KR101055645B1 - Robotic Collaboration Method and System - Google Patents

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신기현
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Abstract

작업장에서 여러 대의 로봇을 통신을 통해서 연결하여 소망하는 작업을 수행하도록 하는 방법 및 시스템을 개시한다.
로봇을 이용한 협업 방법은 작업 내용을 스케줄링하는 과정; 작업장 내에서 상기 로봇의 위치 및 로봇에 의해 가능한 기능을 파악하는 과정; 스케줄링된 작업 내용, 로봇의 위치 그리고 로봇에 의해 가능한 기능에 근거하여 로봇들의 작업 우선순위를 결정하는 과정; 및 결정된 작업 우선순위에 따라 각 로봇들의 이동 및 작업을 제어하는 과정을 포함한다.
본 발명은 로봇과 중앙 서버 그리고 로봇 간의 통신을 통해서 전체 진행 사항에 대한 정보를 공유하여 작업을 원활하게 수행할 수 있게 하는 효과가 있다.Disclosed are a method and a system in which a plurality of robots are connected through communication in a workplace to perform a desired task.
The collaboration method using a robot may include: scheduling a work content; Identifying the location of the robot in the workplace and the functions possible by the robot; Determining task priorities of the robots based on the scheduled task content, the position of the robot and the functions available by the robot; And controlling the movement and the work of each robot according to the determined work priority.
The present invention has the effect of smoothly performing the task by sharing information on the overall progress through the communication between the robot, the central server and the robot.

Description

로봇을 이용한 협업 방법 및 시스템{CO-OPERATION SYSTEM USING ROBOTS}Robotic Collaboration Method and System {CO-OPERATION SYSTEM USING ROBOTS}

본 발명은 로봇을 이용한 협업 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 현장에서 여러 대의 로봇을 통신을 통해서 연결하여 소망하는 작업을 수행하도록 하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and system for collaboration using a robot, and more particularly, to a method and system for connecting a plurality of robots in the field through communication to perform a desired task.

인간이 수행하는 업무를 대행하기 위한 로봇들이 많이 개발되어왔다. 이러한 로봇은 대개 고유하게 주어진 업무를 수행하는 데 목적을 두고 있어서 다양하고 변화 가능한 업무를 처리하는 데에는 한계가 있었다.Many robots have been developed to perform the tasks that humans perform. These robots are usually aimed at carrying out unique tasks, and thus have been limited in dealing with diverse and changeable tasks.

통신 시스템의 발달에 따라 로봇들을 이용한 무인 작업에 대한 관심이 높아지고 있지만 현재의 무인 작업은 소정의 프로그램된 절차에 따라 각각의 로봇이 연계하여 작업하는 것에 국한되고 있는바, 임의의 상황에 대하여 서로 다른 기능을 가지는 로봇들이 협력적으로 작동하여 소망하는 효과를 얻게 하는 것이 어렵다는 문제점이 있다. Interest in unmanned work using robots is increasing with the development of communication system, but current unmanned work is limited to each robot working in accordance with a predetermined programmed procedure. There is a problem that it is difficult for robots having functions to work cooperatively to obtain a desired effect.

예를 들어, 작업장 내에서 화재가 발생하였다면 소화기능을 가지는 소화기 로봇을 이용하여 소화를 진행하게 된다. 그렇지만, 소화기 로봇이 소화기를 구비하지 않은 상태이거나 작업 명령을 수신할 수 없는 상태가 된다면 소화를 진행할 수 없게 된다.For example, if a fire occurs in the workplace, the fire extinguisher is performed using a fire extinguisher robot having a fire extinguishing function. However, if the fire extinguisher robot is not equipped with a fire extinguisher or if it is unable to receive a work command, the fire extinguisher cannot proceed.

따라서, 본 발명은 작업장 내의 서로 다른 기능을 가지는 로봇들을 적절하게 제어하여 소망하는 작업을 달성할 수 있게 하는 로봇을 이용한 협업 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a collaboration method using a robot that can achieve the desired work by appropriately controlling robots having different functions in the workplace.

