KR101117253B1

KR101117253B1 - 로봇팔

Info

Publication number: KR101117253B1
Application number: KR1020090057030A
Authority: KR
Inventors: 김권희; 조창희; 고훈건
Original assignee: 고려대학교 산학협력단
Priority date: 2009-06-25
Filing date: 2009-06-25
Publication date: 2012-03-15
Also published as: KR20100138480A

Abstract

본 발명에 따른 로봇팔은 아암부(500)와 핸드부(600)를 가지며, 아암부(500)는 케이스(10)에 설치된 모터설치판(40)과 연결된 보강판(21)과 결합된다. 상기 케이스(10)의 하면에는 내접기어(50)가 설치되며, 상기 내접기어(50)는 상기 모터설치판(40)에 설치된 모터(940)와 연결된 피니온(95)과 결합된다. 이에 따라 상기 모터(940)의 구동에 따라 상기 아암부(500)는 회전을 이룬다. 본 발명은 또한 손목의 전후 및 좌우 회동기구를 제공한다.

로봇팔, 손목, 저출력 모터

Description

로봇팔 {Robot Arm}

본 발명은 로봇팔에 관한 것으로서 더욱 상세히는 로봇팔 아암(arm)의 회전기구 및 로봇팔의 손목운동기구와 이를 이용한 로봇팔에 관한 것이다. 본 발명에 따를 경우, 로봇팔 아암의 회전을 효율적으로 이루고, 또한, 저가의 저출력 모터를 사용하여 효과적인 로봇팔의 손목운동을 구현하며, 이들 로봇팔 아암과 손목이 일체로 결합되어 효과적인 로봇팔의 움직임을 구현한다.

로봇은 인간의 움직임을 본뜬 움직임을 구현하는 기계로서, 그 중 로봇팔은 인간의 팔의 움직임을 본 뜬 움직임을 구현하는 것이다.

이러한 로봇팔의 움직임은 다양하게 있을 수 있는데, 이중 로봇팔의 손목을 전후 및 좌우로 회동하는 운동과 아암(arm)을 회전시키는 운동이 필요할 수 있다.

이러한 로봇팔의 손목운동과 아암의 회전운동은 로봇팔이 일정 물체를 파지(把持)할 때 적절한 위치를 잡을 수 있도록 해주며 또한 파지 후 그 물체가 적절한 위치에 놓이도록 할 수 있다. 예를 들어, 로봇팔의 아암의 회전운동은 로봇팔이 파지한 병을 회전시켜 그 주둥이를 컵의 상부에 위치되도록 하여 그 내부의 액체를 컵에 부을 수 있도록 한다.

이러한 로봇팔과 관련되어 저가의 저출력 모터를 사용하여 그 움직임을 가능하게 한다면 비용이 절감되어 바람직하다 할 것이다. 또한 이러한 저가의 저출력모터를 사용한 로봇팔의 움직임에서 모터의 정지에 따라 움직임이 자연적으로 그 위치에서 고정된다면 바람직하다 할 것이다. 즉 추가적인 제어 기구 등을 통하여 움직임을 그 위치에서 고정하지 않고 모터의 정지로 자연스럽게 움직임이 그 위치에서 고정된다면 그 만큼 제어기구가 간단하고 효율적인 것을 의미하는 것이며 다른 측면에서 추가적인 전력소모를 막을 수 있기 때문이다.

그러므로 로봇팔에 있어서 아암의 회전운동과 손목운동을 구현할 필요가 있으며, 이 경우, 저가의 저출력모터를 사용할 수 있으며 모터의 정지에 따라 움직임이 그 위치에서 고정된다면 바람직하다 할 것이다. 또한 이러한 로봇팔의 아암의 회전운동기구와 손목운동기구가 일체로서 유기적으로 결합되어 효율적으로 작동한다면 바람직하다 할 것이다. 본 발명은 이러한 요청을 만족시킨다.

본 발명의 목적은 로봇팔의 아암의 회전운동기구와 손목운동기구 및 이를 이용한 로봇팔을 제공하는 것이다. 다른 측면에서, 본 발명의 목적은 저가의 저출력 모터를 사용하며, 또한 모터의 정지에 따라 움직임이 그 위치에서 고정되며, 제어가 효율적으로 이루어지는 로봇팔의 손목운동기구 및 이를 이용한 로봇팔을 제공하는 것이다. 또 다른 측면에서 본 발명의 목적은 손목의 움직임과 손가락 파지움직임이 연동되지 않아 상호간에 독립적으로 움직이는 로봇의 손목운동기구 및 이를 이용한 로봇팔을 제공하는 것이다. 또 다른 측면에서, 본 발명의 목적은 아암의 회전운동기구와 손목운동기구가 일체로서 유기적으로 결합되어 효율적으로 작동하는 로봇팔을 제공하는 것이다.

이러한 본 발명의 목적에 따라, 본 발명은 하면이 개방된 케이스와; 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과; 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어와; 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합된 아암부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구를 제공한다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며 상기 피니온기어축과 상기 모터의 출력축은 상호간에 커플러에 의하여 결합된다.

