KR101041966B1

KR101041966B1 - Education equipment of vehicle dynamic control

Info

Publication number: KR101041966B1
Application number: KR1020090119257A
Authority: KR
Inventors: 최재관
Original assignee: 주식회사 대성지이-쓰리
Priority date: 2009-12-03
Filing date: 2009-12-03
Publication date: 2011-06-16
Also published as: KR20110062510A

Abstract

본 발명은 차량용 VDC 교육 장비에 관한 것으로 보다 구체적으로는 평판형으로 된 본체(1)의 저면에 캐스터(101)를 설치하여 이동 가능케 하고, 그 본체(1) 상면의 전후좌우에는 즉각적인 승강이 가능한 실린더(102)를 설치하여 각 실린더(102)의 실린더로드 단부에 회전이 가능한 연결수단을 설치한 후 그 연결수단 상부에 가상차대(2)를 설치하고; 상기 가상차대(2)의 상부 양측에는 제동장치(302)와 회전속도 측정을 위한 휠스피드센서(301)를 구비한 4개의 차륜(3)을 설치하고, 상기 제동장치(302)를 제어하는 유압조절장치(4)를 가상차대(2) 상부에 설치함과 동시에 교육생의 착석을 위한 좌석(203)과, 조향핸들(5)을 설치하여 그 조향핸들(5)의 회전각을 검출하는 조향각센서(501)를 설치하며, 그 하부에는 제동장치(302)의 작동을 위한 브레이크 페달과 브레이크 마스터실린더의 작동을 감지하기 위한 마스터실린더 압력센서(6)를 설치하고; 상기 가상차대(2) 저면에는 상기 각 차륜(3)을 개별 구동하기 위한 구동수단과, 가상차대(2)의 전후좌우 기울기를 계산하는 횡가속도센서(201)를 설치하고, 좌석(203) 전방에는 상기 유압조절장치를 제어하는 ECU(801)와, VDC의 작동 상황을 표시하는 제어부(8)를 설치하며, 좌석(203) 후방에는 VDC의 작동을 위해서 상기 ECU(801)로 전달되는 센서 신호를 인위적으로 조작하는 설정부(9)를 설치함으로써, VDC의 각종 고장 상황에 따른 진단과 수리에 필요한 전문 지식을 보다 쉽게 습득할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a vehicle VDC training equipment, and more specifically, to the caster 101 is installed on the bottom surface of the main body (1) of the flat plate shape and to be movable, the cylinders capable of immediately lifting up, front, rear, left and right of the upper surface of the main body (1) Install 102 and install the rotatable connecting means at the end of the cylinder rod of each cylinder 102, and then install the virtual chassis 2 above the connecting means; The four wheels 3 provided with the braking device 302 and the wheel speed sensor 301 for measuring the rotation speed are installed on both sides of the upper part of the virtual chassis 2, and the hydraulic pressure for controlling the braking device 302 is provided. Steering angle sensor for installing the adjusting device (4) in the upper portion of the virtual chassis (2) and at the same time to install the seat 203 and the steering wheel (5) for the student's seating to detect the rotation angle of the steering wheel (5) 501, the lower portion of the brake pedal for the operation of the braking device 302 and the master cylinder pressure sensor 6 for detecting the operation of the brake master cylinder; On the bottom surface of the virtual vehicle 2, drive means for individually driving the wheels 3, and a horizontal acceleration sensor 201 for calculating the inclination of the front, rear, left, and right of the virtual vehicle 2, and the seat 203 front ECU 801 for controlling the hydraulic control device, and a control unit 8 for displaying the operation status of the VDC is installed, the sensor signal transmitted to the ECU 801 for the operation of the VDC behind the seat 203. By installing the setting unit 9 for manipulating the artificially, there is an effect that it is possible to more easily obtain the expertise required for diagnosis and repair according to various failure conditions of the VDC.

자동차, VDC, 교육장비, 가상차대, 차륜 Automotive, VDC, Educational Equipment, Virtual Chassis, Wheels

Description

VCD training equipment for vehicles {Education equipment of vehicle dynamic control}

본 발명은 차량용 VDC 교육 장비에 관한 것으로 보다 구체적으로는 자동차에서 사용하는 차체 자세 제어 시스템인 VDC의 기술적 특징과, 고장 진단 및 수리에 필요한 전문적인 지식 습득을 용이하게 한 차량용 VDC 교육 장비에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle VDC training equipment, and more particularly to a vehicle VDC training equipment that facilitates the technical characteristics of VDC, a body attitude control system for use in automobiles, and the specialized knowledge necessary for trouble diagnosis and repair. .

자동차에서 사용되는 VDC[vehicle dynamic control]는 자동차의 차체 자세를 제어하는 시스템의 일종으로서, 운전자가 별도로 제동을 가하지 않더라도 차량 스스로 미끄러짐을 감지해 각 차륜의 바퀴 브레이크 압력과 엔진 출력을 제어하는 장치이다.VDC (vehicle dynamic control), which is used in automobiles, is a system that controls the vehicle's body position.It is a device that detects the vehicle's own slip and controls the wheel brake pressure and engine output of each wheel even if the driver does not apply braking. .

즉, VDC는 자동차가 주행하는 도중에 미끄러짐에 의한 스핀 또는 언더-스티어 (UNDER-STEER) 등이 발생하는 것을 억제하여 이로 인한 사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 것으로서, 운전자가 차체의 진행 방향을 제어할 없는 갑작스런 상황이 발생하게 되면, 이를 여러 센서를 이용해 즉각적으로 감지하여 자동으로 내측 차륜 또는 외측 차륜에 제동을 가해 차체의 자세를 제어함으로써 안정된 상태를 유 지함과 동시에 운전자로 하여금 차체를 의도하는 대로 제어할 수 있도록 하는 것이다.In other words, the VDC suppresses the occurrence of spin or understeer due to slipping while the vehicle is driving, and prevents accidents caused by the driver. When sudden accidents occur, they are immediately sensed using various sensors and automatically applied to the inner or outer wheels to control the body's attitude, thereby maintaining a stable state and allowing the driver to To control it.