본 발명의 다른 목적은 상기의 협업 방법에 적합한 협업 시스템을 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide a collaboration system suitable for the above-mentioned collaboration method.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 방법은Collaboration method using a robot according to the present invention for achieving the above object is

서로 다른 기능들을 달성할 수 있는 복수의 로봇들을 이용하여 소망하는 작업 내용을 수행하기 위한 로봇 협업 방법에 있어서, 작업 내용을 스케줄링하는 과정; 작업장 내에서 상기 로봇의 위치 및 로봇에 의해 가능한 기능을 파악하는 과정; 스케쥴링된 작업 내용, 로봇의 위치 그리고 로봇에 의해 가능한 기능에 근거하여 각 로봇들의 작업 우선순위를 결정하는 과정; 및 결정된 작업 우선순위에 따라 각 로봇들의 이동 및 작업을 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.CLAIMS What is claimed is: 1. A robot collaboration method for performing a desired work content using a plurality of robots capable of achieving different functions, the method comprising: scheduling work content; Identifying the location of the robot in the workplace and the functions possible by the robot; Determining task priorities for each robot based on the scheduled task content, the position of the robot and the functions available by the robot; And controlling a movement and a task of each robot according to the determined task priority.

상기의 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템은 서로 다른 작업을 수행하는 복수의 로봇들; 및 상기 복수의 로봇들을 제어하여 소망하는 작업을 수행시키는 서버를 포함하며, 여기서, 상기 서버는 작업 내용을 스케줄링하고, 상기 로봇들 각각의 위치 및 기능을 파악하며, 스케줄링된 작업 내용, 로봇의 위치, 로봇의 기능을 참조하여 각각의 로봇에 작업 우선순위를 부여하여 제어하는 것을 특징으로 한다.A cooperation system using a robot according to the present invention for achieving the above another object is a plurality of robots for performing different tasks; And a server configured to control the plurality of robots to perform a desired task, wherein the server schedules task contents, grasps positions and functions of each of the robots, and schedules task contents and positions of robots. By referring to the function of the robot, it is characterized in that the control to give priority to each robot.

본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 방법 및 시스템은 작업장 내에 존재하여 서로 다른 기능을 수행하는 로봇들을 이용하여 소망하는 작업을 적절하게 수행할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.The collaboration method and system using a robot according to the present invention has an effect of properly performing a desired task using robots existing in a workplace and performing different functions.

본 발명은 로봇과 중앙 서버 그리고 로봇 간의 통신을 통해서 전체 진행 사항에 대한 정보를 공유하여 작업을 원활하게 수행할 수 있게 하는 효과가 있다.The present invention has the effect of smoothly performing the task by sharing information on the overall progress through the communication between the robot, the central server and the robot.

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템을 적용하는 예를 보이는 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템의 다른 적용례를 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템의 또 다른 적용례를 도시한다.1 is a view showing a collaboration system using a robot according to the present invention.
Figure 2 shows an example of applying the robot collaboration system according to the present invention.
3 shows another application example of the robot collaboration system according to the present invention.
Figure 4 shows another application example of the robot collaboration system according to the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in this specification and claims are not to be construed as limiting in their usual or dictionary meanings, and the inventors may properly define the concept of terms in order to best explain their invention in the best way possible. It should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the collaboration system using a robot according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing a collaboration system using a robot according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇을 이용한 협업 시스템은 중앙서버(100), 복수의 로봇들(300) 그리고 중앙서버(100)와 복수의 로봇들(300)이 통신가능하게 하는 통신망(200)을 포함한다.As shown in FIG. 1, in the collaboration system using a robot according to the present invention, a communication network in which a central server 100, a plurality of robots 300, and a central server 100 and a plurality of robots 300 can communicate with each other. 200.

로봇들(300)은 서로 다른 기능을 가지는 것들이며 제한적인 범위 안에서 서로 통신할 수 있는 것들이다. 예를 들어, "가"의 로봇이 중앙 서버(100)와의 통신 가능한 범위를 벗어나 있는 경우 "나"의 로봇을 경유하여 "가"의 로봇에 중앙 서버(100)로부터의 명령을 전달할 수 있다.Robots 300 are those having different functions and are able to communicate with each other within a limited range. For example, when the robot "ga" is out of the communication range with the central server 100, the robot may transmit a command from the central server 100 to the robot "ga" via the robot "me".

중앙 서버(100)는 소망하는 작업 내용을 스케줄링하고, 스케줄링된 작업 내용, 로봇의 위치 및 가능한 기능들을 참조하여 각 로봇들의 작업 우선순위를 설정하여 로봇들을 제어한다.The central server 100 controls the robots by scheduling the desired work contents and setting work priorities of the robots with reference to the scheduled work contents, the location of the robots, and the possible functions.

도 2는 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템을 적용하는 예를 보이는 것이다.Figure 2 shows an example of applying the robot collaboration system according to the present invention.

도 2는 소화기 로봇(301), 청소 로봇(302), 짐운반 로봇(303) 등이 존재하는 상황에서 작업장 내에 화재가 발생한 경우를 도시한다. 화재 발생은 작업 장내의 임의의 로봇 예를 들어 짐운반 로봇(303)에 의해 검지되고 중앙 서버(100)로 보고될 수 있다.2 illustrates a case where a fire occurs in a workplace in a situation where a fire extinguisher robot 301, a cleaning robot 302, a baggage carrying robot 303, and the like exist. The fire occurrence may be detected by any robot in the workplace, for example, the load carrier robot 303, and reported to the central server 100.

이 경우 작업은 소화 작업이 되며, 중앙 서버(100)는 소화 작업을 위한 작업 스케줄링을 수행한다.In this case, the job becomes a digestion task, and the central server 100 performs a task scheduling for the digestion task.

즉, 중앙 서버(100)는 화재를 진압하기 위해 다음과 같은 작업 스케줄을 작성할 수 있다.That is, the central server 100 may create a work schedule as follows to extinguish a fire.

1) 화재 장소에 소화기를 분사한다.1) Spray a fire extinguisher in the place of fire.

2) 불이 소화되면, 화재 장소 주위에 물을 뿌린다.2) If fire is extinguished, sprinkle water around fire area.

3) 청소를 한다.3) Clean.

위와 같은 작업 스케줄이 작성되면, 중앙 서버(100)는 작업장 내에 어떠한 로봇들이 있으며, 각각이 어떠한 기능을 수행할 수 있는 지를 파악한다.When the work schedule as described above is created, the central server 100 grasps what robots are in the workplace and what functions each can perform.

예를 들어, 작업장 내에 소화기 로봇(301), 청소 로봇(302) 그리고 짐운반 로봇(303)이 존재하고, 소화기 로봇(301)이 소화할 수 있는 상태이며 청소 로봇(302)이 물을 분사할 수 있는 상태라면, 이러한 정보를 바탕으로 각 로봇의 작업 우선순위를 작성한다.For example, a fire extinguisher robot 301, a cleaning robot 302 and a baggage carrying robot 303 exist in a workplace, and the fire extinguisher robot 301 is capable of extinguishing the cleaning robot 302 to spray water. If so, use this information to create a task priority for each robot.

작성된 작업 우선순위는 다음과 같을 것이다.The job priority created would be:

1) 먼저, 소화기 로봇(301)이 화재 장소로 이동하여 소화기를 분사한다.1) First, the fire extinguisher robot 301 moves to the fire place to inject a fire extinguisher.

2) 소화기 로봇(301)에 의해 소화가 되면, 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하여 물을 뿌리고 청소를 한다. 이 경우, 효율적인 작업 진행을 위해 소화기 로봇(301)이 소화를 수행하는 동안 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하도록 작성할 수 있을 것이다.2) When the fire extinguisher by the fire extinguisher robot 301, the cleaning robot 302 moves to the fire place to spray water and clean. In this case, the cleaning robot 302 may be made to move to the fire place while the fire extinguisher robot 301 performs fire extinguishing for efficient work progress.

3) 짐운반 로봇(303)은 휴지 상태 혹은 하던 작업을 그대로 유지한다.3) The load transport robot 303 maintains the idle state or the work it was doing.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템의 다른 적용례를 도시한다.3 shows another application example of the robot collaboration system according to the present invention.

도 3은 작업장 내에 소화기 로봇(301), 청소 로봇(302) 그리고 짐운반 로봇(303)이 존재하고, 소화기 로봇(301)이 소화할 수 있는 상태이지만 청소 로봇(302)은 물을 분사할 수 없는 상태를 도시한다.3 shows a fire extinguisher robot 301, a cleaning robot 302, and a load carrying robot 303 in a workplace, and the fire extinguisher robot 301 is capable of extinguishing, but the cleaning robot 302 may spray water. It shows a state without.

중앙 서버(100)는 이러한 정보를 바탕으로 각 로봇의 작업 우선순위를 작성한다.The central server 100 creates a work priority of each robot based on this information.

작성된 작업 우선순위는 다음과 같을 것이다.The job priority created would be:

1) 먼저, 소화기 로봇(301)이 화재 장소로 이동하여 소화기를 분사한다.1) First, the fire extinguisher robot 301 moves to the fire place to inject a fire extinguisher.

2) 소화기 로봇(301)에 의해 소화가 진행되는 동안 청소 로봇(302)은 급수전(310)으로 가서 물을 보충한다.2) While the fire extinguishing is performed by the fire extinguisher robot 301, the cleaning robot 302 goes to the hydrant 310 to replenish water.

3) 청소 로봇(302)이 물을 보충한 후에 화재 장소로 이동한다.3) The cleaning robot 302 replenishes water and then moves to the fire place.

4) 소화기 로봇(301)에 의해 소화되면, 청소 로봇이 물을 뿌리고 청소를 한다. 4) When extinguished by the fire extinguisher robot 301, the cleaning robot sprays water and cleans.

5) 짐운반 로봇(303)은 휴지 상태 혹은 하던 작업을 그대로 유지한다.5) The baggage carrying robot 303 maintains the idle state or the work it was doing.

도 4는 본 발명에 따른 로봇 협업 시스템의 또 다른 적용례를 도시한다.Figure 4 shows another application example of the robot collaboration system according to the present invention.

작업장 내에 청소 로봇만이 존재하고 소화기 로봇이 존재하지 않는 상태를 도시한다. 중앙 서버(100)는 이러한 정보를 바탕으로 각 로봇의 작업 우선순위를 작성한다.It shows a state in which only a cleaning robot exists in the workplace and no fire extinguisher robot exists. The central server 100 creates a work priority of each robot based on this information.

작성된 작업 우선순위는 다음과 같을 것이다.The job priority created would be:

1) 먼저, 짐운반 로봇(303)으로 하여금 작업장 주위를 돌아다니면서 소화기 로봇(301)을 호출하게 한다.1) First, it causes the load carrying robot 303 to call around the fire extinguisher robot 301 while walking around the workplace.

2) 소화기 로봇(301)이 호출되면, 소화기 로봇(301)을 화재 장소로 이동시켜 소화기를 분사한다.2) When the fire extinguisher robot 301 is called, the fire extinguisher robot 301 is moved to the fire place to spray the fire extinguisher.

3) 소화기 로봇(301)에 의해 소화가 되면, 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하여 물을 뿌리고 청소를 한다. 이 경우, 효율적인 작업 진행을 위해 소화기 로봇(301)이 소화를 수행하는 동안 청소 로봇(302)이 화재 장소로 이동하도록 작성할 수 있을 것이다.3) When the fire extinguisher robot 301 is extinguished, the cleaning robot 302 is moved to the fire place to spray water and clean. In this case, the cleaning robot 302 may be made to move to the fire place while the fire extinguisher robot 301 performs fire extinguishing for efficient work progress.

중앙서버(100)는 각각의 로봇들(300)의 작업 진행상황을 실시간으로 수신하여 각 로봇들(300)의 작업 속도, 작업 순위 등을 제어한다.
The central server 100 receives the work progress of each of the robots 300 in real time to control the work speed, work ranking, etc. of the robots 300.

Claims (2)

서로 다른 작업을 수행하는 복수의 로봇들 및 상기 복수의 로봇들을 제어하는 서버를 포함하는 로봇 협업 시스템에서 상기 로봇들을 제어하여 주어진 작업을 수행하기 위해 상기 서버의 의해 수행되는 로봇 협업 방법에 있어서,
작업 내용을 스케줄링하는 과정;
작업이 주어졌을 때, 작업장 내에서 상기 로봇의 위치 및 로봇에 의해 가능한 기능을 파악하는 과정;
스케줄링된 작업 내용, 로봇의 위치 그리고 로봇에 의해 가능한 기능에 근거하여 각 로봇들의 작업 우선순위를 결정하는 과정; 및
결정된 작업 우선순위에 따라 각 로봇들의 이동 및 작업을 제어하는 과정; 을 포함하는 로봇 협업 방법.
In the robot collaboration system including a plurality of robots to perform different tasks and a server for controlling the plurality of robots in the robot collaboration method performed by the server to perform the given task by controlling the robots,
Scheduling work content;
When given a task, identifying the position of the robot in the workplace and the functions possible by the robot;
Determining task priorities of the robots based on the scheduled task contents, the position of the robots, and the functions enabled by the robots; And
Controlling movement and tasks of each robot according to the determined task priority; Robot collaboration method comprising a.
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