KR101115067B1 - Servo Actuator Module for Easy to Separate and Attach of Idle Flange - Google Patents

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Abstract

본 발명은 일측에 구동축을 갖는 서보 액추에이터 모듈에 있어서, 구동축과 동일한 구동축선을 갖고, 구동축이 구비된 일측면과 대향 되는 타측면에 구비된 관통공; 관통공이 형성된 일측면의 내부에 구비되고, 관통공이 형성된 일측면의 외부로 일측이 돌출된 제어부를 구비하여, 관통공 방향으로 이동하는 탈착 버튼; 관통공의 내부 일측에 구비되어 탈착 버튼의 이동에 따라 확장 및 축소하는 결합부; 및 상기 관통공에 삽입되고, 상기 관통공에 삽입되는 일측에 상기 결합부에 대응되는 결합홈이 구비되어 상기 결합부에 의해 고정되는 아이들 플랜지;를 포함하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈을 구현한바, 원터치 형식의 탈착 버튼을 이용하여 아이들 플랜지를 한 번의 움직임으로 탈착할 수 있는 효과가 있다. 나사 등의 별도의 결합수단을 사용하지 않고 아이들 플랜지를 연결할 수 있기 때문에 서보 액추에이터 모듈 및 이를 사용하는 로봇의 조립을 용이하게 할 수 있고, 중량을 감소할 수 있는 효과가 있다. The present invention provides a servo actuator module having a drive shaft on one side, comprising: a through hole having the same drive axis as the drive shaft and provided on the other side opposite to one side provided with the drive shaft; A detachment button provided in one side of the through hole, the control unit having one side protruding to the outside of the one side on which the through hole is formed, and moving in a direction of the through hole; A coupling part provided at one inner side of the through hole to expand and contract according to the movement of the detachable button; And an idle flange inserted into the through hole and corresponding to the coupling part at one side inserted into the through hole, the idle flange being fixed by the coupling part. Implemented, there is an effect that the idle flange can be detached in one movement by using a detachable button of one-touch type. Since the idle flange can be connected without using a separate coupling means such as a screw, the assembly of the servo actuator module and the robot using the same can be facilitated and the weight can be reduced.

서보 액추에이터, 아이들 플랜지, 원터치, 탈착 버튼, 결합부, 결합홈 Servo actuator, idle flange, one touch, release button, coupling part, coupling groove

Description

아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈{Servo Actuator Module for Easy to Separate and Attach of Idle Flange}Servo Actuator Module for Easy to Separate and Attach of Idle Flange

본 발명은 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원터치 형식의 탈착 버튼 및 결합부를 이용하여 아이들 플랜지의 탈착이 용이하고, 다양한 종류의 아이들 플랜지를 사용할 수 있는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a servo actuator module that can be easily attached and detached from an idle flange. More specifically, an idle flange can be easily detached from an idle flange by using a one-touch type release button and a coupling part, and an idle flange capable of using various kinds of idle flanges. It relates to a servo actuator module that is easily removable.

원격적으로 물체를 제어하기 위한 서보 기구로서 종래부터 모터를 구동원으로 하는 액추에이터가 서보 메카니즘(Servo Mechanism)으로서 채용되고 있다. As a servo mechanism for controlling an object remotely, an actuator using a motor as a driving source has conventionally been employed as a servo mechanism.

산업용 로봇과 달리 가정이나 의료기관 등에서 여러가지 서비스를 하는 로봇을 퍼스널 로봇이라 한다. 이러한 퍼스널 로봇의 한 종류로 교육용 로봇 또는 엔터테인먼트 로봇이 있다. 이러한 교육용 로봇 또는 엔터테인먼트 로봇은 액추에이터 모듈을 이용한 서보 메카니즘을 사용하며 교육 또는 놀이를 중심으로 하며, 자율적 이동이 가능하며, 사람이나 동물 등의 형상과 유사하고, 심리적 치유 효과를 가지는 등의 특징이 있다. Unlike industrial robots, robots that provide various services at home or in medical institutions are called personal robots. One kind of such a personal robot is an educational robot or an entertainment robot. Such educational robots or entertainment robots use servo mechanisms using actuator modules, and are centered on education or play, are capable of autonomous movement, resemble human or animal shapes, and have psychological healing effects. .

일예로서, 서보모터 등의 액추에이터를 이용하여 인간과 같이 걷는 방법이나 각종 동작을 할 수 있는 2족 보행로봇, 개나 고양이 등과 같이 보행하는 4족 보행로봇, 곤충의 행동을 묘사하기 위한 6족 보행로봇 등이 있다. For example, a biped walking robot that can walk with humans using various actuators, such as a servomotor, or a variety of movements, a quadruped walking robot that walks like a dog or cat, and a six-foot walking robot to describe the behavior of insects. Etc.

이러한 보행 로봇의 다리 또는 팔의 관절을 조작하기 위한 액추에이터 모듈을 구동축만을 이용하여 프레임 등에 연결하게 되면, 액추에이터 자체의 하중 등에 중심축이 기울어져 의해 구동에 안정성이 없고, 이로 인한 소음이 발생하는 문제점이 있다.When the actuator module for manipulating the leg or arm joint of the walking robot is connected to the frame using only the driving shaft, the central axis is inclined to the load of the actuator itself, resulting in instability in driving and noise caused by this. There is this.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 액추에이터의 구동축에 대향 되는 면에 아이들 플랜지를 구비하여 이를 나사 등의 연결부재를 이용하여 고정하여 사용하였다. 아이들 플랜지를 사용함으로써, 구동의 안정성은 향상되었지만, 나사 등의 별도의 결합 부재를 사용함으로써 액추에이터 모듈 및 이를 사용하는 로봇의 조립이 용이하지 않고, 중량이 증가되는 문제점이 있다.In order to solve this problem, an idle flange is provided on a surface of the actuator opposite to the drive shaft, and used to be fixed by using a connection member such as a screw. By using the idle flange, the driving stability is improved, but there is a problem in that the assembly of the actuator module and the robot using the same is not easy and the weight is increased by using a separate coupling member such as a screw.

