KR101073042B1 - System and method for remote control of unmanned air vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이 시스템은 무선 비행체의 상태 정보를 받고 명령 정보를 전송하는 지상 통신 제어부, 그리고 영상 신호를 처리하는 지상 영상 처리부를 포함하는 지상 통신 제어 장치, 그리고 무인 비행체의 명령 정보를 생성하는 지상 통제부, 지상 통신 제어부와 인터넷을 통하여 연결되어 상태 정보 및 명령 정보를 송수신하는 관제 통신 제어부, 그리고 관제 영상 정보를 획득하고 무인 비행체 또는 지상 영상 처리부에서 생성된 영상 신호를 재생하는 관제 영상 처리부를 포함하는 지상관제 장치를 포함한다.The present invention relates to a remote control system and method for an unmanned aerial vehicle, the system comprising a terrestrial communication control unit for receiving the status information of the wireless aircraft and transmits command information, and a terrestrial communication control unit for processing an image signal; And a ground control unit generating command information of the unmanned aerial vehicle, a control communication control unit connected to the ground communication control unit via the Internet, transmitting and receiving status information and command information, and obtaining control image information and generated by the unmanned aerial vehicle or the ground image processing unit. It includes a ground control device including a control image processing unit for reproducing the video signal.

무인 비행체, 지상 통신 제어 장치, 지상관제 장치, 인터넷 Drone, ground communication control device, ground control device, internet

Description

무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REMOTE CONTROL OF UNMANNED AIR VEHICLE}Unmanned Vehicle Remote Control System and Method {SYSTEM AND METHOD FOR REMOTE CONTROL OF UNMANNED AIR VEHICLE}

본 발명은 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는 인터넷을 이용한 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle remote control system and method, and more particularly to an unmanned aerial vehicle remote control system and method using the Internet.

일반적으로 무인 비행체는 지상 관제소에서 조종사에 의해 원격으로 조종된다. 조종사는 지상 관제소의 관제 화면과 조종 시스템을 이용하여 무인 비행체를 점검하거나 제어할 수 있으며, 무인 비행체는 조종 시스템의 명령 정보를 수신하여 무인 비행체에 구비되어 있는 비행 제어 컴퓨터에 전달하고 비행 제어 컴퓨터의 지령에 따라 운행한다. 이러한 종래의 무인 비행 시스템은 무인 비행체를 운용하기 위하여 지상 관제소가 무인 비행체의 이착륙 지점에서 가까운 곳에 위치하여야 하는 제한이 있고, 따라서 조종사뿐만 아니라 무인 비행체를 관람하려고 하는 사람도 지상 관제소에 직접 가야 하는 어려움이 있다.Unmanned vehicles are usually controlled remotely by pilots at ground control stations. The pilot can use the control screen and control system of the ground control station to inspect or control the unmanned aerial vehicle.The unmanned aerial vehicle receives command information from the control system and passes it to the flight control computer provided in the unmanned aerial vehicle. Operate according to the order. Such a conventional unmanned flight system has a limitation that the ground control station must be located close to the takeoff and landing point of the unmanned aerial vehicle in order to operate the unmanned aerial vehicle, and therefore, not only a pilot but also a person who wants to watch the unmanned aerial vehicle must go directly to the ground control station. There is this.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 원격지에서 무인 비행체를 점검하거나 임무 비행을 수행할 수 있는 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle remote control system and method capable of inspecting an unmanned aerial vehicle or performing mission flight at a remote location.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 한 태양에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템은, 무인 비행체와 무선으로 연결되어 상기 무선 비행체의 상태 정보를 받고 명령 정보를 전송하는 지상 통신 제어부, 그리고 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 영상 신호를 처리하는 지상 영상 처리부를 포함하는 지상 통신 제어 장치, 그리고 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하는 지상 통제부, 상기 지상 통신 제어부와 인터넷을 통하여 연결되어 상기 상태 정보 및 상기 명령 정보를 송수신하는 관제 통신 제어부, 그리고 관제 영상 정보를 획득하고 상기 무인 비행체 또는 상기 지상 영상 처리부에서 생성된 영상 신호를 재생하는 관제 영상 처리부를 포함하며, 상기 지상 통신 제어 장치와 원격지에 위치하는 지상관제 장치를 포함한다.The unmanned aerial vehicle remote control system according to an aspect of the present invention for solving this problem is connected to the unmanned aerial vehicle wirelessly connected to the ground communication control unit for receiving the status information and transmitting command information to the ground communication control unit, A terrestrial communication control device including a terrestrial image processing unit which is connected to process an image signal, and a terrestrial control unit which generates command information of the unmanned aerial vehicle under a pilot's control; And a control communication control unit for transmitting and receiving the command information, and a control image processing unit for acquiring control image information and reproducing the video signal generated by the unmanned aerial vehicle or the terrestrial image processing unit, and located at a remote location with the terrestrial communication control device. It includes a ground control device.