또한, 차량의 스핀 한계를 감지하여 차량의 출력과 제동을 동시 제어함으로써, 스핀을 적극적으로 억제함과 동시에 스핀 발생시에는 각 차륜별로 제동력을 제어하여 차량의 진행 방향을 운전자가 제어할 수 있도록 함으로써, 자동차의 안정된 주행을 돕는 것이다.In addition, by detecting the spin limit of the vehicle to control the output and braking of the vehicle at the same time, by actively suppressing the spin and at the same time when the spin occurs by controlling the braking force for each wheel to allow the driver to control the driving direction of the vehicle, It is to help the stable driving of the car.

이처럼 VDC는 요-모멘트 제어 (YAW-MOMENT), 자동 감속 제어, ABS 제어, TCS 제어 등에 의해 스핀방지, 오버-스티어 제어, 굴곡로 주행시 요윙 (YAWING) 발생 방지, 제동시의 조종 안정성 향상, 가속시 조종 안정성 향상 등 자동차의 안정된 주행을 위한 여러 가지 효과가 있기 때문에 근래 출시되는 고급차에는 기본적인 기능으로서 적용될 뿐만 아니라, 일부 소형차의 경우에도 옵션으로 선택할 수 있도록 하고 있다.Like this, VDC can prevent spin, over-steer control, yawing when driving on curved roads by yaw-moment control, automatic deceleration control, ABS control, TCS control, etc. As there are various effects for stable driving of the vehicle, such as improving the stability of maneuverability, it is not only applied as a basic function to recently released luxury cars, but is also an option for some small cars.

한편, 위와 같은 VDC는 일반적으로 운전자의 조종 의도를 판단하기 위하여 조향핸들의 회전 각도를 측정하는 조향각센서와, 브레이크 페달의 작동 여부를 판단하는 마스터실린더 압력센서, 그리고 실제 차의 진행 방향과 자세를 계산하는 요-레이트 센서 및 횡가속도센서, 그리고 운전자가 별도의 제동을 하지 않아도 각 차륜을 개별적으로 제동하여 차량의 자세를 제어하기 위한 제동장치 제어용 유압조절장치와 상기 유압조절장치를 자동 제어하는 ECU, 그리고 VDC의 작동을 운전자가 선 택할 수 있도록 하는 VDC 스위치 등으로 구성된다.On the other hand, the above VDC is a steering angle sensor for measuring the steering angle of the steering wheel in order to determine the driver's intention to drive, a master cylinder pressure sensor for determining whether the brake pedal is operating, and the actual direction and attitude of the vehicle. The yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor that calculate the brake, and the brake controller control oil pressure control device for controlling the attitude of the vehicle by braking each wheel individually without the driver braking, and the ECU which automatically controls the oil pressure control device. And a VDC switch that allows the operator to select the operation of the VDC.

그런데 상기와 같은 VDC는 유압조절장치, 제동장치와 같은 기계적 장치뿐만 아니라 차량의 주행 과정에서 발생하는 각종 정보를 수집하기 위한 여러 센서 및 이들 센서로부터 정보를 수집하여 유압조절장치를 제어하는 ECU와 같은 전자적인 장비들이 복합적으로 구성되어 있어서 구성 요소가 복잡할 뿐만 아니라, 전자적 신호에 의한 정밀한 동작을 요하는 시스템이기 때문에 VDC의 기술적 특징과, VDC의 고장 진단 및 수리에 필요한 전문적인 지식을 습득하는 것이 쉽지 않은 문제점이 있었다.However, the VDC as described above is not only a mechanical device such as a hydraulic control device and a braking device, but also various sensors for collecting various information generated during a driving process of a vehicle, and an ECU such as an ECU that controls the hydraulic control device by collecting information from these sensors. It is not only complicated components because of the complex composition of electronic equipment, but also requires precise operation by electronic signals. Therefore, it is necessary to acquire technical characteristics of VDC and the professional knowledge necessary for fault diagnosis and repair of VDC. There was a problem that was not easy.

즉, 종래에는 VDC에 대한 전문적인 지식 습득의 방법이 단순히 전문 서적에 의한 이론적인 교육과 실제 차량에 장착된 VDC를 구성하는 주요 부품들을 단순히 눈으로 확인하는 정도에 불과했기 때문에 실제 차량에 장착된 VDC가 어떤 식으로 작동하는지, VDC를 구성하는 주요 부품들 중 특정 부품의 고장이 발생하면 어떠한 증상이 나타나는지, VDC의 특정한 고정 증상을 수리하기 위해서는 어떠한 조치를 취해야 하는지 등 VDC의 기술적 특징과, 고장 진단 및 수리에 필요한 전문적인 지식 습득하는 것이 어려운 문제점이 있었다.That is, in the past, the method of acquiring expert knowledge about VDC was merely a theoretical education by a professional book and simply visually confirmed the main components of the VDC mounted on a real vehicle. The technical characteristics of the VDC, how it works, how does the VDC manifest itself when one of the major components of the VDC breaks down, and what steps are taken to repair the particular fixation of the VDC? It was difficult to acquire the professional knowledge necessary for diagnosis and repair.

본 발명은 위와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 실제 자동차에 사용되는 차량용 VDC를 교육 장비에 장착한 후 교육 장비에서 실제 자동차가 주행하는 것처럼 각종 주행 조건을 인위적으로 조성하여 그에 따른 VDC의 작동 상태를 모니터나 각종 표시기를 이용해 쉽게 알 수 있도록 함과 동시에 VDC의 고장 상황을 인위적으로 설정할 수 있도록 함으로써 VDC의 기술적 특징과 VDC의 고장 진단 및 그 수리에 필요한 전문 지식을 보다 쉽게 습득할 수 있도록 한 차량용 VDC 교육 장비를 제공하는데 있다.The present invention has been made in order to solve the above-mentioned conventional problems, the object of the present invention is to install the vehicle VDC used in the actual vehicle to the training equipment and then artificially various driving conditions as if the actual vehicle is running in the training equipment. It is possible to make it easy to know the operation status of VDC according to the monitor or various indicators, and to artificially set the failure situation of VDC. It is to provide a vehicle VDC training equipment for easier acquisition.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, According to an aspect of the present invention,