또한, 종래의 액추에이터는 배선을 위한 커넥터의 일측 종단이 모터의 외주면 외부로 노출되어 있기 때문에 관절의 움직임을 제한하거나, 배선이 엉키는 문제점이 있다. 또한, 배선이 외부로 노출되어 완성된 보행로봇의 외관이 지저분해 보이는 문제점이 있다. In addition, in the conventional actuator, since one end of the connector for wiring is exposed outside the outer circumferential surface of the motor, there is a problem in that the movement of the joint is restricted or the wiring is entangled. In addition, there is a problem that the appearance of the completed walking robot is messy because the wiring is exposed to the outside.

따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 원터치 형식의 탈착 버튼 및 결합부를 이용하여 아이들 플랜지의 탈착이 용이하고, 다양한 종류의 아이들 플랜지를 사용할 수 있는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was created to solve the above problems, and easy to remove the idle flange using a one-touch type release button and coupling portion, and easy to remove the idle flange that can use a variety of idle flanges. Its purpose is to provide a servo actuator module.

상기와 같은 본 발명의 목적은 일측에 구동축을 갖는 서보 액추에이터 모듈에 있어서, 구동축과 동일한 구동축선을 갖고, 구동축이 구비된 일측면과 대향 되는 타측면에 구비된 관통공; 관통공이 형성된 일측면의 내부에 구비되고, 관통공이 형성된 일측면의 외부로 일측이 돌출된 제어부를 구비하여, 관통공 방향으로 이동하는 탈착 버튼; 관통공의 내부 일측에 구비되어 탈착 버튼의 이동에 따라 확장 및 축소하는 결합부; 및 관통공에 삽입되고, 관통공에 삽입되는 일측에 결합부에 대응되는 결합홈이 구비되어 결합부에 의해 고정되는 아이들 플랜지;를 포함하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈에 의해 달성될 수 있다. An object of the present invention as described above, the servo actuator module having a drive shaft on one side, the through-hole having the same drive axis as the drive shaft, provided on the other side facing the one side provided with the drive shaft; A detachment button provided in one side of the through hole, the control unit having one side protruding to the outside of the one side on which the through hole is formed, and moving in a direction of the through hole; A coupling part provided at one inner side of the through hole to expand and contract according to the movement of the detachable button; And an idle flange inserted into the through hole and corresponding to the coupling part at one side inserted into the through hole, the idle flange being fixed by the coupling part. The idle flange may be easily removed by the servo actuator module. Can be.

이때, 결합부는, 관통공의 내경보다 작은 내경을 갖는 일측이 개방된 링형상의 몸체부; 및 몸체부의 개방된 양측 종단에 구비되어 탈착 버튼과 접촉하는 연결부;로 이루어진다.At this time, the coupling portion, the ring-shaped body portion is open one side having an inner diameter smaller than the inner diameter of the through hole; And a connection part provided at both open ends of the body part to contact the detachable button.

또한, 탈착 버튼은, 결합부의 연결부와 접촉하여 결합부가 확장되도록 하기 위한 타격부; 및 사용자가 결합부의 확장을 위한 조작을 수행하는 조작부;로 이루 어진다.In addition, the detachable button, the hitting portion for contacting the connecting portion of the coupling portion to expand the coupling portion; And an operation unit for the user to perform an operation for expanding the coupling unit.

또한, 탈착 버튼 및 결합부가 구비된 일측면의 내부에는 탈착 버튼 및 결합부를 고정하기 위한 고정판이 더 구비된다.In addition, a fixing plate for fixing the detachable button and the coupling portion is further provided inside one side provided with the detachable button and the coupling portion.

또한, 탈착 버튼의 중심 일측에는 타원형의 홈이 형성되고, 관통공이 형성된 일측면의 내부에는 타원형의 홈에 삽입되어 탈착 버튼의 움직임을 제어하는 제어봉이 더 구비된다.In addition, an elliptical groove is formed at one side of the center of the detachable button, and a control rod is inserted into the elliptical groove to control the movement of the detachable button.

또한, 아이들 플랜지는 관통공에 삽입되는 일측 종단이 관통공의 삽입을 용이하게 하기 위해 종단으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼가 형성된다.In addition, the idle flange is tapered so that one end inserted into the through hole becomes narrower toward the end to facilitate insertion of the through hole.

또한, 아이들 플랜지는, 외부의 기구물과 연결하기 위한 체결판; 및 체결판의 중심 일측에 연결되어 관통공에 삽입되고, 종단 일측에 결합홈이 구비된 체결돌기;로 이루어진다.In addition, the idle flange, the fastening plate for connecting with the external mechanism; And a fastening protrusion connected to one side of the center of the fastening plate and inserted into the through hole and having a coupling groove at one end of the fastening plate.

또한, 아이들 플랜지의 체결판 및 체결돌기의 중심 일측은 서보 액추에이터 모듈 내부로의 배선을 위해 전선이 삽입될 수 있는 배선공이 형성된다.In addition, a central portion of the fastening plate and the fastening protrusion of the idle flange is formed with a wiring hole into which the wire can be inserted for wiring into the servo actuator module.

