KR101025866B1

KR101025866B1 - Two shaft hinge apparatus and the method for swinging a door using the same

Info

Publication number: KR101025866B1
Application number: KR1020100094158A
Authority: KR
Inventors: 양진원; 손영수
Original assignee: 주식회사 원플러스
Priority date: 2010-09-29
Filing date: 2010-09-29
Publication date: 2011-03-30

Abstract

PURPOSE: A 2-axis hinge device and a method for rotating a door using the same are provided to stably rotate a 2-axis hinge door without causing the twisting of the door or a gap between the door and a door frame. CONSTITUTION: A 2-axis hinge device comprises a first axis(132), a second axis(134), a joint assembly(136), and a guide unit(140). The first axis is projected on a first frame. The second axis is formed on a second frame and is adjacent to the first axis of the first frame. The joint assembly connects the first and second axes of the first and second frames with bearings. The guide unit is installed on the exterior of the second frame and the first frame and restricts the rotation of the first and second axes within the joint assembly by revolving between the first and second frames.

Description

TWO SHAFT HINGE APPARATUS AND THE METHOD FOR SWINGING A DOOR USING THE SAME}

본 발명은 회전 도어에 장착되는 2축 경첩장치에 관한 것으로, 보다 상세히는 2축 경첩문에서 문틀의 고정 프레임과 회전 도어의 가동 프레임 사이, 또는 일측 회전 도어의 고정 프레임과 타측 회전 도어의 가동 프레임 사이의 상하에 각각 공전 회전이 가능한 가이드 수단을 설치하여 도어의 작동중에 어긋남(뒤틀어짐)이 없고, 그 사이에서 틈새를 형성하지 않으면서 안정적으로 회전 도어를 동작시키도록 된 2축 경첩장치 및 이를 이용한 도어 회전방법에 관한 것이다.The present invention relates to a two-axis hinge device mounted to the rotary door, and more particularly, between the fixed frame of the door frame and the movable frame of the rotary door in the two-axis hinge door, or the fixed frame of one rotary door and the movable frame of the other rotary door Two-axis hinge device for stably operating the rotating door without any gaps between the doors by installing guide means capable of rotating each other in the upper and lower sides of the door, without forming a gap therebetween. It relates to a door rotation method used.

일반적으로 클린룸(Cleanroom)은 어떠한 구획의 내부에 먼지나 이물질이 전혀 없는 방을 의미하기 때문에 청정실(淸淨室)이라고도 하며, 이러한 클린룸은 초고정밀 직접회로나 유전자 조작 및 청정한 상태에서 약품이나 화학약품을 취급하는 곳에서와 같이 오염에 의하여 품질에 상당한 영향을 미치는 경우에 설치한다.In general, a clean room is called a clean room because it means a room where there is no dust or foreign matter inside a compartment. Such a clean room is a medicine or a cleaner in a high precision integrated circuit or a genetically modified and clean state. Install when contamination has a significant impact on quality, such as where chemicals are handled.

이와 같은 클린룸은 깨끗한 상태로 들어가게끔 작업자의 피복이나 신체 또는 외부에서 함께 유입되는 먼지를 제거하기 위해서 많은 클리닝 장치를 설치하고 있으며, 클린룸의 내부에도 지속적으로 먼지가 제거된 깨끗한 공기를 공급하고, 실내의 먼지를 함유한 공기를 신속하게 외부로 배출하기 위한 기류제어 시스템도 구비하고 있다.In such a clean room, many cleaning devices are installed to remove dust from the worker's cover, body, or outside to enter the clean state. The clean room continuously supplies clean air to remove dust. In addition, the airflow control system is also provided for quickly discharging air containing dust in the room to the outside.

특히 이와 같은 클린룸에 설치한 종래의 1축 경첩문의 경우, 문틀의 고정 프레임과 회전 도어의 가동 프레임을 1축의 경첩으로 연결하도록 되어 있으나. 이와 같은 1축 경첩문은 고정 프레임에 대해서 가동 프레임을 180°로 작동하기 위해서는 프레임간의 간섭을 피하기 위해 경첩의 축이 프레임 바깥으로 튀어나와 있어야 하고, 특정방향으로만 작동 가능하다.Particularly, in the case of the conventional one-axis hinge door installed in such a clean room, the fixed frame of the door frame and the movable frame of the rotating door are connected to each other by a single hinge. In order to operate the movable frame 180 ° with respect to the fixed frame, such a one-axis hinge door must have the hinge axis protruding out of the frame to avoid interference between the frames, and can be operated only in a specific direction.

따라서 이와 같은 종래의 1축 경첩문은 고정 프레임에 대해 가동 프레임을 회전시켜 문을 여닫을 경우, 고정 프레임과 가동 프레임의 접촉면에서 틈새가 형성되고, 이와 같은 틈새를 통해서 외부로부터 분진이 클린룸의 내부로 침입하는 문제가 대두된다.Therefore, such a conventional one-axis hinge door when the door is opened by rotating the movable frame relative to the fixed frame, a gap is formed at the contact surface between the fixed frame and the movable frame, through which the dust from the outside through the interior of the clean room The problem of breaking into the market emerges.

따라서 이와 같은 문제점을 해소하기 위하여 도 1에 도시된 바와 같은 2축 경첩문(1)이 제시되어 있다.Therefore, in order to solve such a problem, a two-axis hinge door 1 as shown in FIG. 1 is presented.

이와 같은 2축 경첩문(1)은 하나의 축을 중심으로 움직이는 일반 문과는 달리 서로 이웃한 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20), 예를 들면 문틀의 고정 프레임(12)과 회전 도어의 가동 프레임(14), 또는 일측 회전 도어의 가동 프레임(14)과 타측 회전 도어의 가동 프레임(22) 사이를 2개의 축으로 연결한 구조이다.Unlike the general door moving around one axis, the two-axis hinge door 1 is adjacent to the first frame 10 and the second frame 20, for example, the fixed frame 12 and the rotating door of the door frame. The movable frame 14 or the movable frame 14 of the one rotary door and the movable frame 22 of the other rotary door are connected in two axes.

이와 같은 구조에서 제1 프레임(10)은 문틀의 고정 프레임(12)과 일측 회전 도어의 가동 프레임(14)이 각각 그 역할을 하고, 제2 프레임(20)은 회전 도어의 가동 프레임(14)과 타측 회전 도어의 가동 프레임(22)이 각각 그 역할을 하게 된다.In this structure, the first frame 10 serves as the fixed frame 12 of the door frame and the movable frame 14 of the one rotating door, respectively, and the second frame 20 is the movable frame 14 of the rotating door. And the movable frame 22 of the other rotating door each play its role.

이와 같은 구조에서 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)의 일측 하부에는 2축 경첩장치(30)가 장착되는데, 이와 같은 2축 경첩장치(30)는 제1 프레임(10)의 일측에 연결된 제1 축(32)과 제2 프레임(20)에 연결된 제2 축(34)을 각각 이음 뭉치(36)가 회전가능하도록 베어링을(미 도시)을 내장하여 연결시킨 구조이다.In such a structure, a biaxial hinge device 30 is mounted on one side lower portion of the first frame 10 and the second frame 20, and the biaxial hinge device 30 is one side of the first frame 10. The first shaft 32 connected to the second shaft 34 connected to the second frame 20 is connected to the bearing (not shown) built-in so that the joint bundle 36 is rotatable.

따라서 이와 같은 2축 경첩문(1)은 2축 경첩장치(30)가 기준면, 즉 제1 프레임(10)이나 제2 프레임(20)으로부터 돌출되지 않으면서 최대 180°의 각도로 완전히 접었을 때 프레임간의 접촉면에서 틈새가 거의 발생하지 않는다.Therefore, such a biaxial hinge door 1 is a frame when the biaxial hinge device 30 is completely folded at an angle of up to 180 ° without protruding from the reference plane, that is, the first frame 10 or the second frame 20 There is little gap in the contact surface of the liver.

또한 이와 같은 2축 경첩문(1)은 필요에 따라 양방향 모두 접을 수 있으며, 반자동 여닫이문과 마찬가지로 베어링을 써서 마찰 및 소음을 발생시키지 않으며, 외부로부터 이물질이 침투하는 틈새를 형성시키지 않는다.In addition, such a two-axis hinge door (1) can be folded in both directions, if necessary, like a semi-automatic swing door using a bearing does not generate friction and noise, and does not form a gap in which foreign matter penetrates from the outside.

그러나 종래의 이와 같은 2축 경첩문(1)에 장착되는 2축 경첩장치(30)는 도 2a에 도시된 바와 같이, 제1 프레임(10)에 연결된 제1 축(32)이 이음 뭉치(36)의 내부에서 임의의 어느 한 방향으로 회전하고, 제2 프레임(20)에 연결된 제2 축(34)이 이음 뭉치(36)의 내부에서 그 반대 방향으로 회전하면, 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)은 일직선을 유지하지 못하고, 서로 어긋나서 틀어지게 된다. However, in the conventional biaxial hinge device 30 mounted on the biaxial hinge door 1 as shown in FIG. 2A, the first shaft 32 connected to the first frame 10 is connected to the bundle 36. ) Rotates in any direction, and the second shaft (34) connected to the second frame (20) rotates in the opposite direction within the joint bundle (36), and the first frame (10) and The second frame 20 does not maintain a straight line, and is displaced and distorted.

이는 2축 경첩장치(30)의 이음 뭉치(36)가 2축 경첩문(1)의 여닫는 방향 및 정도와는 상관없이 움직여서 발생하게 되며, 전체적으로 2축 경첩문(1)의 길이에 영향을 준다.This occurs when the joint bundle 36 of the biaxial hinge device 30 moves regardless of the opening direction and the degree of the biaxial hinge door 1, and affects the length of the biaxial hinge door 1 as a whole. .

따라서 이와 같이 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)은 도 2a에 도시된 바와 같이, 일직선을 유지하지 못하고, 서로 어긋나서 틀어지게 되면서 전체적으로 2축 경첩문(1)의 길이가 짧아지게 되어, 2축 경첩문(1)과 문틀(50)의 사이에서 틈새(52)가 발생되어 외부로부터 이물질이 내부로 침투하는 문제점이 발생된다. Thus, as shown in FIG. 2A, the first frame 10 and the second frame 20 do not maintain a straight line, and as a result, the length of the biaxial hinge door 1 is shortened as the entire frame is shifted. As a result, a gap 52 is generated between the biaxial hinge door 1 and the door frame 50 to cause foreign matter to penetrate the inside from the outside.

