KR101106849B1 - inchworm robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 형상기억합금(SMA) 와이어의 수축 및 복원에 따라 곡률반경이 변하는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 형성되고 바닥면은 적어도 두 부분에서 마찰계수가 서로 다르게 형성되어 상기 몸체부의 곡률반경의 변화에 따라 한 방향으로 전진 이동하는 다리부를 포함하는 자벌레 로봇(inchworm robot)에 관한 것이다.According to the present invention, the curvature radius of the body portion is formed at both ends of the body portion and the bottom surface of which is different from the coefficient of curvature at least in two portions, the curvature radius of which changes as the shape memory alloy (SMA) wire shrinks and recovers. The present invention relates to an inchworm robot including a leg moving forward in one direction according to the change.
또한, 상기 몸체부는, 온도에 따라 수축, 복원되는 형상기억합금(SMA) 와이어 및 상기 형상기억합금(SMA) 와이어가 내부에 위치하는 복합재가 체결수단에 의해 상호 결합하여 이루어지고, 상기 다리부는 마찰계수가 큰 재질로 형성되며 전면에는 이동시 지면과의 마찰력을 감소시켜 부드럽게 이동할 수 있도록 구리필름이 형성된다.In addition, the body portion, the shape memory alloy (SMA) wire and the shape memory alloy (SMA) wire that is contracted, restored in accordance with the temperature is made of a composite material that is located therein is coupled to each other by a fastening means, the leg portion is friction It is formed of a material with a large modulus and a copper film is formed on the front surface to reduce the frictional force with the ground and move smoothly.
자벌레, 로봇, 형상기억합금(SMA) 와이어, 복합재 Insect, Robot, Shape Memory Alloy (SMA) Wire, Composite
Description
본 발명은 복합재에 형상기억합금(SMA) 와이어가 액추에이터로서 결합되어 움직이는 자벌레 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a self-moving robot, in which a shape memory alloy (SMA) wire is coupled as an actuator to a composite material.
본 발명은 형상기억합금(SMA) 와이어의 수축 및 복원에 따라 곡률반경이 변하는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 형성되어 바닥면은 적어도 두 부분에서 마찰계수가 서로 다르게 형성되는 다리부를 포함하여 형성되는 자벌레 로봇(inchworm robot)에 관한 것이다.The present invention is formed on both ends of the body portion and the curvature radius is changed according to the shrinkage and restoration of the shape memory alloy (SMA) wire, and the bottom surface is formed by including a leg portion is formed at different friction coefficients in at least two parts The present invention relates to an inchworm robot.
일반적으로, 형상기억합금(Shape Memory Alloys)은 1960년대에 처음 발견된 형상기억효과(Shape Memory Effect)와 관계된 기능을 갖는 물질이다.In general, shape memory alloys (Shape Memory Alloys) is a material having a function associated with the shape memory effect first discovered in the 1960s.
다른 액추에이터(actuator) 재료보다 상기 형상기억합금(SMA)의 뛰어난 장점 중 하나는 최초 변형 후 단계 변환에 의해 생성되는 큰 복원력이다.One of the advantages of the shape memory alloy (SMA) over other actuator materials is the large resilience produced by the step transformation after the initial deformation.
상기 형상기억합금(SMA)의 단위 면적당 생성되는 상기 복원력은 일반적인 전동유압, servomechanical 액추에이터(21∼35 MPa), 진동조절을 위한 고출력 액추에이터, 또는 박판의 PZT 액추에이터(35 MPa)보다 10배 이상 현저하게 높다.The restoring force generated per unit area of the shape memory alloy (SMA) is significantly more than 10 times higher than that of general electric hydraulic, servomechanical actuators (21 to 35 MPa), high power actuators for vibration control, or thin plate PZT actuators (35 MPa). high.
특히, 펌프(pump), 그리퍼(grippers) 및 밀봉장치 등과 같은 많은 임상 생의 학적 기기들은 형상기억합금(SMA)을 사용하여 개발되고 있으며, 이러한 상기 형상기억합금(SMA)은 이 분야에서 특히 유용한 물질이다.In particular, many clinical biomedical devices such as pumps, grippers and seals are being developed using shape memory alloys (SMAs), which are particularly useful in this field. It is a substance.
상기 형상기억합금(SMA)은, 높은 에너지 밀도 특성으로 인하여, 로봇 액추에이터의 제작에 가장 뛰어난 소재로 제공되고 있다. 일례로, 무선 지렁이와 같은 로봇의 액추에이터로 형상기억합금(SMA) 스프링을 사용함으로써, 수축과 팽창의 반복된 움직임의 모의실험이 가능해졌다.The shape memory alloy (SMA), because of the high energy density characteristics, is being provided as the most excellent material for the manufacture of the robot actuator. For example, by using shape memory alloy (SMA) springs as actuators for robots such as cordless earthworms, it is possible to simulate repeated movements of contraction and expansion.
또한, 일부 연구자들은 고무 또는 실리콘 안에 형상기억합금(SMA) 와이어를 사용하여, 오징어처럼 지느러미 움직임을 가지며 무선 주파수로 제어되는 마이크로 물고기 로봇(micro fish robot)을 개발하였다. In addition, some researchers have developed a micro-fish robot that uses finite shape memory alloy (SMA) wire in rubber or silicone, which has fin-like movement and is controlled by radio frequency.
이러한 선행 연구들은 형상기억합금(SMA)에 대한 다양한 실용적인 적용을 설명하는 것이며, 이러한 연구결과, 복합재에 형상기억합금(SMA)을 사용한 자벌레 로봇(inchworm robot)이 개발되었다. These previous studies explain various practical applications of shape memory alloys (SMAs), and as a result, inchworm robots using shape memory alloys (SMAs) in composites have been developed.
본 발명의 자벌레 로봇은 "∩" 형상의 복합재에 형상기억합금(SMA) 와이어(wire)를 위치시켜 제작되며, 형상기억합금(SMA)을 이용한 자벌레 로봇은 적용되는 힘에 따라 그 곡률 반경이 변화함으로써 움직이게 된다.The insect insect robot of the present invention is manufactured by placing a shape memory alloy (SMA) wire in a "에" shape composite material, the radius of curvature of the insect insect robot using the shape memory alloy (SMA) is changed according to the applied force By moving.
따라서 본 발명은 일반적인 액추에이터인 모터 대신 열에 의해 형상기억효과(SME)를 발휘하는 형상기억합금(SMA) 와이어를 사용함으로써 로봇의 크기를 초소형화할 수 있으며, 이로 인해 좁은 공간에서도 세밀한 작업을 신속 정확하게 수행할 수 있는 자벌레 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention can minimize the size of the robot by using the shape memory alloy (SMA) wire that exerts the shape memory effect (SME) by heat instead of the motor, which is a general actuator, thereby quickly and precisely performing fine work even in a narrow space Its purpose is to provide a self-manipulating robot.
본 발명은 전원의 공급여부에 따라 곡률 반경이 변하는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 결합되고 바닥면은 적어도 두 부분에서 마찰계수가 서로 다르게 형성되는 다리부로 이루어지며, 상기 몸체부는 형상기억합금 와이어 및 상기 형상기억합금 와이어가 내부에 위치하는 복합재로 구성되는 자벌레 로봇을 제공함으로써, 전원공급에 의해 수축 및 인장하는 형상기억합금(SMA) 와이어에 의해 로봇 몸체부의 곡률반경이 변화되어 로봇의 다리부가 한 방향으로 전진 이동하는 자벌레 로봇을 제공한다.According to the present invention, a body portion having a radius of curvature changed according to whether power is supplied and a leg portion coupled to both ends of the body portion and having a bottom surface formed at different friction coefficients in at least two portions, and the body portion of a shape memory alloy wire And by providing a self-worm robot consisting of a composite material in which the shape memory alloy wire is located inside, the radius of curvature of the robot body portion is changed by the shape memory alloy (SMA) wire contracted and tensioned by the power supply so that the leg portion of the robot Provides a self-assessing robot that moves forward in one direction.