저면에 캐스터(101)를 설치하여 이동 가능케 하고, 상면의 전후좌우에는 즉각적인 승강이 가능한 실린더(102)를 설치한 본체(1);A main body (1) having a caster (101) installed on the bottom thereof to allow movement, and a cylinder (102) capable of immediately lifting up and down on the front, rear, left, and right sides of the upper surface;

상기 실린더(102)의 실린더로드 단부에 회전이 가능한 연결수단을 설치한 후 그 연결수단 상부에 설치되며, 전후좌우 기울기를 계산하는 횡가속도센서(201)를 설치한 가상차대(2);A virtual chassis (2) having a connecting means rotatably installed at an end of the cylinder rod of the cylinder (102) and installed at an upper portion of the connecting means, the horizontal accelerometer (201) having a horizontal acceleration sensor (201) calculated therein;

제동장치(302)와 회전속도 측정을 위한 휠스피드센서(301)를 구비하며, 상기 가상차대(2) 저면에 설치된 구동수단에 의해 구동되도록 가상차대(2)의 상부 양측에 설치된 4개의 차륜(3);Four wheels provided with a braking device 302 and a wheel speed sensor 301 for measuring the rotational speed, and are provided on both sides of the upper portion of the virtual vehicle 2 so as to be driven by driving means installed on the bottom of the virtual vehicle 2. 3);

상기 제동장치(302)를 제어하기 위하여 상기 가상차대(2) 상부에 설치되는 유압조절장치(4);A hydraulic control device (4) installed above the virtual chassis (2) to control the braking device (302);

조향각센서(501)를 설치하여 회전각 검출이 가능하도록 상기 가상차대(2) 상부에 설치되는 조향핸들(5);A steering wheel 5 installed at an upper portion of the virtual chassis 2 so that a steering angle sensor 501 is installed to detect a rotation angle;

상기 제동장치(302)의 작동을 위한 브레이크 페달과 브레이크 마스터실린더의 작동을 감지하는 마스터실린더 압력센서(6);A master cylinder pressure sensor 6 for sensing the operation of the brake pedal and the brake master cylinder for the operation of the braking device 302;

상기 유압조절장치를 제어하는 ECU(801)를 내부에 설치하여 VDC의 작동 상황을 표시하기 위해 가상차대(2)의 상부 전방에 설치되는 제어부(8)Control unit 8 installed in the upper front of the virtual chassis 2 to display the operating state of the VDC by installing the ECU (801) for controlling the hydraulic control device therein

VDC의 작동을 위해서 상기 ECU(801)로 전달되는 센서 신호를 인위적으로 조작하도록 가상차대(2)의 상부 후방에 설치되는 설정부(9)를 포함한 구성으로 된 차량용 VDC 교육 장비.Vehicle VDC training equipment comprising a setting unit (9) installed on the upper rear of the virtual vehicle (2) to artificially manipulate the sensor signal transmitted to the ECU (801) for the operation of the VDC.

또한, 상기 각 차륜(3)을 가상차대(2)에 지지하는 설치판(303) 일단부는 가상차대(2) 상부에 형성된 회동부(202)에 힌지 결합하고, 상기 설치판(303)의 타단부에 형성된 장공(303a)을 관통하여 가상차대(2) 상판에 나사 결합되는 나사봉(304)에는 설치판(303)을 지지하는 높이조절너트(304a)를 체결하여 각 차륜(3)과 구동드럼(701) 간의 마찰력을 조절할 수 있게 한 것을 포함한다.In addition, one end of the mounting plate 303 for supporting the wheels 3 on the virtual chassis 2 is hinged to the pivoting portion 202 formed on the upper portion of the virtual chassis 2, and the other of the mounting plate 303 The height adjustment nut 304a for supporting the mounting plate 303 is fastened to the threaded rod 304 that is screwed to the upper surface of the virtual chassis 2 through the long hole 303a formed at the end, thereby driving with each wheel 3. It includes making it possible to adjust the friction force between the drum (701).

또한, 상기 제동장치(302)와 유압조절장치 사이에 설치되는 브레이크 압력라인(401)에는 브레이크라인 압력센서(402)를 설치한 것을 포함한다.In addition, the brake pressure line 401 installed between the brake device 302 and the hydraulic control device includes a brake line pressure sensor 402 is installed.

또한, 상기 구동수단은 상기 가상차대(2)의 저면에 각 차륜(3)별로 구동모 터(7)를 설치하여, 그 구동모터(7)의 구동축에 구동드럼(701)을 설치한 후 각 구동드럼(701)을 각 차륜(3)과 외접시켜 차륜(3)을 구동시킬 수 있게 한 것을 포함한다.In addition, the drive means is provided with a drive motor 7 for each wheel (3) on the bottom of the virtual chassis 2, and after installing the drive drum 701 on the drive shaft of the drive motor 7 And a drive drum 701 external to each of the wheels 3 so as to drive the wheels 3.

또한, 상기 구동모터(7)의 구동축과 구동드럼(701) 간에는 토크리미트를 설치하는 것을 포함한다.In addition, it includes providing a torque limit between the drive shaft and the drive drum 701 of the drive motor (7).

또한, 상기 제어부(8)는 각 차륜(3)의 회전속도를 표시하는 차륜rpm게이지(802)를 설치한 것을 포함한다.In addition, the controller 8 includes a wheel rpm gauge 802 for displaying the rotational speed of each wheel (3).

또한, 상기 제어부(8)는 각 차륜(3)의 제동장치(302)의 작동 압력을 표시하는 제동압력게이지(803)를 설치한 것을 포함한다.The control unit 8 also includes a braking pressure gauge 803 that displays the operating pressure of the braking device 302 of each wheel 3.

또한, 상기 제어부(8)는 마스터실린더의 압력을 표시하는 마스터실린더 압력게이지(804)를 설치한 것을 포함한다.The control unit 8 also includes a master cylinder pressure gauge 804 for displaying the pressure of the master cylinder.

또한, 상기 제어부(8)는 설정부(9)의 설정 상태와 각 센서에서 발생하는 신호를 출력할 수 있는 모니터(805)를 설치한 것을 포함한다.In addition, the control unit 8 includes a monitor 805 which can output a setting state of the setting unit 9 and a signal generated by each sensor.