이와 같은 문제점을 해소하기 위하여, 종래에는 도 2b에 도시된 바와 같이, 제1 축(32)과 제2 축(34)에 각각 톱니(62)(64)를 설치하거나, 제1 축(32)과 제2 축(34)에 각각 모터(72)(74)를 설치하여 제1 프레임(10)에 대힌 제2 프레임(20)의 회전작동시, 제1 축(32)의 둘레를 제2 축(34)이 공전하는 형태로 안정적으로 회전시키는 기술이 제시되어 있다.In order to solve such a problem, conventionally, as shown in FIG. 2B, teeth 62 and 64 are respectively provided on the first shaft 32 and the second shaft 34, or the first shaft 32 is disposed. In the rotation operation of the second frame 20 against the first frame 10 by installing the motors 72, 74 on the second shaft 34, respectively, the circumference of the first shaft 32 is rounded to the second axis. A technique for stably rotating in the form of (34) revolution is proposed.

이와 같이 제1 축(32)의 둘레를 제2 축(34)이 공전하도록 톱니(62)(64) 또는 모터(72)(74)와 같은 가이드 수단(80)을 형성하여 제1 축(32)과 제2 축(34)의 임의적인 회전을 차단하게 되면, 도 2a에 도시된 바와 같이, 제1 축(32)과 제2 축(34)이 이음 뭉치(36)의 내부에서 임의의 방향으로 회전하지 않게 됨으로써, 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)은 서로 어긋나서 틀어지게 않게 되고, 안정적으로 일직선을 유지하게 된다.As such, the guide shaft 80 such as the teeth 62, 64 or the motors 72, 74 is formed so that the second shaft 34 revolves around the first shaft 32, thereby forming the first shaft 32. ) And the arbitrary rotation of the second axis 34, as shown in FIG. 2A, the first axis 32 and the second axis 34 in any direction within the joint bundle 36. By not rotating in this manner, the first frame 10 and the second frame 20 are shifted from each other and are not twisted, thereby stably maintaining a straight line.

그러나 이와 같은 종래의 가이드 수단(80) 구조는, 클린룸이라는 특수한 환경에서는 톱니(62)(64)로부터 마찰과 소음 등 이물질이 발생하여 클린룸의 청정환경을 저해할 수 있어서 바람직하지 못하다.However, such a structure of the conventional guide means 80 is not preferable because foreign materials such as friction and noise may be generated from the teeth 62 and 64 in a special environment such as a clean room, which may hinder the clean environment of the clean room.

또한 전기적인 모터(72)(74)를 동작시키는 경우에는, 그 설치 비용뿐만 아니라, 유지보수 비용도 커지는 단점을 발생시켜서 바람직하지 못하다.In addition, in the case of operating the electric motors 72 and 74, it is not preferable because it causes the disadvantage that not only the installation cost but also the maintenance cost increases.

그리고 종래에는 이와 같은 톱니(62)(64) 또는 모터(72)(74) 방식의 가이드 수단(80)을 대신하여 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)의 상하에 각각 장착된 이음 뭉치(36)들을 하나의 덧대기 판(90)으로 연결시켜 이들을 동시에 연동시키려고 하는 시도가 이루어졌다.In the related art, the joints mounted above and below the first frame 10 and the second frame 20 in place of the guide means 80 of the teeth 62, 64, or the motor 72, 74, respectively. Attempts have been made to link the bundles 36 to one pad 90 and to link them simultaneously.

즉 도 3a에 도시된 바와 같이, 덧대기 판(90)이 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)의 틈새(52)를 막으면서, 상,하부의 이음 뭉치(36)들을 서로 일체로 연결시켜서 제1 축(32)과 제2 축(34)이 각각 이음 뭉치(36)의 내부에서 원치 않는 방향으로 움직이는 것을 제한하도록 하기 위함이다.That is, as shown in Figure 3a, the patch plate 90 to close the gap 52 of the first frame 10 and the second frame 20, the upper and lower joint bundles 36 are integral with each other This is to limit the movement of the first shaft 32 and the second shaft 34 in an unwanted direction inside the joint bundle 36, respectively.

그러나, 이와 같은 덧대기 판(90)은 도 4a에 도시된 바와 같이, 덧대기 판(90)이 없을 경우에는, 2축 경첩장치(30)와 문의 무게중심이 일치하지 않아 2축 경첩장치(30)에 회전모멘트(M)을 발생시키고, 이와 같은 회전 모멘트(M)에 의해 상,하부의 2축 경첩장치(30)에는 각각 횡방향의 힘이 작용하게 되며, 결국 이와 같은 횡방향 힘에 의해서 상, 하부 이음 뭉치(36)는 서로 반대방향으로 움직이려는 현상이 발생한다.However, as shown in FIG. 4A, when the padding plate 90 is absent, the padding plate 90 does not coincide with the center of gravity of the biaxial hinge device 30 and the biaxial hinge device ( 30) generates a rotation moment (M), and by the rotation moment (M), the upper and lower biaxial hinge device 30 is applied to each of the lateral force, respectively, and eventually to the lateral force By the upper, lower joint bundle 36 is a phenomenon that the movement in the opposite direction occurs.

따라서 상기 덧대기 판(90)은 상기와 같은 현상을 잡아줄 수 있으며, 덧대기 판(90)의 강성이 클수록 효과 좋으며, 일반적으로 STS, 또는 AL 재질의 판재를 사용하는 것이었다. Therefore, the padding plate 90 can catch the above phenomenon, the greater the rigidity of the padding plate 90, the better the effect, and generally used a plate of STS or AL material.

이와 같은 덧대기 판(90)이 정상적으로 동작하면, 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1 프레임(10)에 대해 제2 프레임(20)을 모두 접었을 때 안정적인 접힘 작동이 가능하다.When the patch plate 90 operates normally, as shown in FIG. 3B, when the second frame 20 is folded all with respect to the first frame 10, a stable folding operation is possible.

그러나 이와 같은 종래의 덧대기 판(90) 구조는 제1 및 제2 프레임(10)(20)과의 마찰을 줄이기 위해 그 사이에 플라스틱 재질(미 도시)을 추가해야 하며, 덧대기 판(90)을 고정하는 부분은 현재 아세탈로 만들어져 내구성 강화를 필요하여 그 제작 비용이 만만치 않게 소요되는 문제점이 있었다.However, such a conventional padding plate 90 structure needs to add a plastic material (not shown) therebetween to reduce friction with the first and second frames 10 and 20, and the padding plate 90 ) Is fixed to the current part is made of acetal and needs to enhance the durability there was a problem that the production cost takes a lot.

또한 이와 같은 종래의 덧대기 판(90) 구조는 문이 움직이는데 있어, 덧대기 판(90)의 역할은 반대방향으로의 움직임만 제한하는 것이어서, 도 4b에 도시된 바와 같이, 문을 열 때(접을 때) 제1 프레임(10)이 제1 축(32)을 중심으로 움직여야 정상적이나, 제2 축(34)을 중심으로 화살표방향으로 움직이면, 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)의 접촉면에서 마찰을 발생시킨다.In addition, such a conventional padding plate 90 structure in the door movement, the role of the paddle plate 90 is to limit the movement in the opposite direction, as shown in Figure 4b, when opening the door ( When folded, it is normal that the first frame 10 moves about the first axis 32, but when the first frame 10 moves in the direction of the arrow about the second axis 34, the first frame 10 and the second frame 20 Friction occurs at the contact surface.

이와 같은 경우에는 제1 프레임(10)의 회전시, 제1 축(32)과 제2 축(34)이 동시에 연동하여 제1 축(32)이 제2 축(34)을 중심으로 공전하면 그런 문제점이 해결되지만, 제1 프레임(10)의 회전시, 제1 축(32)과 제2 축(34)을 이어주는 이음 뭉치(36)와 덧대기 판(90)은 제1 프레임(10)과는 별개로 개별적으로 동작되어 제1 프레임(10)과 제2 프레임(20)의 접촉 면에서 마찰을 발생시키는 문제점을 갖는 것이었다.In this case, when the first frame 10 rotates simultaneously with the first shaft 32 and the second shaft 34, the first shaft 32 revolves about the second shaft 34. Although the problem is solved, when the first frame 10 is rotated, the joint bundle 36 and the padding plate 90 connecting the first shaft 32 and the second shaft 34 are connected to the first frame 10. Was separately operated to cause friction at the contact surfaces of the first frame 10 and the second frame 20.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 그 목적은 클린룸에 사용되는 2축 경첩문에서 간단한 구조를 통하여 회전 도어의 개폐작동중에 회전 도어의 어긋남(뒤틀어짐)을 발생시키지 않고, 프레임 사이에서 틈새를 형성하지 않도록 함으로써 외부로부터 분진 또는 이물질이 내부로 침투하지 못하도록 된 2축 경첩장치 및 이를 이용한 도어 회전방법을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, the object of the two-axis hinge door used in the clean room through the simple structure of the rotation door during the opening and closing operation of the rotating door without causing the displacement (twist) The present invention provides a two-axis hinge device which prevents dust or foreign matter from penetrating into the interior by preventing a gap between the frames and a door rotating method using the same.

