KR101104379B1 - System for forecasting location for vehicle in accordance with receiving interruption of gps signal and method for forecasting location using the same - Google Patents

System for forecasting location for vehicle in accordance with receiving interruption of gps signal and method for forecasting location using the same Download PDF

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Abstract

GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법이 개시된다. 개시된 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템은, 차량에 장착되어 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 좌표정보를 수신하는 GPS 수신기와; 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 현재 상태를 계측하여 상기 차량의 위치를 예측하기 위한 정보를 제공하는 차량위치 계측장치와; 상기 차량에 장착되어 상기 차량위치 계측장치로부터 계측정보를 전달받아 처리하고 상기 차량의 속도정보에 대한 보정 테이블을 작성하며 상기 GPS 좌표정보를 계산하는 위치예측 처리기와, 상기 GPS 수신기로부터 GPS 좌표정보가 수신되지 않을 때 상기 GPS 좌표정보를 대체할 수 있는 정보를 상기 위치예측 처리기로부터 수신하여 상기 GPS 좌표값을 사용하여 축척도상의 위치로 변환하는 위치정보 처리기와, 상기 위치정보 처리기가 처리한 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이를 구비하여 된 네비게이션;을 포함하는 것을 그 특징으로 한다.Disclosed are a vehicle position prediction system and a position prediction method using the same. A vehicle position prediction system according to the disclosed GPS reception failure includes: a GPS receiver mounted on a vehicle and receiving GPS coordinate information transmitted from a GPS satellite; A vehicle position measuring device mounted on the vehicle and providing information for measuring a current state of the vehicle and predicting the position of the vehicle; A position prediction processor mounted on the vehicle and processing the received measurement information from the vehicle position measuring device, creating a correction table for the speed information of the vehicle, and calculating the GPS coordinate information, and GPS coordinate information from the GPS receiver. A location information processor for receiving information that can replace the GPS coordinate information from the location prediction processor and converting the GPS coordinate information into a location on a scale using the GPS coordinate value, and the information processed by the location information processor. It is characterized in that it comprises a; navigation provided with a display to visually display.

Description

ＧＰＳ 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법{SYSTEM FOR FORECASTING LOCATION FOR VEHICLE IN ACCORDANCE WITH RECEIVING INTERRUPTION OF GPS SIGNAL AND METHOD FOR FORECASTING LOCATION USING THE SAME}SYSTEM FOR FORECASTING LOCATION FOR VEHICLE IN ACCORDANCE WITH RECEIVING INTERRUPTION OF GPS SIGNAL AND METHOD FOR FORECASTING LOCATION USING THE SAME}

본 발명은 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 GPS 신호의 수신이 양호하지 않은 지역에서도 양질의 네비게이션 서비스가 제공되도록 하기 위해 개선된 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle location prediction system and a location prediction method using the same according to a GPS reception failure, and more particularly, GPS reception failure improved to provide a good navigation service even in a region where GPS signal reception is not good. The present invention relates to a vehicle position prediction system and a position prediction method using the same.

일반적으로 네비게이션 시스템(Navigation System)은 인공 위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다.In general, a navigation system is a system that provides information for driving a vehicle such as a vehicle using a satellite and is also called an automatic navigation system.

상기 네비게이션 시스템은 GPS(global positioning system) 수신기를 이용하여 지구상에 떠있는 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하고, 상기 수신된 GPS 정보에 기초하여 자신의 위치를 계산한다. The navigation system receives GPS information from a GPS satellite floating on the earth using a global positioning system (GPS) receiver, and calculates its position based on the received GPS information.

이러한 네비게이션 시스템은 자신의 위치 정보에 기초하여 사용자에게 현재 차량의 위치를 알려주고(Location), 원하는 목적지까지의 이동 경로를 계산하며(Routing), 상기 이동 경로에 따라 사용자를 안내하는(Guidance) 등 운전에 도움이 되는 각종 정보를 제공할 수 있다.Such a navigation system informs the user of the location of the current vehicle based on his location information (Location), calculates the travel route to the desired destination (Routing), guides the user according to the travel route (Guidance), etc. You can provide a variety of information to help.

즉, 상기 네비게이션 시스템은 GPS 위성들로부터 위도와 경도 정보를 포함하는 GPS 정보를 수신하여 차량의 위치 정보를 계산 및 출력하고, 지형, 도로, 건물 등을 위도와 경도에 따라 배치한 지도 정보에, 상기 출력된 위치 정보를 맵 매칭(map matching)하여, 현재 위치에서 사용자가 원하는 목적지까지의 이동 경로를 안내한다.That is, the navigation system receives GPS information including latitude and longitude information from GPS satellites, calculates and outputs location information of the vehicle, and maps the terrain, roads, buildings, etc. according to latitude and longitude, Map-matching the output location information to guide the movement route from the current location to the destination desired by the user.

이와 같이 네비게이션 시스템은 표시장치 상에 고정된 축척도로 목적지까지의 이동경로를 표시하면서 길 안내를 수행하게 되며, 도로 상의 교차점에서 진행방향을 이미지 또는 음성으로 알려준다.As such, the navigation system performs road guidance while displaying a moving route to a destination on a fixed scale on a display device, and informs the direction of movement at an intersection on the road by an image or a voice.

그런데, 상기와 같은 기존의 네비게이션 시스템은 GPS 정보만을 이용하여 맵 매칭을 수행하는 경우, GPS 정보 및 지도 정보간의 오차로 인해 길 안내를 제대로 수행하지 못하는 문제점이 있다.However, the conventional navigation system as described above has a problem in that it is not possible to properly perform road guidance due to an error between the GPS information and the map information when performing map matching using only the GPS information.

일례로서, 터널과 같은 GPS 정보 수신 불가 지역에서 주행/정지하는 경우, 상기 네비게이션 시스템은 GPS 정보 수신 불가 지역에서의 주행/정지 사실을 인식하지 못하는 문제점이 있다.For example, when driving / stopping in an area where GPS information cannot be received, such as a tunnel, the navigation system may not recognize the fact that it is driving / stopping in an area where GPS information cannot be received.

즉, 기존의 네비게이션의 길 안내시 차량이 터널 또는 지하 등 GPS 신호를 수신하지 못하는 지역에 있으면, 현재 위치에 대한 길 안내가 불가능하다. That is, when a vehicle is located in an area where a vehicle does not receive a GPS signal such as a tunnel or a basement during the navigation of the existing navigation, the road guidance for the current location is impossible.

이에 따라 지하 또는 터널 등으로 이루어진 미래형 교통시스템에서는 네비게이션 자체가 무용지물이 될 수 있다.Accordingly, the navigation itself may be useless in future transportation systems consisting of underground or tunnels.

그리고 현재로서는 GPS 위성 및 GPS 시스템에 의존하지 않고서는 네비게이션이 스스로의 위치를 파악할 방법이 없었다.And for now, there was no way for navigation to locate itself without relying on GPS satellites and GPS systems.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, GPS 좌표정보의 수신이 불가한(곤란한) 지역에서 네비게이션 서비스가 제공될 수 있도록 한 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was created in order to solve the above problems, the position prediction system for a vehicle according to the GPS reception failure so that the navigation service can be provided in the area where the reception of GPS coordinate information is difficult (difficult) and the position prediction using the same The purpose is to provide a method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템은, 차량에 장착되어 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 좌표정보를 수신하는 GPS 수신기와; 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 현재 상태를 계측하여 상기 차량의 위치를 예측하기 위한 정보를 제공하는 차량위치 계측장치와; 상기 차량에 장착되어 상기 차량위치 계측장치로부터 계측정보를 전달받아 처리하고 상기 차량의 속도정보에 대한 보정 테이블을 작성하며 상기 GPS 좌표정보를 계산하는 위치예측 처리기와, 상기 GPS 수신기로부터 GPS 좌표정보가 수신되지 않을 때 상기 GPS 좌표정보를 대체할 수 있는 정보를 상기 위치예측 처리기로부터 수신하여 상기 GPS 좌표값을 사용하여 축척도상의 위치로 변환하는 위치정보 처리기와, 상기 위치정보 처리기가 처리한 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이를 구비하여 된 네비게이션;을 포함하는 것을 그 특징으로 한다.The vehicle position prediction system according to the GPS reception failure of the present invention for achieving the above object, GPS receiver that is mounted on the vehicle to receive GPS coordinate information transmitted from a GPS satellite; A vehicle position measuring device mounted on the vehicle and providing information for measuring a current state of the vehicle and predicting the position of the vehicle; A position prediction processor mounted on the vehicle and processing the received measurement information from the vehicle position measuring device, creating a correction table for the speed information of the vehicle, and calculating the GPS coordinate information, and GPS coordinate information from the GPS receiver. A location information processor for receiving information that can replace the GPS coordinate information from the location prediction processor and converting the GPS coordinate information into a location on a scale using the GPS coordinate value, and the information processed by the location information processor. It is characterized in that it comprises a; navigation provided with a display to visually display.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법은, (a) 차량에 설치된 네비게이션으로의 GPS 좌표정보의 수신이 양호한지 판단하는 단계와; (b) 상기 단계 (a)에서 상기 GPS 좌표정보의 수신이 양호하지 않은 경우, 상기 네비게이션에 연결된 차량위치 계측장치로부터 단위 시간동안의 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보를 수집하는 단계와; (c) 좌변이 속도, 고도변화, 방위 및 우변이 X,Y 좌표의 변화값이 기록된 테이블 A의 좌변에 상기 단계 (b)에서 수집한 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보와 동일한 정보가 있는지 판단하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 수집한 정보와 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표정보 값에 상기 테이블 A의 우변의 값을 적용하여 생성된 GPS 좌표정보 값의 결과를 상기 네비게이션의 위치정보 처리기로 전송하고, 상기 단계 (a)부터 재 수행하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.A position prediction method using a vehicle position prediction system according to a GPS reception failure of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: (a) determining whether reception of GPS coordinate information to the navigation installed in the vehicle is good; (b) if the reception of the GPS coordinate information is not good in step (a), collecting speed, altitude change, and orientation information of the vehicle during a unit time from the vehicle position measuring device connected to the navigation; (c) The same information as the speed, altitude change and azimuth information of the vehicle collected in step (b) is located on the left side of Table A in which left shift speed, elevation change, azimuth and right shift X, Y coordinate values are recorded. Determining whether there is; (d) If there is the same information as the information collected in step (c), the navigation result is generated by applying the value of the right side of the table A to the last collected or calculated GPS coordinate information value. And transmitting to the location information processor of the, and performing again from the step (a).