또한, 아이들 플랜지는 서보 액추에이터 모듈의 내부로 이물질이 삽입되는 것을 방지하기 위하여 관통공의 길이에 대응되는 길이의 봉형상으로 이루어지고, 그 종단 일측에 결합부에 대응되는 결합홈이 형성된다.In addition, the idle flange is formed in a rod shape having a length corresponding to the length of the through hole in order to prevent foreign substances from being inserted into the servo actuator module, a coupling groove corresponding to the coupling portion is formed at one end of the idle flange.

또한, 결합부와 관통공이 구비된 일측면 사이에는 아이들 플랜지의 회전을 용이하게 하기 위한 베어링이 더 구비된다. In addition, a bearing for facilitating rotation of the idle flange is further provided between the coupling portion and one side surface provided with the through hole.

본 발명에 따르면 원터치 형식의 탈착 버튼을 이용하여 아이들 플랜지를 한 번의 움직임으로 탈착할 수 있는 효과가 있다. 나사 등의 별도의 결합수단을 사용하지 않고 아이들 플랜지를 연결할 수 있기 때문에 서보 액추에이터 모듈 및 이를 사용하는 로봇의 조립을 용이하게 할 수 있으며, 중량을 감소할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, there is an effect that the idle flange can be detached by one movement using a detachable button of one-touch type. Since the idle flange can be connected without using a separate coupling means such as a screw, the assembly of the servo actuator module and the robot using the same can be facilitated and the weight can be reduced.

또한, 아이들 플랜지의 중심에 배선공을 형성하여 배선공을 통해 전선을 삽입하여 배선을 깔끔하게 정리할 수 있고, 이로 인해 배선의 꼬임 등으로 인한 서보 액추에이터의 움직임의 방해가 없어 서보 액추에이터의 구동이 자유로운 효과가 있다.In addition, the wiring hole is formed at the center of the idle flange, so that the wiring can be neatly arranged by inserting the electric wire through the wiring hole, thereby eliminating the interference of the servo actuator caused by the twisting of the wire, thereby freely driving the servo actuator. There is.

또한, 봉형상으로만 이루어진 아이들 플랜지를 이용하여 아이들 플랜지가 필요치 않은 경우에는 아이들 플랜지가 결합되는 관통공을 막아주어 서보 액추에이터 내부로 먼지 등의 이물질이 삽입되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, when the idle flange is not necessary by using the idle flange formed only in the rod shape, it prevents the insertion of foreign substances such as dust into the servo actuator by blocking the through hole to which the idle flange is coupled.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

<액추에이터 모듈의 구성><Configuration of Actuator Module>

(액추에이터의 구성)(Configuration of Actuator)

본 발명에 따른 서보 액추에이터(100)는 서보모터, DC모터와 같은 동력 장치를 의미한다. The servo actuator 100 according to the present invention means a power device such as a servo motor and a DC motor.

도 1은 본 발명에 따른 서보 액추에이터의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 서보 액추에이터의 부분 분해 사시도이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 서보 액추에이터(100)는 직육면체 형상의 외관을 갖고, 그 일측면에 서보 액추에이터(100)의 동력을 전달하는 구동축(110)이 구비된다. 또한, 구동축(110)이 구비된 일측면과 대향되는 타측면에는 외부 장치와의 연결시 서보 액추에이터(100)의 수평을 유지하여 서보 액추에이터(100)의 구동 및 조작을 원활하게 하기 위하여 아이들 플랜지(200)를 연결하기 위한 관통공(120)이 형성된다. 1 is a perspective view of a servo actuator according to the present invention, Figure 2 is a partially exploded perspective view of the servo actuator according to the present invention. As shown in Figure 1 and 2, the servo actuator 100 according to the present invention has a rectangular parallelepiped appearance, the driving shaft 110 for transmitting the power of the servo actuator 100 on one side thereof. In addition, on the other side facing the one side provided with the drive shaft 110, to maintain the horizontal level of the servo actuator 100 when connected to the external device to facilitate the operation and operation of the servo actuator 100, the idle flange ( The through hole 120 for connecting the 200 is formed.

본 발명에 따른 관통공(120)의 내부 일측에는 아이들 플랜지(200)를 고정하기 위한 결합부(140)가 구비된다. 이러한 결합부(140)는 관통공(120)의 내경보다 작은 내경으로 이루어지고, 외부에서 가해지는 힘에 의해 확장되어 관통공(120)의 내경보다 크게 확장되거나, 외부에서 가해지는 힘이 제거되면 탄성에 의해 관통공(120)의 내경보다 작은 내경으로 복원된다. 결합부(140)는 몸체부(141) 및 연결부(142)로 이루어진다. 여기서, 몸체부(141)는 일측이 개방된 링형상으로 이루어진다. 일측이 개방되어 있기 때문에 외부에서 가해지는 힘에 의해 확장되고, 그 힘이 제거되면 원래 상태로 개방된다. 연결부(142)는 몸체부(141)의 개방된 양측 종단에 구비되어 일측으로 소정간격 돌출된 것으로서 후술하는 탈착 버튼(130)에서 가해지는 힘을 몸체부(141)에 전달하는 역할을 하는 것이다. 이러한 결합부(140)의 재질은 탄성 복원력이 있는 재질로 이루어지고, 바람직하게는 플라스틱 소재를 사용하는 것이 좋다.Inside one side of the through-hole 120 according to the present invention is provided with a coupling portion 140 for fixing the idle flange (200). The coupling part 140 is formed of an inner diameter smaller than the inner diameter of the through hole 120, and is expanded by a force applied from the outside to extend larger than the inner diameter of the through hole 120, or when the force applied from the outside is removed. The elasticity is restored to the inner diameter smaller than the inner diameter of the through hole 120. Coupling portion 140 is composed of a body portion 141 and the connecting portion 142. Here, the body portion 141 is formed in a ring shape with one side open. Since one side is open, it is expanded by a force applied from the outside, and when the force is removed, it is opened to its original state. The connection part 142 is provided at both open ends of the body part 141 to protrude a predetermined interval to one side, and serves to transmit the force applied by the detachable button 130 to be described later to the body part 141. The material of the coupling part 140 is made of a material having elastic restoring force, and preferably, a plastic material is used.