본 발명에 따를 경우, 상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축이 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축이 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축이 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축은 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 모터설치판은 그 일측에 홈부가 형성되고, 상기 보강판 및 다른 보강판은 그 일측에 상기 모터설치판의 홈부에 대응한 홈부가 각각 형성되고, 이들 모터설치판과 보강판들의 홈부에 연결대가 설치되어, 상기 모터설치판과 상기 보강판들은 상호간에 연결되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 케이스에 대하여 부싱이 설치되고 상기 부싱의 내측에서 이에 접면하여 상기 모터설치판과 보강판 및 다른 보강판이 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명은 또한 모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 스크루부재와; 상기 스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 너트부재와; 회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서, 그 일측은 상기 너트부재에 결합되며, 그 갈라진 양측은 로봇팔에 회동가능하게 결합된 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결되는 와이어를 포함하여 이루어져; 상기 모터의 회전방향에 따라 상기 와이어가 상기 회전부재를 중심으로 한쪽으로 당겨지거나 밀려져 상기 핸드부가 상기 회동점을 중심으로 회동을 하여 손목운동을 이루게 됨을 특징으로 하는 로봇팔의 손목운동기구를 제공한다.

본 발명은 또한 로봇팔의 아암부와; 상기 아암부에 회동가능하게 결합된 제1지지부재와; 로봇팔의 핸드부와; 상기 로봇팔의 핸드부와 회동가능하게 결합된 것으 로서 상기 제1지지부재와 결합된 제2지지부재와; 그리고 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 그리고 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 손목운동기구를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 제공한다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 손목운동기구는 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 운동시키는 제1손목운동기구와 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 제2손목운동기구를 포함하여 이루어진다.

이 경우, 상기 제1손목운동기구는 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 회전부재를 중심으로 당겨지거나 밀려짐에 따라 상기 제1지지부재를 상기 아암부와의 회동점에 대하여 회동하도록 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 제1지지부재 또는 제2지지부재에 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.

다른 경우, 상기 제1손목운동기구는 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 회전부재를 중심으로 당겨지거나 밀려짐에 따라 상기 제1지지부재를 상기 아암부와의 회동점에 대하여 회동하 도록 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부에 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제2손목운동기구는 제2모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제2스크루부재와, 상기 제2스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제2너트부재와, 제2회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제2너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 제2지지부재와 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제2와이어를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1와이어의 양측은 상기 제1지지부재와 대향하여 놓이며. 상기 제2와이어의 양측은 상기 제2지지부재와 대향하여 놓이는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 손목운동기구는 상기 로봇팔의 아암부에 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 회전부재는 풀리이다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1 및 제2너트부재는 상기 제1및 제2스크루부재에 각각 장착되고, 이들 제1 및 제2너트부재는 상기 로봇팔의 아암부에 형성된 제1가이드 홈 및 제2가이드 홈에 각각 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1지지부재와 상기 아암부의 가상의 회동축과 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 가상의 회동축은 상호간에 교차하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 제1지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 아암부와 회동가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제2지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 핸드부와 회동가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 상기 제2지지부재의 두 개의 수평부재는 상호간에 각각 수직으로 배치되어 결합되어, 이들 제1지지부재와 제2지지부재는 전체로서 사각의 틀 형상을 하고 있다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 핸드부에서 상기 제2지지부재에 대향되는 측면이 각각 상기 제2지지부재의 수평부재에 회동가능하게 결합된다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 제1지지부재의 각각의 수평부재는 상기 아암부와 일단이 결합되고 타단이 상기 수평부재와 회동가능하게 결합되는 연결대에 의하여 상기 아암부와 회동가능하게 결합된다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1와이어는 상기 제2수평부재의 두개의 수평부재 각각에서 상부로 연장되어 상호간에 마주보는 제1결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제2와이어는 상기 핸드부에 설치된 제2결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제2결합부재는 상기 핸드부에서 상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 같은 방향에 각각 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1지지부재의 대향하는 두 개의 수평부재에는 각각 상기 제2와이어의 양측이 통과하는 롤러가 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1결합부재 및 제2결합부재는 볼트가 결합되는 암나사부가 형성된 관통공을 가지고, 상기 제1와이어 및 제2와이어는 이들 볼트에 결합되어 있어, 상기 볼트를 상기 암나사부에 죔에 따라 이들 제1와이어 및 제2와이어의 장력이 조절되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 가상의 회동축의 교차점을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 제1지지부재와 제2지지부재에 의하여 전체로서 형성되는 사각의 틀 의 중심을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 로봇팔은 하면이 개방된 케이스와; 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과; 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어를 포함하여 이루어지며, 이때, 상기 아암부는 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합되어 있는 아암부의 회전기구를 더욱 가지는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 모터설치판에는 상기 손목운동기구의 스크루부재와 연결된 모터가 더욱 설치되는 것이 바람직한데, 본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 모터설치판에는 상기 제1모터와 상기 제2모터가 설치되고 있다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며, 상기 피니온기어축과 상기 피니온기어가 결합된 모터의 출력축과, 상기 제1모터와 제1스크루부재, 그리고 상기 제2모터와 제2스크루부재는 상호간에 커플러에 의하여 결합되어 있다.

본 발명에 따를 경우, 상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따를 경우, 상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재는 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 케이스와 모터설치판, 보강판 및 다른 보강판의 사이에는 부싱이 설치된다.

본 발명의 실시예에 따를 경우, 상기 제1손목운동기구는 상기 핸드부를 좌우로 회동시키고 상기 제2손목운동기구는 상기 핸드부를 전후로 회동시킨다.

본 발명은 로봇팔의 아암의 회전운동기구를 제공하고 또한 로봇팔의 손목운동기구를 제공하고 있으며 나아가서 이들을 이용한 로봇팔을 제공하고 있다.