본 발명의 실시예에 따르면, 터널, 지하, 빌딩 숲 등 GPS 좌표정보의 수신이 불가능하거나 양호하지 않은 지역(또는 위치)에서도 GPS 좌표값을 얻을 수 있어 네비게이션의 작동 성능을 향상시킬 수 있어 양질의 네비게이션 서비스를 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, GPS coordinates can be obtained even in an area (or location) where it is impossible to receive GPS coordinate information such as tunnels, underground, building forests, etc. A navigation service can be provided.

도 1은 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도.
도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법을 순차적으로 나타내 보인 순서도.
도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법에 적용되는 테이블.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle position prediction system according to a GPS reception failure according to the present invention.
2A and 2B are flowcharts sequentially showing a position prediction method using a vehicle position prediction system according to a GPS reception failure according to the present invention.
3 to 5 are tables applied to the vehicle position prediction system according to the GPS reception failure according to the present invention and a position prediction method using the same.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도가 도시되어 있다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle position prediction system according to a GPS reception failure according to the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템은, 차량에 장착되어 GPS 위성(10)으로부터 송신되는 GPS 좌표(위도와 경도)정보를 수신하는 GPS 수신기(20)와, 차량에 장착되어 차량의 현재 상태(예컨대, 주행 속도와 방향 정보)를 계측하여 차량의 위치를 예측하기 위한 위치 예측 정보(데이터)를 후술하는 네비게이션(30)에 제공하기 위한 차량위치 계측장치(40)와, 이 차량위치 계측장치(40)로부터 차량의 위치 예측 정보를 수신하도록 차량에 장착된 네비게이션(30)을 포함하여 구성된다.Referring to the drawings, the vehicle position prediction system according to the GPS reception failure according to the present invention, the GPS receiver 20 mounted on the vehicle to receive GPS coordinates (latitude and longitude) information transmitted from the GPS satellite 10, and The vehicle position measuring device 40 mounted on the vehicle for measuring the current state of the vehicle (for example, driving speed and direction information) and providing the position estimation information (data) to the navigation 30 to be described later for predicting the position of the vehicle. And a navigation device 30 mounted on the vehicle so as to receive position prediction information of the vehicle from the vehicle position measuring device 40.

또한 상기 차량위치 계측장치(40)는, 차량의 주행 방향을 계측하는 나침반(41)과, 차량의 주행 속도를 계측하는 속도계(42)와, 차량이 위치한 지역의 고도를 계측하는 고도계(43)를 포함하여 구성된다.The vehicle position measuring device 40 further includes a compass 41 for measuring the driving direction of the vehicle, a speedometer 42 for measuring the traveling speed of the vehicle, and an altimeter 43 for measuring the altitude of the area in which the vehicle is located. It is configured to include.

예컨대, 상기 고도계(43)는 네비게이션(30)이 장착된 차량의 대시보드의 일측의 장착될 수 있으며, 네비게이션(30)에 출력되는 지도의 등고선과 고도계(43)의 높이를 비교하면 차량의 위치를 예측할 수 있다. 이는 미리 고도계(43)와 네비게이션(30)의 지도 높이와 맞춰 설정하면 된다.For example, the altimeter 43 may be mounted on one side of the dashboard of the vehicle on which the navigation device 30 is mounted, and the position of the vehicle when the height of the altimeter 43 is compared with the contour line of the map output to the navigation device 30. Can be predicted. This may be set in advance with the height of the map of the altimeter 43 and the navigation 30.