본 발명에 따른 탈착 버튼(130)은 결합부(140)의 연결부(142)를 밀어주는 타격부(131) 및 사용자 조작을 위한 조작부(132)로 이루어진다. 여기서, 타격부(131)는 결합부(140)의 연결부(142)에 힘을 제공하여 연결부(142)와 연결된 몸체부(141) 의 양측 종단을 벌어지게 하기 위한 장치이다. 이러한 타격부(131)는 연결부(142)를 원활하게 확장하도록 하기 위해 연결부(142)와 접촉하는 일측이 소정각도로 라운드가 형성되도록 하는 것이 좋다. 또한, 조작부(132)는 조작부(132)의 라운드가 형성된 일측과 대향되는 타측에 연결되어 사용자의 조작을 위한 장치이다. 이러한 조작부(132)는 사용자가 쉽게 구동할 수 있도록 형성된 것이라면 어떠한 형상으로 이루어져도 무방하지만, 서보 액추에이터(100)의 구동을 방해하지 않도록 소정 높이의 돌출부가 돌출되어 사용자가 구동 가능하도록 하는 것이 좋다. The detachable button 130 according to the present invention includes a hitting part 131 for pushing the connection part 142 of the coupling part 140 and an operation part 132 for a user operation. Here, the striking portion 131 is a device for opening the both ends of the body portion 141 connected to the connecting portion 142 by providing a force to the connecting portion 142 of the coupling portion 140. The striking part 131 may be formed such that one side contacting the connecting part 142 is rounded at a predetermined angle so as to smoothly expand the connecting part 142. In addition, the operation unit 132 is connected to the other side opposite to one side where the round of the operation unit 132 is formed is a device for the user's operation. Such an operation unit 132 may be formed in any shape as long as it is formed to be easily driven by a user. However, it is preferable to protrude a predetermined height so that the user can drive the motor unit so as not to interfere with the driving of the servo actuator 100.

본 발명에 따른 서보 액추에이터(100)에 관통공(120), 결합부(140) 및 탈착 버튼(130)이 구비된 일측 벽면의 내부에는 결합부(140) 및 탈착 버튼(130)을 벽면에 고정하기 위한 고정판(160)이 더 구비된다. 이러한 고정판(160)에는 결합부(140)의 외면에 대응되는 홈이 형성되어 결합부(140)가 확장되거나 복원될 때에도 체결돌기(230)의 중심축과 결합부(140)의 중심축이 어긋나지 않도록 고정할 수 있다. 만약, 고정판(160)이 없거나, 고정판(160)에 형성된 결합부(140)의 외면에 대응되는 홈이 형성되지 않으면 결합부(140)가 확장되지 않고 단순히 밀리거나, 체결돌기(230)와 결합부(140)의 중심축이 일치하지 않아 아이들 플랜지(200)가 빠지지 않는 문제점이 있다. The coupler 140 and the detachable button 130 are fixed to the wall inside the one side wall provided with the through hole 120, the coupler 140, and the detachable button 130 in the servo actuator 100 according to the present invention. The fixing plate 160 is further provided. The fixing plate 160 is provided with a groove corresponding to the outer surface of the coupling part 140 so that the center axis of the coupling protrusion 230 and the center axis of the coupling part 140 do not shift even when the coupling part 140 is extended or restored. Can be fixed. If there is no fixing plate 160 or a groove corresponding to the outer surface of the coupling part 140 formed on the fixing plate 160 is not formed, the coupling part 140 is not expanded and is simply pushed or coupled with the fastening protrusion 230. Since the central axis of the part 140 does not match, there is a problem that the idle flange 200 does not fall out.

또한, 탈착 버튼(130)의 중심 일측에는 타원형의 홈이 형성되고, 관통공(120), 결합부(140) 및 탈착 버튼(130)이 구비된 일측 벽면의 내부 일측에는 타원형 홈(133)에 대응되는 원통 기둥 형상의 제어봉(170)이 더 형성된다. 이러한 제어봉(170)은 타원형 홈(133)에 삽입되어 탈착 버튼(130)의 이동 경로를 제공하고, 탈착 버튼(130)이 소정 거리 이상으로 움직이지 않도록 움직임을 제한하기 위한 것이다. In addition, an elliptical groove is formed at one side of the center of the detachable button 130, and an elliptical groove 133 is formed at an inner side of one side wall provided with the through hole 120, the coupling part 140, and the detachable button 130. Corresponding cylindrical rod-shaped control rods 170 are further formed. The control rod 170 is inserted into the elliptical groove 133 to provide a movement path of the detachable button 130, and to limit the movement so that the detachable button 130 does not move more than a predetermined distance.

본 발명에 따른 결합부(140)와 관통공(120)이 구비된 일측면 사이에는 아이들 플랜지(200)의 회전을 용이하게 하기 위한 베어링(150)이 더 구비된다. 이러한 베어링(150)은 아이들 플랜지(200)의 회전을 원활하게 하여 구동축(110)의 구동을 저해하지 않도록 하는 장치이다. 이러한 목적을 달성할 수 있는 것이라면 어떠한 것을 사용하여도 무방하지만, 바람직하게는 볼 베어링(150)을 사용하는 것이 좋다. A bearing 150 is further provided between the coupling part 140 and the one side surface having the through hole 120 according to the present invention to facilitate the rotation of the idle flange 200. The bearing 150 is a device that smoothly rotates the idle flange 200 so as not to impede the driving of the drive shaft 110. Any object can be used as long as it can achieve this purpose, but it is preferable to use the ball bearing 150.

