KR101090807B1 - Apparatus for creep torque controlling of hybrid vehicle and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량에서 운전자의 의지와 다른 방향으로 차량이 구동되는 경우 구동력에 따라 크리프 토크를 증대 제어하여 안정감을 제공하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법이다.The present invention is a creep torque control method of a hybrid vehicle that provides a sense of stability by increasing and controlling the creep torque according to the driving force when the vehicle is driven in a direction different from the driver's will in the hybrid vehicle.

본 발명은 크리프 토크로 주행되면 변속레버의 위치와 차속을 검출하는 과정, 변속레버의 위치와 차속의 방향이 일치하는지 판단하는 과정, 변속레버의 위치와 차속이 일치하면 현재의 크리프 토크를 유지하고, 서로 일치하지 않으면 크리프 토크량을 보상 제어하는 과정을 포함한다.The present invention is a process of detecting the position of the shift lever and the vehicle speed when driving with creep torque, a process of determining whether the position of the shift lever and the direction of the vehicle speed match, maintains the current creep torque when the position of the shift lever and the vehicle speed match If it does not coincide with each other, a process of compensating for controlling the amount of creep torque is included.

하이브리드 차량, 크리프 토크, 차속, 운전자 의지, 변속레버 Hybrid vehicle, creep torque, vehicle speed, driver's will, shift lever

Description

하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법{APPARATUS FOR CREEP TORQUE CONTROLLING OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF} Creep torque control device and method for hybrid vehicle {APPARATUS FOR CREEP TORQUE CONTROLLING OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 하이브리드 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 의지와 다른 방향으로 차량이 구동되는 경우 구동력에 따라 크리프 토크(Creep Torque)를 증대 제어하여 안정감을 제공하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a hybrid vehicle, and more particularly, to creep torque control apparatus of a hybrid vehicle that provides stability by increasing and controlling creep torque according to driving force when the vehicle is driven in a direction different from the driver's will, and It is about a method.

차량에 장착되는 자동변속기는 토크 컨버터에 의해 엔진의 동력이 전달되므로, 변속레버(Shift Lever)가 주행 변속단(D레인지) 혹은 후진 변속단(R레인지)을 선택한 저속구간에서 가속페달을 밟지 않아도 차량이 조금씩 움직이는 크리프 현상이 있다.The automatic transmission mounted on the vehicle transmits engine power by a torque converter, so the shift lever does not have to step on the accelerator pedal at a low speed section in which the shift gear (D range) or reverse gear (R range) is selected. There is a creep phenomenon in which the vehicle moves little by little.

이는 차량이 부드럽게 출발할 수 있도록 도와주고, 차량이 언덕길에서 아주 천천히 서행하거나 잠시 정차 후 출발에서 차가 뒤로 밀리지 않도록 도와주는 기능을 제공한다.This helps the vehicle to leave smoothly and provides the ability for the vehicle to slow down very slowly on a hill or to stop the car from backing off after a short stop.

하이브리드 차량은 원가 절감과 자동변속기에 전달되는 토크의 손실을 최소화하기 위하여 토크 컨버터 대신에 엔진과 모터 사이에 엔진 클러치가 장착된다.The hybrid vehicle is equipped with an engine clutch between the engine and the motor instead of the torque converter in order to reduce costs and minimize the loss of torque transmitted to the automatic transmission.

이와 같이 토크 컨버터가 장착되지 않는 하이브리드 차량에서는 임의로 크리프 토크를 발생시켜 일반 승용 차량과의 이질감을 줄이고, 운전자가 편안한 운전을 할 수 있도록 도와준다.As described above, the hybrid vehicle that is not equipped with a torque converter randomly generates creep torque to reduce heterogeneity with a general passenger vehicle and helps the driver to drive comfortably.

하이브리드 차량에 설정되는 크리프 토크의 맵 선도는 변속레버의 위치에 따라 다른 형태로 설정되며, 그 중에서 주행 변속단(D레인지)에 설정되는 크리프 토크는 도 4의 (a)와 같이 설정되고, 후진 변속단(R레인지)에 설정되는 크리프 토크는 도 4의 (b)와 같이 설정된다.The map diagram of the creep torque set in the hybrid vehicle is set in a different form according to the position of the shift lever, and the creep torque set in the traveling shift stage (D range) is set as shown in FIG. The creep torque set at the shift stage (R range) is set as shown in Fig. 4B.

상기와 같이 설정되는 크리프 토크는 차량이 운전자의 의지와 반대의 방향으로 움직이는 경우 크리프 토크는 차속이 0KPH일 때의 값과 동일한 값을 갖게 된다.The creep torque set as described above has the same value as the creep torque when the vehicle speed is 0 KPH when the vehicle moves in a direction opposite to the driver's will.

예를 들어, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 변속레버가 주행 변속단(D레인지)을 선택하고 있으나 언덕길의 오르막 구배도가 너무 커 크리프 토크의 한계점을 벗어나 뒤로 밀리는 경우, 즉 운전자의 의지와 반대의 방향으로 밀려 -5KPH 혹은 -10KPH의 음의 차속을 가지더라도 크리프 토크는 0KPH일 때의 크리프 토크와 동일한 값으로 제어된다.For example, as illustrated in FIG. 4A, when the shift lever selects the driving shift stage (D range), the uphill slope of the hill road is too large to be pushed back beyond the creep torque limit, that is, the driver. The creep torque is controlled to the same value as the creep torque at 0 KPH even if it is pushed in the opposite direction to the will and has a negative vehicle speed of -5 KPH or -10 KPH.

또한, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 변속레버가 후진 변속단(R레인지)을 선택하고 있으나 언덕길의 내리막 구배도가 너무 커 크리프 토크의 한계점을 벗어나 차량이 앞으로 전진되는 경우, 즉 운전자의 의지와 반대의 방향으로 전진하여 5KPH 혹은 10KPH의 양의 차속을 가지더라고 크리프 토크는 0KPH일 때의 크리프 토크와 동일한 값으로 제어된다.In addition, as shown in (b) of FIG. 4, when the shift lever selects the reverse shift stage (R range), but the downhill slope of the hill road is too large, the vehicle moves forward beyond the limit point of the creep torque, that is, The creep torque is controlled to the same value as the creep torque at 0 KPH even though it has a positive vehicle speed of 5 KPH or 10 KPH in the direction opposite to the driver's will.

상기한 바와 같이 종래의 하이브리드 차량에 적용되는 크리프 토크는 언덕길 구배도에 의해 한계점을 벗어나 운전자의 의지와 다른 방향으로 구동되는 경우에는 차속이 0KPH일 때의 크리프 토크로 일정하게 제어되므로 운행되는 지역의 환경에 따라 능동적인 크리프 토크 제어가 실행되지 못하는 단점이 있다.As described above, the creep torque applied to the conventional hybrid vehicle is controlled by the creep torque when the vehicle speed is 0KPH when the vehicle is driven in a direction different from the driver's intention by escaping the limit point by the hill road gradient. Active creep torque control may not be implemented depending on the environment.

즉, 운행되는 지역의 구배도에 의해 중력이 크리프 토크의 한계점을 벗어나는 경우에는 크리프 토크 제어가 실행되고 있음에도 운전자의 의지와 다른 방향으로 구동되어 운전성을 악화시키는 단점이 발생된다. That is, when gravity is out of the limit point of the creep torque due to the gradient of the driving region, although the creep torque control is being executed, it is driven in a direction different from the driver's will, which causes a deterioration in driving performance.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 운전자의 의지와 다른 방향으로 차량이 구동되는 경우 이를 저지하는 방향으로 크리프 토크를 증대 제어하여 운전자에게 안정감을 제공하는 것이다.The present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a sense of stability to the driver by increasing and controlling the creep torque in the direction of preventing the vehicle is driven in a direction different from the driver's will.

상기한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 특징에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치는, 변속레버의 선택 위치를 검출하는 변속레버검출부; 차속을 검출하는 차속검출부; 크리프 토크 주행 중에 변속레버 위치와 차속 방향을 비교하여 일치하면 현재 크리프 토크를 유지하고, 서로 반대이면 차속에 따라 크리프 토크량을 보상 제어하는 제어부를 포함한다.Creep torque control apparatus for a hybrid vehicle according to a feature of the present invention for realizing the above object, the shift lever detection unit for detecting a selection position of the shift lever; A vehicle speed detection unit detecting a vehicle speed; And a control unit configured to compare the shift lever position and the vehicle speed direction while driving the creep torque, and to maintain the current creep torque, and to compensate and control the creep torque amount according to the vehicle speed if they are opposite to each other.

또한, 본 발명의 특징에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법은, 크리프 토크로 주행되면 변속레버의 위치와 차속을 검출하는 과정; 변속레버의 위치와 차속의 방향이 일치하는지 판단하는 과정; 변속레버의 위치와 차속이 일치하 면 현재의 크리프 토크를 유지하고, 서로 일치하지 않으면 크리프 토크량을 보상 제어하는 과정을 포함한다.In addition, the creep torque control method of a hybrid vehicle according to an aspect of the present invention, the process of detecting the position and the vehicle speed of the shift lever when traveling with creep torque; Determining whether the position of the shift lever and the direction of the vehicle speed coincide; If the position of the shift lever and the vehicle speed coincide with each other, the current creep torque may be maintained.

전술한 구성에 의하여 본 발명은 하이브리드 차량을 운행함에 있어 언덕길의 서행 및 정차 후 출발에서 운전자에게 안정감과 편안한 운전감을 제공하는 효과가 기대된다.According to the above-described configuration, the present invention is expected to provide an effect of providing stability and comfortable driving feeling to the driver at the start of the slow road and stopping after stopping the hybrid vehicle.

아래에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.The present invention can be embodied in various different forms, and thus the present invention is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a creep torque control apparatus of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 변속레버검출부(101), 차속검출부(102), 제어부(103) 및 모터(104)를 포함한다.The present invention includes a shift lever detecting unit 101, a vehicle speed detecting unit 102, a control unit 103, and a motor 104.

변속레버검출부(101)는 운전자에 의해 선택되는 변속레버의 위치, 즉 운전자의 의지를 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(103)에 제공한다.The shift lever detecting unit 101 detects the position of the shift lever selected by the driver, that is, the driver's will and provides the control unit 103 with information about the shift lever.

차속검출부(102)는 변속기의 출력축에 장착되는 차속센서 혹은 각 차륜에 장 착되는 휠 센서로 구성되며, 크리프 토크 제어되는 차량의 차속을 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(103)에 제공한다.The vehicle speed detection unit 102 includes a vehicle speed sensor mounted on the output shaft of the transmission or a wheel sensor mounted on each wheel, and detects the vehicle speed of the vehicle to be creep torque controlled and provides the information to the controller 103.

제어부(103)는 상기 변속레버검출부(101)에서 제공되는 변속레버의 위치로부터 운전자의 의지, 즉 전진 주행인지 혹은 후진인지를 판단하고 운전자의 의지와 차속의 방향이 일치하는지의 여부를 판단하여 서로 일치하지 않으면 역방향의 구동력에 따라 맵 테이블로부터 크리프 토크 보상값을 결정하여 크리프 토크를 보상 제어한다.The controller 103 determines whether the driver's will, that is, forward driving or backward, is determined from the position of the shift lever provided by the shift lever detecting unit 101, and determines whether the driver's will matches the direction of the vehicle speed. If they do not match, the creep torque compensation value is determined from the map table according to the driving force in the reverse direction to compensate for the creep torque.

상기 제어부(103)에 설정되는 크리프 토크의 맵 테이블은 운전자 의지와 역방향의 구동력(차속)에 따라 설정된다.The map table of the creep torque set in the control unit 103 is set according to the driver's will and the driving force (vehicle speed) in the reverse direction.

이외에 언덕길의 경사로에 따라 크리프 토크 보상 맵이 설정될 수도 있다.In addition, the creep torque compensation map may be set according to the slope of the hill.

모터(104)는 상기 제어부(103)에서 인가되는 제어신호에 따라 크리프 토크를 안정되게 제어하여 운전자에게 안정감을 제공하여 준다.The motor 104 stably controls the creep torque according to the control signal applied from the controller 103 to provide a sense of stability to the driver.

전술한 바와 같은 기능을 포함하여 구성되는 본 발명의 동작은 다음과 같다.The operation of the present invention including the functions as described above is as follows.

본 발명이 적용되는 하이브리드 차량이 크리프 토크로 주행되면(S101) 제어부(103)는 변속레버검출부(101)에서 제공되는 변속레버의 위치 정보를 분석하여 운전자의 의지인 전진주행의 선택인지 혹은 후진주행의 선택인지를 판단한다(S102).When the hybrid vehicle to which the present invention is applied is driven with creep torque (S101), the control unit 103 analyzes the position information of the shift lever provided from the shift lever detection unit 101 to determine whether the driver is going forward or backward driving. It is determined whether is selected (S102).

그리고 차속검출부(102)에서 제공되는 차속 정보를 분석하여 차속의 방향을 판단한다(S103).Then, the vehicle speed information provided from the vehicle speed detection unit 102 is analyzed to determine the direction of the vehicle speed (S103).

이후, 운전자의 의지인 변속레버의 위치 방향과 차속 방향이 일치하는지를 판단하여(S104) 서로 일치하면 현재의 크리프 토크를 유지한다(S105).Thereafter, it is determined whether the position direction of the shift lever, which is the driver's will, and the vehicle speed direction coincide with each other (S104), and if it matches with each other, the current creep torque is maintained (S105).

예를 들어, 변속레버로 전진 주행을 선택하고, 차속 방향이 전진 크리프 되는 상태이면 현재의 크리프 토크를 유지한다. For example, if the forward drive is selected by the shift lever, and the vehicle speed direction is forward creep, the current creep torque is maintained.

그러나, 상기 S104의 판단에서 운전자의 의지와 차속 방향이 일치하지 않고 서로 반대 방향으로 판단되면 도 3의 (a) 및 (b)와 같이 설정되는 크리프 토크 보정 맵을 적용하여 크리프 토크 보상 값을 결정한 다음 모터(104)의 구동토크를 제어하여 크리프 토크를 보상 제어한다(S106).However, if the driver's will and the vehicle speed direction do not coincide with each other in the determination of S104 and are determined to be in opposite directions, the creep torque compensation value is determined by applying a creep torque correction map set as shown in FIGS. 3A and 3B. Next, the driving torque of the motor 104 is controlled to compensate for the creep torque (S106).

예를 들어, 변속레버로 전진 주행을 선택하였으나 차속의 방향이 후진인 경우 후진하는 차속에 따라 크리프 토크량을 보상하여 모터(104)의 구동 토크를 제어하고, 변속레버로 후진 주행을 선택하였으나 차속의 방향이 전진인 경우 전진하는 차속에 따라 크리프 토크량을 보상하여 모터(104)의 구동 토크를 제어한다.For example, if the forward lever is selected as the shift lever, but the direction of the vehicle speed is reverse, the driving torque of the motor 104 is controlled by compensating the creep torque amount according to the backward vehicle speed, and the reverse lever is selected as the shift lever. If the direction of the forward is to control the drive torque of the motor 104 by compensating the amount of creep torque according to the vehicle speed to move forward.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것이 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It is included in the scope of rights.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a creep torque control apparatus of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a creep torque control procedure of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에 적용되는 크리프 토크 맵을 도시한 도면이다.3A and 3B are diagrams illustrating creep torque maps applied to a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4의 (a) 및 (b)는 종래의 하이브리드 차량에 적용되는 크리프 토크 맵을 도시한 도면이다.4A and 4B are diagrams illustrating creep torque maps applied to a conventional hybrid vehicle.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

101 : 변속레버검출부 102 : 차속검출부101: shift lever detection unit 102: vehicle speed detection unit

103 : 제어부 104 : 모터103 control unit 104 motor

Claims (3)

변속레버의 선택 위치를 검출하는 변속레버검출부; 차속을 검출하는 차속검출부; 크리프 토크를 발생시키는 모터를 포함하는 하이브리드 차량에 있어서,A shift lever detection unit detecting a selected position of the shift lever; A vehicle speed detection unit detecting a vehicle speed; In a hybrid vehicle comprising a motor for generating creep torque, 상기 모터에 의한 크리프 주행 중에 변속레버 위치와 차속 방향을 비교하여 일치하면 모터의 구동 토크를 현재의 크리프 토크로 유지하고, 서로 반대이면 차속에 따라 크리프 토크량을 보상하여 모터의 구동 토크를 제어하는 제어부;When the shift lever position and the vehicle speed direction are matched while the driving is creeped by the motor, the driving torque of the motor is maintained at the current creep torque, and when opposite to each other, the amount of creep torque is compensated according to the vehicle speed to control the driving torque of the motor. Control unit; 를 포함하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.Creep torque control device of a hybrid vehicle comprising a. 모터의 구동으로 크리프 주행되면 변속레버의 위치와 차속을 검출하는 과정;Detecting the position of the shift lever and the vehicle speed when the creep is driven by the driving of the motor; 변속레버의 위치와 차속의 방향이 일치하는지 판단하는 과정;Determining whether the position of the shift lever and the direction of the vehicle speed coincide; 변속레버의 위치와 차속이 일치하면 모터의 구동 토크를 현재의 크리프 토크를 유지하고, 서로 일치하지 않으면 운전자 의도와 반대 방향의 차속에 따라 크리프 토크 보상량을 결정하여 모터의 구동 토크를 제어하는 과정;The process of controlling the drive torque of the motor by determining the creep torque compensation amount according to the vehicle speed in the opposite direction to the driver's intention if the shift lever position and the vehicle speed match the current drive torque of the motor. ; 을 포함하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법.Creep torque control method of a hybrid vehicle comprising a. 삭제delete
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