또한, 상기 제어부(8)는 상기 차륜(3)을 구동시키는 구동수단을 제어하는 구동제어장치(702)(401)를 내장하는 것을 포함한다.In addition, the controller 8 includes a built-in drive control device 702 (401) for controlling the drive means for driving the wheel (3).

또한, 상기 제어부(8)는 브레이크라인 압력센서(402)의 신호를 입력받아 브레이크 압력라인(401)의 압력 변화값을 출력하는 진단기(807)와 스코프 모니터(808)를 설치한 것을 포함한다.In addition, the control unit 8 includes a diagnostic device 807 and a scope monitor 808 which receive a signal from the brake line pressure sensor 402 and output a pressure change value of the brake pressure line 401.

또한, 상기 설정부(9)는 VDC의 작동을 위해 필요한 ECU(801)로 전달되는 각종 센서의 신호를 인위적으로 차단하는 스위치(901)와 접속단자(902)를 각 센서별 로 설치한 것을 포함한다.In addition, the setting unit 9 includes a switch 901 and a connection terminal 902 for artificially blocking signals of various sensors transmitted to the ECU 801 necessary for the operation of the VDC, for each sensor. do.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 실제 자동차에 사용되는 차량용 VDC를 교육 장비에 장착한 후 교육 장비에서 실제 자동차가 주행하는 것처럼 각종 주행 조건을 인위적으로 조성하여 그에 따른 VDC의 작동 상태를 모니터(805)나 각종 표시기를 이용해 쉽게 확인할 수 있기 때문에 VDC에 대한 기술적 특징을 쉽게 이해할 수 있을 뿐만 아니라, VDC의 각종 고장 현상을 인위적으로 설정할 수 있기 때문에 VDC의 각종 고장 상황에 따른 진단과 수리에 필요한 전문 지식을 직접적인 체험 실습을 통해 보다 쉽게 습득할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention monitors the operation state of the VDC by artificially creating various driving conditions after the vehicle VDC used in the actual vehicle is mounted on the training equipment and artificially configuring the driving conditions as the actual vehicle is running on the training equipment. It is easy to check the technical characteristics of VDC because it can be easily checked by using various indicators, and it is possible to artificially set the various phenomena of VDC. There is an effect that can be easily learned through direct hands-on exercises.

이하, 본 발명을 첨부된 도면에 의하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면들 중에서 동일한 구성 요소들은 가능한 어느 도면에서든지 동일한 부호를 사용하고 있음을 유의해야 하며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 공지 구성에 대한 상세한 설명은 생략하였음을 미리 밝혀두는 바이다.It should be noted that the same elements in the accompanying drawings use the same reference numerals in any of the drawings possible, it is to be noted that the detailed description of known functions or known configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention has been omitted. It is.

본 발명은 실제 자동차에 사용되는 차량용 VDC를 교육 장비에 장착한 후 교육 장비에서 실제 자동차가 주행하는 것처럼 각종 주행 조건을 인위적으로 조성함 으로써, VDC의 실제 작동을 재현함과 동시에 VDC의 각종 고장 상황에 따른 진단과 수리에 필요한 전문 지식을 직접 실습을 통해 습득할 수 있도록 한 것인데 이를 첨부된 도면에 의하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.According to the present invention, the vehicle VDC used in the actual vehicle is mounted on the training equipment, and then artificially creating various driving conditions as the actual vehicle is driving on the training equipment, thereby reproducing the actual operation of the VDC and various failure situations of the VDC. It is to be able to learn the expertise required for diagnosis and repair according to the direct practice, which will be described in more detail by the accompanying drawings as follows.

먼저, 첨부도면 도 4에서 도시한 바와 같이 본 발명은 평판형으로 된 본체(1)의 저면에 캐스터(101)를 설치하여 이동 가능케 하고, 그 본체(1) 상면의 전후좌우에는 즉각적인 승강이 가능한 실린더(102)를 설치하여 각 실린더(102)의 실린더로드 단부에 회전이 가능한 연결수단을 설치한 후 그 연결수단 상부에 가상차대(2)를 설치하게 된다.First, as shown in FIG. 4, the present invention allows the caster 101 to be installed on the bottom of the flat plate body 1, and is movable, and the cylinder can be immediately lifted up, down, left, and right of the top surface of the body 1. By installing the 102 to install the rotatable connecting means to the cylinder rod end of each cylinder 102, and then install the virtual chassis 2 on top of the connecting means.

따라서 상기 본체(1)는 저면에 설치된 캐스터(101)에 의해 지지되어 지면과 항상 수평 상태를 유지하게 된다.Therefore, the main body 1 is supported by the caster 101 installed on the bottom so that it is always horizontal with the ground.

그러나 본체(1) 상면에 전후좌우로 설치된 실린더(102)에 의해 지지되는 가상차대(2)는 실린더로드의 승강에 의해서 전후좌우로 기울기가 조정된다.However, the virtual chassis 2 supported by the cylinders 102 installed in the front, rear, left, and right sides of the main body 1 is tilted back, forth, left, and right by raising and lowering the cylinder rod.

따라서 상기 실린더(102)를 이용하면 실제 차량이 발진, 정지, 선회, 급발진, 급제동 등과 같은 각종 주행 조건에서 발생하는 차체의 움직임을 가상차대(2)로 재현할 수 있게 된다.Therefore, when the cylinder 102 is used, the virtual vehicle 2 can reproduce the movement of the vehicle body generated under various driving conditions such as starting, stopping, turning, sudden start, and braking.

그리고 위와 같이 실린더(102)를 이용하여 가상차대(2)의 기울기를 조정할 때, 실린더로드와 가상차대(2) 간의 결합 상태를 견고하게 유지하기 위해서는 실린더로드와 가상차대(2) 간에 회전이 가능한 볼조인트와 같은 연결수단을 설치하는 것이 바람직할 것이다.And when adjusting the inclination of the virtual vehicle (2) using the cylinder 102 as described above, in order to maintain a tightly coupled state between the cylinder rod and the virtual vehicle (2) it is possible to rotate between the cylinder rod and the virtual vehicle (2) It would be desirable to install connection means such as ball joints.

