KR101048366B1 - 위치 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 위치 측정 시스템 - Google Patents

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Abstract

위치 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 위치 측정 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법은, 복수 개의 삼각점들로부터 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 고유 식별 번호를 수신하고, 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 형성하며, 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내에서 삼각점 별로 가중치를 부여하여 각 삼각점 별로 점수를 합산한 후 최종 합산 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정한다. 그 후, 선정된 3개의 삼각점들의 좌표 및 측정 대상 단말기 간의 거리 정보를 이용하여 측정 대상 단말기의 위치를 측정한다.
위치 측정, 삼각점, 삼각 측량법, 정확성, 겹침 패턴

Description

위치 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 위치 측정 시스템{ APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING LOCATION AND SYSTEM FOR MEASURING LOCATION USING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 측정 대상 단말기의 위치 측정에 대한 정확도 및 신뢰도를 향상시키는 위치 측정 기술에 관한 것이다.
최근 이동 통신 기기의 물리적 위치를 신속하고 정확하게 결정하는 위치 측정 기술이 다양한 응용 분야에서 널리 사용되고 있다.
이동 통신 기기를 이용한 위치 측정 시스템은 건물 내부 또는 외부에 있는 사람 예를 들어, 전술 작전 중인 경찰, 불타는 건물의 내부 또는 근방에 위치한 소방관, 병원에서 의사 및 간호사, 구조나 수색 작전에 참가한 사람, 놀이 공원 또는 유원지에서 어린이 등의 위치를 추적하는데 유용하게 사용된다.
또한, 위치 측정 기술을 이용하면 고가의 물건 예를 들어, PC, 노트북 컴퓨터, 휴대용 전자 장치, 수하 물, 여행 가방 또는 도난 차량 등을 추적하여 그 위치를 파악할 수 있다.
일반적으로 이동 통신 기기를 이용한 위치 측정 시스템에서는, 위치를 알고 있는 3개 이상의 기준 노드들의 좌표 및 상기 기준 노드들과 이동 통신 기기와의 거리 정보를 이용하는 삼각 측량법(Triangulation)을 통해 이동 통신 기기의 위치를 측정하게 된다.
구체적으로, 위치를 알고 있는 3개 이상의 기준 노드들로부터 위치를 알고자 하는 노드까지의 거리를 각각 측정한 후, 상기 측정된 거리와 상기 기준 노드들의 좌표를 이용하여 삼각 측량법을 수행함으로써, 해당 노드의 위치를 측정한다.
이때, 기준 노드와 위치를 알고자하는 노드 사이의 거리는 TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), TOF(Time of Flight), RSSI(Received Signal Strength Indication) 등 다양한 방법을 이용하여 측정할 수 있다.
이와 같이, 삼각 측량법은 위치 측정 대상물과의 거리를 알 수 있는 세 점을 활용하여 위치 측정 대상물의 위치를 계산하는 방법으로서, 이때 위치 계산에 이용되는 세 점을 각각 '삼각점'이라고 한다. 이러한 삼각 측량법은 근거리 위치 기반 서비스 시스템에서 기본적으로 활용하는 위치 측정 방법이다.
한편, 근거리 위치 기반 서비스 시스템에서는 위치 측정 대상물과 삼각점에 해당하는 기준 노드 간의 거리에 대해 정확성을 보증할 수 없는 경우가 발생한다. 즉, 여러 가지 물리적 현상 및 주위 환경에 의해 측정 거리가 왜곡되어 나타날 수 있으며, 경우에 따라서는 비정상적인 이상점이 발생하기도 한다.
이렇게 측정 거리의 정확성을 보증할 수 없는 다수의 삼각점이 존재하는 경 우, 종래에는 위치 측정 대상물과의 거리가 가깝게 나오는 삼각점일수록 오류의 확률이 낮은 것으로 전제하고, 위치 측정 대상물과의 거리가 가까운 3개의 삼각점만을 이용하여 위치를 계산하였다.
그러나, 종래의 방법은 1) 주위 환경의 영향에 민감한 무선 네트워크에서 위치 측정 대상물과의 거리가 가깝게 측정되었다고 해서, 오류의 확률이 낮다고 판단할 만한 근거가 없다는 점, 2) 상기 위치 측정 대상물과의 거리가 가까운 3개의 삼각점에 비정상적인 이상점이 포함될 수 있으며, 이 경우 위치 측정 대상물의 위치는 매우 부정확하게 측정된다는 점 등에서 한계가 있다.
따라서, 측정 거리의 정확성을 보증할 수 없는 다수의 삼각점이 존재하는 경우, 위치 측정을 위한 3개의 삼각점을 선정하는 과정에서 비정상적인 이상점을 배제하고, 상대적으로 오류가 낮으며 정확한 것으로 추정할 수 있는 3개의 삼각점을 선정하는 방안이 요구된다.
