KR101097040B1 - Unusal walking Calibration Method of Walking Robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 보행로봇의 이상보행 교정방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 보행로봇의 이상보행 교정방법은 일정한 보행수식에 따라 보행하도록 생산라인에서 조립된 보행로봇의 보행상태를 검사하여 보행의 이상 여부를 검출하여 교정하는 보행로봇의 이상보행 교정방법에 있어서, 조립완료된 보행로봇을 전방으로 이동하도록 구동하여 보행의 이상 여부를 검출하는 검사단계; 상기 검사단계에서 보행의 이상이 검출되면 이상보행이 검출된 다리가 어느 다리인지 판단하는 판단단계; 상기 판단단계에서 이상보행이 검출된 것으로 판단된 다리의 보행수식에 가중치를 부여하여 보행로봇의 보행을 교정하는 교정단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 주어진 보행수식에 일정한 가중치를 적용함으로써, 간단하게 보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법이 제공된다.The present invention relates to a method for correcting abnormal walking of walking robots. The method for correcting walking of abnormal walking robots according to the present invention checks the walking status of the walking robot assembled in the production line to walk according to a certain walking formula. An abnormal walking correction method for detecting and correcting a walking robot, the method comprising: an inspection step of detecting an abnormal walking by driving the assembled walking robot to move forward; A determination step of determining which leg the abnormal walking is detected when an abnormal walking is detected in the inspection step; And correcting the walking of the walking robot by assigning a weight to the walking equation of the leg determined to have detected abnormal walking in the determining step. Thereby, the abnormal walking correction method of a walking robot which can simply correct a walking by applying a predetermined weight to a given walking formula is provided.
보행로봇, 이상보행, 보행교정, 직진성, 틀어짐 Walking robot, abnormal walking, walking correction, straightness, misalignment
Description
본 발명은 보행로봇의 이상보행 교정방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는The present invention relates to a method for correcting abnormal walking of a walking robot, and more specifically,
생산라인에서 일정한 보행수식에 따라 보행하도록 구성되어 조립완료된 보행로봇을 전방으로 구동하여 직진성 여부를 검사하여 이상이 검출되면, 보행수식에 가중치를 부여하여 직진성을 회복하게 하는 보행로봇의 이상보행 교정방법에 관한 것이다.It is configured to walk in accordance with a certain walking formula in the production line to drive the assembled walking robot to the front to check whether or not straightness is detected, if abnormality is detected, weighting the walking formula to recover the walking accuracy of the walking robot It is about.
일반적으로, 보행로봇이란, 2족이 구비된 휴머노이드형 로봇과, 4족 또는 그 이상이 구비되어 애완용으로 이용되는 애완용 로봇 등으로 구분되고, 각 로봇들에 구비된 다리들은 일정한 보행수식에 따라 보행하도록 제어된다.In general, a walking robot is classified into a humanoid robot provided with two groups and a pet robot used for pets having four or more groups, and the legs provided in each robot are walking according to a predetermined walking equation. Controlled to.
특히, 개나 고양이 등의 애완 동물을 모방한 엔터테인먼트 지향의 로봇, 즉 애완형 보행로봇인 경우, 어려운 작업의 대행 등의 생활 지원이라기보다 생활 밀착형, 즉 사람과의 「공생」이라는 성질이 강하다. In particular, in the case of an entertainment-oriented robot that mimics a pet such as a dog or a cat, that is, a pet-type walking robot, it is more closely related to life, that is, `` symbiosis '' with people, rather than life support such as acting on a difficult task.
아울러, 애완형 로봇은 실제 동물을 취급하는 것보다도 손쉬울 뿐만 아니라 종래의 완구에 비하여 고기능·고부가가치를 갖는다.In addition, pet robots are easier to handle than actual animals and have higher functionality and higher added value than conventional toys.
종래의 완구 기계는 사용자 조작과 응답 동작과의 관계가 고정적이며 완구의 동작을 사용자의 기호에 맞춰서 변경할 수 없었다.Conventional toy machines have a fixed relationship between user operations and response operations, and cannot be changed in accordance with user's preferences.
이 결과, 사용자는 동일 동작밖에 반복되지 못하는 완구를 결국에는 싫증낸다. 이에 대하여, 애완형 보행로봇은 동작 생성의 시계열 모델에 따라서 동작을 실행하지만, 사용자 조작 등의 외부로부터의 자극을 검출함에 응답하여 이 시계열 모델을 변경하는 즉 "학습 효과"를 부여함으로써, 사용자에게 싫증나지 않도록 또는 기호에 적응한 동작 패턴을 제공할 수 있다.As a result, the user eventually tires off toys that can only be repeated in the same operation. In contrast, the pet-type walking robot executes motions according to a time series model of motion generation, but changes the time series model in response to detecting stimuli from the outside such as a user's operation, that is, gives a user a "learning effect". It is possible to provide an operation pattern that does not wear out or is adapted to a taste.
이 같은 애완형 보행로봇은 주인으로서의 사용자에 의한 「칭찬하다」, 「놀아주다(귀여워한다)」, 「어루만지다」혹은 「꾸짖다」, 「때리다」등의 사용자 입력에 대하여 동적으로 반응하여 「기뻐하다」, 「응석 부리다」, 「토라지다」, 「꾸짖다」, 「짖다」, 「꼬리를 흔들다」등의 감정적 동작을 실행하도록 프로그램함으로써, 마치 사람과 교감을 하는 것과 같은 행동을 구현할 수 있다.Such a pet-type walking robot dynamically responds to user inputs such as `` praise '', `` play (cute) '', `` touch '' or `` reprove '' or `` beat '' by a user as a master. You can program behaviors such as interacting with a person by programming them to perform emotional actions such as “to pamper”, “spoil”, “scary”, “bark”, “shake a tail”, and so on.
또한, 애완형 보행로봇은 일반 가정 내의 방 등을 작업 공간으로 하여, 2발 또는 4발 보행에 의해 장해물을 적합하게 넘어가거나 우회하면서 무경로 상을 자유롭게 또한 자동적으로 자율적으로 탐색한다.In addition, the pet-type walking robot searches for a path freely and automatically autonomously while using a room or the like in a general home as a work space while properly crossing or bypassing obstacles by two or four walking.
도 1은 일반적인 4족 애완용 보행로봇을 나타낸 것이고, 도 2는 도 1의 보행로봇의 보행순서도이다.Figure 1 shows a general four-legged pet walking robot, Figure 2 is a walking sequence diagram of the walking robot of FIG.
도 1을 참조하면, 4족 애완용 보행로봇(100)은 머리를 포함한 로봇몸체(110)과 네 다리(120,130,140,150)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the four-foot
또한, 각 다리는 일정한 보행수식에 따라 제어되어 보행을 하게 되며, 이때 각 다리는 지면에 닿게 되는 지지점이 각각 3점과 2점을 지지한 상태에서 보행을 하거나 또는 4점, 3점, 2점 등의 순서로 보행하되, 보행이라는 특성에 의해 적어도 2점은 지면에 닿도록 보행을 한다.In addition, each leg is controlled according to a certain gait equation, and each walk is performed while each leg walks while supporting three points and two points, respectively, which are in contact with the ground, or four points, three points, and two points. Walk in the order of, etc., but walk at least two points in contact with the ground by the characteristic of walking.
한편, 보행로봇(100)의 무게중심은 소정의 무게중심 이동수식에 따라 네 다리가 각 다리에 설정된 보행수식에 따라 보행시 보행로봇(100)의 무게중심이 이동되도록 설정 및 제어됨으로써 빠른 속도의 보행을 보장하게 된다.On the other hand, the center of gravity of the
도 2는 보행로봇의 이상적(ideal)인 보행상태도이다. 상술한 바와 같은 보행로봇은 기구적으로 조립되고, 일정한 보행수식에 따라 제어되도록 함으로써, 제품으로서 출하시에의 보행에서는 도 2에서와 같이 의도된 바와 같은 이상적인 보행상태가 보장되어야 한다.2 is an ideal walking state diagram of the walking robot. The walking robot as described above is mechanically assembled and controlled according to a certain walking formula, so that an ideal walking state as intended in FIG. 2 should be ensured when walking as a product.
그러나, 일정한 보행수식에 따라 제어되더라도, 기구적인 조립과정에서 보행로봇의 무게중심의 미세한 오차, 기계적인 관절길이의 오차, 보행로봇에 내장되는 모터의 속도 오차, 상기 모터로부터 기인하는 각 관절에 걸리는 모멘트 및 토크에 의한 힘의 오차 등 다양한 환경적 오차요인으로 인해 보행의 안정성이 보장되지 않는 문제점이 있었다.However, even if controlled according to a certain walking equation, minute errors in the center of gravity of the walking robot, mechanical joint length error, speed error of the motor embedded in the walking robot, and the joints caused by the motor in the mechanical assembly process Stability of walking was not guaranteed due to various environmental error factors such as force error due to moment and torque.
또한, 기구적인 조립과정에서 로봇의 무게중심이 미세한 오차를 보이게 되는 경우에는 전방으로 보행하는 보행로봇의 지지점이 변환하는 순간에서 보행수식에서의 오차는 없으나 실제 보행에서 이상이 발생됨이 확인되었다.In addition, when the center of gravity of the robot shows a slight error in the mechanical assembly process, it is confirmed that there is no error in the walking formula at the moment the support point of the walking robot moving forward moves, but an error occurs in the actual walking.
도 3은 정상상태에서의 보행로봇의 보행과 이상이 발생한 이상상태에서의 로봇보행을 나타낸 것이다. 여기서는 이상상태가 발생하여 보행로봇의 몸체가 5°기 울어진 것이 도시되어 있다.Figure 3 shows the walking of the walking robot in the normal state and the robot walking in the abnormal state where the abnormality occurred. Here, it is shown that the body of the walking robot tilted by 5 ° due to an abnormal condition.
도 3을 참조하면, 정상상태와 이상상태를 비교해보면, 보행에 이상이 발생하여 로봇의 몸체가 지면에 대하여 5°만큼 기울어질 경우, 지면에 대한 충격에 의한 반동 및 다리가 완전히 내딛기 전의 상태에서의 충돌점 등을 제외한다고 하더라도 오차값 e는 최소 ℓ- (ℓ * Cos(5°)) 만큼 발생한다.Referring to FIG. 3, when the normal state and the abnormal state are compared, when an abnormality occurs in walking and the body of the robot is inclined by 5 ° with respect to the ground, in the state before the rebound and the leg are completely hit by the ground impact Even if the collision point is excluded, the error value e occurs at least l- (ℓ * Cos (5 °)).
때문에 정상상태에서는 다리를 뻗었을 경우 d 만큼의 이동이 발생하는데 비해 이상상태에서는 최대 de = d - (ℓ- (ℓ * Cos(5°)))가 된다.Therefore, in the steady state, when the leg is extended, as much as d occurs, the maximum state is d e = d-(ℓ- (ℓ * Cos (5 °))).
예를 들어 우측다리는 d만큼 전진을 하고 좌측다리는 de 만큼 전진을 한다면 두 다리의 전진 오차량으로 인해 로봇의 몸체가 회전을 하게 되는 문제점이 있었다.For example, if the right leg moves forward by d and the left leg moves forward by d e , the robot body rotates due to the amount of forward error of the two legs.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 이상보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for correcting abnormal walking of a walking robot capable of correcting abnormal walking.
또한, 주어진 보행수식에 일정한 가중치를 적용함으로써, 간단하게 보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법을 제공함에 있다.In addition, by applying a certain weight to a given walking equation, it is to provide a method for correcting the abnormal walking of the walking robot that can easily correct the walking.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 일정한 보행수식에 따라 보행하도록 생산라인에서 조립된 보행로봇의 보행상태를 검사하여 보행의 이상 여부를 검출하여 교정하는 보행로봇의 이상보행 교정방법에 있어서, 조립완료된 보행로봇을 전방으로 이동하도록 구동하여 보행의 이상 여부를 검출하는 검사단계; 상기 검사단계에서 보행의 이상이 검출되면 이상보행이 검출된 다리가 어느 다리인지 판단하는 판단단계; 상기 판단단계에서 이상보행이 검출된 것으로 판단된 다리의 전방이동에 해당하는 보행수식에 이상(ideal)적인 보행상태와 이상보행이 검출된 다리의 편차를 보정하는 값인 가중치를 상기 보행수식에 부여하는 교정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 이상보행 교정방법에 의해 달성된다.In the above object, according to the present invention, in the walk walking method of the walking robot of the walking robot assembled in the production line to walk according to a certain walking equation to detect the abnormality of the walking and correct the abnormal walking correction method of the walking robot, An inspection step of detecting an abnormality of walking by driving the robot to move forward; A determination step of determining which leg is the leg on which the abnormal walking is detected when abnormality of the walking is detected in the inspection step; The gait equation is assigned a weight that is an ideal walking state corresponding to the forward movement of the leg determined that abnormal walking is detected and a value for correcting the deviation of the leg where the abnormal walking is detected. Correction step; is achieved by the abnormal walking correction method of the walking robot, characterized in that it comprises a.
여기서, 상기 교정단계 이후에 실행되며, 상기 가중치가 부여된 보행수식에 따라 보행로봇을 구동하여 보행의 이상 여부를 확인하는 확인단계를 더 포함할 수 있다.Here, the step of performing after the calibration step, it may further include a step of confirming whether the walking abnormal by driving the walking robot according to the weighted walking equation.
또한, 상기 확인단계에서 상기 가중치가 부여된 보행수식을 따라 보행로봇의 전방으로 구동시에도 이상보행이 검출되면 상기 교정단계를 재실행할 수 있다.In addition, when the abnormal walking is detected even when driving in front of the walking robot according to the weighted walking equation in the checking step, the correcting step may be executed again.
이때, 상기 가중치는 보행로봇이 조립완료된 후의 보행상태를 검사하는 검사공정에서 측정되는 값이다.At this time, the weight is a value measured in the inspection process for checking the walking state after the assembly of the walking robot.
또한, 상기 가중치는 상기 보행로봇의 제어부와 연결되는 리모콘을 통해 상기 보행로봇의 전방이동 보행수식에 부여될 수 있다.In addition, the weight may be given to the forward moving walking equation of the walking robot through a remote controller connected to the control unit of the walking robot.
본 발명에 따르면, 이상보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법이 제공된다.According to the present invention, there is provided an abnormal walking correction method of a walking robot capable of correcting abnormal walking.
또한, 주어진 보행수식에 일정한 가중치를 적용함으로써, 간단하게 보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법이 제공된다.In addition, by applying a certain weight to a given walking equation, there is provided an abnormal walking correction method of the walking robot that can simply correct the walking.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, in the various embodiments, components having the same configuration will be representatively described in the first embodiment using the same reference numerals, and in other embodiments, different configurations from the first embodiment will be described. do.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 보행로봇의 이상보행 교정방법에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method for correcting abnormal walking of a walking robot according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행로봇의 이상보행 교정방법의 순서도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 이상보행 교정방법은 조립완료된 후의 검사공정에서 실시될 수 있으며, 검사단계(S10), 판단단계(S20), 교정단계(S20), 확인단계(S40)을 포함하여 구성된다.Figure 4 is a flow chart of the abnormal walking correction method of the walking robot according to the first embodiment of the present invention. Referring to Figure 4, the abnormal walking correction method according to the invention can be carried out in the inspection process after the assembly is completed, the inspection step (S10), determination step (S20), calibration step (S20), confirmation step (S40) It is configured to include.
상기 검사단계(S10)에서는 조립완료된 보행로봇을 전방으로 이동하도록 구동하여 보행의 이상 여부를 검출한다.In the inspection step (S10) is driven to move the assembled walking robot to the front to detect the abnormality of walking.
상기 판단단계(S20)에서는 상기 검사단계(S10)에서 보행의 이상이 검출되면 이상보행이 검출된 다리가 어느 다리인지 판단을 한다.In the determination step S20, when an abnormality in walking is detected in the inspection step S10, it is determined which leg the abnormality is detected in.
상기 교정단계(S30)에서는 상기 판단단계(S20)에서 이상보행이 검출된 것으로 판단된 다리의 보행수식에 가중치를 부여하여 보행로봇의 직진성을 교정한다.In the correcting step (S30), the linearity of the walking robot is corrected by assigning a weight to the walking formula of the leg determined that abnormal walking is detected in the determining step (S20).
여기서, 가중치는 이상(ideal)적인 보행상태와 이상보행이 검출된 다리의 편차를 보정할 수 있는 값으로서, 실제 생산라인 상의 검사공정에서 측정된 값이다.Here, the weight is a value capable of correcting the deviation of the abnormal walking state and the leg detected the abnormal walking, and is a value measured in the inspection process on the actual production line.
또한, 상기 가중치는 보행로봇과 유선 또는 무선으로 연결되도록 설정된 리모콘 등에 의해 보행로봇의 보행수식에 부여될 수 있다.In addition, the weight may be given to the walking formula of the walking robot by a remote controller or the like configured to be connected to the walking robot by wire or wirelessly.
다음, 상기 확인단계(S40)는 상기 교정단계(S30)에서 가중치가 부여된 보행수식에 따라 보행로봇을 구동하여 보행의 이상 여부를 확인하며, 만약 이때에도 이상보행이 검출되면 상기 교정단계(S30)를 재실행하여 가중치를 재부여하도록 할 수 있다.Next, the checking step (S40) checks whether the walking is abnormal by driving the walking robot according to the walking equation given the weight in the correcting step (S30), and if the abnormal walking is detected, the correcting step (S30). You can re-run) to reweight.
이후, 다시 확인단계(S40)를 실행하여 재차 가중치가 부여된 보행수식에 따라 보행로봇을 구동하여 보행의 이상 여부를 확인할 수 있다.Thereafter, by executing the checking step S40 again, the walking robot may be driven again according to the weighted walking formula to check whether the walking is abnormal.
이 같은 반복실행에 의해 이상보행이 발생한 보행로봇의 보행을 교정할 수 있게 된다.By such repeated execution, it is possible to correct the walking of the walking robot in which abnormal walking occurs.
일례로, 보행로봇(110)의 전방이동방향을 X(+), 배쪽 지면방향을 Y(+), 몸체 의 안쪽방향을 Z(+)라고 가정하고, 보행로봇의 초기 자세에서의 우측 앞다리의 위치를 P0(x0,y0,z0)라 하면 이를 기준으로 좌측 앞다리의 위치는 P2, 우측 뒷다리는 P3, 좌측 뒷다리는 P4가 되며, 이들의 이동(보행)에 따라 발생하는 위치는 8구간이 된다. 이때의 보행주기(T)=8t, t=0,1..,8(각 다리의 이동전과 후의 상태)이라고 할 수 있다.For example, assuming that the forward movement direction of the
또한, 각 다리의 한 스텝(step)당 이동거리를 D, 보행로봇의 몸체의 좌우 흔들림(Sway)을 S, 전진시 들어올리는 발의 높이를 H라고 가정하면, 우측 앞다리에 주어지는 보행수식은 다음과 같다.In addition, assuming that the moving distance per step of each leg is D, the left and right swings of the body of the walking robot are S, and the height of the lifting foot is H, the walking formula given to the right front leg is as follows. same.