그리고 본 발명의 다른 목적은 복수의 관절 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)이나 틈새를 형성하지 않으면서 관절 상호 간에 정확한 회전작동이 이루어지도록 함으로써 관절의 정확한 움직임이 필요한 산업용 로봇 등의 분야에서 다양하게 활용될 수 있도록 된 2축 경첩장치 및 이를 이용한 도어 회전방법을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to be used in various fields such as industrial robots that require precise movement of the joint by making the correct rotation operation between the joints without forming a gap (twist) or a gap between the plurality of joints. It is to provide a two-axis hinge device and a door rotation method using the same.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 제1 프레임과 제2 프레임의 사이에 장착되는 경첩장치에 있어서, 제1 프레임에서 일정길이 돌출 형성된 제1 축; 상기 제1 프레임의 제1 축에 인접하여 나란하게 형성되고 제2 프레임에서 일정길이 돌출 형성된 제2 축; 서로 인접한 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 제1 축과 제2 축을 이어주도록 상기 제1 축과 제2 축에 각각 베어링을 내장하여 회전가능하도록 결합시키는 이음 뭉치; 및 상기 제1 프레임와 제2 프레임의 외면에 장착되고, 제1 및 제2 프레임 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 그 사이에서 공전 회전이 이루어지도록 상기 이음 뭉치 내에서 제1 축과 제2 축의 회전을 규제하는 가이드 수단;을 포함하여 제1 및 제2 프레임 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않고, 회전이 이루어지도록 하는 2축 경첩장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, a hinge device mounted between the first frame and the second frame, the first shaft protruding a predetermined length from the first frame; A second shaft formed side by side adjacent to the first axis of the first frame and protruding a predetermined length from the second frame; A joint bundle for rotatably coupling a bearing to each of the first and second shafts so as to connect the first and second shafts of the first and second frames adjacent to each other; And a rotation of the first axis and the second axis within the joint bundle so that an idle rotation is performed between the first frame and the second frame and the rotation operation is performed between the first and second frames. And a guide means for regulating to provide a two-axis hinge device that allows rotation to occur without generating a gap (twist) and a gap between the first and second frames.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 제1 축은 제1 프레임의 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성되고, 상기 제2 축은 제2 프레임에서 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성되며, 상기 이음 뭉치는 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 상하에서 각각 상기 제1 축과 제2 축을 이어주도록 복수 장착되고, 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 인접한 모서리들은 반원형 프로파일을 형성하여 서로 면접(面接)하는 한편, 상기 가이드 수단은 상기 제1 및 제2 프레임의 상하에 각각 장착된 2축 경첩장치를 제공한다.And the present invention preferably the first axis is formed to protrude coaxially in a predetermined length on the top and bottom of the first frame, the second axis is formed to coaxially protrude in a predetermined length from the top and bottom in the second frame, A plurality of joints are mounted to connect the first axis and the second axis, respectively, above and below the first frame and the second frame, and adjacent edges of the first frame and the second frame form a semi-circular profile to be interviewed with each other. On the other hand, the guide means provides a two-axis hinge device mounted on the upper and lower sides of the first and second frame, respectively.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 복수의 제1 및 제2 강선으로 이루어지며, 제1 강선은 제1 프레임의 반원형 프로파일 일측으로부터 제2 프레임의 반원형 프로파일 타측으로 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일을 따라서 연장하고, 상기 제2 강선은 제1 프레임의 반원형 프로파일 타측으로부터 제2 프레임의 반원형 프로파일 일측으로 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일을 따라서 연장하며, 상기 제1 강선과 제2 강선은 서로 상하로 1조를 이루어 제1 및 제2 프레임의 상하에 각각 장착된 2축 경첩장치를 제공한다.In addition, the present invention preferably the guide means is composed of a plurality of first and second steel wires, the first steel wire is a semi-circular profile of the first frame from one side of the semi-circular profile of the first frame and the other side of the second frame Extends along the semi-circular profile of the second frame, the second steel wire extends along the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame from the other side of the semi-circular profile of the first frame to one side of the semi-circular profile of the second frame, The first steel wire and the second steel wire is provided in a pair of up and down each other to provide a two-axis hinge device mounted on the top and bottom of the first and second frame, respectively.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 제1 및 제2 강선의 외면에 비닐 피복층을 형성한 피복 강선으로 각각 이루어지고, 그 단부에는 강선 고정볼트를 통해 제1 및 제2 프레임에 각각 고정됨으로써 상기 제1 및 제2 강선은 비닐 피복층으로 인하여 제1 및 제2 프레임의 반원형 프로파일 상에서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하도록 구성된 2축 경첩장치를 제공한다.And the present invention preferably the guide means is made of a coated steel wire each having a vinyl coating layer formed on the outer surface of the first and second steel wire, the end is fixed to the first and second frame respectively through a steel wire fixing bolt The first and second steel wires provide a biaxial hinge device configured to perform rolling motion without slipping on the semicircular profiles of the first and second frames due to the vinyl cladding layer.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 제1 강선과 제2 강선이 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일 사이의 접촉면을 기준으로 좌우 대칭으로 형성되어 상기 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일을 따라서 감기거나 풀리도록 구성된 2축 경첩장치를 제공한다.In another aspect, the guide means is preferably a semi-circular profile of the first frame is formed by the first steel wire and the second steel wire symmetrically with respect to the contact surface between the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame And a two-axis hinge device configured to be wound or unrolled along the semi-circular profile of the second frame.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 상기 제1 축에 내장된 제1 자석과, 제2 축에 내장된 제2 자석으로 이루어지고, 상기 제1 자석과 제2 자석은 서로 반대 극성이 대향하도록 제1 축과 제2 축에 배치되어 제1 축과 제2 축의 사이에서는 제1 자석과 제2 자석 간에 견인력이 작용하도록 구성된 2축 경첩장치를 제공한다.Preferably, the guide means is made of a first magnet embedded in the first shaft and a second magnet embedded in the second shaft, and the first magnet and the second magnet are opposite to each other in opposite polarities. And a biaxial hinge device disposed on the first axis and the second axis so as to apply a traction force between the first magnet and the second magnet between the first axis and the second axis.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 제1 프레임은 클린룸의 문틀을 구성하는 고정 프레임이거나, 일측 회전 도어의 가동 프레임으로 이루어지고, 상기 제2 프레임은 상기 클린룸 문틀의 고정 프레임에 대한 회전 도어의 가동 프레임이거나, 또는 상기 일측 회전 도어의 가동 프레임에 대한 타측 회전 도어의 가동 프레임으로 이루어져서 클린룸의 출입도어를 개폐시키도록 구성된 2축 경첩장치를 제공한다.In addition, the present invention preferably the first frame is a fixed frame constituting the door frame of the clean room, or made of a movable frame of one side rotating door, the second frame of the rotating door to the fixed frame of the clean room door frame It is a movable frame or consists of a movable frame of the other rotary door relative to the movable frame of the one rotary door to provide a two-axis hinge device configured to open and close the door of the clean room.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 제1 자석은 산업용 로봇의 제1 관절에 형성된 제1 축에 장착되고, 상기 제2 자석은 산업용 로봇의 제2 관절에 형성된 제2 축에 장착되어 산업용 로봇의 관절을 연결시키는 2축 경첩장치를 제공한다.And the present invention preferably the first magnet is mounted on a first axis formed on the first joint of the industrial robot, the second magnet is mounted on a second axis formed on the second joint of the industrial robot joint of the industrial robot It provides a two-axis hinge device for connecting the.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 2축 경첩장치를 장착한 도어의 제1 프레임에 대해 제2 프레임을 회전시켜 개폐시키기 위한 도어 회전방법에 있어서, 제1 프레임에서 일정길이 돌출 형성된 제1 축과, 상기 제1 프레임의 제1 축에 인접하여 나란하게 형성되고 제2 프레임에서 일정길이 돌출 형성된 제2 축을 이어주도록 상기 제1 축과 제2 축에 각각 베어링을 내장하여 회전가능하도록 된 이음 뭉치를 장착하고, 상기 제1 프레임와 제2 프레임의 외면에는 상기 제1 프레임의 반원형 프로파일 일측으로부터 제2 프레임의 반원형 프로파일 타측으로 연장하는 제1 강선과, 상기 제1 프레임의 반원형 프로파일 타측으로부터 제2 프레임의 반원형 프로파일 일측으로 연장하는 제2 강선을 구비한 가이드 수단을 장착하며, 상기 제1 및 제2 프레임 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 상기 가이드 수단이 이음 뭉치 내에서 제1 축과 제2 축의 회전을 규제하여 제1 및 제2 프레임 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않고, 공전 회전이 이루어지도록 하는 도어 회전방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, in the door rotation method for opening and closing the second frame by rotating the second frame relative to the first frame of the door equipped with a two-axis hinge device, A first bearing and a second shaft formed in parallel with and adjacent to the first axis of the first frame and protruding a predetermined length from the second frame so as to be rotatable by embedding bearings in the first and second shafts, respectively. A first steel wire extending from one side of the semi-circular profile of the first frame to the other side of the semi-circular profile of the second frame, and a second circular profile of the first frame from the other side of the first frame and the second frame; A guide means having a second steel wire extending to one side of a semi-circular profile of two frames, between said first and second frames When the rotational operation is performed, the guide means regulates the rotation of the first and second shafts in the joint bundle so that the idle rotation is made without causing a deviation (twist) and a gap between the first and second frames. It provides a door rotation method.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 제1 프레임은 클린룸의 문틀을 구성하는 고정 프레임이거나, 일측 회전 도어의 가동 프레임으로 이루어지고, 상기 제2 프레임은 상기 클린룸 문틀의 고정 프레임에 대한 회전 도어의 가동 프레임이거나, 또는 상기 일측 회전 도어의 가동 프레임에 대한 타측 회전 도어의 가동 프레임으로 이루어지며, 상기 제1 축은 제1 프레임의 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성되고, 상기 제2 축은 제2 프레임에서 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성되며, 상기 이음 뭉치는 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 상하에서 각각 상기 제1 축과 제2 축을 이어주도록 복수 장착되고, 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 인접한 모서리들은 반원형 프로파일을 형성하여 서로 면접(面接)하는 한편, 상기 가이드 수단은 상기 제1 및 제2 프레임의 상하에 각각 장착되어 클린룸의 출입도어를 개폐시키도록 된 도어 회전방법을 제공한다.And the present invention is preferably the first frame is a fixed frame constituting a door frame of the clean room, or made of a movable frame of one side rotating door, the second frame of the rotating door to the fixed frame of the clean room door frame Or a movable frame of the other rotating door relative to the movable frame of the one rotating door, wherein the first shaft is formed to protrude coaxially with a predetermined length above and below the first frame. It is formed to protrude coaxially in a predetermined length from the top and bottom in two frames, the plurality of joints are mounted in a plurality so as to connect the first axis and the second axis in the upper and lower portions of the first frame and the second frame, respectively, and the first frame Adjacent edges of the second frame and the second frame form a semi-circular profile to be interviewed with each other, while the guide means Are mounted above and below the second frame provides a door rotation method to open and close the access door in the clean room.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 제1 및 제2 강선의 외면에 비닐 피복층을 형성한 피복 강선으로 각각 이루어지고, 그 단부에는 강선 고정볼트를 통해 제1 및 제2 프레임에 각각 고정되며, 상기 제1 및 제2 강선은 각각 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일을 따라서 연장하고, 상기 제1 강선과 제2 강선은 서로 상하로 1조를 이루어 제1 및 제2 프레임의 상하에 각각 장착되는 한편, 상기 제1 강선과 제2 강선은 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일 사이의 접촉면을 기준으로 좌우 대칭으로 형성되어 상기 제1 및 제2 프레임 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 상기 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일을 따라서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하면서 감기거나 풀리도록 된 도어 회전방법을 제공한다.In addition, the present invention preferably the guide means are each made of a coated steel wire having a vinyl coating layer formed on the outer surface of the first and second steel wire, the end of each of which is fixed to the first and second frame through a steel wire fixing bolt The first and second steel wires extend along the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame, respectively, and the first and second steel wires form one pair up and down with each other to form the first and second frames. The first steel wire and the second steel wire are respectively mounted on the upper and lower sides of the first and second wires, and are symmetrically formed with respect to the contact surface between the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame. When the rotation operation is performed, the rolling motion without rolling along the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame, It provides ridorok the door rotation method.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 가이드 수단은 상기 제1 프레임의 제1 축에 제1 자석을 내장하고, 상기 제2 프레임의 제2 축에 제2 자석을 내장하며, 상기 제1 자석과 제2 자석을 서로 반대 극성으로 대향하도록 제1 축과 제2 축에 배치시켜 제1 축과 제2 축의 사이에서는 제1 자석과 제2 자석 간에 견인력이 작용하도록 함으로써 상기 제1 및 제2 프레임 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 상기 제1 프레임의 반원형 프로파일과 제2 프레임의 반원형 프로파일은 서로 면접된 상태를 유지하면서 그 사이에서 공전이 이루어져 클린룸의 출입도어를 개폐시키도록 된 도어 회전방법을 제공한다.The present invention preferably includes the guide means having a first magnet embedded in the first axis of the first frame, a second magnet embedded in the second axis of the second frame, and the first magnet and the second magnet. Rotation between the first and second frames by placing magnets on the first axis and the second axis so as to face each other with opposite polarities such that a traction force acts between the first and second magnets between the first and second axes. When the operation is made, the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame provide a door rotation method for opening and closing the doors of the clean room while revolving therebetween while maintaining an interview state with each other.

본 발명에 의하면 클린룸에 사용되는 2축 경첩문에서 제1 및 제2 프레임의 상하에 각각 복수의 제1 및 제2 강선으로 이루어진 가이드 수단을 장착하고, 제1 및 제2 프레임 사이에서 회전이 이루어지는 경우, 상기 가이드 수단의 제1 및 제2 강선이 제1 및 제2 프레임의 반원형 프로파일 상에서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하면서 제1 및 제2 프레임의 반원형 프로파일들을 따라서 감기거나 풀리게 된다.According to the present invention, a guide means consisting of a plurality of first and second steel wires is mounted on the upper and lower sides of the first and second frames, respectively, in a two-axis hinge door used in a clean room, and rotation between the first and second frames is performed. If so, the first and second steel wires of the guide means are wound or unrolled along the semi-circular profiles of the first and second frames while rolling without slipping on the semi-circular profiles of the first and second frames.

따라서 제1 프레임과 제2 프레임 사이에서는 공전 회전이 이루어지게 되어 회전 도어의 개폐작동중에 회전 도어의 어긋남(뒤틀어짐)을 발생시키지 않게 되고, 프레임 사이에서 틈새를 형성하지 않게 되어 외부로부터 분진 또는 이물질이 내부로 침투하지 않게 된다.Therefore, the idle rotation is made between the first frame and the second frame, so that the rotation door is not shifted (twisted) during the opening / closing operation of the rotating door, and no gap is formed between the frames. It will not penetrate inside.

그리고 본 발명에 의하면 상기 가이드 수단은 상기 제1 축에 내장된 제1 자석과, 제2 축에 내장된 제2 자석으로 이루어지고, 상기 제1 자석과 제2 자석은 서로 반대 극성이 대향하도록 배치되어 제1 축과 제2 축의 사이에서는 제1 자석과 제2 자석 간에 견인력이 작용하게 되며, 상기 제1 자석은 산업용 로봇의 제1 관절에 형성된 제1 축에 장착되고, 상기 제2 자석은 산업용 로봇의 제2 관절에 형성된 제2 축에 장착되어 산업용 로봇의 관절을 연결시키도록 구성된다. According to the present invention, the guide means includes a first magnet embedded in the first shaft and a second magnet embedded in the second shaft, and the first magnet and the second magnet are disposed so that opposite polarities face each other. Thus, a traction force is applied between the first magnet and the second magnet between the first axis and the second axis. The first magnet is mounted on a first shaft formed at a first joint of the industrial robot, and the second magnet is used for industrial purposes. It is mounted to a second axis formed in the second joint of the robot is configured to connect the joint of the industrial robot.

따라서 본 발명은 상기 가이드 수단이 복수의 관절 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)이나 틈새를 형성하지 않으면서 관절 상호 간에 정확한 회전작동이 이루어지도록 함으로써 관절의 정확한 움직임이 필요한 산업용 로봇 등의 분야에서 다양하게 활용될 수 있는 우수한 효과도 얻을 수 있게 된다.Therefore, the present invention can be used in various fields such as an industrial robot that requires precise movement of the joints by allowing the guide means to precisely rotate the joints without forming a gap (twist) or a gap between the plurality of joints. Excellent effects can be achieved.

도 1은 클린룸의 출입도어에 2축 경첩문이 설치된 구조를 도시한 설명도이다.
도 2a는 종래의 기술에 따른 2축 경첩문에서 2축 경첩장치를 통해 발생되는 문제점을 도시한 설명도이다.
도 2b는 종래의 기술에 따른 2축 경첩장치에 종래의 가이드 수단이 구비된 구조를 도시한 설명도이다.
도 3a는 종래의 기술에 따른 2축 경첩장치에 종래의 덧대기 판이 장착된 구조를 도시한 설명도이다.
도 3b는 종래의 기술에 따른 2축 경첩장치에 종래의 덧대기 판이 장착되어 2축 경첩문이 접힌 상태를 도시한 설명도이다.
도 4a는 종래의 기술에 따른 2축 경첩장치에 종래의 덧대기 판이 장착된 작동하는 원리를 나타낸 설명도이다.
도 4b는 종래의 기술에 따른 2축 경첩장치에서 종래의 덧대기 판의 문제점을 도시한 설명도이다.
도 5는 본 발명에 따른 2축 경첩장치가 장착된 2축 경첩문을 도시한 설명도이다.
도 6a는 본 발명에 따른 2축 경첩장치가 장착된 2축 경첩문을 도시한 단면도이다.
도 6b는 본 발명에 따른 2축 경첩장치가 장착된 2축 경첩문의 작동원리를 도시한 설명도이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명에 따른 2축 경첩장치의 동작과정을 도시한 설명도이다.
도 8a는 본 발명에 따른 2축 경첩장치에서 가이드 수단을 자석으로 구형한 구조를 도시한 단면도이다.
도 8b는 본 발명에 따른 2축 경첩장치에서 제1 프레임에 대한 제2 프레임의 역회전 과정중에 제2 강선에 장력이 풀린 상태를 도시한 설명도이다.
도 9a 내지 도 9e는 본 발명에 따른 2축 경첩장치를 이용한 도어 회전방법을 도시한 작동 설명도이다.1 is an explanatory diagram showing a structure in which a two-axis hinge door is installed in an entrance door of a clean room.
Figure 2a is an explanatory view showing a problem caused by the two-axis hinge device in the two-axis hinge door according to the prior art.
Figure 2b is an explanatory view showing a structure provided with a conventional guide means in a two-axis hinge device according to the prior art.
3A is an explanatory view showing a structure in which a conventional patch plate is mounted on a two-axis hinge device according to the related art.
3B is an explanatory view showing a state in which a conventional 2-axis hinge door is folded on a two-axis hinge device according to the related art.
4A is an explanatory view showing a principle of operation in which a conventional paddle plate is mounted on a two-axis hinge device according to the related art.
Figure 4b is an explanatory view showing a problem of a conventional patch plate in a two-axis hinge device according to the prior art.
Figure 5 is an explanatory view showing a two-axis hinge door is equipped with a two-axis hinge device according to the present invention.
Figure 6a is a cross-sectional view showing a two-axis hinge door is mounted a two-axis hinge device according to the present invention.
Figure 6b is an explanatory view showing the operating principle of the two-axis hinge door is mounted with a two-axis hinge device according to the present invention.
7A to 7C are explanatory views showing the operation of the two-axis hinge device according to the present invention.
8A is a cross-sectional view illustrating a structure in which a guide means is spherical in a biaxial hinge device according to the present invention.
8B is an explanatory view showing a state in which the tension is released to the second steel wire during the reverse rotation process of the second frame with respect to the first frame in the biaxial hinge device according to the present invention.
9A to 9E are diagrams illustrating the operation of the door rotating method using the two-axis hinge device according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 예를 들면, 클린룸의 출입 도어를 구성하는 2축 경첩문(105)의 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)의 사이에 장착되는 경첩장치이다.As illustrated in FIG. 5, the biaxial hinge device 100 according to the present invention includes, for example, a first frame 110 and a second frame of the biaxial hinge door 105 constituting an entrance door of a clean room. It is a hinge apparatus mounted between 120.

본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)가 적용되는 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)은 예를 들면, 클린룸의 문틀을 구성하는 고정 프레임(112)과 이에 회전가능하도록 연결된 회전 도어의 가동 프레임(114)으로 이루어져서 2축 경첩문(105)을 구성한다. The first frame 110 and the second frame 120 to which the biaxial hinge device 100 according to the present invention is applied are rotatably connected to the fixing frame 112 constituting the door frame of the clean room, for example. It consists of the movable frame 114 of a rotating door, and comprises the biaxial hinge door 105. As shown in FIG.

