KR101035386B1 - Method for positioning marine resources and system of the same - Google Patents

Method for positioning marine resources and system of the same Download PDF

Info

Publication number
KR101035386B1
KR101035386B1 KR1020090070238A KR20090070238A KR101035386B1 KR 101035386 B1 KR101035386 B1 KR 101035386B1 KR 1020090070238 A KR1020090070238 A KR 1020090070238A KR 20090070238 A KR20090070238 A KR 20090070238A KR 101035386 B1 KR101035386 B1 KR 101035386B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
exploration
depth
iii
equipment
terrain
Prior art date
Application number
KR1020090070238A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20110012501A (en
Inventor
김영진
조영준
Original Assignee
한국생산기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국생산기술연구원 filed Critical 한국생산기술연구원
Priority to KR1020090070238A priority Critical patent/KR101035386B1/en
Publication of KR20110012501A publication Critical patent/KR20110012501A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101035386B1 publication Critical patent/KR101035386B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00
    • G01V11/002—Details, e.g. power supply systems for logging instruments, transmitting or recording data, specially adapted for well logging, also if the prospecting method is irrelevant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
    • G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
    • G01V1/3808—Seismic data acquisition, e.g. survey design
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/15—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/02—Prospecting

Abstract

본 발명은 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 관한 것으로, ⅰ) GPS 시스템을 이용하여 탐사장비의 위치정보를 확인하는 단계, ⅱ) 상기 탐사장비를 이용하여 수심 및 해저 지형을 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅲ) 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계, ⅳ) 상기 단계 ⅲ)에서 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내라고 판단되면 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하는 단계, ⅴ) 상기 단계 ⅳ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형이라고 판단되면 상기 탐사장비를 이용하여 혼탁도 및 탐사장비 외부의 온도를 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅵ) 탐사장비 주변의 혼탁도(turbidity) 변화 값이 감지되는지 여부 또는 탐사장비의 외부 온도가 상기 탐사장비에 미리 설정된 기준 온도 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계 및 ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사장비 주변의 혼탁도 변화 값이 감지되거나 상기 탐사장비의 외부 온도가 기준 온도 범위 이상인 경우에는 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 상기 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a method and system for locating marine mineral resources, iii) confirming location information of exploration equipment using a GPS system, and ii) mode for measuring depth and seabed topography using the exploration equipment. Selecting, i) determining whether the depth is within the depth of existence of the object to be explored; and iii) if the depth is determined to be within the depth of existence of the object to be explored, the exploration topography may exist. Determining whether the terrain is capable of existence of the object to be explored in step iii), and selecting a mode for measuring turbidity and temperature outside the equipment. Step iii) whether a change in turbidity around the rig is detected or the external temperature of the rig is Determining whether or not the exploration terrain has a turbidity change around the exploration equipment or the external temperature of the exploration equipment is greater than or equal to the reference temperature range. In the case of determining that the exploration object may exist, and storing the location information of the exploration object.

열수광상, 망간각, 망간단괴, 해저 광물자원, 심해저 Hydrothermal deposit, manganese angle, manganese nodules, sea mineral resources, deep sea bottom

Description

해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템 {Method for positioning marine resources and system of the same}Method for positioning marine resources and system of the same}

본 발명은 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히 수중에 투입되는 탐사장비에 장착된 수온, 압력, 혼탁도(turbidity) 및 용존산소량 등의 센서로부터 입력되는 데이터들을 처리하여 심해에 분포되어 있는 해양자원의 위치 및 종류를 탐색할 수 있는 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for locating marine mineral resources, and in particular, processes the data input from sensors such as water temperature, pressure, turbidity, and dissolved oxygen, which are installed in exploration equipment in the water, and is distributed in the deep sea. The present invention relates to a method and system for locating marine mineral resources, which can explore the location and type of marine resources.

세계적으로 에너지자원 기술개발의 정책방향은 지구 온난화의 발생 원인이 되는 온실가스를 저감시키고, 기후변화 협약에 대응하기 위하여 친환경적인 대체 에너지를 개발하는 방향으로 전환되고 있다. 그러나, 고품위 전략금속자원인 망간, 구리, 코발트, 니켈 등에 대한 선점경쟁은 계속되고 있으며, 이러한 금속성분을 다량 포함하고 있는 해저 열수광상, 망간각 및 망간단괴 등 심해저 광물자원의 개발 필요성이 제기되고 있다.Globally, the policy direction of energy resource technology development is shifting toward developing environmentally friendly alternative energy to reduce greenhouse gases that cause global warming and to respond to climate change agreements. However, preemptive competition for high-quality strategic metal resources such as manganese, copper, cobalt and nickel continues, and there is a need to develop deep-sea mineral resources such as subsea hydrothermal deposits, manganese angles and manganese nodules containing large amounts of these metals. have.

이에 따라, 열수광상의 위치를 확인하기 위하여 지구 자기장 변화, 탄성파, 초음파, 온도변화 기울기, 전기전도도 또는 압력 등의 변화량을 검출하는 방법들이 이용되고 있다. 그러나, 이러한 노력에도 열수 분출공의 존재와 그 위치에 대한 체계적인 탐사는 1970년대 후반에 열수 활동이 처음으로 발견된 이래로 전 세계적으로 분포하는 해령 가운데 10% 정도만 수행되고 있는 실정이다.Accordingly, in order to identify the position of the heat-receiving image, methods of detecting changes in the earth magnetic field, the acoustic wave, the ultrasonic wave, the gradient of temperature change, the electrical conductivity or the pressure, and the like are used. However, even with these efforts, systematic exploration of the existence and location of hydrothermal vents has been carried out only about 10% of the world's distribution since the first discovery of hydrothermal activity in the late 1970s.

이와 같이 해저의 광물자원 위치를 확인하기 위한 기술의 일례가 하기 문헌 1(일본공개특허 제2009-47657호) 및 하기 문헌 2(한국공개특허 제2009-0055120호)에 개시되어 있다.Thus, an example of the technique for identifying the location of the mineral resources of the seabed is disclosed in the following Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2009-47657) and the following Document 2 (Korean Laid-open Patent No. 2009-0055120).

하기 문헌 1에는 해저에 설치되는 복수의 음향 송수신 수단과, 음향 송수신 수단에 의한 소리의 송수신의 정보에 근거하고 해수 밀도의 변화가 생기고 있는 영역을 도출하는 도출 수단과, 도출되는 영역의 해저에 이동하는 수중 이동 수단과, 수중 이동 수단에 갖춰지고 해수 밀도의 변화의 상황을 검출하는 검출 수단을 구비하는 해저 용수 상황 검출 시스템이 개시되어 있다.Literature 1 below includes a plurality of sound transmitting and receiving means installed on the seabed, a derivation means for deriving an area where a change in seawater density occurs based on information of transmission and reception of sound by the sound transmitting and receiving means, and moving to the seabed of the derived area. A seabed water condition detection system is disclosed that includes an underwater moving means and a detecting means provided in the underwater moving means for detecting a situation of change in seawater density.

또한, 하기 문헌 2에는 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치에 있어서, 장치의 일측에 고정 설치되며, 심해저의 수중영상 또는 지형을 취득하기 위한 비디오카메라, 캠코더, 스틸카메라 및 사이드 스캔소나와 비디오카메라, 캠코더 및 스틸카메라로 선명한 수중영상을 얻기 위한 조명장치와 수상의 선박과 광통신을 수행하기 위한 광통신모뎀과 비디오카메라, 캠코더, 스틸카메라, 조명장치 및 광통신모뎀에 전원을 공급하기 위한 전원용 커넥터와 수상의 선박과 광통신을 수행하기 위하여 광케이블을 연결하기 위한 광통신용 커넥터 및 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치가 위치한 장소의 수심을 측정하기 위한 수심센서를 구비한 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치가 개시되어 있다.In addition, in Document 2 below, a deep-sea traction imaging platform apparatus, which is fixedly installed on one side of the apparatus, includes a video camera, a camcorder, a still camera, a side scan sonar and a video camera, a camcorder for acquiring underwater images or terrain of a deep seabed, and Illumination device to get clear underwater image with still camera, optical communication modem and optical camera to carry out optical communication with water vessel, power connector to supply power to video camera, camcorder, still camera, lighting device and optical communication modem Disclosed is a deep subsea traction imaging platform device having an optical communication connector for connecting an optical cable to perform optical communication, and a depth sensor for measuring the depth of a location where the deep sea traction imaging device is located.

그러나, 하기 문헌 1에 개시된 기술은 해수 밀도의 변화만으로 용수의 분출을 검출하기 때문에 밀도의 변화가 감지되지 않는 경우에는 검출 시스템의 신뢰성에 문제가 있을 수 있다. 또한, 하기 문헌 2에 개시된 기술은 카메라 또는 캠코더 등으로 얻어진 수중영상의 해상도가 떨어지는 경우에는 사용하기 힘들다는 문제가 있을 수 있다.However, since the technique disclosed in Document 1 detects the ejection of water only by the change in seawater density, there may be a problem in the reliability of the detection system when the change in density is not detected. In addition, the technique disclosed in Document 2 may have a problem that it is difficult to use when the resolution of the underwater image obtained by a camera or a camcorder is inferior.

한편, 심해저 광물자원은 탐사선에서 탐사장비 및 센서모듈을 제어하여 그 위치를 확인하고, 시료를 채취한 후에 선상 또는 육상에서 품질과 내용을 확인하는 방법에 의해 분석되고 있다. 그러나, 이러한 탐사방법은 금속자원의 시료를 채취하여 선상 및 육상에서 성분을 분석하고 자원의 품위를 결정하기 때문에 분석에 시간이 많이 걸린다는 문제점이 있었다. 또한, 이러한 탐사장비는 센서모듈로부터 측정된 데이터들을 2차원적으로 처리하기 때문에 입체적인 분석이 용이하지 않다는 문제점도 있었다. 따라서, 광물자원의 위치, 자원 유형 및 품위 등을 실시간으로 분석하고, 센서모듈로부터 측정된 데이터들을 입체적으로 분석하는 기술이 요구되고 있다.On the other hand, deep sea mineral resources are analyzed by the method of controlling the probe and sensor module from the probe to confirm its location, and after collecting the sample, to check the quality and contents on the ship or on the land. However, such an exploration method has a problem in that it takes a long time to analyze because the sample of metal resources is analyzed, the components are analyzed on the ship and the land, and the quality of the resources is determined. In addition, these exploration equipment has a problem that three-dimensional analysis is not easy because the two-dimensional processing of the data measured from the sensor module. Therefore, there is a need for a technology for analyzing the location, resource type and quality of mineral resources in real time and analyzing the data measured from the sensor module in three dimensions.

[문헌 1] 일본공개특허 제2009-47657호 (2009.03.05 공개)[Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-47657 (2009.03.05 publication)

[문헌 2] 한국공개특허 제2009-0055120호(2009.06.02 등록)[Document 2] Korean Patent Publication No. 2009-0055120 (2009.06.02 registration)

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 복수의 센서들을 유기적으로 이용함으로써 광물자원의 위치를 실시간으로 확인할 수 있는 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the problems as described above, to provide a marine mineral resource positioning method and system that can determine the location of the mineral resources in real time by using a plurality of sensors organically.

본 발명의 또 다른 목적은 열수광상 및, 망간단괴와 망간각에 대해 다른 식별 알고리즘을 채택함으로써 심해저 광물자원의 위치, 자원 유형 및 품위를 효율적으로 확인할 수 있는 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide a marine mineral resource location method and system capable of efficiently identifying the location, resource type and grade of deep sea mineral resources by adopting different identification algorithms for hydrothermal images and manganese nodules and manganese angles. It is.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 의하면, 수중에 투입된 탐사장비로부터 탐사 대상물의 위치를 탐사하기 위한 해양자원 탐사방법에 있어서, 수중에 투입된 탐사장비로부터 탐사 대상물의 위치를 탐사하기 위한 해양자원 탐사방법에 있어서, ⅰ) GPS 시스템을 이용하여 탐사장비의 위치정보를 확인하는 단계, ⅱ) 상기 탐사장비를 이용하여 수심 및 해저 지형을 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅲ) 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계, ⅳ) 상기 단계 ⅲ)에서 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내라고 판단되면 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하는 단계, ⅴ) 상기 단계 ⅳ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형이라고 판단되면 상기 탐사장비를 이용하여 혼탁도 및 탐사장비 외부의 온도를 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅵ) 탐사 장비 주변의 혼탁도(turbidity) 변화 값이 감지되는지 여부 또는 탐사장비의 외부 온도가 상기 탐사장비에 미리 설정된 기준 온도 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계 및 ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사장비 주변의 혼탁도 변화 값이 감지되거나 상기 탐사장비의 외부 온도가 기준 온도 범위 이상인 경우에는 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 상기 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the marine mineral resource positioning method and system according to an embodiment of the present invention to achieve the above object, in the marine resource exploration method for exploring the location of the object to be explored from the exploration equipment put in the water, In the marine resource exploration method for exploring the position of the exploration object from the equipment, i) Checking the location information of the exploration equipment using the GPS system, ii) Measuring the depth of the sea and the seabed terrain using the exploration equipment Selecting a mode; iii) determining whether the depth is within the depth of existence of the object to be explored; and iii) if it is determined that the depth is within the depth of existence of the object to be explored in step iv). Determining whether the terrain is existing; i) in step iii) the exploration terrain is the exploration target. Selecting a mode for measuring turbidity and temperature outside the sensing equipment, if it is determined that the terrain can be present, i) whether a change in turbidity around the sensing equipment is detected or exploration; Determining whether the external temperature of the equipment is above a reference temperature range preset in the exploration equipment; and iii) in step iii), a change in turbidity around the exploration equipment is detected or the external of the exploration equipment is detected. When the temperature is above the reference temperature range, it is determined that the object to be explored may include storing the location information of the object to be explored.

또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 탐사 대상물은 열수광상인 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to an embodiment of the present invention, the exploration target is characterized in that the hydrothermal deposit.

또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 1000 m 내지 1500 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 해저 산악 지형인 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to an embodiment of the present invention, the depth of existence range of the exploration target is 1000 m to 1500 m, the terrain available for the exploration target is characterized in that the seabed mountainous terrain.

또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 단계 ⅵ)를 수행한 후에 상기 탐사장비 외부의 용존산소량 변화 값이 상기 탐사장비에 미리 설정된 용존산소량의 기준 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to an embodiment of the present invention, whether the dissolved oxygen change value outside the exploration equipment after the step iii) is more than the reference range of the dissolved oxygen amount preset in the exploration equipment It further comprises the step of determining whether or not.

또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 단계 ⅵ)에서 외부 온도는 상기 탐사장비의 내부에 장착된 CTD 측정센서 및 상기 탐사장비의 외측에 구비된 열전대(thermocouple)를 이용한 온도센서로 측정되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to an embodiment of the present invention, the external temperature in the step iii) is a CTD measurement sensor mounted inside the exploration equipment and a thermocouple provided on the outside of the exploration equipment It is characterized by measuring with a temperature sensor using).

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 의하면, 수중에 투입된 탐사장비로부터 탐사 대상물의 위치를 탐사하기 위한 해양자원 탐사방법에 있어서, ⅰ) GPS 시스템을 이용하여 탐사장비의 위치정보를 확인하는 단계, ⅱ) 상기 탐사장비를 이용하여 수심 및 해저 지형을 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅲ) 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계, ⅳ) 상기 단계 ⅲ)에서 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내라고 판단되면 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하는 단계, ⅴ) 상기 단계 ⅳ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형이라고 판단되면 상기 탐사장비를 이용하여 용존산소량 및 탐사장비 외부의 온도를 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계, ⅵ) 탐사장비 주변의 용존산소량 변화 값이 용존산소량의 기준범위 이상 또는 탐사장비의 외부 온도가 상기 탐사장비에 미리 설정된 기준 온도 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계 및 ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사장비 주변의 용존산소량 변화 값이 용존산소량의 기준범위 이상 또는 상기 탐사장비의 외부 온도가 기준 온도 범위 이상인 경우에는 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 상기 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the marine mineral resource positioning method and system according to another embodiment of the present invention to achieve the above object, in the marine resource exploration method for exploring the position of the exploration target from the exploration equipment put in the water, i) GPS system Confirming the location information of the exploration equipment using the ii) selecting a mode for measuring the depth and the seabed terrain using the exploration equipment; and iii) determining whether the depth is within the depth range of the exploration object. Determining whether the exploration topography is the existence topography of the exploration target when the depth of water in the step iii) is within the depth range of the exploration target, and iii) the exploration topography in the step iii). If it is determined that the terrain is available for exploration, the dissolved oxygen and the outside of the Selecting a mode for measuring temperature; i) determining whether a change in dissolved oxygen amount around the exploration equipment is above the reference range of dissolved oxygen or whether the outside temperature of the exploration equipment is above the reference temperature range preset in the exploration equipment. In step iii), when the exploration topography changes the dissolved oxygen amount around the exploration equipment above the reference range of the dissolved oxygen amount or the external temperature of the exploration equipment is above the reference temperature range, it is determined that the exploration object may exist. And storing the location information of the exploration object.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 탐사 대상물은 망간단괴 또는 망간각인 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to another embodiment of the present invention, the exploration target is characterized in that the manganese nodule or manganese angle.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 탐사 대상물이 망간단괴인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 4000 m 내지 6000 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 평지지역이며, 상 기 탐사 대상물이 망간각인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 800 m 내지 2500 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 산악지역의 산사면인 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to another embodiment of the present invention, when the exploration target is manganese nodules, the depth of existence range of the exploration target is 4000 m to 6000 m, and the terrain available for exploration is flat When the exploration target is a manganese angle, the depth of existence range of the exploration target is 800 m to 2500 m, and the available terrain of the exploration target is a mountain slope of a mountainous region.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 단계 ⅵ)에서 외부 온도는 상기 탐사장비의 내측에 구비된 CTD 측정센서를 이용하여 측정되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method according to another embodiment of the present invention, the external temperature in step iii) is characterized by using a CTD measurement sensor provided inside the exploration equipment.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법에 의하면, 상기 단계 ⅵ)을 판단한 후에 상기 탐사장비 주변의 혼탁도(turbidity) 변화 값이 감지되는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the marine mineral resource location method according to another embodiment of the present invention, after determining the step iii), further comprising the step of determining whether a turbidity change around the exploration equipment is detected; It is characterized by.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 의하면, 복수의 센서들을 유기적으로 이용함으로써 광물자원의 위치를 실시간으로 확인할 수 있다는 효과가 얻어진다.As described above, according to the marine mineral resource positioning method and system according to the present invention, by using the plurality of sensors organically, the effect that the location of the mineral resource can be confirmed in real time.

또한, 본 발명에 따른 해양 광물자원 위치 확인 방법 및 시스템에 의하면, 열수광상 및, 망간단괴와 망간각에 대해 다른 식별 알고리즘을 채택함으로써 심해저 광물자원의 위치, 자원 유형 및 품위를 효율적으로 확인할 수 있다는 효과도 얻어진다.In addition, according to the marine mineral resource positioning method and system according to the present invention, by adopting different identification algorithms for hydrothermal deposits and manganese nodules and manganese angle, the location, resource type and quality of deep sea mineral resources can be efficiently identified. The effect is also obtained.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.These and other objects and novel features of the present invention will become more apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 구성을 도면에 따라서 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the structure of this invention is demonstrated in detail according to drawing.

또한, 본 발명의 설명에 있어서는 동일 부분은 동일 부호를 붙이고, 그 반복 설명은 생략한다.In addition, in description of this invention, the same code | symbol is attached | subjected to the same part and the repeated description is abbreviate | omitted.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 개략적인 운용을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 보여주는 블록도이다. 도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 해저지형도 획득장치로부터 획득된 해저지형도를 나타낸 도면이고, 도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 수상부 탐사모듈의 탐사정보 획득처리 및 제어용 GUI를 보여주는 도면이며, 도 3c는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 주 제어장치(MCU)에 의해 탐사 대상물의 분포 가능지역 확인방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a schematic operation of the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing a marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention. Figure 3a is a view showing a seabed topographical map obtained from the seabed topographical map acquisition apparatus of the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention, Figure 3b is a process for obtaining exploration information of the receiving unit exploration module according to an embodiment of the present invention and FIG. 3C is a view illustrating a control GUI, and FIG. 3C is a view for explaining a method for identifying a distribution possible area of an exploration target by a main control unit (MCU) of a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에서 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템은 모선으로부터 수중에 투입되어 탐사 대상물, 예를 들어 열수광상(hydro-thermal vent), 망간각(manganese crust) 또는 망간단괴(manganese nodule)와 같은 심해저 광물자원의 위치를 확인하는 탐사장비(20) 및 수상부 탐사모듈(30)을 포함하여 구성된다.As shown in Figures 1 and 2, the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention is introduced into the water from the mother ship to be explored, for example, hydro-thermal vent, manganese crust Or an exploration device 20 and a receiving part exploration module 30 for checking the location of deep sea mineral resources such as manganese nodule.

상기 탐사장비(20)는 전원공급 장치(21), 전력제어 시스템(22), 고해상도 소나시스템(23), 제1정보 전송장치(24) 및 센서모듈(25)을 포함하여 구성된다. 상기 전원공급 장치(21) 및 전력제어 시스템(22)은 본 출원인에 의하여 출원된 한국특허 출원 제10-2008-0030809호(2008.04.02 출원)에 개시되어 있어 그 자세한 설명을 생략하기로 한다.The exploration equipment 20 includes a power supply device 21, a power control system 22, a high resolution sonar system 23, a first information transmission device 24, and a sensor module 25. The power supply device 21 and the power control system 22 are disclosed in Korean Patent Application No. 10-2008-0030809 filed by the applicant of the present application (2008.04.02 application), and a detailed description thereof will be omitted.

상기 고해상도 소나시스템(23)은 외부로 음파를 발생시켜 해저 지형을 탐색하는 장치이다. 이 경우, 상기 고해상도 소나시스템(23)은 해저 면에서 약 50m 정도의 고도를 유지하는 탐사장비(20)에 장착되어 수심의 깊이 변화를 관측한다. 상기 고해상도 소나시스템(23)은 1200 kHz의 주파수를 갖는 측면주사 음탐기(side scan sonar)를 사용할 수 있다. 상기 제1정보 전송장치(24)는 고해상도 소나시스템(23) 및 센서모듈(25)로부터 측정된 데이터들을 수상의 모선에 장착되어 있는 수상부 탐사모듈(30)로 전송한다. 상기 제1정보 전송장치(24)는 1.5 Gbps의 통신대역폭을 갖는 광 모뎀(optical modem)을 사용할 수 있다.The high resolution sonar system 23 is a device for generating a sound wave to the outside to search the seabed terrain. In this case, the high resolution sonar system 23 is mounted on the exploration equipment 20 maintaining an altitude of about 50m from the bottom of the sea to observe the depth change of the water depth. The high resolution sonar system 23 may use a side scan sonar having a frequency of 1200 kHz. The first information transmission device 24 transmits the data measured from the high resolution sonar system 23 and the sensor module 25 to the water surface exploration module 30 mounted on the water bus. The first information transmission device 24 may use an optical modem having a communication bandwidth of 1.5 Gbps.

상기 센서모듈(25)은 탐사장비(20)의 내/외부에 장착된 CTD 측정센서(25a), 혼탁도 측정센서(25b), 용존산소량 측정센서(25c) 페하 지수(pH) 측정센서(25d) 및 열전대(thermocouple; 25e)를 이용한 온도센서를 포함하여 구성된다.The sensor module 25 is a CTD measurement sensor (25a), turbidity measurement sensor (25b), dissolved oxygen measurement sensor (25c) pH index (pH) measuring sensor (25d) mounted inside / outside of the exploration equipment (20) ) And a temperature sensor using a thermocouple (25e).

상기 CTD 측정센서(25a)는 수온, 전기전도도 및 수심을 동시에 측정할 수 있다. 예를 들어, 상기 탐사장비(20)의 탐사 대상물이 열수광상인 경우에 상기 CTD 측정센서(25a)는 고온의 열수(약 300℃ ~ 400℃)에 의한 주변 해수와의 온도 기울기 변화를 검출하고, 해수의 전기전도도와 탐사장비(20) 주변의 수심을 측정할 수 있다. 상기 CTD 측정센서(25a)는 예를 들어, 씨 버드 일렉트로닉스(Sea Bird Electronics) 사의 CTD 측정 센서인 SBE-49를 사용할 수 있고, 열수구 주변의 메탄과 유황성분의 농도 변화를 검출하여 열수광상의 위치 존재 가능성을 확인할 수 있 다. 또한, 열수광상의 위치는 열수구 주변 금속물질의 산화도(eH)가 주변의 금속물질에 비해 해수에 노출된 기간이 적어 상대적으로 낮게 나타나기 때문에 금속물질의 산화도 측정센서(도시하지 않음)를 사용하여 확인될 수도 있다.The CTD measurement sensor 25a may simultaneously measure water temperature, electrical conductivity, and water depth. For example, when the exploration target of the exploration equipment 20 is a hot light receiving image, the CTD measurement sensor 25a detects a change in temperature gradient with surrounding seawater due to high temperature hot water (about 300 ° C. to 400 ° C.). , The electrical conductivity of the sea water and the depth of the water around the exploration equipment 20 can be measured. The CTD measurement sensor 25a may use, for example, SBE-49, a CTD measurement sensor manufactured by Sea Bird Electronics, and detects a change in the concentration of methane and sulfur components around the hot water outlet to detect a thermal light image. The possibility of location exists. In addition, since the oxidation degree (eH) of the metal material around the hot water port is less exposed to sea water than the surrounding metal material, the position of the heat receiving image is relatively low. Can also be confirmed using.

상기 혼탁도 측정센서(25b)는 열수광상의 열수에 포함되어 있는 여러 종류의 혼합물에 의하여 주변 해수에 비해 높게 나타나는 탁도(turbidity)의 변화량을 측정한다. 또한, 상기 혼탁도 측정센서(25b)는 망간단괴 및 망간각이 분포된 지형에서도 유사한 방식으로 측정될 수 있다. 상기 용존산소량 측정센서(25c)는 용존산소량의 변화량을 측정한다. 예를 들어, 망간단괴 및 망간각은 그들의 주변이 금속이온을 다량 함유한 상태의 산소 결핍층과 외부에서 유입되는 저층해류(산소풍부)층이 공존하므로 용존산소량의 변화량로부터 검출될 수 있다. 상기 용존산소량 측정센서(25c)는 씨 버드 일렉트로닉스(Sea Bird Electronics) 사의 용존산소량 측정센서인 SBE-43을 사용할 수 있다.The turbidity measuring sensor 25b measures an amount of change in turbidity that is higher than that of the surrounding seawater by various kinds of mixtures contained in the hot water of the hot light receiving image. In addition, the turbidity measurement sensor 25b may be measured in a similar manner in a terrain in which manganese nodules and manganese angles are distributed. The dissolved oxygen amount measuring sensor 25c measures the amount of change in the dissolved oxygen amount. For example, manganese nodules and manganese angles can be detected from the amount of change in the amount of dissolved oxygen because the oxygen depletion layer in a state in which the surroundings contain a large amount of metal ions and the low-flow current (oxygen rich) layer introduced from the outside coexist. The dissolved oxygen measurement sensor 25c may use SBE-43, a dissolved oxygen measurement sensor of Sea Bird Electronics.

상기 페하 지수 측정센서(25d)는 열수구 주변에서 생성되는 황화수소와 이산화탄소의 영향으로 변화되는 pH 값을 측정하는데 열수구 주변에서 온도가 높아지면 pH 값은 낮아진다. 상기 열전대(25e)를 이용한 온도센서는 탐사장비(20)의 외측에 구비되어 CTD 측정센서(25a)와 함께 해수의 온도를 측정하게 된다. 상기 CTD 측정센서(25a)는 최대 35℃까지의 온도를 측정할 수 있지만 열전대(25e)를 이용한 온도센서는 35℃ 이상의 온도를 측정할 수 있다는 장점을 갖는다.The pH index sensor 25d measures a pH value that is changed by the influence of hydrogen sulfide and carbon dioxide generated around the hot water port, and as the temperature increases around the hot water port, the pH value decreases. The temperature sensor using the thermocouple 25e is provided on the outside of the probe 20 to measure the temperature of the seawater together with the CTD measurement sensor 25a. The CTD measurement sensor 25a can measure a temperature up to 35 ° C., but the temperature sensor using the thermocouple 25e has an advantage of measuring a temperature of 35 ° C. or more.

상기 수상부 탐사모듈(30)은 해저지형도 획득장치(31), 제2정보 전송장치(33) 및 주 제어장치(Main Control Unit; 35)를 포함하여 구성된다. 상기 해저지 형도 획득장치(31)는, 예를 들어 광물자원의 징후가 포착되면 고해상도 소나시스템(23), 즉 측면주사 음탐기에서 획득된 해저 지형도를 3차원 그래픽의 형태로 표시함으로써 지형도를 획득하는 장치이다. 도 3a에서 도시한 바와 같이, 상기 해저지형도 획득장치(31)는 고해상도 소나시스템(23)으로부터 획득된 해저 지형 정보를 해저 지형도 모자이킹 소프트웨어를 이용한 후처리를 통해 해저 지형도를 획득하게 된다. 또한, 상기 해저지형도 획득장치(31)는 획득된 해저 지형도를 전자해도 상에 맵핑하므로 해저 지형 정보를 용이하게 확인할 수 있다. The water level exploration module 30 includes a seabed topographical map acquisition device 31, a second information transmission device 33, and a main control unit 35. The undersea shape acquisition device 31 obtains the topographical map by displaying, in the form of three-dimensional graphics, the undersea topographic map obtained by the high resolution sonar system 23, that is, the side scan sound detector, when the indication of the mineral resource is captured. Device. As shown in FIG. 3A, the apparatus for obtaining a seabed topographical map 31 acquires a seabed topographical map through post-processing using the seabed topographic map mothering software from the seabed topographic information obtained from the high resolution sonar system 23. In addition, the undersea topographical map acquisition device 31 maps the obtained undersea topographic map on the electronic chart, so that the undersea topographic information can be easily confirmed.

상기 제2정보 전송장치(33)는 탐사장비(20)에 장착된 제1정보 전송장치(24)와 양방향으로 통신함으로써 탐사장비(20)로부터 측정된 각종 데이터 값들을 해저지형도 획득장치(31) 및 주 제어장치(35)로 전송하게 된다. 따라서, 심해저의 광물자원에 대한 정보를 측면주사 음탐기로 획득한 해저 지형도 상에 매핑하여 자원의 유형과 위치를 확인할 수 있다.The second information transmission device 33 communicates with the first information transmission device 24 mounted on the exploration equipment 20 in both directions so that various data values measured from the exploration equipment 20 are acquired. And the main control unit 35. Therefore, the type and location of the resource can be identified by mapping information on the mineral resources of the deep seabed onto the seabed topographic map acquired with the side scan sound detector.

도 3b에는 수중의 탐사장비(20)를 통하여 획득된 광물자원의 정보가 주 제어장치(35)에 내장된 탐사정보 획득처리 및 제어용 GUI(Graphic User Interface)를 이용한 광물자원의 유형과 위치가 표시되어 있다. 도 3b의 왼쪽 상단에는 모선이 전후 및 좌우로 흔들리는 정도를 표시하는 흔들림 표시부(36)가 위치하고 있다. 상기 흔들림 표시부(36)의 우측에는 자원의 위치정보 및 모선의 탐사 경로를 표시하기 위한 GPS 위치정보 표시부(37)가 위치하고 있다.3b shows the type and location of mineral resources using a graphical user interface (GUI) for exploration information acquisition processing and control in which information of mineral resources acquired through underwater exploration equipment 20 is built into the main control device 35. It is. In the upper left of FIG. 3B, a shake display unit 36 indicating a degree of shaking of the mother bus back and forth and left and right is located. On the right side of the shake display unit 36, a GPS location information display unit 37 for displaying location information of resources and an exploration path of a mother ship is located.

상기 GPS 위치정보 표시부(37)의 하부에는 센서모듈(25) 표시부가 위치하고 있어 전도도, 온도, 수심, 혼탁도, 용존산소량 및 pH 값을 나타낸다. 상기 센서모 듈(25) 표시부의 하부에는 탐사장비(20)로부터 획득된 데이터 값들을 실시간으로 표시하는 탐사정보 표시부(26)가 위치하고 있다. 또한, 도 3b의 우측 하단에는 탐사장비(20)의 전력 제어시스템의 동작 상태를 시각적으로 표시하는 전력 표시부(22a)가 위치하고 있고, 우측 상단에는 상기 센서모듈(25)을 통해 획득한 데이터 값들이 3차원 그래픽 형태로 모자이크 처리되어 표시되는 탐사결과 표시부(38)가 위치하고 있다. The sensor module 25 display unit is located below the GPS position information display unit 37 to indicate conductivity, temperature, depth, turbidity, dissolved oxygen amount, and pH value. An exploration information display unit 26 for displaying data values obtained from the exploration apparatus 20 in real time is located under the display of the sensor module 25. In addition, the power display unit 22a for visually displaying the operating state of the power control system of the exploration equipment 20 is located at the lower right of FIG. 3B, and the data values obtained through the sensor module 25 are located at the upper right. An exploration result display unit 38, which is displayed in a mosaic form in a three-dimensional graphic form, is located.

도 3c에서 도시한 바와 같이, 상기 탐사장비(20)는 예를 들어, 열수광상 주변의 온도, 전기 전도도 및 열수광상 주변의 압력을 측정하고, 온도의 급상승, 전기 전도도의 상승 및 압력의 감소가 감지되는 탐사지역을 열수광상 분포가능 지역으로 판단하게 된다. 따라서, 이러한 방법으로 탐사된 결과를 누적시켜 D/B화 하면 광물자원의 유형에 따른 패턴을 얻어낼 수 있고, 실시간으로 자원의 종류, 유형 및 품위를 결정할 수 있으며, 입체적으로 분석할 수 있다.As shown in Figure 3c, the exploration equipment 20, for example, measures the temperature around the thermal receiving image, the electrical conductivity and the pressure around the thermal receiving image, the temperature rise, the increase in electrical conductivity and decrease in pressure The detected exploration zone is determined to be a hydrothermal deposit distribution area. Therefore, by accumulating the results of the exploration in this way to D / B to obtain a pattern according to the type of mineral resources, it is possible to determine the type, type and quality of the resources in real time, can be analyzed in three dimensions.

다음으로, 도 4 내지 도 6e를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 해양 광물자원의 위치를 확인하는 방법 및 실험 결과에 대하여 상세하게 설명하기로 한다.Next, with reference to Figures 4 to 6e will be described in detail with respect to the method and the experimental results of identifying the location of marine mineral resources using the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 열수광상을 탐색하기 위한 방법을 도시한 순서도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 망간단괴 및 망간각을 탐색하기 위한 방법을 도시한 순서도이며, 도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 광물자원을 식별하는 실험 결과를 보여주는 도면이 다.4 is a flowchart illustrating a method for searching for a thermal receiving image using the marine resource positioning system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a manganese using the marine resource positioning system according to an embodiment of the present invention. 6 is a flowchart illustrating a method for searching for nodules and manganese angles, and FIGS. 6A to 6E are diagrams showing experimental results of identifying mineral resources using a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4에서 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 열수광상의 위치 확인 방법은 탐사장비(20)를 수중에 투입하고, GPS 시스템을 이용하여 탐사장비(20)의 위치정보를 확인하는 것으로부터 시작된다(S41). 상기 탐사장비(20)의 위치정보는 고해상도 소나시스템(23)에 의해 획득된 해저 지형의 데이터들을 수상부 탐사모듈(30)의 해저지형도 획득장치(31)에 의하여 3차원 그래픽의 형태로 나타나게 된다.As shown in FIG. 4, in the method of locating a thermal light receiving image using a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention, the exploration equipment 20 is put into water and the exploration equipment 20 is used by using a GPS system. (S41). The location information of the exploration apparatus 20 is represented in the form of a three-dimensional graphic by the submarine topographical map acquisition device 31 of the sea level exploration module 30 obtained by the high-resolution sonar system 23. .

상기 단계(S41) 후에, 탐사장비(20)는 수심 및 지형 측정 모드로 전환된다(S42). 상기 단계 S42에서 수심이 탐사 대상물, 즉 열수광상의 존재 깊이 범위 이내인가를 판단하고(S43), 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내이면 탐사 지형이 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하게 된다(S44). 상기 열수광상의 존재 깊이는 CTD 측정센서(25a)로부터 수심을 측정함으로써 확인되거나, 상기 탐사장비(20)에 내장된 압력감지센서(도시하지 않음)에 의하여 측정될 수 있다. 열수광상은 수심이 1000m 내지 2500m의 범위에 위치하는 것으로 보고되어 있어 상기 CTD 측정센서(25a) 또는 압력감지센서는 수심이 이러한 범위 내에 있는 것인가를 측정하게 된다. 또한, 열수광상은 해저 산악지형에 존재하므로 상기 고해상도 소나시스템(23)으로부터 측정된 지형 정보를 이용하여 해저의 지형이 산악지형인지 또는 평지지형인지를 판단하게 된다.After the step (S41), the exploration equipment 20 is switched to the depth and terrain measurement mode (S42). In step S42, it is determined whether the depth of the exploration object, that is, the thermal receiving image, is within the depth of existence (S43), and when the depth is within the depth of existence of the object of exploration, it is determined whether the exploration terrain is the existence of the exploration object. (S44). The presence depth of the heat-receiving image may be confirmed by measuring the depth of water from the CTD measuring sensor 25a or measured by a pressure sensor (not shown) built in the exploration apparatus 20. It is reported that the thermal receiving image is located in the range of 1000m to 2500m, so that the CTD measuring sensor 25a or the pressure detecting sensor measures whether the water depth is within this range. In addition, since the hydrothermal image is present in the seabed mountainous terrain, it is determined whether the terrain of the seabed is mountainous terrain or flat support using the terrain information measured from the high-resolution sonar system (23).

상기 단계(S44)에서 탐사 지형이 탐사 대상물의 존재 가능 지형인 경우에 상기 탐사장비(20)는 혼탁도(turbidity) 및 외부 온도를 측정하게 된다(S45). 상기 단계 S45에서 탐사장비(20) 주변의 혼탁도 변화 값이 확인되거나, 탐사장비(20)의 외부 온도가 탐사장비(20)에 미리 설정된 기준 온도 이상인지 여부를 판단하게 된다(S46). 이 경우, 상기 혼탁도 측정센서(25b)는 열수광상의 열수에 포함되어 있는 여러 종류의 혼합물에 의하여 주변 해수에 비해 높게 나타나는 탁도(turbidity)의 변화량을 측정하게 된다.When the exploration terrain in the step (S44) is the terrain available for the exploration object, the exploration equipment 20 is to measure turbidity (turbidity) and the external temperature (S45). In the step S45, the turbidity change value around the exploration equipment 20 is confirmed, or it is determined whether the external temperature of the exploration equipment 20 is equal to or higher than the reference temperature preset in the exploration equipment 20 (S46). In this case, the turbidity measuring sensor 25b measures the amount of change in turbidity that is higher than that of the surrounding seawater by various kinds of mixtures contained in the hot water of the hot light receiving phase.

일반적으로, 수심 1000m 내지 2500m의 온도는 0.5℃ 내지 5℃의 범위이기 때문에 상기 단계 S46에서 외부 온도는 상기 탐사장비(20)의 내부에 장착된 CTD 측정센서(25a) 및 탐사장비(20)의 외측에 구비된 열전대(25e)를 이용한 온도센서로부터 측정된다. 상기 CTD 측정센서(25a)는 온도를 약 35℃ 까지만 측정할 수 있어 해수의 온도가 35℃ 이하인 경우에는 CTD 측정센서(25a) 및 열전대(25e)를 이용한 온도센서로부터 온도를 측정하게 된다. 이 경우, 해수의 온도가 35℃를 초과하게 되면 CTD 측정센서(25a)의 온도 측정값은 35℃를 유지하고, 상기 열전대(25e)를 이용한 온도센서는 현재 해수의 온도를 계속 측정하게 된다.In general, since the temperature of the depth of 1000m to 2500m ranges from 0.5 ° C to 5 ° C, the external temperature in step S46 is that of the CTD measurement sensor 25a and the probe 20 mounted inside the probe 20. It is measured from a temperature sensor using a thermocouple 25e provided on the outside. The CTD measurement sensor 25a can measure the temperature only up to about 35 ° C., and when the temperature of the sea water is 35 ° C. or less, the CTD measurement sensor 25a measures the temperature from the temperature sensor using the CTD measurement sensor 25a and the thermocouple 25e. In this case, when the temperature of the sea water exceeds 35 ℃ temperature measurement value of the CTD measuring sensor 25a is maintained at 35 ℃, the temperature sensor using the thermocouple 25e continues to measure the current temperature of the sea water.

상기 단계 S46에서 탐사장비(20) 주변의 혼탁도 변화 값이 확인되거나, 탐사장비(20)의 외부 온도가 기준 온도 이상인 경우에는 탐사 대상물, 즉 열수광상이 존재 가능한 것으로 판단하여 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하고(S47), 수상부 탐사모듈(30)에 표시하게 된다. 한편, 상기 단계 S46에서 탐사장비(20) 주변의 혼탁도 변화 값이 확인되거나, 탐사장비(20)의 외부 온도가 기준 온도 이상인 경우에는 열수광상의 존재에 대한 신뢰성을 높이기 위하여 탐사장비(20) 외부의 용존산소량 변화 값이 탐사장비(20)에 미리 설정된 용존산소량의 기준 범위 이상인지 여부 를 판단할 수도 있다.In step S46, when the turbidity change value around the exploration equipment 20 is confirmed, or when the external temperature of the exploration equipment 20 is equal to or higher than the reference temperature, it is determined that an exploration object, that is, a hot light receiving image, is present. It is stored (S47), and displayed on the water surface exploration module 30. On the other hand, when the turbidity change value around the probe 20 is confirmed in step S46, or when the external temperature of the probe 20 is higher than the reference temperature, the probe 20 to increase the reliability of the presence of the heat receiving image It is also possible to determine whether the external dissolved oxygen change value is more than the reference range of the dissolved oxygen amount set in advance in the exploration equipment (20).

도 5에서 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 망간각 또는 망간단괴 위치 확인 방법은 탐사장비(20)를 수중에 투입하고, GPS 시스템을 이용하여 탐사장비(20)의 위치정보를 확인하는 것으로부터 시작된다(S51). 상기 단계 S51후에, 탐사장비(20)는 수심 및 지형 측정 모드로 전환된다(S52). 상기 단계 S52에서 수심이 탐사 대상물, 즉 망간각 또는 망간단괴의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단한다(S53). 상기 단계 S53 후에, 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인 것으로 판단되면 탐사 지형이 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하게 된다(S54). 이 경우, 탐사 대상물이 망간단괴인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 4000 m 내지 6000 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 평지지역인 것으로 보고되어 있고, 상기 탐사 대상물이 망간각인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 800 m 내지 2500 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 산악지역의 산사면인 것으로 보고되고 있다.As shown in Figure 5, the manganese angle or manganese nodules positioning method using the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention to put the exploration equipment 20 in the water, the exploration equipment using a GPS system It starts by confirming the positional information of 20 (S51). After the step S51, the exploration equipment 20 is switched to the depth and terrain measurement mode (S52). In step S52, it is determined whether the water depth is within the range of the depth of the exploration target, that is, manganese angle or manganese nodule (S53). After the step S53, if the depth is determined to be within the depth range of the object to be explored, it is determined whether the area to be explored is the terrain available for the object to be explored (S54). In this case, when the exploration target is manganese nodule, the existence depth range of the exploration target is 4000 m to 6000 m, and the available terrain of the exploration target is reported to be a flat area, and the exploration target when the exploration target is manganese angle. The depth of presence ranges from 800 m to 2500 m, and the possible terrain of the exploration object is reported to be a mountain slope in a mountainous region.

상기 단계 S54에서 상기 탐사 지형이 탐사 대상물의 존재 가능 지형인 경우에 탐사장비(20)는 용존산소량 및 외부 온도를 측정한다(S55). 상기 단계 S55에서 탐사장비(20) 외부의 용존산소량 변화 값이 상기 탐사장비(20)에 미리 설정된 용존산소량의 기준 범위 이상이거나, 상기 탐사장비(20)의 외부 온도가 탐사장비(20)에 미리 설정된 기준 온도 이상인지 여부를 판단하게 된다(S56).In the step S54, when the exploration topography is a terrain that can exist in the exploration target, the exploration equipment 20 measures the dissolved oxygen amount and the external temperature (S55). In step S55, the dissolved oxygen amount change value outside the exploration equipment 20 is greater than or equal to the reference range of the dissolved oxygen amount preset in the exploration equipment 20, or the external temperature of the exploration equipment 20 is preset in the exploration equipment 20. It is determined whether or not the set reference temperature or more (S56).

이 경우, 망간단괴와 망간각 주변은 금속이온을 다량 함유한 상태이나 산소결핍현상이 발생하며, 외부에서 유입되는 저층해류에 포함된 다량의 산소에 의해 산화되어 침적되는 과정으로 광물자원이 생성되므로 용존산소량 측정센서(25c)의 변화를 감지하여 망간각 또는 망간단괴의 분포가능성을 확인할 수 있다. 상기 단계 S56에서 탐사장비(20) 외부의 온도는 탐사장비(20)의 내부에 구비된 CTD 측정센서(25a)로 측정될 수 있다. 상기 단계 S56에서 탐사장비(20) 외부의 용존산소량 변화 값이 상기 탐사장비(20)의 외부 온도가 탐사장비(20)에 미리 설정된 기준 온도 이상이면 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하게 된다(S57). 이 경우, 상기 단계 S56 이후에, 탐사장비(20)의 외부 온도가 기준 온도 이상인 경우에는 탐사장비(20) 주변의 혼탁도 변화 값을 감지하여 망간단괴 또는 망간각의 존재 여부를 판단할 수 있다.In this case, the manganese nodules and the surrounding manganese angle contain a large amount of metal ions or oxygen deficiency, and mineral resources are produced by oxidizing and depositing by a large amount of oxygen contained in the low-flow current flowing from the outside. The distribution of dissolved manganese angle or manganese nodules can be confirmed by detecting the change of the dissolved oxygen measuring sensor 25c. In step S56, the temperature outside the exploration equipment 20 may be measured by the CTD measurement sensor 25a provided in the exploration equipment 20. In step S56, if the dissolved oxygen change value of the outside of the exploration equipment 20 is greater than or equal to a preset temperature set in the exploration equipment 20, the exploration object may be determined to be present. Information is stored (S57). In this case, after the step S56, when the external temperature of the exploration equipment 20 is higher than the reference temperature, it is possible to determine the presence of manganese nodules or manganese angles by detecting a change in turbidity around the exploration equipment 20. .

따라서, 혼탁도, 용존산소량 또는 외부온도와 같은 특정 정보들이 해저 지형에 대한 정보와 매칭되어 나타나면 해당 광물자원의 분포 위치로 확정할 수 있다. Therefore, when specific information such as turbidity, dissolved oxygen or external temperature is matched with information on the seabed topography, it may be determined as the distribution location of the corresponding mineral resource.

도 6a 내지 도 6e에는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 해양 광물자원의 위치를 확인하는 실험 결과가 도시되어 있다.6A to 6E illustrate an experimental result of identifying a location of marine mineral resources using a marine resource location system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6a는 탐사장비(20)로 측정된 전기 전도도의 3D 그래프를 나타내고 있고, 도 6b는 탐사장비(20)의 용존산소량 측정센서(25c)의 3D 그래프를 나타낸다. 또한, 도 6c는 CTD 측정센서(25a)로부터 측정된 수심에 대한 3D 그래프를 나타내고, 도 6d는 탐사장비(20) CTD 측정센서(25a) 또는 열전대(25e)를 이용한 온도센서로부터 측정된 온도에 대한 3D 그래프를 나타내며, 도 6e는 탐사장비(20)의 혼탁도 측정센서(25b)로부터 측정된 혼탁도 변화 값을 측정한 3D 그래프이다. 따라서, 전기 전도도, 용존산소량, 수심, 온도, 혼탁도 및 해저 지형에 대한 정보를 이용하여 열수광 상, 망간단괴 및 망간각에 대한 존재 여부를 실시간으로 확인할 수 있다.FIG. 6A shows a 3D graph of electrical conductivity measured by the probe 20, and FIG. 6B shows a 3D graph of the dissolved oxygen measuring sensor 25c of the probe 20. 6C shows a 3D graph of the water depth measured from the CTD measuring sensor 25a, and FIG. 6D shows the temperature measured from the temperature sensor using the CTD measuring sensor 25a or the thermocouple 25e. FIG. 6E is a 3D graph measuring a change in turbidity measured from the turbidity measuring sensor 25b of the probe 20. Therefore, it is possible to check in real time the presence of the heat-receiving phase, manganese nodules and manganese angles using information on the electrical conductivity, dissolved oxygen amount, water depth, temperature, turbidity and seabed topography.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. As mentioned above, although the invention made by the present inventor was demonstrated concretely according to the said Example, this invention is not limited to the said Example and can be variously changed in the range which does not deviate from the summary.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 개략적인 운용을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the schematic operation of the marine resource positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 보여주는 블록도이다.2 is a block diagram showing a marine resource positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 3a는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 해저지형도 획득장치로부터 획득된 해저지형도를 나타낸 도면이다.Figure 3a is a diagram showing a seabed topographical map obtained from the seabed topographical map acquisition apparatus of the marine resources positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 3b는 본 발명의 실시 예에 따른 수상부 탐사모듈의 탐사정보 획득처리 및 제어용 GUI를 보여주는 도면이다.3B is a diagram illustrating a GUI for processing and controlling exploration information acquisition of a watercraft exploration module according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3c는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템의 주 제어장치(MCU)에 의해 탐사 대상물의 분포 가능지역 확인방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3C is a view for explaining a method for identifying a distribution area of an exploration target by a main control unit (MCU) of a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 열수광상을 탐색하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method for searching for a thermal receiving image using a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 망간단괴 및 망간각을 탐색하기 위한 방법을 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method for searching for manganese nodules and manganese angles using the marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 실시 예에 따른 해양자원 위치확인 시스템을 이용하여 광물자원을 식별하는 실험 결과를 보여주는 도면이다.6A to 6E are diagrams showing experimental results of identifying mineral resources using a marine resource positioning system according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (10)

수중에 투입된 탐사장비로부터 탐사 대상물의 위치를 확인하기 위한 해양 광물자원 위치 확인 방법에 있어서,In the marine mineral resource positioning method for confirming the position of the exploration object from the exploration equipment put into the water, ⅰ) GPS 시스템을 이용하여 탐사장비의 위치정보를 확인하는 단계;Iii) checking the location information of the exploration equipment using the GPS system; ⅱ) 상기 탐사장비를 이용하여 수심 및 해저 지형을 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계;Ii) selecting a mode for measuring depth and seabed terrain using the exploration equipment; ⅲ) 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계;Iii) determining whether the depth is within the range of the depth of existence of the object to be explored; ⅳ) 상기 단계 ⅲ)에서 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내라고 판단되면 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하는 단계;Iii) if it is determined in step iii) that the water depth is within the range of the depth of the exploration object, determining whether the exploration terrain is a viable terrain of the exploration object; ⅴ) 상기 단계 ⅳ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형이라고 판단되면 상기 탐사장비를 이용하여 혼탁도 및 탐사장비 외부의 온도를 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계;Iii) selecting a mode for measuring turbidity and temperature outside of the exploration apparatus by using the exploration apparatus when it is determined that the exploration terrain is a possible terrain for the exploration object in step iii); ⅵ) 탐사장비 주변의 혼탁도(turbidity) 변화 값이 감지되는지 여부 또는 탐사장비의 외부 온도가 상기 탐사장비에 미리 설정된 기준 온도 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및Iii) determining whether a change in turbidity around the exploration equipment is detected or whether the outside temperature of the exploration equipment is above a reference temperature range preset in the exploration equipment; And ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사장비 주변의 혼탁도 변화 값이 감지되거나 상기 탐사장비의 외부 온도가 기준 온도 범위 이상인 경우에는 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 상기 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.Iii) in the step iii), if the turbidity change value around the exploration equipment is detected or the external temperature of the exploration equipment is greater than the reference temperature range, it is determined that the exploration object may exist and thus the location information of the exploration object is determined. Marine mineral resource positioning method comprising the step of storing. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 탐사 대상물은 열수광상인 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.The exploration object is a marine mineral resources positioning method, characterized in that the hydrothermal deposit. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 1000 m 내지 1500 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 해저 산악 지형인 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.The depth of existence range of the exploration object is 1000 m to 1500 m, and the available terrain of the exploration object is a seabed mountainous terrain. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 단계 ⅵ)를 수행한 후에 상기 탐사장비 외부의 용존산소량 변화 값이 상기 탐사장비에 미리 설정된 용존산소량의 기준 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.And determining whether the dissolved oxygen change value outside the exploration equipment is greater than a reference range of the dissolved oxygen amount preset in the exploration equipment after performing step iii). . 제1항에 있어서, 상기 단계 ⅵ)에서 외부 온도는The method of claim 1, wherein the external temperature in step (iii) is 상기 탐사장비의 내부에 장착된 CTD 측정센서 및 상기 탐사장비의 외측에 구비된 열전대(thermocouple)를 이용한 온도센서로 측정되는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.And a CTD measurement sensor mounted inside the exploration equipment and a temperature sensor using a thermocouple provided on the outside of the exploration equipment. 수중에 투입된 탐사장비로부터 탐사 대상물의 위치를 탐사하기 위한 해양 광물자원 위치 확인 방법에 있어서,In the marine mineral resource positioning method for exploring the position of the exploration object from the exploration equipment put into the water, ⅰ) GPS 시스템을 이용하여 탐사장비의 위치정보를 확인하는 단계;Iii) checking the location information of the exploration equipment using the GPS system; ⅱ) 상기 탐사장비를 이용하여 수심 및 해저 지형을 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계;Ii) selecting a mode for measuring depth and seabed terrain using the exploration equipment; ⅲ) 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계;Iii) determining whether the depth is within the range of the depth of existence of the object to be explored; ⅳ) 상기 단계 ⅲ)에서 수심이 탐사 대상물의 존재 깊이 범위 이내라고 판단되면 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형인지 여부를 판단하는 단계;Iii) if it is determined in step iii) that the water depth is within the range of the depth of the exploration object, determining whether the exploration terrain is a viable terrain of the exploration object; ⅴ) 상기 단계 ⅳ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형이라고 판단되면 상기 탐사장비를 이용하여 용존산소량 및 탐사장비 외부의 온도를 측정하기 위한 모드를 선택하는 단계;Iii) selecting a mode for measuring the dissolved oxygen amount and the temperature of the outside of the exploration apparatus by using the exploration apparatus when it is determined that the exploration terrain is the existence of the exploration object in step iii); ⅵ) 탐사장비 주변의 용존산소량 변화 값이 용존산소량의 기준범위 이상 또는 탐사장비의 외부 온도가 상기 탐사장비에 미리 설정된 기준 온도 범위 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및Iii) determining whether the change amount of dissolved oxygen around the exploration equipment is greater than or equal to the reference range of the dissolved oxygen amount or the external temperature of the exploration equipment is greater than or equal to the preset temperature range preset by the exploration equipment; And ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 탐사 지형이 상기 탐사장비 주변의 용존산소량 변화 값이 용존산소량의 기준범위 이상 또는 상기 탐사장비의 외부 온도가 기준 온도 범위 이상인 경우에는 탐사 대상물이 존재 가능한 것으로 판단하여 상기 탐사 대상물의 위치 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.Iii) if the exploration topography in step iii) is a change in dissolved oxygen amount around the exploration equipment above a reference range of dissolved oxygen or an external temperature of the exploration equipment is above a reference temperature range, A marine mineral resource positioning method comprising the step of storing the location information of the object to be explored. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 탐사 대상물은 망간단괴 또는 망간각인 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.The exploration target is a marine mineral resources location method, characterized in that the manganese nodule or manganese angle. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 탐사 대상물이 망간단괴인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 4000 m 내지 6000 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 평지지역이며,When the exploration object is a manganese nodule, the depth of existence range of the exploration object is 4000 m to 6000 m, and the available terrain of the exploration object is a flat area, 상기 탐사 대상물이 망간각인 경우에 탐사 대상물의 존재 깊이 범위는 800 m 내지 2500 m이고, 상기 탐사 대상물의 존재 가능 지형은 산악지역의 산사면인 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.When the exploration object is manganese angle range of the depth of existence of the exploration object is 800 m to 2500 m, and the available terrain of the exploration object is a mountain slope in the mountain region. 제6항에 있어서, 상기 단계 ⅵ)에서 외부 온도는The method of claim 6, wherein in step iii) the external temperature is 상기 탐사장비의 내측에 구비된 CTD 측정센서를 이용하여 측정되는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.Marine mineral resource location method characterized in that it is measured by using a CTD measurement sensor provided inside the exploration equipment. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 단계 ⅵ)을 판단한 후에 상기 탐사장비 주변의 혼탁도(turbidity) 변화 값이 감지되는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해양 광물자원 위치 확인 방법.And determining whether a change value of turbidity around the exploration equipment is detected after determining the step iii).
KR1020090070238A 2009-07-30 2009-07-30 Method for positioning marine resources and system of the same KR101035386B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090070238A KR101035386B1 (en) 2009-07-30 2009-07-30 Method for positioning marine resources and system of the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090070238A KR101035386B1 (en) 2009-07-30 2009-07-30 Method for positioning marine resources and system of the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110012501A KR20110012501A (en) 2011-02-09
KR101035386B1 true KR101035386B1 (en) 2011-05-20

Family

ID=43772413

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090070238A KR101035386B1 (en) 2009-07-30 2009-07-30 Method for positioning marine resources and system of the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101035386B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101378898B1 (en) * 2012-06-15 2014-03-28 삼성중공업 주식회사 Apparatus and method for creating a submarine topography map

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101591753B1 (en) * 2015-08-13 2016-02-18 주식회사 지오뷰 Fixed 3 dimension seismic exploration apparatus and method in small ships
CN112379461B (en) * 2020-10-29 2023-06-27 自然资源部第二海洋研究所 Method for defining exploration reserved area of deep sea polymetallic sulfide resource

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07198844A (en) * 1993-12-28 1995-08-01 Mitsubishi Precision Co Ltd Underwater object position measuring apparatus, target position measuring apparatus and remotely dropping apparatus
KR20090081146A (en) * 2008-01-23 2009-07-28 한국지질자원연구원 System for streamer electrical resistivity survey and method for analysis of underground structure below a riverbed

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07198844A (en) * 1993-12-28 1995-08-01 Mitsubishi Precision Co Ltd Underwater object position measuring apparatus, target position measuring apparatus and remotely dropping apparatus
KR20090081146A (en) * 2008-01-23 2009-07-28 한국지질자원연구원 System for streamer electrical resistivity survey and method for analysis of underground structure below a riverbed

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101378898B1 (en) * 2012-06-15 2014-03-28 삼성중공업 주식회사 Apparatus and method for creating a submarine topography map

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110012501A (en) 2011-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Morris et al. A new method for ecological surveying of the abyss using autonomous underwater vehicle photography
Purser et al. Ocean Floor Observation and Bathymetry System (OFOBS): a new towed camera/sonar system for deep-sea habitat surveys
US7659721B2 (en) Electromagnetic surveying for hydrocarbon reservoirs
Jerosch et al. Spatial distribution of mud flows, chemoautotrophic communities, and biogeochemical habitats at Håkon Mosby Mud Volcano
US10054684B2 (en) Castable sonar device
CN109416410B (en) Submarine resource detection system, transmission device, reception device, signal processing method, electrical detection method, electromagnetic detection method, and program
CN106814408A (en) The integrated detection device of historical relic under water based on ROV platforms
US20190346567A1 (en) Wireless sonar devices
Lecours et al. Artefacts in marine digital terrain models: A multiscale analysis of their impact on the derivation of terrain attributes
CN107532899A (en) Vision data collector in water
CN112526490B (en) Underwater small target sonar detection system and method based on computer vision
Maki et al. Volumetric mapping of tubeworm colonies in Kagoshima Bay through autonomous robotic surveys
KR101035386B1 (en) Method for positioning marine resources and system of the same
JP7449567B2 (en) Communication terminal, program and method
Linke et al. Novel online digital video and high-speed data broadcasting via standard coaxial cable onboard marine operating vessels
Jerosch et al. Spatial analysis of marine categorical information using indicator kriging applied to georeferenced video mosaics of the deep-sea Håkon Mosby Mud Volcano
Okamoto et al. Visual and Autonomous Survey of Hydrothermal Vents Using a Hovering‐Type AUV: Launching Hobalin into the Western Offshore of Kumejima Island
JP2008191111A (en) Undersea carbon dioxide diffusion sensing device, and undersea fluid sensing device
Jerosch et al. Automatic content-based analysis of georeferenced image data: Detection of Beggiatoa mats in seafloor video mosaics from the Håkon Mosby Mud Volcano
KR101550855B1 (en) System for managing of Submarine Cable Using Magnetic Maker and Method Thereof
KR20200078166A (en) The System for Providing High Density Depth of Water Information Based on Cloud Sourcing and The Method of Supposing Depth of Water Observed Position and Depth of Water Information Using The System for Providing High Density Depth of Water Information
Crooke et al. Determination of sea-floor seepage locations in the Mississippi Canyon
Beyer et al. Multibeam bathymetry of the Håkon Mosby mud volcano
JP2005148790A (en) Monitoring device for object in/on water
Boelmann et al. Automated characterization and quantification of hydrocarbon seeps based on frontal illuminated video observations

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140121

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141001

Year of fee payment: 19