본 발명의 자벌레 로봇은 적은 전력으로도 효과적으로 움직일 수 있는 장점이 있으며, 특히 형상기억합금 와이어가 복합재에 삽입되어 플렉시블(flexible)하게 휘어지는 로봇의 몸체를 최소화하여, 임상 생의학적 기기의 제작에 응용할 수 있는 뛰어난 효과가 있다.The insect insect robot of the present invention has the advantage of being able to move effectively with low power, in particular, the shape memory alloy wire is inserted into the composite to minimize the body of the flexible (flexible) robot, it can be applied to the manufacture of clinical biomedical devices That has an outstanding effect.
또한, 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 다리부 전면에는 구리필름이 형성되어, 로봇의 전진 이동시 다리부와 지면과의 마찰력을 줄여줌으로써, 로봇이 자연스럽게 이동할 수 있는 현저한 효과를 갖는다.In addition, the copper film is formed on the front surface of the leg portion of the insect insect robot according to the present invention, by reducing the friction between the leg portion and the ground when the robot moves forward, has a remarkable effect that the robot can move naturally.
본 발명은 형상기억합금(SMA) 와이어의 수축 및 복원에 따라 곡률반경이 변하는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 형성되고 바닥면은 적어도 두 부분에서 마찰계수가 서로 다르게 형성되어 상기 몸체부의 곡률반경의 변화에 따라 한 방향으로 전진 이동하는 다리부를 갖는 자벌레 로봇(inchworm robot)에 관한 것이다.According to the present invention, the curvature radius of the body portion is formed at both ends of the body portion and the bottom surface of which is different from the coefficient of curvature at least in two portions, the curvature radius of which changes as the shape memory alloy (SMA) wire shrinks and recovers. It relates to an inchworm robot having a leg moving forward in one direction in accordance with the change of.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the self-worm robot according to the present invention.
도 1은 본 발명에 따른 "∩" 형상의 자벌레 로봇을 나타낸다.Figure 1 shows a "worm" shaped insect insect robot according to the present invention.
본 발명에 따른 자벌레 로봇은 크게 몸체부(10)와 다리부(20)로 구성되며, 상기 몸체부(10)는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire,11)와, 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)가 내부에 위치하는 복합재(12)가 형성된다. The self-worm robot according to the present invention is largely composed of a
즉, 상기 몸체부(10)는 로봇의 액추에이터(actuator)로 사용되는 형상기억합 금(SMA) 와이어(11)가 복합재(12) 사이에 삽입되어 형성되고, 본 발명에서는 복합재(12)로서 유리섬유 강화 플라스틱(GFRP)이 사용된다. That is, the
그리고 상기 형상기억합금 와이어(11)와 복합재(12)는 볼트(40a)와 너트(40b) 등의 기계적 결합에 의해서 단단히 결합한다.The shape
상기 몸체부(10)의 양단에는 평행사변형 또는 반구 형상을 갖는 마찰계수가 큰 재질의 다리부(20)가 힌지(30) 결합하여, 본 발명에 따른 자벌레 로봇을 한 방향으로 이동시킨다.Both ends of the
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자벌레 로봇은, 190 mm 정도의 길이와 상기 다리부(20)를 포함하여 약 75 mm 정도의 최대높이를 갖는 초소형 로봇이다.The self-worm robot according to the present invention configured as described above is a micro robot having a length of about 190 mm and a maximum height of about 75 mm including the leg portion 20.