또한 상기 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)은 예를 들면, 복수의 회전 도어 사이에 장착될 수 있는데, 제1 프레임(110)은 일측 회전 도어의 가동 프레임(114)으로 이루어지고, 상기 제2 프레임(120)은 타측 회전 도어의 가동 프레임(122)으로 이루어져서 복수의 회전 도어를 갖는 2축 경첩문(105)으로 사용될 수 있다. 이와 같이 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 다양한 2중 경첩문(105)에 장착되어 다양하게 적용가능한 것이다.In addition, the first frame 110 and the second frame 120, for example, may be mounted between a plurality of rotating doors, the first frame 110 is composed of a movable frame 114 of one side rotating door The second frame 120 may be configured as a movable frame 122 of the other rotating door to be used as a two-axis hinge door 105 having a plurality of rotating doors. As described above, the biaxial hinge device 100 according to the present invention is mounted on various double hinge doors 105 and can be variously applied.

이와 같은 제1 프레임(110)은 그 일측에 제1 축(132)이 일정길이 돌출 형성된 되는데, 이와 같은 제1 축(132)은 상기 제1 프레임(110)의 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성된 구조이다.The first frame 110 is a first axis 132 is formed to protrude a predetermined length on one side thereof, such a first axis 132 is a predetermined length coaxial in the upper and lower sides of the first frame (110) Protruding structure.

그리고 상기 제1 프레임(110)의 제1 축(132)에 인접하여 나란하게 형성되고, 제2 프레임(120)으로부터 일정길이 돌출 형성된 제2 축(134)을 구비하는데, 이와 같은 제2 축(134)은 제1 축(132)과 대응되도록 제2 프레임(120)에서 상하에서 일정길이 동축(同軸)으로 돌출 형성된다.And a second shaft 134 formed side by side adjacent to the first shaft 132 of the first frame 110 and protruding a predetermined length from the second frame 120. 134 is protruded coaxially from the top and bottom in the second frame 120 so as to correspond to the first axis (132).

또한 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 이와 같이 서로 인접한 제1 프레임(110)의 제1 축(132)과, 제2 프레임(120)의 제2 축(134)을 이어주도록 이음 뭉치(136)가 장착되는데, 이와 같은 이음 뭉치(136)는 기존의 구조와 같이 상기 제1 축(132)과 제2 축(134)에 각각 베어링(미 도시)을 내장하여 회전가능하도록 결합되어 제1 축(132)과 제 2축(134)을 서로 연결시키며, 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 상하에 각각 장착된 것이다.In addition, the two-axis hinge device 100 according to the present invention is a joint bundle so as to connect the first axis 132 of the first frame 110 adjacent to each other, the second axis 134 of the second frame 120 in this way. 136 is mounted, such a joint bundle 136 is coupled to the first rotatable shaft (132) and rotatably coupled to the first shaft 132 and the second shaft 134, as in the conventional structure The first shaft 132 and the second shaft 134 are connected to each other, and are mounted above and below the first and second frames 110 and 120, respectively.

그리고 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 상기 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 상기 이음 뭉치(136) 내에서 제1 축(132)과 제2 축(134)의 회전을 규제하는 가이드 수단(140)을 포함하는데, 이와 같은 가이드 수단(140)은 제1 프레임(110)와 제2 프레임(120)의 외면에서 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 상하에 각각 상기 이음 뭉치(136)에 인접하여 장착된 것이다. And the two-axis hinge device 100 according to the present invention, when the rotation operation is made between the first and second frame 110, 120, the first shaft 132 and the first in the joint bundle 136 And guide means 140 for restricting rotation of the two shafts 134. The guide means 140 includes a first frame and a second frame at the outer surface of the first frame 110 and the second frame 120. 110 and 120 are mounted adjacent to the joint bundle 136, respectively.

이와 같은 가이드 수단(140)이 장착되는 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)은 서로 인접한 모서리들이 도 5의 확대도 및 도 6a에 도시된 바와 같이, 각각 반원형 프로파일(110a)(120a)을 형성하여 서로 면접(面接)하고 있으며, 이와 같은 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 상하에 각각 가이드 수단(140)의 제1 강선(142)과 제2 강선(144)이 1조(set)를 이루어 장착된 것이다.The first frame 110 and the second frame 120, to which the guide means 140 is mounted, have semi-circular profiles 110a and 120a adjacent edges thereof, respectively, as shown in the enlarged view of FIG. 5 and FIG. 6A. ) Are interviewed with each other, and the first steel wire 142 and the second steel wire 144 of the guide means 140 are respectively above and below the first and second frames 110 and 120. It is mounted in sets.

이와 같은 가이드 수단(140)은 제1 및 제2 강선(142)(144)이 그 외면에 비닐 피복층(미 도시)을 형성한 피복 강선으로 각각 이루어지고, 그 단부에는 강선 고정볼트(146a)(146b)를 통해 제1 및 제2 프레임(110)(120)에 각각 고정된 구조이다.The guide means 140 is made of a coated steel wire in which the first and second steel wires 142 and 144 form a vinyl coating layer (not shown) on the outer surface thereof, and the steel wire fixing bolt 146a (at the end thereof). 146b is fixed to the first and second frames 110 and 120, respectively.

이와 같은 제1 강선(142)은 도 6a에서 실선으로 이루어진 것과 같이, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 일측으로부터 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 타측으로 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)을 따라서 연장한다.As shown in FIG. 6A, the first steel wire 142 has a first frame (1) from one side of the semi-circular profile 110a of the first frame 110 to the other side of the semi-circular profile 120a of the second frame 120. It extends along the semi-circular profile 110a of 110 and the semi-circular profile 120a of the second frame 120.

그리고, 상기 제2 강선(144)은 도 6a에서 점선으로 이루어진 것과 같이, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 타측으로부터 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 일측으로 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)을 따라서 연장하는 구조이다.6A, the second steel wire 144 is formed as a dotted line in FIG. 6A, from the other side of the semi-circular profile 110a of the first frame 110 to the one side of the semi-circular profile 120a of the second frame 120. The structure extends along the semi-circular profile 110a of 110 and the semi-circular profile 120a of the second frame 120.

따라서 상기와 같은 가이드 수단(140)의 제1 및 제2 강선(142)(144)은 제1 강선(142)과 제2 강선(144)이 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 사이의 접촉면을 기준으로 좌우 대칭으로 형성되어 상기 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)을 따라서 감기거나 풀리도록 구성된다.Accordingly, the first and second steel wires 142 and 144 of the guide means 140 as described above may include the first and second steel wires 142 and 144 of the semi-circular profile 110a of the first frame 110. It is formed symmetrically with respect to the contact surface between the semi-circular profile (120a) of the second frame 120 to form the semi-circular profile (110a) of the first frame 110 and the semi-circular profile (120a) of the second frame (120) It is thus configured to wind or unwind.

이와 같은 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120) 사이에서 회전작동이 이루어지면, 상기 가이드 수단(140)의 제1 강선(142) 및 제2 강선(144)이 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)의 사이에서 공전 회전이 이루어지도록 하고, 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않으면서 회전이 이루어지도록 한다.Such a biaxial hinge device 100 according to the present invention, when the rotation operation is made between the first frame 110 and the second frame 120, the first steel wire 142 and the first of the guide means 140 The two steel wires 144 allow the idle rotation to occur between the first frame 110 and the second frame 120, and the gap (twist) and the gap between the first and second frames 110 and 120. Allow rotation to occur without generating.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)의 기본적인 동작 원리가 도 6b에 도시되어 있다. 즉 상기 가이드 수단(140)을 장착한 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120) 사이에서 회전작동이 이루어지면, 제1 프레임(110)을 기준으로 제2 프레임(120)이 하부측, 시계방향(P1)으로 회전할 때, 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)에 제2 강선(144)을 감는 만큼, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)로부터 제2 강선(144)이 풀린다. The basic operation principle of the two-axis hinge device 100 according to the present invention configured as described above is shown in Figure 6b. That is, when the rotation operation is performed between the first frame 110 and the second frame 120 equipped with the guide means 140, the second frame 120 is the lower side, based on the first frame 110, When rotating in the clockwise direction P1, the second steel wire (from the semi-circular profile 110a of the first frame 110) is wound as long as the second steel wire 144 is wound around the semi-circular profile 120a of the second frame 120. 144) is released.

동시에 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)로부터 제1 강선(142)이 풀리는 만큼, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)에는 제1 강선(142)이 감긴다.At the same time, the first steel wire 142 is wound around the semi-circular profile 110a of the first frame 110 as much as the first steel wire 142 is released from the semi-circular profile 120a of the second frame 120.

따라서 제1 및 제2 강선(142)(144)과 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 반원형 프로파일(110a)(120a)들 사이에서 미끄러짐이 없다면, 제2 프레임(120)의 중심, 즉 제2 축(134)은 제1 프레임(110)의 중심, 즉 제1 축(132)을 중심으로 시계방향(P1)으로 공전하게 돈다.Thus, if there is no slip between the first and second steel wires 142 and 144 and the semi-circular profiles 110a and 120a of the first and second frames 110 and 120, the center of the second frame 120 In other words, the second shaft 134 revolves in the clockwise direction P1 about the center of the first frame 110, that is, the first shaft 132.

이때, 상기 제1 및 제2 강선(142)(144)은 그 외면에 형성된 비닐 피복층으로 인하여 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 반원형 프로파일(110a)(120a) 상에서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하게 된다.In this case, the first and second steel wires (142, 144) is a cloud without slipping on the semi-circular profile (110a) (120a) of the first and second frames (110, 120) due to the vinyl coating layer formed on the outer surface. You exercise.

따라서 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)을 각각 2축 경첩문(105)의 회전축으로 보면 2축 경첩문(105)을 여닫는 것이, 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)이 도는 것이고, 이럴 때 제1 축(132)과 제2 축(134) 사이의 중심거리는 일정하게 유지한 채로 공전하게 된다Accordingly, when the first frame 110 and the second frame 120 are respectively viewed as the rotation axis of the biaxial hinge door 105, opening and closing the biaxial hinge door 105 is a second frame around the first frame 110. 120 is turning, in which case the center distance between the first and second axes 132 and 134 remains constant.

