KR101080874B1 - 위치 측정용 무선 단말기와 이를 이용한 위치 측정 시스템 및 방법, 위치 측정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

위치 측정용 무선 단말기와 이를 이용한 위치 측정 시스템 및 방법, 위치 측정 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법은, 소정의 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하여, 각 레인징에 따른 측정 대상 단말기와의 거리를 측정하고, 측정한 거리 값 중에서 가장 작은 거리 값을 기준으로 기설정된 임계값을 초과하는 거리값을 제외시킨 후, 나머지 측정된 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하여 위치 측정 장치로 전송한다.
위치, 측정, 오차, 임계값, 평균 이동 속도

Description

위치 측정용 무선 단말기와 이를 이용한 위치 측정 시스템 및 방법, 위치 측정 장치 및 방법{WIRELESS TERMINAL FOR MEASURING LOCATION, SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING LOCATION USING THE SAME, APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING LOCATION}
본 발명의 실시예들은 위치 측정의 오차를 줄이기 위한 위치 측정 기술에 관한 것이다.
최근 이동 통신 기기의 물리적 위치를 신속하고 정확하게 측정하는 위치 측정 기술이 다양한 응용 분야에서 널리 사용되고 있다.
이동 통신 기기를 이용한 위치 측정 시스템은 건물 내부 또는 외부에 있는 사람 예를 들어, 전술 작전 중인 경찰, 불타는 건물의 내부 또는 근방에 위치한 소방관, 병원에서 의사 및 간호사, 구조나 수색 작전에 참가한 사람, 놀이 공원 또는 유원지에서 어린이 등의 위치를 추적하는데 유용하게 사용된다.
또한, 위치 측정 기술을 이용하면 고가의 물건 예를 들어, PC, 노트북 컴퓨 터, 휴대용 전자 장치, 수하물, 여행 가방 또는 도난 차량 등을 추적하여 그 위치를 파악할 수 있다.
일반적으로 이동 통신 기기를 이용한 위치 측정 시스템에서는, 위치를 알고 있는 3개 이상의 기준 노드(또는 고정 노드)들의 좌표 및 상기 기준 노드들과 이동 통신 기기와의 거리 정보를 이용하는 삼각 측량법(Triangulation)을 통해 이동 통신 기기의 위치를 측정하게 된다.
구체적으로, 위치를 알고 있는 3개 이상의 기준 노드들로부터 위치를 알고자 하는 위치 측정 대상물까지의 거리를 각각 측정한 후, 상기 측정된 거리와 상기 기준 노드들의 좌표를 이용하여 삼각 측량법을 수행함으로써, 해당 위치 측정 대상물의 위치를 측정한다.
이때, 위치 측정 대상물과 기준 노드 간의 거리에 대해 정확성을 보증할 수 없는 경우가 발생한다. 즉, 여러 가지 물리적 현상 및 주위 환경(예를 들어, 갑작스런 전파의 장애 또는 반사 등)에 의해 측정 거리가 왜곡되어 나타날 수 있으며, 경우에 따라서는 비정상적인 이상점이 발생하기도 한다.
이 경우, 위치 측정 결과 값에 오류가 발생하여 위치 측정의 정확도 및 신뢰도가 저하되므로, 위치 측정 결과 값을 보정해줄 필요가 있다.
본 발명의 실시예들은 위치 측정을 계산하기 전에 위치 측정에 사용되는 거리 정보 중 오차가 있을 확률이 높은 데이터를 제외시킴으로써, 위치 측정 결과의 정확성 및 신뢰성을 향상시키고자 한다.
본 발명의 실시예들에 의한 다른 기술적 해결 과제는 하기의 설명에 의해 이해될 수 있으며, 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정용 무선 단말기는, 소정 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하는 데이터 통신부; 상기 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기와의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 측정한 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 평균값 산출부; 및 상기 각 구성 요소를 제어하며, 상기 산출된 평균 거리 값을 외부로 전송하도록 상기 데이터 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 시스템은, 측정 대상 단말기; 소정 단위 시간 동안 상기 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하여 거리를 측정하고, 상기 측정한 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하며, 상기 산출한 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 외부로 전송하는 복수 개의 고정 무선 단말기; 및 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 각각 전송하는 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치를 포함한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법은, (A) 복수 개의 고정 무선 단말기가 각각 소정 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하여 상기 측정 대상 단말기와의 거리를 측정하는 단계; (B) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 상기 측정한 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출하는 단계; (C) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 상기 측정한 거리 값 중에서 상기 추출한 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계값을 초과하는 거리 값이 있는지 여부를 확인하는 단계; (D) 상기 확인 결과, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 있는 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 단계; 및 (E) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 상기 산출한 평균 거리 값 및 자신의 고유 식별 번호를 포함한 거리 정보를 외부로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치는, 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위에 따라 각 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값을 포함하는 거리 정보를 전 송받은 후, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 있어서, 상기 위치 측정 장치는, 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 값이 상기 고정 무선 단말기로부터 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 버리고, 상기 이전 시간에 전송된 거리 값(기준 거리 값)을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법은, (A) 위치 측정 장치가 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 자신의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값이 포함된 거리 정보를 수신하는 단계; (B) 상기 위치 측정 장치가 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 값이 상기 고정 무선 단말기로부터 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및 (C) 상기 확인 결과, 상기 현재 전송된 거리 값이 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 상기 위치 측정 장치는 상기 현재 전송된 거리 값을 버리고 상기 이전 시간에 전송된 거리 값(기준 거리 값)을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 포함한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 장치는, 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위에 따라 각 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값을 포함하는 거리 정보를 전송받은 후, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 있어서, 상기 위치 측정 장치는, 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 현재 전송되는 거리 정보에 포함된 거리 값을 버리고, 상기 이전 시간(기준 이전 시간)에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법은, (A) 위치 측정 장치가 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값이 포함된 거리 정보를 수신하는 단계; (B) 상기 위치 측정 장치가 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및 (C) 상기 확인 결과, 상기 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 상기 이전 시간(기준 이전 시간)까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 현재 전송되는 거리 값을 버리고 상기 기준 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 위치 측정을 계산하기 전에 위치 측정에 사용되는 거리 정보 중 오차가 있을 확률이 높은 데이터를 제외시킴으로써, 위치 측정의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 위치 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 위치 측정 시스템의 구체적인 실시예를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시적 실시예에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시되는 본 발명의 실시예는 본 발명을 이루는 기술적 구성요소를 효율적으로 설명하기 위해 각각의 시스템 기능구성에 기 구비되어 있거나, 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적으로 구비되는 시스템 기능 구성은 가능한 생략하고, 본 발명을 위해 추가적으로 구비되어야 하는 기능 구성을 위주로 설명한다. 만약 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 하기에 도시하지 않고 생략된 기능 구성 중에서 종래에 기 사용되고 있는 구성요소의 기능을 용이하게 이해할 수 있을 것이며, 또한 상기와 같이 생략된 구성 요소와 본 발명을 위해 추가된 구성 요소 사이의 관계도 명백하게 이해할 수 있을 것이다.
결과적으로, 본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하 실시예는 진보적인 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지 식을 가진자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 위치 측정 시스템은 측정 대상 단말기(100), 복수 개의 고정 무선 단말기(200), 싱크 모듈(300), 및 위치 측정 장치(400)를 포함한다.
상기 측정 대상 단말기(100)는 이동하는 위치 측정 대상물로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)와 각각 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행한다. 이하, 상기 거리 측정을 위한 데이터 통신을 레인징(Ranging)이라 한다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 소정 위치에 고정 설치되는데, 이때 3개 이상의 고정 무선 단말기(200)가 상호 이격되어 설치된다. 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 상기 측정 대상 단말기(100)와 각각 레인징을 수행한다.
이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)들은 매우 짧은 시간(예를 들어, 0.01초) 내에 상기 측정 대상 단말기(100)와 수 차례의 레인징을 수행할 수 있다. 이러한 짧은 시간에서는 상기 측정 대상 단말기(100)가 소정 위치에 정지해 있는 것으로 간주할 수 있다.
예를 들어, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 상기 측정 대상 단말기(100)가 소정 위치에 정지해 있는 것으로 간주할 수 있는 단위 시간(예를 들어, 0.01초) 내에 상기 측정 대상 단말기(100)와 수 차례의 레인징을 수행한 후, 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리 값을 측정하고, 상기 측정 대상 단말기(100)와의 측정된 거리 값 중 최소 거리 값을 추출한다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 상기 추출한 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 거리 값들의 평균을 구한 후, 상기 평균 거리 값을 상기 싱크 모듈(300)로 전송한다. 이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 자신의 고유 식별 번호를 상기 평균 거리 값과 함께 상기 싱크 모듈(300)로 전송한다.
여기서, 수 차례의 레인징을 통해 측정된 거리 값 중 최소 거리 값을 추출하는 이유는, 오차가 발생한 경우를 살펴볼 때, 측정된 거리 값이 작게 나온 경우가 길게 나온 경우보다 오차가 발생한 확률이 낮기 때문이다. 따라서, 상기 측정된 거리 값 중 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외시킨다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), TOF(Time of Flight), RSSI(Received Signal Strength Indication) 등 다양한 방법을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정할 수 있다.
이 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)에서 오류가 큰 거리 값(예를 들어, 갑작스런 전파의 장애 또는 반사 등 주위 환경으로 인해 잘못 측정된 거리 값)을 사전에 검출한 후, 오류가 적은 거리 값들의 평균 값을 전송하여 줌으로써, 상기 위치 측정 장치(400)에서 계산되는 위치 측정의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
다시 말하면, 상기 위치 측정 장치(400)에서 오류가 적은 데이터들만을 이용하여 위치 측정을 수행하게 함으로써, 위치 측정의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
상기 싱크 모듈(300)은 일종의 중계기로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 상기 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 수신한 후, 상기 위치 측정 장치(400)로 전송한다.
이때, 상기 싱크 모듈(300) 없이 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 상기 위치 측정 장치(400)로 직접 전송할 수도 있다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)의 고유 식별 번호 및 평균 거리 값을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(100)의 위치를 측정한다.
한편, 상기에서는 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 오류가 큰 거리 값을 사전에 검출한 후, 오류가 상대적으로 적은 거리 값들의 평균 거리 값을 상기 위치 측정 장치(400)로 전송하는 것으로 기술하였지만, 상기 측정 대상 단말기(100)가 이러한 일을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 상기 측정 대상 단말기(100)가 단위 시간 내에 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)들과 각각 수 차례의 레인징을 수행하고, 측정된 거리 값 중 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 거리 값들의 평균을 구한 후, 상기 평균 거리 값을 상기 위치 측정 장치(400)로 전송할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 무선 단말기에서 임계 범위를 초과한 거리 값을 검출하는 상태를 나타낸 그래프이다. 여기서, 편의상 단위 시간은 5초로 설정하였고, 임계값은 2m로 설정하였다. 그리고, 고정 무선 단말기(200)는 상기 단위 시간 동안 5번의 레인징을 수행한다.
도 2를 참조하여, 첫 번째 단위 시간의 레인징 결과를 살펴보면, 4번째 레인징에 의한 거리 값이 5m로 최소 거리 값임을 알 수 있다. 따라서, 4번째 레인징에 의한 거리 값을 기준으로 임계값 2m를 초과하는 거리 값(즉, 5m + 2m = 7m를 초과하는 거리 값)을 제외시킨다.
여기서, 2번째 레인징에 의한 거리 값이 7.8m로 상기 4번째 레인징에 의한 거리 값을 기준으로 임계 범위를 초과하는 것을 알 수 있다. 따라서, 2번째 레인징에 의한 거리 값을 제외한 나머지 레인징에 의한 거리 값을 평균한 후, 위치 측정 장치(400)로 전송한다.
또한, 두번째 단위 시간의 레인징 결과를 살펴보면, 1번째 레인징에 의한 거리 값이 8.2m로 최소 거리 값임을 알 수 있다. 따라서, 1번째 레인징에 의한 거리 값을 기준으로 임계 범위 2m를 초과하는 거리 값(즉, 8.2m + 2m = 10.2m를 초과하는 거리 값)을 제외시킨다.