다음, 도 2a는 로봇 다리부(20)의 횡단면을 도시한 것으로, 합성고무 등과 같이 마찰계수가 큰 재질의 다리부(20)의 전면에는 비교적 작은 마찰계수를 갖는 구리필름(copper film,21)이 형성되어, 상기 다리부(20)가 한층 부드럽게 전진 이동할 수 있게 된다. Next, Figure 2a is a cross-sectional view of the robot leg 20, a
도 2a에서 "FC", "FR"은 상기 구리필름(21)과 합성고무의 마찰력을 각각 나타내며, "N"은 로봇의 무게(W)에 작용하는 힘을 나타낸다.In FIG. 2A, "F C " and "F R " represent frictional forces of the
본 발명에 따른 자벌레 로봇의 상기 몸체부(10)와 다리부(20)는 힌지(30)에 의해 연결되며, 상기 몸체부(10)의 곡률반경이 변할 때 전방 또는 후방의 다리부(20a,20b)가 상기 힌지(30)에 의해 기울어지게 된다. 즉, 도 2b 및 도 2c에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(10)의 곡률반경이 감소하게 되면(수축) 후방 다리 부(20b)가 기울어지면서 전방으로 이동하게 되고, 상기 몸체부(10)의 곡률반경이 증가하게 되면(이완) 전방 다리부(20a)가 기울어지면서 전방으로 이동하게 된다. The
따라서 본 발명의 로봇은 상기 몸체부(10)의 곡률반경 조절에 의해 로봇이 단계적으로 전진하게 된다. Therefore, in the robot of the present invention, the robot is advanced step by step by adjusting the radius of curvature of the
다음은 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 실시예를 도 3을 참조하여 설명한다.Next, an embodiment of a self-worm robot according to the present invention will be described with reference to FIG. 3.
도 3은 본 발명의 자벌레 로봇의 이동 메카니즘을 도시한 것으로, 먼저, 전원공급장치(power supply)의 각 전원단자를 형상기억합금(SMA) 와이어(11)의 양단에 각각 연결한 후, 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)에 DC 전원을 공급하게 되면, 상기 와이어(11)의 온도가 공급된 전원에 의해 증가하게 된다. 상기 와이어(11)의 온도가 계속 증가하여 상전이온도(phase transformation temperature, PPT)를 초과하게 되면, 상기 형상기억합금 와이어(11)는 최초 본래의 길이로 회복된다.3 illustrates a movement mechanism of the self-worm robot of the present invention. First, each power terminal of a power supply is connected to both ends of a shape memory alloy (SMA)
또한, 상기 와이어(11)의 온도가 상전이온도(PPT) 이하로 떨어지게 되면, 상기 와이어(11)는 미리 신장된 길이로 다시 돌아오게 된다.In addition, when the temperature of the
따라서 상기 와이어(11)가 결합된 복합재(12)로 구성되는 몸체부(10)는 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)를 제어하는 전원공급장치의 전압과 전류에 의해 움직이게 된다.Therefore, the
상기와 같은 원리로 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 구동을 살펴보면, 상기 전원공급장치의 전원이 본 발명의 자벌레 로봇에 공급되면, 상기 몸체부(10)의 곡률반경이 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)의 수축으로 인해 감소한다. 상기 몸 체부(10)가 수축함에 따라 자벌레 로봇은 상기 로봇 다리부(20)의 위치, 모양 및 마찰계수에 의해 자벌레 로봇을 한 방향으로 이동시키게 된다("μC" 및 "μR"은 구리필름과 합성고무의 마찰계수를 각각 나타낸다).Looking at the driving of the self-worm robot according to the present invention as described above, when the power of the power supply device is supplied to the self-worm robot of the present invention, the radius of curvature of the
즉, 상기 몸체부(10)의 곡률 반경이 감소할 때는 지면과 닿는 전방 다리부(20a)의 바닥면의 마찰계수가 지면과 닿는 후방 다리부(20b)의 바닥면의 마찰계수보다 크게 형성되어 상기 후방 다리부(20b)가 전진하게 되고, 상기 몸체부(10)의 곡률 반경이 증가할 때는 지면과 닿는 전방 다리부(20a)의 바닥면의 마찰계수가 지면과 닿는 후방 다리부(20b)의 바닥면의 마찰계수보다 작게 형성되어 상기 전방 다리부(20a)가 전진하게 된다.That is, when the radius of curvature of the