상기 지상 통신 제어 장치는 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 있으며 음성 신호를 처리하는 지상 음성 처리부를 더 포함하고, 상기 지상관제 장치는 상기 조종사의 관제 음성 신호를 획득하고 상기 지상 음성 처리부로부터의 음성 신호를 재생하는 관제 음성 처리부를 더 포함할 수 있다.The terrestrial communication control device further includes a terrestrial voice processing unit connected to the terrestrial communication control unit and processing a voice signal, wherein the terrestrial control device obtains a control voice signal of the pilot and receives a voice signal from the terrestrial voice processing unit. It may further include a control voice processing unit for playing.

상기 지상관제 장치는 상기 무인 비행체의 상태 정보, 상기 무인 비행체에서 생성된 영상 신호, 그리고 상기 관제 영상 정보 중 적어도 하나를 상기 인터넷을 통하여 연결되어 있는 적어도 하나의 사용자 단말기에 전송할 수 있다.The ground control apparatus may transmit at least one of state information of the unmanned aerial vehicle, an image signal generated by the unmanned aerial vehicle, and the controlled image information to at least one user terminal connected through the Internet.

상기 조종사는 상기 지상관제 장치로부터 승인을 거쳐 상기 지상 통제부를 통하여 상기 무인 비행체를 제어할 수 있다.The pilot may control the unmanned aerial vehicle through the ground control unit after approval from the ground control device.

본 발명의 다른 태양에 따른 무인 비행체 원격 제어 방법은, 지상관제 장치가 조종사의 접속을 승인하는 단계, 상기 지상관제 장치와 원격지에 위치하며 인터넷으로 연결되어 있는 지상 통신 제어 장치에 접속하는 단계, 상기 지상 통신 제어 장치와 무선으로 연결되어 있는 무인 비행체로부터 비행체 상태 정보를 수신하는 단계, 상기 무인 비행체로부터의 탑재 영상 신호 및 상기 지상 통신 제어 장치로부터의 지상 영상 신호를 재생하는 단계, 그리고 상기 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하여 상기 무인 비행체에 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for remotely controlling an unmanned aerial vehicle, the method comprising: allowing a ground control device to approve a pilot's connection, connecting to a ground communication control device located remotely from the ground control device and connected to the Internet. Receiving aircraft status information from an unmanned aerial vehicle wirelessly connected to a terrestrial communication control device, reproducing the onboard video signal from the unmanned aerial vehicle and the terrestrial video signal from the terrestrial communication control device, and controlling the pilot; And generating command information of the unmanned aerial vehicle and transmitting the generated command information to the unmanned aerial vehicle.

상기 조종사의 관제 음성 신호를 획득하고 상기 지상 통신 제어 장치로부터의 음성 신호를 재생하는 단계를 더 포함할 수 있다.Acquiring a pilot voice signal of the pilot and reproducing a voice signal from the terrestrial communication control device.

상기 비행체 상태 정보, 상기 탑재 영상 신호, 그리고 상기 지상관제 장치의 관제 영상 정보 중 적어도 하나를 상기 인터넷을 통하여 연결되어 있는 적어도 하나의 사용자 단말기에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include transmitting at least one of the vehicle state information, the onboard image signal, and the control image information of the ground control device to at least one user terminal connected through the Internet.

본 발명에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법에 의하면, 원격지에 있는 조종사가 인터넷에 접속된 지상관제 장치를 이용하여 지상 통신 제어 장치에 연결된 무인 비행체에 대한 점검 및 제어를 수행할 수 있다. 인터넷으로 전송되는 지상 영상 정보와 지상 음성 정보를 통해 조종사는 원격지의 시험 환경을 실시간으 로 확인할 수 있고, 무인 비행체의 영상 탑재 장비로부터 획득한 영상을 원격지에서 확인할 수 있으며 무인 비행체의 관제 상황을 무인 비행체의 조종사뿐 만 아니라 복수의 사람이 관람 할 수 있다. 이러한 시스템이 군 작전에 사용되면 지상관제 장치를 군 작전 사령부에 위치시킴으로써 작전에 참가하는 무인 비행체에 대해 신속한 임무 전달 및 작전 판단에 효과를 거둘 수 있고, 무인 비행체에서 획득한 영상을 관제 장치를 통하여 인터넷이 가능한 지역은 어디라도, 예를 들면 야전의 작전 수행자에게도 보여줄 수 있다.According to the unmanned aerial vehicle remote control system and method according to the present invention, a pilot at a remote location can perform the inspection and control of the unmanned aerial vehicle connected to the ground communication control device using a ground control device connected to the Internet. Through the ground image information and the ground voice information transmitted to the Internet, the pilot can check the remote test environment in real time, the image obtained from the video-equipped equipment of the unmanned aerial vehicle can be remotely checked, and the control situation of the unmanned aerial vehicle is unmanned. Not only the pilot but also multiple people can watch. When such a system is used in military operations, the ground control system can be placed in the military operation command, which can be used to quickly deliver missions and determine operations to unmanned aircraft participating in the operation. Wherever the Internet is available, it can be shown to field operators, for example.