이때, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)의 사이에서 공전이 이루어지는 이동 경로를 도시하면 도 7a 내지 도 7c에 도시된 바와 같다.In this case, the movement path between the first frame 110 and the second frame 120 in which the revolving is shown as shown in Figure 7a to 7c.

먼저, 도 7a에 도시된 바와 같이, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)이 서로 나란하게 배치된 상태(즉, 문이 닫친 상태)에서 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)이 회전하면, 제2 프레임(120)이 제자리에서 도 7b에 도시된 바와 같이, 자전(自轉)할 경우가 있다. First, as illustrated in FIG. 7A, the second frame centers around the first frame 110 in a state in which the first frame 110 and the second frame 120 are arranged in parallel with each other (ie, the door is closed). When the frame 120 rotates, the second frame 120 may rotate in place, as shown in FIG. 7B.

이와 같은 경우에는, 제2 강선(144)에 장력이 걸리면서 제2 강선(144)이 늘어나거나 끊어져야 도 7b에 도시된 바와 같이, 제2 프레임(120)의 자전이 이루어질 수 있다. In this case, when the second steel wire 144 is tensioned, the second steel wire 144 must be stretched or broken, as shown in FIG. 7B, the second frame 120 can be rotated.

그러나, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)에 걸린 제2 강선(144)은 늘어나거나 쉽게 끊어지지 않으므로 장력이 걸리고, 결국 도 7c에 도시된 바와 같이, 제2 프레임(120)이 회전(자전)할 때, 제1 프레임(110) 둘레를 공전(空轉)하게 된다. However, the second steel wire 144 caught between the first frame 110 and the second frame 120 is tensioned because it does not stretch or break easily, and as a result, as shown in FIG. 7C, the second frame 120 is When rotating (rotating), the periphery of the first frame 110 is idle.

한편, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)에 걸린 제1 강선(142)은 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)이 회전(자전) 중에는 제1 강선(142)은 장력을 잃고 헐거워져서 결국 아무 작용도 하지를 않는다.Meanwhile, the first steel wire 142 caught in the first frame 110 and the second frame 120 has the first steel wire 142 while the second frame 120 is rotated (rotated) about the first frame 110. ) Loses tension and becomes loose and eventually does nothing.

따라서 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서는 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않으면서 공전 회전이 이루어지게 된다.Therefore, the idle rotation is made between the first and second frames 110 and 120 without generating a gap (twist) and a gap.

그리고 본 발명에 따른 2축 경첩장치(100)는 상기 가이드 수단(140)이 제1 강선(142) 및 제2 강선(144)으로 이루어지는 대신에, 도 8a에 도시된 바와 같이, 제1 축(132)에 내장된 제1 자석(160)과, 제2 축(134)에 내장된 제2 자석(164)으로 이루어질 수 있으며, 상기 제1 자석(160)과 제2 자석(164)은 그 자극(N)(S)이 서로 반대 극성이 대향하도록 제1 축(132)과 제2 축(134)에 배치되어 제1 축(132)과 제2 축(134)의 사이에서 제1 자석(160)과 제2 자석(164) 간에 견인력이 작용하도록 구성될 수 있다.In addition, the biaxial hinge device 100 according to the present invention has a first shaft (not shown) as shown in FIG. 8A, instead of the first steel wire 142 and the second steel wire 144. The first magnet 160 embedded in the 132 and the second magnet 164 embedded in the second shaft 134, the first magnet 160 and the second magnet 164 is a magnetic pole. (N) (S) is disposed on the first shaft 132 and the second shaft 134 so that the opposite polarities are opposite to each other, so that the first magnet 160 is disposed between the first shaft 132 and the second shaft 134. ) And the second magnet 164 may be configured to apply a traction force.

즉 이와 같이 제1 프레임(110)의 제1 축(132)에 내장된 제1 자석(160)과, 제2 프레임(120)의 제2 축(134)에 내장된 제2 자석(164)의 상호 간에 견인력이 작용하도록 구성함으로써, 이와 같은 자극(N)(S)의 견인력이 제1 강선(142)과 제2 강선(144)을 대체하도록 하는 것이다.That is, the first magnet 160 embedded in the first shaft 132 of the first frame 110 and the second magnet 164 embedded in the second shaft 134 of the second frame 120 are thus described. By configuring the traction force to act on each other, such a traction force of the magnetic pole (N) (S) is to replace the first steel wire 142 and the second steel wire (144).

이때, 상기 제1 자석(160)은 제1 프레임(110)을 모사(模寫)하는 산업용 로봇의 제1 관절에 형성된 제1 축(132)에 장착되고, 상기 제2 자석(164)은 제2 프레임(120)을 모사하는 산업용 로봇의 제2 관절에 형성된 제2 축(134)에 장착되어 산업용 로봇의 관절을 구성하도록 사용될 수 있음은 물론이다.In this case, the first magnet 160 is mounted to a first shaft 132 formed on the first joint of the industrial robot that simulates the first frame 110, the second magnet 164 Of course, it can be used to configure the joint of the industrial robot is mounted on the second shaft 134 formed in the second joint of the industrial robot that simulates the two frames (120).

이하, 본 발명에 따른 도어 회전방법(200)에 대해서 도 9를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the door rotating method 200 according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 9.

본 발명에 따른 도어 회전방법(200)은 상기에서 설명한 바와 같은 본 발명의 2축 경첩장치(100)를 장착한 2축 경첩문(105)의 제1 프레임(110)에 대해 제2 프레임(120)을 회전시켜 개폐시키기 위한 것이다. The door rotation method 200 according to the present invention is a second frame 120 with respect to the first frame 110 of the two-axis hinge door 105 mounted with the two-axis hinge device 100 of the present invention as described above ) To rotate the opening and closing.

즉, 도 6a에 도시된 바와 같이, 2축 경첩문(105)의 제1 프레임(110)에서 일정길이 돌출 형성된 제1 축(132)과, 상기 제1 프레임(110)의 제1 축(132)에 인접하여 나란하게 형성되고 제2 프레임(120)에서 일정길이 돌출 형성된 제2 축(134)을 이어주도록 상기 제1 축(132)과 제2 축(134)에 각각 베어링을 내장하여 회전가능하도록 된 이음 뭉치(136)를 장착한다.That is, as shown in FIG. 6A, the first shaft 132 protrudes a predetermined length from the first frame 110 of the two-axis hinge door 105, and the first shaft 132 of the first frame 110. 2) The bearings are rotatably embedded in the first shaft 132 and the second shaft 134 so as to be connected to the second shaft 134 formed side by side and protruding a predetermined length from the second frame 120. Mount the joint bundle 136 to be.

그리고 상기 제1 프레임(110)와 제2 프레임(120)의 외면에는 상기 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 일측으로부터 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 타측으로 연장하는 제1 강선(142)과, 상기 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 타측으로부터 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 일측으로 연장하는 제2 강선(144)을 구비한 가이드 수단(140)을 장착한다.In addition, an outer surface of the first frame 110 and the second frame 120 extends from one side of the semi-circular profile 110a of the first frame 110 to the other side of the semi-circular profile 120a of the second frame 120. A guide means having a first steel wire 142 and a second steel wire 144 extending from the other side of the semi-circular profile 110a of the first frame 110 to one side of the semi-circular profile 120a of the second frame 120 ( 140).

이와 같이 가이드 수단(140)이 장착되어 도어의 회전이 이루어지는 상태가, 도 9a 내지 도 9e에 단계적으로 도시되어 있다.Thus, the state in which the guide means 140 is mounted and the door rotates is shown step by step in FIGS. 9A to 9E.

상기 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 회전작동이 이루어지는 경우, 상기 가이드 수단(140)이 이음 뭉치(136) 내에서 제1 축(132)과 제2 축(134)의 회전을 규제하여 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않고, 공전 회전이 이루어지도록 한다.When the rotational operation is performed between the first and second frames 110 and 120, the guide means 140 rotates the first shaft 132 and the second shaft 134 in the joint bundle 136. By controlling this, the idle rotation is performed without generating a gap (twist) and a gap between the first and second frames 110 and 120.

먼저, 도 9a 및 도 9b에서 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)이 시계방향(P1)으로 회전하여 도어가 열리는 경우, 제1 강선(142)에서는 장력이 감소되고, 제2 강선(144)에서는 점차 장력이 증가하면서 제2 프레임(120)은 시계방향(P1)으로 열린다. First, when the door is opened by rotating the second frame 120 in the clockwise direction P1 around the first frame 110 in FIGS. 9A and 9B, the tension is reduced in the first steel wire 142. In the second steel wire 144, the second frame 120 is opened in the clockwise direction P1 with increasing tension.

따라서, 도 9c 내지 도 9d에 도시된 바와 같이, 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)이 시계방향(P1)으로 공전 회전하면서 도어가 열리게 되며, 이 과정에서 제2 강선(144)은 제2 프레임(120)이 제1 프레임(110)의 둘레를 따라 돌도록 하여, 제1 프레임(110)의 제1 축(132)과 제2 프레임(120)의 제2 축(134)에 끼워진 이음 뭉치(136) 내에서 제1 축(132)과 제2 축(134)의 임의적인 회전을 규제하게 된다.Accordingly, as shown in FIGS. 9C to 9D, the door is opened while the second frame 120 is orbitally rotated clockwise P1 about the first frame 110, and in this process, the second steel wire ( 144 may allow the second frame 120 to rotate along the circumference of the first frame 110, such that the first axis 132 of the first frame 110 and the second axis 134 of the second frame 120 are rotated. The arbitrary rotation of the first axis 132 and the second axis 134 in the joint bundle 136 fitted in the) will be regulated.

이때, 상기 가이드 수단(140)의 제2 강선(144)은 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)을 따라서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하면서 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)로부터 풀리고, 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 둘레에 감기게 된다. At this time, the second steel wire 144 of the guide means 140 is rolling along the semi-circular profile (110a) of the first frame 110 and the semi-circular profile (120a) of the second frame 120 without slipping It is unwound from the semi-circular profile 110a of the first frame 110 and wound around the semi-circular profile 120a of the second frame 120.

이와 같은 과정을 거쳐서 도 9e에 도시된 바와 같이, 제1 프레임(110)에 대해 제2 프레임(120)이 서로 겹쳐지도록 도어가 완전히 열리게 된다.Through this process, as shown in FIG. 9E, the door is completely opened so that the second frame 120 overlaps each other with respect to the first frame 110.

또한 이 과정에서 제1 강선(142)은 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)로부터 점차 풀리고, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 둘레를 따라서 점차 감기게 된다.Also, in this process, the first steel wire 142 is gradually released from the semi-circular profile 120a of the second frame 120 and gradually wound around the semi-circular profile 110a of the first frame 110.

한편 도 9e에 도시된 바와 같이, 도어가 완전히 열린 상태에서 2축 경첩문(105)을 닫으려고 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)을 반시계방향(P2)으로 역회전시키는 경우, 제2 프레임(120)은 도 9d 및 도 9c로 점차 역회전하면서 제2 강선(144)에서는 점차 장력이 풀리고, 제1 강선(142)에는 점차 장력이 상승된다.Meanwhile, as shown in FIG. 9E, the second frame 120 is rotated counterclockwise (P2) about the first frame 110 to close the biaxial hinge door 105 in a state where the door is completely opened. In this case, as the second frame 120 is gradually rotated back to FIGS. 9D and 9C, the tension is gradually released from the second steel wire 144, and the tension is gradually raised to the first steel wire 142.

이때, 상기 제1 강선(142)의 장력은 제1 프레임(110)을 중심으로 제2 프레임(120)을 반시계방향(P2)으로 공전시키게 되며, 제2 강선(144)은 점차 장력이 해제되므로 이와 같은 공전에 아무런 역할도 하지를 못하게 된다.At this time, the tension of the first steel wire 142 is to revolve the second frame 120 in the counterclockwise direction (P2) around the first frame 110, the second steel wire 144 gradually release the tension As a result, this role does not play any role.

만일 이와 같은 역회전 과정에서 도 8b에 도시된 바와 같이, 제1 강선(142)이 제거되어 제2 프레임(120)의 회전을 제어하지 못한다면, 제2 강선(144)은 점차 장력이 해제되어 늘어진 상태가 되므로, 제2 프레임(120)은 제1 프레임(110)의 둘레를 공전하지 못하고, 제 위치에서 원치않은 방향으로 자전하게 된다.If the first steel wire 142 is removed to control the rotation of the second frame 120 as shown in FIG. 8B during the reverse rotation process, the second steel wire 144 is gradually released by the tension. Since the second frame 120 does not revolve around the first frame 110, the second frame 120 rotates in an undesired direction.

그러나, 본 발명에서는 제1 강선(142)이 설치되어 제1 프레임(110)을 중심으로 한 제2 프레임(120)의 역회전을 규제함으로써 제1 프레임(110)을 중심으로 공전하도록 하고, 결과적으로 이음 뭉치(136) 내에서 제1 축(132)과 제2 축(134)의 임의적인 자전 회전을 규제하게 되어 제2 프레임(120)은 제1 프레임(110)을 중심으로 반시계방향(P2)으로 공전하면서 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않고, 도 9a에 도시된 바와 같이, 반시계방향(P2)으로 회전이 이루어지게 되어 완전하게 도어가 닫치도록 하는 것이다.However, in the present invention, the first steel wire 142 is installed to revolve around the first frame 110 by restricting the reverse rotation of the second frame 120 around the first frame 110, and as a result, As a result, the arbitrary rotation of the first shaft 132 and the second shaft 134 is regulated in the joint bundle 136, so that the second frame 120 is rotated counterclockwise with respect to the first frame 110. Rotating in the counterclockwise direction P2 is performed as shown in FIG. 9A without generating a gap (twist) and a gap between the first and second frames 110 and 120 while revolving in P2). The door is completely closed.

이때, 상기 가이드 수단(140)의 제1 강선(142)은 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 사이에서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하면서 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)로부터 점차 풀리고, 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a) 둘레로부터 점차 감기게 된다. At this time, the first steel wire 142 of the guide means 140 performs a rolling motion without slipping between the semi-circular profile (110a) of the first frame 110 and the semi-circular profile (120a) of the second frame (120) It is gradually released from the semi-circular profile 110a of the first frame 110 and gradually wound around the semi-circular profile 120a of the second frame 120.

또한 제2 강선(144)은 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)로부터 점차 풀리고, 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a) 둘레를 따라서 점차 감기게 된다.In addition, the second steel wire 144 is gradually released from the semi-circular profile 120a of the second frame 120 and gradually wound along the circumference of the semi-circular profile 110a of the first frame 110.

이와 같은 과정을 거쳐서 제1 프레임(110)에 대해 제2 프레임(120)이 반시계방향(P2)으로 공전하게 되고, 서로 일직선으로 배치되어 도 9a에 도시된 바와 같이, 도어가 완전히 닫치게 된다.Through this process, the second frame 120 revolves in the counterclockwise direction P2 with respect to the first frame 110 and is disposed in a straight line with each other so that the door is completely closed as shown in FIG. 9A. .

이와 같은 과정에서 본 발명의 도어 회전방법(200)은 상기 제1 프레임(110)이 클린룸의 문틀을 구성하는 고정 프레임(112)이거나, 일측 회전 도어의 가동 프레임(114)으로 이루어지고, 상기 제2 프레임(120)은 상기 클린룸 문틀의 고정 프레임(112)에 대한 회전 도어의 가동 프레임(114)이거나, 또는 상기 일측 회전 도어의 가동 프레임(114)에 대한 타측 회전 도어의 가동 프레임(122)으로 이루어져서 클린룸의 2축 경첩문(105)을 안정적으로 개폐시키는 것이다.In this process, the door rotation method 200 of the present invention is the fixed frame 112 constituting the door frame of the first frame 110, or made of a movable frame 114 of one side rotating door, The second frame 120 is the movable frame 114 of the rotating door to the fixed frame 112 of the clean room door frame, or the movable frame 122 of the other rotating door to the movable frame 114 of the one rotating door. ) Is to stably open and close the two-axis hinge door 105 of the clean room.

한편, 상기 가이드 수단(140)은 도 8a에 도시된 바와 같이, 상기 제1 프레임(110)의 제1 축(132)에 제1 자석(160)을 내장하고, 상기 제2 프레임(120)의 제2 축(134)에 제2 자석(164)을 내장하며, 상기 제1 자석(160)과 제2 자석(164)의 자극(N)(S)을 서로 반대 극성으로 대향하도록 제1 축(132)과 제2 축(134)에 배치시켜서 제1 축(132)과 제2 축(134)의 사이에서는 제1 자석(160)과 제2 자석(164) 간에 견인력이 작용하는 것이다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 8A, the guide means 140 embeds the first magnet 160 in the first shaft 132 of the first frame 110 and the second frame 120. The second magnet 164 is embedded in the second shaft 134, and the first shaft 160 is disposed so that the magnetic poles N and S of the first magnet 160 and the second magnet 164 face each other with opposite polarities. The traction force is applied between the first magnet 160 and the second magnet 164 between the first shaft 132 and the second shaft 134 by being disposed on the 132 and the second shaft 134.

따라서 이와 같이 제1 자석(160) 및 제2 자석(164)을 이용하여 상기 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 회전작동이 이루어지도록 하는 경우, 상기 제1 자석(160)과 제2 자석(164) 간에 견인력이 제1 강선(142) 및 제2 강선(144)을 역할을 대신하여 제1 프레임(110)의 반원형 프로파일(110a)과 제2 프레임(120)의 반원형 프로파일(120a)은 서로 면접(面接)된 상태를 유지하면서 그 사이에서 공전이 이루어져 클린룸의 출입도어와 같은 2축 경첩문(105)을 어긋남(뒤틀어짐)과 틈새를 발생시키지 않고서 개폐시킬 수 있게 된다.Therefore, when the rotation operation is performed between the first and second frames 110 and 120 by using the first magnet 160 and the second magnet 164, the first magnet 160 and A traction force between the second magnets 164 replaces the first steel wire 142 and the second steel wire 144 with the semi-circular profile 110a of the first frame 110 and the semi-circular profile of the second frame 120 ( 120a) can be opened and closed between the two-axis hinge door 105, such as the entrance door of the clean room, while maintaining the state of the interview (interview) with each other without causing a shift (twist) and a gap. .

상기와 같이 본 발명은 클린룸에 사용되는 2축 경첩문(105)에서 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 상하에 각각 복수의 제1 및 제2 강선(142)(144)으로 이루어진 가이드 수단(140)을 장착하고, 제1 및 제2 프레임(110)(120) 사이에서 회전이 이루어지는 경우, 상기 가이드 수단(140)의 제1 및 제2 강선(142)(144)이 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 반원형 프로파일(110a)(120a) 상에서 미끄러짐이 없이 구름운동을 하면서 제1 및 제2 프레임(110)(120)의 반원형 프로파일(110a)(120a)들을 따라서 감기거나 풀리게 된다.As described above, the present invention includes a plurality of first and second steel wires 142 and 144 above and below the first and second frames 110 and 120 in the biaxial hinge door 105 used in the clean room. When the guide means 140 is formed, and the rotation is performed between the first and second frames 110 and 120, the first and second steel wires 142 and 144 of the guide means 140 are formed. The semi-circular profiles 110a and 120a of the first and second frames 110 and 120 are clouded without slipping on the semi-circular profiles 110a and 120a of the first and second frames 110 and 120. Therefore, it is cold or loosened.

이와 같은 과정에서 상기 가이드 수단(140)의 제1 강선(142)과 제2 강선(144)은 제1 및 제2 프레임(110)(120)을 통해서 각각 이음 뭉치(136) 내의 제1 축(132) 및 제2 축(134)의 임의적인 회전(자전)을 규제함으로써 상기 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120) 사이에서는 공전 회전이 이루어지게 되어 2축 경첩문(105)의 개폐작동중에 도어의 어긋남(뒤틀어짐)을 발생시키지 않고, 프레임 사이에서 틈새를 형성하지 않게 되어 외부로부터 분진 또는 이물질이 내부로 침투하지 않게 된다.In this process, the first steel wire 142 and the second steel wire 144 of the guide means 140 are formed through the first and second frames 110 and 120, respectively. 132 and the arbitrary rotation (rotation) of the second shaft 134 by the idle rotation between the first frame 110 and the second frame 120 is made to open and close the two-axis hinge door 105 During operation, the door is not shifted (twisted), and no gap is formed between the frames, so that dust or foreign matter does not penetrate into the interior from the outside.

그리고 본 발명은 상기 가이드 수단(140)은 상기 제1 강선(142)과 제2 강선(144)을 대체하도록 제1 축(132)의 내부에 제1 자석(160)을 배치시키고, 제2 축(134)의 내부에 제2 자석(164)을 배치시키며, 상기 제1 자석(160)과 제2 자석(164)들이 서로 반대 극성으로 대향하도록 배치시키면, 제1 축(132)과 제2 축(134)의 사이에서는 제1 자석(160)과 제2 자석(164) 간에 견인력이 작용하게 된다.In addition, in the present invention, the guide means 140 disposes the first magnet 160 inside the first shaft 132 to replace the first steel wire 142 and the second steel wire 144, and the second shaft When the second magnet 164 is disposed inside the 134 and the first magnets 160 and the second magnets 164 are disposed to face each other with opposite polarities, the first shaft 132 and the second shaft are disposed. A traction force acts between the first magnet 160 and the second magnet 164 between the 134.

이와 같은 제1 자석(160)과 제2 자석(164) 간에 견인력은 제1 강선(142) 및 제2 강선(144)을 역할을 대신하게 되어, 제1 자석(160)을 산업용 로봇의 제1 관절에 형성된 제1 축(132)에 장착하고, 제2 자석(164)을 산업용 로봇의 제2 관절에 형성된 제2 축(134)에 장착하면 관절 상호간의 정확한 움직임이 필요한 산업용 로봇 등의 분야에서 다양하게 활용될 수 있게 된다.The traction force between the first magnet 160 and the second magnet 164 acts as the first steel wire 142 and the second steel wire 144 to replace the first magnet 160 with the first robot 160. Mounting on the first shaft 132 formed in the joint, and mounting the second magnet 164 on the second shaft 134 formed on the second joint of the industrial robot in the field of industrial robots, etc. requiring precise movement between the joints It can be used in various ways.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.An embodiment of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The protection scope of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art can change and change the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications are within the scope of the present invention as long as they are obvious to those skilled in the art.

1....... 2축 경첩문 10...... 제1 프레임
12...... 고정 프레임 14,22...... 가동 프레임
20...... 제2 프레임 30...... 2축 경첩장치
32...... 제1 축 34...... 제2 축
36...... 이음 뭉치 62,64..... 톱니
72,74.... 모터 80...... 가이드 수단
90...... 덧대기 판 100...... 2축 경첩장치
105..... 2축 경첩문 110...... 제1 프레임
110a..... 반원형 프로파일 120a..... 반원형 프로파일
112..... 고정 프레임 114..... 가동 프레임
120..... 제2 프레임 122...... 가동 프레임
132..... 제1 축 134...... 제2 축
136...... 이음 뭉치 140..... 가이드 수단
142...... 제1 강선 144...... 제2 강선
160...... 제1 자석 164..... 제2 자석
200...... 도어 회전방법
P1....... 시계방향 P2...... 반시계방향
N,S..... 자극 M....... 회전모멘트1 ....... 2-axis hinge door 10 ...... 1st frame
12 ...... fixed frame 14,22 ...... movable frame
20 ...... 2nd frame 30 ...... 2-axis hinge device
32 ...... 1st axis 34 ...... 2nd axis
36 ...... Joints 62,64 ..... Cogs
72,74 .... Motor 80 ...... guide means
90 ...... Planting plate 100 ...... 2-axis hinge
105 ..... 2-axis hinge door 110 ...... 1st frame
110a ..... semicircular profile 120a ..... semicircular profile
112 ..... Fixed Frame 114 ..... Movable Frame
120 ..... 2nd frame 122 ...... Movable frame
132 ..... 1st axis 134 ...... 2nd axis
136 ...... Bundle 140 ..... guide means
142 ...... first liner 144 ...... second liner
160 ...... the first magnet 164 ..... the second magnet
200 ...... Rotating Method
P1 ....... clockwise P2 ...... counterclockwise
N, S ..... stimulus M ....... rotation moment

Claims

In the hinge device mounted between the first frame and the second frame,
A first shaft having a predetermined length protruding from the first frame;
A second shaft formed side by side adjacent to the first axis of the first frame and protruding a predetermined length from the second frame;
A joint bundle for rotatably coupling a bearing to each of the first and second shafts so as to connect the first and second shafts of the first and second frames adjacent to each other; And
It is mounted on the outer surface of the first frame and the second frame, when the rotation operation is performed between the first and the second frame, the rotation of the first axis and the second axis in the joint bundle is regulated so that the idle rotation therebetween A guide means to rotate so that rotation is made without generating a gap (twist) and a gap between the first and second frames,
The guide means comprises a plurality of first and second steel wires, the first steel wire is a semi-circular profile of the first frame and a semi-circular profile of the second frame from one side of the semi-circular profile of the first frame to the other side of the second frame. Accordingly, the second steel wire extends along the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame from the other side of the semi-circular profile of the first frame to one side of the semi-circular profile of the second frame. Steel wire is a two-axis hinge device, characterized in that the pair is made up and down each other and mounted on the top and bottom of the first and second frames, respectively.

The method of claim 1, wherein the first axis is formed to protrude coaxially with a predetermined length at the top and bottom of the first frame, the second axis is formed to protrude at a predetermined length coaxially from the top and bottom in the second frame, The bundle is mounted in plurality so as to connect the first axis and the second axis, respectively, above and below the first frame and the second frame, and adjacent edges of the first frame and the second frame form a semi-circular profile to be interviewed with each other. On the other hand, the guide means is a two-axis hinge device, characterized in that mounted on the top and bottom of the first and second frame, respectively.

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The method of claim 1, wherein the guide means is made of a coated steel wire having a vinyl coating layer formed on the outer surface of the first and second steel wire, respectively, the end of which is fixed to the first and second frame through a steel wire fixing bolt, respectively, And the first and second steel wires are configured to perform rolling motion without slipping on the semicircular profiles of the first and second frames due to the vinyl coating layer.

The semi-circular profile of the first frame according to claim 4, wherein the guide means comprises a first steel wire and a second steel wire symmetrically with respect to a contact surface between the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame. A two-axis hinge device, characterized in that configured to wind or unwind along the semi-circular profile of the second frame.

The method of claim 2, wherein the guide means comprises a first magnet embedded in the first shaft and a second magnet embedded in the second shaft, the first magnet and the second magnet so that the opposite polarity opposite to each other A two-axis hinge device, characterized in that arranged in the first axis and the second axis is configured to apply a traction force between the first magnet and the second magnet between the first axis and the second axis.

According to claim 1, wherein the first frame is a fixed frame constituting the door frame of the clean room, or consisting of a movable frame of one side rotating door, the second frame is movable of the rotating door relative to the fixed frame of the clean room door frame A frame or a two-axis hinge device, characterized in that consisting of the movable frame of the other rotary door relative to the movable frame of the one rotary door to open and close the door of the clean room.

The method of claim 6, wherein the first magnet is mounted to a first axis formed on the first joint of the industrial robot, the second magnet is mounted to a second axis formed on the second joint of the industrial robot to the joint of the industrial robot Two-axis hinge device, characterized in that for connecting.

In the door rotation method for opening and closing the second frame by rotating the second frame relative to the first frame of the door equipped with a two-axis hinge device,
The first axis and the second axis to connect a first axis formed by a predetermined length protruding from the first frame and a second axis formed adjacent to the first axis of the first frame and protruding a predetermined length protruding from the second frame Each of them is equipped with a bundle of joints made of rotatable bearings,
On the outer surface of the first frame and the second frame, a first steel wire extending from one side of the semi-circular profile of the first frame to the other side of the semi-circular profile of the second frame, and one side of the semi-circular profile of the second frame from the other side of the semi-circular profile of the first frame. It is equipped with a guide means having a second steel wire extending to,
When the rotational operation is performed between the first and second frames, the guide means restricts the rotation of the first and second axes within the joint bundle, thereby causing a deviation (twist) and a gap between the first and second frames. Door rotation method characterized in that the idle rotation is made without generating.

10. The method of claim 9, wherein the first frame is a fixed frame constituting the door frame of the clean room, or consists of a movable frame of one side rotating door, the second frame is movable of the rotating door relative to the fixed frame of the clean room door frame Frame or the movable frame of the other rotating door relative to the movable frame of the one rotating door, wherein the first shaft is formed to protrude coaxially with a predetermined length above and below the first frame, and the second shaft is configured as a second frame. Protruding from the frame at a predetermined length and extending coaxially, and the joint bundles are plurally mounted to connect the first and second axes, respectively, above and below the first and second frames. Adjacent edges of the second frame form a semi-circular profile to be interviewed with each other, while the guide means Each door is equipped with rotation characterized in that the so as to open and close the access door in a clean room under.

The method of claim 10, wherein the guide means is made of a coated steel wire formed with a vinyl coating layer on the outer surface of the first and second steel wire, respectively, the end is fixed to the first and second frame through a steel wire fixing bolt, The first and second steel wires extend along the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame, respectively, and the first and second steel wires form a pair of upper and lower sides of each other to form the first and second frames. The first steel wire and the second steel wire are respectively mounted on the upper and lower sides, and are symmetrically formed on the contact surface between the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame to rotate between the first and second frames. When the operation is performed, the rolling and unwinding is carried out without rolling along the semicircular profile of the first frame and the semicircular profile of the second frame. Door rotation method as claimed.

11. The apparatus of claim 10, wherein the guide means includes a first magnet embedded in a first axis of the first frame, a second magnet embedded in a second axis of the second frame, and the first magnet and the second magnet. Are arranged on the first axis and the second axis so as to face each other with opposite polarities so that a traction force is applied between the first magnet and the second magnet between the first axis and the second axis, thereby rotating between the first and second frames. In this case, the semi-circular profile of the first frame and the semi-circular profile of the second frame is idle while the state is interviewed with each other, the door rotation method characterized in that to open and close the door of the clean room.