본 발명에 따를 경우, 이들 아암의 회전운동기구와 손목운동기구는 일체로서 유기적으로 결합되어 효율적으로 작동되도록 하고 있다.

본 발명에 따를 경우, 저가의 저출력 모터가 사용될 수 있어 비용을 절감할 수 있으며, 또한 모터의 정지에 따라 움직임이 그 위치에서 고정되어 제어가 효율적으로 이루어지고 전력손실을 막을 수 있도록 하고 있다.

나아가서, 본 발명은 손목의 움직임과 손가락 파지움직임이 연동되지 않아 상호간에 독립적으로 움직이는 로봇의 손목운동기구 및 이를 이용한 로봇팔을 제공하고 있다.

이제 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참고로 하여 설명한다.

먼저 도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔의 외관을 보이는 도면 이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇팔은 하부에 핸드부(600)가 제공되고 그 상부에 아암부(500)가 제공된다. 이러한 아암부(500)의 상부에 모터(910)(920)(930)(940)들이 설치되는데, 이들 모터에 대하여 케이스(10)가 제공되고 있다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 모터들(910)(920)(930)(940)로부터 동력을 전달받아 상기 아암부(500)가 회전을 이루고, 상기 핸드부(600)가 전후 및 좌우로 손목운동을 이루고, 또한 상기 핸드부(600)의 손가락이 상기 핸드부의 손목운동과 연동되지 않고 독립적으로 파지(把持)를 이루게 된다.

모터(910)는 핸드부(500)를 좌우로 회동하도록 동력을 전달하며, 모터(920)는 핸드부(500)를 전후로 회동하도록 동력을 전달하며, 모터(940)는 아암부(500)를 회전시킨다. 또한 모터(930)는 핸드부(600)의 손가락의 파지운동을 위한 동력을 전달한다.

이러한 로봇팔은 상기 케이스(10)에 부착된 연결대(7)를 통하여 그 상부에 놓이는 회동기구(미도시)와 연결될 수 있다. 그러한 경우, 상부에 위치하는 회동기구는 윗팔을 구성하고, 상기 로봇팔은 아래팔을 구성하여, 윗팔의 회동운동에 따라 전체로서 전후로 회동하거나 또는 측면으로 회동되거나 윗팔에 대하여 아래팔이 굽혀지도록 운동 될 수 있다.

도 3에서 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 아암부(500)의 회전기구를 보인다.

본 발명에 따를 경우, 케이스(10)가 제공되는데, 상기 케이스(10)는 하면이 개방되어 개방부(18)를 형성하고 있다. 상기 케이스(10)에는 모터설치판(40)이 그 내부에서 회전가능하게 장착된다.

상기 모터설치판(40)에는 아암부(500)의 회전을 위한 모터(940)가 설치되며, 본 실시예에 따를 경우 이외의 모터들(910)(920)(930)도 설치되고 있다.

상기 모터설치판(40)에 설치된 아암회전용 모터(940)의 출력축(941)은 피니온기어(95)와 결합되는데, 상기 피니온기어(95)는 피니온기어축(915)에 장착되며, 상기 아암회전용 모터(940)의 출력축과 상기 피니온기어축(915)은 커플러(94)에 의하여 결합되고 있다.

상기 케이스(10)의 상부와 하부에는 각각 덮개판(3)(6)이 고정설치되는데, 이들 덮개판(3)(6)은 개방되어, 상부 덮개판(3)의 개방부를 통하여 모터들(910)(920)(930)(94)이 돌출되고 있으며, 하부 덮개판(6)의 개방부를 통하여 아암부(500)가 인입되고 있다.

이러한 케이스(10)의 하부에 고정설치된 하부덮개판(6)에 내접기어(50)가 고정설치된다. 내접기어(50)는 하부덮개판(6)과 연통하는 연통개방부(58)가 형성되고, 이러한 연통개방부(58)의 내면을 따라 상기 피니온기어(95)와 결합되는 기어부(54)가 형성되어 있다.

이러한 내접기어(50)의 연통개방부(58)와 상기 하부덮개판(6)의 개방부 그리고 상기 케이스(10)의 하부개방부(18)를 관통하여 상기 아암부(500)의 결합부(520)가 인입되어 상기 모터설치판(40)과 결합된다.

이에 따라서, 상기 모터설치판(40)의 아암회전용모터(940)가 회전하면 상기 피니온기어(95)가 상기 케이스(10)에 고정된 내접기어(50)의 내면의 기어부(54)를 따라 회전하고, 그러면, 상기 모터설치판(40)이 회전하며, 그러면 상기 아암부(500)가 회전을 이루게 된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 모터설치판(40)의 하부에는 제1보강판(21)이 설치된다. 또한 상기 모터설치판(40)과 제1보강판(21)의 사이에는 제2보강판(23)이 설치된다.

이들 보강판(21)(23)은 상기 케이스(10)의 내부에서 회전가능하게 설치된다. 즉 도시된 바와 같이, 상기 케이스(10)에 대하여 부싱(12)이 설치되고 상기 부싱(12)의 내측에 접면하여 상기 모터설치판(40)과 보강판(21)(23)이 설치되는 것이다.

이들 보강판(21)(23)을 관통하여 상기 피니온기어축(915)이 통과하고 있는데, 이때 이들 보강판(21)(23)에서 상기 피니온기어축(915)이 통과하는 관통부에는 베어링(941)(943)이 설치된다. 또한, 상기 피니온기어축(915)은 상기 이들 보강판(21)(23)의 사이에서 그 축의 직경이 증가되고 있다.