본 발명의 실시예들은 복수 개의 삼각점 중에서 신뢰도가 높은 3개의 삼각점을 선정하여 측정 대상 단말기의 위치를 측정함으로써, 위치 측정의 정확도 및 신뢰도를 향상시키고자 한다.
본 발명의 실시예들에 의한 다른 기술적 해결 과제는 하기의 설명에 의해 이해될 수 있으며, 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 위치 측정 장치는, 복수 개의 삼각점과 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 상기 각 삼각점의 고유 식별 번호를 수신하는 데이터 통신부; 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 형성하는 겹침 패턴 형성부;상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하는 제1 가중치 부여부; 상기 각 삼각점 별로 최종 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정하는 삼각점 선정부; 및 상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함한다.
상기 겹침 패턴 형성부는, 상기 삼각점을 원점으로 하고, 해당 삼각점과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성한다.
상기 제1 가중치 부여부는, 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 여부, 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역, 및 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 교차점의 개수 중 하나 이상을 고려하여 해당 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 위치 측정 시스템은, 측정 대상 단말기; 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 측정한 후, 상기 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 자신의 고유 식별 번호를 전송하는 복수 개의 삼각점; 및 상기 복수 개의 삼각점들이 전송하는 거리 정보 및 고유 식별 번호를 수신하고, 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 확인하여, 상기 복수 개의 삼각점 중 신뢰도가 높은 3개의 삼각점을 선정하며, 상기 선정된 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 선정된 3개의 삼각점들과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치를 포함한다.
상기 위치 측정 장치는, 상기 복수 개의 삼각점들이 전송하는 거리 정보 및 고유 식별 번호를 수신하는 데이터 통신부; 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 형성하는 겹침 패턴 형성부; 상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하고, 각 겹침 패턴 내에서 각 삼각점 별로 가중치를 부여하는 가중치 부여부; 상기 각 삼각점 별로 최종 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정 하는 삼각점 선정부; 및 상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 위치 측정 방법은, (A) 데이터 통신부가 복수 개의 삼각점들이 전송하는 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 각 삼각점의 고유 식별 번호를 수신하는 단계; (B) 겹침 패턴 형성부가 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 형성하는 단계; (C) 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하고, 각 겹침 패턴 내에서 각 삼각점 별로 가중치를 부여하는 단계; (D) 삼각점 선정부가 상기 각 삼각점 별로 최종 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정하는 단계; 및 (E) 위치 측정부가 상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 복수 개의 삼각점 중에서 상대적으로 측정 대상 단말기와의 측정된 거리가 정확한 것으로 추정되는 3개의 삼각점을 선정함으로써, 위치 측정의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
따라서, 위치 기반 서비스 시스템에서 측정 대상물의 위치 측정의 오차를 줄이고, 비정상적인 이상점이 나타나는 경우를 배제할 수 있게 된다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 위치 측정 장치 및 방법과 이를 이용한 위치 측정 시스템의 구체적인 실시예를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시적 실시예에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시되는 본 발명의 실시예는 본 발명을 이루는 기술적 구성요소를 효율적으로 설명하기 위해 각각의 시스템 기능구성에 기 구비되어 있거나, 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적으로 구비되는 시스템 기능 구성은 가능한 생략하고, 본 발명을 위해 추가적으로 구비되어야 하는 기능 구성을 위주로 설명한다. 만약 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 하기에 도시하지 않고 생략된 기능 구성 중에서 종래에 기 사용되고 있는 구성요소의 기능을 용이하게 이해할 수 있을 것이며, 또한 상기와 같이 생략된 구성 요소와 본 발명을 위해 추가된 구성 요소 사이의 관계도 명백하게 이해할 수 있을 것이다.
결과적으로, 본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하 실시예는 진보적인 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지 식을 가진자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
본 명세서에서 '삼각점'이란 위치 측정 대상물과의 거리를 측정한 후, 측정한 거리 정보를 외부로 전송하는 고정 무선 단말기(또는 고정 무선 단말기의 위치)를 말한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 측정 대상 단말기(10), 복수 개의 고정 무선 단말기(50), 싱크 모듈(70), 및 위치 측정 장치(100)를 포함한다.
상기 측정 대상 단말기(10)는 위치 측정 대상물로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)와 거리 측정을 위한 데이터 통신을 수행한다.
상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)는 각각 상기 측정 대상 단말기(10)와의 거리를 측정한 후, 자신의 고유 식별 번호(예를 들어, 아이디)와 함께 상기 측정한 거리 정보를 상기 싱크 모듈(70)로 전달한다.
