KR101037200B1 - Apparatus and method for generating unmanned robot mission - Google Patents

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이준표
권철희
이종순
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Abstract

PURPOSE: A device and a method for generating tasks of an unmanned robot are provided to enable a user to easily set up tasks since elements of a robot are assembled in drag and drop manners. CONSTITUTION: A device for generating tasks of an unmanned robot comprises a task generating unit(101a) and a task transmitting unit(101b). The task generating unit transmits the basic information of the robot to a remote control server(301) and receives a primitive action element. A user(401) sets up the tasks of the robot using basic action element. The task transmitting unit creates messages including the task which the task generating unit generates. The task transmitting unit transmits message to the corresponding robot. The corresponding robot analyzes the message and performs the task.

Description

무인 로봇의 임무를 생성하는 장치, 및 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING UNMANNED ROBOT MISSION}A device for generating a task of an unmanned robot, and a method of generating a task of an unmanned robot {APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING UNMANNED ROBOT MISSION}

본 발명은 무인 로봇에 대한 임무의 부여 및 변경이 빠르고 정확하게 이루어질 수 있는 일원화된 임무 생성 장치 및 임무 생성 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a unitary task generating apparatus and a task generating method capable of quickly and accurately assigning and modifying a task to an unmanned robot.

무인 로봇에 대한 기술의 발전에 따라 서로 다른 기능을 갖춘 로봇 조합을 통한 합동작전 수행에 대한 기대가 높아지고 있으며, 이러한 다수의 이종 로봇을 이용한 임무를 수행할 때 중요한 요소는 일원화된 명령 체계의 개발이다.With the development of technology for unmanned robots, there is a high expectation for pre-operational performance through the combination of robots with different functions, and an important factor when performing missions using multiple heterogeneous robots is the development of a unified command system. .

하지만, 현재 대부분의 로봇 시스템의 제어 소프트웨어는 특정 목적에만 맞도록 개발되어 상황에 따른 용도 변경 시에 쉽고 빠른 변경이 어려운 문제가 있어 왔다.
However, the control software of most robot systems has been developed for a specific purpose only, and there has been a problem that it is difficult to change the application easily and quickly according to the situation.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 무인 로봇에 대한 임무의 부여 및 변경이 빠르고 정확하게 이루어질 수 있는 일원화된 임무 생성 장치 및 임무 생성 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the conventional problems as described above, and an object of the present invention is to provide a unified task generation device and a task generation method that can be quickly and accurately assigned and changed the task for the unmanned robot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치는, 각각의 원격제어 서버에 의해 원격 제어가 이루어지는 다수의 무인 로봇에 임무를 생성하여 제공하는 임무 생성 장치에 있어서, 임무를 부여하고자 하는 로봇으로부터 제공받은 기본 정보를 해당 로봇의 원격제어 서버에 전송하여 해당 로봇의 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 입력받아, 입력받은 기본 동작 요소를 이용하여 사용자가 해당 로봇의 임무를 생성할 수 있도록 하는 임무 생성부; 및 상기 임무 생성부에서 생성된 임무를 포함한 메시지를 생성하여 해당 로봇으로 전송하여 해당 로봇이 전송받은 메시지를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 하는 임무 전송부; 를 포함한다.Apparatus for generating a task of the unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object, the task generation for generating and providing a task to a plurality of unmanned robot that is remotely controlled by each remote control server In the device, the basic information provided from the robot to which the task is to be assigned is transmitted to the remote control server of the robot to receive a primitive action entity of the robot, and the user uses the received basic action element. A mission generation unit to generate a mission of the robot; And a task transmitter configured to generate a message including the task generated by the task generator and transmit the message to the robot to analyze the message received by the robot. It includes.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법은, 각각의 원격제어 서버에 의해 원격 제어가 이루어지는 다수의 무인 로봇에 임무를 생성하여 제공하기 위한 임무 생성 장치를 이용하여 임무 생성 방법에 있어서, (a) 상기 임무 생성 장치는 임무를 부여하고자 하는 로봇에 연결 요청을 하여 해당 로봇의 기본 정보를 전송받는 단계; (c) 상기 임무 생성 장치는 입력받은 기본 정보를 해당 로봇의 원격제어 서버에 전송하여 해당 로봇에 대한 기본 동작 요소(primitive action entity)를 요청하여 전송받는 단계; (d) 상기 임무 생성 장치는 입력받은 기본 동작 요소를 조합하여 임무를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 임무 생성 장치는 생성한 임무를 해당 로봇에 전송하여, 해당 로봇이 임무를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 하는 단계; 를 포함한다.
Method for generating a task of the unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object, the task for creating and providing a task to a plurality of unmanned robots remotely controlled by each remote control server A task generating method using a generating device, the task generating device comprising: (a) requesting a connection to a robot to which a task is to be assigned and receiving basic information of the corresponding robot; (c) the task generation device transmitting basic information received to a remote control server of the robot to request and receive a primitive action entity for the robot; (d) the task generating device generates a task by combining the input basic operation elements; And (e) the task generating device transmitting the generated task to the robot, so that the robot can analyze the task and perform the task; It includes.

상기와 같은 구성 및 방법을 가지는 본 발명은 무인 로봇에 대한 임무의 부여 및 변경이 빠르고 정확하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.The present invention having the configuration and method as described above has the effect that the assignment and change of the task for the unmanned robot can be made quickly and accurately.

상기와 같은 구성 및 방법을 가지는 본 발명은 다양한 플랫폼으로 구성된 로봇들을 일원화된 방식으로 임무를 구성하고 사용할 수 있으므로, 재활용성 증대를 통한 중복 투자 및 개발이 방지되어 비용이 절감되는 효과가 있다.
The present invention having the configuration and method as described above can configure and use a task in a unified manner for robots composed of various platforms, and thus, there is an effect of reducing cost by preventing overlapping investment and development through increased recyclability.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무 생성 장치를 로봇과 로봇 원격제어 서버와 함께 도시한 블록도.
도 2는 도 1의 임무 생성 장치의 임무 생성부의 상세한 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무 생성 방법을 설명하기 위한 시퀀스 다이어그램.
도 4는 본 발명에서 이용자가 임무를 생성하는데 이용하는 임무 구성 어플리케이션 GUI 프로토타입(protorype)의 예를 나타낸 도면.1 is a block diagram showing a task generation device for an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention with a robot and a robot remote control server.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a task generator of the task generator of FIG. 1. FIG.
3 is a sequence diagram for explaining a task generation method of an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention.
4 illustrates an example of a task configuration application GUI prototype used by a user to create a task in the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치 및 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an apparatus for generating a task of an unmanned robot and a method of generating a task of an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치에 대하여 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.First, an apparatus for generating a task of an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 as follows.

도 1을 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 임무 생성 장치(101)는, 임무를 부여하고자 하는 로봇(201)으로부터 제공받은 기본 정보를 해당 로봇(201)의 원격제어 서버(301)에 전송하여 해당 로봇(201)의 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 입력받아, 입력받은 기본 동작 요소를 이용하여 사용자가 해당 로봇(201)의 임무를 생성할 수 있도록 하는 임무 생성부(101a); 및 상기 임무 생성부(101a)에서 생성된 임무를 포함한 메시지를 생성하여 해당 로봇(201)으로 전송하여 해당 로봇(201)이 전송받은 메시지를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 하는 임무 전송부(101b); 를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the task generating apparatus 101 according to the preferred embodiment of the present invention transmits basic information provided from the robot 201 to which the task is to be assigned to the remote control server 301 of the robot 201. A task generation unit 101a for receiving a basic action element of the robot 201 and allowing a user to create a task of the robot 201 using the received basic action element; And a task transmitter 101b which generates a message including the task generated by the task generator 101a and transmits the message to the robot 201 to analyze the message received by the robot 201 to perform the task. ); It is configured to include.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 임무 생성 장치(101)의 각 구성 요소에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Each component of the task generating device 101 according to the preferred embodiment of the present invention having such a configuration will be described in detail as follows.

도 1에는 본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)의 구성과, 상기 임무 생성 장치(101)로부터 임무를 부여받는 로봇(201) 및, 상기 로봇(201)을 원격으로 제어하는 로봇 원격제어 서버(301)를 도시하였다.1 shows a configuration of a task generating apparatus 101 according to the present invention, a robot 201 that is assigned a task from the task generating apparatus 101, and a robot remote control server that remotely controls the robot 201 ( 301 is shown.

상기 로봇 원격제어 서버(301)는 각 로봇(201)마다 구비되는데, 상기 로봇 원격제어 서버(301)는 해당 로봇(201)의 동작 및 제원의 특성에 대한 정의 및 식별에 대한 정보를 XML(eXtensible Mark-up Language) 형태로 저장하고 있다.The robot remote control server 301 is provided for each robot 201, and the robot remote control server 301 provides XML (eXtensible) information on definition and identification of the operation and specification of the robot 201. Mark-up Language) format.

본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)는 원격에서 각 로봇(201)들의 임무를 구성하고 구성된 임무를 전송하는 운용자 역할을 한다.The task generating apparatus 101 according to the present invention serves as an operator to configure the task of each robot 201 remotely and transmit the configured task.

본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)의 임무 생성부(101a)는 임무를 부여하고자 하는 로봇(201)으로부터 제공받은 기본 정보(예 : 해당 로봇의 모델명과 같은 구분자)를 해당 로봇(201)의 원격제어 서버(301)에 전송하여 해당 로봇(201)의 기본 동작 요소를 입력받아, 입력받은 기본 동작 요소를 이용하여 사용자(401)가 해당 로봇(201)의 임무를 생성할 수 있도록 한다.The task generator 101a of the task generator 101 according to the present invention transmits basic information (for example, a separator such as a model name of the robot) provided from the robot 201 to which the task is to be assigned. By transmitting to the remote control server 301 to receive the basic operating element of the robot 201, the user 401 using the received basic operating element to generate the task of the robot 201.

이때, 상기 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)는 해당 로봇(201)의 동작 특성, 다이나믹스(Dynamics), 인터렉션(Interaction) 정보를 포함한다.In this case, the primitive action entity includes motion characteristics, dynamics, and interaction information of the robot 201.

본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)의 임무 전송부(101a)는 상기 임무 생성부(101a)에서 생성된 임무를 포함한 메시지를 생성하여 해당 로봇(201)으로 전송함으로써, 해당 로봇(201)이 전송받은 메시지를 분석(Parsing)하여 임무를 수행할 수 있도록 한다. 이때, 생성된 메시지는 로봇(201)의 플랫폼에 독립적(Hardware Independent)이다.The task transmitter 101a of the task generator 101 according to the present invention generates a message including a task generated by the task generator 101a and transmits the message to the robot 201, thereby allowing the robot 201 to transmit the message. Parsing the received message to perform the mission. At this time, the generated message is hardware independent of the robot 201.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)는, 임무 생성부(101a)가 임무를 부여하고자 하는 로봇(201)에 연결 요청을 하여 요청에 대한 ACK와 해당 로봇(201)의 기본 정보를 전송받은 후에, 수신한 기본 정보를 해당 로봇(201)의 원격제어 서버(301)에 전달하여 기본 동작 요소를 요청하여 전송받은 후에, 수신한 기본 동작 요소를 조합하여 임무를 구성하여 해당 로봇(201)에 전송함으로써 해당 로봇(201)이 전송받은 임무를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 한다.The task generating apparatus 101 according to the present invention having the configuration as described above, the task generating unit 101a makes a connection request to the robot 201 to which the task is to be assigned, the ACK for the request and the corresponding robot 201. After receiving the basic information, deliver the received basic information to the remote control server 301 of the robot 201 to request and receive the basic operating element, after receiving the received, the combination of the received basic operating elements to configure the mission By transmitting to the robot 201, the robot 201 can perform the mission by analyzing the received mission.

본 발명에 따른 임무 생성 장치(101)의 임무 생성부(101a)의 상세한 구성에 대하여 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A detailed configuration of the task generator 101a of the task generator 101 according to the present invention will be described with reference to FIG. 2 as follows.

도 2를 참조하면 본 발명에 따른 임무 생성부는 제1모듈(Navigation Module, 101a1), 제2모듈(Environment Module, 101a2), 제3모듈(Surveillance Module, 101a3), 제4모듈(Maneuver Module, 101a4), 제5모듈(Manipulation Module, 101a5), 제6모듈(Vehicle/Commend Module, 101a6), 제7모듈(Mission Module, 101a7), 제8모듈(Maintenance Module, 101a8), 제9모듈(Communication Module, 101a9), 제10모듈(Resource Management, 101a10) 및 제11모듈(Safety Module, 101a11)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, the task generation unit according to the present invention includes a first module (Navigation Module, 101a1), a second module (Environment Module, 101a2), a third module (Surveillance Module, 101a3), and a fourth module (Maneuver Module, 101a4). ), The fifth module (Manipulation Module 101a5), the sixth module (Vehicle / Commend Module, 101a6), the seventh module (Mission Module, 101a7), the eighth module (Maintenance Module 101a8), the ninth module (Communication Module , 101a9), a tenth module (Resource Management, 101a10), and an eleventh module (Safety Module, 101a11).

상기 제 1 모듈(101a1)은 임무 구성 시 각 노드에서 로봇(201)이 이동해야 하는 위치의 위/경도에 대한 정보를 처리한다.The first module 101a1 processes information on latitude / longitude of a position where the robot 201 should move in each node when configuring a mission.

상기 제 2 모듈(101a2)은 각 지점에서의 환경 정보(예 : 지형, 온도, 날씨 등의 추가 정보)를 처리한다.The second module 101a2 processes environmental information (eg, additional information such as terrain, temperature, and weather) at each point.

상기 제 3 모듈(101a3)은 특정 목표물에 대한 식별 센서 정보를 처리한다.The third module 101a3 processes identification sensor information for a specific target.

상기 제 4 모듈(101a4)은 상기 제 1 내지 제 3 모듈(101a1, 101a2, 101a3)의 출력을 이용하여 상기 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 조합하여 동작을 구성한다. 이때, 상기 기본 동작 요소는 로봇(201)의 이동 경로, 속도, 장애물 회피 조건, 목표물 식별 등이다.The fourth module 101a4 uses the outputs of the first to third modules 101a1, 101a2, and 101a3 to combine operations with the primitive action entities. At this time, the basic operating element is the movement path, speed, obstacle avoidance condition, target identification of the robot 201.

상기 제 5 모듈(101a5)은 로봇(201)에 장착된 각종 장비의 움직임을 제어한다.The fifth module 101a5 controls the movement of various equipment mounted on the robot 201.

상기 제 6 모듈(101a6)은 로봇 플랫폼에 대한 조정, 각종 초기화 및 명령 메시지를 처리한다.The sixth module 101a6 processes the adjustment, various initialization and command messages for the robot platform.

상기 제 7 모듈(101a7)은 상기 제 4 모듈(101a4)과 제 5 모듈(101a5)의 출력을 이용하여 로봇(201)의 이동 경로 및 각 포인트에서의 작업 내용을 규칙 기반(Rule-Based)으로 사용자가 구성할 수 있도록 처리한다.The seventh module 101a7 uses the outputs of the fourth module 101a4 and the fifth module 101a5 to rule-based the movement path of the robot 201 and the work contents at each point. Processed for user configuration.

상기 제 8 모듈(101a8)은 제 10 모듈(101a10)과 제 11 모듈(101a11)을 통하여 배터리 잔량, BIT(Built In Test), 로봇(201)에 장착된 각종 장비의 안정성 유지와 관련하여 처리한다.The eighth module 101a8 processes the battery level, BIT (Built In Test), and stability of various equipment mounted on the robot 201 through the tenth module 101a10 and the eleventh module 101a11. .

상기 제 9 모듈(101a9)은 상기 제 7 모듈(101a7)과 제 8 모듈(101a8)을 통해 구성된 정보를 송수신할 수 있도록 한다.
The ninth module 101a9 transmits and receives information configured through the seventh module 101a7 and the eighth module 101a8.

이하, 상기와 같은 구성을 하지는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치를 이용하여 임무를 생성하는 방법에 대하여 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a method for generating a mission using the apparatus for generating a task of an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention having the above configuration will be described with reference to FIG. 3.

먼저, 상기 임무 생성 장치(101)는 임무를 부여하고자 하는 로봇(201)에 연결 요청을 하여 해당 로봇(201)의 기본 정보(예 : 로봇의 모델명과 같은 구분자)를 전송받는다.(S101, S102)First, the task generating device 101 makes a connection request to the robot 201 to which the task is to be assigned and receives basic information (for example, a delimiter such as a model name of the robot) of the robot 201 (S101, S102). )

다음으로, 상기 임무 생성 장치(101)는 입력받은 기본 정보를 해당 로봇(201)의 원격제어 서버(301)에 전송하여 해당 로봇(201)에 대한 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 요청하여 전송받는다. (S103, S104)Next, the task generating device 101 transmits the basic information received to the remote control server 301 of the robot 201 to request a primitive action entity for the robot 201. Receive. (S103, S104)

이때, 상기 기본 동작 요소는 해당 로봇(201)의 동작 특성, 다이나믹스(Dynamics), 인터렉션(Interaction) 정보를 포함한다.In this case, the basic operating element includes an operation characteristic, dynamics, and interaction information of the robot 201.

다음으로, 상기 임무 생성 장치(101)의 임무 생성부(101a)는 입력받은 기본 동작 요소를 조합하여 임무를 생성한다. (S105)Next, the task generator 101a of the task generator 101 generates a task by combining the input basic operation elements. (S105)

다음으로, 상기 임무 생성 장치(101)의 임무 전송부(101b)는 생성한 임무를 포함한 메시지를 생성하여 해당 로봇(201)에 전송하여, 해당 로봇(201)이 전송받은 메시지를 분석(Parsing)하여 임무를 수행할 수 있도록 한다. (S106) 이때, 생성된 메시지는 로봇(201)의 플랫폼에 독립적(Hardware Independent)이다.Next, the task transmitter 101b of the task generator 101 generates a message including the generated task and transmits the message to the robot 201 to analyze the message received by the robot 201. To be able to accomplish the mission. In this case, the generated message is hardware independent of the robot 201.

상기와 같은 다수의 단계를 포함하여 수행되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법에 있어서, 임무 생성부(101a)가 기본 동작 요소를 조합하여 임무를 생성하는 단계(S105)에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.In the method for generating a task of an unmanned robot according to a preferred embodiment of the present invention performed by including a plurality of steps as described above, the task generating unit 101a generates a task by combining basic operation elements (S105). ) Will be described in detail as follows.

우선, 상기 제 1 모듈(101a1)은 임무 구성 시 각 노드에서 로봇(201)이 이동해야 하는 위치의 위/경도에 대한 정보를 처리하고, 상기 제 2 모듈(101a2)은 각 지점에서의 환경 정보(예 : 지형, 온도, 날씨 등의 추가 정보)를 처리하고, 상기 제 3 모듈(101a3)은 특정 목표물에 대한 식별 센서 정보를 처리하고, 이후에 상기 제 4 모듈(101a4)은 상기 제 1 내지 제 3 모듈(101a1, 101a2, 101a3)의 출력을 이용하여 상기 기본 동작 요소를 조합하여 동작을 구성한다.First, the first module 101a1 processes information on latitude / longitude of a position where the robot 201 should move in each node when constructing a mission, and the second module 101a2 processes environment information at each point. (E.g., additional information such as terrain, temperature, weather, etc.), the third module 101a3 processes identification sensor information about a specific target, and then the fourth module 101a4 performs the first through An operation is constructed by combining the basic operating elements using the outputs of the third modules 101a1, 101a2, 101a3.

상기 제 5 모듈(101a5)은 로봇(201)에 장착된 각종 장비의 움직임을 제어하고, 상기 제 6 모듈(101a6)은 로봇 플랫폼에 대한 조정, 각종 초기화 및 명령 메시지를 처리한다. 이때, 상기 기본 동작 요소는 로봇(201)의 이동 경로, 속도, 장애물 회피 조건, 목표물 식별 등이다.The fifth module 101a5 controls the movement of various equipment mounted on the robot 201, and the sixth module 101a6 processes adjustment, various initialization and command messages for the robot platform. At this time, the basic operating element is the movement path, speed, obstacle avoidance condition, target identification of the robot 201.

상기 제 7 모듈(101a7)은 상기 제 4 모듈(101a4)과 제 5 모듈(10a5)의 출력을 이용하여 로봇(201)의 이동 경로 및 각 포인트에서의 작업 내용을 규칙 기반(Rule-Based)으로 사용자가 구성할 수 있도록 처리하고, 상기 제 8 모듈(101)은 제 10 모듈(101a10)과 제 11 모듈(101a11)을 통하여 배터리 잔량, BIT(Built In Test), 로봇(201)에 장착된 각종 장비의 안정성 유지와 관련하여 처리하며, 이후에 상기 제 9 모듈(101a9)은 상기 제 7 모듈(101a7)과 제 8 모듈(101a8)을 통해 구성된 정보를 송수신할 수 있도록 한다.
The seventh module 101a7 uses the outputs of the fourth module 101a4 and the fifth module 10a5 to rule-based the movement path of the robot 201 and the work contents at each point. The eighth module 101 may be configured to be configured by a user, and the eighth module 101 may include a battery remaining amount, a built in test (BIT), and various kinds of robots 201 mounted through the tenth module 101a10 and the eleventh module 101a11. Process in connection with maintaining the stability of the equipment, after which the ninth module (101a9) is able to transmit and receive information configured through the seventh module (101a7) and the eighth module (101a8).

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 무인 로봇의 임무 생성 장치 및 방법을 이용하여 이용자가 임무를 생성하는데 있어서 GUI(Graphical user interface)로 구성된 TC(Task Composing) 어플리케이션을 이용할 수 있는데, 도 4에는 임무 구성 어플리케이션 GUI 프로토타입(Protorype)의 예를 나타내었다.As described above, a task composing (TC) application composed of a graphical user interface (GUI) may be used by a user in generating a task using the task generating apparatus and method of the unmanned robot according to the present invention. An example of an application GUI prototype is shown.

도 4의 좌측의 빨간색 박스는 로봇(201)의 원격제어 서버(301)로부터 받은 기본 동작 요소(Primitive Action Entity), 생성 요소(Composed Entity), 이용자 요소(Cumstomer Entity)를 나타낸다. 상기 기본 동작 요소는 조정하고자 하는 로봇(201)의 기본 제원과 가능 동작에 대한 기본 설정에 대한 노드를 나타내며, 상기 생성 요소는 기본 구성 요소를 조합하여 구성된 노드로서 "Patrol", "Stop" 등과 같이 의미론적인(Semantic) 의미를 가지는 노드로 구성되며, 상기 이용자 요소는 사용자가 임의로 기본 동작 요소와 생성 요소를 조합하여 새로운 생성 요소를 구성하기 위하여 사용된다. 이러한 요소(Entity) 조합은 도 4의 파란색 박스와 같이 비주얼하게 드래그 앤 드롭(Drag & Drop) 형식으로 이용자가 쉽고 빠르게 임무를 구성할 수 있도록 한다.
The red box on the left side of FIG. 4 represents a primitive action entity, a created entity, and a user entity received from the remote control server 301 of the robot 201. The basic operating element represents a node of the basic specification of the robot 201 to be adjusted and basic settings for possible operation, and the generating element is a node configured by combining the basic components, such as "Patrol" and "Stop". It is composed of nodes with semantic meaning, and the user element is used for a user to construct a new generation element by arbitrarily combining basic operation elements and generation elements. This entity combination allows the user to easily and quickly configure the task in a visual drag and drop format as shown in the blue box of FIG. 4.

101 : 원격 임무 생성 장치 101a : 임무 생성부
101a1 ~ 101a11 : 제1모듈 ~ 제2모듈
101b : 임무 전송부 201 : 로봇
301 : 로봇 원격제어 서버 401 : 사용자101: remote mission generation device 101a: mission generation unit
101a1 ~ 101a11: 1st module ~ 2nd module
101b: mission transmitter 201: robot
301: robot remote control server 401: the user

Claims (8)

각각의 원격제어 서버에 의해 원격 제어가 이루어지는 다수의 무인 로봇에 임무를 생성하여 제공하는 임무 생성 장치에 있어서,
임무를 부여하고자 하는 로봇으로부터 제공받은 기본 정보를 해당 로봇의 원격제어 서버에 전송하여 해당 로봇의 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 입력받아, 입력받은 기본 동작 요소를 이용하여 사용자가 해당 로봇의 임무를 생성할 수 있도록 하는 임무 생성부; 및
상기 임무 생성부에서 생성된 임무를 포함한 메시지를 생성하여 해당 로봇으로 전송하여 해당 로봇이 전송받은 메시지를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 하는 임무 전송부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치.In the task generation device for generating and providing a task to a plurality of unmanned robots that are remotely controlled by each remote control server,
Sends basic information provided from the robot to assign the mission to the remote control server of the robot to receive the primitive action entity of the robot, and the user uses the received basic motion element to perform the task of the robot. A mission generator to generate a task; And
A task transmitter configured to generate a message including a task generated by the task generator and transmit the message to the robot to analyze the message received by the robot to perform a task;
Apparatus for generating a task of an unmanned robot comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 기본 정보는 해당 로봇의 모델명을 포함하는 구분자인 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치.The apparatus of claim 1, wherein the basic information is a delimiter including a model name of the robot. 제 1 항에 있어서, 상기 기본 동작 요소는 해당 로봇의 동작 특성, 다이나믹스, 인터렉션 정보를 포함하는 것을 특징을 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치.The apparatus of claim 1, wherein the basic operating element includes operation characteristics, dynamics, and interaction information of a corresponding robot. 제 1 항에 있어서, 상기 임무 생성부는,
로봇이 이동해야 하는 위치의 위/경도에 대한 정보를 처리하는 제1모듈;
지형 등을 포함하는 환경 정보를 처리하는 제2모듈;
특정 목표물에 대한 식별 센서 정보를 처리하는 제3모듈;
상기 제1 내지 제3모듈의 출력을 이용하여 상기 기본 동작 요소를 조합하여 동작을 구성하는 제4모듈;
로봇에 장착된 각종 장비의 움직임을 제어하는 제5모듈;
로봇 플랫폼에 대한 조정, 각종 초기화 및 명령 메시지를 처리하는 제6모듈;
상기 제4모듈과 제5모듈의 출력을 이용하여 로봇의 이동 경로 및 작업 내용을 규칙 기반으로 사용자가 구성할 수 있도록 처리하는 제7모듈;
배터리 잔량, BIT(Built In Test), 로봇에 장착된 각종 장비의 안정성 유지와 관련하여 처리하는 제8모듈; 및
상기 제7모듈과 제8모듈을 통해 구성된 정보를 송신할 수 있도록 하는 제9모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치.The method of claim 1, wherein the task generation unit,
A first module for processing information on latitude / longitude of a position at which the robot should move;
A second module for processing environment information including terrain and the like;
A third module for processing identification sensor information about a specific target;
A fourth module constituting an operation by combining the basic operating elements using the outputs of the first to third modules;
A fifth module for controlling movement of various equipment mounted on the robot;
A sixth module for handling adjustments to the robot platform, various initialization and command messages;
A seventh module configured to process a robot's movement path and work contents on the basis of a rule by using outputs of the fourth and fifth modules;
An eighth module for processing the battery remaining, BIT (Built In Test), and maintaining the stability of various equipment mounted on the robot; And
A ninth module configured to transmit information configured through the seventh and eighth modules;
Apparatus for generating a task of an unmanned robot comprising a. 각각의 원격제어 서버에 의해 원격 제어가 이루어지는 다수의 무인 로봇에 임무를 생성하여 제공하기 위한 임무 생성 장치를 이용하여 임무 생성 방법에 있어서,
(a) 상기 임무 생성 장치는 임무를 부여하고자 하는 로봇에 연결 요청을 하여 해당 로봇의 기본 정보를 전송받는 단계;
(b) 상기 임무 생성 장치는 입력받은 기본 정보를 해당 로봇의 원격제어 서버에 전송하여 해당 로봇에 대한 기본 동작 요소(Primitive Action Entity)를 요청하여 전송받는 단계;
(c) 상기 임무 생성 장치는 입력받은 기본 동작 요소를 조합하여 임무를 생성하는 단계; 및
(d) 상기 임무 생성 장치는 생성한 임무를 해당 로봇에 전송하여, 해당 로봇이 임무를 분석하여 임무를 수행할 수 있도록 하는 단계;
를 포함하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법.In the task generation method using a task generation device for generating and providing a task to a plurality of unmanned robots that are remotely controlled by each remote control server,
(a) the task generation device making a connection request to a robot to which a task is to be assigned and receiving basic information of the robot;
(b) the task generating device transmits the basic information received to the remote control server of the robot to request and receive a primitive action entity for the robot;
(c) the task generating device generates a task by combining input basic operation elements; And
(d) transmitting, by the task generation device, the generated task to the robot to analyze the task and perform the task;
How to create a mission of an unmanned robot containing. 제 5 항에 있어서, 상기 기본 정보는 해당 로봇의 모델명을 포함하는 구분자인 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법.6. The method of claim 5, wherein the basic information is a delimiter including a model name of the robot. 제 5 항에 있어서, 상기 기본 동작 요소는 해당 로봇의 동작 특성, 다이나믹스, 인터렉션 정보를 포함하는 것을 특징을 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법.6. The method of claim 5, wherein the basic operating element includes motion characteristics, dynamics, and interaction information of the robot. 제 5 항에 있어서, 상기 (c)단계는,
(c1) 로봇이 이동해야 하는 위치의 위/경도에 대한 정보를 처리하고, 지형 등을 포함하는 환경 정보를 처리하고, 특정 목표물에 대한 식별 센서 정보를 처리하는 단계;
(c2) 상기 (c1)단계의 출력을 이용하여 상기 기본 동작 요소를 조합하여 동작을 구성하는 단계;
(c3) 로봇에 장착된 각종 장비의 움직임을 제어하는 단계;
(c4) 로봇 플랫폼에 대한 조정, 각종 초기화 및 명령 메시지를 처리하는 단계;
(c5) 상기 (c2)단계와 (c3)단계의 출력을 이용하여 로봇의 이동 경로 및 작업 내용을 규칙 기반으로 사용자가 구성할 수 있도록 처리하는 단계;
(c6) 배터리 잔량, BIT(Built In Test), 로봇에 장착된 각종 장비의 안정성 유지와 관련하여 처리하는 단계; 및
(c7) 상기 (c5)단계와 (c6)단계를 통해 구성된 정보를 송신하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법.The method of claim 5, wherein step (c) comprises:
(c1) processing information about latitude / longitude of a position to which the robot should move, processing environment information including a terrain, and processing identification sensor information about a specific target;
(c2) constructing an operation by combining the basic operation elements using the output of step (c1);
(c3) controlling the movement of various equipment mounted on the robot;
(c4) processing adjustments, various initialization and command messages for the robot platform;
(c5) processing the robot's movement path and work contents to be configured based on a rule by using the outputs of steps (c2) and (c3);
(c6) processing the battery in relation to remaining battery capacity, built in test (BIT), and maintaining stability of various equipment mounted on the robot; And
(c7) transmitting the information configured through steps (c5) and (c6);
Method of generating a task of an unmanned robot comprising a.
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