이러한 구성에 따라, 상기 피니온기어축(915)은 모터(940)의 동력을 안정적으로 공급받으며 한 방향으로 흔들리거나 힘이 편향되지 않는다.

본 실시예에서 이러한 구성은 다른 모터들(910)(920)(930)에도 동일하게 적용되어 각각의 모터출력축(911)(921)(931)에 대하여 이들과 결합하는 스크루부재(418)(428)(438)들은 커플러(91)(92)(93)에 의하여 결합되며 이들 스크루부재(418)(428)(438) 상기 보강판(21)(23)을 관통하며, 이들의 관통부에는 베어 링(911)(913)(921)(923)(931)(933)이 설치되고, 이들 보강판(21)(23)의 사이에서 이들 스크루부재(418)(428)(438)는 직경이 증가한다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 아암부(500)의 결합부(520)는 상부로 돌출된 사각의 형태를 가져, 상기 케이스(10)의 내부로 인입되어 상기 하부 보강판(21)의 밑면에 고정결합된다.

이들 보강판(21)(23)은 상기 모터설치판(40)과 연결되어 이와 일체로서 회전되는데, 본 실시예에서, 모터설치판(40)과 이들 보강판(21)(23)은 연결대(42)에 의하여 연결되어 있다.

즉 상기 모터설치판(40)에는 홈부(4008)가 형성되고 이에 대응하여 상기 보강판(21)(23)에는 홈부(218)(238)가 형성되고, 이들 홈부(4008)(218)(238)를 통과하여 상기 연결대(42)가 장착되고 있다.

이에 따라 상기 모터설치판(40)과 이들 보강판(21)(23)이 연결되어 이들은 일체로서 회전을 이루게 된다.

상기 모터설치판(40)의 아암회전 모터(940)가 동력을 전달하면, 이에 따라 상기 피니온기어(95)가 상기 내접기어(50)의 내면의 기어부(54)를 따라 회전을 이루게 되고, 그러면, 이들 모터설치판(40)과 보강판(21)(23)은 회전을 이루게 된다. 그러면 상기 보강판(21)과 결합된 아암부(500)가 회전을 이루게 되는 것이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아암부(500)와 핸드부(600)의 구조 및 이들의 결합구조를 보이는 분해사시도이다.

먼저, 본 발명에 따를 경우 상기 아암부(500)에 회동가능하게 결합되는 제1지지 부재가 제공된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 제1지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재(110a)(110b)로 이루어지며, 각각의 수평부재(110a)(110b)는 상기 아암부(500)와 회동가능하게 결합된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 아암부(500)는 아암본체부(550)를 가지는데, 상기 아암본체부(550)의 상면에는 전술한 보강판(21)과의 결합을 위하여 돌출된 결합부(520)가 형성되고, 전면에는 가이드 홈(5083)이 형성된다. 또한 상기 아암본체부(550)의 측면에는 가이드 홈(5081)이 형성되고 있으며, 그 뒷면에는 가이드 홈(5082)이 형성된 결합부재(508)가 결합된다.

이들 가이드 홈(5081)(5082)(5083)에는 각각 전술한 모터설치판(40)에 설치된 모터(910)(920)(93)와 연결되는 스크루부재(418)(428)(438)가 설치된다. 가이드 홈(5081)(5082)에는 각각의 스크루부재(418)(428)의 나사부와 결합하는 암나사부를 가지는 너트부재(416)(426)가 장착되어, 이들 너트부재(416)(426)는 이들 홈을 따라 길이방향으로 이동가능하다.

상기 가이드 홈(5083)에는 상기 스크루부재(438)의 회전에 따라 가이드 홈(5083)을 따라 이동하는 이동부재(436)가 설치되고, 상기 이동부재(436)의 끝단에는 와이어(880)가 연결된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 핸드부(600)는 전방부(610)와 후방부(650) 및 양측면부(620)(640)를 가지며, 상기 전방부(610)에 두 개의 손가락부(631)(632)가 장착되고 상기 후방부(650)에 손가락부(633)가 장착된다.

상기 양측면부(620)(640)를 가로질러 가로판(680)이 결합되고, 상기 가로판(680)의 중앙에는 상기 와이어(880)가 관통하는 관통부(688)가 형성된다.

상기 관통부(688)를 통과한 와이어(880)는 T자형의 연결체(660)로 연결되며, 상기 T자형의 연결체(660)의 각각의 단으로부터 와이어(881)(882)(883)가 연결되어 각각의 손가락부(631)(632)(633)에 설치된다.

모터설치판(40)에 설치된 모터(930)가 동력을 전달하면, 상기 스크루부재(438)가 회전하고 이에 따라 이동부재(436)가 가이드 홈(5083)을 따라 이동하면서 와이어(880)를 밀거나 당기게 되며, 이에 따라 상기 T자형의 연결체(660)를 밀거나 당기게 된다. 그러면, 상기 T자형의 연결체(660)와 와이어(881)(882)(883)를 통하여 연결된 손가락부(631)(632)(633)는 동시에 손가락을 펴거나 오므리게 된다.

덮개부(5072)가 상기 아암본체부(550)의 정면의 가이드 홈(5083)을 덮으며, 본 실시예에 따를 경우, 상기 덮개부(5072)에 회전부재인 풀리(481)가 축(801)에 의하여 회전가능하게 결합되어 있다.