한편, 첨부도면 도 4 내지 도 5에서 도시한 바와 같이 상기 가상차대(2)에는 실제 차량과 같이 제동장치(302)와 회전속도 측정을 위한 휠스피드센서를 구비한 4개의 차륜(3)과, 각 차륜(3)을 개별 구동하기 위한 구동수단과, 각 차륜(3)의 제동장치(302)를 제어하는 유압조절장치와, 가상차대(2)의 전후좌우 기울기를 계산하는 횡가속도센서를 설치하게 된다.Meanwhile, as illustrated in FIGS. 4 to 5, the virtual vehicle 2 includes four wheels 3 including a braking device 302 and a wheel speed sensor for measuring a rotation speed, as in an actual vehicle. Drive means for individually driving each wheel 3, a hydraulic control device for controlling the braking device 302 of each wheel 3, and a horizontal acceleration sensor for calculating the front, rear, left and right tilts of the virtual vehicle 2 Done.

또한, 상기 가상차대(2) 상면에는 교육생의 착석을 위한 좌석(203)과, 조향핸들(5)을 설치하여 그 조향핸들(5)의 회전각을 검출하는 조향각센서(501)를 설치하며, 그 하부에는 제동장치(302)의 작동을 위한 브레이크 페달과 브레이크 마스터실린더를 각각 설치하고, 브레이크 페달과 브레이크 마스터실린더의 작동을 감지하기 위한 마스터실린더 압력센서(6)를 설치하게 된다.In addition, the upper surface of the virtual chassis 2 is provided with a steering angle sensor 501 for detecting the rotation angle of the steering handle 5 by installing a seat 203 and a steering wheel 5 for the student's seating, A brake pedal and a brake master cylinder for the operation of the brake device 302 are respectively installed in the lower portion thereof, and a master cylinder pressure sensor 6 for detecting the operation of the brake pedal and the brake master cylinder is installed.

따라서, 본 발명은 교육생이 실제 차량을 운행하는 것처럼 가상차대(2) 상부의 좌석(203)에 앉은 상태에서 구동수단을 이용해 각 차륜(3)을 구동시킴과 동시에 교육생이 조향핸들(5)을 회전시키면 도 1에서 도시한 바와 같이 조향핸들(5)의 회전축에 설치된 조향각센서(501)가 교육생이 조작한 조향핸들(5)의 조향각을 검출하여 ECU(801)로 전달하게 된다.Therefore, in the present invention, the trainee drives each wheel 3 by using the driving means while the trainee is sitting on the seat 203 of the upper part of the virtual vehicle 2 as if the trainee is driving a real vehicle. When rotated, as shown in FIG. 1, the steering angle sensor 501 installed on the rotating shaft of the steering wheel 5 detects the steering angle of the steering wheel 5 manipulated by the trainee and transmits the steering angle to the ECU 801.

또한, 가상차대(2) 상부의 좌석(203)에 앉은 교육생이 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 마스터실린더의 작동을 감지하기 위한 마스터실린더 압력센서(6)가 브레이크 페달의 작동을 감지하여 그 신호를 ECU(801)로 전달할 뿐만 아니라, 각 차륜(3)의 제동장치(302)에서 제동력을 발생하게 된다.In addition, when the trainee sitting on the seat 203 in the upper part of the virtual chassis 2 presses the brake pedal, the master cylinder pressure sensor 6 for detecting the operation of the brake master cylinder detects the operation of the brake pedal and transmits the signal to the ECU ( In addition to the transmission to the 801, the braking force is generated in the braking device 302 of each wheel (3).

따라서, 교육생으로 하여금 실제 차량의 주행 과정에서 발생하는 발진, 정지, 선회, 급발진, 급제동 등과 같은 각종 주행 조건을 그대로 재현해 볼 수 있도록 함과 동시에 위와 같은 재현 상황에서 차량용 VDC가 어떻게 작동하는지를 직접 체험할 수 있도록 함으로써, 보다 직접적이고 현실감 있는 교육이 이루어질 수 있게 되는 것이다.Therefore, the trainees can reproduce various driving conditions such as starting, stopping, turning, sudden starting, and sudden braking that occur during the driving process of the actual vehicle, and at the same time, experiencing firsthand how the vehicle VDC operates in the above-described reproducing situation. By doing so, more direct and realistic education can be achieved.

한편, 첨부도면 도 4 내지 도 5에서 도시한 바와 같이 본 발명의 가상차대(2)에 설치된 4개의 차륜(3)을 구동시키는 구동수단은 가상차대(2)의 저면에 각 차륜(3)별로 구동모터(7)를 설치하여, 그 구동모터(7)의 구동축에 구동드럼(701)을 설치한 후 각 구동드럼(701)을 각 차륜(3)과 외접시켜 차륜(3)을 구동시킬 수 있도록 구성함으로써 각 차륜(3)별로 회전 속도를 달리하거나 모든 차륜(3)의 회전 속도를 동일하게 조작하는 것이 가능케 된다.Meanwhile, as shown in FIGS. 4 to 5, the driving means for driving the four wheels 3 installed in the virtual chassis 2 according to the present invention is provided for each wheel 3 on the bottom of the virtual vehicle chassis 2. After the drive motor 7 is installed and the drive drum 701 is installed on the drive shaft of the drive motor 7, the drive drum 701 may be externally circumscribed with the wheels 3 to drive the wheels 3. It is possible to vary the rotational speed for each wheel 3 or to operate the rotational speeds of all the wheels 3 in the same manner.

이때, 상기 구동모터(7)의 구동축과 구동드럼(701) 간에는 토크리미트를 설치함으로써, 구동드럼(701)을 차륜(3)에 외접시켜 차륜(3)을 구동하는 과정에서 정상을 벗어난 토크가 발생하게 도면 구동드럼(701)과 차륜(3) 사이에 슬립이 발생하도록 함으로써, 각 차륜(3)을 구동시키는 구동모터(7)의 손상을 방지하게 된다.At this time, by installing a torque limit between the drive shaft of the drive motor 7 and the drive drum 701, torque outside the normal in the process of externally driving the drive drum 701 to the wheel (3) to drive the wheel (3) By causing the slip to occur between the drawing drive drum 701 and the wheel 3 so as to prevent damage to the drive motor 7 driving each wheel 3.