여기서, 3번째 및 4번째 레인징에 의한 거리 값이 각각 12.2m 및 12.3m로 상기 1번째 레인징에 의한 거리 값을 기준으로 임계 범위를 초과하는 것을 알 수 있 다. 따라서, 3번째 및 4번째 레인징에 의한 거리 값을 제외한 나머지 레인징에 의한 거리 값을 평균한 후, 위치 측정 장치(400)로 전송한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 무선 단말기의 구성을 나타낸 도면이다. 여기서는 고정 무선 단말기의 구성을 나타내었지만, 측정 대상 단말기가 고정 무선 단말기 간의 거리를 측정하는 경우는 측정 대상 단말기의 구성도 하기의 고정 무선 단말기의 구성과 동일한 구성으로 나타낼 수 있다.
도 3을 참조하면, 고정 무선 단말기(200)는 데이터 통신부(210), 거리 측정부(220), 메모리(230), 평균값 산출부(240), 및 제어부(250)를 포함한다.
상기 데이터 통신부(210)는 측정 대상 단말기(100)와 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행한다. 이때, 상기 데이터 통신부(210)는 단위 시간 동안 수 차례의 레인징을 수행할 수 있다.
상기 거리 측정부(220)는 상기 수 차례의 레인징을 통한 데이터를 이용하여, 상기 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정한다.
상기 메모리(230)는 상기 각 레인징 별로 상기 거리 측정부(220)가 측정한 거리 값을 저장하고, 기설정된 임계값을 저장한다.
상기 평균값 산출부(240)는 상기 거리 측정부(220)가 측정한 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 상기 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출한다.
상기 제어부(250)는 상기 각 구성 요소를 제어한다. 예를 들어, 상기 제어 부(250)는 상기 측정 대상 단말기(100)와 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행하도록 상기 데이터 통신부(210)를 제어한다.
상기 제어부(250)는 상기 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정하도록 상기 거리 측정부(220)를 제어하며, 상기 측정한 거리 값을 각 레인징 별로 상기 메모리(230)에 저장한다.
상기 제어부(250)는 상기 측정한 거리 값 중 최소 거리 값을 기준으로 상기 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하도록 상기 평균값 산출부(240)를 제어하며, 상기 산출한 평균 거리 값을 위치 측정 장치(400)로 전송하도록 상기 데이터 통신부(210)를 제어한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 각각 측정 대상 단말기(100)와 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행한다(S 100). 이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 소정의 단위 시간 동안 수 차례의 레인징을 수행할 수 있다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 각 레인징을 통한 데이터를 이용하여 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정한다(S 110).
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 측정한 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한다(S 120).
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 최소 거리 값을 기준으로 기 설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 있는지 여부를 확인한다(S 130).
상기 단계 S 130의 확인 결과, 상기 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 있는 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 상기 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리값을 산출한다(S 140).
상기 단계 S 130의 확인 결과, 상기 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 없는 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 상기 측정한 거리 값들의 평균 거리값을 산출한다(S 150).
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 산출한 평균 거리값 및 자신의 고유 식별 번호를 포함한 거리 정보를 위치 측정 장치(400)로 전송한다(S 160). 이때, 상기 거리 정보는 싱크 모듈(300)을 통하여 상기 위치 측정 장치(400)로 전송할 수도 있다.
상기 위치 측정 장치(400)가 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)로부터 전송된 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(100)의 위치를 측정한다(S 170).
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 위치 측정 시스템은 측정 대상 단말기(100), 복수 개의 고정 무선 단말기(200), 싱크 모듈(300), 및 위치 측정 장치(400)를 포함한다.
상기 측정 대상 단말기(100)는 이동하는 위치 측정 대상물로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)와 각각 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행한다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 소정 위치에 고정 설치되는데, 이때 3개 이상의 고정 무선 단말기(200)가 상호 이격되어 설치된다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 각각 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리 값 및 자신의 고유 식별 번호가 포함된 거리 정보를 상기 싱크 모듈(300)로 전송한다.
이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)는 TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), TOF(Time of Flight), RSSI(Received Signal Strength Indication) 등 다양한 방법을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정할 수 있다.
상기 싱크 모듈(300)은 일종의 중계기로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 상기 거리 정보를 수신한 후, 상기 위치 측정 장치(400)로 전송한다. 이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 거리 정보를 상기 위치 측정 장치(400)로 직접 전송할 수도 있다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 싱크 모듈(300)로부터 전송되는 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(100)의 위치를 측정한다. 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 측정 대상 단말기(100)의 위치를 측정할 때, 오류가 있을 확률이 높은 거리 정보를 제외시키고 그 대신 오류가 있을 확률이 적은 거리 정보를 사용한다.
예를 들어, 상기 위치 측정 장치(400)는 각 고정 무선 단말기(200)가 소정 시간 단위로 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정한 거리 값을 전송할 때,이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 벗어난 거리 값은 제외시킨다.
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 제외된 거리 값 대신 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다. 이에 대한 상세한 설명을 위해 도 6을 참조하고자 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 임계 범위를 벗어난 거리 값을 제거하는 상태를 나타낸 그래프이다.
도 6을 참조하면, 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기(200)로부터 1초를 시간 단위로 하여 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리 값이 전송되는 것으로 설정하였고, 임계 범위는 5m로 설정하였으며, 타임 아웃은 3으로 설정하였다.
상기 임계 범위는 상기 측정 대상 단말기(100)가 상기 시간 단위(즉, 1초) 동안 이동할 수 있는 평균 거리로 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 측정 대상 단말기(100)가 상기 시간 단위 동안 이동할 수 있는 거리에는 한계가 있으며, 이때 상기 임계 범위를 상기 측정 대상 단말기(100)가 상기 시간 단위 동안 이동할 수 있는 평균 거리로 설정할 수 있다.
상기 타임 아웃은 상기 임계 범위를 초과하는 거리 값이 계속 전송되는 경우, 소정 시간 이후의 상기 임계 범위를 초과하는 거리 값에 대해서는 참 거리 값 으로 인정하기 위해 설정되는 것으로, 상기 타임 아웃이 경과한 이후에도 상기 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송되면 상기 전송되는 거리 값을 참 거리 값으로 인정한다. 상기 타임 아웃에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(100)로부터 거리 정보가 전송될 때, 각 고정 무선 단말기(200) 별로 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호, 측정 대상 단말기와의 거리 값, 타임 아웃 등으로 테이블화하여 저장할 수 있다.
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 소정의 고정 무선 단말기(예를 들어, 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기)로부터 거리 정보가 전송되면, 해당 고정 무선 단말기에 대한 거리 정보가 존재하는지 여부를 확인하여 해당 고정 무선 단말기에 대한 거리 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 전송되는 거리 정보를 참 값으로 판단한다.
즉, 해당 고정 무선 단말기로부터 처음 거리 정보가 전송되는 경우, 비교 대상이 없으므로 상기 전송된 거리 정보를 참 값으로 판단하고, 테이블화하여 저장한다. 이때, 위치 측정 시 상기 거리 정보에 포함된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
예를 들어, 도 6에서 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 상기 측정 대상 단말기(100) 간의 거리 값으로 4m가 처음 전송되는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 해당 고정 무선 단말기에 대해 (A08, 400, 3)으로 테이블화하여 저장한다. 여기서, 거리 값은 편의상 cm 단위로 표현하였다.
그 후, 해당 고정 무선 단말기로부터 상기 시간 단위(예를 들어, 1초)로 거리 값이 전송되는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 현재 전송되는 거리 값이 이전 시간의 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위(예를 들어, 5m)를 초과하는지 여부를 확인하여, 상기 기설정된 임계 범위를 초과하지 않는 경우, 해당 시간에 전송된 거리 정보를 위치 측정 시 사용하고, 상기 거리 정보는 (고유 식별 번호, 거리 값(cm), 타임 아웃)의 형식으로 테이블화하여 저장한다.
예를 들어, 도 6에서 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 2번째로 전송된 거리 값(즉, 2초에 전송된 거리 값)은 3m임을 알 수 있으며, 이는 해당 무선 단말기로부터 1번째로 전송된 거리 값(즉, 1초에 전송된 거리 값)인 4m를 기준으로 상기 임계 범위 5m 이내에 있으므로, 해당 시간에 전송된 거리 정보를 위치 측정 시 사용하고, 상기 거리 정보에 대해 (A08, 300, 3)으로 테이블화하여 저장한다.
만약, 상기 현재 전송되는 거리 값이 이전 시간의 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 현재 전송되는 거리 값은 버리고 상기 이전 시간의 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 한다.
예를 들어, 도 6에서 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 5번째로 전송된 거리 값(즉, 5초에 전송된 거리 값)은 8.5m인 것을 알 수 있다. 이는 해당 고정 무선 단말기로부터 4번째로 전송된 거리 값(즉, 4초에 전송된 거리 값)인 2.5m를 기준으로 상기 임계 범위 5m를 초과한 값이다.
따라서, 상기 5번째로 전송된 거리 값은 버리고 그 이전 시간에 전송된 거리 값 2.5m를 해당 시간(즉, 5초)에서의 거리 값으로 사용한다. 이 경우 해당 시간에 전송된 거리 정보는 (A08, 250, 2)으로 테이블화하여 저장할 수 있다. 여기서, 타임 아웃 값이 3에서 2로 줄어들게 된다.
상기 임계 범위는 상기 측정 대상 단말기(100)가 소정 시간 단위(예를 들면, 1초)에 이동할 수 있는 거리로 설정하였으므로, 5번째로 전송된 거리 값이 4번째로 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하였다면, 5번째로 전송된 거리 값에 오차가 있을 확률이 높게 된다. 이 경우, 5번째로 전송된 거리 값 대신 4번째로 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
따라서, 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과한 거리 값은 오차가 있을 확률이 높은 것으로 판단하여 위치 측정에 사용하지 않으며, 그 대신 오차가 있을 확률이 적은 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 위치 측정에 사용한다. 이 경우, 위치 측정을 계산하기 전에 미리 오차가 있을 확률이 높은 데이터를 배제함으로써, 위치 측정의 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있게 된다.
한편, 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과한 경우, 타임 아웃을 3에서 2로 하나 줄이게 되는데, 이하에서는 도 7을 참조하여 타임 아웃에 대해 상세히 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 타임 아웃을 설명하기 위한 그래프이다.
도 7을 참조하면, 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 3번째 전 송된 거리 값은 11m인 것을 알 수 있다. 이는 그 이전 시간에 전송된 거리 값(즉, 2초에 전송된 거리 값)인 3m를 기준으로 상기 임계 범위 5m를 초과한 값이다.
따라서, 상기 3번째로 전송된 거리 값은 버리고 그 이전 시간에 전송된 거리 값 3m를 해당 시간(즉, 3초)에서의 거리 값으로 사용한다. 이 경우 해당 시간에 전송된 거리 정보는 (A08, 300, 2)으로 테이블화하여 저장할 수 있다. 이때, 타임 아웃이 3에서 2로 하나 줄어들게 된다.
여기서, 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과한 경우가 발생하였을 때, 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 '기준 거리 값'으로 정의한다.
또한, 상기 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 4번째 전송된 거리 값은 10m임을 알 수 있는데, 이는 상기 기준 거리 값(즉, 2초에 전송된 거리 값)인 3m를 기준으로 상기 임계 범위 5m를 초과한 값이다.
따라서, 상기 4번째로 전송된 거리 값은 버리고 상기 기준 거리 값 3m를 해당 시간(즉, 4초)에서의 거리 값으로 사용한다. 이 경우 해당 시간에 전송된 거리 정보는 (A08, 300, 1)으로 테이블화하여 저장할 수 있다. 이때, 타임 아웃이 2에서 1로 하나 줄어들게 된다.
또한, 상기 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 5번째 전송된 거리 값은 9m인 것을 알 수 있는데, 이는 상기 기준 거리 값(즉, 2초에 사용된 거리 값)인 3m를 기준으로 상기 임계 범위 5m를 초과한 값이다.
따라서, 상기 5번째로 전송된 거리 값은 버리고 상기 기준 거리 값 3m를 해 당 시간(즉, 5초)에서의 거리 값으로 사용한다. 이 경우 해당 시간에 전송된 거리 정보는 (A08, 300, 0)으로 테이블화하여 저장할 수 있다. 이때, 타임 아웃이 1에서 0으로 하나 줄어들어 타임 아웃이 경과하게 된다.
여기서, 3번째 내지 5번째 전송된 거리 값을 저장하는데 있어, 타임 아웃이 하나씩 줄어든 것을 볼 수 있다. 즉, 현재 전송되는 거리 값이 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 타임 아웃을 하나씩 줄여가게 된다.
만약, 일정 시간이 지나도록 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송된다면, 상기 임계 범위를 초과하는 값을 참 거리 값으로 인정해야 할 필요가 있다.
다시 말하면, 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 한 두번 정도 전송되는 경우, 상기 전송되는 거리 값이 오차가 있을 확률이 높은 것으로 판단하여 위치 측정에 사용하지 않고 그 대신 오차가 있을 확률이 적은 상기 기준 거리 값을 대신해서 사용할 수 있다.
그러나, 일정 시간이 지나도록(즉, 기설정된 타임 아웃을 경과하도록) 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 계속 전송된다면, 상기 전송되는 거리 값을 참 거리 값으로 인정해야 할 필요가 있는 것이다.
즉, 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송될 때마다 타임 아웃을 하나씩 줄여가고, 타임 아웃이 0이 된 후에도 계속 상기 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송되면, 상기 임계 범위를 초과한 거리 값을 참 거리 값으로 인정한다.
예를 들어, 도 7에서 상기 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 6번째 전송된 거리 값은 10m로서 상기 기준 거리 값인 3m를 기준으로 상기 임계 범위 5m를 초과하는 것을 알 수 있다.
그러나, 상기 5번째 전송된 거리 값에서 타임 아웃이 0이 되었으므로(즉, 타임 아웃이 경과하였으므로), 6번째 전송된 거리 값이 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하였다 하더라도, 상기 임계 범위를 초과한 거리 값을 해당 시간(즉, 6초)에서의 거리 값으로 그대로 사용한다. 이 경우 해당 시간에 전송된 거리 정보는 (A08, 1000, 3)으로 테이블화하여 저장할 수 있으며, 타임 아웃은 다시 3으로 리셋하게 된다.
한편, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 기술한 방법 이외에 다른 방법을 통해 오류가 있을 확률이 높은 거리 정보를 제외시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 위치 측정 장치(400)는 각 고정 무선 단말기(200)로부터 일정 시간 단위로 거리 값을 포함한 거리 정보가 전송될 때마다, 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한다.
그 후, 현재 전송되는 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 속도가 상기 이전 시간까지의 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 현재 전송되는 거리 값을 버리고, 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용할 수 있다. 이를 도 8을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 8은 현재 전송되는 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기의 속도가 평균 이동 속도를 벗어난 경우를 나타낸 그래프이다.
도 8을 참조하면, 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기(200)로부터 1초를 시간 단위로 하여 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리 값이 전송되는 것으로 설정하였고, 타임 아웃은 3으로 설정하였으며, 최대 인터벌(Interval)은 5로 설정하였다. 상기 인터벌(Interval)은 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를구할 때, 그 대상이 되는 거리 값의 개수를 말한다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 소정 시간 단위(예를 들어, 1초)로 거리 정보가 전송되면, 상기 거리 정보에 포함된 거리 값을 이용하여 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한 후, 상기 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값(cm), 평균 이동 속도(cm/s), 인터벌)의 형식으로 테이블화하여 저장할 수 있다.
이때, 상기 인터벌의 수는 거리 정보가 전송될 때마다 하나씩 증가하게 되며, 상기 위치 측정 장치(400)는 인터벌의 수가 5가 될 때까지, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 정보를 참 인것으로 판단한다.
즉, 상기 인터벌의 수가 5가 될 때까지는 비교 대상이 없으므로 상기 거리 정보를 참 값으로 판단하고, 테이블화하여 저장한다. 이때, 위치 측정 시 상기 거리 정보에 포함된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
그 후, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 또 다른 거리 정보가 전송되면, 현재 전송되는 거리 정보를 포함한 총 5개의 거리 정보에 따른 측정 대상 단말 기(100)의 평균 이동 속도를 구한다.
다시 말하면, 상기 인터벌의 수가 5가 된 이후에는, 그 이전의 4개의 거리 정보와 현재 전송된 거리 정보를 포함한 총 5개의 거리 정보를 통해 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한다.
예를 들어, 도 8에서 상기 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기(200)로부터 6번째 거리 정보가 전송될 때까지는 인터벌의 수를 하나 씩 증가시켜가면서, 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한 후, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 정보를 테이블화하여 저장한다.
그 후, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 7번째 거리 정보가 전송되면, 그 이전의 4개의 거리 정보(3번째 내지 6번째 거리 정보)를 포함한 총 5개의 거리 정보에 의한 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한다. 이때, 상기 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도는 (920 - 320)/5 = 120이 된다. 여기서, 7번째 전송된 거리 값은 920, 3번째 전송된 거리 값은 320이다. 편의상 cm 단위로 표현하였다.
한편, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 현재 전송되는 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도(즉, 해당 시간에서의 측정 대상 단말기의 이동 속도)가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 해당 시간에서의 거리 값을 버리고 그 이전 시간에서의 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
예를 들어, 도 8에서 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 8번째 로 전송된 거리 값은 1230 cm이고, 7번째로 전송된 거리 값은 920cm이며, 7번째로 전송된 거리 정보에서의 평균 이동 속도는 120 cm/s인 것을 알 수 있다.
여기서, 8번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도를 구하면, (1230 - 920)/1 = 310 cm/s으로 상기 7번째로 전송된 거리 정보에서의 평균 이동 속도인 120 cm/s을 초과하는 것을 알 수 있다. 따라서, 상기 8번째로 전송된 거리 값을 버리고, 그 이전 시간에서의 거리 값을 해당 시간(즉, 8초)에서의 거리 값으로 사용한다.
상기 평균 이동 속도는 상기 측정 대상 단말기(100)가 일정한 방향으로 이동하고 있을 때 유용하게 사용될 수 있다. 구체적으로, 상기 일정 방향으로 이동하는 측정 대상 단말기(100)가 평균 이동 속도를 초과한 속도로 이동하였다면, 장애물이나 기타 환경의 영향으로 측정한 거리 값에 오차가 있을 확률이 높은 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 오차가 있을 확률이 높은 거리 값을 위치 측정에서 제외시킴으로서, 위치 측정의 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있게 된다.
한편, 상기 8번째로 전송된 거리 정보에서 타임 아웃이 3에서 2로 줄어든 것을 볼 수 있으며, 상기 평균 이동 속도를 사용하는 실시예에서도 위에서 살펴본 타임 아웃을 동일하게 적용할 수 있다. 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 타임 아웃을 설명하기 위한 그래프이다. 여기서, 시간 단위는 1초로 설정하고, 타임 아웃은 3으로 설정하며, 최대 인터벌은 4로 설정하였다.
도 9를 참조하면, 상기 위치 측정 장치(400)는 고유 식별 번호가 A08인 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위(예를 들어, 1초)로 거리 정보를 수신하고, 상기 인터벌이 4가 될 때까지 상기 거리 정보에 포함된 거리 값을 이용하여 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한 후, 상기 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값(cm), 평균 이동 속도(cm/s), 인터벌)로 테이블화하여 저장한다.
여기서, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 현재 전송되는 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 해당 시간에서의 거리 값을 버리고 그 이전 시간에서의 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다.
예를 들어, 도 9에서 6번째로 전송된 거리 값은 730 cm이고, 5번째로 전송된 거리 값은 400cm이며, 5번째로 전송된 거리 정보에서의 평균 이동 속도는 50 cm/s인 것을 알 수 있다.
여기서, 6번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도를 구하면, (730 - 400)/1 = 330 cm/s으로 상기 5번째로 전송된 거리 정보에서의 평균 이동 속도인 50 cm/s을 초과하는 것을 알 수 있다. 따라서, 상기 6번째로 전송된 거리 값을 버리고, 그 이전 시간에서의 거리 값을 해당 시간(즉, 6초)에서의 거리 값으로 사용한다. 이때, 타임 아웃이 3에서 2로 하나 줄어들게 된다.
여기서, 현재 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도가 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과한 경우가 발생하였을 때, 상기 이전 시간을 '기준 이전 시간'으로, 상기 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 '기준 평균 이동 속도'라고 정의한다.
현재 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도가 상기 기준 평균 이동 속도를 초과한 경우가 발생하면, 상기 타임 아웃이 경과할 때까지, 그 이후로 전송되는 거리 정보에 대해서는 상기 평균 이동 속도를 초과한 거리 값이 전송된 시간(즉, 상기 기준 이전 시간의 다음 시간 단위에 해당하는 시간)에 전송된 것으로 간주하여, 해당 시간에서의 이동 속도를 계산한다.
예를 들어, 7번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도를 구하면, (750 - 400)/1 = 350 cm/s으로, 상기 기준 평균 이동 속도인 50 cm/s을 초과하는 것을 알 수 있다.
따라서, 상기 7번째로 전송된 거리 값은 버리고, 상기 기준 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다. 이때, 타임 아웃이 2에서 1로 하나 줄어들게 된다.
또한, 8번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도를 구하면, (750 - 400)/1 = 350 cm/s으로, 상기 기준 평균 이동 속도인 50 cm/s을 초과하는 것을 알 수 있다. 따라서, 상기 8번째로 전송된 거리 값은 버리고, 상기 기준 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다. 이때, 타임 아웃이 1에서 0로 하나 줄어들어 타임 아웃이 경과하게 된다.
한편, 9번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도를 구하면, (750 - 400)/1 = 350 cm/s으로, 상기 기 준 평균 이동 속도인 50 cm/s을 초과하는 것을 알 수 있다.
그러나, 상기 8번째 전송된 거리 값에서 타임 아웃이 0이 되었으므로, 상기 9번째로 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 평균 이동 속도를 초과하였다 하더라도, 상기 9번째로 전송된 거리 값을 그대로 사용한다. 이 경우, 타임 아웃은 다시 3으로 설정하게 된다.
한편, 상기에서는 복수 개의 고정 무선 단말기(200)가 상기 측정 대상 단말기(100)와의 거리를 측정한 후, 측정된 거리 값을 상기 위치 측정 장치(400)로 전송하는 것으로 기술하였지만, 상기 측정 대상 단말기(100)가 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(200)와의 거리를 측정한 후, 측정된 거리 값을 상기 위치 측정 장치(400)로 전송할 수도 있다.
또한, 해당 시간에서의 측정 대상 단말기의 이동 속도가 상기 기준 평균 이동 속도를 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 해당 시간에 전송된 거리 값을 제외하고 그 대신 이전 시간에 전송된 거리 값을 사용하는 방법을 이용할 수도 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10을 참조하면, 위치 측정 장치(400)가 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 정보(예를 들어, 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대 상 단말기와의 거리 값 등이 포함)를 수신한다(S 200).
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하는지 여부를 확인한다(S 210).
상기 단계 S 210의 확인 결과, 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하지 않는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)가 전송한 거리 정보를 참 값으로 판단하고, 상기 거리 정보를 위치 측정에 사용한다(S 220).
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)가 전송한 거리 정보를 (고유 식별 번호, 거리 값, 타임 아웃)의 형식으로 테이블화하여 저장할 수 있다.
상기 단계 S 210의 확인 결과, 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송된 거리 정보에 포함되어 있는 거리 값이 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는지 여부를 확인한다(S 230).
상기 단계 S 230의 확인 결과, 현재 전송된 거리 값이 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 임계 범위를 초과한 거리 값은 버리고 상기 이전 시간의 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다(S 240). 여기서, 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과한 경우가 발생하였을 때, 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 '기준 거리 값'으로 정의한다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 현재 전송된 거리 정보를 (고유 식별 번호, 거리 값, 타임 아웃)으로 테이블화하여 저장할 때, 상기 '거리 값'으로 현재 전송된 거리 정보에 포함된 거리 값을 사용하는 것이 아니라, 이전 시간의 거리 값을 사용한다. 또한, 상기 '타임 아웃'은 기설정된 값에서 하나를 줄이게 된다.
상기 단계 S 230의 확인 결과, 현재 전송된 거리 값이 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하지 않는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다(S 250).
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)에 대해 설정된 타임 아웃이 경과하였는지 여부(즉, 타임 아웃 값이 '0'이 되었는지 여부)를 확인한다(S 260).
상기 단계 S 260의 확인 결과, 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다(S 270).
예를 들어, 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 값이 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과한다 하더라도, 상기 현재 전송되는 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다.
이는 상기 타임 아웃이 경과한 이후에도 상기 임계 범위를 초과한 거리 값이 전송되는 경우, 상기 임계 범위를 초과한 거리 값이 참 값일 확률이 높기 때문이다.
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송되는 거리 정보를 (고유 식별 번호, 거리 값, 타임 아웃)으로 테이블화하여 저장할 때, '타임 아웃' 을 기설정된 값으로 리셋한다.
상기 단계 S 260의 확인 결과, 상기 타임 아웃이 경과하지 않은 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 단계 S 230으로 돌아가서 상기 타임 아웃이 경과할 때까지 상기 단계 S 230 내지 단계 S 260을 반복하여 수행한다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 11을 참조하면, 위치 측정 장치(400)가 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 정보(예를 들어, 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값 등이 포함)를 수신한다(S 300).
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하는지 여부를 확인한다(S 310).
상기 단계 S 310의 확인 결과, 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하지 않는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)가 전송한 거리 정보를 참 값으로 판단하고, 상기 거리 정보를 위치 측정에 사용한다(S 320).
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)가 전송한 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값, 평균 이동 속도, 인터벌)의 형식으로 테이블화하여 저장할 수 있다.
여기서, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 처음 거리 정보가 전송되는 경우, 상기 테이블에서 '평균 이동 속도' 및 '인터벌'은 각각 '0'으로 기록되어 저장되게 된다.
상기 단계 S 310의 확인 결과, 상기 고정 무선 단말기(200)의 거리 정보에 대한 기존 데이터가 존재하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 측정 대상 단말기(100)의 평균 이동 속도를 구한 후, 상기 전송된 거리 정보를 테이블화하여 저장한다(S 330).
예를 들어, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 소정 시간 단위로 거리 정보가 전송되는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 기존의 거리 정보와 현재 전송된 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 구한다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 테이블의 인터벌 값이 기설정된 최대 인터벌 값에 도달하는지 여부를 확인하여(S 340), 상기 기설정된 최대 인터벌 값에 도달하지 않은 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 소정 시간 단위로 거리 정보가 전송될 때마다, 상기 테이블에서 '인터벌' 값을 하나씩 증가시켜 가면서 상기 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 구한다.
상기 단계 S 340의 확인 결과, 상기 테이블의 인터벌 값이 기설정된 최대 인터벌 값에 도달하는 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도가 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하였는지 여부를 확인한다(S 350).
상기 단계 S 350의 확인 결과, 상기 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하여 이동한 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 현재 전송된 거리 값은 버리고 상기 이전 시간의 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용한다(S 360).
여기서, 현재 전송된 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기(100)의 이동 속도가 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과한 경우가 발생하였을 때, 상기 이전 시간을 '기준 이전 시간'으로, 상기 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 '기준 평균 이동 속도'라고 정의한다.
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 현재 전송된 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값, 평균 이동 거리 값, 인터벌)로 테이블화하여 저장할 때, 상기 '거리 값'으로 현재 전송된 거리 정보에 포함된 거리 값을 사용하는 것이 아니라, 이전 시간의 거리 값을 사용한다. 또한, 상기 '타임 아웃'은 기설정된 값에서 하나를 줄이게 된다.
상기 단계 S 350의 확인 결과, 상기 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하여 이동하지 않은 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다(S 370).
상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)에 대해 설정된 타임 아웃이 경과하였는지 여부(즉, 타임 아웃 값이 '0'이 되었는지 여부)를 확인한다(S 380).
상기 단계 S 380의 확인 결과, 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다(S 390).
예를 들어, 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 고정 무선 단말기(200)로부터 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기(100)의 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 평균 이동 속도를 초과한다 하더라도, 상기 현재 전송되는 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 그대로 사용한다.
이때, 상기 위치 측정 장치(400)는 현재 전송되는 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값, 평균 이동 속도, 인터벌)로 테이블화하여 저장할 때, '타임 아웃'을 기설정된 값으로 리셋하고, '평균 이동 속도' 및 '인터벌'을 '0'으로 리셋한다.
상기 단계 S 380의 확인 결과, 상기 타임 아웃이 경과하지 않은 경우, 상기 위치 측정 장치(400)는 상기 단계 S 350으로 돌아가서 상기 타임 아웃이 경과할 때까지 상기 단계 S 350 내지 단계 S 380을 반복하여 수행한다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의 해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 무선 단말기에서 임계값을 초과한 거리 값을 검출하는 상태를 나타낸 그래프.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 무선 단말기의 구성을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 임계 범위를 벗어난 거리 값을 제거하는 상태를 나타낸 그래프.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 타임 아웃을 설명하기 위한 그래프.
도 8은 현재 전송되는 거리 정보에 따른 측정 대상 단말기의 속도가 평균 이동 속도를 벗어난 경우를 나타낸 그래프.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 장치에서 타임 아웃을 설명하기 위한 그래프.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 측정 대상 단말기 200 : 고정 무선 단말기
210 : 데이터 통신부 220 : 거리 측정부
230 : 메모리 240 : 평균값 산출부
250 : 제어부 300 : 싱크 모듈
400 : 위치 측정 장치

Claims (26)

  1. 소정 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하는 데이터 통신부;
    상기 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기와의 거리 값을 측정하는 거리 측정부;
    측정한 상기 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 평균값 산출부; 및
    상기 각 구성 요소를 제어하며, 산출된 상기 평균 거리 값을 외부로 전송하도록 상기 데이터 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는, 위치 측정용 무선 단말기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 통신부는,
    TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), TOF(Time of Flight), RSSI(Received Signal Strength Indication) 중에서 선택된 어느 하나의 방식으로 상기 레인징을 수행하는, 위치 측정용 무선 단말기.
  3. 측정 대상 단말기;
    소정 단위 시간 동안 상기 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하여 거리 값을 측정하고, 측정한 상기 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하며, 산출한 상기 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 외부로 전송하는 복수 개의 고정 무선 단말기; 및
    상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 각각 전송하는 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치를 포함하는, 위치 측정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수 개의 고정 무선 단말기는,
    상기 소정 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하는 데이터 통신부;
    상기 각 레인징에 의한 상기 측정 대상 단말기와의 거리 값을 측정하는 거리 측정부;
    측정한 상기 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출한 후, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 평균값 산출부; 및
    상기 각 구성 요소를 제어하며, 산출된 상기 평균 거리 값 및 고유 식별 번호를 상기 위치 측정 장치로 전송하도록 상기 데이터 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는, 위치 측정 시스템.
  5. (A) 복수 개의 고정 무선 단말기가 각각 소정 단위 시간 동안 측정 대상 단말기와 수 차례의 레인징을 수행하여 상기 측정 대상 단말기와의 거리 값을 측정하는 단계;
    (B) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 측정한 상기 거리 값 중에서 최소 거리 값을 추출하는 단계;
    (C) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 측정한 상기 거리 값 중에서 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계값을 초과하는 거리 값이 있는지 여부를 확인하는 단계;
    (D) 상기 확인 결과, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 있는 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 제외한 나머지 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 단계; 및
    (E) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 산출한 상기 평균 거리 값 및 자신의 고유 식별 번호를 포함한 거리 정보를 외부로 전송하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 (E) 단계 이후에,
    (F) 위치 측정 장치가 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    (a) 상기 확인 결과, 상기 최소 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 없는 경우, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 측정한 상기 거리 값들의 평균 거리 값을 산출하는 단계; 및
    (b) 상기 복수 개의 고정 무선 단말기가 산출한 상기 평균 거리 값 및 자신의 고유 식별 번호를 포함한 거리 정보를 외부로 전송하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (b) 단계 이후에,
    (c) 위치 측정 장치가 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  9. 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위에 따라 각 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값을 포함하는 거리 정보를 전송받은 후, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는, 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 값이 상기 고정 무선 단말기로부터 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값을 버리고, 상기 이전 시간에 전송된 거리 값(이하, '기준 거리 값'이라 함)을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는, 위치 측정 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    타임 아웃를 설정하며, 상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송될 때마다, 상기 타임 아웃을 하나씩 줄여가는, 위치 측정 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 타임 아웃이 경과한 후, 상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송되는 경우, 상기 기준 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하고 상기 타임 아웃을 기설정된 값으로 리셋하는, 위치 측정 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 위치 장치는,
    상기 시간 단위 동안 상기 측정 대상 단말기가 이동할 수 있는 평균 거리를 상기 임계 범위로 설정하는, 위치 측정 장치.
  13. (A) 위치 측정 장치가 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 자신의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값이 포함된 거리 정보를 수신하는 단계;
    (B) 상기 위치 측정 장치가 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 값이 상기 고정 무선 단말기로부터 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    (C) 상기 확인 결과, 상기 현재 전송된 거리 값이 상기 이전 시간에 전송된 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 상기 위치 측정 장치는 상기 현재 전송된 거리 값을 버리고 상기 이전 시간에 전송된 거리 값(이하, '기준 거리 값'이라 함)을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에,
    (a) 상기 위치 측정 장치가 수신한 상기 거리 정보를 (고유 식별 번호, 거리 값, 타임 아웃)의 형식으로 테이블화하여 저장하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 (C) 단계 이후에,
    (D) 상기 위치 측정 장치가 상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송될 때마다 상기 타임 아웃을 하나씩 줄여가는 단계;
    (E) 상기 위치 측정 장치가 상기 타임 아웃이 경과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    (F) 상기 확인 결과 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 거리 값을 기준으로 기설정된 임계 범위를 초과하는 거리 값이 전송되면, 상기 위치 측정 장치는 상기 고정 무선 단말기로부터 현재 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 (F) 단계에서,
    상기 위치 측정 장치는 상기 타임 아웃을 기설정된 값으로 리셋하는, 위치 측정 방법.
  17. 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위에 따라 각 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값을 포함하는 거리 정보를 전송받은 후, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는, 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 현재 전송되는 거리 정보에 포함된 거리 값을 버리고, 상기 이전 시간(이하, '기준 이전 시간'이라 함)에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는, 위치 측정 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 고정 무선 단말기로부터 소정 시간에 전송되는 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값, 평균 이동 속도, 인터벌)의 형식으로 테이블화하여 저장하는, 위치 측정 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 인터벌의 최대 값을 설정하고, 상기 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위로 상기 거리 정보를 전송받는 경우, 상기 인터벌의 최대 값에 이르기까지 상기 인터벌 값을 하나씩 증가시켜 가면서 상기 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 계산하는, 위치 측정 장치.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하는 거리 값이 전송될 때마다, 상기 타임 아웃을 하나씩 줄여가는, 위치 측정 장치.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 타임 아웃이 경과한 후, 상기 고정 무선 단말기로부터 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하는 거리 값이 전송되는 경우, 상기 타임 아웃, 상기 평균 이동 속도, 상기 인터벌 값을 리셋하는, 위치 측정 장치.
  22. (A) 위치 측정 장치가 복수 개의 고정 무선 단말기로부터 고유 식별 번호 및 측정 대상 단말기와의 거리 값이 포함된 거리 정보를 수신하는 단계;
    (B) 상기 위치 측정 장치가 소정의 고정 무선 단말기로부터 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 이전 시간까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    (C) 상기 확인 결과, 상기 현재 전송되는 거리 정보에 의한 측정 대상 단말기의 이동 속도가 상기 이전 시간(이하, '기준 이전 시간'이라 함)까지의 측정 대상 단말기의 평균 이동 속도를 초과하는 경우, 상기 현재 전송되는 거리 값을 버리고 상기 기준 이전 시간에 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에,
    (a) 상기 위치 측정 장치가 수신한 상기 거리 정보를 (고유 식별 번호, 타임 아웃, 거리 값, 평균 이동 속도, 인터벌)의 형식으로 테이블화하여 저장하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    상기 위치 측정 장치가 상기 인터벌의 최대 값을 설정하고, 상기 고정 무선 단말기로부터 소정 시간 단위로 상기 거리 정보를 전송받을 때 마다, 상기 인터벌 값이 상기 설정한 최대 값이 될 때까지 하나씩 증가시켜 가면서 상기 측정 대상 단말기의 평균 거리 속도를 계산하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  25. 제23항에 있어서,
    상기 (C) 단계 이후에,
    (D) 상기 위치 측정 장치가 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하는 거리 값이 전송될 때마다 상기 타임 아웃을 하나씩 줄여가는 단계;
    (E) 상기 위치 측정 장치가 상기 타임 아웃이 경과하는지 여부를 확인하는 단계; 및
    (F) 상기 확인 결과 상기 타임 아웃이 경과한 경우, 상기 기준 이전 시간으로부터의 이동 속도가 상기 기준 이전 시간까지의 평균 이동 속도를 초과하는 거리 값이 전송되면, 상기 위치 측정 장치는 상기 고정 무선 단말기로부터 현재 전송된 거리 값을 해당 시간에서의 거리 값으로 사용하는 단계를 더 포함하는, 위치 측정 방법.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 (F) 단계에서,
    상기 위치 측정 장치는 상기 타임 아웃 및 상기 인터벌 값을 기설정된 값으로 리셋하고, 상기 평균 이동 거리 값을 리셋하는, 위치 측정 방법.
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