와이어(810)가 상기 풀리(481)에 걸려 양측(811)(812)으로 갈라지며 그 일측(811)은 상기 너트부재(416)의 결합단(4161)(4162)에 결합된다.

덮개부(5071)가 상기 가이드 홈(5081)을 덮도록 상기 아암본체부(550)에 결합되고 있는데, 이때, 상기 너트부재(416)의 결합단(4161)(4162)이 외부로 노출되고 있다.

상기 풀리(481)에 걸려 하방으로 연장된 와이어(810)의 양측(811)(812)은 후술하는 제2지지부재의 대향하는 2개의 수평부재(210a)(210b)로부터 상방으로 연장되 어 상호간에 마주보는 제1결합부재(701)(702)에 그 양측의 끝단이 결합되어 있다.

이 경우, 상기 제1결합부재(701)(702)는 내부에 암나사가 형성되는 관통공을 가지며 이러한 관통공에 볼트(7014)(7024)가 결합되고, 이들 볼트(7014)(7024)에 상기 와이어(810)의 양측(811)(812)이 각각 결합된다. 이에 따라 상기 볼트(7014)(7024)를 죄이고 풀음에 따라 상기 와이어(810)의 장력을 조절할 수 있게 된다.

상기 모터설치판(40)의 모터(910)의 동력을 전달하면 상기 스크루(418)가 회전하고 이에 따라 상기 너트부재(416)가 상기 가이드 홈(5081)을 따라 상하 중 어느 일방향으로 이동하면서 상기 풀리(481)에 걸린 와이어(810)를 당기거나 밀게 된다.

상기 아암본체부(550)의 측면에 회전부재인 풀리(482)가 축(801)에 의하여 회전가능하게 결합되어 있다.

와이어(820)가 상기 풀리(482)에 걸려 양측(821)(822)으로 갈라지며 그 일측(821)은 상기 너트부재(426)의 결합단(4261)(4262)에 결합된다.

상기 가이드 홈(5082)이 형성된 결합부재(508)는 상기 너트부재(426)의 결합단(4261)(4262)이 상기 아암본체부(550)의 측면에 접하여 놓이도록 상기 아암본체부(550)에 결합되고 있다.

상기 풀리(482)에 걸려 하방으로 연장된 와이어(820)의 양측(821)(822)은 핸드부(600)의 전방부(610)와 후방부(650)에 설치된 제2결합부재(703)(704)에 각각 양 끝단이 결합되고 있다.

이 경우, 상기 제2결합부재(703)(704)는 내부에 암나사가 형성되는 관통공을 가 지며 이러한 관통공에 볼트(7034)(7044)가 결합되고, 이들 볼트(7034)(7044)에 상기 와이어(820)의 양측(821)(822)의 끝단이 각각 결합된다. 이에 따라 상기 볼트(7034)(7044)를 죄이고 풀음에 따라 상기 와이어(820)의 장력을 조절할 수 있게 된다.

또한 상기 제1지지부재의 대향하는 수평부재(110a)(110b)에는 각각 두 개의 이웃하는 롤러부재(11048)(11048')를 설치하고 이들을 관통하여 상기 와이어(820)의 양측(821)(822)이 지나고 있다. 상기 제1지지부재의 수평부재(110a)(110b)의 롤러부재(11048)(11048')를 덮기 위하여 덮개부재(1104a)(1104b)가 제공되고 있다.

상기 모터설치판(40)의 모터(920)의 동력을 전달하면 상기 스크루(428)가 회전하고 이에 따라 상기 너트부재(426)가 상기 가이드 홈(5082)을 따라 상하 중 어느 일 방향으로 이동하면서 상기 풀리(482)에 걸린 와이어(820)를 당기거나 밀게 된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 결합부재(508)에 연결대(509a)가 제공되고, 상기 연결대(509a)의 하측에 축(8041a)이 설치되어 상기 수평부재(110a)가 상기 축(8041a)에 결합되고 있다. 또한, 상기 아암본체부(550)의 정면의 가이드 홈(5083)을 덮는 덮개부(5072)의 하측에 연결대(509b)가 설치되고, 이러한 연결대(509b)의 하측에 축(8041b)이 설치되어 상기 수평부재(110b)가 상기 축(8041b)에 결합되고 있다. 이에 따라 각각의 수평부재(110a)(110b)는 상기 아암부(500)와 회동가능하게 결합된다.

본 발명에 따를 경우, 상기 핸드부(600)와 회동가능하게 결합된 제2지지부재가 제공되며 이러한 상기 제2지지부재는 상기 제1지지부재(110a)(110b)와 결합되어 있다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 제2지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재(210a)(210b)로 이루어지며, 각각의 수평부재(210a)(210b)는 상기 핸드부(600)의 양측면부(620)(640)와 회동가능하게 결합된다.

즉 상기 핸드부(600)의 양측면부(620)(640)에는 각각 축(8042a)(8042b)이 결합되고 이들 축에 상기 수평부재(210a)(210b)가 각각 결합되어, 각각의 수평부재(210a)(210b)는 상기 핸드부(600)의 양측면부(620)(640)와 회동가능하게 결합되고 있다.