상기 자벌레 로봇의 휘어짐(편심)을 예측하기 위해, 카스티글리아노의 에너지 이론(Castigliano's energy theory)이 이용된다. 상기 로봇의 몸체부(10)는 대칭을 이루기 때문에, 상기 몸체부(10)의 중심은 움직이지 않게 되고, 상기 형상기억합금(SMA,11)으로부터 발생하는 부하(load, P)가 양단에 걸리게 된다. 부하(load, P)에 전달되는 편심률은 다음 식 1에 의해 얻을 수 있다.In order to predict the deflection (eccentricity) of the insect insect robot, Castigliano's energy theory is used. Since the
[ 식 1 ]Equation 1
상기 식 1로 상기 몸체부(10)의 X-축방향의 편심률을 구할 수 있다("E"는 유리섬유 강화 플라스틱(GFRP)의 Young's 모듈 값, "R"은 상기 몸체부(10)의 곡률반 경, "I"는 관성모멘트 이다). The eccentricity of the X-axis direction of the
본 발명에 따른 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)는 NiTi 형상기억합금으로 형성되며, 상기 NiTi 형상기억합금 와이어(11)는 1300 MPa 이상의 굴절률을 가지며, 이러한 형상기억합금(SMA) 물질은 작은 크기와 고출력 액추에이터로 사용하기에 가장 이상적이다.The shape memory alloy (SMA)
본 발명의 상기 NiTi 형상기억합금(SMA) 와이어(11)는 0.4 mm의 직경으로 형성되며, 80℃의 오스테나이트 끝 온도(austenite finish temperature)가 적용되었다(Johnson Matthey Co. Ltd., USA).The NiTi shape memory alloy (SMA)
본 발명에 있어, 상기 형상기억합금(SMA)은 온도에 따라 변형되기 때문에 제작 온도는 상당히 중요한 요소가 될 수 있다.In the present invention, since the shape memory alloy (SMA) is deformed with temperature, the manufacturing temperature can be a very important factor.
다음 도 4는 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 몸체부(10)의 구성도를 도시한 것으로, 곡률반경을 갖는 몸체부(10)를 형성하기 위해서는 먼저 "∩"형상의 형판(mold)이 필요하게 된다. 홀더(holder)와 그립(grip)을 이용하여, 상기 형상기억합금 와이어(11)를 약 8% 정도로 미리 신장시키고, 상기 와이어(11)를 복합재(12)에 삽입시킨다.4 is a block diagram of the
그리고 상기 형상기억합금 와이어(11)와 복합재(12)를 볼트(40a)와 너트(40b)로 단단히 결합한다.The shape
상기 복합재(12)는 상기 와이어(11)의 상부로 2개의 유리섬유 강화층(12a)을 적층하고, 상기 와이어(11)의 하부에 1개의 유리섬유 강화층(12b)을 형성하여 적어도 3개의 유리섬유 강화층을 갖는 유리섬유 강화 플라스틱으로 형성될 수 있으며, 상기 복합재(12)는 내부에 형상기억합금 와이어를 형성할 수 있는 다양한 재질로 변형이 가능하다.The
본 발명의 다리부(20)를 형성하는 합성고무와 구리필름(21)의 마찰계수는 FCMS 170(Neoplus LTD., ASTM D 1894)을 사용하여 측정되는데, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 합성고무의 마찰계수는 구리필름의 마찰계수보다 약 5.3배 정도 더 높다.The friction coefficient of the synthetic rubber and
상기 형상기억합금 와이어(11)의 활동에 의해 일어나는 상기 몸체부(10)의 휘어짐(편향률)은 상기 몸체부(10)의 중심에 부착된 변형계(strain gauges)에 의해 측정할 수 있는데, 상기 형상기억합금 와이어(11)의 온도가 3.72W(1.38A, 2.7V)에서 대략 90℃의 온도를 형성하며, 이때 변형률은 624με이다.The bending (deflection rate) of the
상기 표 1은 본 발명의 자벌레 로봇의 구성요소의 무게를 나타낸 것이며, 본 발명의 자벌레 로봇의 각 구성요소의 무게와 측정된 마찰계수를 이용하여 다음 식 2로부터 마찰력을 구할 수 있는데, 본 발명의 자벌레 로봇은 상기 마찰력을 극복하고 움직이기 위해 최소 0.013N의 추진력이 필요하게 된다.Table 1 shows the weights of the components of the self-worming robot of the present invention, and the frictional force can be obtained from the following
[ 식 2 ]
추진력은 동력계(Dynamometer, Type 9256c1, Kistler, Swiss)와 dSPACE(DS1103 PPC Controllor Board, Germany)를 사용하여 측정할 수 있으며, 상기와 같은 결과를 얻기 위해 3.72W의 전력이 공급되었다.Propulsion can be measured using a dynamometer (Dynamometer, Type 9256c1, Kistler, Swiss) and dSPACE (DS1103 PPC Controllor Board, Germany).