그리고 상기 네비게이션(30)은, 상기 차량위치 계측장치(40)인 나침반(41), 속도계(42), 및 고도계(43)로부터 계측정보(차량의 속도 및 방향)를 전달받아 처리하는 위치예측 처리기(33)와, GPS 위성(10)으로부터 수신한 GPS 정보를 지도상(축척도상)의 특정 위치로 변환하는 위치정보 처리기(31)와, 이 위치정보 처리기(31)가 처리한 정보를 표시하는 디스플레이(32)를 포함하여 구성된다.And the navigation 30, the position prediction processor for receiving and processing the measurement information (speed and direction of the vehicle) from the compass 41, the speedometer 42, and the altimeter 43 which is the vehicle position measuring device 40. (33), a position information processor (31) for converting GPS information received from the GPS satellites (10) into a specific position on a map (on a scale diagram), and information processed by the position information processor (31) is displayed. And a display 32.

또한 상기 위치예측 처리기(33)는 차량의 속도정보에 대한 보정 테이블을 작성하며 위치정보 처리기(31)가 사용한 GPS 좌표값을 계산한다.In addition, the position prediction processor 33 prepares a correction table for the speed information of the vehicle and calculates the GPS coordinate values used by the position information processor 31.

그리고 상기 위치정보 처리기(31)는 GPS 수신기로부터 GPS 좌표정보가 수신되지 않을 때, GPS 좌표정보를 대체할 수 있는 정보를 위치예측 처리기(33)로부터 수신하여 GPS 좌표값을 사용하여 축척도상의 위치로 변환한다.When the GPS coordinate information is not received from the GPS receiver, the position information processor 31 receives information that can replace the GPS coordinate information from the position prediction processor 33 and uses the GPS coordinate value to position the scale. Convert to

특히, 상기 속도계(42)는 차량의 속도계를 포함한다. 즉, 상기 속도계(42)는 네비게이션(30)으로 차량의 속도 데이터를 제공하기 위해 별도로 설치되는 것이 바람직하나, 이러한 조건을 만족하면 차량에 기 장착된 차량의 속도계를 이용할 수도 있고, 차량의 속도계와 별도로 장착된 속도계(42)를 연동하여 사용할 수도 있다.In particular, the speedometer 42 comprises a speedometer of a vehicle. That is, the speedometer 42 is preferably installed separately to provide the speed data of the vehicle to the navigation 30. If the condition is satisfied, the speedometer 42 may use the speedometer of the vehicle already mounted on the vehicle, It can also be used in conjunction with a separately installed speedometer 42.

또한 상기 GPS 수신기(20)와 위치정보 처리기(31)는 RS-232 케이블(또는 인터페이스)로 연결된다.In addition, the GPS receiver 20 and the location information processor 31 are connected by an RS-232 cable (or an interface).

상기한 바와 같은 구성을 갖는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 적용하여 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법을 설명하면 다음과 같다.The position prediction method using the vehicle position prediction system according to the GPS reception failure according to the present invention by applying the vehicle position prediction system according to the GPS reception failure having the configuration as described above is as follows.

도 2a 및 도 2b에는 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법을 순차적으로 나타내 보인 순서도가 도시되어 있다.2A and 2B are flowcharts sequentially showing a position prediction method using a vehicle position prediction system according to a GPS reception failure according to the present invention.

도 1 내지 도 2b를 각각 참조하면, 본 발명에 따른 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법은, 우선, GPS 위성(10) 및 GPS 수신기(20)를 통해 차량에 설치된 네비게이션(30)으로의 GPS 좌표정보의 수신이 양호한지 판단한다.(단계 310)1 to 2B, the position prediction method using the vehicle position prediction system according to the GPS reception failure according to the present invention, first, the navigation (installed in the vehicle through the GPS satellite 10 and the GPS receiver 20 ( It is determined whether the reception of the GPS coordinate information at 30 is good (step 310).

상기 단계 310에서 GPS 좌표정보의 수신이 양호하지 않은 경우(즉, GPS 좌표정보의 수신이 불량한 경우), 차량의 네비게이션(30)에 연결된 차량위치 계측장치(40)로부터 단위 시간동안의 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보를 수집한다.(단계 320)If the reception of the GPS coordinate information in step 310 is not good (that is, the reception of the GPS coordinate information is poor), the speed of the vehicle for a unit time from the vehicle position measuring device 40 connected to the navigation 30 of the vehicle Collect altitude change, bearing information (step 320).

이어서, 도 3에 도시된 바와 같이, 좌변이 속도, 고도변화, 방위 및 우변이 X,Y 좌표의 변화값이 기록된 테이블 A의 좌변에 상기 단계 320에서 수집한 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보와 동일한 정보가 있는지(또는 존재하는지) 판단한다.(단계 330)Next, as shown in FIG. 3, the speed, altitude change and azimuth of the vehicle collected in step 320 on the left side of the table A in which left shift speed, elevation change, azimuth, and right shift X, Y coordinate change values are recorded. It is determined whether the same information as the information exists (or exists) (step 330).

도 3의 테이블 A는 속도, 고도 방위별 GPS좌표의 변화값을 기록한 일 예의 테이블이다.Table A of FIG. 3 is an example table that records changes in GPS coordinates for each speed and altitude bearing.