본 발명에 따른 아이들 플랜지(200)는 별도의 구동력은 발생하지 않고, 서보 액추에이터(100)의 구동축(110)에 의해 구동되는 서보 액추에이터(100)의 수평을 유지하거나, 외부의 장치와 연결을 위해 사용된다. 이러한 아이들 플랜지(200)는 서보 액추에이터(100)의 관통공(120)에 삽입되어 결합부(140)에 의해 고정될 수 있도록 관통공(120)에 삽입되는 일측에 상기 결합부(140)에 대응되는 결합홈(210)이 형성된다. 아이들 플랜지(200)의 구성에 대해서는 다음에 실시예별로 보다 상세히 설명하기로 한다. The idle flange 200 according to the present invention does not generate a separate driving force, and maintains the horizontality of the servo actuator 100 driven by the drive shaft 110 of the servo actuator 100, or connects to an external device. Used. The idle flange 200 is inserted into the through hole 120 of the servo actuator 100 to correspond to the coupling portion 140 at one side inserted into the through hole 120 to be fixed by the coupling portion 140. Coupling groove 210 is formed. The configuration of the idle flange 200 will be described in more detail by the following embodiments.

(제 1 실시예)(First embodiment)

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)는 체결판(220) 및 체결돌기(230)로 이루어진다.3 is a perspective view illustrating a coupling between an idle flange and a servo actuator according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the idle flange 200 according to the first embodiment of the present invention includes a fastening plate 220 and a fastening protrusion 230.

체결판(220)은 외부의 기구물과 연결하기 위한 장치로써, 판 형상으로 이루 어진다. 이러한 판은 어떠한 형상으로 이루어져도 무방하지만, 원형으로 이루어진 것이 좋다. 이러한 체결판(220)의 일측에는 외부의 기구물과 나사를 이용해 결합하기 위한 나사공이 형성될 수 있다.Fastening plate 220 is a device for connecting with the external mechanism, it is made of a plate shape. Such plate may be formed in any shape, but may be made in a circular shape. One side of the fastening plate 220 may be formed with a screw hole for coupling using an external mechanism and a screw.

체결돌기(230)는 체결판(220)의 중심 일측에 돌출형성되어 서보 액추에이터(100)의 관통공(120)에 삽입되는 것이다. 이러한 체결돌기(230)는 관통공(120)의 내경과 동일하거나 조금 작은 크기의 외경을 갖는다. 바람직하게는 관통공(120)의 내경 보다는 작고, 결합부(140)의 내경 보다는 큰 외경을 갖는 것이 좋다. 또한, 외주면 일측에는 관통공(120)의 내부 일측에 구비된 결합부(140)와 대응되는 결합홈(210)이 형성된다. 이러한 결합홈(210)은 체결돌기(230)의 외주면을 따라 형성되어 결합부(140)가 결합홈(210)에 결합된 상태에서 아이들 플랜지(200)가 회전하더라도 회전을 저해하지 않도록 한다. 또한, 체결돌기(230)가 서보 액추에이터(100)의 관통공(120)으로 삽입되는 일측 종단은 체결돌기(230)가 관통공(120)의 내경 보다 작은 결합부(140)에 용이하게 삽입될 수 있도록 종단으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼가 형성된다. The fastening protrusion 230 is formed to protrude on one side of the center of the fastening plate 220 and is inserted into the through hole 120 of the servo actuator 100. The fastening protrusion 230 has an outer diameter of the same or slightly smaller than the inner diameter of the through hole 120. Preferably it is smaller than the inner diameter of the through hole 120, it is preferable to have an outer diameter larger than the inner diameter of the coupling portion 140. In addition, a coupling groove 210 corresponding to the coupling part 140 provided at one inner side of the through hole 120 is formed at one side of the outer circumferential surface. The coupling groove 210 is formed along the outer circumferential surface of the fastening protrusion 230 so that the rotation is not inhibited even when the idle flange 200 rotates while the coupling part 140 is coupled to the coupling groove 210. In addition, one end of the fastening protrusion 230 is inserted into the through hole 120 of the servo actuator 100 so that the fastening protrusion 230 is easily inserted into the coupling part 140 smaller than the inner diameter of the through hole 120. The taper is formed to be narrower toward the end so that it can be narrowed toward the end.

(제 2 실시예)(Second embodiment)

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)는 전체적으로 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)의 구성과 동일한 형상으로 이루어진다. 하지만, 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)의 체 결판(220)과 체결돌기(230)의 중심 일측에는 서보 액추에이터(100) 모듈 내부로 배선을 하여 로봇의 팔 또는 다리 관절 등에 이용하였을 경우 전선(300)을 깔끔하게 정리할 수 있도록 하기 위한 배선공(240)이 형성된다. 4 is a perspective view illustrating coupling of an idle flange and a servo actuator according to a second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the idle flange 200 according to the second embodiment has the same shape as the configuration of the idle flange 200 according to the first embodiment as a whole. However, when the center plate of the fastening plate 220 and the fastening protrusion 230 of the idle flange 200 according to the second embodiment is wired into the servo actuator 100 module and used in the arm or leg joint of the robot, etc. Wiring holes 240 are formed to allow the wires 300 to be neatly arranged.

