체(430)를 사이에 두고 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에 감기게 된다. 이때, 도시된 바와 같이, 제1 피치 케이블(PC1)은 제1 연결 풀리(440)에는 실질적으로 감겨져 있지만, 제2 연결 풀리(450)에서는 그렇지 않을 수 있다. 반면, 제2 피치 케이블(PC2)은 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450) 모두에 실질적으로 감겨져 있을 수 있다. 이상의 예시와 마찬가지로, 이하에서, 케이블은, 전체 동작 범위 내에서 풀리에서 풀어져 버리거나 꼬이는 등 동작에 방해가 되지 않는 상태라면, 어떠한 형태로든 풀리에 감겨질 수 있다.And, referring to Figure 9 showing the cable connection configuration in the second yaw control unit 400 according to the first embodiment of the present invention, the first and second pitch cables (PC1, PC2) is the second yaw control unit 400 It can be seen that it is wound on the first and second connection pulleys 440 and 450 included therein. Specifically, the first and second pitch pulleys 440 and 450 are disposed on both ends of the second operation main body 430 of the second yaw control unit 400, respectively, and the first and second pitch cables ( PC1 and PC2 are connected, and the first and second pitch cables PC1 and PC2 are connected to the first and second connection pulleys 440 and 450 with the second operating body 430 interposed therebetween as shown. Cold. At this time, as shown, the first pitch cable PC1 is substantially wound around the first connection pulley 440, but may not be the case in the second connection pulley 450. On the other hand, the second pitch cable PC2 may be substantially wound around both the first and second connection pulleys 440 and 450. As in the above example, in the following, the cable may be wound around the pulley in any form as long as it does not interfere with operation such as being unwound or twisted in the pulley within the entire operating range.

한편, 도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)에서의 케이블 연결 구성을 나타내는 도면이다.10 is a diagram illustrating a cable connection configuration in the first yaw control unit 300 according to the first embodiment of the present invention.

그리고, 도 8과 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 요 조작부(300)에서 샤프트(100)를 거쳐 제1 요 동작부(700)에 연결될 수 있다. 또한, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 요 동작부(700)의 연결 풀리(740)에 감겨지고, 다시, 도 12에 도시된 바와 같이, 제2 요 동작부(800)의 연결 풀리(840)에 감겨질 수 있다. 또한, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 피치 동작부(600)의 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(620, 640)에 감겨질 수 있다. 이러한 구성은 이미 살펴본 도 7a에 도시되어 있다.8 and 11, the first and second pitch cables PC1 and PC2 may be connected to the first yaw operating part 700 via the shaft 100 in the first yaw control part 300. Can be. In addition, the first and second pitch cables PC1 and PC2 are wound around the connection pulley 740 of the first yaw operating part 700 and, again, as shown in FIG. 12, the second yaw operating part 800. ) May be wound around the connection pulley 840. In addition, the first and second pitch cables PC1 and PC2 may be wound around the first and second pitch cable pulleys 620 and 640 of the pitch operation part 600. This configuration is shown in Figure 7a, which has already been discussed.

이제 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작을 살펴보면 다음과 같다.Now look at the operation of the minimally invasive surgical tool according to the first embodiment of the present invention.

우선, 사용자는 최소 침습 수술 도구를 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 정렬할 수 있다. 그 다음에, 사용자는 최소 침습 수술 도구의 일단에 배치되어 있는 조절 손잡이(110)의 손잡이 울(112)에 손을 넣어 조절 손잡이(110)를 파지할 수 있다.First, the user can align the minimally invasive surgical tool as shown in FIG. 1. The user can then grasp the adjustment handle 110 by placing his hand in the handle wool 112 of the adjustment handle 110 disposed at one end of the minimally invasive surgical tool.

이하에서는, 조절 손잡이(110)의 피치 방향 동작의 설명을 용이하게 하기 위해 피치 방향의 + 와 - 동작을 사용자를 기준으로 상측과 하측 동작으로 정하여 설명하기로 한다. 또한, 조절 손잡이(110)의 요 방향 동작의 설명을 용이하게 하기 위해 요 방향의 + 와 - 동작을 사용자를 기준으로 하여 각각 우측과 좌측 동작으로 정하여 설명하기로 한다.Hereinafter, in order to facilitate the explanation of the pitch direction operation of the adjustment knob 110, the + and-motions in the pitch direction will be described as the upper and lower motions based on the user. In addition, in order to facilitate the description of the yaw direction operation of the adjustment knob 110, the + and-operations of the yaw direction will be described as the right and left motions based on the user, respectively.

도 13a에 도시된 바와 같이, 사용자가 조절 손잡이(110)를 파지한 상태에서 조절 손잡이(110)가 좌측 방향을 향하도록 조작하면 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)가 제1 요 조작부(300)의 제1 요 케이블 풀리(360)의 회전축을 중심으로 하여 회전하게 된다. 이때, 제1 요 케이블 풀리(360)는 제1 요 조작부(300)의 제1 조작 본체(330)에 고정되어 있기 때문에 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)가 회전하면 이와 함께 회전하게 되고, 이러한 회전 동작은 제1 요 케이블 풀리(360)에 연결되어 있는 요 케이블(YC)에 의해 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)로 전달될 수 있다.As shown in FIG. 13A, when the user manipulates the adjusting knob 110 to the left direction while the user grips the adjusting knob 110, the first and second operating shafts 130 and 140 may operate on the first yaw control unit. The first yaw cable pulley 360 of the 300 is rotated about the axis of rotation. At this time, since the first yaw cable pulley 360 is fixed to the first manipulating body 330 of the first yaw manipulating part 300, when the first and second manipulating shafts 130 and 140 rotate, they rotate together therewith. The rotational motion may be transmitted to the second yaw cable pulley 760 of the first yaw operating part 700 by the yaw cable YC connected to the first yaw cable pulley 360.

이때, 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)도 제1 동작 본체(730)에 고정되어 있으므로, 제1 동작 샤프트(150)도 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)의 동작 방향과 동일한 방향으로 실질적으로 동일한 각도만큼 동작하게 된다. 이때, 제2 동작 샤프트(160)는 제1 동작 샤프트(150)와 함께 도시된 바와 같이 회전한다.At this time, since the second yaw cable pulley 760 of the first yaw operating part 700 is also fixed to the first operating main body 730, the first operating shaft 150 also includes the first and second operating shafts 130,. In the same direction as the operation direction of 140, the operation is performed by substantially the same angle. At this time, the second operation shaft 160 rotates as shown with the first operation shaft 150.

그 다음에, 도 13b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 우측으로 조작하면 제2 조작 샤프트(140)가 제2 요 조작부(400)의 제1 연결 풀리(440)의 회전축을 중심으로 하여 회전하게 될 수 있다. 이때, 제2 요 조작부(400)의 제2 연결 풀리(450)는 실질적으로는 회전하지 않게 되므로, 제2 조작 본체(430)도 제2 조작 샤프트(140)와 마찬가지로 제1 연결 풀리(440)의 회전축을 중심으로 하여 회전할 수 있게 된다. 이 과정에서, 도시된 경우에는, 제1 피치 케이블(PC1)은 조절 손잡이(110)로부터 제1 조작 샤프트(130)로의 방향으로 밀리게 되고, 제2 피치 케이블(PC2)은 제1 조작 샤프트(130)로부터 조절 손잡이(110)로의 방향으로 당겨지게 된다.Then, as shown in FIG. 13B, when the adjusting knob 110 is operated to the right, the second operating shaft 140 is centered on the rotation axis of the first connection pulley 440 of the second yaw control unit 400. Can be rotated. At this time, since the second connection pulley 450 of the second yaw control unit 400 is not substantially rotated, the second operation body 430 may also have the first connection pulley 440 like the second operation shaft 140. It is possible to rotate around the axis of rotation. In this process, when shown, the first pitch cable PC1 is pushed in the direction from the adjustment knob 110 to the first operating shaft 130, and the second pitch cable PC2 is connected to the first operating shaft ( 130 in the direction from the adjustment knob (110).