X = x0 + D * Cos(90 - 90 * t/T)X = x0 + D * Cos (90-90 * t / T)
Y = y0 + H * Sin(180 * t/T)Y = y0 + H * Sin (180 * t / T)
Z = z0 + S * Sin(180 * 2t/T)Z = z0 + S * Sin (180 * 2t / T)
상기 식을 XY의 상관그래프와 각 구간별 Z값을 그래프로 나타내면 다음과 같다.In the above equation, the correlation graph of XY and the Z value of each section are represented as graphs.
이와 같이 보행로봇은 좌우로 흔들리면서 전진을 하게 되는 보행수식이 만들어지게 되는데, 본 발명에서의 가중치란 X의 수식에 부여되는 가중치이다.In this way, the walking robot is made of a walking formula that moves forward by shaking from side to side. The weight in the present invention is a weight given to the formula of X.
즉, 편차를 보정하는 가중치(e)를 부여한 X의 수식은 다음과 같다.That is, the formula of X which gave the weight e which correct | amends a deviation is as follows.
X = x0 + (D - e) * Cos(90 - 90 * t/T)X = x0 + (D-e) * Cos (90-90 * t / T)
즉, 오른쪽 다리와 왼쪽 다리가 동시에 전진한다고 하면 같은 보행수식에 따라 같은 거리가 이동되어야 하나, 조립시 기구적 오차로 인해 실제 이동거리는 차 이가 나게 되는데, 상기와 같은 가중치를 보행수식에 부여함으로써 같은 보행수식에서 같은 거리로 이동할 수 있게 된다.That is, if the right leg and the left leg move forward at the same time, the same distance should be moved according to the same walking formula, but the actual moving distance will be different due to the mechanical error during assembly, and the same weight is given to the walking formula. You can move the same distance in the walking equation.
상술한 바와 같이 조립이 완료된 상태에서 시험 보행을 통해 이상보행이 검출된 보행로봇의 보행을 교정함으로써 간단하게 보행을 교정할 수 있는 보행로봇의 이상보행 교정방법이 제공된다.As described above, there is provided an abnormal walking correction method for a walking robot, which can simply correct the walking by correcting a walking of a walking robot in which abnormal walking is detected through a test walking in an assembled state.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. Without departing from the gist of the invention claimed in the claims, it is intended that any person skilled in the art to which the present invention pertains falls within the scope of the claims described in the present invention to various extents which can be modified.
도 1은 일반적인 4족 애완용 보행로봇도,1 is a general four-foot pet walking robot,
도 2는 보행로봇의 보행도,2 is a walking diagram of a walking robot,
도 3은 오차가 발생한 보행로봇의 보행도,3 is a walking diagram of a walking robot in which an error occurs;
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행로봇의 이상보행 교정방법의 순서도이다.Figure 4 is a flow chart of the abnormal walking correction method of the walking robot according to the first embodiment of the present invention.
Claims (5)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020090087490A KR101097040B1 (en) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | Unusal walking Calibration Method of Walking Robot |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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| KR20110029700A KR20110029700A (en) | 2011-03-23 |
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Citations (3)
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| JP2003181781A (en) | 2001-12-19 | 2003-07-02 | Japan Science & Technology Corp | Biped walking movable apparatus, and walk control apparatus and method for the same |
| JP2007531636A (en) | 2004-03-31 | 2007-11-08 | 本田技研工業株式会社 | System and method for controlling a legged robot based on the rate of change of angular momentum |
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-
2009
- 2009-09-16 KR KR1020090087490A patent/KR101097040B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
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| JP2008534156A (en) | 2005-04-01 | 2008-08-28 | 本田技研工業株式会社 | Exoskeleton controller for human-exoskeleton system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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