또한 이와 같이 원격으로 무인 비행체를 운용하면 지상관제 장치의 위치 및 규모를 다양하게 할 수 있다. 규모면에서 제약이 없으면 관제 장치의 핵심인 통제 장비의 이중화를 통해 관제 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 무인 비행체로부터 전달되는 영상 정보를 다양한 분석 장비를 통해 많은 정보를 획득함으로써 운용 효율성을 최적화 할 수 있다. 또한 적절한 장소 선택으로 인해 운용 조건의 편의성 및 쾌적함을 얻을 수 있으며, 내부 조종사의 업무 조건을 향상시킴으로써 업무효율을 극대화 할 수 있다.In addition, operating the unmanned aerial vehicle in this way can vary the position and scale of the ground control device. If there is no limitation in scale, the reliability of control equipment can be improved by redundancy of control equipment, which is the core of control equipment, and the operational efficiency can be optimized by acquiring a lot of information through various analysis equipment for video information from unmanned aerial vehicle. Can be. In addition, it is possible to obtain convenience and comfort of operating conditions due to the selection of appropriate places, and to maximize work efficiency by improving the working conditions of the internal pilot.

이하의 상세한 설명에서 본원의 일부를 구성하는 첨부의 도면이 참조된다. 문맥에서 다르게 지시하지 않는 한, 도면에서 유사한 부호는 일반적으로 유사한 구성요소를 나타낸다. 상세한 설명, 도면 및 청구범위에 기재된 예시적인 실시예들은 한정하고자 하는 의도가 아니다. 여기에서 제시된 사상 또는 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서, 다른 실시예들이 이용될 수 있고 다른 변경들이 이루어질 수 있 을 것이다. 본원의 구성요소들은, 여기에서 일반적으로 설명되고 도면에서 도시된 바와 같이, 상이한 구성들의 폭넓은 다양성 내에서의 상이한 구성들로 배열되고, 치환되고, 결합되고, 설계될 수 있으며, 이 모두가 분명히 고려되었고 본원의 일부를 이루는 것임이 용이하게 이해될 수 있을 것이다.In the following detailed description, reference is made to the accompanying drawings, which form a part hereof. Unless otherwise indicated in the context, like reference numerals generally refer to like elements in the drawings. The illustrative embodiments described in the detailed description, drawings, and claims are not meant to be limiting. Other embodiments may be utilized and other changes may be made without departing from the spirit or scope presented herein. The components herein can be arranged, substituted, combined, and designed in different configurations within a wide variety of different configurations, as generally described herein and shown in the figures, all of which are clearly It will be readily understood that it has been considered and forms part of this application.

먼저, 도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.First, the unmanned aerial vehicle remote control system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1의 지상 통신 제어 장치의 블록도이고, 도 3은 도 1의 지상관제 장치의 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle remote control system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the terrestrial communication control device of FIG. 1, and FIG. 3 is a block diagram of the ground control device of FIG. 1. It is also.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템은 인터넷(300)을 통하여 연결되어 있는 지상 통신 제어 장치(100)와 지상관제 장치(200)를 포함하며, 인터넷(300)을 통하여 적어도 하나의 사용자 단말기(500)와 연결되어 있다. 무인 비행체(400)는 무선 통신으로 지상 통신 제어 장치(100)와 연결되어 있다.As shown in FIG. 1, the unmanned aerial vehicle remote control system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a ground communication control device 100 and a ground control device 200 connected through the Internet 300. It is connected to at least one user terminal 500 through 300. The unmanned aerial vehicle 400 is connected to the terrestrial communication control device 100 by wireless communication.

지상 통신 제어 장치(100)는 무인 비행체(400)와 무선으로 연결 되어 무선 통신을 하는 지상 통신 제어부(110), 무선 통신 신호 송수신을 위한 통신 안테나부(120), 지상 영상 처리부(130), 그리고 지상 음성 처리부(140)를 포함한다.The terrestrial communication control device 100 is connected to the unmanned aerial vehicle 400 wirelessly to perform a radio communication, a terrestrial communication control unit 110, a communication antenna unit 120 for transmitting and receiving wireless communication signals, a terrestrial image processing unit 130, and The terrestrial voice processor 140 is included.