이후, 조절 손잡이(110)의 계속적인 동작에 의해 제2 조작 샤프트(140)와 제2 동작 샤프트(160)는 도 13c에 도시된 바와 같이 동작할 수 있다. 이 경우, 도시된 각도 a2는 각도 a1과 실질적으로 동일하게 되고 각도 b2는 각도 b1과 실질적으로 동일하게 될 수 있으므로, 본 실시예에 따라 최소 침습 수술 도구를 사용하는 사용자는 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이펙터(120)가 자신이 원하는 위치를 향하게 할 수 있게 된다.Thereafter, the second operation shaft 140 and the second operation shaft 160 may operate as shown in FIG. 13C by the continuous operation of the adjustment knob 110. In this case, the angle a2 shown may be substantially the same as the angle a1 and the angle b2 may be substantially the same as the angle b1, so that the user using the minimally invasive surgical tool according to the present embodiment may control the adjustment knob 110. By operation, the end effector 120 can be directed to its desired position.

한편, 도 13c에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이펙터(120)가 피치 방향으로 동작하거나 개폐될 수도 있다. 앞서 언급한 도면들을 다시 참조하여 살펴보면, 제1 피치 케이블(PC1)은 조절 손잡이(110)의 제1 피치 케이블 풀리(220)의 동작을 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450), 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350), 연결 풀리(740), 연결 풀리(840)를 거쳐 제1 피치 케이블 풀리(620)에 전달함으로써 엔드 이펙터(120)의 제1 로드(122a)를 구동하게 되고, 제2 피치 케이블(PC2)은 조절 손잡이(110)의 제2 피치 케이블 풀리(240)의 동작을 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450), 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350), 연결 풀리(740), 연결 풀리(840)를 거쳐 제2 피치 케이블 풀리(640)에 전달함으로써 엔드 이펙터(120)의 제2 로드(122b)를 구동하게 되므로, 결국 제1 피치 케이블 풀리(220)에 연결되어 있는 제1 로드(112a)와 제2 피치 케이블 풀리(240)에 연결되어 있는 제2 로드(112b)가 함께 상측으로 조작되는 경우에는 엔드 이펙터(120)가 하측으로 동작하게 되고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 간의 피치 방향 각거리가 늘어나거나 줄어들도록 조절 손잡이(110)가 조작되면 이에 대응하여 엔드 이펙터(120)의 제1 및 제2 로드(122a, 122b) 간의 피치 방향 각거리가 늘어나거나 줄어들게 되어 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작이 가능하게 된다. Meanwhile, as shown in FIG. 13C, the end effector 120 may be operated or opened or closed in the pitch direction by the manipulation of the adjustment knob 110. Referring to the aforementioned drawings, the first pitch cable PC1 may operate the first and second connection pulleys 440 and 450 and the first and second connection pulleys 220 of the adjustment knob 110. And a second pitch pulley 340, 350, a connection pulley 740, and a connection pulley 840 to the first pitch cable pulley 620 to drive the first rod 122a of the end effector 120. The second pitch cable PC2 may control the operation of the second pitch cable pulley 240 of the adjusting knob 110 by using the first and second connection pulleys 440 and 450, and the first and second connection pulleys 340 and 340. 350, driving the second rod 122b of the end effector 120 by transferring it to the second pitch cable pulley 640 via the connection pulley 740, the connection pulley 840, and thus, the first pitch cable pulley. When the first rod 112a connected to the 220 and the second rod 112b connected to the second pitch cable pulley 240 are operated together upward, the end effector 120 is operated. ) Is operated downward, and when the adjusting knob 110 is operated to increase or decrease the pitch angular distance between the first and second rods 112a and 112b, the first and second of the end effector 120 correspondingly. The pitch direction angular distance between the rods 122a and 122b is increased or decreased to enable the opening and closing operation of the end effector 120.

이상에서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 설명은 본 명세서를 읽는 자의 이해를 돕기 위해 요 방향 동작, 피치 방향 동작, 개방 동작의 순서로 행해졌으나, 위와 같은 동작의 순서가 다르게 되거나 심지어 각 동작 중 적어도 두 가지가 동시에 행해지는 경우에도 위에서 설명된 바와 같은 동작 원리에 따라 동일한 동작 결과를 얻을 수 있게 된다(본 실시예에서와 같이 동작 순서와 상관 없이 동일하게 동작 결과가 나타날 수 있다는 점은 하기의 다른 실시예에 있어서도 마찬가지이다).In the above, the operation description of the minimally invasive surgical tool according to the first embodiment of the present invention has been made in the order of yaw direction operation, pitch direction operation, opening operation in order to help the reader of the present specification, the order of the above operation Is different, or even when at least two of the operations are performed simultaneously, the same operation result can be obtained according to the operation principle as described above (the operation results are the same regardless of the operation order as in this embodiment). The same may be true for other examples below).

한편, 본 실시예에서, 각각의 조작부와 동작부에서 사용되는 풀리의 크기가 모두 동일하게 정해진다면, 조절 손잡이(110)의 동작량과 엔드 이펙터(120)의 동작량도 동일하게 된다. 즉, 조절 손잡이(110)의 동작량과 엔드 이펙터(120)의 동작량이 서로 다르게 되도록 하기 위해서는 조작부와 동작부에서 사용되는 풀리의 크기를 필요에 따라 다르게 설정하면 될 것이다. 예를 들면, 제1 요 케이블 풀리(360)의 지름이 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름보다 큰 경우에는 사용자의 요 방향 조작에 의해 제1 요 케이블 풀리(360)의 회전 각도보다 더 큰 각도로 제2 요 케이블 풀리(760)가 회전하게 되므로, 결국 제1 동작 샤프트(150)가 제1 조작 샤프트(130)보다 더 많이 회전하게 될 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, if the size of the pulley used in each operation unit and the operation unit are all determined the same, the operation amount of the adjustment knob 110 and the operation amount of the end effector 120 is also the same. That is, in order to make the operation amount of the adjustment knob 110 and the operation amount of the end effector 120 different, the size of the pulley used in the operation unit and the operation unit may be set differently as necessary. For example, when the diameter of the first yaw cable pulley 360 is larger than the diameter of the second yaw cable pulley 760, the diameter of the first yaw cable pulley 360 is larger than the rotation angle of the first yaw cable pulley 360 by the user's yaw direction manipulation. Since the second yaw cable pulley 760 rotates at an angle, the first operating shaft 150 may eventually rotate more than the first operating shaft 130.

제2 2nd 실시예Example

도 14a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이(110)가 제2 조작 샤프트(140)에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도이다. 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 조절 손잡이(110)는 제2 조작 샤프트(140)에 피치 조작부(200a)에 의해 연결되어 있음을 알 수 있다.14A is a perspective view illustrating a configuration in which the adjustment knob 110 of the minimally invasive surgical tool according to the second embodiment of the present invention is connected to the second operation shaft 140. According to the second embodiment of the present invention, it can be seen that the adjustment knob 110 is connected to the second operation shaft 140 by the pitch operation unit 200a.