(제 3 실시예)(Third embodiment)

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도이다. 제 3 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)는 서보 액추에이터(100)의 구동축(110)에만 연결부재가 필요하고 관통공(120)이 형성된 구동축(110)이 구비된 일측면과 대향되는 타측에는 아이들 플랜지(200)가 필요치 않은 경우 서보 액추에이터(100) 내부로 먼지 등의 이물질이 들어가는 것을 방지하기 위한 장치이다. 이러한 경우에는 도 5에 도시된 바와 같이, 관통공(120)의 직경에 대응되는 외경을 갖는 봉형상으로 이루어지고, 종단 일측에 결합부(140)에 대응되는 결합홈(210)이 형성된다. 이때, 제 3 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)의 길이는 관통공(120)의 깊이와 같거나 조금 작게 형성되는 것이 좋다. 즉, 제 1 실시예 또는 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)의 체결돌기(230)만으로 형성된다. 제 3 실시예에 따른 아이들 플랜지는 관통공(120)의 직경 및 길이에 대응되기 때문에 미관을 수려하게 하고, 이물질의 유입을 방지할 수 있다. 5 is a perspective view illustrating coupling of an idle flange and a servo actuator according to a third embodiment of the present invention. The idle flange 200 according to the third embodiment requires a connection member only on the drive shaft 110 of the servo actuator 100 and has an idle on the other side opposite to one side of the drive shaft 110 having the through hole 120 formed therein. If the flange 200 is not necessary, the device is for preventing foreign matters such as dust from entering the servo actuator 100. In this case, as shown in Figure 5, made of a rod-shaped having an outer diameter corresponding to the diameter of the through hole 120, the coupling groove 210 corresponding to the coupling portion 140 is formed on one side of the end. At this time, the length of the idle flange 200 according to the third embodiment is preferably formed to be the same or slightly smaller than the depth of the through hole 120. That is, only the fastening protrusion 230 of the idle flange 200 according to the first embodiment or the second embodiment is formed. Since the idle flange according to the third embodiment corresponds to the diameter and length of the through hole 120, the idle flange can be made beautiful and the inflow of foreign substances can be prevented.

<아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 착탈방법 > < How to attach and detach the idler flange and servo actuator >

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 관통공(120)에 아이들 플랜지(200)를 삽입한다. 이때, 아이들 플랜지의 체결돌기(230) 종단은 테이퍼가 형성되어 있기 때문에 부드럽게 삽입할 수 있다. 아이들 플랜지(200)의 체결돌기(230)가 관통공(120)으로 삽입되면 체결돌기(230)의 외주면에 형성된 결합홈(210)에 결합부(140)의 몸체부(141)가 결합되어 아이들 플랜지(200)를 고정한다. 결합홈(210)에 결합된 결합부(140)는 외부에서 가해지는 힘에 의해 결합부(140)의 링형상 몸체부(141)가 확장되지 않는 이상은 아이들 플랜지(200)가 관통공(120)에서 쉽게 이탈하지 않는다.3 to 5, the idle flange 200 is inserted into the through hole 120. At this time, the end of the fastening protrusion 230 of the idle flange can be inserted smoothly because the taper is formed. When the fastening protrusion 230 of the idle flange 200 is inserted into the through hole 120, the body portion 141 of the coupling part 140 is coupled to the coupling groove 210 formed on the outer circumferential surface of the fastening protrusion 230. Fix the flange 200. Coupling portion 140 coupled to the coupling groove 210 is an idle flange 200 through hole 120 unless the ring-shaped body portion 141 of the coupling portion 140 is extended by a force applied from the outside. Does not break easily).

도 6은 탈착 버튼 및 결합부(140)의 구동을 나타내는 평면도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 탈착 버튼(130)의 조작부(132)를 이용하여 탈착 버튼(130)을 결합부(140)를 향해 소정의 힘을 가하여 밀어준다. 탈착 버튼(130)이 결합부(140)로 이동함에 따라 타격부(131)의 소정각도 라운드가 형성된 일측이 결합부(140)의 연결부(142)를 좌, 우측으로 확장시키며, 몸체부(141)도 함께 확장한다. 몸체부(141)가 아이들 플랜지(200)의 결합홈(210) 보다 크게 확장되면 아이들 플랜지(200)를 서보 액추에이터(100)의 바깥으로 작은 힘만 가해줘도 아이들 플랜지(200)를 분리할 수 있다. 또한, 탈착 버튼(130)의 조작부(132)에 가하던 힘을 제거하면 결합부(140)는 몸체부(141)의 복원력에 의해 원래의 크기로 복귀하고, 탈착 버튼(130)은 복원력의 탄성에 의해 원래 자리로 복귀한다. 이때, 탈착 버튼(130)의 중심 일측에는 타원형의 홈(133)이 형성되고, 탈착 버튼(130)의 움직임을 제어하는 제어봉(170)이 타원형의 홈(133)에 삽입되어 탈착 버튼(130)의 이동을 제한하기 때문에 탈착 버튼(130)이 이동중 이탈하거나, 과도하게 결합부(140)를 압박하지 않는다. 6 is a plan view illustrating driving of the detachable button and the coupling part 140. As shown in FIG. 6, the detachable button 130 is pushed by applying a predetermined force toward the coupling unit 140 using the operation unit 132 of the detachable button 130. As the detachable button 130 moves to the coupling part 140, one side of the predetermined angle round of the hitting part 131 extends the connection part 142 of the coupling part 140 to the left and right sides, and the body part 141. ) Expands together. When the body 141 is larger than the coupling groove 210 of the idle flange 200, the idle flange 200 may be separated even by applying a small force to the outside of the servo actuator 100. In addition, when the force applied to the operation unit 132 of the detachable button 130 is removed, the coupling unit 140 returns to its original size by the restoring force of the body portion 141, and the detachable button 130 is elastic of restoring force. Return to the original position by. At this time, an elliptical groove 133 is formed at one side of the center of the detachable button 130, and a control rod 170 for controlling the movement of the detachable button 130 is inserted into the elliptical groove 133 to remove the detachable button 130. Because of limiting the movement of the detachable button 130 does not leave during movement, or do not excessively press the coupling portion 140.

<사용양태><Use Mode>

(제 1 실시예)(First embodiment)

도 7은 본 발명에 따른 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지를 결합한 액추에이터 모듈을 로봇의 팔 또는 다리에 적용한 사용양태도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇의 팔 또는 다리의 관절에 사용되는 서보 액추에이터(100) 모듈은 관절의 움직임 시 안정성을 확보하기 위하여 구동축(110)과 구동축(110)에 대응되는 아이들 플랜지(200)를 동시에 고정한다. 이러한 아이들 플랜지(200)는 사용양태에 따라 서보 액추에이터(100)에 손쉽게 연결하여 사용할 수 있다. 7 is a diagram showing the use of the actuator module coupled to the idle flange according to the first embodiment of the present invention applied to the arm or leg of the robot. As shown in FIG. 7, the servo actuator 100 module used for the joint of the arm or leg of the robot has an idle flange 200 corresponding to the drive shaft 110 and the drive shaft 110 to secure stability when the joint moves. ) At the same time. The idle flange 200 can be easily connected to the servo actuator 100 according to the usage.

(제 2 실시예)(Second embodiment)

도 8은 본 발명에 따른 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지를 결합한 서보 액추에이터 모듈을 로봇의 팔 또는 다리에 적용한 사용양태도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지(200)를 사용하면 아이들 플랜지(200)의 중심 일측에 형성된 배선공(240)을 통해 전선(300)의 삽입이 가능하기 때문에 배선을 하는 경우에도 미관이 수려하고, 서보 액추에이터(100) 모듈의 움직임을 제한하지 않는다. 8 is a diagram showing the use of the servo actuator module incorporating an idle flange according to a second embodiment of the present invention to an arm or leg of a robot. As shown in FIG. 8, when the idle flange 200 according to the second embodiment of the present invention is used, the wire 300 may be inserted through a wiring hole 240 formed at one side of the center of the idle flange 200. Therefore, even in the case of wiring, the aesthetics are beautiful and the movement of the servo actuator module 100 is not limited.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시 될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술한 실시예들은 모든 면에 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As described above, those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.The following drawings, which are attached in this specification, illustrate the preferred embodiments of the present invention, and together with the detailed description thereof, serve to further understand the technical spirit of the present invention, and therefore, the present invention is limited only to the matters described in the drawings. It should not be interpreted.

도 1은 본 발명에 따른 서보 액추에이터의 사시도,1 is a perspective view of a servo actuator according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 서보 액추에이터의 부분 분해 사시도,2 is a partially exploded perspective view of a servo actuator according to the present invention;

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도,3 is a perspective view showing a coupling between an idle flange and a servo actuator according to a first embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도,4 is a perspective view showing a coupling between an idle flange and a servo actuator according to a second embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 아이들 플랜지와 서보 액추에이터의 결합을 나타내는 사시도,5 is a perspective view illustrating a coupling between an idle flange and a servo actuator according to a third embodiment of the present invention;

도 6은 탈착 버튼 및 결합부의 구동을 나타내는 평면도,6 is a plan view showing the driving of the detachable button and the engaging portion,

도 7은 본 발명에 따른 제 1 실시예에 따른 아이들 플랜지를 결합한 서보 액추에이터 모듈을 로봇의 팔 또는 다리에 적용한 사용양태도,7 is a use mode diagram in which a servo actuator module coupled with an idle flange according to the first embodiment of the present invention is applied to an arm or a leg of a robot;

도 8은 본 발명에 따른 제 2 실시예에 따른 아이들 플랜지를 결합한 서보 액추에이터 모듈을 로봇의 팔 또는 다리에 적용한 사용양태도이다.8 is a diagram showing the use of the servo actuator module incorporating an idle flange according to a second embodiment of the present invention to an arm or leg of a robot.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 서보 액추에이터 110 : 구동축100: servo actuator 110: drive shaft

120 : 관통공 130 : 탈착 버튼120: through hole 130: release button

131 : 타격부 132 : 조작부131: the blower 132: the control panel

133 : 홈 140 : 결합부133: groove 140: coupling portion

141 : 몸체부 142 : 연결부141: body portion 142: connection portion

150 : 베어링 160 : 고정판150: bearing 160: fixed plate

170 : 제어봉 200 : 아이들 플랜지170: control rod 200: idle flange

210 : 결합홈 220 : 체결판210: coupling groove 220: fastening plate

230 : 체결돌기 240 : 배선공230: fastening protrusions 240: wiring workers

300 : 전선300: wire

Claims (10)

일측에 구동축(110)을 갖는 서보 액추에이터 모듈에 있어서,In the servo actuator module having a drive shaft 110 on one side, 상기 구동축(110)과 동일한 구동축선 상에서 상기 구동축(110)이 구비된 일측면과 대향되는 타측면에 형성된 관통공(120);A through hole formed in the other side surface of the drive shaft 110 opposite to one side on which the drive shaft 110 is provided on the same drive shaft line; 상기 관통공(120)이 형성된 타측면의 내부에 구비되고, 상기 액추에이터 모듈의 외부로 일측이 돌출되고, 관통공(120) 방향으로 이동하는 탈착 버튼(130);A detachment button 130 provided inside the other side surface in which the through hole 120 is formed, one side protruding to the outside of the actuator module, and moving in the direction of the through hole 120; 상기 관통공(120)의 내부 일측에 구비되어 상기 탈착 버튼(130)의 이동에 따라 확장 및 축소하도록 상기 관통공(120)의 내경보다 작은 내경을 갖는 일측이 개방된 링형상의 몸체부(141) 및 상기 몸체부(141)의 개방된 양측 종단에 구비되어 상기 탈착 버튼(130)과 접촉하는 연결부(142)로 이루어진 결합부(140); 및 A ring-shaped body part 141 provided at one side of the through hole 120 and having an inner diameter smaller than an inner diameter of the through hole 120 to expand and contract according to the movement of the detachable button 130. And a coupling part 140 formed at both open ends of the body part 141, and a connection part 142 contacting the detachable button 130. And 상기 관통공(120)에 삽입되고, 상기 관통공(120)에 삽입되는 단부에 상기 결합부(140)에 대응되는 결합홈(210)이 구비되어 상기 결합부(140)에 의해 상기 구동축선 방향으로 고정되면서 회전이 자유로운 아이들 플랜지(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.The coupling groove 210 corresponding to the coupling part 140 is provided at an end inserted into the through hole 120 and inserted into the through hole 120, so that the driving axis direction is provided by the coupling part 140. Idle flange 200, which is fixed while being rotated freely; Servo actuator module easy to detach the idle flange, comprising a. 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 탈착 버튼(130)은,The detachable button 130, 상기 결합부(140)의 연결부(142)와 접촉하여 상기 결합부(140)가 확장되도록 하기 위한 타격부(131); 및 A hitting part 131 for contacting the connection part 142 of the coupling part 140 to allow the coupling part 140 to be extended; And 사용자가 상기 결합부(140)의 확장을 위한 조작을 수행하는 조작부(132);로 이루어진 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.A user actuator (132) for performing an operation for expanding the coupling unit 140; Servo actuator module for easy removal of the idle flange, characterized in that consisting of. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 탈착 버튼(130) 및 결합부(140)가 구비된 일측면의 내부에는 상기 탈착 버튼(130) 및 결합부(140)를 고정하기 위한 고정판(160)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.An idle flange is further provided with a fixing plate 160 for fixing the detachable button 130 and the coupling part 140 inside one side of the detachable button 130 and the coupling part 140. Servo actuator module for easy removal. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 탈착 버튼(130)의 중심 일측에는 타원형의 홈(133)이 형성되고, 상기 관통공(120)이 형성된 일측면의 내부에는 상기 타원형의 홈(133)에 삽입되어 탈착 버튼(130)의 움직임을 제어하는 제어봉(170)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.An elliptical groove 133 is formed at one side of the center of the detachable button 130, and an inner side of the side surface on which the through hole 120 is formed is inserted into the elliptical groove 133 to move the detachable button 130. Servo actuator module for easy removal of the idle flange, characterized in that the control rod 170 is further provided to control the. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 아이들 플랜지(200)는 상기 관통공(120)에 삽입되는 일측 종단이 상기 관통공(120)의 삽입을 용이하게 하기 위해 종단으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼가 형성된 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.The idle flange 200 is easy to detach the idle flange, characterized in that the tapered is formed so that one end is inserted into the through hole 120 is narrowed toward the end in order to facilitate the insertion of the through hole 120. One servo actuator module. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 아이들 플랜지(200)는,The idle flange 200, 외부의 기구물과 연결하기 위한 체결판(220); 및Fastening plate 220 for connecting to the external mechanism; And 상기 체결판(220)의 중심 일측에 연결되어 상기 관통공(120)에 삽입되고, 종단 일측에 결합홈(210)이 구비된 체결돌기(230);로 이루어진 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.Detachable idle flange, characterized in that consisting of; fastening protrusion 230 is connected to the central one side of the fastening plate 220 is inserted into the through hole 120, the coupling groove 210 is provided on one side of the end; Easy Servo Actuator Module. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 아이들 플랜지(200)의 체결판(220) 및 체결돌기(230)의 중심 일측은 액추에이터(100) 내부로의 배선을 위해 전선(300)이 삽입될 수 있는 배선공(240)이 형성된 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.One side of the center of the fastening plate 220 and the fastening protrusion 230 of the idle flange 200 is formed with a wiring hole 240 into which the wire 300 can be inserted for wiring into the actuator 100. Servo actuator module for easy removal of idle flange. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 아이들 플랜지(200)는 액추에이터(100)의 내부로 이물질이 삽입되는 것을 방지하기 위하여 상기 관통공(120)의 직경에 대응되는 외경을 갖는 봉형상으로 이루어지고, 그 종단 일측에 상기 결합부(140)에 대응되는 결합홈(210)이 형성된 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.The idle flange 200 is formed in a rod shape having an outer diameter corresponding to the diameter of the through hole 120 in order to prevent foreign substances from being inserted into the actuator 100, and the coupling part (1) at one end of the idle flange 200. The servo actuator module for easy detachment of the idle flange, characterized in that the coupling groove 210 corresponding to the 140 is formed. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 결합부(140)와 관통공(120)이 구비된 일측면 사이에는 상기 아이들 플랜지(200)의 회전을 용이하게 하기 위한 베어링(150)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 아이들 플랜지의 탈착이 용이한 서보 액추에이터 모듈.Easily detachable from the idle flange, characterized in that the bearing 150 is further provided between the coupling portion 140 and one side surface provided with the through hole 120 to facilitate the rotation of the idle flange 200. One servo actuator module.
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