본 발명에 따를 경우, 상기 아암부(500)와 상기 제1지지부재(110a)(110b)의 회동점(8041a)(8041b)을 이은 가상의 회동축(S1)과, 상기 핸드부(600)와 상기 제2지지부재(210a)(210b)의 회동점(8042a)(8042b)을 이은 가상의 회동점(S2)은 상호간에 교차하는 것이 바람직하다.

또한 이들의 교차점(S3)을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부(631)(632)(633)를 파지하는 와이어(880)가 관통하는 것이 바람직하다.

이러한 경우, 후술하는 바와 같이, 손목의 회동운동과 손가락의 파지는 상호간에 독립되어 연동되지 않는다. 즉 손목운동과 파지는 상호간에 영향을 미치지 않게 된다.

본 실시예에 따를 경우, 상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재(110a)(110b)와 상기 제2지지부재의 두 개의 수평부재(210a)(210b)는 상호간에 각각 수직으로 배치 되어 결합되며, 이에 따라 이들 제1지지부재와 제2지지부재는 전체로서 사각의 틀 형상을 하고 있다.

상기 핸드부(600)의 상부는 상기 제1지지부재(110a)(110b)와 상기 제2지지부재(210a)(220a)에 의하여 형성되는 사각의 틀 형상의 내부 공간에 배치되고, 상기 핸드부(600)에서 상기 제2지지부재(210a)(210b)에 대향되는 측면인 양측면(620)(640)이 각각 상기 제2지지부재의 수평부재(210a)(210b)에 회동가능하게 결합되고 있다.

상기 제1와이어(810)는 상기 제1지지부재(110a)(110b)와 대향하여 놓이면서 그 양측(811)(812)이 전술한 바와 같이 상기 제2지지부재의 수평부재(210a)(210b)에 형성된 제1결합부재(701)(702)에 결합되고 있다.

상기 제1와이어(810)는 모터(910)의 동력에 따라 상기 제1지지부재를 상기 아암부(500)에 대하여 회동시키기 위한 것으로서, 반드시 상기 제1결합부재(701)(702)에 결합되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어 상기 핸드부(600)의 전방부(610)에 양측(811)(812)의 끝단이 결합될 수 있으며, 다른 경우, 상기 제1지지부재의 수평부재(110b)의 양측단에 결합될 수도 있다.

상기 제2와이어(820)가 상기 제2지지부재(210a)(210b)와 대향하여 놓이면서 그 양측(821)(822)이 상기 핸드부(600)의 제2결합부재(703)(704)에 결합되고 있다.

상기 제1와이어(810)는 전술한 풀리(481)에 걸리며 그 일측(811)이 너트부재(416)에 결합되고 있으며, 상기 너트부재(416)는 상기 스크루부재(418)에 장착된다. 또한 상기 스크루부재(418)는 모터설치판(40)에 설치된 모터(910)로부터 동력 을 받는다.

또한 상기 제2와이어(820)는 전술한 풀리(482)에 걸리며 그 일측(821)이 너트부재(426)에 결합되고 있으며, 상기 너트부재(426)는 상기 스크루부재(428)에 장착된다. 또한 상기 스크루부재(428)는 모터설치판(40)에 설치된 모터(920)로부터 동력을 받는다.

상기 제2와이어(820)는 모터(920)의 동력에 따라 상기 핸드부(600)를 상기 제2지지부재(210a)(210b)에 대하여 회동시키기 위한 것으로서, 반드시 상기 제2결합부재(703)(704)에 결합되어야 하는 것은 아니다.

도 7에서 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 손목의 좌우회동운동을 보이는 도면이다.

케이스(10)의 내부에 설치된 모터(910)의 동력이 스크루부재(418)로 전달되고, 그러면, 이에 장착된 너트부재(416)가 가이드 홈(5081)을 따라 상하방향으로 이동한다. 그러면 상기 너트부재(416)와 결합된 것으로서 풀리(481)에 걸린 와이어(810)의 일 측(811)을 당기거나 밀게 된다.

이때, 상기 와이어(810)의 양측(811)(812)의 끝단은 상기 제2지지부재의 수평부재(210a)(210b)로부터 연장된 제1결합부재(701)(702)에 결합되어 있다.

이에 따라, 상기 핸드부(600)는 상기 아암부(500)의 연결대(509a)(509b)에 결합된 축(8041a)(8041b)을 회동점(hinge point)으로 하여 회동하게 된다. 이 경우, 상기 제1지지부재(110a)(110b) 및 제2지지부재(210a)(210b)도 같이 회동을 이루게 된다. 이에 따라 손목의 좌우회동운동이 이루어지는 것이다.

상기 제1와이어(810)의 양측(811)(812)은 모터(910)의 동력에 따라 상기 회동점(8041a)(8041b)을 사이에 두고 놓여 상기 제1지지부재를 상기 아암부(500)에 대하여 회동시킬 수 있도록 설치되면 족하다.

따라서 예를 들어, 상기 핸드부(600)의 전방부(610)에 양측(811)(812)의 끝단이 결합될 수도 있고 다른 경우, 상기 제1지지부재의 수평부재(110b)의 양측에 결합될 수도 있다.

도 9와 도 10은 상기 너트부재(416)의 이동에 따라 와이어(811)를 당기거나 밀어, 풀리(481)가 θ만큼 회전함에 따라 핸드부(600)도 θ만큼 회동을 하는 것을 보인다.

도 11에서 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 손목의 전후 회동운동을 보이는 도면이다.