이에 관하여 아래에서 자세히 살펴본다.This is discussed in detail below.

피치 조작부(200a)는 제1 피치 케이블 풀리(220a), 제2 피치 케이블 풀리(240a) 및 제3 피치 케이블 풀리(260a)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 중에서 제1 로드(112a)의 연장된 단부의 양측으로는 제1 피치 케이블 풀리(220a)가 단부에 고정된 상태로 제2 피치 케이블 풀리(240a)가 독립적으로 회전 가능하도록 동일 회전축 상에 배치되어 제2 동작 샤프트(140) 단부의 연결링(210)에 형성된 연결단(212)의 내측에서 회전할 수 있게 된다. 그리고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축 상에는 제3 피치 케이블 풀리(260a)가 배치될 수 있다. 여기서, 제3 피치 케이블 풀리(260a)는 도시된 바와 같이 배치되어 제2 로드(112b)에 연동하게 된다.The pitch manipulation unit 200a may include a first pitch cable pulley 220a, a second pitch cable pulley 240a, and a third pitch cable pulley 260a. As shown, the first pitch cable pulley 220a is disposed at both ends of the first and second rods 112a and 112b constituting the adjustment knob 110 at both ends of the extended end of the first rod 112a. In a fixed state, the second pitch cable pulley 240a may be disposed on the same rotation shaft so as to be independently rotatable and rotate inside the connection end 212 formed in the connection ring 210 at the end of the second operation shaft 140. It becomes possible. In addition, a third pitch cable pulley 260a may be disposed on a rotation shaft to which the first and second rods 112a and 112b are connected. Here, the third pitch cable pulley 260a is arranged as shown to interlock with the second rod 112b.

그 다음에, 제1 피치 케이블 풀리(220a)에는 제1 피치 케이블(PC1)이 연결되고, 제3 피치 케이블 풀리(260a)에는 제2 피치 케이블 풀리(240a)에 연결되는 제2 피치 케이블(PC2)이 연장되어 연결될 수 있다. 이때, 제2 피치 케이블 풀리(240a)의 폭은 제2 피치 케이블(PC2)의 폭의 약 3배 정도가 되도록 하는 것이 바람직하다. 한편, 제1 피치 케이블 풀리(220a), 제2 피치 케이블 풀리(240a) 및 제3 피치 케이블 풀리(260a)의 폭은 서로 실질적으로 동일할 수 있다.Next, the first pitch cable PC1 is connected to the first pitch cable pulley 220a, and the second pitch cable PC2 is connected to the second pitch cable pulley 240a at the third pitch cable pulley 260a. ) May be extended and connected. At this time, it is preferable that the width of the second pitch cable pulley 240a is about three times the width of the second pitch cable PC2. Meanwhile, the widths of the first pitch cable pulley 220a, the second pitch cable pulley 240a, and the third pitch cable pulley 260a may be substantially the same.

이상과 같은 구성에 따르면, 사용자는 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 동작을 제어하거나, 제3 피치 케이블 풀리(260a)에 연결되는 제2 로드(112b)만을 동작시킴으로써 제2 피치 케이블(PC2)만을 구동하고 이에 따라 엔드 이펙터(120)가 개폐되도록 할 수도 있다.According to the above configuration, the user controls the pitch direction operation of the end effector 120 by the operation of the adjustment knob 110, or operates only the second rod 112b connected to the third pitch cable pulley 260a. As a result, only the second pitch cable PC2 may be driven and thus the end effector 120 may be opened and closed.

한편, 본 실시예에서는, 사용자가 보다 용이하게 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작을 이해할 수 있도록 하기 위해, 제2 피치 케이블 풀리(240a)와 제3 피치 케이블 풀리(260a) 사이에서 제2 피치 케이블(PC2)이 긴 8자형으로 감겨지도록 하는 것이 바람직할 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, in order to allow the user to more easily understand the opening and closing operation of the end effector 120, the second pitch cable between the second pitch cable pulley 240a and the third pitch cable pulley 260a. It may be desirable to allow (PC2) to be wound into a long 8 shape.

한편, 도 14b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 구성하는 제2 로드(112b)의 단부를 연장하고, 연장된 단부의 양측에 인접하도록 제1 피치 케이블 풀리(220b) 및 제2 피치 케이블 풀리(240b)를 배치할 수도 있다. 도시된 경우에는, 사용자가 조절 손잡이(110)를 조작하여 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 함께 피치 방향으로 동작하도록 함으로써 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 동작을 제어할 수도 있고, 제1 로드(112a)의 제2 로드(112b)에 대한 각거리가 변경되도록 함으로써 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작을 제어할 수도 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 14B, the first pitch cable pulley 220b and the second pitch are extended to extend an end portion of the second rod 112b constituting the adjustment knob 110 and to be adjacent to both sides of the extended end portion. The cable pulley 240b may be disposed. In the illustrated case, the user may operate the adjustment knob 110 to control the pitch direction operation of the end effector 120 by operating the first and second rods 112a and 112b together in the pitch direction. The opening and closing operation of the end effector 120 may be controlled by changing the angular distance of the first rod 112a with respect to the second rod 112b.

이상에서 설명된 것 외의, 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성과 동작은 본 발명의 제1 실시예에 관하여 설명된 바와 마찬가지일 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 구성은 후술하는 제4 및 제5 실시예에 대하여도 적용될 수 있음은 자명하다.In addition to those described above, the configuration and operation of the minimally invasive surgical tool according to the second embodiment of the present invention may be the same as described with respect to the first embodiment of the present invention, and thus detailed description thereof will be omitted. do. In addition, it is obvious that the configuration according to the second embodiment of the present invention can also be applied to the fourth and fifth embodiments described below.

제3 The third 실시예Example

도 15a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이다. 그리고, 도 15b는 도 15a의 b 부분의 상세 도면이고, 도 15c는 도 15a의 a 부분의 상세 도면이다.15A is a perspective view showing the appearance of a minimally invasive surgical instrument according to a third embodiment of the present invention. 15B is a detailed view of the portion b of FIG. 15A, and FIG. 15C is a detailed view of the a portion of FIG. 15A.

본 발명의 제3 실시예에 따르면, 바람직하게는 후크형 전극인 엔드 이펙터(120a)의 동작을 제어하기 위한 조절 손잡이(110a)는 피치 조작부(200)에 의해 제2 조작 샤프트(140)에 연결되어 있고, 엔드 이펙터(120a)는 피치 동작부(600)에 의해 제2 동작 샤프트(160)에 연결되어 있을 수 있다.According to the third embodiment of the present invention, the adjusting knob 110a for controlling the operation of the end effector 120a, which is preferably a hook type electrode, is connected to the second operating shaft 140 by the pitch operating part 200. The end effector 120a may be connected to the second operation shaft 160 by the pitch operation unit 600.

본 실시예에 따르면, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 함께 구동되어 조절 손잡이(110a)의 피치 방향 및 요 방향 동작을 엔드 이펙터(120a)로 전달할 수 있게 된다.According to the present embodiment, the first and second pitch cables PC1 and PC2 are driven together to transmit the pitch direction and yaw direction motion of the adjustment knob 110a to the end effector 120a.

그리고, 엔드 이펙터(120a)는 제1 실시예에서와 달리 구부러진 막대 형태일 수 있다(한편, 본 실시예에서는 엔드 이펙터(120a)가 막대 형태인 경우를 예로 들고 있지만, 사용자의 필요에 따라 엔드 이펙터(120a)는 그것이 개폐 동작을 수반하지 않는 것인 이상 다양한 형태(예를 들면, 고리 형태)로 이루어질 수 있다).In addition, the end effector 120a may be in the form of a bent rod, unlike in the first embodiment. (In the present embodiment, the end effector 120a is in the form of a rod. 120a may be in various forms (eg, in the form of a ring) so long as it does not involve an opening and closing operation).

본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성은 엔드 이펙터의 개폐를 위한 구성이 존재할 필요가 없다는 점을 제외하면, 제1 실시예에 따른 구성과 기본적으로 동일하므로, 이에 관한 상세한 설명은 생략하기로 한다. 그리고, 본 실시예의 기술적 사상은 후술하는 다른 실시예에서도 적용될 수 있다.Since the configuration of the minimally invasive surgical tool according to the present embodiment is basically the same as the configuration according to the first embodiment except that the configuration for opening and closing the end effector does not need to exist, a detailed description thereof will be omitted. do. In addition, the technical spirit of the present embodiment may be applied to other embodiments described later.

제4 Fourth 실시예Example

도 16a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이고, 도 16b는 도 16a의 a 부분의 상세 도면이고, 도 16c는 본 발명의 제4 실시예에 따른 샤프트(100)와 조절 손잡이(110) 사이의 연결부(500)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.FIG. 16A is a perspective view illustrating an outline of a minimally invasive surgical tool according to a fourth embodiment of the present invention, FIG. 16B is a detailed view of a portion of FIG. 16A, and FIG. 16C is a shaft according to a fourth embodiment of the present invention. It is an exploded perspective view which shows the structure of the connection part 500 between 100 and the adjustment knob 110. FIG.

도 16a 및 도 16b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)는 샤프트(100)에 바로 연결될 수 있고, 샤프트(100)와 조절 손잡이(110)의 사이에는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 요 케이블(YC)이 모두 걸쳐지는 연결부(500)가 포함될 수 있다. 이 외에는, 도 16a에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는 기본적으로 본 발명의 제1 실시예에서와 유사한 구성을 가질 수 있다.As shown in FIGS. 16A and 16B, the adjusting knob 110 may be directly connected to the shaft 100, and the first and second pitch cables PC1, may be disposed between the shaft 100 and the adjusting knob 110. PC2) and the yaw cable (YC) may be included in the connecting portion 500. Otherwise, as shown in FIG. 16A, the minimally invasive surgical tool according to the present embodiment may basically have a configuration similar to that of the first embodiment of the present invention.

연결부(500)의 구성에 대해 살펴보기로 한다.The configuration of the connection unit 500 will be described.

도 16c에 도시된 바와 같이, 연결부(500)는 원형으로 형성된 플레이트가 소정의 간격으로 이격되어 형성된 한 쌍의 피치 연결단(520a)과 마찬가지로 플레이트가 소정의 간격으로 이격되어 형성된 한 쌍의 요 연결단(540a)이 서로 직교하는 방향으로 결합되어 이루어질 수 있다. 피치 연결단(520a)의 내측으로는 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축을 축으로 하여 제1 피치 케이블 풀리(220) 및 제2 피치 케이블 풀리(240)가 회전 가능하게끔 배치되고, 요 연결단(540a)의 내측으로는 요 케이블 풀리(560)가 고정 배치된다. 제1 피치 케이블 풀리(220) 및 제2 피치 케이블 풀리(240)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 동일한 수준의 폭을 가질 수 있고, 요 케이블 풀리(560)는 요 케이블(YC)의 폭과 동일한 수준의 폭을 가질 수 있다.As shown in FIG. 16C, the connection part 500 includes a pair of yaw connections formed by spaced apart plates at predetermined intervals, similar to a pair of pitch connection ends 520a formed by circularly spaced plates formed at predetermined intervals. Stage 540a may be coupled to each other in a direction orthogonal to each other. Inside the pitch connecting end 520a, the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable are formed around the axis of rotation to which the first and second rods 112a and 112b constituting the adjusting knob 110 are connected. The pulley 240 is rotatably disposed, and the yaw cable pulley 560 is fixedly disposed inside the yaw connection end 540a. The first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 may have a width equal to the width of the first and second pitch cables PC1 and PC2, and the yaw cable pulley 560 may have a yaw. It may have the same width as the width of the cable (YC).

그리고, 요 연결단(540a)의 외부 양측으로는 각각 한 쌍의 연결 풀리(550)가 회전 가능하게 배치될 수 있다. 이때, 요 케이블 풀리(560)와 연결 풀리(550)는 동축 상에 배치되지만, 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 각각의 연결 풀리(550)는 후술하는 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배의 폭을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다.In addition, a pair of connection pulleys 550 may be rotatably disposed on both outer sides of the yaw connection end 540a. In this case, the yaw cable pulley 560 and the connection pulley 550 are disposed coaxially, but may rotate independently of each other. Each connection pulley 550 is preferably formed to have a width about twice the width of the pitch cables PC1 and PC2 described later.

상기와 같이 구성된 연결부(500)의 연결 풀리(550)와 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)는 요 케이블(YC)에 의해 연결된다. 이때, 요 케이블의 연결 상태는 도 16d에 도시된 바와 같이 긴 8자 형태로 이루어질 수 있다.The connection pulley 550 of the connection unit 500 configured as described above and the second yoke cable pulley 760 of the first yaw operation unit 700 are connected by a yaw cable YC. At this time, the connection state of the yaw cable may be formed in the form of a long eight characters as shown in Figure 16d.

이상 설명된 바와 같은 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구를 사용하면, 도 17a에 도시된 바와 같이 조절 손잡이(110)를 조작함으로써 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 및/또는 요 방향 동작을 제어하고/하거나 조절 손잡이(110)를 이루는 두 개의 로드 간의 각거리가 증감되도록 함으로써 엔드 이펙터(120)가 개폐되도록 할 수 있다.Using the minimally invasive surgical tool according to the fourth embodiment of the present invention as described above, the pitch direction and / or yaw direction of the end effector 120 by manipulating the adjustment knob 110 as shown in FIG. 17A. The end effector 120 can be opened and closed by controlling the operation and / or increasing or decreasing the angular distance between the two rods forming the adjustment knob 110.

즉, 도 16d에 도시된 바와 같이, 요 케이블(YC)이 8자 형태로 연결되어 있기 때문에, 조절 손잡이(110)를 조작하면 요 케이블(YC)의 일측은 당겨지고 타측은 밀려서 제1 동작 샤프트(150)는 제1 요 동작부(700)에서 도 17b에 도시된 바와 같은 회전 동작을 하게 된다. 이때, 도시된 각도 a2는 요 케이블(YC)에 의한 조절 손잡이(110)의 회전 각도 a1과 실질적으로 동일하다.That is, as shown in Figure 16d, because the yaw cable (YC) is connected in the form of eight characters, when operating the adjustment knob 110, one side of the yaw cable (YC) is pulled and the other side is pushed to the first operation shaft 150 performs a rotation operation as shown in FIG. 17B in the first yaw operation part 700. At this time, the angle a2 shown is substantially the same as the rotation angle a1 of the adjustment knob 110 by the yaw cable (YC).

또한, 조절 손잡이(110)의 요 방향 동작은 요 케이블(YC) 외에도 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의해서도 전달된다. 그러나, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 요 방향 동작은 제2 요 동작부(800)로 전달되고, 그 방향도 요 케이블(YC)에 의한 동작의 방향과 반대이므로, 결국 조절 손잡이(110)를 각도 a1만큼 회전시키면, 제2 동작 샤프트(800) 및 엔드 이펙터(120)는 도시된 각도 a3만큼 회전하게 된다. 이상적으로는 각도 a3은 각도 a1의 두 배가 될 수 있다.In addition, the yaw direction motion of the adjustment knob 110 is transmitted by the first and second pitch cables PC1 and PC2 in addition to the yaw cable YC. However, the yaw direction motions by the first and second pitch cables PC1 and PC2 are transmitted to the second yaw motion part 800, and the direction thereof is also opposite to the direction of the motion by the yaw cable YC. Rotating the adjustment knob 110 by an angle a1 causes the second operating shaft 800 and the end effector 120 to rotate by the angle a3 shown. Ideally, angle a3 would be twice the angle a1.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 실시예에 따르는 경우에는, 제1 실시예에서와는 달리 별도의 조작 샤프트가 필요하지 않게 될 수 있다.As described above, according to the present embodiment, unlike the first embodiment, a separate operation shaft may not be required.

제5 5th 실시예Example

도 18은 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이다. 도 18을 살펴보면, 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는, 제1 실시예의 경우와 유사하게, 기본적으로는 샤프트(100), 조절 손잡이(110), 엔드 이펙터(120), 제1 조작 샤프트(130), 제2 조작 샤프트(140), 제1 동작 샤프트(150), 제2 동작 샤프트(160), 제1 조작부(300a), 제2 요 조작부(400a), 제1 요 동작부(700a) 및 제2 요 동작부(800a)로 구성될 수 있다. 한편, 이에 더하여, 후술하는 바와 같은 제1 연결부(500a) 및 제2 연결부(900)가 더 포함될 수 있다. 아래에서 자세히 살펴보기로 한다.18 is a perspective view showing the appearance of a minimally invasive surgical instrument according to a fifth embodiment of the present invention. 18, the minimally invasive surgical tool according to the fifth embodiment of the present invention, basically similar to the case of the first embodiment, the shaft 100, the adjustment knob 110, the end effector 120, 1 operation shaft 130, second operation shaft 140, the first operation shaft 150, the second operation shaft 160, the first operation unit 300a, the second yaw operation unit 400a, the first yaw motion It may be composed of a part 700a and a second yaw operation part 800a. Meanwhile, in addition to this, the first connection part 500a and the second connection part 900 as described below may be further included. Let's take a closer look below.

도 19a는 도 18의 a 부분의 상세 도면이다. 도 19a에 도시된 제1 요 조작부(300a)의 구성을 좀 더 상세히 나타내기 위해 도 19b에서는 제1 요 조작부(300a)가 다른 각도에서 도시되어 있다. 또한, 도 19c는 본 실시예에 따른 제1 요 조작부(300a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.19A is a detail view of a portion of FIG. 18. In order to show the configuration of the first yaw control part 300a shown in FIG. 19a in more detail, in FIG. 19b, the first yaw control part 300a is shown at a different angle. 19C is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw control portion 300a according to the present embodiment.

제1 요 조작부(300a)의 구성은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)의 구성과 유사하지만, 제1 조작 본체(330a) 양단에 인접하여 배치되는 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)가 각각 3쌍씩인 것이 상이하다. 도 19a 및 도 19b로부터 제1 요 조작부(300a)의 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2) 및 제1 및 제2 요 케이블(YC1, YC2)의 감김에 관하여 예시적으로 알 수 있다. 여기서, 각각의 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2), 및 제2 요 케이블(YC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다.Although the configuration of the first yaw control part 300a is similar to that of the first yaw control part 300 according to the first embodiment of the present invention, the first and second parts disposed adjacent to both ends of the first operation main body 330a are provided. It is different that there are three pairs of connection pulleys 340a and 350a, respectively. 19A and 19B, the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the first and second yaw cables YC1 at the first and second connection pulleys 340a and 350a of the first yaw control unit 300a. , YC2) can be known as an example. Here, each of the first and second connection pulleys 340a and 350a has a width corresponding to about twice the width of the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2. Can be formed.

도 20a는 도 18의 b 부분의 상세 도면이다. 도 20a에 도시된 제2 요 조작부(400a)의 구성을 좀 더 상세히 나타내기 위해 도 20b에서는 제2 요 조작부(400a)가 다른 각도에서 도시되어 있다. 또한, 도 20c는 제2 요 조작부(400a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.20A is a detailed view of portion b of FIG. 18. In order to show the configuration of the second yaw control part 400a shown in FIG. 20a in more detail, the second yaw control part 400a is shown in another angle in FIG. 20b. 20C is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control portion 400a.

제2 요 조작부(400a)의 구성은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부(400)의 구성과 유사하지만, 제2 조작 본체(430a) 일 단부에 고정 배치되는 제3 연결 풀리(460a)가 더 포함되어 있는 것이 상이하다. 도 20b로부터 제2 요 조작부(400a)의 제1, 제2 및 제3 연결 풀리(440a, 450a, 460a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2), 및 제2 요 케이블(YC2)의 감김에 관하여 예시적으로 알 수 있다. 여기서, 각각의 제1, 제2 및 제3 연결 풀리(440a, 450a, 460a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2) 및 제2 요 케이블(YC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다.Although the configuration of the second yaw control part 400a is similar to that of the second yaw control part 400 according to the first embodiment of the present invention, the third connection pulley fixedly disposed at one end of the second operation main body 430a ( 460a) is further included. 20B, the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2 at the first, second and third connection pulleys 440a, 450a and 460a of the second yaw control unit 400a. By way of example, the winding of Here, each of the first, second and third connection pulleys 440a, 450a, and 460a corresponds to about twice the width of the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2. It may be formed to have a width.

도 21a는 도 18의 c 부분의 상세 도면이고, 도 21b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 동작부(700a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.FIG. 21A is a detailed view of the portion c of FIG. 18, and FIG. 21B is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw operation part 700a according to the fifth embodiment of the present invention.

제1 요 동작부(700a)의 구성은, 제1 동작 본체(730a)의 양측에 각각 3개의 연결 풀리(740a)가 배치되고 3개의 연결 풀리(740a) 중 가장 내측의 연결 풀리(740a)에 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 것을 제외하고는, 제1 실시예의 제1 요 동작부(700)의 구성과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In the configuration of the first yaw operation part 700a, three connection pulleys 740a are disposed on both sides of the first operation body 730a, and the innermost connection pulley 740a of the three connection pulleys 740a. Except that the second yaw cable (YC2) is connected, since the configuration of the first yaw operating part 700 of the first embodiment is substantially the same, a detailed description thereof will be omitted.

도 22a는 도 18의 d 부분의 상세 도면이고, 도 22b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 동작부(800a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.FIG. 22A is a detailed view of a portion d of FIG. 18, and FIG. 22B is an exploded perspective view illustrating a configuration of the second yaw operation part 800a according to the fifth embodiment of the present invention.

제2 요 동작부(800a)에서도 제2 동작 본체(830a)의 양측에 각각 2개의 제1 연결 풀리(840a)가 배치되고, 제1 연결 풀리(840a)와 제2 동작 본체(830a)의 사이에는 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 제2 연결 풀리(860a)가 배치된다. 이때, 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 제2 연결 풀리(860a)는 제2 동작 본체(830a)에 대하여 고정된다. 한편, 도시된 바와 같이, 제2 요 케이블(YC2)은 제2 동작 본체(830a)에 대하여 연결 고정된다. In the second yaw operation part 800a, two first connection pulleys 840a are disposed on both sides of the second operation body 830a, respectively, between the first connection pulley 840a and the second operation body 830a. The second connection pulley 860a to which the second yaw cable YC2 is connected is disposed. At this time, the second connection pulley 860a to which the second yaw cable YC2 is connected is fixed to the second operation main body 830a. On the other hand, as shown, the second yaw cable (YC2) is connected and fixed to the second operation body (830a) .

제1 실시예에서는 발견되지 않는, 본 실시예에 따른 제2 요 케이블(YC2)의 연결 상태에 대하여 이하에서 좀 더 상세하게 설명하여 보기로 한다. 도 20b에 도시된 바와 같이, 제2 요 케이블(YC2)의 일단은 제2 조작 본체(430a)에 연결 고정될 수 있다. 그리고, 제2 요 케이블(YC2)은 제2 요 조작부(400a)의 제3 연결 풀리(460a)에 감겨지고, 다시 도 19b에 도시된 바와 같이 제1 요 조작부(300a)에 포함되어 있는 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a) 중 가장 내측에 배치되어 있는 풀리를 거쳐, 제1 및 제2 요 동작부(700a, 800a)에 차례로 연결될 수 있다. 제2 요 케이블(YC2)의 타단은 도 22a에 도시되어 있는 바와 같이, 제2 동작 본체(830a)에 연결 고정된다.The connection state of the second yaw cable YC2 according to the present embodiment, which is not found in the first embodiment, will be described in more detail below. As shown in FIG. 20B, one end of the second yaw cable YC2 may be connected and fixed to the second manipulation body 430a. The second yaw cable YC2 is wound around the third connection pulley 460a of the second yaw control part 400a, and is again included in the first yaw control part 300a as shown in FIG. 19B. And a pulley disposed at the innermost side of the second connection pulleys 340a and 350a and may be sequentially connected to the first and second yaw operation parts 700a and 800a. The other end of the second yaw cable YC2 is fixedly connected to the second operation main body 830a, as shown in FIG. 22A.

이하에서는, 본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작에 관하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the minimally invasive surgical tool according to the present embodiment will be described.

본 실시예에 따르면, 제1 요 케이블(YC1)은, 제1 실시예에 따른 요 케이블(YC)과 마찬가지로, 제1 요 조작부(300a)와 제1 요 동작부(700a)를 연결하도록 배치되어 제1 요 조작부(300a)의 요 방향 동작을 제1 요 동작부(700a)로 전달할 수 있으므로 도 23a에 도시된 바와 같이 제1 조작 샤프트(130)의 동작에 따라 제1 동작 샤프트(150)가 동작하게 되고, 이때 얻어지는 각도 a1과 각도 a2는 서로 실질적으로 동일하게 된다. 이 경우에, 제1 요 케이블(YC1)만이 아니라 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2) 역시 제1 요 조작부(300a)와 제1 요 동작부(700a)의 요 방향 동작에 영향을 미치게 된다. 그러나, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2)에 의한 요 방향 동작이 제1 요 조작부(300a)의 동작에 의해 발생된 것이 아닌 경우에는, 제1 요 케이블(YC1)의 작용에 의해 제1 요 동작부(700a)의 동작에는 거의 영향이 미치지 않게 된다.According to the present embodiment, the first yaw cable YC1 is arranged to connect the first yaw control part 300a and the first yaw operation part 700a, like the yaw cable YC according to the first embodiment. Since the yaw direction motion of the first yaw control part 300a can be transmitted to the first yaw motion part 700a, as shown in FIG. 23A, the first motion shaft 150 is moved in accordance with the operation of the first operation shaft 130. The angle a1 and the angle a2 obtained are substantially the same. In this case, not only the first yaw cable YC1 but also the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2 are also the first yaw control part 300a and the first yaw operation part 700a. This will affect the yaw direction motion. However, when the yaw direction operation by the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2 is not caused by the operation of the first yaw control portion 300a, the first yaw cable The operation of the YC1 hardly affects the operation of the first yaw operation part 700a.

그리고, 도 20a 및 도 20b에 도시된 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2)은 제2 요 조작부(400a)에 배치되어 제2 요 조작부(400a)의 요 방향 동작을 제2 요 동작부(800a)로 전달할 수 있다. 이때, 도 23a에 도시된 바와 같이, 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)가 이루는 각도 b2는 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)가 이루는 각도 b1과 실질적으로 동일하게 될 수 있다. 이 경우에, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 실시예에서의 제2 요 조작부(400)와 제2 요 동작부(800)에서의 동작 원리와 동일한 동작 원리에 따라 동작하게 되고, 제2 요 케이블(YC2)은 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 함께 제2 요 조작부(400a)의 요 방향 동작을 제2 요 동작부(800a)로 전달할 수 있게 된다. 또한, 제2 요 케이블(YC2)은 후술하는 제1 연결부(500a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 요 방향 동작에 의해 제2 요 조작부(400a)와 제2 요 동작부(800a)에서의 요 방향 동작이 영향을 받게 되는 것을 방지하는 기능을 수행할 수 있다.As shown in FIGS. 20A and 20B, the first and second pitch cables PC1 and PC2 and the second yaw cable YC2 are disposed on the second yaw control unit 400a and thus the second yaw control unit 400a. The yaw direction of operation can be transmitted to the second yaw operation unit (800a). In this case, as shown in FIG. 23A, an angle b2 formed by the first operating shaft 150 and the second operating shaft 160 is an angle b1 formed by the first operating shaft 130 and the second operating shaft 140. May be substantially the same. In this case, the first and second pitch cables PC1 and PC2 operate according to the same operation principle as the operation principle in the second yaw operation part 400 and the second yaw operation part 800 in the first embodiment. In addition, the second yaw cable YC2 may transmit the yaw direction motion of the second yaw control part 400a together with the first and second pitch cables PC1 and PC2 to the second yaw operation part 800a. . Further, the second yaw cable YC2 is formed by the yaw direction operation by the first and second pitch cables PC1 and PC2 at the first connection part 500a described later. The yaw direction operation in the operation unit 800a may be prevented from being affected.

도 19a에 도시된 바와 같이 그리고 제4 실시예에서의 연결부(500)와 마찬가지로, 본 실시예에서의 제1 연결부(500a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 피치 방향 및 요 방향 동작이 모두 가능하도록 구성되어 있을 수 있다. 이러한 제1 연결부(500a)의 구성은 그것에 요 케이블(YC)이 연결되지 않는다는 점을 제외하면 도 16b에 도시된 것과 마찬가지일 수 있다. 따라서, 사용자가 조절 손잡이(110)를 조작하여 제1 연결부(500a)를 동작시키면, 이로 인한 피치 방향 및 요 방향의 동작은 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)을 통해 제2 연결부(900)로 전달되어, 엔드 이펙터(120)의 동작 방향이 결정될 수 있다(제2 연결부(900)의 구성은 제1 연결부(500a)의 구성과 실질적으로 동일할 수 있다). 이 경우에, 조절 손잡이(110)는 제2 조작 샤프트(140)에 대하여 도 23b에 도시된 바와 같이 넓은 범위로 조작될 수 있고, 이러한 조작에 의한 제1 연결부(500a)의 동작은 제2 연결부(900)로 전달되어 엔드 이펙터(120)도 마찬가지로 넓은 범위로 동작할 수 있게 된다. 도 23b에 도시된 바에 따르면, 조절 손잡이(110)가 좌측으로 회전 조작되면, 엔드 이펙터(120)는 우측으로 회전하게 됨을 알 수 있다. 따라서, 엔드 이펙터(120)와 제2 동작 샤프트(160)가 이루는 각도 c2는 조절 손잡이(110)의 좌측 회전에 의해 이루어지는 각도 c1과 동일하게 될 수 있다.As shown in FIG. 19A and similarly to the connecting portion 500 in the fourth embodiment, the first connecting portion 500a in the present embodiment is characterized by the pitch direction by the first and second pitch cables PC1 and PC2; It may be configured to enable all the yaw direction operation. The configuration of the first connection part 500a may be the same as that shown in FIG. 16B except that the yaw cable YC is not connected thereto. Accordingly, when the user operates the first connector 500a by operating the adjusting knob 110, the operation of the pitch direction and the yaw direction may be caused by the second connector (eg, the first and second pitch cables PC1 and PC2). 900, the operation direction of the end effector 120 may be determined (the configuration of the second connector 900 may be substantially the same as that of the first connector 500a). In this case, the adjustment knob 110 can be operated in a wide range with respect to the second operation shaft 140 as shown in FIG. 23B, and the operation of the first connection portion 500a by this operation is performed by the second connection portion. Passed to 900 is the end effector 120 can be operated in a wide range as well. As shown in FIG. 23B, when the adjusting knob 110 is rotated to the left, the end effector 120 may be rotated to the right. Therefore, the angle c2 formed between the end effector 120 and the second operation shaft 160 may be equal to the angle c1 formed by the left rotation of the adjustment knob 110.

이하에서는, 본 발명의 상기 실시예들 중 어느 하나 이상을 채용하거나 본 발명의 상기 실시예들 중 어느 하나 이상에 대하여 적용함으로써 달성될 수 있는, 본 발명의 구체적인 활용예에 관하여 알아보기로 한다.Hereinafter, specific application examples of the present invention that can be achieved by employing any one or more of the above embodiments of the present invention or by applying to any one or more of the above embodiments of the present invention will be described.

제1 First 활용예Application example

도 24는 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도로서, 도 24는 본 발명의 여러 실시예에서의 조절 손잡이(110), 제1 조작 샤프트(130) 및 제2 조작 샤프트(140)의 역할을 수행하는 콘트롤러(1000)가 샤프트(100)의 일단에 연결될 수 있음을 도시하고 있다.24 is a perspective view showing the outline of the minimally invasive surgical tool according to the present invention, Figure 24 is an adjustment knob 110, the first operating shaft 130 and the second operating shaft 140 in various embodiments of the present invention. It is shown that the controller 1000 that performs the role of can be connected to one end of the shaft (100).

여기서, 콘트롤러(1000)는 모터와 같은 전동 수단을 이용하여 이전의 실시예에서 조절 손잡이(110)에 의해 수행되던 피치 방향 조작, 요 방향 조작 및 개방 조작을 수행하도록 전기적으로 제어될 수 있다.Here, the controller 1000 may be electrically controlled to perform the pitch direction operation, yaw direction operation and the opening operation that were performed by the adjustment knob 110 in the previous embodiment by using a transmission means such as a motor.

이상과 같은 콘트롤러(1000)의 구성은 당업자가 공지의 전기 구동 제어 기술을 응용함으로써 자유롭게 취해질 수 있다. 본 발명자는 이와 같은 콘트롤러(1000)를 구성하는 데에 도움이 될 수 있는 종래 기술에 관하여, 발명의 명칭을 "Master-slave Manipulators with Scaling"으로 하는 미국등록특허 제4,853,874호와, 발명의 명칭을 "Positioner for Medical Instruments"로 하는 미국등록특허 제5,779,623호와, 발명의 명칭을 "Medical Robotic System"으로 하는 미국등록특허 제6,102,850호를 참조할 수 있음을 밝히는 바이다.The configuration of the controller 1000 as described above can be freely taken by those skilled in the art by applying a known electric drive control technique. The inventor of the present invention relates to the US Patent No. 4,853,874, the title of the invention "Master-slave Manipulators with Scaling" with respect to the prior art that can help to configure such a controller (1000) Reference can be made to US Patent No. 5,779,623 entitled "Positioner for Medical Instruments" and US Patent No. 6,102,850 entitled "Medical Robotic System".

다만, 이러한 종래 기술에 대한 언급은 본 발명의 콘트롤러(1000)가 반드시 상기 종래 기술을 응용함으로써 구성되어야 한다는 의미로 행해진 것은 아님이 또한 이해되어야 한다.However, it should also be understood that the reference to the prior art is not meant to mean that the controller 1000 of the present invention should be configured by applying the prior art.

제2 2nd 활용예Application example

본 발명에 따르는 경우, 특히, 본 발명의 제5 실시예에 따르는 경우에는, 요 방향의 자유도가 지나치게 커져서 오히려 수술의 수행에 어려움이 있게 될 수 있다. 따라서, 본 출원인의 연관 특허출원인 한국특허출원 제2008-79126호에 개시된 바와 같이 제1 조작 샤프트(130)의 외측의 볼트에 고정될 수 있는 나비 너트를 배치하고 일단은 샤프트(100)에 고정되고 다른 일부분은 볼트에 걸리게 되는 곡선형의 가이드를 배치한 후, 이를 이용하여 제1 요 조작부(300)의 동작된 형태를 적절하게 고정함으로써 제1 요 동작부(700)의 동작된 형태를 고정시키고, 나머지 요 조작부를 이용해 추가적인 요 방향 조작을 행할 수도 있다.In the case of the present invention, in particular, according to the fifth embodiment of the present invention, the degree of freedom in the yaw direction may be excessively large, thereby making it difficult to perform the surgery. Thus, as disclosed in Korean Patent Application No. 2008-79126, which is the applicant's related patent application, a butterfly nut that can be fixed to the bolt of the outer side of the first operating shaft 130 is disposed and one end thereof is fixed to the shaft 100. After arranging the curved guide that is caught by the other part of the bolt, it is used to fix the operated form of the first yaw control unit 300 by appropriately fixing the operated form of the first yaw operating unit 700 and In addition, the remaining yaw direction operation may be performed using the remaining yaw control unit.

본 활용예와 관련하여, 샤프트(100)와 제1 조작 샤프트(130)에 배치될 수 있는 위와 같은 구성요소가 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)에도 배치될 수 있다는 점과, 소정 샤프트의 동작을 제한할 수 있는 구성요소라면 상기 구성요소 외의 다른 구성요소가 채용될 수도 있다는 점도 함께 이해되어야 할 것이다.In connection with the present application, the above components, which may be disposed on the shaft 100 and the first operating shaft 130, may also be disposed on the first operating shaft 130 and the second operating shaft 140. In addition, it should be understood that any component other than the above components may be employed as long as the component can limit the operation of a predetermined shaft.

제3 The third 활용예Application example

이하에서는, 상기 실시예들을 통하여 보다 양호하게 이해될 수 있는 본 발명의 최소 침습 수술 도구를 활용하는 방법에 관하여 살펴보기로 한다. 도 25를 참조하여 살펴본다.Hereinafter, a method of utilizing the minimally invasive surgical tool of the present invention that can be better understood through the above embodiments will be described. It looks at with reference to FIG.

먼저, 본 발명의 일 활용예에 따르면, 환자의 몸에 도 25의 (a)에 도시된 바와 같이 다수의 절개부를 형성할 필요 없이 단 하나의 절개부만을 형성하고도 수술을 수행할 수 있게 된다. 즉, 도 25의 (b)에 도시된 경우에는, 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 2개 마련하여 이를 나란히 삽입함으로써 하나의 절개부만으로도 수술을 수행할 수 있게 된다. 이 경우에, 상기 2개의 최소 침습 수술 도구는, 도시된 바와 같이, 서로 대칭되는 동작을 수행할 수 있는 것으로 마련되는 것이 바람직하다. 이 경우, 사용자는 수술 수행 시에 한 손에 하나씩의 수술 도구를 잡고 조작할 수 있게 된다. 이때, 도시된 바와 같이 하나의 절개부를 통해 내시경이 추가로 삽입될 수도 있다(이 경우, 내시경과 수술 도구 간의 평행성이 확보되기가 용이하므로, 사용자는 자신이 행하는 동작을 보다 직관적으로 이해할 수도 있다는 부가적인 장점도 있다).First, according to an application of the present invention, it is possible to perform the surgery even if only one incision is formed without having to form a plurality of incisions on the body of the patient as shown in FIG. . That is, in the case shown in Figure 25 (b), by providing two minimally invasive surgical instruments according to the present invention and inserting them side by side, it is possible to perform the operation with only one incision. In this case, the two minimally invasive surgical instruments are preferably provided as being capable of performing symmetrical operations with each other, as shown. In this case, the user can hold and operate one surgical tool in one hand when performing the surgery. At this time, the endoscope may be additionally inserted through one incision as shown (in this case, since the parallelism between the endoscope and the surgical tool is easily secured, the user may understand the operation performed by the user more intuitively). There are also additional advantages).

물론, 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구 활용 방법이 위에서 설명한 방법만을 포함하지는 않는다. 예를 들면, 내시경을 본 발명에 따른 하나의 최소 침습 수술 도구와 나란히 위치하도록 하나의 절개부를 통하여 삽입하여 수술하는 것도 가능하고, 내시경을 본 발명에 따른 하나의 최소 침습 수술 도구와 나란히 위치하도록 하나의 절개부를 통하여 삽입하되, 해당 절개부에 종래 기술에 따른 다른 수술 도구를 더 삽입하여 수술을 수행할 수도 있다.Of course, the method of utilizing the minimally invasive surgical tool according to the present invention does not include only the method described above. For example, it is possible to insert and operate the endoscope through one incision to be positioned side by side with one minimally invasive surgical tool according to the present invention, and to place the endoscope side by side with one minimally invasive surgical tool according to the present invention. Insert through the incision, but may be performed by further inserting another surgical tool according to the prior art in the incision.

상기와 같이 2개 이상의 최소 침습 수술 도구가 병렬로 배치된 후 대칭되는 동작을 수행할 수 있는 것은, 본 발명에 따른 제1 요 조작부(300) 및 제2 조작부(400)를 구성하는 제1 및 제2 조작 본체(330, 430)가 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)에 대하여 직교하게끔 형성되어 있어, 기구 간의 충돌 없이 최소 침습 수술 도구를 조작하는 것이 가능하기 때문이다.As described above, the two or more minimally invasive surgical tools may be symmetrical after being disposed in parallel, including: first and second constituting the first yaw control unit 300 and the second operation unit 400 according to the present invention. This is because the second operating bodies 330 and 430 are formed to be orthogonal to the first and second operating shafts 130 and 140 so that the minimally invasive surgical tool can be operated without collision between the instruments.

또한, 하나의 절개부를 통하여 삽입되는 수술 도구의 수에는 굳이 제한이 있을 필요가 없으며, 수술 도구의 경량화, 소형화, 미세화 등에 따라 얼마든지 자유롭게 다양한 수술 도구가 이용될 수 있을 것이다.In addition, the number of surgical instruments inserted through one incision need not necessarily be limited, and various surgical instruments may be freely used depending on the weight, size, and miniaturization of the surgical instruments.

제4 Fourth 활용예Application example

도 26을 참조하여, 본 발명이 활용되기 유리한 경우에 대하여 직관적으로 이해해 보기로 한다. 도 26은 본 발명을 활용하여 환자의 장기 중의 하나인 콩팥을 비켜 부신에 비교적 용이하게 접근하여 수술할 수 있음을 나타내는 예시도이다. 즉, 본 발명을 활용하면, 최소 침습 수술 도구가 자유도 높게 동작할 수 있으므로, 굳이 절개부의 위치 등에 구애 받지 않고도 장애가 되는 장기 등을 회피하여 필요한 수술을 행할 수 있음을 알 수 있다.Referring to Figure 26, it will be intuitive to understand the case where the present invention is advantageous to be utilized. Figure 26 is an exemplary view showing that by using the present invention relatively easy access to the adrenal gland to move the kidneys, which is one of the organs of the patient. That is, by utilizing the present invention, since the minimally invasive surgical tool can operate with a high degree of freedom, it can be seen that it is possible to perform necessary surgery by avoiding an obstacle or the like without being in need of the position of the incision.

100: 샤프트
110: 조절 손잡이
120, 120a: 엔드 이펙터
130: 제1 조작 샤프트
140: 제2 조작 샤프트
150: 제1 동작 샤프트
160: 제2 동작 샤프트
200: 피치 조작부
300, 300a: 제1 요 조작부
400, 400a: 제2 요 조작부
500: 연결부
500a: 제1 연결부
600: 피치 동작부
700, 700a: 제1 요 동작부
800, 800a: 제2 요 동작부
900: 제2 연결부
PC1, PC2: 제1 및 제2 피치 케이블
YC: 요 케이블
YC1, YC2: 제1 및 제2 요 케이블100: shaft
110: adjustment knob
120, 120a: end effector
130: first operation shaft
140: second operation shaft
150: the first operation shaft
160: second operation shaft
200: pitch control
300, 300a: first yaw control panel
400, 400a: second yaw control panel
500: connection
500a: first connection portion
600: pitch operation unit
700, 700a: first yaw operating part
800, 800a: second yaw operating part
900: second connection portion
PC1, PC2: first and second pitch cables
YC: yaw cable
YC1, YC2: first and second yaw cable

Claims

As a minimally invasive surgical tool,
Main shaft,
An adjustment knob disposed at one end of the main shaft,
A first operating shaft and a second operating shaft sequentially arranged from the other end of the main shaft,
An end effector disposed at one end of the second operating shaft,
A connection portion disposed between the main shaft and the adjustment knob and configured to transmit an operation of the pitch direction and the yaw direction of the adjustment knob to the end effector;
A pitch operating portion disposed between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, or between the second working shaft and the end effector,
First yaw motion disposed between the main shaft and the first working shaft, between the first working shaft and the second working shaft, and between the second working shaft and the end effector, respectively, at two remaining positions. Part and second yaw operating part,
A first pitch cable and a second pitch cable for transferring the operation from the connecting portion to the pitch operating portion, the first yaw operating portion, and the second yaw operating portion, and
Yaw cable, together with the first pitch cable and the second pitch cable, for transmitting the operation from the connecting portion to the first yaw operating portion
Including,
The connecting portion
A pair of pitch connections,
A pair of yaw connection ends coupled substantially perpendicularly to the pair of pitch connection ends,
A first pitch cable pulley and a second pitch cable pulley formed adjacent to the pair of pitch connecting ends, and
Yaw cable pulley formed adjacent to the pair of yaw connection end
Including;
The first pitch cable pulley is connected to the first pitch cable, the second pitch cable pulley is connected to the second pitch cable, the yaw cable pulley is connected to the yaw cable,
The end effector is openable,
The adjustment knob includes two rods,
The connection unit may rotate the first pitch cable pulley and the second pitch cable pulley to open and close the end effector as the angular distance between the two rods is increased or decreased by a user's manual operation.
Minimally invasive surgical instruments.

delete

The method of claim 1,
The minimally invasive surgical tool further comprises a plurality of connection pulleys disposed adjacent to the pair of yaw connections.