지상 영상 처리부(130)는 지상 통신 제어부(110)와 근접한 곳에 위치하고 있으며 원격 제어를 통해 지상 통신 제어부(110)가 위치한 곳의 영상 정보를 실시간으로 획득하고, 수신된 영상 신호를 재생한다. 지상 음성 처리부(140)는 지상 통 신 제어부(110) 근처의 운용 요원의 음성 데이터를 획득하고, 원격지에 있는 지상관제 장치(200) 조종사의 음성 데이터를 재생한다. 지상 통신 제어부(110)는 지상관제 장치(200)로부터 비행체 명령 정보를 수신한 후, 통신 안테나부(120)를 통하여 무인 비행체(400)로 명령 정보를 전송하고 무인 비행체(400)로부터 비행체 상태 정보와 탑재 영상 신호를 수신한다.The terrestrial image processor 130 is located close to the terrestrial communication control unit 110, acquires image information of a place where the terrestrial communication control unit 110 is located in real time through a remote control, and reproduces the received image signal. The terrestrial voice processing unit 140 obtains the voice data of the operating personnel near the terrestrial communication control unit 110 and reproduces the voice data of the pilot of the ground control apparatus 200 located at a remote location. The ground communication control unit 110 receives the aircraft command information from the ground control device 200, transmits the command information to the unmanned aerial vehicle 400 through the communication antenna unit 120, and the aircraft state information from the unmanned aerial vehicle 400 And receives the onboard video signal.

지상 통신 제어 장치(100)는 무인 비행체(400)로부터 수신된 비행체 상태 정보 및 탑재 영상 신호, 지상 영상 처리부(130)로부터의 지상 영상 신호, 그리고 지상 음성 처리부(140)로부터의 지상 음성 신호를 지상관제 장치(200)로 송신한다. 또한 지상 통신 제어 장치(100)는 필요에 따라 무인 비행체(400)로부터 수신된 상태 정보 및 탑재 영상 신호, 지상관제 장치(200)로부터 수신된 관제 영상 신호 및 관제 음성 신호를 재생할 수 있다.The terrestrial communication control device 100 grounds the vehicle state information and the onboard video signal received from the unmanned aerial vehicle 400, the terrestrial video signal from the terrestrial image processor 130, and the terrestrial audio signal from the terrestrial voice processor 140. It transmits to the control apparatus 200. FIG. In addition, the ground communication control device 100 may reproduce the state information and the onboard video signal received from the unmanned aerial vehicle 400, the control video signal and the control audio signal received from the ground control device 200 as needed.

지상관제 장치(200)는 지상 통신 제어부(110)와 인터넷(300)을 통하여 연결되어 무인 비행체(400)의 상태 정보 및 명령 정보 등을 주고받는 관제 통신 제어부(210), 사용자의 조종에 따라 비행체 명령 정보를 생성하는 지상 통제부(220), 관제 영상 처리부(230), 그리고 관제 음성 처리부(240)를 포함한다.The ground control device 200 is connected to the ground communication control unit 110 and the Internet 300 through the control communication control unit 210, the user's control to exchange the state information and command information of the unmanned aerial vehicle 400, etc. It includes a ground control unit 220 for generating command information, a control image processor 230, and a control audio processor 240.

관제 영상 처리부(230)는 무인 비행체(400)의 영상 탑재 장치로부터의 탑재 영상 신호 및 지상 통신 제어 장치(100)로부터의 지상 영상 신호를 재생하고, 지상관제 장치(200)의 내부 상황을 나타낼 수 있는 관제 영상 정보를 실시간으로 획득한다. 관제 음성 처리부(240)는 지상관제 장치(200)를 운용하는 조종사의 관제 음성 신호를 획득하고 지상 통신 제어 장치(100)로부터의 음성 신호를 재생한다.The control image processor 230 may reproduce the on-board image signal from the image loading apparatus of the unmanned aerial vehicle 400 and the ground image signal from the terrestrial communication control apparatus 100, and may indicate an internal situation of the ground control apparatus 200. Acquire real-time control video information. The control voice processor 240 acquires a control voice signal of the pilot who operates the ground control device 200 and reproduces the voice signal from the ground communication control device 100.

