KR101101462B1 - Ｐｉ 제어기의 이득 값 설정방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 속도 센서리스 벡터 제어로 유도전동기의 속도를 제어함에 있어서, 타부 탐색(Tabu Search)을 이용하여 정확하고 빠른 속도 추정과, 부하의 변동에 강인한 특성을 가지는 PI(Proportional Integral) 제어기의 이득 값 설정방법 및 장치에 관한 것으로서 PI의 초기 오차 값 및 상기 PI 제어기에 설정되어 있는 현재 이득 값을 판단하고, 판단한 현재 이득 값을 삼각함수 분포에 적용한 후 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수를 설정하며, 설정한 개수의 후보 이득 값들을 추출하며, 추출한 후보 이득 값들 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보 이득 값들 각각에 대한 누적오차의 예상 값들을 추출하며, 추출한 누적오차의 예상 값들 중에서 초기 오차 값보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상 값을 선택하고, 선택한 누적오차 예상 값에 해당되는 후보 이득 값을 상기 PI 제어기로 출력한다.

Description

ＰＩ 제어기의 이득 값 설정방법 및 장치{Method and apparatus for setting gain of Proportional Integral controller}
본 발명은 PI(Proportional Integral) 제어기의 이득 값을 설정하는 설정방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 속도 센서리스 벡터 제어로 유도전동기의 속도를 제어함에 있어서, 타부 탐색(Tabu Search)을 이용하여 속도/전류 PI 제어기 및 속도 추정부의 이득 값을 정확하고 빠른 속도로 설정하고, 부하의 변동에 강인한 특성을 가지는 PI 제어기의 이득 값 설정방법 및 장치에 관한 것이다.
유도전동기의 회전속도를 제어하는 속도 센서리스 벡터제어는 유도전동기를 수학적으로 모델링하고, 유도전동기로 흐르는 전류 성분을 자속과 토크 성분으로 분리하며, 속도 제어기 및 전류 제어기를 사용하여 유도전동기의 속도 및 토크를 제어하는 것이다.
상기 속도 제어기 및 상기 전류 제어기는 통상적으로 PI(Proportional Integral) 제어기를 사용하고 있다.
상기 속도 제어기 및 상기 전류 제어기에 사용되는 PI 제어기의 이득 값을 설정하기 위하여 여러 가지의 방법이 제시되고 있다. 예를 들면, 고전적인 방법으로 지글러-니콜스(Ziegler-Nichols) PI 계수조정법, 임계진동법, 릴레이 실험에 의한 동조법 및 극배치법 등을 비롯하여 다양한 방법이 제시되고 있다.
그러나 상기한 방법들은 입력신호에 대한 응답속도가 느리고, 안정된 시스템에서만 사용해야 되는 등 많은 제한 사항이 존재한다.
한편 고차 시스템의 PID(Proportional Integral Derivative) 제어기에 대해서는 해석적인 방법이 알려지지 않아 2차로 근사화 하여 문제를 다루는 경우가 많다.
그리고 특성 다항식의 안정도 조건을 보장할 수 있도록 제어기를 설계하는 것은 매우 어렵다.
예를 들면, 고차 시스템의 감쇠율을 흔히 모든 극이 위치하는 가장 작은 섹터 영역으로 정의하여 사용하지만 과도응답 특성과 극점 위치와의 관계는 아직 분명하게 밝혀지지 않고 있다.
그리고 속도 추정기의 설계방법으로는 회전자 자속을 이용한 MRAC(Model Reference Adaptive Control) 방법과, 역기전력을 이용하는 MRAC 방법이 알려져 있다.
그러나 상기 회전자 자속을 이용한 MARC 방법 또는 상기 역기전력을 이용한 MARC 방법으로 회전자의 속도를 추정하는 것은 기준 모델 및 가변 모델의 외적으로 구성된 오차신호와 회전자 속도의 추정오차 사이에 명확한 관계가 주어지지 않기 때문에 MRAC 제어에 비선형 이득을 가져오는 단점이 있고, 특히 속도 센서리스 벡터제어를 할 경우에 저속영역에서 비선형 이득이 증가하여 속도 추정이 어려워지게 되는 등의 문제점이 있었다.
그러므로 본 발명이 해결하려는 과제는 학습 속도가 빠르고, 최적 해의 탐색에 유용한 타부 탐색을 이용하여 속도추정기 및 속도/전류 PI 제어기의 이득 값을 최적화함과 동시에 속도 센서리스 벡터 제어의 성능을 향상시키는 PI 제어기의 이득 값 설정방법 및 장치를 제공한다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 상기에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않고, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 PI 제어기의 이득 값 설정방법은 PI(Proportional Integral)의 초기 오차 값 및 상기 PI 제어기에 설정되어 있는 현재 이득 값을 판단하는 단계와, 상기 판단한 현재 이득 값을 삼각함수 분포에 적용하고, 상기 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수를 설정하며, 설정한 개수의 후보 이득 값들을 추출하는 단계와, 상기 추출한 후보 이득 값들 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보 이득 값들 각각에 대한 누적오차의 예상 값들을 추출하는 단계와, 상기 추출한 누적오차의 예상 값들 중에서 상기 초기 오차 값보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상 값을 선택하고, 선택한 누적오차 예상 값에 해당되는 후보 이득 값을 상기 PI 제어기로 출력하는 단계를 포함한다.
상기 PI 제어기는 유도전동기의 속도 및 전류를 제어하는 속도/전류 PI 제어기이고, 상기 초기 오차 값은 상기 유도전동기를 구동시키기 위한 명령 값에서 상기 유도전동기의 속도를 추정한 회전자 속도신호를 감산한 값인 것을 특징으로 한다.
또한 상기 PI 제어기는 유도전동기의 회전속도를 추정하는 속도 추정기이고, 상기 초기 오차 값은 유도전동기의 고정자 전류와 추정한 유도전동기의 고정자 전류의 차이 값인 것을 특징으로 한다.
상기 각 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수 설정은 상기 현재 이득 값을 기준으로 하여 인접하는 영역일수록 많은 개수를 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 후보 이득 값의 추출은 랜덤하게 추출하는 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명의 PI 제어기의 이득 값 설정장치는 추정된 회전자 속도신호를 명령 값에서 감산하여 오차 값을 검출하는 감산기와, 상기 감산기가 검출한 오차 값에 따라 속도 제어 및 전류 제어의 이득 값을 튜닝하는 제 1 타부 탐색부와, 상기 제 1 타부 탐색부가 튜닝한 이득 값에 따라 센서리스 벡터 제어를 위한 속도 PI 제어 및 전류 PI(Proportional Integral) 제어를 수행하는 속도/전류 PI 제어기와, 상기 속도/전류 PI 제어기의 출력신호에 따라 유도전동기를 구동시킬 구동 값을 생성하는 구동 값 생성부와, 상기 구동 값 생성부가 생성한 구동 값에 따라 교류전력을 발생하여 상기 유도전동기를 구동시키는 인버터와, 상기 인버터에서 상기 유도전동기로 공급되는 전류를 검출하는 전류 검출부와, 상기 구동 값 생성부가 생성한 구동 값과 상기 전류 검출부가 검출한 전류를 이용하여 오차 값을 검출하고, 검출한 오차 값과 설정된 이득 값에 따라 PI 제어하여 회전자 속도를 추정하며, 추정한 회전자 속도신호를 상기 감산기하는 속도 추정부와, 상기 속도 추정부가 검출한 오차 값에 따라 속도를 추정할 이득 값을 튜닝하며, 튜닝한 이득 값을 상기 속도 추정부로 출력하는 제 2 타부 탐색부를 포함하고, 상기 제 1 타부 탐색부는 상기 감산기가 검출한 오차 값을 판단하고, 상기 속도/전류 PI 제어기에 현재 설정되어 있는 PI 이득 값을 삼각함수 분포에 적용함과 아울러 상기 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수를 설정한 후 설정한 개수의 후보 이득 값들을 추출하며, 상기 추출한 후보 이득 값들 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보 이득 값들 각각에 대한 누적오차의 예상 값들을 추출하고, 상기 추출한 누적오차의 예상 값들 중에서 상기 초기 오차 값보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상 값을 선택하고, 선택한 누적오차 예상 값에 해당되는 후보 이득 값을 상기 속도/전류 PI 제어기로 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 제 2 타부 탐색부는 상기 속도 추정부가 추정한 실제 고정자 전류와 추정한 고정자 전류의 차이 값을 판단하고, 상기 속도 추정부에 설정되어 있는 현재 이득 값을 상기 삼각함수 분포에 적용함과 아울러 상기 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수를 설정한 후 설정한 개수의 후보 이득 값들을 추출하며, 상기 추출한 후보 이득 값들 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보 이득 값들 각각에 대한 누적오차의 예상 값들을 추출하고, 상기 추출한 누적오차의 예상 값들 중에서 상기 초기 오차 값보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상 값을 선택하고, 선택한 누적오차 예상 값에 해당되는 후보 이득 값을 상기 속도 추정부로 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 PI 제어기의 이득 값 설정방법은 타부 탐색을 이용하여 속도 추정기의 이득 값과, 속도/전류 PI 제어기의 이득 값을 최적화한다.