도 7에 도시된 바와 같이, 자벌레 로봇에 발생한 힘은 4 kHz의 로우패스(lowpass) 필터(filter)와 200kHz의 표본주파수를 적용한 "MATLAB" 프로그램을 사용하여 분석할 수 있으며, 이렇게 측정된 힘(0.278N)은 90초 이상 지속됨을 알 수 있다. As shown in FIG. 7, the force generated by the insect insect robot can be analyzed using a "MATLAB" program applied with a low pass filter of 4 kHz and a sample frequency of 200 kHz. 0.278N) lasts longer than 90 seconds.
이러한 로봇의 이동하는 힘의 계산값과 측정값의 비교는 적용된 전력에 의해 로봇의 움직임이 가능하다는 것을 지시하며, 상기 몸체부(10)의 변위는 상기 식(1)과 다리부의 마찰력으로부터 계산할 수 있고 그 값으로 4.47mm를 얻게 된다(여기서, "E"는 2.757×10⁴N/mm², "I"는 1.535×10³mm⁴이다). The comparison of the calculated value of the moving force and the measured value of the robot indicates that the robot can be moved by the applied power, and the displacement of the
따라서, 상기 몸체부(10)의 변위에 대한 측정값(4.03mm)과 계산값(4.47mm)은 매우 근접하게 된다.Thus, the measured value (4.03 mm) and the calculated value (4.47 mm) for the displacement of the
본 발명은 로봇의 액추에이터(actuator)로 사용되는 상기 형상기억합금 와이어(11)를 복합재(12) 내부에 위치시키고, 볼트(40a)와 너트(40b)는 상기 복합재(12)와 형상기억합금 와이어(11)를 기계적으로 결합시켜 상호 분리되는 것을 막기 위해 사용된다.The present invention locates the shape
따라서 본 발명의 자벌레 로봇은 "∩" 형상의 복합재에 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(wire,11)를 위치시켜서 제작되며, 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(11)을 이용한 자벌레 로봇은 적용되는 힘에 따라 상기 몸체부(10)의 곡률 반경이 변화함으로써 움직이게 된다.Therefore, the self-assorted robot of the present invention is manufactured by placing the shape memory alloy (SMA)
도 1은 단방향 움직임을 갖는 "∩" 형상의 자벌레 로봇을 나타낸 모식도.1 is a schematic diagram showing a "beep" shaped insect bug robot having a unidirectional movement.
도 2a 내지도 2c는 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 다리부의 단면도 및 몸체부에 변화에 따른 다리부가 이동하는 모식도.2A to 2C are schematic cross-sectional views of the leg portion of the self-worm robot according to the present invention and the leg portion moves according to the change in the body portion.
도 3은 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 이동 모식도.Figure 3 is a schematic diagram of the movement of the insect insect robot according to the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 몸체부의 구성도. Figure 4 is a block diagram of the body portion of the insect insect robot according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 자벌레 로봇의 외장크기를 나타낸 측면도.Figure 5 is a side view showing the external size of the insect insect robot according to the present invention.
도 6은 구리와 고무의 마찰계수 값을 나타낸 그래프.Figure 6 is a graph showing the coefficient of friction coefficient of copper and rubber.
도 7은 본 발명의 자벌레 로봇에 발생한 힘의 측정값을 도시한 그래프.Figure 7 is a graph showing the measured value of the force generated in the insect insect robot of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 몸체부 11 : 형상기억합금 와이어10: body portion 11: shape memory alloy wire
12 : 복합재 20 : 다리부12: composite 20: leg portion
20a : 전방 다리부 20b : 후방 다리부20a:
21 : 구리필름 30 : 힌지21: copper film 30: hinge
40a : 볼트 40b : 너트 40a:
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