이때, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)는 TOA(Time of Arrival), TDOA(Time Difference of Arrival), TOF(Time of Flight), RSSI(Received Signal Strength Indication) 등 다양한 방법을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)와의 거리를 측정할 수 있다.
상기 싱크 모듈(70)은 일종의 중계기로서, 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)로부터 각각 전송되는 상기 고유 식별 번호 및 거리 정보를 수신한 후, 상기 위치 측정 장치(100)로 전송한다.
이때, 상기 싱크 모듈(70) 없이 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)가 상기 고유 식별 번호 및 거리 정보를 상기 위치 측정 장치(100)로 직접 전송할 수도 있다.
상기 위치 측정 장치(100)는 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)의 고유 식별 번호 및 거리 정보로부터 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다.
구체적으로, 상기 위치 측정 장치(100)는 상기 복수 개의 거리 정보 중 상대적으로 신뢰도가 높은 거리 정보를 제공하는 고정 무선 단말기(50) 3개를 선정한 후, 삼각 측량법을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다.
다시 말하면, 상기 위치 측정 장치(100)는 복수 개의 삼각점 중 상대적으로 신뢰도가 높은 3개의 삼각점을 선정한 후, 상기 선정한 삼각점들의 고유 식별 번호를 통해 해당 삼각점의 좌표를 확인하고, 상기 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다. 상기 위치 측정 장치(100)가 복수 개의 삼각점 중 상대적으로 신뢰도가 높은 3개의 삼각점을 선정하는 방법에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 위치 측정 장치(100)가 싱크 모듈(70)로부터 복수 개의 고정 무선 단말기(50)와 측정 대상 단말기(10) 간의 거리 정보 및 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호를 수신한다(S 100).
상기 위치 측정 장치(100)가 모든 삼각점(즉, 고정 무선 단말기)들에 의해 구성되는 삼각점 조합(즉, 3개의 삼각점들로 이루어지는 조합)들에 대해 겹침 패턴을 형성한다(S 110).
이때, 상기 위치 측정 장치(100)는 삼각점마다 삼각점을 원점으로 하고, 해당 삼각점과 상기 측정 대상 단말기(10)와의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 각 삼각점으로 인한 원들 간의 겹침 패턴을 형성한다.
이 경우, 삼각점 간의 거리와 각 원의 반지름을 이용하면, 삼각점 조합 내에서의 두 원들 간의 교차점 개수(2개, 1개, 0개)를 알 수 있으며, 또한 삼각점 조합의 겹침 패턴 내에서의 전체 교차점 개수를 파악할 수 있게 된다.
여기서, 교차점이 0개인 경우는 삼각점 간의 거리가 두 원의 반지름의 합보다 커서 두 원이 서로 떨어져 있는 경우 뿐만 아니라, 삼각점 간의 거리가 어느 하나의 원의 반지름보다 작아서 하나의 원이 다른 원을 포함하는 경우도 고려해야 한다.
예를 들어, 도 3과 같이 삼각점에 해당되는 고정 무선 단말기(50)가 모두 여섯 곳(A, B, C, D, E, F)에 설치되고, 위치 측정 대상인 측정 대상 단말기(10)가 스마일 마크가 있는 곳에 위치한다고 가정한다.
또한, 상기 삼각점(A, B, C, D, E, F)에 해당하는 고정 무선 단말기(50)와 상기 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리 값을 이용하여 각 삼각점 간의 겹침 패턴을 도 4에 도시하였다.
이때, 측정된 거리 값의 크기 즉, 각 삼각점을 원점으로 하는 반지름의 크기는 E〈 C〈 A〈 D〈 F〈 B 인 것으로 가정한다. 이 경우, 각 삼각점의 좌표(원점)와 상기 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리(반지름)를 알면, 각 삼각점 간의 겹침 패턴을 파악할 수 있게 된다.
여기서, 6개의 삼각점 후보 중에서 상기 측정 대상 단말기(10)와의 거리가 상대적으로 정확하다고 여겨지는 3개의 삼각점(B, D, E)를 선정하여야 한다. 이때, 상대적으로 신뢰도가 높은 3개의 삼각점은 하기의 과정을 통해 선정하게 된다.
상기 위치 측정 장치(100)는 상기 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 파악하여 이상적인 겹침 패턴이 발견되는지를 확인하여(S 120), 이상적인 겹침 패턴이 발견되는 경우, 단계 S 160으로 이동하여 3개의 삼각점이 공통으로 교차하는 지점을 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치로 확정한 후, 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다.
여기서, 이상적인 겹침 패턴이란 해당 삼각점 조합의 삼각점들을 각각 원점으로 한 3개의 원들이 공통으로 교차하는 지점이 있는 경우를 말하며, 이상적인 겹침 패턴의 실시예들을 도 5에 도시하였다.
상기 단계 S 120의 확인 결과, 상기 이상적인 겹침 패턴이 발견되지 않는 경우, 상기 위치 측정 장치(100)는 모든 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 확인하여, 각 겹침 패턴마다 가중치를 부여하고, 해당 겹침 패턴 내에서 각 삼각점 별로 가중치를 부여한다(S 130).
다시 말하면, n개의 삼각점이 있는 경우, 상기 위치 측정 장치(100)는 nC3 개의 삼각점 조합들에 대해 각각의 겹침 패턴을 파악하고, 각 삼각점 조합들의 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하고, 해당 겹침 패턴 내에서 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점별 가중치를 부여한다.
여기서, nC3 = n!/[3!(n-3)!]이고, n! 은 1부터 n까지의 정수를 모두 곱하는 것을 말한다. 예를 들어, 도 3에서와 같이 삼각점이 6개인 경우, 3개의 삼각점들로 이루어지는 삼각점 조합은 6C3 = 6!/[3!(6-3)!] = 20 개가 나오게 된다.
상기 위치 측정 장치(100)가 상기 모든 삼각점 조합들의 겹침 패턴에 대해, 각 삼각점 별로 점수를 계산한다(S 140). 여기서, 해당 겹침 패턴 내에서 각 삼각점별 점수는 다음의 수학식 1과 같이 계산된다.
각 겹침 패턴 당 삼각점 점수 = (해당 겹침 패턴의 가중치)×(해당 겹침 패턴 내에서의 해당 삼각점의 가중치)
상기 위치 측정 장치(100)가 각 삼각점별로 점수를 합산하여, 최종 합산 점수가 가장 높은 상위 3개의 삼각점을 선정한다(S 150).
예를 들어, 도 3에서와 같이 삼각점이 6개인 경우, 하나의 삼각점은 나머지 5개의 삼각점 중 2개의 삼각점과 삼각점 조합을 이루므로, 모두 10 개(5C2 = 5!/[2!(5-2)!] = 10)의 삼각점 조합에 참여하게 된다. 이 경우, 각각의 삼각점 조합에서 해당 삼각점의 삼각점 점수는 상기 수학식 1과 같이 구할 수 있다. 그리고, 총 10개의 삼각점 조합에서의 해당 삼각점의 삼각점 점수를 합산하여 해당 삼각점의 최종 합산 점수로 한다.
만약, 최종 합산 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우, 상기 위치 측정 장치(100)는 상기 최종 합산 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기(10)와의 측정된 거리가 짧은 삼각점을 선택한다.
이는 오차가 발생한 경우를 살펴볼 때, 상기 측정 대상 단말기(10)와의 측정된 거리가 짧게 나온 경우가 상기 측정 대상 단말기(10)와의 측정된 거리가 길게 나온 경우보다 오차가 발생한 확률이 낮게 때문이다.
따라서, 최종 합산 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우에는 오차가 적을 확률이 높은 삼각점을 선택하기 위해, 상기 최종 합산 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기(10)와의 측정된 거리가 짧은 삼각점을 선택한다.
상기 위치 측정 장치(100)는 상기 선정된 3개의 삼각점의 좌표 및 상기 선정된 3개의 삼각점들과 상기 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다(S 160).
이때, 상기 위치 측정 장치(100)는 삼각 측량법을 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정할 수 있으며, 상기 삼각 측량법은 이미 공지된 기술이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
본 발명의 실시예들은 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 파악하고, 겹침 패턴에 따라 가중치를 부여한다. 이하에서는 겹침 패턴에 따라 가중치를 부여하는 것에 대해 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 도 4와 같이 삼각점들 간에 겹침 패턴이 나타나는 경우에 있어서, 삼각점(B, D, E)으로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴(도 6 참조)은 모든 삼각점(B, D, E)에서의 측정 거리 값이 정확하거나 모두 왜곡된 것으로 가정할 수 있다.
그러나, 모든 삼각점(B, D, E)에서의 측정 거리 값이 모두 왜곡되었을 가능성보다는 모든 삼각점(B, D, E)에서의 측정 거리 값이 정확하게 측정되었을 가능성이 훨씬 높다.
따라서, 삼각점(B, D, E)으로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴에 대해서는 아주 높은 가중치를 부여하고, 상기 겹침 패턴을 이루는 삼각점(B, D, E)들에 대해서도 아주 높은 가중치를 부여하여, 다른 삼각점들과 차별화한다.