지상관제 장치(200)는 관제 영상 정보 및/또는 관제 음성 신호를 인터넷(300)을 통하여 지상 통신 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말기(500)에 전송하고, 지상 통제부(220)로부터의 비행체 명령 정보를 지상 통신 제어 장치(100)로 전송한다. 또한 지상관제 장치(200)는 인터넷(300)에 접속하기 위한 수단을 제공하는 네트워크 인터페이스를 구비할 수 있고, 조종사 또는 다른 사용자의 지상관제 장치(200)로의 접속 승인 여부를 결정할 수 있으며, 지상 통신 제어 장치(100)와 무인 비행체(400)를 제어하고 상태 정보를 파악할 수 있다.The ground control device 200 transmits control image information and / or control audio signals to the terrestrial communication control device 100 and / or the user terminal 500 through the Internet 300, and from the ground control unit 220. The aircraft command information is transmitted to the ground communication control device 100. In addition, the ground control device 200 may be provided with a network interface that provides a means for accessing the Internet 300, and may determine whether to approve the pilot or other user to the ground control device 200, the ground communication The control device 100 and the unmanned aerial vehicle 400 may be controlled and state information may be grasped.

지상관제 장치(200)는 지상 통신 제어 장치(100)로부터 수신된 상태 정보 및 탑재 영상 신호를 관제 화면에 표시하여 조종사에게 정보를 전달하고, 지상 영상 신호 및 지상 음성 신호를 재생한다. 이에 따라 조종사는 지상관제 장치(200)의 지상 통제부(220)를 이용하여 무인 비행체(400)를 점검하거나 제어를 수행하는 등 임무 비행을 수행할 수 있다.The ground control apparatus 200 transmits the information to the pilot by displaying the state information and the onboard video signal received from the terrestrial communication control device 100 on the control screen, and reproduces the ground video signal and the ground audio signal. Accordingly, the pilot may perform a mission flight by using the ground control unit 220 of the ground control device 200 to check or control the unmanned aerial vehicle 400.

무인 비행체(400)는 탑재 통신 제어 장치(도시하지 않음), 비행 제어 컴퓨터(도시하지 않음) 및 탑재 영상 장치(도시하지 않음)를 포함한다. 무인 비행체(400)는 조종사의 명령 정보를 탑재 통신 제어 장치에서 수신 받아 비행 제어 컴퓨터에 전달한다. 비행 제어 컴퓨터는 수신된 명령 정보를 해석하여 점검 및 제어에 필요한 항법 센서, 대기 센서, 작동기 및 엔진 제어기에 명령 신호를 송신하고, 각종 센서로부터 수신된 상태 정보 및 탑재 영상 장치로부터 수신된 탑재 영상 신호를 탑재 통신 제어 장치로 전송한다. 탑재 통신 제어 장치는 상태 정보 및 탑재 영상 신호를 무선 통신을 통해 지상 통신 제어 장치(100)로 송신한다.The unmanned aerial vehicle 400 includes an onboard communication control device (not shown), a flight control computer (not shown), and an onboard imaging device (not shown). The unmanned aerial vehicle 400 receives the command information of the pilot from the onboard communication control device and transmits the command information to the flight control computer. The flight control computer interprets the received command information and transmits a command signal to the navigation sensor, the atmospheric sensor, the actuator and the engine controller necessary for the inspection and control, the status information received from the various sensors and the onboard video signal received from the onboard imaging device. To the onboard communication control device. The onboard communication control device transmits the state information and the onboard video signal to the terrestrial communication control device 100 via wireless communication.

인터넷(300)은 어느 곳의 컴퓨터라도 서로 연결되어 정보를 교환할 수 있는 하나의 거대한 컴퓨터 통신망으로서, 유선이나 무선을 가리지 않는다.The Internet 300 is one huge computer communication network that can exchange information with any computer connected anywhere, and does not select wire or wireless.

사용자 단말기(500)는 조종사 이외의 사용자가 무인 비행체(400)의 동작을 관람하거나 무인 비행체(400)로부터 전송된 영상을 볼 수 있도록 사용하는 통신 단말 장치로서, 인터넷(300)을 통해 지상관제 장치(200)에 접속하여 정보를 주고받는다. 물론, 사용자 단말기(500)는 로그인 등의 사용자 인증을 거쳐 지상 통신 제어 장치(100)에 접속하여 이로부터 신호를 송수신할 수 있다. 사용자 단말기(500)는 인터넷(300)에 접속하기 위한 수단을 제공하는 네트워크 인터페이스를 구비할 수 있다. 사용자 단말기(300)는 데스크톱 컴퓨터뿐만 아니라 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, 팜톱(palmtop) 컴퓨터, UMPC(ultra mobile personal computer), 태블릿 PC, 개인 휴대 정보 단말기(personal digital assistant, PDA), 웹 패드, 휴대전화 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 단말기로 이루어질 수 있다.The user terminal 500 is a communication terminal device used by a user other than the pilot to watch the operation of the unmanned aerial vehicle 400 or to view an image transmitted from the unmanned aerial vehicle 400, and is a ground control device through the Internet 300. Access 200 and exchange information. Of course, the user terminal 500 may be connected to the terrestrial communication control device 100 through a user authentication such as login, and may transmit and receive a signal therefrom. The user terminal 500 may have a network interface that provides a means for accessing the Internet 300. The user terminal 300 may be a desktop computer as well as a laptop computer, a workstation, a palmtop computer, an ultra mobile personal computer, a tablet PC, a personal digital assistant (PDA), a web pad, a mobile phone. It may be made of a terminal having a computing power by including a memory means and a microprocessor.

도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for remote control of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면 조종사는 지상관제 장치(200)를 이용하여 인터넷(300)의 접속 승인을 얻은(S100) 후에 지상 통신 제어 장치(100)에 접속한다(S110). 조종사는 지상 통신 제어 장치(100)에 연결한 후 복수의 무인 비행체(400) 중에서 임무에 사용할 무인 비행체(400)를 선택한다(S120). 그런 후 선택된 무인 비행체(400)에 대하여 점검을 하거나 제어를 하는 등 임무를 수행하고(S130) 임무가 종료되 면(S140) 무인 비행체 원격 제어를 종료한다.Referring to FIG. 4, the pilot connects to the terrestrial communication control device 100 after obtaining a connection approval of the Internet 300 using the ground control device 200 (S100). The pilot selects the unmanned aerial vehicle 400 to be used for the mission from the plurality of unmanned aerial vehicles 400 after connecting to the ground communication control device 100 (S120). Then perform a mission such as checking or controlling the selected unmanned aerial vehicle 400 (S130) and when the mission ends (S140) ends the unmanned aerial vehicle remote control.

본 발명에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템 및 방법에 의하면, 원격지에 있는 조종사가 인터넷(300)에 접속된 지상관제 장치(200)를 이용하여 지상 통신 제어 장치(100)에 연결된 무인 비행체(400)에 대한 점검 및 제어를 수행할 수 있다. 인터넷(300)으로 전송되는 지상 영상 정보와 지상 음성 정보를 통해 조종사는 원격지의 시험 환경을 실시간으로 확인할 수 있고, 무인 비행체(400)의 영상 탑재 장비로부터 획득한 영상을 원격지에서 확인할 수 있으며 무인 비행체(400)의 관제 상황을 무인 비행체(400)의 조종사뿐 만 아니라 복수의 사람이 관람 할 수 있다. 이러한 시스템이 군 작전에 사용되면 지상관제 장치(200)를 군 작전 사령부에 위치시킴으로써 작전에 참가하는 무인 비행체(400)에 대해 신속한 임무 전달 및 작전 판단에 효과를 거둘 수 있고, 무인 비행체(400)에서 획득한 영상을 지상관제 장치(200)를 통하여 인터넷이 가능한 지역은 어디라도, 예를 들면 야전의 작전 수행자에게도 보여줄 수 있다.According to the unmanned aerial vehicle remote control system and method according to the present invention, a pilot at a remote location to the unmanned aerial vehicle 400 connected to the ground communication control device 100 using the ground control device 200 connected to the Internet 300 Check and control. Through the ground image information and the ground voice information transmitted to the Internet 300, the pilot can check the remote test environment in real time, and can check the image acquired from the image-mounted equipment of the unmanned aerial vehicle 400 from the remote region. Not only the pilot of the unmanned aerial vehicle 400 but also a plurality of people can view the control situation of 400. When such a system is used in military operations, the ground control device 200 may be placed in a military operation command, which may be effective in prompt mission transmission and operation determination for the unmanned aerial vehicle 400 participating in the operation, and the unmanned aerial vehicle 400 The image obtained in FIG. 2 may be displayed to the field operator, for example, anywhere in the Internet, through the ground control apparatus 200.

또한 이와 같이 원격으로 무인 비행체(400)를 운용하면 지상관제 장치(200)의 위치 및 규모를 다양하게 할 수 있다. 규모면에서 제약이 없으면 지상관제 장치(200)의 핵심인 통제 장비의 이중화를 통해 지상관제 장치(200)의 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 무인 비행체(400)로부터 전달되는 영상 정보를 다양한 분석 장비를 통해 많은 정보를 획득함으로써 운용 효율성을 최적화 할 수 있다. 또한 적절한 장소 선택으로 인해 운용 조건의 편의성 및 쾌적함을 얻을 수 있으며, 내부 조종사의 업무 조건을 향상시킴으로써 업무효율을 극대화 할 수 있다.In addition, by operating the unmanned aerial vehicle 400 in this way it is possible to vary the position and scale of the ground control device 200. If there is no restriction in terms of scale, the reliability of the ground control apparatus 200 can be improved by the duplication of the control equipment, which is the core of the ground control apparatus 200, and the image information transmitted from the unmanned aerial vehicle 400 can be used for various analysis equipment. By obtaining a lot of information, the operational efficiency can be optimized. In addition, it is possible to obtain convenience and comfort of operating conditions due to the selection of appropriate places, and to maximize work efficiency by improving the working conditions of the internal pilot.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle remote control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 지상 통신 제어 장치의 블록도이다.2 is a block diagram of the terrestrial communication control device of FIG.

도 3은 도 1의 지상관제 장치의 블록도이다.3 is a block diagram of the ground control apparatus of FIG.

도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 비행체 원격 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for remote control of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

<도면 부호의 설명>&Lt; Description of reference numerals &

100: 지상 통신 제어 장치, 110: 지상 통신 제어부,100: terrestrial communication control device, 110: terrestrial communication control unit,

120: 통신 안테나부, 130: 지상 영상 처리부,120: communication antenna unit, 130: terrestrial image processing unit,

140: 지상 음성 처리부, 200: 지상관제 장치,140: ground voice processing unit, 200: ground control device,

210: 관제 통신 제어부, 220: 지상 통제부,210: control communication control unit, 220: ground control unit,

230: 관제 영상 처리부, 240: 관제 음성 처리부230: control image processing unit, 240: control audio processing unit

300: 인터넷, 400: 무인 비행체,300: internet, 400: unmanned aerial vehicle,

500: 사용자 단말기500: user terminal

Claims (7)

삭제delete 무인 비행체와 무선으로 연결되어 상기 무선 비행체의 상태 정보를 받고 명령 정보를 전송하는 지상 통신 제어부, 그리고 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 영상 신호를 처리하는 지상 영상 처리부를 포함하는 지상 통신 제어 장치, 그리고A terrestrial communication control unit wirelessly connected to an unmanned aerial vehicle, the terrestrial communication control unit receiving state information of the radio vehicle and transmitting command information, and a terrestrial image processing unit connected to the terrestrial communication control unit and processing an image signal; and 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하는 지상 통제부, 상기 지상 통신 제어부와 인터넷을 통하여 연결되어 상기 상태 정보 및 상기 명령 정보를 송수신하는 관제 통신 제어부, 그리고 관제 영상 정보를 획득하고 상기 무인 비행체 또는 상기 지상 영상 처리부에서 생성된 영상 신호를 재생하는 관제 영상 처리부를 포함하며, 상기 지상 통신 제어 장치와 원격지에 위치하는 지상관제 장치를 포함하며,A ground control unit for generating command information of the unmanned aerial vehicle under a pilot's control, a control communication control unit connected to the ground communication control unit via the Internet, and transmitting and receiving the state information and the command information, and obtaining control image information It includes a control image processing unit for reproducing the video signal generated by the unmanned aerial vehicle or the terrestrial image processing unit, and includes the ground communication control device and a ground control device located at a remote location, 상기 지상 통신 제어 장치는 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 있으며 음성 신호를 처리하는 지상 음성 처리부를 더 포함하고,The terrestrial communication control device further includes a terrestrial voice processing unit connected to the terrestrial communication control unit and processing a voice signal, 상기 지상관제 장치는 상기 조종사의 관제 음성 신호를 획득하고 상기 지상 음성 처리부로부터의 음성 신호를 재생하는 관제 음성 처리부를 더 포함하는The ground control apparatus further includes a control voice processor for acquiring a control voice signal of the pilot and reproducing a voice signal from the terrestrial voice processor. 무인 비행체 원격 제어 시스템.Unmanned Vehicle Remote Control System. 무인 비행체와 무선으로 연결되어 상기 무선 비행체의 상태 정보를 받고 명령 정보를 전송하는 지상 통신 제어부, 그리고 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 영상 신호를 처리하는 지상 영상 처리부를 포함하는 지상 통신 제어 장치, 그리고A terrestrial communication control unit wirelessly connected to an unmanned aerial vehicle, the terrestrial communication control unit receiving state information of the radio vehicle and transmitting command information, and a terrestrial image processing unit connected to the terrestrial communication control unit and processing an image signal; and 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하는 지상 통제부, 상기 지상 통신 제어부와 인터넷을 통하여 연결되어 상기 상태 정보 및 상기 명령 정보를 송수신하는 관제 통신 제어부, 그리고 관제 영상 정보를 획득하고 상기 무인 비행체 또는 상기 지상 영상 처리부에서 생성된 영상 신호를 재생하는 관제 영상 처리부를 포함하며, 상기 지상 통신 제어 장치와 원격지에 위치하는 지상관제 장치를 포함하며,A ground control unit for generating command information of the unmanned aerial vehicle under a pilot's control, a control communication control unit connected to the ground communication control unit via the Internet, and transmitting and receiving the state information and the command information, and obtaining control image information It includes a control image processing unit for reproducing the video signal generated by the unmanned aerial vehicle or the terrestrial image processing unit, and includes the ground communication control device and a ground control device located at a remote location, 상기 지상관제 장치는 상기 무인 비행체의 상태 정보, 상기 무인 비행체에서 생성된 영상 신호, 그리고 상기 관제 영상 정보 중 적어도 하나를 상기 인터넷을 통하여 연결되어 있는 적어도 하나의 사용자 단말기에 전송하는 무인 비행체 원격 제어 시스템.The ground control apparatus is an unmanned aerial vehicle remote control system for transmitting at least one of the state information of the unmanned aerial vehicle, the video signal generated by the unmanned aerial vehicle, and the control video information to at least one user terminal connected through the Internet. . 무인 비행체와 무선으로 연결되어 상기 무선 비행체의 상태 정보를 받고 명령 정보를 전송하는 지상 통신 제어부, 그리고 상기 지상 통신 제어부에 연결되어 영상 신호를 처리하는 지상 영상 처리부를 포함하는 지상 통신 제어 장치, 그리고A terrestrial communication control unit wirelessly connected to an unmanned aerial vehicle, the terrestrial communication control unit receiving state information of the radio vehicle and transmitting command information, and a terrestrial image processing unit connected to the terrestrial communication control unit and processing an image signal; and 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하는 지상 통제부, 상기 지상 통신 제어부와 인터넷을 통하여 연결되어 상기 상태 정보 및 상기 명령 정보를 송수신하는 관제 통신 제어부, 그리고 관제 영상 정보를 획득하고 상기 무인 비행체 또는 상기 지상 영상 처리부에서 생성된 영상 신호를 재생하는 관제 영상 처리부를 포함하며, 상기 지상 통신 제어 장치와 원격지에 위치하는 지상관제 장치를 포함하며,A ground control unit for generating command information of the unmanned aerial vehicle under a pilot's control, a control communication control unit connected to the ground communication control unit via the Internet, and transmitting and receiving the state information and the command information, and obtaining control image information It includes a control image processing unit for reproducing the video signal generated by the unmanned aerial vehicle or the terrestrial image processing unit, and includes the ground communication control device and a ground control device located at a remote location, 상기 조종사는 상기 지상관제 장치로부터 승인을 거쳐 상기 지상 통제부를 통하여 상기 무인 비행체를 제어하는 무인 비행체 원격 제어 시스템.And the pilot controls the unmanned aerial vehicle through the ground control unit after approval from the ground control device. 지상관제 장치가 조종사의 접속을 승인하는 단계,The ground control device approves the pilot's connection, 상기 지상관제 장치와 원격지에 위치하며 인터넷으로 연결되어 있는 지상 통신 제어 장치에 접속하는 단계,Accessing a terrestrial communication control device located remotely from the ground control device and connected to the Internet; 상기 지상 통신 제어 장치와 무선으로 연결되어 있는 무인 비행체로부터 비행체 상태 정보를 수신하는 단계,Receiving aircraft state information from an unmanned aerial vehicle that is wirelessly connected to the terrestrial communication control device; 상기 무인 비행체로부터의 탑재 영상 신호 및 상기 지상 통신 제어 장치로부터의 지상 영상 신호를 재생하는 단계, 그리고Reproducing the onboard video signal from the unmanned aerial vehicle and the terrestrial video signal from the terrestrial communication control device, and 상기 조종사의 조종에 따라 상기 무인 비행체의 명령 정보를 생성하여 상기 무인 비행체에 전송하는 단계Generating command information of the unmanned aerial vehicle according to the pilot's control and transmitting the command information to the unmanned aerial vehicle; 를 포함하는 무인 비행체 원격 제어 방법.Unmanned vehicle remote control method comprising a. 제5항에서,The method of claim 5, 상기 조종사의 관제 음성 신호를 획득하고 상기 지상 통신 제어 장치로부터의 음성 신호를 재생하는 단계를 더 포함하는 무인 비행체 원격 제어 방법.Acquiring a pilot voice signal of the pilot and reproducing a voice signal from the terrestrial communication control device. 제5항 또는 제6항에서,In claim 5 or 6, 상기 비행체 상태 정보, 상기 탑재 영상 신호, 그리고 상기 지상관제 장치의 관제 영상 정보 중 적어도 하나를 상기 인터넷을 통하여 연결되어 있는 적어도 하나의 사용자 단말기에 전송하는 단계를 더 포함하는 무인 비행체 원격 제어 방법.And transmitting at least one of the vehicle state information, the onboard image signal, and the control image information of the ground control device to at least one user terminal connected through the Internet.
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