또한, 구동모터(7)에 의해 차륜(3)이 고속으로 회전하는 상태에서 제동장치(302)를 이용해 각 차륜(3)을 제동할 때도 구동드럼(701)에 갑작스럽게 과도한 정지부하가 발생하면 구동모터(7)의 구동축과 구동드럼(701) 간에 설치된 토크리미트가 분리되면서 구동모터(7)의 구동축에 과도한 정지부하가 전달되는 것을 차단하 기 때문에 구동모터(7)의 손상을 방지할 수 있게 되는 것이다.In addition, when the wheel 3 is rotated at a high speed by the drive motor 7 and suddenly excessive stop load is generated on the drive drum 701 even when the wheels 3 are braked by the braking device 302. Damage to the drive motor 7 can be prevented because the torque limit installed between the drive shaft of the drive motor 7 and the drive drum 701 is separated, thereby preventing excessive stop load from being transmitted to the drive shaft of the drive motor 7. Will be.

한편, 각 차륜(3)은 첨부도면 도 5 내지 도 7에서 도시한 바와 같이 차륜(3)은 설치판(303) 상부에 설치하고, 그 설치판(303)의 일측 단부에는 가상차대(2) 상부에 형성된 회동부(304)에 힌지 결합하며, 그 설치판(303)의 타측 단부에 형성된 장공(303a)을 관통하여 가상차대(2)에 나사 결합되는 나사봉(304)에는 설치판(303)을 지지하는 높이조절너트(304a)를 체결하게 된다.On the other hand, each wheel 3 is attached to the wheel 3 is installed on the mounting plate 303, as shown in Figures 5 to 7 attached to the virtual vehicle 2 at one end of the mounting plate 303 The mounting plate 303 is hinged to the pivoting portion 304 formed at the upper portion, and screwed to the virtual chassis 2 through the long hole 303a formed at the other end of the mounting plate 303. Fastening height adjustment nut (304a) to support.

따라서, 나사봉(304)에 체결된 높이조절너트(304a)를 풀거나 조여서 높낮이를 조절하면, 그 높이조절너트(304a)의 상부에 거치되는 설치판(303)의 높낮이를 조절할 수 있게 되며, 이러한 높이조절너트(304a)를 풀어서 설치판(201)의 높낮이를 설정한 후, 높이조절너트(304a)와 나사봉(304)을 조이면 설치판(303)이 임의로 흔들리는 것을 방지함과 동시에 차륜(3)이 설치된 설치판(303)의 견고한 고정이 이루어질 수 있게 된다.Therefore, by adjusting the height by loosening or tightening the height adjustment nut (304a) fastened to the screw rod 304, it is possible to adjust the height of the mounting plate 303 mounted on the top of the height adjustment nut (304a), After setting the height of the mounting plate 201 by releasing the height adjusting nut 304a, tightening the height adjusting nut 304a and the screw rod 304 prevents the mounting plate 303 from randomly shaking and the wheel ( 3) it is possible to make a firm fixing of the installation plate 303 is installed.

이처럼 차륜(3)의 높낮이를 조절할 수 있게 되면, 차륜(3)과 외접하여 차륜(3)을 구동시키는 차륜구동부의 구동드럼(301)과 차륜(3)간의 마찰력을 조절할 수 있기 때문에 실제 차량의 운행에 있어서 바퀴가 지면에 밀착되지 않은 상태에서 구동력이 전달되거나, 빙판길, 빗길 등에서 바퀴가 미끄러지는 슬립 현상의 임의 구현이 가능케 된다.When the height of the wheel 3 can be adjusted, the friction force between the driving drum 301 and the wheel 3 of the wheel driving unit which drives the wheel 3 externally with the wheel 3 can be adjusted. In driving, the driving force is transmitted while the wheels are not in close contact with the ground, or any slip phenomenon in which the wheels slide on an icy road or a rain road is possible.

따라서 자동차가 주행중에 슬립이 발생했을 때 자동차에 설치된 VDC가 어떻게 작동하는지를 재현을 통해서 직접 눈으로 확인할 수 있게 되는 것이다.Therefore, when the slip occurs while the car is driving, it is possible to visually check how the VDC installed in the car works by reproducing.

한편, 좌석(203) 전방에는 각 차륜(3)에 설치된 제동장치(302)의 작동을 위하여 유압을 조절하는 유압조절장치를 제어하는 ECU(801)와, VDC의 작동 상황을 표시하는 제어부(8)를 설치하게 된다.On the other hand, in front of the seat 203, the ECU 801 for controlling the hydraulic pressure adjusting device for adjusting the hydraulic pressure for the operation of the braking device 302 installed in each wheel 3, and the control unit 8 for displaying the operating status of the VDC Will be installed.

즉, 제어부(8)에는 각 차륜(3)의 회전속도를 표시하는 차륜rpm게이지(802)를 설치함으로써, 구동모터(7)에 의해 구동되는 차륜(3)의 회전속도를 눈으로 직접 확인할 수 있을 뿐만 아니라, 발진, 정지, 선회, 급발진, 급제동 등의 실제 자동차 주행과 같은 주행 상황을 재현할 때, 발생하는 각 차륜(3)의 회전속도의 변화나 차이를 한눈에 쉽게 확인할 수 있게 된다.That is, the controller 8 is provided with a wheel rpm gauge 802 indicating the rotation speed of each wheel 3, so that the rotation speed of the wheel 3 driven by the drive motor 7 can be directly checked. In addition, when reproducing driving conditions such as actual vehicle driving such as starting, stopping, turning, sudden starting, and braking, the change or difference in the rotational speed of each wheel 3 can be easily identified at a glance.

또한, 상기 제어부(8)는 각 차륜(3)의 제동장치(302)의 작동 압력을 표시하는 제동압력게이지(803)를 설치함으로써, 발진, 정지, 선회, 급발진, 급제동 등의 실제 자동차 주행과 같은 주행 상황을 재현할 때, 발생하는 각 차륜(3)의 제동력의 변화나 제동력의 차이를 한눈에 쉽게 확인할 수 있게 된다.In addition, the control unit 8 is provided with a braking pressure gauge 803 that displays the operating pressure of the braking device 302 of each wheel 3, so that the actual vehicle running, such as starting, stopping, turning, sudden start, sudden braking, When reproducing the same driving situation, the change in braking force and the difference in braking force of each generated wheel 3 can be easily identified at a glance.

그뿐만 아니라, 상기 제어부(8)에는 마스터실린더의 압력을 표시하는 마스터실린더 압력게이지(804)를 설치함으로써, 가상차대(2)의 좌석(203)에 교육생이 앉아서 브레이크 페달을 밟아 제동장치(302)를 작동시켰을 때, 제동장치(302)의 작동을 위해서 동작하는 마스터실린더의 압력 변화를 한눈에 알 수 있을 뿐만 아니라, 사용자가 브레이크 페달을 밟지 않고, VDC를 구성하는 ECU(801)가 자동을 제동장치(302)를 작동시켰을 빼 마스터실린더의 압력 변화를 즉시 알 수 있기 때문에 ECU(801)가 언제 제동장치(302)를 동작시켰는지를 쉽게 확인할 수 있게 된다.In addition, the control unit 8 is provided with a master cylinder pressure gauge 804 for displaying the pressure of the master cylinder, the trainee is sitting on the seat 203 of the virtual chassis 2, and stepped on the brake pedal to brake the device 302 ), The pressure change of the master cylinder operated for the operation of the braking device 302 can be seen at a glance, and the ECU 801 constituting the VDC is automatically operated without the user pressing the brake pedal. Since the change in the pressure of the master cylinder can be immediately known by activating the braking device 302, it is easy to check when the ECU 801 has operated the braking device 302.

아울러, 상기 제어부(8)는 설정부(9)의 설정 상태와 각 센서에서 발생하는 신호를 출력할 수 있는 모니터(805)를 설치함으로써, VDC의 작동을 위해서 ECU(801)에 신호를 전달하는 횡가속도센서(201), 휠스피드센서(301), 브레이크라인 압력센서(402), 조향각센서(501) 등 각종 센서 신호의 수신 상태를 모니터(805)나 스코프 모니터(808)에서 출력되는 파형 등을 통해 눈으로 직접 확인할 수 있을 뿐만 아니라, 특정 센서에서 ECU(801)로 신호가 전달되지 않는 상황도 직접 눈으로 확인할 수 있게 된다.In addition, the control unit 8 installs a monitor 805 capable of outputting a setting state of the setting unit 9 and a signal generated by each sensor, thereby transmitting a signal to the ECU 801 for the operation of the VDC. Waveforms output from the monitor 805 or the scope monitor 808 to receive various sensor signals such as the lateral acceleration sensor 201, the wheel speed sensor 301, the brake line pressure sensor 402, the steering angle sensor 501, and the like. Not only can be directly confirmed through the eyes, but also a situation in which a signal is not transmitted from the specific sensor to the ECU 801 can be directly confirmed.

한편, 좌석(203) 후방에는 VDC의 작동을 위해서 상기 ECU(801)로 전달되는 센서 신호를 인위적으로 조작하는 설정부(9)를 설치하게 되는데, 이 설정부(9)에는 VDC의 작동을 위해 ECU(801)로 신호를 전달하는 각종 센서의 신호 전달을 인위적으로 차단하는 스위치(901)와 접속단자(902)를 각 센서별로 설치함으로써, 특정 센서의 고장과 같은 현상을 임의로 설정할 수 있게 된다.On the other hand, the seat 203 is provided with a setting unit 9 for artificially manipulating the sensor signal transmitted to the ECU 801 for the operation of the VDC, the setting unit 9 for the operation of the VDC By installing switches 901 and connection terminals 902 for each sensor that artificially block signal transmission of various sensors that transmit signals to the ECU 801, it is possible to arbitrarily set a phenomenon such as a failure of a specific sensor.

또한, 상기 각 스위치(901)에는 전류, 전압의 흐름을 측정할 수 있는 진단기(일명 '테스터기')를 직접 연결할 수 있는 접속단자(902)를 모두 갖추고 있기 때문에 스위치(901)를 이용한 주요 센서의 신호 차단뿐만 아니라, 접속단자(902)에 진단기를 접속시켜 각 신호의 출력 유무도 확인할 수 있기 때문에 보다 직접적이고 효과적이 교육이 가능케 된다.In addition, since each switch 901 is provided with all the connection terminals 902 that can directly connect a diagnostic device (also known as a 'tester') capable of measuring the flow of current and voltage, the main sensor using the switch 901 In addition to blocking the signal, it is possible to check the presence or absence of output of each signal by connecting the diagnostic device to the connection terminal 902, thereby enabling more direct and effective training.

위와 같이 본 발명은 VDC의 다양한 고장 상황을 임으로 설정하여 재현할 수 있기 때문에 교육생으로 하여금 VDC에 대한 다양한 고장 상황을 체험할 수 있도록 함과 동시에 해당 고장 상황에서 실제 VDC가 어떻게 작동하는지를 직접 눈으로 볼 수 있도록 함으로써, 교육생은 VDC의 고장 진단뿐만 아니라 수리에 필요한 전문 지식을 보다 쉽게 습득할 수 있게 되는 것이다.As described above, the present invention can be reproduced by randomly setting various failure situations of the VDC, allowing the student to experience various failure situations for the VDC, and at the same time, directly see how the actual VDC works in the failure situation. By doing so, trainees will be able to more easily acquire the expertise required for repair as well as fault diagnosis of the VDC.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시나 응용이 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시나 응용 예는 본 발명의 기술적 사상이나 전망으 부터 개별적으로 이해돼서는 안될 것이다.Although the above has been shown and described with respect to preferred embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, it is usually in the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Various modifications or applications may be made by those skilled in the art, and these modifications or applications may not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention.

도 1은 일반적인 차량용 VDC 시스템의 구성을 나타낸 구성도1 is a configuration diagram showing the configuration of a typical vehicle VDC system

도 2는 일반적인 차량용 VDC 시스템의 작동 과정을 나타낸 블럭도Figure 2 is a block diagram showing the operation of a typical vehicle VDC system

도 3은 본 발명에 따른 작동 과정을 나타낸 블럭도3 is a block diagram showing an operation process according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 구성을 나타낸 측면 예시도Figure 4 is an exemplary side view showing a configuration according to the present invention

도 5는 본 발명에 따른 가상차대에 설치된 차륜을 나타낸 평면 예시도Figure 5 is a plan view showing a wheel installed in the virtual vehicle according to the invention

도 6은 본 발명에 따른 가상차대에 설치된 차륜을 나타낸 측면 단면 예시도Figure 6 is a side cross-sectional view showing a wheel installed in the virtual vehicle according to the invention

도 7은 본 발명에 따른 가상차대에 설치된 차륜의 높낮이 조절을 나타낸 측면 단면 예시도Figure 7 is a side cross-sectional view showing the height adjustment of the wheel installed in the virtual vehicle according to the invention

도 8은 본 발명에 따른 제어부 구성을 나타낸 정면 예시도8 is an exemplary front view showing a control unit configuration according to the present invention;

도 9는 본 발명에 따른 설정부 구성을 나타낸 정면 예시도이다.9 is a front view illustrating the configuration of a setting unit according to the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1: 본체 101: 캐스터1: body 101: casters

102: 실린더 2: 가상차대102: cylinder 2: virtual vehicle

201: 횡가속도센서 202: 회동부201: Lateral acceleration sensor 202: Rotating part

203: 좌석 3: 차륜203: seat 3: wheel

301: 휠스피드센서 302: 제동장치301: wheel speed sensor 302: braking device

303: 설치판 303a: 장공303: mounting plate 303a: long hole

304: 나사봉 304a: 높이조절너트304: Screw rod 304a: Height adjusting nut

4: 유압조절장치 401: 브레이크 압력라인4: hydraulic control unit 401: brake pressure line

402: 브레이크라인 압력센서 5: 조향핸들402: brake line pressure sensor 5: steering wheel

501: 조향각센서 6: 마스터실린더 압력센서501: steering angle sensor 6: master cylinder pressure sensor

7: 구동모터 701: 구동드럼7: drive motor 701: drive drum

702: 구동제어장치 8: 제어부702: drive control device 8: control unit

801: ECU 802: 차륜rpm게이지801: ECU 802: wheel rpm gauge

803: 제동압력게이지 804: 마스터실린더 압력게이지803: braking pressure gauge 804: master cylinder pressure gauge

805: 모니터 806: 컴퓨터805: Monitor 806: Computer

807: 진단기 808: 스코프 모니터807: Diagnostics 808: Scope Monitor

809: 컨트럴패널 9: 설정부809: Control Panel 9: Settings

901: 스위치 902: 접속단자901: switch 902: connection terminal

Claims

A main body (1) having a caster (101) installed on the bottom thereof to allow movement, and a cylinder (102) capable of immediately lifting up and down on the front, rear, left, and right sides of the upper surface;

A virtual chassis (2) having a connecting means rotatably installed at an end of the cylinder rod of the cylinder (102) and installed at an upper portion of the connecting means, the horizontal accelerometer (201) having a horizontal acceleration sensor (201) calculated therein;

Four wheels provided with a braking device 302 and a wheel speed sensor 301 for measuring the rotational speed, and are provided on both sides of the upper portion of the virtual vehicle 2 so as to be driven by driving means installed on the bottom of the virtual vehicle 2. 3);

A hydraulic control device (4) installed above the virtual chassis (2) to control the braking device (302);

A steering wheel 5 installed at an upper portion of the virtual chassis 2 so that a steering angle sensor 501 is installed to detect a rotation angle;

A master cylinder pressure sensor 6 for sensing the operation of the brake pedal and the brake master cylinder for the operation of the braking device 302;

Control unit 8 installed in the upper front of the virtual chassis 2 to display the operating state of the VDC by installing the ECU (801) for controlling the hydraulic control device therein

Vehicle VDC training equipment comprising a setting unit (9) installed in the upper rear of the virtual vehicle (2) to artificially manipulate the sensor signal transmitted to the ECU (801) for the operation of the VDC.

The mounting plate 303 for supporting each of the wheels 3 on the virtual vehicle 2 is hinged to the pivoting portion 202 formed on the upper portion of the virtual vehicle 2, and the mounting plate 303. The height adjustment nut 304a for supporting the mounting plate 303 is fastened to the threaded rod 304 that is screwed to the upper plate of the virtual chassis 2 through the long hole 303a formed at the other end of the wheel. Vehicle VDC training equipment, including the ability to adjust the friction force between the drive drum (701).

The vehicle VDC educational equipment of claim 1, wherein a brake pressure line 401 is installed between the braking device and the hydraulic control device.

The driving means of claim 1, wherein the driving means is provided with a driving motor 7 for each wheel 3 on the bottom surface of the virtual chassis 2, and a driving drum 701 is provided on the driving shaft of the driving motor 7. VDC training equipment for a vehicle, comprising: driving the wheels 3 by circumscribing each driving drum 701 with each wheel 3.

5. The vehicle VDC educational equipment according to claim 4, comprising providing a torque limit between the drive shaft of the drive motor (7) and the drive drum (701).

The vehicle VDC educational equipment according to claim 1, wherein the control unit (8) includes a wheel rpm gauge (802) for displaying a rotational speed of each wheel (3).

The vehicle VDC educational equipment according to claim 1, wherein the control unit (8) includes a braking pressure gauge (803) indicating an operating pressure of the braking device (302) of each wheel (3).

The vehicle VDC educational equipment according to claim 1, wherein the control unit (8) includes a master cylinder pressure gauge (804) for displaying the pressure of the master cylinder.

The vehicle VDC educational equipment according to claim 1, wherein the control unit (8) includes a monitor (805) capable of outputting a setting state of the setting unit (9) and a signal generated by each sensor.

The vehicle VDC educational equipment according to claim 1, wherein the controller (8) includes a drive control device (702) (401) for controlling drive means for driving the wheel (3).

The method of claim 1, wherein the control unit 8 is provided with a diagnostic device (807) and a scope monitor (808) for receiving the signal of the brake line pressure sensor 402 and outputs the pressure change value of the brake pressure line (401) VDC educational equipment for vehicles.

The method of claim 1, wherein the setting unit 9 is provided with a switch 901 and a connection terminal 902 for each sensor to artificially cut off the signals of various sensors transmitted to the ECU 801 necessary for the operation of the VDC Automotive VDC training equipment, including the one.