여기서, 상기 삼각점(B, D, E)으로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴은 3개의 원들이 공통적으로 만나는 지점에 측정 대상 단말기(10)가 위치하는 이상적인 겹침 패턴으로서, 앞에서 설명한 바와 같이 가중치를 부여하는 별도의 과정없이 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 확정할 수 있으나, 여기서는 편의상 이러한 경 우에도 겹침 패턴 및 해당 겹침 패턴을 이루는 삼각점들에 대해 가중치를 부여하는 것으로 설명하였다.
반면에, 도 7과 같이 삼각점(A, C, E)으로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴은 삼각점(A, C, E)에서의 측정 거리 값이 모두 심하게 왜곡되었거나 최소 두 개의 삼각점에서의 측정 거리 값이 왜곡되었다고 가정할 수 있다.
따라서, 삼각점(A, C, E)으로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴에 대해서는 상당히 낮은 가중치를 부여하고, 상기 겹침 패턴을 이루는 삼각점(A, C, E)들에 대해서도 매우 낮은 가중치를 부여한다.
이와 같이, 삼각점 조합의 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여할 때, 1) 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 서로 겹치는지 여부, 2) 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역의 넓이, 3) 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 교차점의 개수 등에 따라 가중치를 다르게 부여할 수 있다.
예를 들어, 삼각점 조합의 겹침 패턴에서 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 모두 겹치는 경우는 가중치를 높게 부여하고, 2개의 원만 겹치는 경우에는 3개의 원이 모두 겹치는 경우보다 가중치를 낮게 부여하며, 3개의 원이 전혀 겹치지 않는 경우에는 가중치를 부여하지 않거나 매우 낮은 가중치를 부여한다.
또한, 삼각점 조합의 겹침 패턴에서 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 서로 겹치는 경우(3개의 원들이 모두 겹치거나 2개의 원이 겹치는 경우)에는, 겹치는 영역의 넓이에 따라 서로 다른 가중치를 부여하는데, 이때 겹치는 영역의 넓이가 작을 수록 높은 가중치를 부여한다.
또한, 삼각점 조합의 겹침 패턴에서 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 서로 겹치는 경우에는, 교차점의 개수가 작을 수록 가중치를 높게 부여할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예들은 상기 겹침 패턴 내에서의 삼각점의 위치(즉, 해당 겹침 패턴을 구성하는 삼각점의 위치)에 따라 각 삼각점에 가중치를 부여한다. 이하에서는 겹침 패턴에서의 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점에 가중치를 부여하는 이유에 대해 설명하기로 한다.
앞에서 살펴본 바와 같이, 삼각점이 6개인 경우, 각 삼각점들은 10개의 삼각점 조합에 참여하게 된다. 예를 들어, 도 4에서 삼각점 E는 10가지 삼각점 조합에 참여하는데, 각 삼각점 조합이 이루는 겹침 패턴마다 해당 겹침 패턴 내에서의 삼각점 E의 위치는 다르게 나타난다. 이때, 해당 겹침 패턴 내에서의 삼각점의 위치에 따라 해당 삼각점에 가중치를 부여한다.
예를 들어, 도 6에서와 같이 삼각점(B, D, E)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴의 경우, 겹침 패턴 자체도 높은 가중치가 예상되며, 해당 겹침 패턴 내에서 삼각점 E에 부여되는 가중치도 높을 것으로 예상된다.
그리고, 도 7에서와 같이 삼각점(A, C, E)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴의 경우, 겹침 패턴의 가중치도 매우 낮고, 해당 겹침 패턴 내에서 삼각점 E에 부여되는 가중치도 낮게 된다.
한편, 도 6 및 도 7의 경우, 해당 겹침 패턴 내에서 삼각점의 위치에 따라 부여되는 가중치는 각 삼각점별로 동일하게 된다. 즉, 도 6에서 삼각점(B, D, E)는 각각 동일한 가중치를 부여받고, 도 7에서 삼각점(A, C, E)는 각각 동일한 가중치를 부여받는다.
그러나, 해당 겹침 패턴 내에서 삼각점의 위치에 따라 부여되는 가중치가 각 삼각점 별로 다르게 적용되는 경우도 있다. 예를 들어, 도 8에 도시한 바와 같이 삼각점(A, C, F)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴의 경우, 삼각점 C와 삼각점 F는 서로 겹쳐져 있으나, 삼각점 A는 삼각점 C 및 삼각점 F와 따로 떨어져 있다.
이 경우, 삼각점 C 및 삼각점 F에서 측정된 거리 값이 왜곡되었다기 보다는 삼각점 A에서 측정된 거리 값이 왜곡되었을 가능성이 높다. 따라서, 삼각점 A 보다는 삼각점 C 및 삼각점 F에 보다 높은 가중치를 부여하게 된다.