상기 단계 330에서 수집한 정보와 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표정보 값에 테이블 A의 우변의 값을 적용하여 생성된 GPS 좌표정보 값의 결과를 네비게이션(30)의 위치정보 처리기(31)로 전송한다.(단계 340)If there is the same information as the information collected in the step 330, the position information processor of the navigation (30) to the result of the GPS coordinate information value generated by applying the value of the right side of the table A to the last collected or calculated GPS coordinate information value (31). (Step 340).

이렇게 위치정보처리기(31)로 전송한 GPS 좌표정보 값이 네비게이션(30)의 디스플레이(32)에 표시됨으로써 차량의 위치를 확인할 수 있다.The GPS coordinate information value transmitted to the location information processor 31 is displayed on the display 32 of the navigation device 30 to confirm the location of the vehicle.

그런 후, 상기 단계 310부터 재 수행한다.Thereafter, the process is repeated from step 310.

반면, 상기 단계 310에서 GPS 좌표정보의 수신이 양호하지 않은 경우, GPS 수신기로부터 연속 수신된 두 개 GPS 좌표정보의 값간의 차량의 속도, 고도변화, 방위값을 구한다.(단계 350)On the other hand, if the reception of the GPS coordinate information is not good in step 310, the speed, altitude change and azimuth value of the vehicle between the values of two GPS coordinate information continuously received from the GPS receiver are calculated.

그리고 상기 테이블 A에 상기 단계 350에서 구한 차량의 속도, 고도변화, 방위값을 추가한다.(단계 360)The speed, altitude change, and bearing value of the vehicle obtained in step 350 are added to Table A. (Step 360).

또한 도 4에 도시된 바와 같이, 좌변이 속도, 우변이 고도차를 고려한 GPS 좌표상 두 지점간 거리가 각각 기록된 테이블 B에 상기 단계 350에서 구한 차량의 속도값을 추가한다.(단계 370)In addition, as shown in FIG. 4, the speed value of the vehicle obtained in the step 350 is added to the table B in which the distance between two points on the GPS coordinates considering the left shift speed and the right shift altitude difference are respectively recorded (step 370).

도 4의 테이블 B는 속도별 이동거리를 기록한 테이블로, GPS 좌표값은 고도정보 테이블이 있는 경우 사용 가능하다. 그리고 도 4에서, 속도 1은 (차량의) 속도계로부터 획득하고, 이동거리 1은 GPS 좌표의 두 지점간 고도정보를 포함한 거리 계산값이다. 단. GPS 좌표값을 고도정보로 보정해 줄 수 있는 데이터가 필요하다.Table B of Figure 4 is a table recording the moving distance for each speed, GPS coordinates can be used when there is an altitude information table. And in FIG. 4, speed 1 is obtained from a speedometer (of the vehicle), and travel distance 1 is a distance calculation value including altitude information between two points of GPS coordinates. only. We need data that can calibrate GPS coordinates to altitude information.

이어서, 도 5에 도시된 바와 같이, 좌변이 고도변화 오차를 보정한 평면상의 속도, 우변이 고도차를 무시한 GPS 좌표상 두 지점간 거리가 각각 기록된 테이블 C에 상기 단계 350에서 구한 차량의 속도, 고도변화값을 추가한다.(단계 380)Subsequently, as shown in FIG. 5, the speed of the vehicle obtained in step 350 is recorded in a table C in which the speed on the plane in which the left side corrects the altitude change error, the distance between two points on the GPS coordinates ignoring the altitude difference on the right side, respectively, Add the altitude change value (step 380).

그런 후, 상기 단계 310부터 재 수행한다.Thereafter, the process is repeated from step 310.

도 5의 테이블 C는 속도별 이동거리를 기록한 테이블로, GPS 좌표값은 고도정보 테이블이 없는 경우 사용 가능하다. 그리고 도 5에서 속도는 (차량의) 속도계(42)로부터 획득한 값과 고도계(43)로부터 획득한 고도 변화량을 사용하여 평면상의 속도값을 구하고, 이동거리는 GPS 좌표의 두 지점간의 고도정보를 무시한 두 지점간의 순수 거리 계산값이다.Table C of FIG. 5 is a table recording the moving distance for each speed, and the GPS coordinate value may be used when there is no altitude information table. In FIG. 5, the speed is obtained by obtaining a speed value on a plane using the value obtained from the speedometer 42 (of the vehicle) and the altitude change amount obtained from the altimeter 43, and the moving distance ignores the altitude information between two points of the GPS coordinates. The net distance between two points.

이러한 테이블 B 및 C가 구비되는 이유는, 모든 GPS 좌표에 고도정보가 존재하지 않기 때문이다.These tables B and C are provided because there is no altitude information in all the GPS coordinates.

한편, 상기 단계 360 내지 380에서, 오류의 최소화를 위해 좌변에 동일한 값이 있어도 데이터를 추가한다.Meanwhile, in steps 360 to 380, data is added even though the left side has the same value to minimize the error.

다른 한편으로, 상기 단계 330에서 수집한 정보와 동일한 정보가 없는 경우, 현재 차량이 위치한 축척도상의 좌표값에 고도정보의 유무를 판단한다.(단계 410)On the other hand, if there is no same information as the information collected in step 330, it is determined whether the altitude information is present in the coordinate value on the scale map in which the vehicle is currently located (step 410).

상기 단계 410에서 상기 좌표값에 고도정보가 없는 경우, 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 있는지 판단한다.(단계 420)If there is no altitude information in the coordinate value in step 410, it is determined whether the same information exists on the left side of the table C. (step 420).

상기 단계 420에서 상기 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표값을 기준으로 차량위치 계측장치(40)의 나침반(41)의 방위값의 방향으로 테이블 C의 우변의 이동거리만큼 이동한 GPS 좌표 결과값을 생성하여 그 결과를 위치정보 처리기로 전송한다.(단계 430)If there is the same information on the left side of the table C in step 420, the right side of the table C in the direction of the azimuth value of the compass 41 of the vehicle position measuring device 40 based on the last collected or calculated GPS coordinate value A GPS coordinate result value moved by the moving distance is generated and the result is transmitted to the location information processor (step 430).

그런 후, 상기 단계 310부터 재 수행한다.Thereafter, the process is repeated from step 310.

또 다른 한편으로, 상기 단계 420에서 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 없는 경우, 최대 근사값을 구하여 테이블 C의 우변의 값으로 가정한다.(단계 440)On the other hand, if there is no same information on the left side of the table C in step 420, the maximum approximation value is calculated and assumed to be the value of the right side of the table C (step 440).

그런 후, 상기 단계 430을 수행한다.Thereafter, step 430 is performed.

반면, 상기 단계 410에서 상기 좌표값에 고도정보가 있는 경우, 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 있는지 판단한다.(단계 450)On the other hand, if there is altitude information in the coordinate value in step 410, it is determined whether the same information exists on the left side of the table B (step 450).

상기 단계 450에서 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표값을 기준으로 차량위치 계측장치(40)인 나침반(41)의 방위값의 방향으로 테이블 B의 우변의 이동거리만큼 이동(고도계(43)를 이용하여 고도변화도 계산)한 GPS 좌표 결과값을 생성하여 그 결과를 상기 위치정보 처리기(31)로 전송한다.(단계 460)If there is the same information on the left side of the table B in step 450, the right side of the table B in the direction of the azimuth value of the compass 41, the vehicle position measuring device 40, based on the last collected or calculated GPS coordinate value A GPS coordinate result value which is moved by the distance (the altitude change calculation using the altimeter 43) is generated and the result is transmitted to the location information processor 31 (step 460).

그런 후, 상기 단계 310부터 재 수행한다.Thereafter, the process is repeated from step 310.

한편, 상기 단계 450에서 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 없는 경우, 최대 근사값을 구하여 테이블 B의 우변의 값으로 가정하고, 상기 단계 460을 수행한다.(단계 470)On the other hand, if there is no identical information on the left side of the table B in step 450, a maximum approximation value is obtained and assumed to be the value of the right side of the table B, and step 460 is performed (step 470).

그런 후, 상기 단계 460을 수행한다.Thereafter, step 460 is performed.

한편, 상기 속도계(42)에서 얻은 값이 실제 차량의 속도가 어떤 값이 될 지에 대한 각 테이블의 정보가 상세할 수록 위치예측 처리기(33)에서 계산되는 GPS 좌표정보가 더 정확해 진다.On the other hand, the more detailed the information in each table of the value obtained by the speedometer 42 is the actual speed of the vehicle, the more accurate the GPS coordinate information calculated by the position prediction processor 33 is.

상기한 바와 같이 본 발명에 따르면, 상기 위치정보처리기(31)에 GPS수신기(20)로부터의 GPS 좌표값이 수신되지 않더라도, 즉 차량이 GPS 좌표정보를 수신할 수 없는 위치(또는 지역 예컨대, 빌딩 숲 등)에 있는 경우, 상기 위치예측처리기(33)를 통해 가상의 GPS 좌표값을 얻을 수 있게 됨으로써 GPS 좌표정보를 수신할 수 없는 위치에서의 네비게이션(30)의 동작 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention as described above, even if the GPS coordinate value from the GPS receiver 20 is not received in the position information processor 31, that is, the position (or area, for example, building) where the vehicle cannot receive the GPS coordinate information. Forest, etc.), the virtual GPS coordinate values can be obtained through the position prediction processor 33, thereby improving the operation performance of the navigation device 30 at the position where GPS coordinate information cannot be received.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. . Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

10. GPS 위성
20. GPS 수신기
30. 네비게이션
33. 위치예측 처리기
31. 위치정보 처리기
32. 디스플레이
40. 차량위치 계측장치
41. 나침반
42. 속도계
43. 고도계10. GPS satellites
20. GPS receiver
30. Navigation
33. Location Prediction Processor
31. Location Information Processor
32. Display
40. Vehicle position measuring device
41. Compass
42. Speedometer
43. Altimeter

Claims (9)

차량에 장착되어 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 좌표정보를 수신하는 GPS 수신기와;
상기 차량에 장착되어 상기 차량의 현재 상태를 계측하여 상기 차량의 위치를 예측하기 위한 정보를 제공하는 차량위치 계측장치와;
상기 차량에 장착되어 상기 차량위치 계측장치로부터 계측정보를 전달받아 처리하고 상기 차량의 속도정보에 대한 보정 테이블을 작성하며 상기 GPS 좌표정보를 계산하는 위치예측 처리기와, 상기 GPS 수신기로부터 GPS 좌표정보가 수신되지 않을 때 상기 GPS 좌표정보를 대체할 수 있는 정보를 상기 위치예측 처리기로부터 수신하여 상기 GPS 좌표값을 사용하여 축척도상의 위치로 변환하는 위치정보 처리기와, 상기 위치정보 처리기가 처리한 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이를 구비하여 된 네비게이션;을 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템.A GPS receiver mounted on a vehicle and receiving GPS coordinate information transmitted from a GPS satellite;
A vehicle position measuring device mounted on the vehicle and providing information for measuring a current state of the vehicle and predicting the position of the vehicle;
A position prediction processor mounted on the vehicle and processing the received measurement information from the vehicle position measuring device, creating a correction table for the speed information of the vehicle, and calculating the GPS coordinate information, and GPS coordinate information from the GPS receiver. A location information processor for receiving information that can replace the GPS coordinate information from the location prediction processor and converting the GPS coordinate information into a location on a scale using the GPS coordinate value, and the information processed by the location information processor. Navigation system comprising a display that displays a visual display; GPS positioning failure system for a vehicle, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 차량위치 계측장치는,
상기 차량의 주행 방향을 계측하는 나침반과;
상기 차량의 주행 속도를 계측하는 속도계와;
상기 차량이 위치한 지역의 고도를 계측하는 고도계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템.The method of claim 1,
The vehicle position measuring device,
A compass for measuring a driving direction of the vehicle;
A speedometer for measuring a traveling speed of the vehicle;
Position measurement system for a vehicle according to the GPS reception failure, characterized in that it comprises a; 제2항에 있어서,
상기 속도계는 상기 차량의 속도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템.The method of claim 2,
The speedometer is a vehicle position prediction system according to the GPS reception failure, characterized in that it comprises a speedometer of the vehicle. (a) 차량에 설치된 네비게이션으로의 GPS 좌표정보의 수신이 양호한지 판단하는 단계와;
(b) 상기 단계 (a)에서 상기 GPS 좌표정보의 수신이 양호하지 않은 경우, 상기 네비게이션에 연결된 차량위치 계측장치로부터 단위 시간동안의 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보를 수집하는 단계와;
(c) 좌변이 속도, 고도변화, 방위 및 우변이 X,Y 좌표의 변화값이 기록된 테이블 A의 좌변에 상기 단계 (b)에서 수집한 차량의 속도, 고도변화, 방위 정보와 동일한 정보가 있는지 판단하는 단계와;
(d) 상기 단계 (c)에서 수집한 정보와 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표정보 값에 상기 테이블 A의 우변의 값을 적용하여 생성된 GPS 좌표정보 값의 결과를 상기 네비게이션의 위치정보 처리기로 전송하고, 상기 단계 (a)부터 재 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.(a) determining whether reception of GPS coordinate information to navigation installed in the vehicle is good;
(b) if the reception of the GPS coordinate information is not good in step (a), collecting speed, altitude change, and orientation information of the vehicle during a unit time from the vehicle position measuring device connected to the navigation;
(c) The same information as the speed, altitude change and azimuth information of the vehicle collected in step (b) is located on the left side of Table A in which left shift speed, elevation change, azimuth and right shift X, Y coordinate values are recorded. Determining whether there is;
(d) If there is the same information as the information collected in step (c), the navigation result is generated by applying the value of the right side of the table A to the last collected or calculated GPS coordinate information value. Transmitting to the location information processor of, and performing again from the step (a); Position prediction method using a vehicle position prediction system according to the GPS reception failure. 제4항에 있어서,
(e) 상기 단계 (a)에서 상기 GPS 좌표정보의 수신이 양호하지 않은 경우, GPS 수신기로부터 연속 수신된 두 개의 값간의 차량의 속도, 고도변화, 방위값을 구하는 단계와;
(f) 상기 테이블 A에 상기 단계 (e)에서 구한 차량의 속도, 고도변화, 방위값을 추가하는 단계와;
(g) 좌변이 속도, 우변이 고도차를 고려한 GPS 좌표상 두 지점간 거리가 각각 기록된 테이블 B에 상기 단계 (e)에서 구한 차량의 속도값을 추가하는 단계와;
(h) 좌변이 고도변화 오차를 보정한 평면상의 속도, 우변이 고도차를 무시한 GPS 좌표상의 두 지점간 거리가 각각 기록된 테이블 C에 상기 단계 (e)에서 구한 차량의 속도, 고도변화값을 추가하고 상기 단계 (a)부터 재 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.The method of claim 4, wherein