그러므로 유도전동기의 파라미터를 변경하거나 부하가 변동될 경우에도 높은 성능의 센서리스 벡터제어로 유도 전동기의 구동속도를 제어할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 한정하지 않는 실시 예를 통해 본 발명을 보다 상세히 설명하며, 일부 도면에서 동일한 요소에 대해서는 동일한 부호를 부여한다.
도 1은 본 발명의 이득 값 설정장치의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도,
도 2는 본 발명의 이득 값 설정방법 및 장치에 따른 제 1 타부 탐색부 및 제 2 타부 탐색부의 동작을 보인 신호흐름도, 및
도 3은 본 발명의 이득 값 설정방법 및 장치에서 후보 이득 값을 추출하기 위하여 사용하는 삼각함수 분포를 예로 들어 보인 도면이다.
이하의 상세한 설명은 예시에 지나지 않으며, 본 발명의 실시 예를 도시한 것에 불과하다. 또한 본 발명의 원리와 개념은 가장 유용하고, 쉽게 설명할 목적으로 제공된다.
따라서, 본 발명의 기본 이해를 위한 필요 이상의 자세한 구조를 제공하고자 하지 않았음은 물론 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실체에서 실시될 수 있는 여러 가지의 형태들을 도면을 통해 예시한다.
도 1은 본 발명의 이득 값 설정장치의 바람직한 실시 예의 구성을 보인 블록도이다. 여기서, 부호 100은 감산기이다. 상기 감산기(100)는 명령 값에서 추정한 회전자 속도신호를 감산하여 오차 값을 검출한다.
부호 110은 제 1 타부 탐색부이다. 상기 제 1 타부 탐색부(110)는 상기 감산기(100)가 검출한 오차 값에 따라 속도 제어 및 전류 제어의 이득 값을 튜닝한다.
부호 120은 속도/전류 PI 제어기이다. 상기 속도/전류 PI 제어기(110)는 상기 제 1 타부 탐색부(110)가 튜닝한 이득 값에 따라 센서리스 벡터 제어를 위한 속도 PI 제어 및 전류 PI 제어를 수행한다.
부호 130은 구동 값 생성부이다. 상기 구동 값 생성부(130)는 상기 속도/전류 PI 제어기(110)의 출력신호에 따라 유도전동기(150)를 구동시킬 구동 값을 생성한다.
부호 140은 인버터이다. 상기 인버터(140)는 상기 구동 값 생성부(130)가 생성한 구동 값에 따라 교류전력을 발생하여 상기 유도전동기(150)를 구동시킨다.
부호 160은 전류 검출부이다. 상기 전류 검출부(160)는 상기 인버터(140)에서 상기 유도전동기(150)로 공급되는 전류를 전류센서(CT)를 이용하여 검출한다.
부호 170은 속도 추정부이다. 상기 속도 추정부(170)는 상기 구동 값 생성부(130)가 생성한 구동 값과 상기 전류 검출부(160)가 검출한 전류를 이용하여 오차 값을 검출하고, 검출한 오차 값과 설정된 이득 값에 따라 PI 제어하여 회전자 속도를 추정하며, 추정한 회전자 속도신호를 상기 감산기(100)로 출력한다.
부호 180은 제 2 타부 탐색부이다. 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 상기 속도 추정부(170)가 검출한 오차 값에 따라 속도를 추정할 이득 값을 튜닝하며, 튜닝한 이득 값을 상기 속도 추정부(170)로 출력한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 본 발명의 이득 값 설정장치는 감산기(100)가 명령 값에서 추정한 회전자 속도신호를 감산하여 오차 값을 검출한다.
상기 감산기(100)가 검출한 오차 값은 제 1 타부 탐색부(110) 및 속도/전류 PI 제어기(120)로 입력된다.
그러면, 상기 제 1 타부 탐색부(110)는 상기 감산기(100)로부터 입력되는 오차 값에 따라 속도 제어 및 전류 제어의 PI 이득 값을 튜닝하고, 튜닝한 이득 값을 상기 속도/전류 PI 제어기(120)로 출력한다.
상기 속도/전류 PI 제어기(120)는 상기 감산기(100)로부터 입력되는 오차 값을 상기 제 1 타부 탐색부(110)가 출력하는 이득 값에 따라 속도 제어 및 전류 제어를 수행하여 유도전동기(150)를 구동시킬 제어신호를 발생한다.
상기 속도/전류 PI 제어기(120)가 발생하는 제어신호는 구동 값 생성부(130)에서 상기 유도전동기(150)를 구동시킬 구동 값으로 변환되고, 변환된 구동 값에 따라 인버터(140)가 교류전력을 발생하여 상기 유도전동기(150)를 구동시킨다.
이와 같은 상태에서 상기 인버터(140)에서 상기 유도전동기(150)로 공급되는 전류를 전류 검출부(160)가 전류센서(CT)를 이용하여 검출하고, 검출한 전류는 속도 추정부(170)로 입력된다.
상기 속도 추정부(170)는 고정자 전류를 이용하여 회전자의 속도를 추정한다. 상기 속도 추정부(170)가 고정자 전류를 이용하여 회전자의 속도를 추정하는 과정은 다음과 같다.
정지좌표계에서 회전자 자속은 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010045957836-pat00001
여기서,
Figure 112010045957836-pat00002
은 q축 회전자 자속이고,
Figure 112010045957836-pat00003
은 d축 회전자 자속이며,
Figure 112010045957836-pat00004
은 회전자 인덕턴스이며,
Figure 112010045957836-pat00005
은 상호 인덕턴스이며,
Figure 112010045957836-pat00006
는 q축 고정자 전압이며,
Figure 112010045957836-pat00007
는 d축 고정자 전압이며,
Figure 112010045957836-pat00008
는 고정자 저항이며, σ는 누설계수이며,
Figure 112010045957836-pat00009
는 q축 고정자 전류이며,
Figure 112010045957836-pat00010
는 d축 고정자 전류이다.
그리고 유도전동기의 방정식에서 고정자 전류를 회전자 자속과 속도를 이용하여 정리하면, 하기의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010045957836-pat00011
여기서,
Figure 112010045957836-pat00012
는 q축 고정자 전류이고,
Figure 112010045957836-pat00013
는 d축 고정자 전류이며,
Figure 112010045957836-pat00014
은 상호 인덕턴스이며,
Figure 112010045957836-pat00015
은 q축 회전자 자속이며,
Figure 112010045957836-pat00016
은 d축 회전자 자속이며,
Figure 112010045957836-pat00017
은 실제 회전자 각속도이며,
Figure 112010045957836-pat00018
은 회전자 시정수이다.
상기 수학식 2의 회전자 자속과 회전자 속도 추정치를 이용하여 q축 고정자 전류 추정치 및 d축 고정자 전류 추정치를 정리하면, 하기의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010045957836-pat00019
여기서,
Figure 112010045957836-pat00020
는 q축 전류 추정치이고,
Figure 112010045957836-pat00021
는 d축 전류 추정치이며,
Figure 112010045957836-pat00022
은 추정한 회전자의 속도로서
Figure 112010045957836-pat00023
이며,
Figure 112010045957836-pat00024
로서 실제 회전자 각속도와 회전자 각속도 추정치와의 차이 값이다.
상기 수학식 3을 회전자 속도의 오차 값에 대하여 정리하면, 실제 고정자 전류와 추정한 고정자 전류의 사이의 관계를 통해 고정자 전류의 차이 값을 나타내면 하기의 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112010045957836-pat00025
고정자 전류와 회전자 자속으로부터 속도추정 오차 값을 계산할 수 있고, 속도추정 오차 값에 따라 적절한 비례이득 및 적분이득을 PI 제어기인 속도 추정부(170)에 입력시키면, 상기 속도 추정부(170)는 상기 속도추정 오차 값을 0으로 만드는 방향으로 속도 추정치를 제어하게 된다.
따라서, 속도 추정부(170)의 속도 추정치는 하기의 수학식 5와 같이 실제 회전자의 속도를 추정할 수 있다.
Figure 112010045957836-pat00026
이와 같이 속도 추정부(170)가 회전자의 속도를 추정함에 있어서, 제 2 타부 탐색부(180)는 상기 수학식 4의 고정자 전류의 차이 값을 입력하여 이득 값 ε을 튜닝하고, 튜닝한 이득 값 ε을 상기 속도 추정부(170)로 출력하여 상기 속도 추정부(170)가 상기 수학식 5로 회전자의 속도를 추정하게 한다.
상기 속도 추정부(170)가 추정한 회전자의 속도신호는 상기 감산기(100)로 출력하여 오차 값을 계산하는데 사용된다.
도 2는 본 발명의 이득 값 설정방법 및 장치에 따른 제 1 타부 탐색부 및 제 2 타부 탐색부의 동작을 보인 신호흐름도이다. 도 2를 참조하면, 상기 제 1 타부 탐색부(110) 및 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 먼저 초기 오차 값을 판단한다(S200). 즉, 상기 제 1 타부 탐색부(110)는 상기 감산기(100)가 검출한 오차 값을 판단하고, 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 상기 속도 추정부(170)로부터 상기 수학식 4의 고정자 전류의 차이 값을 판단한다.
상기 오차 값이 판단되면, 상기 제 1 타부 탐색부(110) 및 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 현재 이득 값을 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같은 삼각함수 분포에 적용한다(S202).
즉, 상기 제 1 타부 탐색부(110)는 속도/전류 PI 제어기(120)에 현재 설정되어 있는 PI 이득 값을 삼각함수 분포에 적용하고, 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 속도 추정부(170)에 설정되어 있는 현재 이득 값을 삼각함수 분포에 적용한다.
상기 도 3의 삼각함수 분포에서 S0은 현재 이득 값인 기준 해이고, R은 전체 해의 영역으로서 0≤R≤1이며, d는 이웃 해의 존재 구간이다.
상기 현재 이득 값을 삼각함수 분포에 적용한 후에 상기 제 1 타부 탐색부(110) 및 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 삼각 분포 함수의 영역을 설정하고(S204), 설정한 각각의 영역에서 추출할 후보 이득 값들의 개수를 설정한다(S206).
여기서, 추출할 후보 이득 값들의 개수는 현재 이득 값인 기준 해 S0의 위치를 기준으로 하여 많이 설정되고, 기준 해 S0의 위치에서 멀어질수록 적게 설정되게 한다. 예를 들면, 추출할 후보 이득 값들의 개수 전체가 15개라고 가정할 경우에 도 3의 도면에서 제 Ⅱ 영역 및 제 Ⅲ 영역의 범위에서는 각기 5개씩 후보 이득 값을 설정하고, 제 Ⅰ 영역 및 제 Ⅳ 영역의 범위에서는 각기 2개씩 후보 이득 값을 설정하며, 전체 영역에서 하나의 후보 이득 값을 설정한다.
상기 각 영역에서의 후보 이득 값을 추출할 개수가 설정되면, 상기 제 1 타부 탐색부(110) 및 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 각각의 영역에서 랜덤하게 설정된 개수의 후보 이득 값들을 추출하고(S208), 후보 이득 값들 각각을 코스트 함수에 적용하여 누적오차의 예상 값을 각기 추출한다(S210).
상기 후보 이득 값들 각각에 대한 누적오차의 예상 값이 모두 추출되면, 상기 제 1 타부 탐색부(110) 및 상기 제 2 타부 탐색부(180)는 상기 초기 오차 값보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상 값을 선택하고(S212), 선택한 누적오차 예상 값에 해당되는 후보 이득 값을 속도/전류 PI 제어기(120) 및 속도 추정부(170)로 출력한다(S214).
이상에서는 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다.
그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100 : 감산기 110 : 제 1 타부 탐색부
120 : 속도/전류 PI 제어기 130 : 구동 값 생성부
140 : 인버터 150 : 유도전동기
160 : 전류 검출부 170 : 속도 추정부
180 : 제 2 타부 탐색부 CT : 전류 센서

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  8. 추정된 회전자 속도신호를 명령에서 감산하여 오차를 검출하는 감산기;
    상기 감산기가 검출한 오차에 따라 속도제어 및 전류제어의 이득을 튜닝하는 제 1 타부 탐색부;
    상기 제 1 타부 탐색부가 튜닝한 이득에 따라 센서리스 벡터제어를 위한 속도 비례적분(PI)제어 및 전류 PI제어를 수행하는 속도/전류 PI제어기;
    상기 속도/전류 PI제어기의 출력신호에 따라 유도전동기를 구동시킬 구동값을 생성하는 구동값 생성부;
    상기 구동값 생성부가 생성한 구동값에 따라 교류전력을 발생하여 상기 유도전동기를 구동하는 인버터;
    상기 인버터에서 상기 유도전동기로 공급되는 전류를 검출하는 전류 검출부;
    상기 구동값 생성부가 생성한 구동값과 상기 전류 검출부가 검출한 전류를 이용하여 오차를 검출하고, 검출한 오차와 설정된 이득에 따라 PI제어하여 회전자 속도를 추정하며, 추정한 회전자 속도신호를 상기 감산기로 출력하는 속도 추정부; 및
    상기 속도 추정부가 검출한 오차에 따라 속도를 추정할 이득을 튜닝하며, 튜닝한 이득을 상기 속도 추정부로 출력하는 제 2 타부 탐색부를 포함하고,
    상기 제 1 타부 탐색부는, 상기 감산기가 검출한 초기오차를 판단하고, 상기 속도/전류 PI 제어기에 현재 설정되어 있는 PI 이득을 삼각함수 분포에 적용하고, 상기 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보이득의 개수를 설정한 후, 설정한 개수의 후보이득을 추출하며, 상기 추출한 후보이득 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보이득 각각에 대한 누적오차의 예상을 추출하고, 상기 추출한 누적오차의 예상 중에서 상기 초기오차보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상을 선택하고, 선택한 누적오차 예상에 해당되는 후보이득을 상기 속도/전류 PI 제어기로 출력하는 PI 제어기의 이득값 설정장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 제 2 타부 탐색부는,
    실제 고정자 전류와 상기 속도 추정부가 추정한 고정자 전류의 차이를 판단하고, 상기 속도 추정부에 설정되어 있는 현재 이득을 상기 삼각함수 분포에 적용하고, 상기 삼각함수 분포의 영역을 분할하여 각 영역에서 추출할 후보이득의 개수를 설정하고, 설정한 개수의 후보이득을 추출하며, 상기 추출한 후보이득 각각을 코스트 함수에 적용하여, 후보이득 각각에 대한 누적오차의 예상을 추출하고, 상기 추출한 누적오차의 예상 중에서 상기 실제 고정자 전류와 추정 고정자 전류의 차이보다 크기가 가장 작은 하나의 누적오차 예상을 선택하고, 선택한 누적오차 예상에 해당되는 후보이득을 상기 속도 추정부로 출력하는 PI 제어기의 이득 값 설정장치.
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