이와 같이, 삼각점 조합들의 겹침 패턴에 따라 가중치를 부여하고, 해당 겹침 패턴 내에서의 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점별로 가중치를 부여할 때, 기존에 측정한 데이터를 이용하여 가중치를 산출할 수도 있다.
예를 들어, 고정 무선 단말기(50)들과 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리 데이터 및 해당 거리 데이터의 정확도를 기록한 데이터 등의 축적된 정보를 이용하면, 삼각점 조합들의 각 겹침 패턴에 대해 어느 정도의 가중치를 부여할지 여부를 결정할 수 있게 된다. 이때, 기계 학습 기법을 이용하여 가중치를 산출할 수 있다.
표 1은 삼각점 조합들의 겹침 패턴에 따라 가중치가 부여되고, 해당 겹침 패 턴 내에서의 각 삼각점별 가중치가 부여되는 상태를 나타낸 표이다.

겹침 패턴 구분
패턴 별 가중치
 해당 겹침 패턴 내 각 삼각점별 가중치
삼각점 1
 삼각점 2 삼각점 3
P 1
 1 1 1 1
P 2
 2 1 2 3
P 3
 3 4 3 3
...
 ... ... ... ...
P m
 m m m m
이와 같이, 삼각점 조합으로 나타낼 수 있는 모든 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하고, 각 겹침 패턴 내에서의 각 삼각점별로 가중치를 미리 산정하여 가중치 테이블의 형태로 구현할 수 있다.
한편, 이와 같은 위치 측정 방법은 소프트웨어로 구현되어 컴퓨터에서 실행될 수 있다. 소프트웨어는 상술한 방법 단계의 일부 또는 전부를 실행하는 소프트웨어 모듈을 1 이상 포함하는 형태로 구현될 수도 있다. 또한 소프트웨어는 다양한 프로그래밍 언어로 다양한 플랫폼에서 구현될 수 있다.
또한 소프트웨어 및 소프트웨어 모듈은 다양한 서비스 모델로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서버가 PC 와 통신하는 경우에는, 서버 상에서 수행되는 방법은 ASP (Application Service Provider) 의 형태로 구현되어 사용자 PC 의 요청에 따라 제공되어 동작하는 애플리케이션일 수 있다. 다르게는 애플리케이션이 서버 자체에서 실행되고 그 결과만이 사용자 PC 로 전송될 수도 있다. 또한 소프트웨어는 PHP, JSP (JAVA Script Page) 등 다양한 사용자에게 친근한 형태로 구현되어 사용자의 사용을 용이하게 할 수 있다.
소프트웨어는 CD-ROM, 플로피디스크, 플래쉬 메모리, 하드 디스크, 자기 테이프 등 다양한 광학적, 전기적, 자기적 기록 매체에 기록되고, 필요에 따라 컴퓨터에 의해 판독되어 실행될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 위치 측정 장치(100)는 데이터 통신부(110), 겹침 패턴 형성부(120), 가중치 부여부(130), 삼각점 선정부(140), 위치 측정부(150), 및 데이터베이스(160)를 포함한다.
상기 데이터 통신부(110)는 상기 싱크 모듈(70)로부터 복수 개의 고정 무선 단말기(50)가 측정 대상 단말기(10)와의 거리를 측정한 거리 정보 및 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호를 수신한다.
상기 겹침 패턴 형성부(120)는 복수 개의 고정 무선 단말기(50)(즉, 삼각점)들 중에서 3개의 삼각점들로 이루어지는 모든 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 형성한다.
이때, 상기 겹침 패턴 형성부(120)는 삼각점마다 삼각점을 원점으로 하고, 해당 삼각점과 상기 측정 대상 단말기(10)와의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 각 삼각점으로 인한 원들 간의 겹침 패턴을 형성한다.
상기 가중치 부여부(130)는 모든 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 확인하여, 각 겹침 패턴마다 가중치를 부여하고, 해당 겹침 패턴 내에서 각 삼각점별 가중치를 부여한다. 이때, 상기 가중치 부여부(130)는 표 1과 같은 가중치 테이블을 이용할 수 있다.
상기 가중치 부여부(130)는 상기 삼각점 조합들에 대해 겹침 패턴을 확인하여, 이상적인 겹침 패턴이 확인된 경우, 해당 겹침 패턴을 이루는 삼각점 조합의 삼각점 정보(예를 들면, 각 삼각점들의 고유 식별 번호)를 상기 위치 측정부(150)로 전달한다.
만약, 이상적인 겹침 패턴이 복수 개가 발견된 경우, 상기 가중치 부여부(130)는 상기 복수 개의 이상적인 겹침 패턴 중에서 상기 측정 대상 단말기(10) 간의 거리가 가장 짧게 측정된 삼각점이 포함된 겹침 패턴을 선정하여, 해당 겹침 패턴을 이루는 삼각점 조합의 삼각점 정보를 상기 위치 측정부(150)로 전달한다.
상기 삼각점 선정부(140)는 각 삼각점 별로 최종 점수를 합산하여 최종 합산 점수가 가장 높은 상위 3개의 삼각점을 선정한다. 이때, 상기 삼각점 선정부(140)는 수학식 1을 통해 각 겹침 패턴마다 해당 겹침 패턴 내에서의 각 삼각점별 점수를 계산하고, 각 삼각점별 점수를 합산하여 해당 삼각점의 최종 점수를 합산한다.
상기 삼각점 선정부(140)는 최종 합산 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우, 상기 최종 합산 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기(10)와의 측정된 거리가 짧은 삼각점을 선정한다.
상기 위치 측정부(150)는 상기 삼각점 선정부(140)에 의해 선정된 3개의 삼각점들의 좌표 및 해당 삼각점들과 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다.
상기 위치 측정부(150)는 상기 가중치 부여부(130)로부터 이상적인 겹침 패턴으로 확인되어, 해당 겹침 패턴을 이루는 삼각점들의 고유 식별 번호가 전달되는 경우, 해당 삼각점들의 좌표 및 해당 삼각점들과 측정 대상 단말기(10) 간의 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기(10)의 위치를 측정한다.
상기 데이터베이스(160)는 상기 복수 개의 고정 무선 단말기(50)들의 고유 식별 번호 및 좌표를 저장하고, 상기 데이터 통신부(110)가 수신한 거리 정보 및 해당 고정 무선 단말기의 고유 식별 번호를 저장한다. 상기 데이터베이스(160)는 표 1과 같은 가중치 테이블을 저장할 수도 있다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 방법을 나타낸 순서도.
도 3은 삼각점 6개(A, B, C, D, E, F) 및 측정 대상 단말기의 위치를 나타낸 도면.
도 4는 삼각점 6개(A, B, C, D, E, F)의 각 삼각점들 간의 겹침 패턴을 나타낸 도면.
도 5는 이상적인 겹침 패턴의 실시예들을 나타낸 도면.
도 6은 삼각점(B, D, E)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴을 나타낸 도면.
도 7은 삼각점(A, C, E)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴을 나타낸 도면.
도 8은 삼각점(A, C, F)로 이루어지는 삼각점 조합의 겹침 패턴을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측정 장치의 구성을 나타낸 도면.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : 측정 대상 단말기 50 : 고정 무선 단말기
70 : 싱크 모듈 100 : 위치 측정 장치
110 : 데이터 통신부 120 : 겹침 패턴 형성부
130 : 가중치 부여부 140 : 삼각점 선정부
150 : 위치 측정부 160 : 데이터베이스

Claims (30)

  1. 복수 개의 삼각점과 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 상기 각 삼각점의 고유 식별 번호를 수신하는 데이터 통신부;
    상기 각 삼각점을 원점으로 하고 각 삼각점과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 해당 삼각점 조합에 속하는 삼각점들을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하는 겹침 패턴 형성부;
    상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내의 각 삼각점 중 적어도 하나에 대해 가중치를 부여하는 가중치 부여부;
    상기 각 삼각점 별로 상기 가중치에 따른 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정하는 삼각점 선정부; 및
    상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함하는, 위치 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 복수 개의 삼각점들의 고유 식별 번호 및 좌표를 저장하는 데이터베이스를 더 포함하는, 위치 측정 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 여부, 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역, 및 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 교차점의 개수 중 하나 이상을 고려하여 해당 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하는, 위치 측정 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 각각 겹칠수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역이 좁을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 교차점의 개수가 작을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여, 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 공통으로 교차하는 지점이 있는 경우, 상기 각 삼각점들의 고유 식별 번호를 상기 삼각점 선정부로 전달하는, 위치 측정 장치.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 각 겹침 패턴 내에서의 해당 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점 별로 가중치를 부여하는, 위치 측정 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 삼각점 선정부는,
    상기 최종 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우, 상기 최종 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기 간의 거리가 짧은 삼각점을 선정하는, 위치 측정 장치.
  12. 측정 대상 단말기;
    상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 측정한 후, 상기 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 자신의 고유 식별 번호를 전송하는 복수 개의 삼각점; 및
    상기 복수 개의 삼각점들이 전송하는 거리 정보 및 고유 식별 번호를 수신하고, 상기 각 삼각점을 원점으로 하고 각 삼각점과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 해당 삼각점 조합에 속하는 삼각점들을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하여, 상기 복수 개의 삼각점 중 신뢰도가 높은 3개의 삼각점을 선정하며, 상기 선정된 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 선정된 3개의 삼각점들과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정 장치를 포함하는, 위치 측정 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 복수 개의 삼각점들이 전송하는 거리 정보 및 고유 식별 번호를 수신하는 데이터 통신부;
    상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 상기 겹침 패턴을 형성하는 겹침 패턴 형성부;
    상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내의 각 삼각점 중 적어도 하나에 대해 가중치를 부여하는 가중치 부여부;
    상기 각 삼각점 별로 상기 가중치에 따른 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정하는 삼각점 선정부; 및
    상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 위치 측정부를 포함하는, 위치 측정 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는,
    상기 복수 개의 삼각점들의 고유 식별 번호 및 좌표를 저장하는 데이터베이스를 더 포함하는, 위치 측정 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 겹침 패턴 형성부는,
    상기 삼각점을 원점으로 하고, 해당 삼각점과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하는, 위치 측정 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 여부, 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역, 및 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 교차점의 개수 중 하나 이상을 고려하여 해당 겹침 패턴에 대해 가중치를 부여하는, 위치 측정 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들이 각각 겹칠수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 시스템.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역이 좁을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 시스템.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 교차점의 개수 가 작을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는, 위치 측정 시스템.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 가중치 부여부는,
    상기 각 겹침 패턴 내에서의 해당 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점 별로 가중치를 부여하는, 위치 측정 시스템.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 삼각점 선정부는,
    상기 최종 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우, 상기 최종 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기 간의 거리가 짧은 삼각점을 선정하는, 위치 측정 시스템.
  22. (A) 데이터 통신부가 복수 개의 삼각점들이 전송하는 측정 대상 단말기 간의 거리 정보 및 각 삼각점의 고유 식별 번호를 수신하는 단계;
    (B) 겹침 패턴 형성부가 상기 각 삼각점을 원점으로 하고 각 삼각점과 상기 측정 대상 단말기 간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 상기 복수 개의 삼각점 중 3개의 삼각점으로 이루어지는 삼각점 조합들에 대해 해당 삼각점 조합에 속하는 삼각점들을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하는 단계;
    (C) 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내의 각 삼각점 중 적어도 하나에 대해 가중치를 부여하는 단계;
    (D) 삼각점 선정부가 상기 각 삼각점 별로 상기 가중치에 따른 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 삼각점을 선정하는 단계; 및
    (E) 위치 측정부가 상기 선정한 3개의 삼각점들의 좌표 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 측정 대상 단말기의 위치를 측정하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  23. 삭제
  24. 제22항에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    (C-10) 상기 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합들의 겹침 패턴에서 이상적인 겹침 패턴이 발견되는지 여부를 확인하는 단계; 및
    (C-11) 상기 이상적인 겹침 패턴이 발견되는 경우, 상기 가중치 부여부가 상기 이상적인 겹침 패턴을 이루는 삼각점 조합의 삼각점들의 고유 식별 번호를 상기 위치 측정부로 전달하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  25. 제22항에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    (C-20) 상기 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 여부를 확인하는 단계; 및
    (C-21) 상기 겹침 여부를 확인한 결과, 상기 3개의 원들이 각각 겹칠수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  26. 제22항에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    (C-30) 상기 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들의 겹치는 영역을 확인하는 단계; 및
    (C-31) 상기 겹치는 영역을 확인한 결과, 상기 3개의 원들의 겹치는 영역이 좁을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  27. 제22항에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    (C-40) 상기 가중치 부여부가 상기 삼각점 조합의 각 삼각점을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 교차점의 개수를 확인하는 단계; 및
    (C-41) 상기 교차점의 개수를 확인한 결과, 상기 3개의 원들의 교차점의 개수가 작을 수록 해당 겹침 패턴에 대해 높은 가중치를 부여하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법.
  28. 제22항에 있어서,
    상기 (C) 단계는,
    상기 가중치 부여부가 상기 각 겹침 패턴 내에서의 해당 삼각점의 위치에 따라 각 삼각점 별로 가중치를 부여하는, 위치 측정 방법.
  29. 제22항에 있어서,
    상기 (D) 단계에서,
    상기 삼각점 선정부는 상기 최종 점수가 동일한 삼각점이 다수 개 존재하는 경우, 상기 최종 점수가 동일한 삼각점 중에서 상기 측정 대상 단말기 간의 거리가 짧은 삼각점을 선정하는, 위치 측정 방법.
  30. 제22항 또는 제24항 내지 제29항 중 어느 하나의 항에 따른 위치 측정 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 기록매체.
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