(e) if the reception of the GPS coordinate information is not good in step (a), calculating a speed, altitude change, and azimuth value of the vehicle between two values continuously received from the GPS receiver;
(f) adding the speed, altitude change, and azimuth value of the vehicle obtained in step (e) to the table A;
(g) adding a speed value of the vehicle obtained in step (e) to Table B, in which the distance between two points in GPS coordinates considering left shift speed and right shift altitude difference is recorded;
(h) Add the speed and altitude change values of the vehicle obtained in step (e) to Table C, which records the speed on the plane correcting the altitude change error on the left side and the distance between two points on the GPS coordinates ignoring the altitude difference on the right side. And re-performing from the step (a). Position prediction method using a vehicle position prediction system according to the GPS reception failure. 제5항에 있어서,
(i) 상기 단계 (c)에서 수집한 정보와 동일한 정보가 없는 경우, 현재 위치한 축척도상의 좌표값에 고도정보의 유무를 판단하는 단계와;
(j) 상기 단계 (i)에서의 상기 좌표값에 고도정보가 없는 경우, 상기 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 있는지 판단하는 단계와;
(k) 상기 단계 (j)에서 상기 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표값을 기준으로 상기 차량위치 계측장치의 방위값의 방향으로 상기 테이블 C의 우변의 이동거리를 이동한 GPS 좌표 결과값을 생성하여 그 결과를 상기 위치정보 처리기로 전송하고, 상기 단계 (a)부터 재 수행하는 단계;를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.The method of claim 5,
(i) determining the presence or absence of the altitude information in the coordinate value on the scale map currently located if there is no information identical to the information collected in step (c);
(j) if there is no altitude information in the coordinate value in step (i), determining whether there is the same information on the left side of the table C;
(k) In the step (j), if there is the same information on the left side of the table C, the movement of the right side of the table C in the direction of the azimuth value of the vehicle position measuring device based on the last collected or calculated GPS coordinate value. Generating a GPS coordinate result value shifted the distance, and transmits the result to the location information processor, and the step of performing again from the step (a); Position prediction method using system. 제6항에 있어서,
(l) 상기 단계 (j)에서 상기 테이블 C의 좌변에 동일한 정보가 없는 경우, 최대 근사값을 구하여 상기 테이블 C의 우변의 값으로 가정하고, 상기 단계 (k)를 수행하는 단계를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.The method of claim 6,
(l) if there is no identical information on the left side of the table C in step (j), calculating the maximum approximation value and assuming the value of the right side of the table C, and performing the step (k) Position prediction method using a vehicle position prediction system according to the GPS reception failure. 제6항에 있어서,
(m) 상기 단계 (i)에서 상기 좌표값에 고도정보가 있는 경우, 상기 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 있는지 판단하는 단계와;
(n) 상기 단계 (m)에서 상기 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 있는 경우, 마지막 수집되거나 계산된 GPS 좌표값을 기준으로 상기 차량위치 계측장치의 방위값 방향으로 상기 테이블 B의 우변의 이동거리만큼 이동한 GPS 좌표 결과값을 생성하여 그 결과를 상기 위치정보 처리기로 전송하고, 상기 단계 (a)부터 재 수행하는 단계;를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.The method of claim 6,
(m) if the coordinate value includes altitude information in step (i), determining whether the same information exists on the left side of the table B;
(n) the movement distance of the right side of the table B in the direction of the azimuth value of the vehicle position measuring device based on the last collected or calculated GPS coordinate value when there is the same information on the left side of the table B in the step (m) Generating a result of the GPS coordinates moved by as much as possible, and transmits the result to the location information processor, and performing again from the step (a); Position prediction system for a vehicle according to the GPS reception failure further comprising Position prediction method using. 제8항에 있어서,
(o) 상기 단계 (m)에서 상기 테이블 B의 좌변에 동일한 정보가 없는 경우, 최대 근사값을 구하여 상기 테이블 B의 우변의 값으로 가정하고, 상기 단계 (n)을 수행하는 단계를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 GPS 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템을 이용한 위치예측 방법.The method of claim 8,
(o) if there is no identical information on the left side of the table B in the step (m), the method further includes the step of obtaining the maximum approximation value and assuming the value of the right side of the table B, and performing the step (n) Position prediction method using a vehicle position prediction system according to the GPS reception failure.
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