케이스(10)의 내부에 설치된 모터(920)의 동력이 스크루부재(428)로 전달되고, 그러면, 이에 장착된 너트부재(426)가 가이드 홈(5082)을 따라 상하방향으로 이동한다. 그러면 상기 너트부재(426)와 결합된 것으로서 풀리(482)에 걸린 와이어(820)의 일 측(821)을 당기거나 밀게 된다.

이때, 상기 와이어(820)의 양측(821)(822)의 끝단은 상기 핸드부(600)의 제2결합부재(703)(704)에 결합되어 있고, 이러한 핸드부(600)의 양측면(620)(640)은 상기 제2지지부재(210a)(210b)에 축(8042a)(8042b)에 의하여 회동가능하게 결합되어 있으며, 또한, 상기 제2지지부재(210a)(210b)와 결합된 제1지지부재(110a)(110b)는 상기 아암부(500)의 연결대(509a)(509b)와 결합되어 있다.

이에 따라, 상기 핸드부(600)는 상기 제2지지부재(210a)(210b)에 축(8042a)(8042b)을 회동점으로 하여 회동하게 된다. 이에 따라 손목의 전후회동운동이 이루어지는 것이다.

상기 제2와이어(820)는 모터(920)의 동력에 따라 상기 핸드부(600)를 상기 제2지지부재(210a)(210b)에 대하여 회동시킬 수 있도록 상기 핸드부(600)에 연결되면 족하다.

도 13과 14는 상기 너트부재(426)의 이동에 따라 와이어(821)를 당기거나 밀어, 풀리(482)가 θ만큼 회전함에 따라 핸드부(600)도 θ만큼 회동을 하는 것을 보인다.

본 발명의에 따를 경우, 손가락부(631)(632)(633)의 파지력을 전달하는 와이어(880)는 상호간에 교차하는 상기 아암부(500)와 상기 제1지지부재(110a)(110b)의 회동점(8041a)(8041b)을 이은 가상의 회동축(S1)과 상기 핸드부(600)와 상기 제2지지부재(210a)(210b)의 회동점(8042a)(8042b)을 이은 가상의 회동점(S2)의 교차점을 관통하고 있다.

본 실시예의 경우, 상기 사각으로 배치된 제1지지부재(110a)(110b)와 제2지지부재(210a)(210b)의 중앙을 관통하고 있는 것이다.

이러한 경우 상기 와이어(880)는 손목의 좌우 및 전후회동을 이루는 회동점(8041a)(8041b)(8042a)(8042b)들에 대하여 중앙을 관통하는 것으로서 이들 손목운동기구의 회동움직임에 영향을 받지 않게 된다. 즉 본 발명에 따를 경우, 손목의 움직임과 손가락 파지움직임이 연동되지 않고 상호간에 독립적으로 구동되는 것이 다. 이러한 경우, 예를 들어, 파지 후 손목운동으로 위치를 잡을 때 물건을 놓치거나 하는 일이 없게 된다.

본 발명에 따를 경우, 모터의 동력전달에 따라 스크루부재와 결합된 너트부재가 이동을 하고 이에 따라 와이어가 구동되는 방식으로서, 이 경우 모터의 정지는 바로 로봇팔의 움직임을 그 위치에서 고정시키게 된다. 즉 손목의 좌우 및 전후 회동운동과 손가락의 파지의 움직임은 동작 중 모터의 정지에 따라 그 위치에서 자연스럽게 고정되는 것이다. 또한 이러한 구동기구는 모터의 출력을 증폭하는 것으로서 고가의 고출력 모터를 사용하지 않고 저가의 저출력 모터를 사용하여 구현될 수 있으며, 이에 따라 전체적으로 비용을 절감할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 로봇팔의 아암의 회전운동기구와 손목운동기구 및 이를 이용한 로봇팔을 제공하고 있다.

또한 본 발명에 따를 경우, 저가의 저출력 모터가 사용될 수 있어 비용을 절감할 수 있으며, 또한 모터의 정지에 따라 움직임이 그 위치에서 고정되어 제어가 효율적으로 이루어지고 전력손실을 막을 수 있도록 하고 있다.

이로서 본 발명의 목적이 달성되었음을 이해할 수 있을 것이다.

본 발명은 실시예를 중심으로 설명되었으나, 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상에 따라 그 권리범위는 다음의 청구범위에 의한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔의 외관을 보이는 도면;

도 3에서 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 아암부의 회전기구를 보이는 도면;

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아암부와 핸드부 구조 및 이들의 결합구조를 보이는 분해사시도;

도 7에서 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 손목의 좌우회동운동을 보이는 도면;

도 11에서 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇팔에서 손목의 전후회동운동을 보이는 도면.

Claims

(a) 하면이 개방된 케이스와;

(b) 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과;

(c) 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어와;

(d) 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합된 아암부를 포함하여 이루어지고; 여기서

(e) 상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며 상기 피니온기어축과 상기 모터의 출력축은 상호간에 커플러에 의하여 결합되어 있으며, 상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축이 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구.
삭제
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제1항에 있어서,

상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축이 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구.
제4항에 있어서,

상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축이 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축은 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구.
제4항 또는 제5항에 있어서,

상기 모터설치판은 그 일측에 홈부가 형성되고, 상기 보강판 및 다른 보강판은 그 일측에 상기 모터설치판의 홈부에 대응한 홈부가 각각 형성되고, 이들 모터설치판과 보강판들의 홈부에 연결대가 설치되어, 상기 모터설치판과 상기 보강판들은 상호간에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구.
제6항에 있어서,

상기 케이스에 대하여 부싱이 설치되고 상기 부싱의 내측에서 이에 접면하여 상기 모터설치판과 보강판 및 다른 보강판이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구.
삭제
(a) 로봇팔의 아암부와;

(b) 상기 아암부에 회동가능하게 결합된 제1지지부재와;

(c) 로봇팔의 핸드부와;

(d) 상기 로봇팔의 핸드부와 회동가능하게 결합된 것으로서 상기 제1지지부재와 결합된 제2지지부재와;

(e) 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 제1지지부재 또는 제2지지부재에 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어진 제1손목운동기구와;

(f) 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제2모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제2스크루부재와, 상기 제2스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제2너트부재와, 제2회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제2너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제2와이어를 포함하여 이루어진 제2손목운동기구를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇팔.
(a) 로봇팔의 아암부와;

(b) 상기 아암부에 회동가능하게 결합된 제1지지부재와;

(c) 로봇팔의 핸드부와;

(d) 상기 로봇팔의 핸드부와 회동가능하게 결합된 것으로서 상기 제1지지부재와 결합된 제2지지부재와;

(e) 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어진 제1손목운동기구와;

(f) 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제2모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제2스크루부재와, 상기 제2스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제2너트부재와, 제2회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제2너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제2와이어를 포함하여 이루어진 제2손목운동기구를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇팔.
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제9항 또는 제10항에 있어서,

상기 제1와이어의 양측은 상기 제1지지부재와 대향하여 놓이며. 상기 제2와이어의 양측은 상기 제2지지부재와 대향하여 놓이는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제9항 또는 제10항에 있어서,

상기 손목운동기구는 상기 로봇팔의 아암부에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제9항 또는 제10항에 있어서,

상기 제1 및 제2회전부재는 풀리인 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제9항 또는 제10항에 있어서,

상기 제1 및 제2너트부재는 상기 제1및 제2스크루부재에 각각 장착되고, 이들 제1 및 제2너트부재는 상기 로봇팔의 아암부에 형성된 제1가이드 홈 및 제2가이드 홈에 각각 설치된 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제9항 또는 제10항에 있어서,

상기 제1지지부재와 상기 아암부의 가상의 회동축과 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 가상의 회동축은 상호간에 교차하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제18항에 있어서,

제1지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 아암부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제19항에 있어서,

상기 제2지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 핸드부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제20항에 있어서,

상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 상기 제2지지부재의 두 개의 수평부재는 상호간에 각각 수직으로 배치되어 결합되어, 이들 제1지지부재와 제2지지부재는 전체로서 사각의 틀 형상을 하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제21항에 있어서,

상기 핸드부에서 상기 제2지지부재에 대향되는 측면이 각각 상기 제2지지부재의 수평부재에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제22항에 있어서,

상기 제1지지부재의 각각의 수평부재는 상기 아암부와 일단이 결합되고 타단이 상기 수평부재와 회동가능하게 결합되는 연결대에 의하여 상기 아암부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제21항에 있어서,

상기 제1와이어는 상기 제2지지부재의 두개의 수평부재 각각에서 상부로 연장되어 상호간에 마주보는 제1결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제24항에 있어서,

상기 제2와이어는 상기 핸드부에 설치된 제2결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제25항에 있어서,

상기 제2결합부재는 상기 핸드부에서 상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 같은 방향에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제26항에 있어서,

상기 제1지지부재의 대향하는 두 개의 수평부재에는 각각 상기 제2와이어의 양측이 통과하는 롤러가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제26항에 있어서,

상기 제1결합부재 및 제2결합부재는 볼트가 결합되는 암나사부가 형성된 관통공을 가지고, 상기 제1와이어 및 제2와이어는 이들 볼트에 결합되어 있어, 상기 볼트를 상기 암나사부에 죔에 따라 이들 제1와이어 및 제2와이어의 장력이 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제18항에 있어서,

상기 가상의 회동축의 교차점을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제21항에 있어서,

상기 제1지지부재와 제2지지부재에 의하여 전체로서 형성되는 사각의 틀 의 중심을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제15항에 있어서,

하면이 개방된 케이스와; 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과; 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어를 포함하여 이루어지며, 이때, 상기 아암부는 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합되어 있는 아암부의 회전기구를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제31항에 있어서.

상기 모터설치판에는 상기 손목운동기구의 스크루부재와 연결된 모터가 더욱 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제32항에 있어서.

상기 모터설치판에는 상기 제1모터와 상기 제2모터가 설치되어있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제31항에 있어서,

상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며, 상기 피니온기어축과 상기 피니온기어가 결합된 모터의 출력축과, 상기 제1모터와 제1스크루부재, 그리고 상기 제2모터와 제2스크루부재는 상호간에 커플러에 의하여 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제34항에 있어서,

상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제35항에 있어서,

상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제36항에 있어서,

상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재는 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제37항에 있어서,

상기 모터설치판은 그 일측에 홈부가 형성되고, 상기 보강판 및 다른 보강판은 그 일측에 상기 모터설치판의 홈부에 대응한 홈부가 각각 형성되고, 이들 모터설치판과 보강판들의 홈부에 연결대가 설치되어, 상기 모터설치판과 상기 보강판들은 상호간에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.
제38항에 있어서,

상기 케이스와 모터설치판, 보강판 및 다른 보강판의 사이에는 부싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔.