KR101097765B1 - Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof - Google Patents

Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101097765B1
KR101097765B1 KR1020090002539A KR20090002539A KR101097765B1 KR 101097765 B1 KR101097765 B1 KR 101097765B1 KR 1020090002539 A KR1020090002539 A KR 1020090002539A KR 20090002539 A KR20090002539 A KR 20090002539A KR 101097765 B1 KR101097765 B1 KR 101097765B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
magnetic field
magnetorheological fluid
moving part
implementation device
field applying
Prior art date
Application number
KR1020090002539A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100083248A (en
Inventor
양태헌
권동수
안진웅
권혁준
이승섭
구정회
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020090002539A priority Critical patent/KR101097765B1/en
Publication of KR20100083248A publication Critical patent/KR20100083248A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101097765B1 publication Critical patent/KR101097765B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F6/00—Magnetic springs; Fluid magnetic springs, i.e. magnetic spring combined with a fluid
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F1/00—Magnets or magnetic bodies characterised by the magnetic materials therefor; Selection of materials for their magnetic properties
    • H01F1/44—Magnets or magnetic bodies characterised by the magnetic materials therefor; Selection of materials for their magnetic properties of magnetic liquids, e.g. ferrofluids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 자기유변유체를 이용한 강성구현장치와 제어방법 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자기장발생수단과 내부 케이스 사이에 압축저항력, 전단력 및 유동저항력을 유발함으로써 외력에 대한 저항력인 강성을 제공하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치와 제어방법 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치에 관한 것이다. 이를 위해, 내부에 자기유변유체를 포함하는 케이스; 케이스의 상부에 구비되어 외력이 작용하는 상부판; 케이스의 내부에 구비되어 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단; 자기장인가수단의 외측면을 덮는 형상으로 상부판과 연결되어 상하이동하는 내부이동부; 및 내부이동부의 이동에 의하여 유출되는 자기유변유체를 수용하는 수용수단;을 포함하여, 자기장의 세기에 기초한 외력에 대한 저항으로 강성을 구현하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치를 제공한다.The present invention relates to a stiffness implementation device and a control method using a magnetorheological fluid, and a haptic feedback providing device using the same, and more specifically, to the external force by inducing compression resistance, shear force and flow resistance between the magnetic field generating means and the inner case. The present invention relates to a stiffness implementation device and a control method and a haptic feedback providing device using the same. To this end, the case containing a magnetorheological fluid therein; An upper plate provided at an upper portion of the case and acting on an external force; Magnetic field applying means provided inside the case to apply a magnetic field to the magnetorheological fluid; An inner moving part connected to the upper plate in a shape covering an outer surface of the magnetic field applying unit and moving in an up and down motion; And a receiving means for receiving the magnetorheological fluid flowing out by the movement of the internal moving part, the rigidity implementing device comprising the stiffness as a resistance to external force based on the strength of the magnetic field, a control method thereof, and using the same. Provided is a haptic feedback providing device.

자기유변유체, 강성, 전단력, 유동저항력, 압축저항력, 댐퍼, 햅틱 Magnetorheological Fluid, Stiffness, Shear Force, Flow Resistance, Compression Resistance, Damper, Haptic

Description

강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치{Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof}Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using the same

본 발명은 자기유변유체를 이용한 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자기장발생수단과 내부 케이스 사이에 압축저항력, 전단력 및 유동저항력을 유발함으로써 외력에 대한 저항력인 강성을 제공하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치에 관한 것이다.The present invention relates to a stiffness implementing device using a magnetorheological fluid and a haptic feedback providing device using the same. It relates to a stiffness implementation device and a haptic feedback providing device using the same.

자기유변유체(Magneto-Rheological Fluid, MRF)는 자기장의 세기에 따라 점성이 변하는 유체이다. 즉, 자기유변유체는 자기장이 없을 때는 낮은 점성상태이다가 자기장에 인가되었을 때 딱딱하게 굳은 것과 같은 높은 점성상태로 변하게 된다. 자기유변유체는 인가된 자기장의 영향하에서 입자들이 자기장 방향으로 사슬모양의 구조로 배열하기 때문에 점도가 급격히 증가한다. 자기유변유체는 높은 인장성과 낮은 점성, 강성, 안정성 및 넓은 온도 편차 등의 장점을 갖는다.Magneto-Rheological Fluid (MRF) is a fluid whose viscosity changes with magnetic field strength. That is, the magnetorheological fluid becomes low viscous state when there is no magnetic field and then changes to high viscous state such as hardened when applied to the magnetic field. Magnetorheological fluids rapidly increase in viscosity because particles are arranged in a chain-like structure in the direction of the magnetic field under the influence of an applied magnetic field. Magnetorheological fluids have the advantages of high tensile and low viscosity, stiffness, stability and wide temperature range.

이러한 자기유변유체를 이용한 산업분야의 일예로 자동차용 댐퍼가 있다. 도 1은 자동차용 댐퍼의 단면도를 도시한 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 자동차용 댐퍼는 시트장착용인 아이볼트(10), 피스톤밸브(40), 로드 가이드(20), 하우징(50) 등으로 구성된다. 피스톤 밸브(40)에는 코일이 권취되어 있어, 자기유변유체(30)가 통과하면서 자기장에 노출된다. 피스톤밸브(40)는 도 1에 도시된 바와 같이 왕복운동하며, 로드 가이드(20)는 이러한 피스톤밸브(40)의 왕복운동을 저지한다.An example of an industrial field using such a magnetorheological fluid is an automobile damper. 1 shows a cross-sectional view of a damper for an automobile. As shown in FIG. 1, the damper for automobile is composed of an eye bolt 10 for seat mounting, a piston valve 40, a rod guide 20, a housing 50, and the like. The coil is wound around the piston valve 40, and the magnetorheological fluid 30 is exposed to the magnetic field while passing through it. The piston valve 40 reciprocates as shown in FIG. 1, and the rod guide 20 prevents the reciprocation of the piston valve 40.

하우징(50)과 피스톤밸브(40) 사이에서 자기유변유체(30)에 자기장이 인가되면, 자기유변유체(30)가 체인을 형성하면서 점성이 증가된다. 이때, 피스톤밸브(40)가 자기유변유체(30)의 체인과 수직방향으로 이동하면서 유동저항력이 발생된다. 충분한 댐핑을 위하여 도 1에 도시된 바와 같이, 피스톤 밸브(40)에는 권취된 코일이 다수개 구비되어 있다.When a magnetic field is applied to the magnetorheological fluid 30 between the housing 50 and the piston valve 40, the viscosity is increased while the magnetorheological fluid 30 forms a chain. At this time, the piston valve 40 is moved in the vertical direction with the chain of the magnetorheological fluid 30 is generated a flow resistance force. As shown in FIG. 1 for sufficient damping, the piston valve 40 is provided with a plurality of wound coils.

이러한 자동차용 댐퍼는 자기유변유체의 점성변화를 충분히 유도하기 위하여 크기가 큰 단점이 있어서, 자동차, 산업장비 등에 사용될 뿐, 소형화가 어려운 문제가 있었다.Such dampers for automobiles have a large size in order to sufficiently induce the viscosity change of the magnetorheological fluid, and thus are used in automobiles, industrial equipment, etc., and have difficulty in miniaturization.

본 발명은 상기와 같은 문제점으로부터 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 소형화된 자기장인가수단으로도 자기유변유체에 충분한 자기장을 인가할 수 있는 자기유변유체를 이용한 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치를 제공하는데 있다.The present invention has been made from the above problems, and an object of the present invention is to provide a rigid implementation apparatus using a magnetorheological fluid capable of applying a sufficient magnetic field to the magnetorheological fluid even with a miniaturized magnetic field applying means, and a haptic feedback providing device using the same. To provide.

본 발명의 또 다른 목적은, 유동저항력뿐만 아니라 전단력과 압축저항력까지 유발하는 자기유변유체를 이용한 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치를 제공하는데 있다.Still another object of the present invention is to provide a stiffness implement apparatus using a magnetorheological fluid that induces not only flow resistance but also shear and compression resistance, and a haptic feedback providing apparatus using the same.

또한, 본 발명의 목적은, 외력의 세기를 측정하여 그에 따른 강성을 다양하게 구현함으로써, 자동차용 댐퍼, 각종 모바일기기와 게임기기, 운영체계 등의 다양한 산업분야에서 활용가능한 자기유변유체를 이용한 강성구현장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공장치를 제공하는데 있다.In addition, an object of the present invention, by measuring the strength of the external force to implement a variety of stiffness accordingly, stiffness using a magnetorheological fluid that can be utilized in a variety of industries, such as automotive dampers, various mobile devices and game devices, operating systems An implementation device and a haptic feedback providing device using the same are provided.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 내부에 자기유변유체를 포함하는 케이스;An object of the present invention as described above, the case comprising a magnetorheological fluid therein;

케이스의 상부에 구비되어 외력이 작용하는 상부판;An upper plate provided at an upper portion of the case and acting on an external force;

케이스의 내부에 구비되어 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단;Magnetic field applying means provided inside the case to apply a magnetic field to the magnetorheological fluid;

자기장인가수단의 외측면을 덮는 형상으로 상부판과 연결되어 상하이동하는 내부이동부; 및An inner moving part connected to the upper plate in a shape covering an outer surface of the magnetic field applying unit and moving in an up and down motion; And

내부이동부의 이동에 의하여 유출되는 자기유변유체를 수용하는 수용수단;을 포함하여,Receiving means for receiving the magnetorheological fluid flowing out by the movement of the inner moving portion; including,

자기장의 세기에 기초한 외력에 대한 저항으로 강성을 구현하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치에 의하여 달성가능하다.It is achievable by a stiffness implementing device characterized by realizing rigidity with resistance to external forces based on the strength of a magnetic field.

그리고, 상부판과 상기 내부이동부는 탄성체에 의하여 연결될 수 있다.The upper plate and the inner movable portion may be connected by an elastic body.

또한, 상부판은 나선형의 판상스프링이고, 상부판과 내부이동부는 스페이서에 의하여 연결될 수 있다.In addition, the upper plate is a spiral plate-like spring, the upper plate and the inner movable portion can be connected by a spacer.

이 경우, 상부판의 상부에는 유연한 재질의 방지층이 더 포함될 수 있다.In this case, an upper portion of the upper plate may further include a prevention layer of a flexible material.

그리고, 자기장인가수단은, 상부면 또는 하부면중 적어도 어느 하나의 면이 자기장인가수단으로 확장된 확장면을 갖는 보빈;과 보빈에 권취된 코일;을 포함한다.The magnetic field applying means includes a bobbin having an extended surface at least one of the upper surface and the lower surface extended to the magnetic field applying means, and a coil wound around the bobbin.

이 경우, 상기 보빈은 강자성체로 제작할 수 있다.In this case, the bobbin can be made of a ferromagnetic material.

또한, 내부이동부의 내측면에는 곡률을 갖는 돌기가 하나 이상 포함되어 있을 수 있다.In addition, at least one protrusion having a curvature may be included on an inner surface of the inner moving part.

그리고, 내부이동부의 내측면에는 자기유변유체가 드나들 수 있는 하나 이상의 미세홀이 형성될 수 있다.In addition, one or more micro holes through which the magnetorheological fluid may enter or exit may be formed on the inner side of the inner moving part.

또한, 내부이동부의 상부면에는 자기유변유체가 유입되는 체크밸브가 형성되어 있을 수 있다.In addition, a check valve may be formed on the upper surface of the inner moving part to allow the magnetorheological fluid to flow.

그리고, 케이스는 하부가 개방된 형상이고, 수용수단은 케이스의 하부면에 구비될 수 있다.In addition, the case has a shape in which the lower part is opened, and the receiving means may be provided on the lower surface of the case.

또한, 내부이동부의 직경은 자기장인가수단의 직경보다 크다.In addition, the diameter of the inner movable portion is larger than the diameter of the magnetic field applying means.

그리고, 내부이동부는 강자성체로 제작될 수 있다.In addition, the internal moving part may be manufactured of a ferromagnetic material.

그리고, 수용수단은 탄력성있는 얇은 막으로 형성할 수 있다.And, the receiving means can be formed of a thin elastic film.

또한, 수용수단의 일면에는 수용수단의 늘어남을 수용할 수 있는 수용영역이 형성된 지지판;이 더 포함될 수 있다.In addition, one surface of the receiving means may further include a support plate having a receiving area formed to accommodate the elongation of the receiving means.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 강성구현장치가 복수개 구비되고, 복수개의 강성구현장치의 상부에는 유연한 터치패드 또는 유연한 터치스크린이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 햅틱피드백 제공장치에 의하여 달성가능하다.The object of the present invention as described above, it is possible to achieve by a haptic feedback providing device characterized in that a plurality of rigid implementation device is provided, the upper portion of the plurality of rigid implementation device further comprises a flexible touch pad or a flexible touch screen.

이 경우, 강성구현장치의 자기장인가수단으로 인가되는 전기를 제어하는 제어수단;이 더 포함될 수 있다.In this case, the control means for controlling the electricity applied to the magnetic field applying means of the rigid implementation device; may be further included.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 또 다른 카테고리로서, 상부판에 외력이 작용하여, 상부판과 내부이동부가 하부로 눌리는 단계;As another category for achieving the object of the present invention as described above, an external force acts on the upper plate, the upper plate and the inner moving portion is pressed down;

자기장인가수단에 전기가 인가되어 자기장이 발생되는 단계;Electricity is applied to the magnetic field applying means to generate a magnetic field;

발생된 자기장에 의하여 자기유변유체의 점성이 증가하는 단계;Increasing the viscosity of the magnetorheological fluid by the generated magnetic field;

자기유변유체의 점성증가에 따라 내부이동부의 이동이 억제됨으로써 외력에 대한 저항이 발생하는 단계; 및Generating resistance to external force by suppressing movement of the internal moving part according to an increase in viscosity of the magnetorheological fluid; And

내부이동부의 이동에 의하여 내부이동부에서 유출된 자기유변유체가 수용수단에 수용되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치의 제어방법이 있다.There is a control method for a rigid implementation device comprising a; the magnetorheological fluid flowing out of the inner moving portion by the movement of the inner moving portion is accommodated in the receiving means.

그리고, 자기장발생단계는, 힘센서로부터 외력의 세기를 검출하는 단계; 및 힘센서의 검출신호에 기초하여 자기장의 세기를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.And, the magnetic field generating step, the step of detecting the strength of the external force from the force sensor; And controlling the intensity of the magnetic field based on the detection signal of the force sensor.

또한, 저항발생단계에서 저항은, 내부이동부의 내측면과 자기장인가수단의 외측면의 공간을 이동하는 자기유변유체의 유동저항력이 포함되고, 그리고, 내부이동부의 상부내면과 자기장인가수단의 상부면 사이의 압축저항력과 내부이동부의 내측면과 자기장인가수단읜 측면 사이의 전단력중 적어도 어느 하나가 더 포함될 수 있다.Further, in the resistance generation step, the resistance includes the flow resistance force of the magnetorheological fluid moving in the space of the inner surface of the inner moving portion and the outer surface of the magnetic field applying means, and the upper inner surface of the inner moving portion and the upper surface of the magnetic field applying means. At least one of the compressive resistance force between and the shear force between the inner surface of the inner moving portion and the magnetic field applying means 읜 side may be further included.

그리고, 내부이동부가 본래의 위치로 복원되는 단계; 및 수용수단에 수용된 자기유변유체가 케이스로 복원되는 단계;가 더 포함될 수 있다.And, the inner moving unit is restored to its original position; And restoring the magnetorheological fluid accommodated in the receiving means to the case.

따라서, 상기와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 적은 전력으로도 최소량의 자기유변유체의 점성변화를 유도하여 다양한 저항력을 구현함으로써, 충분한 강성을 제공할 수 있는 효과를 얻을 수 있다. 따라서, 소형화가 가능하다.Therefore, according to one embodiment of the present invention as described above, by inducing a change in viscosity of the magnetorheological fluid of the minimum amount even with a small power to implement a variety of resistance, it is possible to obtain the effect that can provide sufficient rigidity. Therefore, miniaturization is possible.

그리고, 자기장인가수단을 고정시키고, 상대적으로 가벼운 내부이동부를 상하이동시키므로 전력의 소모를 최소함과 동시에 빠른 복원을 기대할 수 있다.In addition, since the magnetic field applying means is fixed and the relatively light internal moving part is moved, it is possible to minimize the power consumption and to recover quickly.

특히, 본 발명에 따른 강성구현장치는 소형의 댐퍼 또는 다양한 햅틱을 제공하는 장치 등 다양한 산업분야에 활용가능하다.In particular, the rigid implementation device according to the present invention is applicable to a variety of industries, such as a small damper or a device for providing a variety of haptics.

<강성구현장치>Rigid Implementation Device

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유 체를 이용한 강성구현장치의 구성에 대하여 설명한다. 먼저, 도 2는 본 발명에 따른 강성구현장치의 구성단면도이고, 도 3은 자기장인가수단(300)의 단면도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 강성구현장치는 개략적으로, 케이스(400), 상부판(100), 자기장인가수단(300), 내부이동부(200), 수용수단(600) 등을 포함한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described the configuration of a rigid implementation device using a magnetorheological fluid according to an embodiment of the present invention. First, Figure 2 is a cross-sectional view of the configuration of the rigid implementation device according to the invention, Figure 3 is a cross-sectional view of the magnetic field applying means (300). As shown in FIG. 2, the rigid implementation apparatus according to the present invention schematically includes a case 400, an upper plate 100, a magnetic field applying unit 300, an internal moving unit 200, an accommodation unit 600, and the like. do.

케이스(400)는 강성구현장치의 몸체를 이루는 부재로서, 내부에 자기유변유체(500)를 포함한다. 케이스(400)는 상부와 하부가 개방되고, 내부가 비워져 있는 형상이다. 이러한 케이스(400)는 스테인리스 스틸 등의 금속재로 구성할 수 있다. 케이스(400)의 일예로, 24mm ×24mm × 7mm의 크기로 제작할 수 있다.The case 400 is a member constituting the body of the rigid implementation device, and includes a magnetorheological fluid 500 therein. The case 400 has a shape in which an upper portion and a lower portion are opened and the inside thereof is empty. The case 400 may be made of a metal material such as stainless steel. As an example of the case 400, it can be produced in a size of 24mm × 24mm × 7mm.

자기장인가수단(300)은 케이스(400)의 내부에 구비되어 있으며, 자기유변유체(500)에 자기장을 인가한다. 자기장인가수단(300)은 도 3에 도시된 바와 같이, 보빈(310)과 보빈(310)에 N(양의 정수)회 권취된 코일(320)을 포함한다. 보빈(310)은 보빈(310)의 상부면과 하부면 모두, 확장면(S)을 갖는 것이 더 좋다. 확장면(S)은 자기장인가수단(300)의 측면을 따라 형성되며, 자기장인가수단(300)의 측면의 일부를 덮는 형상이다. 확장면(S)을 형성함으로써, 이하에서 설명할 내부이동부(200)의 내측면과 마주보는 면적을 증가시킬 수 있다. 자기장인가수단(300)의 일예로, 14.6mm × 14.6mm × 4mm 의 크기로 제작할 수 있으며, 이때 확장면은 자기장인가수단(300)의 측면을 약 1.3mm정도 덮도록 구성할 수 있다. 보빈(310)은 자기장인가수단(300)의 자력이 증폭되도록 강자성체로 제작함이 좋다.The magnetic field applying means 300 is provided inside the case 400 and applies a magnetic field to the magnetorheological fluid 500. As shown in FIG. 3, the magnetic field applying unit 300 includes a bobbin 310 and a coil 320 wound N times (positive integer) on the bobbin 310. Bobbin 310 preferably has an expansion surface (S), both the upper surface and the lower surface of the bobbin 310. The expansion surface S is formed along the side of the magnetic field applying means 300, and has a shape covering a part of the side of the magnetic field applying means 300. By forming the expansion surface (S), it is possible to increase the area facing the inner surface of the inner movable portion 200 to be described later. As an example of the magnetic field applying means 300, it can be produced in a size of 14.6mm × 14.6mm × 4mm, the expansion surface may be configured to cover about 1.3mm of the side of the magnetic field applying means 300. Bobbin 310 is preferably made of a ferromagnetic material so that the magnetic force of the magnetic field applying means 300 is amplified.

확장면(S)은 확장면(S)의 끝단에서 발생되는 자력의 세기가 더 커지는 효과 가 있다. 이러한 확장면의 형성은 저전력으로 자기유변유체(500)의 점성을 증가시키는데 매우 효과적이다.Expanding surface (S) has the effect of increasing the strength of the magnetic force generated at the end of the expansion surface (S). The formation of such an extended surface is very effective in increasing the viscosity of the magnetorheological fluid 500 at low power.

도 4a는 본 발명에 따른 보빈(310)에 확장면(S)이 형성된 상태의 자기장선을 나타낸 상태도이고, 도 4b는 본 발명에 따른 실시예로서 확장면(S)이 없는 경우의 자기장선을 나타낸 상태도이며, 도 5는 확장면(S)이 구비된 경우와 구비되지 않은 경우에 자기장인가수단(300)에서 발생하는 자기장의 세기를 나타낸 그래프이다. 도 4a와 도 4b는 자기장인가수단(300)이 원통형인 경우로서, 중심축을 기준으로 대칭이므로 설명의 편의를 위하여 중심축의 오른쪽만을 나타내었다. 그리고, 도 5의 그래프는 보빈(310)의 상부면을 기준점(0점)으로 하여 확장면(S)의 길이에 따른 자기장의 세기를 나타내었다.4A is a state diagram showing a magnetic field line in a state where an extended surface S is formed on the bobbin 310 according to the present invention, and FIG. 4B is a magnetic field line when there is no extended surface S as an embodiment according to the present invention. 5 is a graph showing the strength of the magnetic field generated by the magnetic field applying means 300 when the expansion surface (S) is provided or not. 4A and 4B illustrate a case in which the magnetic field applying means 300 is cylindrical, and is symmetrical with respect to the central axis, so that only the right side of the central axis is shown for convenience of description. In addition, the graph of FIG. 5 illustrates the strength of the magnetic field along the length of the expanded surface S using the upper surface of the bobbin 310 as a reference point (zero point).

도 5의 그래프를 살펴보면, 확장면(S)이 형성되지 않은 경우(가)에 비하여 확장면(S)이 형성된 경우(나)에 확장면의 끝단에서의 자기장의 세기가 약 2배 이상 증가됨을 확인할 수 있다. 그러므로, 보빈(310)의 상부면과 하부면에 각각 확장면을 형성함이 더 좋다.Referring to the graph of FIG. 5, the intensity of the magnetic field at the end of the extended surface is increased by about two times or more when the extended surface S is formed (b) compared to the case where the extended surface S is not formed. You can check it. Therefore, it is better to form expansion surfaces on the upper and lower surfaces of the bobbin 310, respectively.

상부판(100)은 케이스(400)의 상부에 구비된다. 상부판(100)에는 상부판(100)과 수직인 방향의 외력이 작용한다. 상부판(100)의 모서리는 케이스(400)에 고정결합될 수 있다. 상부판(100)에 작용하는 외력에 따라 상부판(100)의 중심은 아래로 눌려진다. 이러한 상부판(100)은 소정의 변위만큼 변형가능한 딱딱한 얇은 판으로 구성할 수 있으며, 나선형의 홈이 형성된 판상스프링으로 구성가능하다. 상부판(100)의 상부에는 유연한 재질의 방지층(110)이 더 포함됨이 좋다. 특히, 나선 형의 홈이 형성된 판상스프링의 경우, 홈을 통한 자기유변유체(500)의 유출을 방지할 수 있다. 이러한 방지층(110)은 얇은 고분자 폴리머, 실리콘 등으로 제작가능하다.The upper plate 100 is provided at the top of the case 400. An external force in a direction perpendicular to the upper plate 100 acts on the upper plate 100. The edge of the top plate 100 may be fixedly coupled to the case 400. According to the external force acting on the top plate 100, the center of the top plate 100 is pressed down. The top plate 100 may be configured as a rigid thin plate that can be deformed by a predetermined displacement, and may be configured as a helical groove-shaped plate spring. An upper portion of the upper plate 100 may further include a prevention layer 110 of a flexible material. In particular, in the case of a plate-shaped spring having a spiral groove, it is possible to prevent the outflow of the magnetorheological fluid 500 through the groove. The barrier layer 110 may be made of a thin polymer, silicon, or the like.

내부이동부(200)는 상부판(100)과 연결되어 외력의 작용에 따라 상하이동한다. 상부판(100)이 딱딱한 얇은 판으로 구성된 경우 내부이동부(200)는 탄성체(150')에 의하여 상부판(100)과 연결됨이 바람직하다. 반면, 상부판(100)이 나선형의 홈이 형성된 판상스프링인 경우라면 스페이서(150)에 의하여 상부판(100)과 연결됨이 좋다. 외력의 작용에 의하여 하부로 이동한 내부이동부(200)가 탄성체(150') 또는 판상스프링인 상부판(100)의 복원력에 의하여 본래의 위치로 쉽게 복원할 수 있도록 하기 위함이다. 내부이동부(200)은 자기장인가수단(300)에서 발생되는 자력이 증폭되도록 강자성체로 제작함이 좋다.The inner moving part 200 is connected to the upper plate 100 and moved to Shanghai according to the action of the external force. When the upper plate 100 is composed of a rigid thin plate, the inner moving part 200 is preferably connected to the upper plate 100 by the elastic body 150 '. On the other hand, if the upper plate 100 is a plate-shaped spring with a spiral groove is preferably connected to the upper plate 100 by the spacer 150. The inner moving part 200 moved downward by the action of the external force is to be easily restored to its original position by the restoring force of the upper plate 100 which is the elastic body 150 'or the plate spring. The inner moving part 200 may be made of a ferromagnetic material so that the magnetic force generated by the magnetic field applying means 300 is amplified.

즉, 내부이동부(200)는 외력이 작용하면 하부로 눌려졌다가, 외력이 해제되면 다시 본래의 위치로 복원된다. 빠른 복원을 위하여 내부이동부(200)는 가벼운 재질로 구성함이 좋다. 내부이동부(200)의 일예로서, 플라스틱재나 경량의 금속재 등을 사용할 수 있다.That is, the internal moving part 200 is pressed downward when an external force is applied, and is restored to its original position when the external force is released. The inner moving part 200 may be made of a light material for quick restoration. As an example of the internal moving part 200, a plastic material, a lightweight metal material, or the like can be used.

내부이동부(200)는 도 2에 도시된 바와 같이, 하부가 개방된 원통형의 형상으로 자기장인가수단(300)의 상부에 위치한다. 즉, 내부이동부(200)는 자기장인가수단(300)의 상부면과 측면을 덮는 형상이다. 내부이동부(200)의 직경은 자기장인가수단(300)의 직경보다 약간 크게 형성되어, 자기장인가수단(300)의 상부에서 자유롭게 상하이동할 수 있다. 내부이동부(200)는 일예로 15.6mm ×15.6mm ×6.5mm의 크기로로 제작할 수 있다.As shown in FIG. 2, the internal moving part 200 is positioned above the magnetic field applying means 300 in the shape of a cylindrical shape with an open bottom. That is, the inner moving part 200 has a shape covering the upper surface and the side surface of the magnetic field applying means 300. The diameter of the internal moving part 200 is slightly larger than the diameter of the magnetic field applying means 300, so that it can move freely in the upper portion of the magnetic field applying means 300. The internal moving part 200 may be manufactured in an example of 15.6 mm x 15.6 mm x 6.5 mm.

내부이동부(200)가 하부로 이동하면, 내부이동부(200)와 자기장인가수단(300) 사이에 구비된 자기유변유체(500)는 내부이동부(200)의 측면과 자기장인가수단(300)의 측면의 공간을 지나 내부이동부(200)의 외부로 유출된다. 유출된 자기유변유체(500)는 수용수단(600)으로 수용된다.When the internal moving part 200 moves downward, the magnetorheological fluid 500 provided between the internal moving part 200 and the magnetic field applying means 300 is the side of the internal moving part 200 and the side of the magnetic field applying means 300. Pass through the space of the inner moving portion 200 is leaked to the outside. The leaked magnetorheological fluid 500 is accommodated in the receiving means (600).

상부판(100)에 작용하던 외력이 해소되면 내부이동부(200)는 상부판(100) 또는 상부판(100)과 연결된 탄성체(150')의 복원력에 의하여 다시 상부로 이동한다. 자기유변유체(500)는 자기장 비인가시에도 어느 정도의 점성을 갖기 때문에 자기장인가수단(300)의 상부면과 내부이동부(200)의 상부내면이 자기유변유체(500)에 의하여 밀착되는 효과가 있다. 이는 내부이동부(200)가 본래의 위치로 복원되는데 장애가 된다. 따라서, 이를 제거하기 위하여 내부이동부(200)의 상부면을 도 6a 내지 도 8에 도시된 바와 같이 다양하게 구성할 수 있다.When the external force acting on the upper plate 100 is resolved, the inner moving part 200 moves upward again by the restoring force of the upper plate 100 or the elastic body 150 ′ connected to the upper plate 100. Since the magnetorheological fluid 500 has a certain degree of viscosity even when the magnetic field is not applied, the upper surface of the magnetic field applying means 300 and the upper inner surface of the internal moving part 200 are in close contact with the magnetorheological fluid 500. . This is an obstacle to the internal moving unit 200 is restored to its original position. Therefore, in order to remove this, the upper surface of the inner moving part 200 may be variously configured as shown in FIGS. 6A to 8.

그 일예로, 도 6a와 도 6b에 도시된 바와 같이 하나 이상의 돌기(210)를 형성할 수 있다. 각 돌기(210)는 소정의 곡률을 갖는 형상으로서, 돌기(210)를 하나만 형성하는 경우에는 그 직경을 크게 하여 도 6a와 같이 형성함이 좋다. 그리고, 돌기(210)를 복수개 형성하는 경우에는 도 6b에 도시된 바와 같이 그 직경을 작게함이 바람직하다.For example, as illustrated in FIGS. 6A and 6B, one or more protrusions 210 may be formed. Each protrusion 210 is a shape having a predetermined curvature. When only one protrusion 210 is formed, the protrusion 210 may have a larger diameter, as shown in FIG. 6A. In the case where a plurality of protrusions 210 are formed, the diameters thereof are preferably reduced as shown in FIG. 6B.

또 다른 실시예로, 도 7에 도시된 바와 같이 내부이동부(200)의 상부면에 하나 이상의 미세홀(220)을 형성할 수 있다. 판상스프링인 상부판(100) 또는 탄성체(150')의 복원력에 의하여 상부로 이동하는 내부이동부(200)의 상부내측면은 상 대적으로 저압인 상태이다. 그러므로, 자기유변유체(500)가 미세홀(220)을 통하여 다시 유입된다. 이로써 내부이동부(200)의 내측면과 자기장인가수단(300)의 상부면 사이의 밀착력을 해소할 수 있다.As another embodiment, as shown in FIG. 7, one or more microholes 220 may be formed on the upper surface of the inner moving part 200. The upper inner side surface of the inner moving part 200 moving upward by the restoring force of the upper plate 100 or the elastic body 150 'which is a plate-like spring is in a relatively low pressure state. Therefore, the magnetorheological fluid 500 flows back through the microholes 220. As a result, the adhesion between the inner surface of the inner moving part 200 and the upper surface of the magnetic field applying means 300 can be eliminated.

또 다른 실시예로, 도 8에 도시된 바와 같이, 내부이동부(200)의 상부면에 체크밸브(230)를 형성할 수 있다. 체크밸브(230)는 내부이동부(200)가 상부로 이동할 때 열린다. 내부이동부(200)가 하부로 이동할 때에는 체크밸브(230)가 열리지 않다가 내부이동부(200)가 본래의 위치로 복원되면 열린다. 내부이동부(200)의 외부로 유출된 자기유변유체(500)는 열린 체크밸브(230)를 통해 내부이동부(200)로 다시 유입된다.In another embodiment, as shown in FIG. 8, the check valve 230 may be formed on the upper surface of the inner moving part 200. The check valve 230 is opened when the inner moving part 200 moves upward. When the internal moving part 200 moves downward, the check valve 230 does not open, but opens when the internal moving part 200 is restored to its original position. The magnetorheological fluid 500 leaked to the outside of the internal moving part 200 flows back into the internal moving part 200 through the open check valve 230.

수용수단(600)은, 앞서 언급된 바와 같이, 내부이동부(200)가 하부로 이동함에 따라 유출되는 자기유변유체(500)를 수용하는 것으로서, 케이스(400)의 하부에 위치할 수 있다. 수용수단(600)은 풍선과 같이 늘어났다가 다시 평면으로 복원가능한 것으로서 탄력성있는 얇은 막을 사용한다. 그 일예로 얇고 질긴 폴리머 또는 고무, MEMS공정에 따라 제작된 실리콘 막 등으로 제작할 수 있다.As described above, the accommodating means 600 accommodates the magnetorheological fluid 500 that flows out as the internal moving part 200 moves downward, and may be located below the case 400. Receiving means 600 is stretched like a balloon, and then used to resilient to a flat thin film. For example, it may be made of a thin and tough polymer or rubber, a silicon film produced according to the MEMS process.

지지판(700)은 수용수단(600)인 얇은 막의 하부에 구비된다. 지지판(700)에는 얇은 막이 늘어날 수 있는 공간을 제공하는 수용영역(750)이 다수개 형성되어 있다. 다수개의 수용영역(750)이 형성된 지지판(700)을 구비함으로써, 자기유변유체(500)에 의한 얇은 막의 늘어남을 골고루 분산시켜 안정적으로 강성을 구현할 수 있다. 수용영역(750)은 관통홀을 형성하거나 오목한 홈을 형성하여 구현가능하다. 수용영역(750)의 크기는 수용수단(600)의 늘어남을 충분히 수용할 수 있는 크기라 면 그 크기나 형상에 구애받지 않는다. 수용영역(750)은 일예로, 5mm ×5mm의 크기로 제작할 수 있다.The support plate 700 is provided below the thin film, which is the receiving means 600. The support plate 700 has a plurality of receiving regions 750 which provide a space in which a thin film can be stretched. By providing a support plate 700 having a plurality of receiving regions 750, the stiffness of the thin film by the magnetorheological fluid 500 may be evenly distributed. The receiving area 750 may be formed by forming a through hole or a concave groove. The size of the receiving area 750 is not limited to its size or shape as long as it can accommodate the elongation of the receiving means 600 sufficiently. For example, the receiving area 750 may be manufactured to have a size of 5 mm × 5 mm.

이러한 구성을 갖는 강성구현장치는 소형 댐퍼로 사용할 수 있으며, 소형화되어 있으므로 다양한 햅틱피드백을 제공하는 장치로도 사용가능하다. 이하에서는 햅틱피드백 제공장치로서 활용되는 경우를 설명한다.Rigid implementation device having such a configuration can be used as a small damper, and can be used as a device that provides a variety of haptic feedback because it is miniaturized. Hereinafter, a case in which the haptic feedback providing apparatus is utilized will be described.

<햅틱피드백 제공장치><Haptic feedback providing device>

이하에서는, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 강성구현장치를 이용하여 사용자에게 다양한 촉각적 감각을 제공하는 햅틱피드백 제공장치로 이용되는 경우를 설명한다. 도 9는 본 발명에 따른 햅틱피드백 제공장치의 사시도이고, 도 10은 햅틱피드백 제공장치가 노트북(5)에 활용되는 경우의 사시도이며, 도 11은 햅틱피드백 제공장치가 휴대폰(6) 등의 모바일기기에 활용된 경우의 사시도이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a case used as a haptic feedback providing device for providing a user with a variety of tactile sensations using the rigid implementation device according to the present invention. 9 is a perspective view of a haptic feedback providing apparatus according to the present invention, Figure 10 is a perspective view when the haptic feedback providing apparatus is utilized in the notebook 5, Figure 11 is a haptic feedback providing apparatus is a mobile such as a mobile phone (6) It is a perspective view when utilized in an apparatus.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 햅틱피드백 제공장치는 복수개 구비된 강성구현장치(1000)와 제어수단(미도시) 등을 포함한다. 강성구현장치는 앞서 설명한 바와 동일한바 앞선 기재로 갈음하고, 이하에서는 다른 구성을 중심으로 설명한다.As shown in FIG. 9, the haptic feedback providing apparatus according to the present invention includes a plurality of rigid implementation apparatuses 1000 and control means (not shown). The stiffness implementer is replaced with the above description as described above, and will be described below with reference to other configurations.

본 발명에 따른 햅틱피드백 제공장치가 도 10에 도시된 바와 같이 노트북(5) 등에 사용되는 경우, 상부에는 유연한 터치패널(1300)이 구비될 수 있다. 기존에 사용되던 노트북(5)의 터치패드의 기능에 더하여 다양한 촉감까지 제공할 수 있다.When the haptic feedback providing apparatus according to the present invention is used in the notebook 5 or the like as shown in FIG. 10, a flexible touch panel 1300 may be provided at an upper portion thereof. In addition to the functions of the touch pad of the notebook 5 used in the past, it can provide various touches.

또한, 본 발명에 따른 햅틱피드백 제공장치가 네비게이션, 휴대폰(6) 등 모바일기기에 사용되는 경우에는 도 11에 도시된 바와 같이 유연한 디스플레이(1200) 가 상부에 더 구비될 수 있다. 유연한 디스플레이(1200)로는 전자잉크, OLED 등으로 제작할 수 있다.In addition, when the haptic feedback providing apparatus according to the present invention is used in a mobile device such as a navigation device, a mobile phone 6, as shown in FIG. 11, a flexible display 1200 may be further provided on the top. The flexible display 1200 may be made of electronic ink, OLED, or the like.

제어수단은 강성구현장치의 자기장인가수단(300)으로 인가되는 전기를 제어한다. 제어수단의 전기제어는 전기의 세기(전류의 세기 또는 전압의 세기), 인가되는 시간, 주기 등에 관한 것이다. 또한, 제어수단이 복수개 구비되는 강성구현장치중 어느 강성구현장치의 자기장인가수단(300)으로 전기를 인가할 것인지 선택할 수 있다. 그리고 이렇게 선택된 강성구현장치가 2개 이상이라면 각각의 강성구현장치의 전기제어는 독립적으로 이루어질 수 있다.The control means controls the electricity applied to the magnetic field applying means 300 of the rigid implementation device. Electrical control of the control means relates to the strength of electricity (the strength of the current or the strength of the voltage), the time applied, the period, and the like. In addition, it is possible to select which of the stiffness implementing apparatuses provided with a plurality of control means to which electric field is applied to the magnetic field applying means 300 of the stiffness implementing apparatus. And if the selected stiffness implementation is two or more, the electrical control of each stiffness implementation can be made independently.

<제어방법><Control method>

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 강성구현장치의 제어방법에 대하여 설명한다. 도 12는 본 발명에 따른 강성구현장치의 제어방법에 따른 흐름도이고, 도 13a와 도 13b는 자기장인가수단(300)에서 자기장이 발생되지 않은 경우로서 외력이 작용하기 전후의 상태이며, 도 14는 자기장인가수단(300)에서 자기유변유체(500)로 자기장이 인가된 경우의 단면도이다. 이하에서는 설명의 편의를 도모하기 위하여 강성구현장치의 다양한 실시예들 중, 상부판(100)이 나선형의 홈이 형성된 판상스프링으로 스페이서(150)에 의하여 내부이동부(200)와 연결되고, 내부이동부(200)의 상부면에 체크밸브(230)가 형성된 경우로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a control method of a stiffness implementation apparatus according to the present invention. 12 is a flow chart according to the control method of the stiffness implementing apparatus according to the present invention. FIGS. 13A and 13B are cases in which a magnetic field is not generated in the magnetic field applying means 300, before and after an external force is applied, and FIG. It is a cross-sectional view when a magnetic field is applied from the magnetic field applying means 300 to the magnetorheological fluid 500. Hereinafter, for convenience of description, among the various embodiments of the rigid implementation device, the upper plate 100 is connected to the internal moving part 200 by the spacer 150 with a plate-shaped spring having a spiral groove, and the internal moving part. It will be described as a case where the check valve 230 is formed on the upper surface of the (200).

도 13b에 도시된 바와 같이, 강성구현장치의 상부판(100)에 상부판(100)과 수직인 방향의 외력이 작용하면 상부판(100)이 하부로 눌리고, 상부판(100)과 연결된 내부이동부(200)도 하부로 눌리게 된다. 이 때, 자기장인가수단(300)으로 전기 가 인가되지 않으면 자기유변유체(500)의 점성에는 변화가 없다. 따라서, 외력이 작용하면 강성구현장치의 상부판(100)은 쉽게 눌린다. 상부판(100)이 눌리면서 하부로 이동하는 내부이동부(200)에 의하여, 내부이동부(200)와 자기장인가수단(300) 사이에 위치한 자기유변유체(500)는 내부이동부(200)의 외부로 유출된다. 즉, 도 13b에 도시된 바와 같이, 케이스(400) 내부에 포함된 비압축성 유체인 자기유변유체(500)가 눌리게 되므로 눌린만큼의 부피에 해당하는 자기유변유체(500)가 수용수단(600)에 저장된다.As shown in FIG. 13B, when an external force in a direction perpendicular to the upper plate 100 acts on the upper plate 100 of the rigid implementation device, the upper plate 100 is pressed downward, and the inside connected to the upper plate 100 is East 200 is also pressed down. At this time, if electricity is not applied to the magnetic field applying means 300, the viscosity of the magnetorheological fluid 500 does not change. Therefore, when the external force is applied, the upper plate 100 of the rigid implementation device is easily pressed. The magnetorheological fluid 500 located between the internal moving part 200 and the magnetic field applying means 300 flows out of the internal moving part 200 by the internal moving part 200 which is moved downward while the upper plate 100 is pressed. do. That is, as shown in FIG. 13B, the magnetorheological fluid 500, which is an incompressible fluid included in the case 400, is pressed, so that the magnetorheological fluid 500 corresponding to the volume of the container is pressed. Are stored in.

그 후, 상부판(100)에 작용하던 외력이 해제되면, 상부판(100)이 본래의 위치로 복원되고 내부이동부(200)도 본래의 위치, 즉 상부로 이동한다. 이때 내부이동부(200)의 상부이동은 판상스프링인 상부판(100)자체의 복원력 또는 탄성체(150')의 복원력에 기초한다. 내부이동부(200)는 가벼운 재질로 구성된바 탄성체(150')의 복원력에 의하여도 쉽게 상부이동이 가능하다. 내부이동부(200)가 상부로 이동하면 내부이동부(200)의 상부내면의 영역은 상대적으로 저압의 상태가 된다. 따라서 체크밸브가 열리고 수용수단(600)에 저장되어있던 자기유변유체(500)가 내부이동부(200)의 안쪽으로 흘러들어간다.Thereafter, when the external force acting on the upper plate 100 is released, the upper plate 100 is restored to its original position and the inner movable portion 200 also moves to the original position, that is, the upper portion. In this case, the upper movement of the internal moving part 200 is based on the restoring force of the upper plate 100 itself, which is a plate-shaped spring, or the restoring force of the elastic body 150 '. The inner moving part 200 is made of a light material and can be easily moved upward by the restoring force of the elastic body 150 '. When the inner moving part 200 moves upward, the area of the upper inner surface of the inner moving part 200 becomes a state of relatively low pressure. Therefore, the check valve is opened and the magnetorheological fluid 500 stored in the accommodating means 600 flows into the inner moving part 200.

이하에서는, 자기장인가수단(300)으로 전기가 인가됨으로써, 강성을 제공하는 경우에 대하여 설명한다. 자기장인가수단(300)에 전기가 인가되면 자기장인가수단(300)은 자기유변유체(500)로 자기장을 인가한다. 자기장은 앞서 설명한 바와 같이, 보빈(310)의 상부면과 하부면에 형성된 확장면(S)의 끝단에서 강하게 형성된다. 따라서, 내부이동부(200) 안쪽의 자기유변유체(500)의 점성도가 다소 증가하지 만, 특히 확장면(S)의 끝단에서 자기유변유체(500)의 점성이 크게 증가한다.Hereinafter, the case where the rigidity is provided by applying electricity to the magnetic field applying means 300 will be described. When electricity is applied to the magnetic field applying means 300, the magnetic field applying means 300 applies a magnetic field to the magnetorheological fluid 500. As described above, the magnetic field is strongly formed at the end of the expansion surface S formed on the upper and lower surfaces of the bobbin 310. Therefore, although the viscosity of the magnetorheological fluid 500 inside the internal moving part 200 increases somewhat, in particular, the viscosity of the magnetorheological fluid 500 at the end of the expansion surface S is greatly increased.

자기유변유체(500)의 점성이 증가함에 따라, 외력에 의하여 하부로 눌리던 상부판(100)과 내부이동부(200)는 저항을 받게 된다. 내부이동부(200)가 받는 저항은 압축저항력, 전단력과 유동저항력에 기초한다. 도 14를 참고하여 자세히 설명하면 다음과 같다.As the viscosity of the magnetorheological fluid 500 increases, the upper plate 100 and the inner moving part 200 which are pressed downward by the external force are subjected to resistance. The resistance received by the internal moving part 200 is based on the compressive resistance force, the shear force and the flow resistance force. A detailed description with reference to FIG. 14 is as follows.

먼저, 내부이동부(200)의 상부내면과 자기장인가수단(300)의 상부면 사이에는 압축저항력(f2)이 발생된다. 내부이동부(200)가 하부로 눌리면서 내부이동부(200)의 상부내면 안쪽에 위치한 자기유변유체(500)는 압축력을 받는다. 비압축성물질인 자기유변유체(500)에는 압축력에 대한 저항이 생긴다. 따라서, 내부이동부(200)의 상부내면과 자기장인가수단(300)의 상부면 사이에는 자기유변유체(500)의 압축저항에 의하여 내부이동부(200)의 이동이 저지된다.First, a compressive resistance force f 2 is generated between the upper inner surface of the inner moving part 200 and the upper surface of the magnetic field applying means 300. As the internal moving part 200 is pressed downward, the magnetorheological fluid 500 located inside the upper inner surface of the internal moving part 200 receives a compressive force. The magnetorheological fluid 500, which is an incompressible material, has a resistance to compressive force. Therefore, the movement of the internal moving part 200 is prevented by the compression resistance of the magnetorheological fluid 500 between the upper inner surface of the internal moving part 200 and the upper surface of the magnetic field applying means 300.

내부이동부(200)의 내측면과 보빈(310)의 확장면 사이에는 전단력이 유발된다. 상부판(100)에 외력이 작용하므로 내부이동부(200)는 아래로 내려가려는 성질을 갖는 반면, 보빈(310)의 확장면은 상대적으로 위쪽으로 이동하려는 성질을 갖게 된다. 또한, 자기유변유체(500)에 자기장이 인가되므로 내부이동부(200)의 내측면과 보빈(310)의 확장면 사이에는 자기유변유체(500)가 사슬형태로 결합하게 된다. 도 14에 확대 도시된 바와 같이, 점성이 증가된 자기유변유체(500)에 의하여 내부이동부(200)의 내측면과 보빈(310)의 확장면 사이의 전단력(F전)이 증가한다. 이와 같이 증가된 전단력(F전)은 내부이동부(200)의 하부이동을 저지하는 요인이 된다.Shear force is induced between the inner surface of the inner moving part 200 and the expansion surface of the bobbin 310. Since an external force acts on the upper plate 100, the inner moving part 200 has a property of going down, while the extension surface of the bobbin 310 has a property of moving upward. In addition, since the magnetic field is applied to the magnetorheological fluid 500, the magnetorheological fluid 500 is coupled in a chain form between the inner surface of the inner moving part 200 and the expansion surface of the bobbin 310. As shown enlarged as in Figure 14, the increase in the shearing force (F I) between the inner extensions of the side and the bobbin (310) plane of naebuyi ET 200 by the magnetorheological fluid 500, the viscosity is increased. Thus increased shear force (F before ) becomes a factor that inhibits the lower movement of the internal moving part (200).

내부이동부(200)의 측면과 자기장인가수단(300)의 측면에서는 자기유변유체(500)의 유동저항력(f1)이 유발된다. 자기장이 인가됨에 따라 내부이동부의 측면과 자기장인가수단(300)의 측면에 위치한 자기유변유체(500)의 점성이 증가된다. 또한, 내부이동부의 측면과 자기장인가수단(300)의 측면 사이에 위치한 자기유변유체(500)의 점성은 내부이동부의 상부내면과 자기장인가수단(300)의 상부면 사이에 구비된 자기유변유체(500)의 점성에 비하여 상대적으로 높다. 따라서, 내부이동부(200)가 가압되면서 하부로 이동하면, 내부이동부(200)의 상부내면과 자기장인가수단(300)의 상부면 사이에 위치한 자기유변유체(500)는 내부이동부(200)의 측면을 타고 외부로 유출된다. 그러나, 내부이동부(200)의 측면과 자기장인가수단(300)의 측면사이에 위치하는 자기유변유체(500)의 점성이 외부로 유출되려는 자기유변유체(500)의 흐름을 방해한다. 이와 같은 유동저항력은 내부이동부(200)의 하부이동을 저지하는 요인이 된다.The flow resistance force f 1 of the magnetorheological fluid 500 is induced on the side of the internal moving part 200 and the side of the magnetic field applying means 300. As the magnetic field is applied, the viscosity of the magnetorheological fluid 500 located on the side of the internal moving part and the side of the magnetic field applying means 300 is increased. In addition, the viscosity of the magnetorheological fluid 500 located between the side of the inner moving portion and the side of the magnetic field applying means 300, the magnetorheological fluid provided between the upper inner surface of the inner moving portion and the upper surface of the magnetic field applying means 300 ( Relatively high compared to the viscosity of 500). Therefore, when the inner moving part 200 moves downward while being pressurized, the magnetorheological fluid 500 located between the upper inner surface of the inner moving part 200 and the upper surface of the magnetic field applying means 300 has a side surface of the inner moving part 200. Ride and spill out. However, the viscosity of the magnetorheological fluid 500 located between the side of the inner moving part 200 and the side of the magnetic field applying means 300 prevents the flow of the magnetorheological fluid 500 to be leaked to the outside. Such a flow resistance force is a factor that inhibits the lower movement of the internal moving part 200.

상기와 같이 자기유변유체(500)의 점성증가에 기초한 압축저항력(f2), 전단력(F전)과 유동저항력(f1)에 의하여 내부이동부(200)의 하부이동이 억제되어 강성이 구현된다. 즉, 유동저항력(f1)과 전단력(F전), 유동저항력(f1)과 압축저항력(f2)의 조합이 가능하며, 유동저항과 전단력 및 압축저항의 세가지 저항이 모두 구현가능함은 물론이다.The lower movement of the magnetorheological fluid compression resistance based on the viscosity increase of the (500) (f 2), shearing force (F I) to the flow resistance naebuyi ET 200 by (f 1) as described above is suppressed and the rigidity is achieved . That is, a combination of the flow resistance force (f 1 ) and shear force ( formerly F), the flow resistance force (f 1 ) and the compressive resistance force (f 2 ) is possible, and all three resistances of flow resistance, shear force and compression resistance can be realized. to be.

내부이동부(200)의 압축된 부피만큼 이동한 자기유변유체(500)는 수용수단(600)에 수용된다. 즉, 얇은 막의 수용수단(600)이 늘어나 지지판(700)에 형성된 수용영역(750)의 공간을 차지한다.The magnetorheological fluid 500 moved by the compressed volume of the internal moving part 200 is accommodated in the accommodating means 600. That is, the receiving means 600 of the thin film is stretched to occupy the space of the receiving area 750 formed in the support plate 700.

그리고, 자기유변유체(500)로 인가되는 자기장은, 별도의 힘센서(미도시)를 구비하여 상부판(100)에 작용하는 외력의 세기를 검출하고, 검출된 세기에 기초함이 바람직하다. 즉, 외력의 세기가 크다면 그에 대응하는 강한 강성을 구현하기 위하여 자기장인가수단(300)에 인가되는 전기를 세게할 수 있다. 외력의 세기에 비례하도록 자기장의 세기를 제어하면 강성구현장치가 댐퍼로서 활용될 때, 효율적인 댐핑모션을 구현할 수 있다. 또한, 강성구현장치가 햅틱피드백 제공장치로 이용되는 경우에도 사용자가 손가락 등을 이용하여 작용한 외력에 대응하는 피드백, 즉 강성을 제공할 수 있어 사용자의 촉감을 만족시킬 수 있다.In addition, the magnetic field applied to the magnetorheological fluid 500 is provided with a separate force sensor (not shown) to detect the intensity of the external force acting on the upper plate 100, and is preferably based on the detected intensity. That is, when the strength of the external force is large, the electric force applied to the magnetic field applying means 300 may be hardened in order to implement a strong rigidity corresponding thereto. By controlling the strength of the magnetic field to be proportional to the strength of the external force, when the stiffness implementer is used as a damper, an efficient damping motion can be realized. In addition, even when the stiffness implementing device is used as a haptic feedback providing device, the user may provide feedback, that is, rigidity, corresponding to an external force acted by using a finger or the like, to satisfy the user's touch.

상부판(100)에 작용하던 외력이 해제되면, 가압되던 상부판(100)과 내부이동부(200)는 본래의 위치로 복원된다. 즉, 상부로 움직인다. 이때 상부판(100)이 판상스프링인 경우에는 상부판(100) 자체 복원력의 도움을 받고, 탄성체(150')에 의하여 상부판(100)과 내부이동부(200)가 연결된 상태라면 탄성체(150')의 복원력의 도움을 받는다.When the external force acting on the top plate 100 is released, the pressurized top plate 100 and the inner moving part 200 are restored to their original positions. That is, it moves upwards. In this case, when the upper plate 100 is a plate-shaped spring, the upper plate 100 is assisted by the restoring force of the upper plate 100, and the elastic body 150 'if the upper plate 100 and the internal moving part 200 are connected by the elastic body 150'. ) Is helped by resilience.

내부이동부(200)가 본래의 위치로 복원되면서, 내부이동부(200) 안쪽은 상대적으로 저압의 상태가 된다. 자기유변유체(500)는 저압인 내부이동부(200)의 안쪽으로 흘러 들어가면서 수용수단(600)인 얇은 막도 평평한 상태로 복원된다. As the inner moving part 200 is restored to its original position, the inner moving part 200 is in a state of relatively low pressure. The magnetorheological fluid 500 flows into the inside of the low-pressure inner moving part 200 and is restored to a flat state as a thin film containing the receiving means 600.

<변형예><Variation example>

도 15는 본 발명에 따른 강성구현장치의 상부판(100)에 가볍고 딱딱한 재질의 누름판(1400)이 형성된 경우를 나타낸 사시도이다. 본 발명에 따른 강성구현장 치는 앞서 언급한 바와 같이 댐퍼나 햅틱피드백 제공장치 이외에도, 누름판(1400)을 별도로 형성하여 버튼으로 활용가능하다. 짧은 시간의 펄스파 형태로 단시간에 강한 자기장을 발생시키면, 딸깍하고 눌리는 것과 같은 촉감을 주어 버튼으로 사용할 수 있다.15 is a perspective view showing a case in which the pressing plate 1400 of a light and hard material is formed on the upper plate 100 of the rigid implementation device according to the present invention. As mentioned above, in addition to the damper or the haptic feedback providing apparatus, the rigid implementation device according to the present invention may be used as a button by separately forming the pressing plate 1400. When a strong magnetic field is generated in a short time in the form of a short pulse wave, it can be used as a button by giving a touch like a click.

본 발명에 따른 강성구현장치는 도 2의 원통형의 형상뿐만 아니라 다각형으로도 구성할 수 있음은 앞서 언급한 바와 같다. 다각형으로 구성하면 내부이동부(200)와 자기장인가수단(300)의 측면사이에 마주보는 면적이 증가되어 전단력이 좀 더 많은 위치에서 유발될 수 있다.As described above, the stiffness implementing apparatus according to the present invention may be configured as a polygon as well as the cylindrical shape of FIG. 2. When the polygon is configured, the area facing between the internal moving part 200 and the side of the magnetic field applying means 300 is increased, so that the shear force may be induced at more locations.

본 발명의 또 다른 실시예로서, 내부이동부(200)의 상부면에 형성된 돌기(210), 미세홀(220)과 체크밸브(230) 등은 각각 구현할 수 있으나 이들을 다양한 경우의 수로 조합하여 구성할 수 있음은 물론이다.As another embodiment of the present invention, the protrusions 210, the fine holes 220 and the check valve 230 formed on the upper surface of the inner moving part 200 can be implemented, respectively, but these may be combined in various cases. Of course it can.

또한 본 발명의 다른 실시예로, 도 16에 도시된 바와 같이, 수용수단(600)과 지지판(700)은 내부이동부(200)의 상부에 구비될 수도 있다.In another embodiment of the present invention, as shown in Figure 16, the receiving means 600 and the support plate 700 may be provided on the upper portion of the inner moving part (200).

비록 본 발명이 상기에서 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어 졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정이나 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변형이나 수정은 모두 첨부된 특허청구범위에 속함은 자명하다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it will be readily apparent to those skilled in the art that various other modifications or variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Are all within the scope of the appended claims.

도 1은 종래에 자기유변유체를 이용한 댐퍼의 단면도,1 is a cross-sectional view of a conventional damper using a magnetorheological fluid,

도 2는 본 발명에 따른 강성구현장치의 단면도,2 is a cross-sectional view of the rigid implementation device according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 자기장발생수단의 단면도,3 is a cross-sectional view of the magnetic field generating means according to the present invention;

도 4a는 도 3에 따른 확장면을 갖는 자기장발생수단에서의 자기장선을 나타낸 상태도,Figure 4a is a state diagram showing a magnetic field line in the magnetic field generating means having an extended surface according to FIG.

도 4b는 도 4a의 비교예로서, 확장면이 없는 자기장발생수단에서의 자기장선을 나타낸 상태도,Figure 4b is a comparative example of Figure 4a, a state diagram showing the magnetic field lines in the magnetic field generating means without an expansion surface

도 5는 도 4a와 도 4b에서, 보빈의 상부면에서부터 확장면으로 길이가 됨에 따른 자기장의 세기를 나타낸 그래프,5 is a graph showing the strength of the magnetic field in the length from the upper surface of the bobbin to the expansion surface in Figures 4a and 4b,

도 6a 및 도 6b는 내부이동부의 상부네면에 돌기가 형성된 상태도,6a and 6b is a state diagram formed on the upper four sides of the inner moving portion,

도 7은 내부이동부의 상부면에 다수개의 미세홀이 형성된 상태도,7 is a state diagram in which a plurality of fine holes are formed on the upper surface of the inner moving part;

도 8a는 내부이동부의 상부면에 체크밸브가 형성된 상태도,Figure 8a is a state in which a check valve is formed on the upper surface of the inner movable portion,

도 8b는 도 8a의 체크밸브가 열린 경우의 상태도,8B is a state diagram when the check valve of FIG. 8A is opened;

도 9는 본 발명에 따른 강성구현장치를 이용한 햅틱피드백 제공장치의 사시도,9 is a perspective view of a haptic feedback providing device using a rigid implementation device according to the present invention,

도 10은 도 9의 햅틱피드백 제공장치가 노트북에 이용된 경우의 사시도,10 is a perspective view of a case where the haptic feedback providing apparatus of FIG. 9 is used in a notebook;

도 11은 도 9의 햅틱피드백 제공장치가 휴대폰에 아용된 경우의 사시도,11 is a perspective view of the haptic feedback providing apparatus of FIG. 9 when used in a mobile phone;

도 12는 본 발명에 따른 강성구현장치의 제어방법에 따른 흐름도,12 is a flow chart according to the control method of the rigidity implementing apparatus according to the present invention;

도 13a는 강성구현장치에 외력이 작용하기 전의 단면도,Figure 13a is a cross-sectional view before the external force acts on the rigid implementation device,

도 13b는 도 13a의 상태에서 외력이 작용한 경우의 단면도,13B is a cross-sectional view when an external force is applied in the state of FIG. 13A;

도 14는 자기유변유체에 자기장이 인가된 경우로서, 내부이동부와 자기장인가수단 사이에 발생하는 다양한 저항력을 나타낸 단면도,14 is a cross-sectional view showing various resistance forces generated between the internal moving part and the magnetic field applying means when a magnetic field is applied to the magnetorheological fluid;

도 15는 본 발명에 따른 강성구현장치가 버튼으로 사용되는 경우의 사시도,15 is a perspective view of the rigid implementation device according to the present invention when used as a button,

도 16은 본 발명의 또 다른 실시예로서, 수용수단과 지지판이 내부이동부의 상부에 형성된 경우를 나타낸 단면도이다.16 is a cross-sectional view showing a case in which the receiving means and the support plate are formed on the upper portion of the moving portion as another embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1: 손가락1: finger

5: 노트북5: notebook

6: 휴대폰6: cell phone

10: 아이볼트10: eye bolt

20: 로드 가이드20: road guide

30, 500: 자기유변유체30, 500: magnetorheological fluid

40: 피스톤밸브40: piston valve

50: 하우징50: housing

100: 상부판100: top plate

110: 방지층110: prevention layer

150: 스페이서150: spacer

150'; 탄성체150 '; Elastomer

200: 내부이동부200: internal moving part

210: 돌기210: turning

220: 미세홀220: microhole

230: 체크밸브230: check valve

300: 자기장인가수단300: magnetic field applying means

310: 보빈310: bobbin

320: 코일320: coil

400: 케이스400: case

600, 600': 수용수단600, 600 ': Acceptance means

700, 700': 지지판700, 700 ': support plate

750, 750': 수용영역750, 750 ': receiving area

1000: 복수개의 강성구현장치1000: a plurality of rigid implements

1200: 유연한 디스플레이1200: flexible display

1300: 유연한 터치패널1300: flexible touch panel

1400: 누름판1400: pressure plate

Claims (20)

내부에 자기유변유체를 포함하는 케이스;A case including a magnetorheological fluid therein; 상기 케이스의 상부에 구비되어 외력이 작용하는 상부판;An upper plate provided at an upper portion of the case and acting on an external force; 상기 케이스의 내부에 구비되어 상기 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단;Magnetic field applying means provided in the case to apply a magnetic field to the magnetorheological fluid; 상기 자기장인가수단의 외측면을 덮는 형상으로 상기 상부판과 연결되어 상하이동하는 내부이동부; 및An inner moving part connected to the upper plate and moving in a shape covering an outer surface of the magnetic field applying unit; And 상기 내부이동부의 이동에 의하여 유출되는 상기 자기유변유체를 수용하는 수용수단;을 포함하여,Receiving means for receiving the magnetorheological fluid flowing out by the movement of the inner moving portion; including, 상기 상부판과 상기 내부이동부는 탄성체에 의하여 연결되며,The upper plate and the inner movable portion is connected by an elastic body, 상기 내부이동부의 내측면에는 곡률을 갖는 돌기가 하나 이상 포함되거나, 상기 내부이동부의 내측면에는 상기 자기유변유체가 드나들 수 있는 하나 이상의 미세홀이 형성되거나, 또는 상기 내부이동부의 상부면에는 상기 자기유변유체가 유입되는 체크밸브가 형성되며,At least one protrusion having a curvature is formed on the inner surface of the inner moving part, or at least one micro hole through which the magnetorheological fluid enters or is formed on the inner surface of the inner moving part, or on the upper surface of the inner moving part. A check valve into which the magnetorheological fluid flows is formed, 상기 자기장의 세기에 기초한 상기 외력에 대한 저항으로 강성을 구현하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치.Stiffness implementation device, characterized in that the stiffness implemented by the resistance to the external force based on the strength of the magnetic field. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 상부판은 나선형의 판상스프링이고,The top plate is a spiral plate spring, 상기 상부판과 상기 내부이동부는 스페이서에 의하여 연결된 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The upper plate and the inner movable portion is rigid implementation device, characterized in that connected by a spacer. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 상부판의 상부에는 유연한 재질의 방지층;이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The upper portion of the upper plate; a rigid implementation device, characterized in that it further comprises a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자기장인가수단은,The magnetic field applying means, 상부면 또는 하부면중 적어도 어느 하나의 면이 상기 자기장인가수단으로 확장된 확장면을 갖는 보빈;과 상기 보빈에 권취된 코일;을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성구현장치.At least one of an upper surface and a lower surface of the bobbin having an extended surface extended by the magnetic field applying means; and a coil wound around the bobbin. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 보빈은 강자성체인 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The bobbin is a rigid implementation device, characterized in that the ferromagnetic material. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 케이스는 하부가 개방된 형상이고,The case has an open shape at the bottom, 상기 수용수단은 상기 케이스의 하부면에 구비되는 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The accommodation means is rigid implementation device, characterized in that provided on the lower surface of the case. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 내부이동부의 직경은 상기 자기장인가수단의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The diameter of the inner moving portion is rigid implementation device, characterized in that larger than the diameter of the magnetic field applying means. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 내부이동부는 강자성체인 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The internal moving unit is a rigid implementation device, characterized in that the ferromagnetic material. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 수용수단은 탄력성있는 얇은 막인 것을 특징으로 하는 강성구현장치.The accommodation means is a rigid implementation device, characterized in that the elastic thin film. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 수용수단의 일면에는 상기 수용수단의 늘어남을 수용할 수 있는 수용영역이 형성된 지지판;이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 강성구현장치.Rigid implementation device, characterized in that the one side of the receiving means further comprises a support plate formed with a receiving area to accommodate the elongation of the receiving means. 제 1 항, 제 3 항 내지 제 6 항, 및 제 10 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 강성구현장치가 복수개 구비되고,Claim 1, 3 to 6, and a plurality of the rigid implementation device according to any one of claims 10 to 14 is provided, 상기 복수개의 강성구현장치의 상부에는 유연한 터치패드 또는 유연한 터치스크린이 포함되며,The top of the plurality of rigid implementation device includes a flexible touch pad or a flexible touch screen, 상기 강성구현장치의 자기장인가수단으로 인가되는 전기를 제어하는 제어수단;이 포함되는 것을 특징으로 하는 햅틱피드백 제공장치.Haptic feedback providing device comprising a; control means for controlling the electricity applied to the magnetic field applying means of the rigid implementation device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020090002539A 2009-01-13 2009-01-13 Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof KR101097765B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090002539A KR101097765B1 (en) 2009-01-13 2009-01-13 Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090002539A KR101097765B1 (en) 2009-01-13 2009-01-13 Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100083248A KR20100083248A (en) 2010-07-22
KR101097765B1 true KR101097765B1 (en) 2011-12-23

Family

ID=42643027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090002539A KR101097765B1 (en) 2009-01-13 2009-01-13 Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101097765B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101339790B1 (en) * 2012-01-03 2013-12-11 한국과학기술원 Underwater thrusting apparatus with a function of adjusting stiffness in caudal fin
US10234960B1 (en) 2017-04-18 2019-03-19 Apple Inc. Variable response key and keyboard
US10748389B2 (en) * 2018-06-15 2020-08-18 Immersion Corporation Damping for a haptic actuator
CN114911348A (en) * 2022-05-25 2022-08-16 维沃移动通信有限公司 Tactile sensation enhancing mechanism, display panel, electronic device and tactile sensation enhancing method

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002108470A (en) * 2000-06-19 2002-04-10 Koninkl Philips Electronics Nv Rotatable fluid knob electronically controlled as tactile controlling element

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002108470A (en) * 2000-06-19 2002-04-10 Koninkl Philips Electronics Nv Rotatable fluid knob electronically controlled as tactile controlling element

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100083248A (en) 2010-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3343738B1 (en) Flexible haptic actuator
KR101790880B1 (en) Tactile actuator and controlling method thereof
KR101800908B1 (en) Operating device
KR101097765B1 (en) Stiffness generation apparatus and haptic feedback providing apparatus using thereof
KR101480813B1 (en) Tactile feedback device
EP3165997B1 (en) Automotive input apparatus comprising a touch sensitive input device
KR101378891B1 (en) Touch motion switch
EP2876527A1 (en) Dual stiffness suspension system
JP7370822B2 (en) Vibration actuator and vibration presentation device
JP7394066B2 (en) Device for generating haptic feedback
CN108351703B (en) Actuator for a touch interface module, touch interface module and method for generating haptic feedback
CN113922621A (en) Haptic driver
CN112204499A (en) Button actuator, button actuator feedback system including the same, and control method thereof
US20190091725A1 (en) Vibration actuator
CN110609606A (en) Piezoelectric displacement amplifying device
KR20140000800A (en) Apparatus for generating tactile sensation, dielectricpolymer high-perpormance driver, actuator, interfacing apparatus, apparatus for providing tactile feedback using the same
TW201145770A (en) Electromechanical transducer with dielectric elastomer
KR101097764B1 (en) Stiffness generation appatus using magneto-rheological fluid, control method and haptic providing apparatus using thereof
US20210232308A1 (en) Systems, devices, and methods for providing localized haptic effects
CN110774990A (en) Operating device, motor vehicle with an operating device and method for operating an operating device
KR101016206B1 (en) Stiffness generation apparatus using magnetorheological fluid, apparatus providing passive haptic feedback using the same, micromini moving device using the same and control method
KR101032306B1 (en) Haptic feedback providing device and method therewith
JP2016151777A (en) Input device
KR101284132B1 (en) Dielectricpolymer high-perpormance driver, actuator and vibratingmotor using the driver, method for operating the actuator, apparatus for providing tactile feedback and apparatus for providing tactile feedback to sight and hearing disabled person
WO2020044631A1 (en) Operation device and vibration generating device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141127

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee